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HINTERGRUND DER VORLIEGENDEN OFFENBARUNG
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Gebiet der vorliegenden Offenbarung
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Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Fahrzeug und ein Steuerungsverfahren davon, und insbesondere ein Fahrzeug und ein Steuerungsverfahren davon, das zur Vermeidung einer Kollision unter Verwendung von Sensorfusion eingerichtet ist.
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Beschreibung der verwandten Technik
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Ein Fahrzeug ist mit einem fortschrittlichen Fahrerassistenzsystem (ADAS) ausgestattet, um verschiedene Kollisionen mit anderen Fahrzeugen während der Fahrt auf einer Straße zu verhindern.
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Eine Voraussetzung für die Implementierung des fortschrittlichen Fahrerassistenzsystems ist das Erkennen einer Außenumgebung, die ein Objekt aufweist, und dies wird durch eine Kombination verschiedener Sensoren wie einer Kamera, eines Radars und einer Licht-Erfassungs- und Entfernungsmessung (LiDAR) erreicht. Dies wird als Sensorfusion bezeichnet.
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Das Fahrzeug ist möglicherweise nicht in der Lage, das Risiko eines plötzlichen Zusammenstoßes zu bewältigen, da sich eine Erkennungsleistung vorübergehend verschlechtert, wenn während der Fahrt bei einigen Sensoren ein Fehler auftritt.
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Die in dieser Offenbarung enthaltenen Informationen dienen lediglich dem besseren Verständnis des allgemeinen Hintergrunds der vorliegenden Offenbarung und dürfen nicht als Anerkennung oder als ein Hinweis darauf verstanden werden, dass diese Informationen zum Stand der Technik gehören, der dem Fachmann bereits bekannt ist.
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KURZERLÄUTERUNG
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Zahlreiche Aspekte der vorliegenden Offenbarung zielen darauf ab, ein Fahrzeug und ein Steuerungsverfahren davon bereitzustellen, das für ein Vermeidungssteuern auch in einer Situation eingerichtet ist, in der sich die Erkennungsleistung einer Kamera verschlechtert.
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Zusätzliche Aspekte der vorliegenden Offenbarung werden zum Teil in der folgenden Beschreibung dargelegt, und sind zum Teil aus der Beschreibung ersichtlich oder können durch die Praxis der vorliegenden Offenbarung erlernt werden.
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Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung weist ein Fahrzeug eine Frontkamera, die in dem Fahrzeug vorgesehen ist, um ein Vorne-Sichtfeld des Fahrzeugs zu haben, um Bilddaten zum Erfassen eines Objekts in dem Vorne-Sichtfeld zu erhalten, ein Frontradar, das in dem Fahrzeug vorgesehen ist, um das Vorne-Sichtfeld des Fahrzeugs zu haben, um Radardaten zum Erfassen des Objekts in dem Vorne-Sichtfeld zu erhalten, ein Eckradar, das in dem Fahrzeug vorgesehen ist, um ein Vorne-Seite-Sichtfeld des Fahrzeugs zu haben, um die Radardaten zum Erfassen des Objekts in dem Vorne-Seite-Sichtfeld zu erhalten, ein Eck-LiDAR, das in dem Fahrzeug vorgesehen ist, um das Vorne-Seite-Sichtfeld des Fahrzeugs zu haben, um LiDAR-Daten zum Erfassen des Objekts in dem Vorne-Seite-Sichtfeld zu erhalten, und eine Steuerungsvorrichtung auf, die eingerichtet ist, um einen ersten Fusionsmodus durch Verarbeiten der Bilddaten und der Radardaten zu erzeugen oder um einen zweiten Fusionsmodus durch Verarbeiten der Radardaten und der LiDAR-Daten zu erzeugen, wobei die Steuerungsvorrichtung eingerichtet ist, den ersten Fusionsmodus in den zweiten Fusionsmodus zu ändern, wenn die Steuerungsvorrichtung eine Anomalie der Frontkamera erfasst, während sie ein Vermeidungssteuern des Fahrzeugs basierend auf dem ersten Fusionsmodus durchführt, und das Vermeidungssteuern basierend auf dem zweiten Fusionsmodus für eine vorbestimmte Zeitspanne durchführt.
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Die Steuerungsvorrichtung kann eine Zuverlässigkeit des ersten Fusionsmodus erhalten und ermitteln, dass eine Anomalie in der Frontkamera aufgetreten ist, wenn die Zuverlässigkeit des ersten Fusionsmodus kleiner oder gleich einem Schwellenwert ist.
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Die Steuerungsvorrichtung kann eingerichtet sein, um die Zuverlässigkeit des ersten Fusionsmodus auf der Grundlage einer Änderung der externen Beleuchtungsstärke der Frontkamera zu ermitteln.
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Die Steuerungsvorrichtung kann die Änderung der externen Beleuchtungsstärke erfassen, wenn das Fahrzeug in einen Tunnel einfährt, und die Zuverlässigkeit des ersten Fusionsmodus auf der Grundlage der Änderung der externen Beleuchtungsstärke ermitteln.
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Die Steuerungsvorrichtung kann die Änderung der externen Beleuchtungsstärke auf der Grundlage einer Anzahl von externen Lichtquellen ermitteln und die Zuverlässigkeit des ersten Fusionsmodus auf der Grundlage der Änderung der externen Beleuchtungsstärke ermitteln.
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Die Steuerungsvorrichtung kann eine Änderung des Vorne-Sichtfelds auf der Grundlage von externem Wetter erkennen und die Zuverlässigkeit des ersten Fusionsmodus auf der Grundlage des Vorne-Sichtfelds ermitteln.
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Die Steuerungsvorrichtung kann die Zuverlässigkeit des ersten Fusionsmodus für die vorbestimmte Zeitspanne ermitteln und den zweiten Fusionsmodus in den ersten Fusionsmodus ändern, wenn die Zuverlässigkeit des ersten Fusionsmodus den Schwellenwert innerhalb der vorbestimmten Zeitspanne überschreitet.
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Die Steuerungsvorrichtung kann die Zuverlässigkeit des ersten Fusionsmodus für die vorbestimmte Zeitspanne ermitteln und eine Systemwarnung erzeugen, wenn die Zuverlässigkeit des ersten Fusionsmodus innerhalb der vorbestimmten Zeitspanne kleiner oder gleich dem Schwellenwert ist.
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Das Fahrzeug kann ferner einen Schalter aufweisen, der so vorgesehen ist, dass die Steuerungsvorrichtung selektiv mit einem ersten Anschluss oder einem zweiten Anschluss des Schalters verbunden werden kann, wobei der erste Anschluss ein jedes von der Frontkamera und dem Frontradar oder der Frontkamera und dem Eckradar mit der Steuerungsvorrichtung elektrisch verbinden kann und der zweite Anschluss ein jedes von dem Eck-LiDAR und dem Frontradar oder dem Eck-LiDAR und dem Eckradar mit der Steuerungsvorrichtung elektrisch verbinden kann.
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Die Steuerungsvorrichtung kann mit dem ersten Anschluss verbunden sein, um den ersten Fusionsmodus zu erzeugen, und kann mit dem zweiten Anschluss verbunden sein, um den zweiten Fusionsmodus zu erzeugen.
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In Übereinstimmung mit einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung weist ein Steuerungsverfahren eines Fahrzeugs auf Erzeugen eines ersten Fusionsmodus durch Verarbeiten von Bilddaten und Radardaten, Erzeugen eines zweiten Fusionsmodus durch Verarbeiten von Radardaten und LiDAR-Daten, Ändern des ersten Fusionsmodus in den zweiten Fusionsmodus, wenn eine Anomalie in einer Frontkamera erkannt wird, während das Vermeidungssteuern gemäß dem ersten Fusionsmodus durchgeführt wird, und Durchführen des Vermeidungssteuerns auf der Grundlage des zweiten Fusionsmodus für eine vorbestimmte Zeitdauer.
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Das Ändern des ersten Fusionsmodus in den zweiten Fusionsmodus kann das Erhalten einer Zuverlässigkeit des ersten Fusionsmodus und das Schlussfolgern aufweisen, dass eine Anomalie in der Frontkamera aufgetreten ist, wenn die Zuverlässigkeit des ersten Fusionsmodus kleiner als oder gleich einem Schwellenwert ist.
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Das Ermitteln, dass die Anomalie in der Kamera aufgetreten ist, kann das Ermitteln der Zuverlässigkeit des ersten Fusionsmodus auf der Grundlage einer Änderung der externen Beleuchtungsstärke der Frontkamera aufweisen.
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Das Ermitteln, dass die Anomalie in der Kamera aufgetreten ist, kann das Erfassen der Änderung der externen Beleuchtungsstärke, wenn das Fahrzeug in einen Tunnel einfährt, und das Ermitteln der Zuverlässigkeit des ersten Fusionsmodus auf der Grundlage der Änderung der externen Beleuchtungsstärke aufweisen.
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Das Ermitteln, dass die Anomalie in der Kamera aufgetreten ist, kann das Erfassen der Änderung der externen Beleuchtungsstärke basierend auf einer Anzahl von externen Lichtquellen und das Ermitteln der Zuverlässigkeit des ersten Fusionsmodus basierend auf der Änderung der externen Beleuchtungsstärke aufweisen.
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Das Ermitteln, dass die Anomalie in der Kamera aufgetreten ist, kann das Ermitteln einer Änderung des Vorne-Sichtfelds basierend auf dem externen Wetter und das Ermitteln der Zuverlässigkeit des ersten Fusionsmodus basierend auf dem Vorne-Sichtfeld aufweisen.
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Das Steuerverfahren kann ferner aufweisen, die Zuverlässigkeit des ersten Fusionsmodus für die vorbestimmte Zeitspanne zu erhalten und den zweiten Fusionsmodus in den ersten Fusionsmodus zu ändern, wenn die Zuverlässigkeit des ersten Fusionsmodus den Schwellenwert innerhalb der vorbestimmten Zeitspanne überschreitet.
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Das Steuerungsverfahren kann ferner aufweisen, die Zuverlässigkeit des ersten Fusionsmodus für die vorbestimmte Zeitspanne zu erhalten und eine Systemwarnung zu erzeugen, wenn die Zuverlässigkeit des ersten Fusionsmodus innerhalb der vorbestimmten Zeitspanne kleiner als oder gleich dem Schwellenwert ist.
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Die Verfahren und Vorrichtungen der vorliegenden Offenbarung weisen weitere Merkmale und Vorteile auf, die aus den beigefügten Zeichnungen, die hierin enthalten sind, und der folgenden detaillierten Beschreibung, die zusammen dazu dienen, bestimmte Grundsätze der vorliegenden Offenbarung zu erläutern, ersichtlich sind bzw. darin ausführlicher dargestellt werden.
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Figurenliste
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- 1 zeigt ein Steuerblockdiagramm eines Fahrzeugs gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung,
- 2 zeigt die Erfassungsbereiche einer Frontkamera, eines Frontradars, eines Eckradars und eines Eck-LiDARs, die gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung im Fahrzeug vorhanden sind,
- 3 und 4 zeigen Erfassungsbereiche in einem ersten Fusionsmodus des Fahrzeugs gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung,
- 5 und 6 zeigen Erfassungsbereiche in einem zweiten Fusionsmodus des Fahrzeugs gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung,
- 7 und 8 sind Flussdiagramme eines Fahrzeugsteuerungsverfahrens gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, und
- 9 zeigt ein Beispiel für die Umwandlung zwischen Fusionsmodi.
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Es versteht sich, dass die beigefügten Zeichnungen nicht unbedingt maßstabsgetreu sind und eine etwas vereinfachte Darstellung verschiedener Merkmale zeigen, die die Grundprinzipien der vorliegenden Offenbarung zeigen. Die spezifischen Konstruktionsmerkmale der vorliegenden Offenbarung, wie sie hierin enthalten sind, einschließlich z. B. spezifischer Abmessungen, Ausrichtungen, Positionen und Formen, werden zum Teil durch die besonders beabsichtigte Anwendung und Einsatzumgebung ermittelt.
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In den Figuren beziehen sich die Bezugszeichen auf die gleichen oder gleichwertige Teile der vorliegenden Offenbarung in den verschiedenen Figuren der Zeichnung.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
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Es wird nun im Detail auf verschiedene Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarungen Bezug genommen, von denen Beispiele in den beigefügten Zeichnungen dargestellt und im Folgenden beschrieben sind. Obwohl die vorliegende(n) Offenbarung(en) in Verbindung mit beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung beschrieben wird (werden), soll die vorliegende Beschreibung nicht dazu dienen, die vorliegende(n) Offenbarung(en) auf diese beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung zu beschränken. Andererseits soll(en) die vorliegende(n) Offenbarung(en) nicht nur die beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung abdecken, sondern auch verschiedene Alternativen, Modifikationen, Äquivalente und andere Ausführungsformen, die im Rahmen des Geistes und des Umfangs der vorliegenden Offenbarung gemäß den beigefügten Ansprüchen vorhanden sein können.
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In der gesamten Beschreibung beziehen sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche Elemente. Die vorliegende Beschreibung beschreibt nicht alle Elemente der Ausführungsformen, und doppelte Inhalte zwischen allgemeinen Inhalten oder Ausführungsformen im Bereich der vorliegenden Offenbarung der vorliegenden Offenbarung werden weggelassen. Die Begriffe „Abschnitt“, „Modul“, „Element“ und „Block“, wie sie hier verwendet werden, können als Software oder Hardware implementiert werden, und gemäß verschiedener beispielhafter Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung kann eine Mehrzahl von „Abschnitten“, „Modulen“, „Elementen“ oder „Blöcken“ als eine einzige Komponente implementiert werden, oder ein einzelner „Teil“, „Modul“, „Element“ oder „Block“ kann eine Mehrzahl von Komponenten aufweisen.
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Wenn in der gesamten Beschreibung ein Teil mit einem anderen Teil „verbunden“ ist, weist dies sowohl den Fall auf, in dem das Teil indirekt mit dem anderen Teil verbunden ist, als auch den Fall, in dem das Teil direkt mit dem anderen Teil verbunden ist, und die indirekte Verbindung weist eine Verbindung über ein Drahtloskommunikationsnetz auf.
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Wenn ein Teil eine bestimmte Komponente „aufweist“, bedeutet dies, dass andere Komponenten weiter enthalten sein können, und nicht, dass andere Komponenten ausgeschlossen sind, sofern nicht anders angegeben.
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In der vorliegenden Beschreibung wird auch davon ausgegangen, dass, wenn ein Element als „auf“ oder „über“ einem anderen Element bezeichnet wird, es sich direkt auf dem anderen Element befinden kann oder auch dazwischen liegende Elemente vorhanden sein können.
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Die Begriffe „erstes“, „zweites“ usw. werden verwendet, um ein Bauteil von einem anderen Bauteil zu unterscheiden, und das Bauteil wird durch die oben erwähnten Begriffe nicht eingeschränkt.
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Der Singularausdruck weist den Plural auf, es sei denn, aus dem Kontext geht eindeutig etwas anderes hervor.
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Den Schritten zugewiesene Kennziffern werden zur Identifizierung der Schritte verwendet, die Kennziffern geben nicht die Reihenfolge der Schritte an, und jeder Schritt kann abweichend von der angegebenen Reihenfolge ausgeführt werden, sofern der Kontext nicht eindeutig eine bestimmte Reihenfolge vorgibt.
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Nachfolgend werden ein Funktionsprinzip und Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
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1 zeigt ein Steuerblockdiagramm eines Fahrzeugs gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, und 2 zeigt die Erfassungsbereiche einer Frontkamera, eines Frontradars, eines Eckradars und eines Eck-LiDARs, die gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung in dem Fahrzeug vorhanden sind.
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Das Fahrzeug 1 weist ein fortschrittliches Fahrerassistenzsystem 100, eine Bremsvorrichtung 160 und eine Lenkvorrichtung 170 auf.
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Die Bremsvorrichtung 160 kann Räder des Fahrzeugs 1 als Reaktion auf eine Bremsabsicht eines Fahrers über ein Bremspedal und/oder Schlupf der Räder und/oder ein Datenverarbeitungsergebnis des fortschrittlichen Fahrerassistenzsystems 100 vorübergehend abbremsen. Wenn ein erforderlicher Verzögerungsbetrag zum Vermeiden einer Kollision mit einem Objekt erzeugt wird, kann eine Steuerungsvorrichtung 150 einen Steuerbefehl zum Erfüllen des erforderlichen Verzögerungsbetrags an die Bremsvorrichtung 160 liefern.
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Die Steuerungsvorrichtung 170 kann vorübergehend oder kontinuierlich eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 in Reaktion auf eine Lenkabsicht des Fahrers über ein Lenkrad und/oder ein Datenverarbeitungsergebnis des Fahrerassistenzsystems 100 steuern. Wenn eine Ausweichtrajektorie des Fahrzeugs 1 erzeugt wird, kann die Steuerungsvorrichtung 150 einen Antriebsstrom, eine Antriebsspannung und einen Steuerbefehl zum Bewegen gemäß der Ausweichtrajektorie für die Lenkvorrichtung 170 bereitstellen, die ein Lenkaktuator ist.
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Das fortschrittliche Fahrerassistenzsystem 100 kann den Fahrer bei der Bedienung (Fahren, Bremsen und Lenken) des Fahrzeugs 1 unterstützen. Beispielsweise kann das fortschrittliche Fahrerassistenzsystem 100 eine Umgebung um das Fahrzeug 1 herum erkennen (z.B. ein anderes Fahrzeug, einen Fußgänger, einen Radfahrer, eine Fahrspur, ein Verkehrszeichen oder ähnliches) und das Fahren und/oder Bremsen und/oder Lenken des Fahrzeugs 1 in Abhängigkeit von der erkannten Umgebung steuern. Im Folgenden weist das Objekt alle anderen Fahrzeuge, Radfahrer und dergleichen auf, die Objekte sind, die mit dem in der Umgebung fahrenden Fahrzeug 1 kollidieren können.
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Die Steuerungsvorrichtung 150 kann ein Fahrsteuersignal, ein Bremssignal und ein Lenksignal an die Bremsvorrichtung 160 und/oder die Lenkvorrichtung 170 über ein Fahrzeugkommunikationsnetzwerk NT übertragen.
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Das fortschrittliche Fahrerassistenzsystem 100 kann dem Fahrer verschiedene Funktionen zur Verfügung stellen. Beispielsweise kann das fortschrittliche Fahrerassistenzsystem 100 eine Spurverlassenswarnung (LDW), eine Spurhalteunterstützung (LKA), eine Fernlichtunterstützung (HBA), eine automatische Notbremsung (AEB), eine Verkehrszeichenerkennung (TSR), eine intelligenten Geschwindigkeitssteuerung (SCC), eine Erkennung des toten Winkels (BSD) und dergleichen bereitstellen. Darüber hinaus kann das Fahrerassistenzsystem 100 einen Autobahnfahrassistenten (HDP) bereitstellen, um die Spur eines auf einer Autobahn fahrenden Fahrzeugs zu halten und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu steuern, was zu einem autonomen Fahren der Stufe 3 korrespondiert.
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Das fortschrittliche Fahrerassistenzsystem 100 kann zumindest eines von einer Frontkamera 110, einem Frontradar 120, einer Mehrzahl von Eckradaren 130 (131, 132, 133 und 134) und einem Eck-LiDAR 140 aufweisen.
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Die Frontkamera 110 kann eine Frontkamera, die für das Sicherstellen eines Sichtfeldes 110a (siehe 2) eingerichtet ist, das nach vorne vom Fahrzeug 1 gewandt ist, und eine Seitenkamera für das Sicherstellen eines Sichtfeldes aufweisen, das zu einer Seite vom Fahrzeug 1 gewandt ist. Im vorliegenden Fall kann die Frontkamera ein sich in einem Vorne-Sichtfeld bewegendes Objekt oder ein in einer benachbarten Fahrspur fahrendes Objekt in einem Vorne-Seite-Sichtfeld erfassen.
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Die Frontkamera 110 kann an einer vorderen Windschutzscheibe des Fahrzeugs 1 angebracht sein. Die Frontkamera kann vor dem Fahrzeugs 1 aufnehmen und Bilddaten von vor dem Fahrzeugs1 erhalten. Die Bilddaten von vor dem Fahrzeug 1 können zumindest Standortinformationen über ein anderes Fahrzeug, einen Fußgänger, einen Radfahrer, eine Fahrspur, einen Bordstein, eine Leitplanke, einen Baum an der Straße oder eine Straßenlaterne aufweisen, die sich vor dem Fahrzeug 1 befinden.
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Die Frontkamera 110 nimmt Bilddaten auf, so dass die Steuerungsvorrichtung 150 die Bilddaten verarbeitet, um ein in den Bilddaten enthaltenes Objekt zu erkennen und um Bewegungsinformationen zu erhalten, die das Objekt betreffen.
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Das Frontradar 120 kann ein Erfassungsfeld 120a haben, das nach vorne vom Fahrzeug 1 gewandt ist. Das Frontradar 120 kann zum Beispiel an einem Kühlergrill oder einem Stoßfänger des Fahrzeugs 1 angebracht sein.
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Das Frontradar 120 kann eine Sendeantenne (oder eine Sendeantennengruppe), um eine gesendete Funkwelle in Richtung der Vorderseite des Fahrzeugs 1 auszustrahlen, und eine Empfangsantenne (oder eine Empfangsantennengruppe) aufweisen, um eine von einem Hindernis reflektierte Funkwelle zu empfangen.
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Das Frontradar 120 kann Frontradardaten aus der von der Sendeantenne gesendeten Funkwelle und der von der Empfangsantenne empfangenen reflektierten Funkwelle erhalten.
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Die Frontradardaten können Orts- und Geschwindigkeitsinformationen aufweisen, die sich auf ein Objekt beziehen, das sich vor dem Fahrzeug 1 befindet, d.h. auf ein anderes Fahrzeug, einen Fußgänger oder einen Radfahrer.
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Das Frontradar 120 kann einen Relativabstand zu einem Hindernis basierend auf einer Phasendifferenz (oder Zeitdifferenz) zwischen der gesendeten Funkwelle und der reflektierten Funkwelle ermitteln, und kann eine Relativgeschwindigkeit des Hindernisses basierend auf einer Frequenzdifferenz zwischen der gesendeten Funkwelle und der reflektierten Funkwelle ermitteln. Das Frontradar 120 kann die Frontradardaten an die Steuerungsvorrichtung 150 übermitteln.
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Die Mehrzahl der Eckradare 130 weist ein erstes Eckradar 131, das an einer vorderen rechten Seite des Fahrzeugs 1 vorgesehen ist, ein zweites Eckradar 132, das an einer vorderen linken Seite des Fahrzeugs 1 vorgesehen ist, ein drittes Eckradar 133, das an einer hinteren rechten Seite des Fahrzeugs 1 vorgesehen ist, und ein viertes Eckradar 134 auf, das an einer hinteren linken Seite des Fahrzeugs 1 vorgesehen ist.
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Das erste Eckradar 131 kann ein Erfassungsfeld 131 a haben, das der vorderen rechten Seite des Fahrzeugs 1 zugewandt ist. Das erste Eckradar 131 kann an einer rechten Seite eines vorderen Stoßfängers des Fahrzeugs 1 vorgesehen sein.
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Das zweite Eckradar 132 kann ein Erfassungsfeld 132a haben, das der vorderen linken Seite des Fahrzeugs 1 zugewandt ist, und kann an einer linken Seite des vorderen Stoßfängers des Fahrzeugs 1 vorgesehen sein.
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Das dritte Eckradar 133 kann ein Erfassungsfeld 133a haben, das der hinteren rechten Seite des Fahrzeugs 1 zugewandt ist, und kann an einer rechten Seite eines hinteren Stoßfängers des Fahrzeugs 1 vorgesehen sein.
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Das vierte Eckradar 134 kann ein Erfassungsfeld 134a haben, das der hinteren linken Seite des Fahrzeugs 1 zugewandt ist, und kann an einer linken Seite des hinteren Stoßfängers des Fahrzeugs 1 vorgesehen sein.
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Jedes vom ersten, zweiten, dritten und vierten Eckradar 131, 132, 133 und 134 kann eine Sendeantenne und eine Empfangsantenne aufweisen.
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Das erste, zweite, dritte und vierte Eckradar 131, 132, 133 und 134 kann erste Eckradardaten, zweite Eckradardaten, dritte Eckradardaten bzw. vierte Eckradardaten erhalten.
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Die ersten Eckradardaten können Entfernungs- und Geschwindigkeitsinformationen aufweisen, die sich auf ein Objekt beziehen, das sich an der vorderen rechten Seite des Fahrzeugs 1 befindet.
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Die zweiten Eckradardaten können Entfernungs- und Geschwindigkeitsinformationen aufweisen, die sich auf ein Objekt beziehen, das sich an der vorderen linken Seite des Fahrzeugs 1 befindet.
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Die dritten und vierten Eckradardaten können Abstandsinformationen und Geschwindigkeitsinformationen aufweisen, die sich auf Objekte beziehen, die sich an der hinteren rechten Seite des Fahrzeugs 1 und der hinteren linken Seite des Fahrzeugs 1 befinden.
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Das erste, zweite, dritte und vierte Eckradar 131, 132, 133 und 134 können die ersten, zweiten, dritten bzw. vierten Eckradardaten an die Steuerungsvorrichtung 150 übertragen.
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Die Eck-LiDARe 140 (141 und 142) können in dem Fahrzeug 1 vorgesehen sein, um eine Außensicht für das Fahrzeug 1 zu erhalten. Zum Beispiel kann das LiDAR 140 an der vorderen Stoßstange, einem Kühlergrill, einer Motorhaube, einem Dach, einer Tür, einem Seitenspiegel, einer Heckklappe, einem Kofferraumdeckel oder einem Kotflügel angebracht sein.
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Das Eck-LiDAR 140 weist das erste Eck-LiDAR 141, das an der vorderen rechten Seite des Fahrzeugs 1 vorgesehen ist, und das zweite Eck-LiDAR 142 auf, das an der vorderen linken Seite des Fahrzeugs 1 vorgesehen ist.
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Das Eck-LiDAR 140 kann Daten für eine Menge von Punkten an Außenflächen eines Objekts empfangen und erhält Punktwolkendaten, die ein Satz von Daten für diese Punkte sind, und stellt LiDAR-Daten basierend auf den Punktwolkendaten für die Steuerungsvorrichtung 150 bereit.
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Die Steuerungsvorrichtung 150 kann die Bilddaten der Frontkamera 110, die Frontradardaten des Frontradars 120, die Eckradardaten der Mehrzahl von Eckradaren 130 und die LiDAR-Daten des Eck-LiDAR 140 verarbeiten und ein Steuersignal zur Steuerung der Bremsvorrichtung 160 und/oder der Lenkvorrichtung 170 erzeugen.
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Die Steuerungsvorrichtung 150 kann einen Bildsignalprozessor, der ein Prozessor 151 zum Verarbeiten der Bilddaten der Frontkamera 110 ist, und/oder einen digitalen Signalprozessor zum Verarbeiten der Radardaten der Radare 120 und 130 und/oder eine Mikrosteuereinheit (MCU) zum Erzeugen eines Bremssignals aufweisen.
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Die Steuerungsvorrichtung 150 kann einen Bildverarbeitungsvorgang durchführen, um eine Fahrspur einer Straße zu erkennen, wenn die Bildinformationen (d.h. Bilddaten) von der Frontkamera 110 empfangen werden, während ein autonomer Fahrmodus ausgeführt wird, die eigene Fahrspur, auf der das eigene Fahrzeug fährt, auf der Grundlage von Ortsinformationen der erkannten Fahrspur zu erkennen und zu ermitteln, ob die zur eigenen Fahrspur einander gegenüberliegenden Fahrspuren alle erkannt sind, und das autonome Fahren auf der Grundlage der erkannten gegenüberliegenden Fahrspuren zu steuern, wenn ermittelt wird, dass die gegenüberliegenden Fahrspuren alle erkannt sind.
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Die Steuerungsvorrichtung 150 kann Objekte in einem Bild auf der Grundlage der von der Frontkamera 110 erhaltenen Bildinformationen identifizieren, wenn ein Kollisionsvermeidungsmodus durchgeführt wird, und kann ermitteln, ob die Objekte in dem Bild feste Hindernisse oder sich bewegende Hindernisse sind, indem sie Informationen der identifizierten Objekte mit den in dem Speicher 152 gespeicherten Objektinformationen vergleicht.
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Die Steuerungsvorrichtung 150 kann Hindernisse im Frontbereich des Fahrzeugs 1 (z.B. andere Fahrzeuge, Fußgänger, Radfahrer, Bordsteine, Leitplanken, Bäumen an der Straße, Straßenlaternen usw.) auf der Grundlage der Bilddaten der Frontkamera 110 und der Frontradardaten des Frontradars 120 erkennen.
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Zusätzlich zur Frontkamera 110 kann die Steuerungsvorrichtung 150 auf der Grundlage der LiDAR-Daten des Eck-LiDARs 140 Informationen erhalten, die sich auf ein Objekt beziehen.
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Der Speicher 152 kann ein Programm und/oder Daten zur Verarbeitung von Bilddaten, ein Programm und/oder Daten zur Verarbeitung von Radardaten und ein Programm und/oder Daten für den Prozessor 151 zur Erzeugung eines Bremssignals und/oder eines Warnsignals speichern.
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Der Speicher 152 kann die von der Frontkamera 110 empfangenen Bilddaten und/oder die von den Radargeräten 120 und 130 empfangenen Radardaten vorübergehend speichern und kann ein Verarbeitungsergebnis der Bilddaten und/oder der Radardaten des Speichers 152 vorübergehend speichern.
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Der Speicher 152 kann zumindest als eine nichtflüchtige Speichervorrichtung wie ein Cache, ein Festwertspeicher (ROM), ein programmierbarer ROM (PROM), ein löschbarer programmierbarer ROM (EPROM), ein elektrisch löschbarer programmierbarer ROM (EEPROM) und ein Flash-Speicher, eine flüchtige Speichervorrichtung wie ein Direktzugriffsspeicher (RAM) und ein Festplattenlaufwerk (HDD) und ein Speichermedium wie eine CD-ROM implementiert sein, ist aber nicht darauf beschränkt.
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Die vorliegende Offenbarung kann die Sensorfusion nutzen, um verschiedene an einem Fahrzeug angebrachte Sensoren zu kombinieren, und die Sensorfusion mit verschiedenen Sensorkombinationen in Abhängigkeit von Fahrsituationen nutzen. Das Fahrzeug kann ein effizientes Vermeidungssteuern durchführen, indem zumindest zwei Sensoren der Kamera, des Radars und des LiDARs in Abhängigkeit von der Bewegung und den Fahrsituationen des Fahrzeugs kombiniert werden. Zu diesem Zweck kann das Fahrzeug verschiedene Fusionsmodi in Abhängigkeit von der Sensorkombination voreinstellen, um ein Objekt durch Umwandlung zwischen den Fusionsmodi zu vermeiden, selbst wenn sich die Bewegungs- und Fahrsituationen abrupt ändern. Beispiele für vorbestimmte Fusionsmodi werden unter Bezugnahme auf 3, 4, 5 und 6 beschrieben.
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3 und 4 zeigen Erfassungsbereiche in einem ersten Fusionsmodus des Fahrzeugs gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
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In einem ersten Fusionsmodus werden die Bilddaten und die Radardaten durch Fusion zwischen der Frontkamera 110 und den Radaren 120 und 130 integriert, um ein Objekt und eine Umgebung zu erkennen. Im vorliegenden Fall verwendet das Fahrzeug 1 im Wesentlichen die Frontkamera 110 und kann jedes vom Frontradar 120 und vom Eckradar 130 für die Sensorfusion verwenden.
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3 zeigt den ersten Fusionsmodus der Sensorfusion durch die Frontkamera 110 und das Frontradar 120. Im ersten Fusionsmodus gemäß 3 wird das Vermeidungssteuern durch die Integration der Frontbilddaten und der Frontradardaten durchgeführt, um die Erkennungsgenauigkeit für das Vorne-Sichtfeld statt für das Seite-Sichtfeld zu erhöhen. Da das Fahrzeug 1 bei der Fahrt auf einer allgemeinen Straße mit einem Objekt kollidieren kann, das angehalten hat oder mit geringer Geschwindigkeit davor fährt, kann das Fahrzeug 1 das Vermeidungssteuern auf der Grundlage des ersten Fusionsmodus durch die Frontkamera 110 und das Frontradar 120 durchführen, um sich auf das Vorne-Sichtfeld zu konzentrieren.
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Da andererseits, wenn das Fahrzeug 1 auf einer Autobahn oder auf einer Straße wie einer Kreuzung fährt, die Wahrscheinlichkeit einer Kollision im Seite-Sichtfeld höher ist als im Vorne-Sichtfeld, kann die Erkennungsgenauigkeit für das Seite-Sichtfeld durch die Frontkamera 110 und das Eckradar 130 erhöht werden.
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4 zeigt den ersten Fusionsmodus der Sensorfusion durch die Frontkamera 110 und das Eckradar 130.
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Das heißt, das Fahrzeug 1 kann ermitteln, ob das Frontradar 120 für die Sensorfusion oder das Eckradar 130 für die Sensorfusion im ersten Fusionsmodus verwendet werden soll, abhängig von der Art der Straße, auf der das Fahrzeug 1 gerade unterwegs ist. Das Fahrzeug 1 gemäß zahlreichen beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung kann das Vermeidungssteuern gemäß dem ersten Fusionsmodus (3) durchführen, in dem das Frontradar 120 enthalten ist, wenn das Fahrzeug 1 mit einer Geschwindigkeit unterhalb einer vorbestimmten Geschwindigkeit auf der Grundlage der Geschwindigkeit des Fahrzeugs fährt, und kann das Vermeidungssteuern gemäß dem ersten Fusionsmodus (4) durchführen, in dem das Eckradar 130 enthalten ist, wenn das Fahrzeug 1 mit einer Geschwindigkeit fährt, die die vorbestimmte Geschwindigkeit übersteigt.
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Eine Kamera, die für die Sensorfusion verwendet wird, hat den Vorteil, dass sie einfach zu installieren, kostengünstig und so eingerichtet ist, dass sie die Form und Farbe eines Objekts durch die Verwendung von Bildverarbeitung identifiziert. Da die Kamera jedoch von der Beleuchtungsstärke und dem Kontrast beeinflusst wird, ist es schwierig, am Abend eine normale Leistung zu erbringen, und ist es schwierig, bei Regen oder Nebel eine Sicht sicherzustellen. Darüber hinaus hat die Kamera den Nachteil, dass eine große Menge an Daten verarbeitet werden muss, da ein Bildverarbeitungsprozess unerlässlich ist.
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Daher kann die vorliegende Offenbarung durch ein Verfahren des Wechsels von dem ersten Fusionsmodus, der die Frontkamera 110 aufweist, zu einem zweiten Fusionsmodus, der das Eck-LiDAR 120 aufweist, sofortige Maßnahmen ergreifen, wenn sich die Erkennungsleistung der Kamera verschlechtert.
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Zu diesem Zweck kann eine jede von der Frontkamera 110, des Frontradars 120, des Eckradars 130 und des Eck-LiDARs 140 elektrisch mit dem Prozessor 151 verbunden sein, der Daten verarbeitet, und kann durch einen Schalter verbunden sein, um in Abhängigkeit von einer vorbestimmten Kombination sofort verbunden zu werden.
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Zum Beispiel kann der Schalter einen ersten Anschluss und einen zweiten Anschluss aufweisen, um zu ermöglichen, dass die Frontkamera 110 und das Frontradar 120 oder die Frontkamera 110 und das Eckradar 130 elektrisch mit dem Prozessor 151 über den ersten Anschluss verbunden sind und das Vermeidungssteuern durch den ersten Fusionsmodus durchführen. Außerdem ermöglicht der Schalter, dass das Eck-LiDAR 140 und das Frontradar 120 oder das Eck-LiDAR 140 und das Eckradar 130 über den zweiten Anschluss elektrisch mit dem Prozessor 151 verbunden werden, wodurch das Vermeidungssteuern durch den zweiten Fusionsmodus durchgeführt wird.
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Der Schalter korrespondiert zu einer physische Vorrichtung, die eine selektive Verbindung durch einen vom ersten und zweiten Anschluss ermöglicht und eingerichtet ist, um eine elektrische Verbindung zwischen dem ersten Anschluss und dem zweiten Anschluss in Abhängigkeit von einem Steuerbefehl der Steuerungsvorrichtung 150 zu ändern.
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5 und 6 zeigen Erfassungsbereiche im zweiten Fusionsmodus des Fahrzeugs gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
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5 zeigt den zweiten Fusionsmodus, der eine Sensorfusion durch das Frontradar 120 und das Eck-LiDAR 140 darstellt. Im zweiten Fusionsmodus gemäß 5 wird das Vermeidungssteuern durch Integration der Frontradardaten und der Seiten-LiDAR-Daten durchgeführt, um die Erkennungsgenauigkeit für das Vorne-Sichtfeld anstelle des Seite-Sichtfelds zu erhöhen. Da das Fahrzeug 1 bei der Fahrt auf einer allgemeinen Straße mit einem Objekt kollidieren kann, das angehalten hat oder mit geringer Geschwindigkeit davor fährt, kann das Fahrzeug 1 das Vermeidungssteuern basierend auf dem zweiten Fusionsmodus durch das Frontradar 120 und das Eck-LiDAR 140 durchführen, um sich auf das Vorne-Sichtfeld zu konzentrieren.
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Andererseits kann die Erkennungsgenauigkeit für das Seite-Sichtfeld durch das Eckradar 130 und das Eck-LiDAR 140 erhöht werden, da die Möglichkeit einer Kollision im Seite-Sichtfeld höher ist als im Vorne-Sichtfeld, wenn das Fahrzeug 1 auf einer Autobahn oder auf einer Straße wie einer Kreuzung fährt.
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6 zeigt den zweiten Fusionsmodus der Sensorfusion durch das Eckradar 130 und das Eck-LiDAR 140.
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Das heißt, das Fahrzeug 1 kann ermitteln, ob das Frontradar 120 für die Sensorfusion oder das Eckradar 130 für die Sensorfusion im zweiten Fusionsmodus verwendet werden soll, abhängig von der Art der Straße, auf der das Fahrzeug 1 gegenwärtig unterwegs ist. Das Fahrzeug 1 gemäß verschiedenen beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung kann das Vermeidungssteuern gemäß dem zweiten Fusionsmodus (5) durchführen, in dem das Frontradar 120 enthalten ist, wenn das Fahrzeug 1 mit einer Geschwindigkeit unterhalb einer vorbestimmten, auf der Geschwindigkeit des Fahrzeugs basierenden Geschwindigkeit fährt, und kann das Vermeidungssteuern gemäß dem zweiten Fusionsmodus (6) durchführen, in dem das Eckradar 130 enthalten ist, wenn das Fahrzeug 1 mit einer die vorbestimmte Geschwindigkeit übersteigenden Geschwindigkeit unterwegs ist.
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Der Aufbau und die Grundvoraussetzung für die Implementierung des Prozessors gemäß der vorliegenden Offenbarung wurden oben beschrieben. Nachfolgend werden Ausführungsformen eines Steuerungsverfahrens auf der Grundlage des oben beschriebenen ersten Fusionsmodus und des zweiten Fusionsmodus beschrieben.
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7 und 8 sind Flussdiagramme eines Fahrzeugsteuerungsverfahrens gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
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Unter Bezugnahme auf 7 erkennt die Steuerungsvorrichtung 150 einen aktuellen Fusionsmodus (701). Die Steuerungsvorrichtung 150 ermittelt, in welchem Modus des ersten Fusionsmodus und des zweiten Fusionsmodus das Vermeidungssteuern durchgeführt wird, indem sie einen Endzustand des Schalters überprüft, der den Prozessor 151 und verschiedene Sensoren verbindet. Im Folgenden werden die Ausführungsformen unter der Annahme beschrieben, dass der erste Fusionsmodus durchgeführt wird.
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Die Steuerungsvorrichtung 150 ermittelt einen Bewegungszustand des Fahrzeugs und eine Umgebungssituation (702). Die Steuerungsvorrichtung 150 ermittelt, welcher Sensor des Frontradars 120 und des Eckradars 130 im ersten Fusionsmodus zu verwenden ist, indem sie Geschwindigkeitsinformationen im Bewegungszustand des Fahrzeugs erhält. Die Steuerungsvorrichtung 150 kann das Vermeidungssteuern basierend auf dem ersten Fusionsmodus durchführen, in dem das Frontradar 120 vorhanden ist, wenn das Fahrzeug 1 mit einer Geschwindigkeit unterhalb der vorbestimmten Geschwindigkeit fährt, und kann das Vermeidungssteuern basierend auf dem ersten Fusionsmodus durchführen, in dem das Eckradar 130 vorhanden ist, wenn das Fahrzeug 1 mit einer Geschwindigkeit fährt, die die vorbestimmte Geschwindigkeit überschreitet.
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Außerdem kann die Steuerungsvorrichtung 150 das Vermeidungssteuern auf der Grundlage des ersten Fusionsmodus durchführen, in dem das Eckradar 130 in einer Situation enthalten ist, in Bezug auf die Umgebungssituation, in der das Fahrzeug 1 eine hohe Wahrscheinlichkeit hat, mit einem Objekt in einer Seitenrichtung zu kollidieren, wie z.B. an einer Kreuzung und einer Autobahn,.
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Die Steuerungsvorrichtung 150 ermittelt ein Kollisionsrisiko mit dem Objekt (703), und wenn ermittelt wird, dass sich das Fahrzeug 1 in einer Situation befindet, in der die Möglichkeit einer Kollision besteht (704), wird eine Anomalie der Frontkamera erkannt (705). In diesem Schritt wird eine Verschlechterung der Erkennungsleistung der Frontkamera 110 geprüft, bevor in den zweiten Fusionsmodus gewechselt wird, um im Voraus das Vermeidungssteuern auf der Grundlage einer falschen Erkennung durch den ersten Fusionsmodus zu verhindern.
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Die Steuerungsvorrichtung 150 ändert den ersten Fusionsmodus in den zweiten Fusionsmodus, wenn sich die Erkennungsleistung der Frontkamera 110 verschlechtert (706). Die Steuerungsvorrichtung 150 kann den Modus durch ein Schaltersteuern ändern, die den Prozessor 151 und die Sensoren verbindet. Zum Beispiel kann die Steuerungsvorrichtung 150 den Schalter so steuern, dass die elektrische Verbindung mit dem Sensor von dem ersten Anschluss zu dem zweiten Anschluss hergestellt wird.
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Die Steuerungsvorrichtung 150 gemäß zahlreichen beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung kann den ersten Fusionsmodus in den zweiten Fusionsmodus ändern, wenn die Anomalie der Frontkamera 110 erkannt wird, während das Fahrzeug 1 das Vermeidungssteuern auf der Grundlage des ersten Fusionsmodus durchführt, und kann das Vermeidungssteuern auf der Grundlage des zweiten Fusionsmodus für eine vorbestimmte Zeitdauer durchführen.
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Bezugnehmend auf 8, wenn der zweite Fusionsmodus ausgeführt wird, zählt die Steuerungsvorrichtung 150 die Zeit ab dem Start des zweiten Fusionsmodus (801) und führt das Vermeidungssteuern basierend auf dem zweiten Fusionsmodus (802) aus. Das heißt, das Fahrzeug 1 führt das Vermeidungssteuern durch Sensorfusion mit den Radaren 120 und 130 und dem Kurven-LiDAR 140 durch. Im vorliegenden Fall weist das Vermeidungssteuern eine der beiden Steuerungsvorrichtungen Bremssteuerung und Lenksteuerung auf.
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Die Steuerungsvorrichtung 150 ermittelt, ob die gezählte Zeit die vorbestimmte Zeitspanne erreicht hat (803), und ermittelt die Zuverlässigkeit der Frontkamera 110 (804). Die Steuerungsvorrichtung 150 kann die Zuverlässigkeit des ersten Fusionsmodus, d.h. die Zuverlässigkeit der Frontkamera 110, erhalten und ermitteln, dass eine Anomalie in der Frontkamera 110 aufgetreten ist, wenn ein Zuverlässigkeitswert des ersten Fusionsmodus kleiner als oder gleich einem Schwellenwert ist.
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Unter Bezugnahme auf 9 beginnt die Steuerungsvorrichtung 150 mit dem Zählen in einem Umschaltabschnitt, der sich in einem Zustand des Umschaltens von dem ersten Fusionsmodus in den zweiten Fusionsmodus befindet, misst kontinuierlich die Zuverlässigkeit des ersten Fusionsmodus für die vorbestimmte Zeitdauer und schaltet wieder in den ersten Fusionsmodus, wenn die Zuverlässigkeit den Schwellenwert überschreitet, wenn die vorbestimmte Zeitdauer verstrichen ist.
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Das Fahrzeug 1 kann eine Kombination aus zwei Sensorfusionen bilden und eine Leistungsverschlechterung eines bestimmten Sensors durch Echtzeitvergleich zwischen dem ersten Fusionsmodus und dem zweiten Fusionsmodus ermitteln. Das heißt, das Fahrzeug 1 kann ein normales Vermeidungssteuern durchführen, selbst wenn es eine Anomalie in einem spezifischen Fusionsmodus gibt, indem es einen vorläufigen Sensorfusionsmodus bereitstellt, und kann zu einem Hauptfusionsmodus wechseln, wenn eine Erkennungsverschlechterung aufgrund einer Außenumgebung nicht auftritt, um einen Betriebsumfang der Verarbeitung von Sensordaten zu reduzieren, während eine Fehlerkennung verhindert wird.
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In einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann die Zuverlässigkeit in Abhängigkeit von den Eigenschaften des Sensors selbst und der Außenumgebung ermittelt werden. Zum Beispiel kann die Zuverlässigkeit der Frontkamera 110 aufgrund eines Defekts des Sensors selbst abnehmen. Außerdem kann die Zuverlässigkeit der Frontkamera 110 anhand einer Änderung der externen Beleuchtungsstärke ermittelt werden. Zum Beispiel kann die Zuverlässigkeit des ersten Fusionsmodus am Abend bei geringer Beleuchtungsstärke abnehmen und am Tag bei hoher Beleuchtungsstärke zunehmen. Außerdem kann die Zuverlässigkeit des ersten Fusionsmodus abnehmen, wenn das Fahrzeug 1 in einen Tunnel einfährt und die Beleuchtungsstärke darin geringer ist als die Beleuchtungsstärke außerhalb davon. Im vorliegenden Fall kann die Steuerungsvorrichtung 150 eine Änderung der Beleuchtungsstärke erkennen, wenn das Fahrzeug 1 in den Tunnel einfährt, und kann die Zuverlässigkeit des ersten Fusionsmodus auf der Grundlage der Änderung der Beleuchtungsstärke ermitteln.
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Die Steuerungsvorrichtung 150 kann auch die Änderung der Beleuchtungsstärke auf der Grundlage der Anzahl der externen Lichtquellen ermitteln und die Zuverlässigkeit des ersten Fusionsmodus auf der Grundlage der Änderung der Beleuchtungsstärke ermitteln. Beispielsweise kann die Zuverlässigkeit des ersten Fusionsmodus anhand einer Straßenlaterne ermittelt werden, die in einer dunklen Abendumgebung vom Vorne-Sichtfeld aus erfasst wird. Wenn es draußen viele Lichtquellen gibt, wird eine hohe Zuverlässigkeit ermittelt.
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Die Steuerungsvorrichtung 150 kann auch eine Änderung des Vorne-Sichtfelds auf der Grundlage von externem Wetter erkennen und die Zuverlässigkeit des ersten Fusionsmodus auf der Grundlage des Vorne-Sichtfeldes ermitteln.
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Wie oben beschrieben, erzeugt die Steuerungsvorrichtung 150 als Ergebnis des Ermittelns der Zuverlässigkeit des ersten Fusionsmodus ein Steuersignal, um eine Systemwarnung (807) zu erzeugen, wenn die Anomalie der Frontkamera 110 kontinuierlich ermittelt wird (805). Im vorliegenden Fall, da die Verschlechterung der Leistung der Frontkamera 110 nicht auf einen externen Faktor zurückzuführen ist, sondern auf den Defekt der Frontkamera 110 selbst, kann die Steuerungsvorrichtung 150 dem Fahrer eine Warnung darüber geben, um den Fahrer zu veranlassen, ein Fahrsteuerrecht wiederherzustellen.
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Wenn die Anomalie der Frontkamera 110 nicht erkannt wird, ändert die Steuerungsvorrichtung 150 den zweiten Fusionsmodus in den ersten Fusionsmodus (806).
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Die Steuerungsvorrichtung 150 gemäß zahlreichen beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung kann die Zuverlässigkeit des ersten Fusionsmodus für die vorbestimmte Zeitspanne erhalten und den zweiten Fusionsmodus in den ersten Fusionsmodus ändern, wenn die Zuverlässigkeit des ersten Fusionsmodus den Schwellenwert innerhalb der vorbestimmten Zeitspanne überschreitet.
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Die Steuerungsvorrichtung 150 gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann die Zuverlässigkeit des ersten Fusionsmodus für die vorbestimmte Zeitspanne ermitteln und eine Systemwarnung erzeugen, wenn die Zuverlässigkeit des ersten Fusionsmodus innerhalb der vorbestimmten Zeitspanne kleiner oder gleich dem Schwellenwert ist.
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Wie aus dem Vorstehenden ersichtlich, ist es gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung möglich, das Kollisionsrisiko in verschiedenen Situationen zu bewältigen, indem eine Kamera durch einen anderen Sensor ersetzt wird, selbst wenn eine Verschlechterung der Erkennungsleistung der Kamera auftritt.
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Die offenbarten Ausführungsformen können in Form eines Aufzeichnungsmediums implementiert werden, das Anweisungen speichert, die von einem Computer ausgeführt werden können. Die Anweisungen können in Form von Programmcode gespeichert werden, und, wenn sie von einem Prozessor ausgeführt werden, kann ein Programmmodul erstellt werden, um die Vorgänge der offenbarten Ausführungsformen durchzuführen. Das Aufzeichnungsmedium kann als computerlesbares Aufzeichnungsmedium implementiert sein.
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Das computerlesbare Aufzeichnungsmedium weist jede Art von Aufzeichnungsmedium auf, in dem vom Computer lesbare Anweisungen gespeichert sind. Das Aufzeichnungsmedium kann beispielsweise einen Festwertspeicher (ROM), einen Direktzugriffsspeicher (RAM), ein Magnetband, eine Magnetplatte, einen Flash-Speicher, eine optische Vorrichtung zur Datenspeicherung und dergleichen aufweisen.
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Zur Erleichterung der Erklärung und zur genauen Definition der beigefügten Ansprüche werden die Begriffe „ober...“, „unter...“, „inner...“, „äußer...“, „oben“, „unten“, „aufwärts“, „abwärts“, „vorder...“, „hinter...“, „vorne“, „hinten“, „innen“, „außen“, „innerhalb“, „außerhalb“, „einwärts“, „auswärts“, „vorwärts“ und „rückwärts“ verwendet, um Merkmale der beispielhaften Ausführungsformen mit Bezug auf Positionen dieser Merkmale, welche in den Zeichnungen gezeigt sind, zu beschreiben. Es ist weiter klar, dass sich der Begriff „verbinden“ oder seine Abwandlungen sowohl auf die direkte als auch auf die indirekte Verbindung beziehen.
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Die vorstehenden Beschreibungen spezifischer exemplarischer Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung wurden zur Veranschaulichung und Beschreibung vorgelegt. Sie erheben keinen Anspruch auf Vollständigkeit und beschränken die vorliegende Offenbarung nicht auf die genauen Formen, die offenbart wurden, und natürlich sind viele Modifikationen und Variationen im Lichte der obigen Lehren möglich. Die beispielhaften Ausführungsformen wurden ausgewählt und beschrieben, um bestimmte Prinzipien der Erfindung und ihre praktische Anwendung zu erläutern, damit der Fachmann verschiedene beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung sowie verschiedene Alternativen und Modifikationen davon herstellen und verwenden kann. Der Umfang der vorliegenden Offenbarung soll durch die beigefügten Ansprüche und deren Entsprechungen definiert werden.
