KR20230111630A - 차량 및 그 제어 방법 - Google Patents

차량 및 그 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20230111630A
KR20230111630A KR1020220006458A KR20220006458A KR20230111630A KR 20230111630 A KR20230111630 A KR 20230111630A KR 1020220006458 A KR1020220006458 A KR 1020220006458A KR 20220006458 A KR20220006458 A KR 20220006458A KR 20230111630 A KR20230111630 A KR 20230111630A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
fusion mode
vehicle
reliability
radar
fusion
Prior art date
Application number
KR1020220006458A
Other languages
English (en)
Inventor
성동현
전대석
권용석
안태근
위형종
이준호
김응서
이상민
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아 주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020220006458A priority Critical patent/KR20230111630A/ko
Priority to US18/077,505 priority patent/US20230227027A1/en
Priority to CN202211585132.6A priority patent/CN116443037A/zh
Priority to DE102022132836.8A priority patent/DE102022132836A1/de
Publication of KR20230111630A publication Critical patent/KR20230111630A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/005—Electro-mechanical devices, e.g. switched
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0225—Failure correction strategy
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/865—Combination of radar systems with lidar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N17/00—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details
    • H04N17/002—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details for television cameras
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/57—Mechanical or electrical details of cameras or camera modules specially adapted for being embedded in other devices
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B60W2050/0215—Sensor drifts or sensor failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
    • B60W2050/0292—Fail-safe or redundant systems, e.g. limp-home or backup systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B60W2420/408—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/42—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/52—Radar, Lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/20—Static objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4029—Pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4042—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/20—Data confidence level
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/35—Data fusion
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9318—Controlling the steering
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/93185—Controlling the brakes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9319—Controlling the accelerator
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93274—Sensor installation details on the side of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/70—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning
    • G06V10/77—Processing image or video features in feature spaces; using data integration or data reduction, e.g. principal component analysis [PCA] or independent component analysis [ICA] or self-organising maps [SOM]; Blind source separation
    • G06V10/80—Fusion, i.e. combining data from various sources at the sensor level, preprocessing level, feature extraction level or classification level

Abstract

일 실시예에 따른 차량은 전방 카메라, 전방 레이더, 코너 레이더, 코너 라이다 영상 데이터와 레이더 데이터를 처리하여 제1 퓨전 모드 또는 레이더 데이터와 라이다 데이터를 처리하여 제2 퓨전 모드를 생성하는 제어부를 포함하고, 제어부 제1 퓨전 모드에 기초하여 회피 제어를 수행하는 중에 전방 카메라의 이상을 감지하면 제1 퓨전 모드에서 제2 퓨전 모드로 변경하고, 미리 정해진 시간 동안 제2 퓨전 모드에 기초하여 회피 제어를 수행한다.

Description

차량 및 그 제어 방법{VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}
개시된 발명은 차량 및 그 제어 방법에 관한 발명으로, 더욱 상세하게는 센서 퓨전을 이용하여 충돌을 회피하는 차량 및 제어 방법에 관한 것이다.
차량은 운전자 보조 시스템(ADAS; Advanced Driver Assistance System)이 탑재되어 도로 주행 중에 다른 차량과의 다양한 충돌을 방지할 수 있다.
운전자 보조 시스템이 구현되기 위한 전제는 대상체를 포함한 외부 환경을 인식하는 것이며, 이는 카메라, 레이더 및 라이다 등의 다양한 센서 간의 조합을 통해 이루어진다. 이를 센서 퓨전이라고 한다.
차량은 주행 중에 센서 들 중 일부에 장애가 발생하게 되면, 일시적인 인식 저하가 발생함으로써, 갑작스러운 충돌 위험을 대처하지 못하는 문제점이 있다.
개시된 발명의 일 측면은 카메라의 인식 저하 상황에서도 회피 제어가 가능한 차량 및 제어 방법을 제공하기 위한 것이다.
개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전방 시야를 가지도록 상기 차량에 설치되고, 상기 전방 시야에서 대상체를 감지하기 위한 영상 데이터를 획득하는 전방 카메라; 상기 차량의 전방 시야를 가지도록 상기 차량에 설치되고, 상기 전방 시야에서 상기 대상체를 감지하기 위한 레이더 데이터를 획득하는 전방 레이더; 상기 차량의 전측방 시야를 가지도록 상기 차량에 설치되고, 상기 전측방 시야에서 상기 대상체를 감지하기 위한 상기 레이더 데이터를 획득하는 코너 레이더; 상기 차량의 전측방 시야를 가지도록 상기 차량에 설치되고, 상기 전측방 시야에서 상기 대상체를 감지하기 위한 라이다 데이터를 획득하는 코너 라이다; 상기 영상 데이터와 상기 레이더 데이터를 처리하여 제1 퓨전 모드 또는 상기 레이더 데이터와 상기 라이다 데이터를 처리하여 제2 퓨전 모드를 생성하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 제1 퓨전 모드에 기초하여 회피 제어를 수행하는 중에 상기 전방 카메라의 이상을 감지하면 상기 제1 퓨전 모드에서 상기 제2 퓨전 모드로 변경하고, 미리 정해진 시간 동안 상기 제2 퓨전 모드에 기초하여 회피 제어를 수행한다.
상기 제어부는, 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도를 획득하고, 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도가 임계치 이하이면, 상기 카메라의 이상이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
상기 제어부는, 외부의 조도 변화에 기초하여 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도를 산출할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 차량이 터널에 진입할 때, 상기 조도 변화를 감지하고, 상기 조도 변화에 기초하여 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도를 산출할 수 있다.
상기 제어부는, 외부 광원의 개수에 기초하여 상기 조도 변화를 감지하고, 상기 조도 변화에 기초하여 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도를 산출할 수 있다.
상기 제어부는, 외부 날씨에 기초하여 상기 전방 시야의 변화를 감지하고, 상기 전방 시야에 기초하여 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도를 산출할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 미리 정해진 시간 동안 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도를 획득하고, 상기 미리 정해진 시간 이내에 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도가 임계치를 초과하면 상기 제2 퓨전 모드에서 상기 제1 퓨전 모드로 변경할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 미리 정해진 시간 동안 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도를 획득하고, 상기 미리 정해진 시간 이내에 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도가 임계치 이하이면, 시스템 경고를 생성할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량은 상기 제어부가 제1 단자 또는 제2 단자 중에서 어느 하나와 선택적으로 연결되도록 마련된 스위치;를 더 포함하고, 상기 제1 단자는 상기 전방 카메라/상기 전방 레이더 또는 상기 전방 카메라/상기 코너 레이더 각각을 상기 제어부와 전기적으로 연결하고, 상기 제2 단자는 상기 코너 라이다/상기 전방 레이더 또는 상기 코너 라이다/상기 코너 레이더 각각을 상기 제어부와 전기적으로 연결할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제1 단자와 연결되어 상기 제1 퓨전 모드를 생성하고, 상기 제2 단자와 연결되어 상기 제2 퓨전 모드를 생성할 수 있다.
개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제어 방법은 영상 데이터와 레이더 데이터를 처리하여 제1 퓨전 모드를 생성하는 단계; 레이더 데이터와 라이다 데이터를 처리하여 제2 퓨전 모드를 생성하는 단계; 상기 제1 퓨전 모드에 기초하여 회피 제어를 수행하는 중에 상기 전방 카메라의 이상을 감지하면 상기 제1 퓨전 모드에서 상기 제2 퓨전 모드로 변경하는 단계; 및 미리 정해진 시간 동안 상기 제2 퓨전 모드에 기초하여 회피 제어를 수행하는 단계;를 포함한다.
상기 제2 퓨전 모드로 변경하는 단계는, 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도를 획득하고, 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도가 임계치 이하이면, 상기 카메라의 이상이 발생한 것으로 판단하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 카메라의 이상을 판단하는 단계는, 외부의 조도 변화에 기초하여 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도를 산출하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 카메라의 이상을 판단하는 단계는, 상기 차량이 터널에 진입할 때, 상기 조도 변화를 감지하고, 상기 조도 변화에 기초하여 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도를 산출하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 카메라의 이상을 판단하는 단계는, 외부 광원의 개수에 기초하여 상기 조도 변화를 감지하고, 상기 조도 변화에 기초하여 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도를 산출하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 카메라의 이상을 판단하는 단계는, 외부 날씨에 기초하여 상기 전방 시야의 변화를 감지하고, 상기 전방 시야에 기초하여 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도를 산출하는 단계;를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량의 제어 방법은 상기 미리 정해진 시간 동안 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도를 획득하고, 상기 미리 정해진 시간 이내에 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도가 임계치를 초과하면 상기 제2 퓨전 모드에서 상기 제1 퓨전 모드로 변경하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량의 제어 방법은 상기 미리 정해진 시간 동안 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도를 획득하고, 상기 미리 정해진 시간 이내에 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도가 임계치 이하이면, 시스템 경고를 생성하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면 카메라의 인식 저하가 발생하는 경우에도 다른 센서로 대체함으로써, 다양한 상황에서 충돌 위험 상황에 대처할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도를 도시한다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량에 포함된 전방 카메라, 전방 레이더, 코너 레이더 및 코너 라이다의 검출 영역을 도시한다.
도 3 및 도 4는 일 실시예에 따른 차량의 제1 퓨전 모드에서 검출 영역을 도시한다.
도 5 및 도 6은 일 실시예에 따른 차량의 제2 퓨전 모드에서 검출 영역을 도시한다.
도 7 및 도 8은 일 실시예에 따른 차량의 제어 방법의 순서도이다.
도 9는 퓨전 모드 간의 변환의 일 예를 도시한다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 개시된 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도를 도시하고, 도 2는 일 실시예에 따른 차량에 포함된 전방 카메라, 전방 레이더, 코너 레이더 및 코너 라이다의 검출 영역을 도시한다.
차량(1)은 운전자 보조 시스템(100), 제동 장치(160) 및 조향 장치(170)를 포함한다.
제동 장치(160)는 제동 페달을 통한 운전자의 제동 의지 및/또는 차륜들의 슬립(slip) 및/또는 운전자 보조 시스템(100)의 데이터 처리 결과에 응답하여 차량(1)의 차륜을 일시적으로 제동할 수 있다. 제어부(150)는 대상체와의 충돌을 회피하기 위한 요구 감속량을 생성하면, 요구 감속량을 충족하도록 하는 제어 명령을 제동 장치(160)에 제공할 수 있다.
조향 장치(170)는 스티어링 휠을 통한 운전자의 조향 의지 및/또는 운전자 보조 시스템(100)의 데이터 처리 결과에 응답하여 차량(1)의 진행 방향을 일시적 또는 지속적으로 제어할 수 있다. 제어부(150)는 차량(1)의 회피 궤적을 생성하면, 회피 궤적에 따라 이동하기 위한 구동 전류, 구동 전압 및 제어 명령을 조향 엑추에이터인 조향 장치(170)에 제공할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 운전자가 차량(1)을 조작(구동, 제동, 조향)하는 것을 보조할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100)은 차량(1) 주변의 환경(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트(cyclist), 차선, 도로 표지판 등)을 감지하고, 감지된 환경에 응답하여 차량(1)의 구동 및/또는 제동 및/또는 조향을 제어할 수 있다. 이하에서, 대상체는 주변의 환경 중에서 주행 중인 차량(1)과 충돌할 수 있는 물체인 다른 차량, 사이클리스트 등을 모두 포함한다.
제어부(150)는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 구동 제어 신호, 제동 신호 및 조향 신호를 제동 장치(160) 및/또는 조향 장치(170)에 전송할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 운전자에게 다양한 기능을 제공할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100)은 차선 이탈 경고(Lane Departure Warning, LDW)와, 차선 유지 보조(Lane Keeping Assist, LKA)와, 상향등 보조(High Beam Assist, HBA)와, 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB)과, 교통 표지판 인식(Traffic Sign Recognition, TSR)과, 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control, SCC)과, 사각지대 감지(Blind Spot Detection, BSD) 등을 제공할 수 있다. 또한, 운전자 보조 시스템(100)은 자율 주행 레벨 3 인, 고속도로를 주행 중인 차량의 차선 유지 및 차량의 속도를 제어하는 하이웨이 드라이빙 파일럿(Highway Driving Pilot, HDP)를 제공할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)는 전방 카메라(110), 전방 레이더(120), 복수 개의 코너 레이더(130: 131, 132, 133, 134) 및 코너 라이다(140) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
전방 카메라(110)는 차량(1)의 전방을 향하는 시야(field of view) (110a, 도 2 참조)를 확보하기 위한 전방 카메라와 차량(1)의 측방을 향하는 시야(미도시)를 확보하기 위한 측방 카메라를 포함할 수 있다. 이 때, 전방 카메라는 전방 시야에서 이동하는 대상체를 감지하거나, 전측방 시야에 있는 인접 차로에서 주행 중인 대상체를 감지할 수 있다.
전방 카메라(110)는 차량(1)의 프론트 윈드 쉴드에 설치될 수 있다. 전방 카메라는 차량(1)의 전방을 촬영하고, 차량(1) 전방의 영상 데이터를 획득할 수 있다. 차량(1) 전방의 영상 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 차선, 연석, 가드레일, 가로수 및 가로등 중 적어도 하나에 관한 위치 정보를 포함할 수 있다.
전방 카메라(110)는 영상 데이터를 획득함으로써, 제어부(150)가 영상 데이터를 처리하여 영상 데이터에 포함된 대상체를 감지하도록 하고, 대상체에 대한 운동 정보 등을 획득하도록 한다.
전방 레이더(120)는 차량(1)의 전방을 향하는 감지 시야(field of sensing) (120a)을 가질 수 있다. 전방 레이더(120)는 예를 들어 차량(1)의 그릴(grille) 또는 범퍼(bumper)에 설치될 수 있다.
전방 레이더(120)는 차량(1)의 전방을 향하여 송신 전파를 방사하는 송신 안테나(또는 송신 안테나 어레이)와, 장애물에 반사된 반사 전파를 수신하는 수신 안테나(또는 수신 안테나 어레이)를 포함할 수 있다.
전방 레이더(120)는 송신 안테나에 의한 송신된 송신 전파와 수신 안테나에 의하여 수신된 반사 전파로부터 전방 레이더 데이터를 획득할 수 있다.
전방 레이더 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 대상체 즉, 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트에 관한 위치 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다.
전방 레이더(120)는 송신 전파와 반사 전파 사이의 위상 차이(또는 시간 차이)에 기초하여 장애물까지의 상대 거리를 산출하고, 송신 전파와 반사 전파 사이의 주파수 차이에 기초하여 장애물의 상대 속도를 산출할 수 있다. 전방 레이더(120)는 전방 레이더 데이터를 제어부(150)로 전달할 수 있다.
복수 개의 코너 레이더(130)는 차량(1)의 전방 우측에 설치되는 제1 코너 레이더(131)와, 차량(1)의 전방 좌측에 설치되는 제2 코너 레이더(132)와, 차량(1)의 후방 우측에 설치되는 제3 코너 레이더(133)와, 차량(1)의 후방 좌측에 설치되는 제4 코너 레이더(134)를 포함한다.
제1 코너 레이더(131)는 차량(1)의 전방 우측을 향하는 감지 시야(131a)를 가질 수 있다. 제1 코너 레이더(131)는 차량(1)의 전방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다.
제2 코너 레이더(132)는 차량(1)의 전방 좌측을 향하는 감지 시야(132a)를 가질 수 있으며, 차량(1)의 전방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다.
제3 코너 레이더(133)는 차량(1)의 후방 우측을 향하는 감지 시야(133a)를 가질 수 있으며, 차량(1)의 후방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다.
제4 코너 레이더(134)는 차량(1)의 후방 좌측을 향하는 감지 시야(134a)를 가질 수 있으며, 차량(1)의 후방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134) 각각은 송신 안테나와 수신 안테나를 포함할 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134)은 각각 제1 코너 레이더 데이터와 제2 코너 레이더 데이터와 제3 코너 레이더 데이터와 제4 코너 레이더 데이터를 획득할 수 있다.
제1 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 우측에 위치하는 대상체에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다.
제2 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 좌측에 위치하는 대상체에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다.
제3 및 제4 코너 레이더 데이터는 차량(1) 후방 우측 및 차량(1) 후방 좌측에 위치하는 대상체의 거리 정보 및 속도 정보를 포함할 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134)은 각각 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더 데이터를 제어부(150)로 전달할 수 있다.
코너 라이다(140: 141, 142)는 차량(1)의 외부 시야를 가지도록 차량(1)에 설치될 수 있다. 예를 들어, 라이다(140)는 프런트 범퍼, 라디에이터 그릴, 후드, 루프, 도어, 사이드 미러, 테일 게이트, 트렁크 리드 또는 휀더에 장착될 수 있다.
코너 라이다(140)는 차량(1)의 전방 우측에 설치되는 제1 코너 라이다(141)와, 차량(1)의 전방 좌측에 설치되는 제2 코너 라이다(142)를 포함한다.
코너 라이다(140)는 객체의 외부 표면들 상의 수많은 점(point)들에 대한 데이터를 수신할 수 있으며, 이러한 점들에 대한 데이터의 집합인 점구름 데이터를 획득하고, 점구름 데이터에 기초한 라이다 데이터를 제어부(150)에 제공한다.
제어부(150)는 전방 카메라(110)의 영상 데이터와 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터와 복수의 코너 레이더들(130)의 코너 레이더 데이터와 코너 라이다(140)의 라이다 데이터를 처리하고, 제동 장치(160) 및/또는 조향 장치(170)를 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
제어부(150)는 전방 카메라(110)의 영상 데이터를 처리하는 프로세서(151)인 이미지 시그널 프로세서 및/또는 레이더들(120, 130)의 레이더 데이터를 처리하는 디지털 시그널 프로세서 및/또는 제동 신호를 생성하는 마이크로 컨트롤 유닛(Micro Control Unit, MCU)를 포함할 수 있다.
제어부(150)는 자율 주행 모드의 수행 시 전방 카메라(110)로부터 영상 정보(즉 영상 데이터)가 수신되면 영상 처리를 수행하여 도로의 차선을 인식하고, 인식된 차선의 위치 정보에 기초하여 자 차량이 주행하는 자 차로를 인식하며 자 차로의 양 차선이 모두 인식되었는지 판단하고 양 차선이 모두 인식되었다고 판단되면 인식된 양 차선에 기초하여 자율 주행을 제어할 수 있다.
제어부(150)는 충돌 방지 모드의 수행 시 전방 카메라(110)에 의해 획득된 영상 정보에 기초하여 영상 내에서 대상체들을 식별하고 식별된 오브젝트들의 정보와 메모리(152)에 저장된 오브젝트 정보를 비교하여 영상 내의 오브젝트들이 고정 상태의 장애물인지, 이동 상태의 장애물인지를 판단하는 것도 가능하다.
제어부(150)는 전방 카메라(110)의 영상 데이터와 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 장애물들(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 연석, 가드레일, 가로수, 가로등 등)을 감지할 수 있다.
제어부(150)는 전방 카메라(110) 이외에도, 코너 라이다(140)의 라이다 데이터에 기초하여 대상체에 관한 정보를 획득할 수 있다.
메모리(152)는 영상 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 레이더 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 프로세서(151)가 제동 신호 및/또는 경고 신호를 생성하기 위한 프로그램 및/또는 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(152)는 전방 카메라(110)로부터 수신된 영상 데이터 및/또는 레이더들(120, 130)로부터 수신된 레이더 데이터를 임시로 기억하고, 메모리(152)의 영상 데이터 및/또는 레이더 데이터의 처리 결과를 임시로 기억할 수 있다.
메모리(152)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래시 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.
한편, 개시된 발명은 차량에 탑재된 다양한 센서들을 조합하는 센서 퓨전을 사용하되, 주행 상황에 따라 서로 다른 조합의 센서 퓨전을 사용할 수 있다. 차량은 차량의 운동 상태 및 주행 상황에 따라 카메라, 레이더 또는 라이다 중 적어도 두 개의 센서 이상을 조합하여 회피 제어를 효율적으로 수행할 수 있다. 이를 위해, 차량은 센서 조합에 따라 다양한 퓨전 모드를 기 설정하여 운동 상태 및 주행 상황이 급작스럽게 변경되는 경우에도 퓨전 모드 간의 변환을 통해 대상체를 회피할 수 있다. 구체적인 퓨전 모드의 예를 도 3 내지 도 6을 참조하여 설명한다.
도 3 및 도 4는 일 실시예에 따른 차량의 제1 퓨전 모드에서 검출 영역을 도시한다.
제1 퓨전 모드는 전방 카메라(110)와 레이더(120, 130) 간의 퓨전을 통해 영상 데이터와 레이더 데이터를 통합하여 대상체와 주변 환경을 인식한다. 이 때, 차량(1)은 전방 카메라(110)를 필수적으로 이용하되, 전방 레이더(120)와 코너 레이더(130) 중 어느 하나를 센서 퓨전에 이용할 수 있다.
도 3은 전방 카메라(110)와 전방 레이더(120)에 의한 센서 퓨전인 제1 퓨전 모드를 도시한다. 도 3에 따른 제1 퓨전 모드는 측방 시야 보다 전방 시야에 대한 인식의 정확도를 높이기 위해 전방 영상 데이터와 전방 레이더 데이터를 통합하여 회피 제어를 수행한다. 일반 도로를 주행할 때 차량(1)은 전방에 정지된 대상체나 저속 주행 중인 대상체와의 충돌 가능성이 있으므로, 전방 시야에 집중하기 위해, 전방 카메라(110)와 전방 레이더(120)에 의한 제1 퓨전 모드에 기초하여 회피 제어를 수행할 수 있다.
이와 달리, 차량(1)이 고속 도로를 주행하거나, 교차로 같은 도로를 주행하고 있는 경우, 전방 시야 보다는 측방 시야에 대한 충돌 가능성이 높으므로, 전방 카메라(110)와 코너 레이더(130)를 통해 측방 시야에 대한 인식의 정확도를 높일 수 있다.
도 4는 전방 카메라(110)와 코너 레이더(130)에 의한 센서 퓨전인 제1 퓨전 모드를 도시한다.
즉, 차량(1)은 현재 주행 중인 도로의 종류에 따라 제1 퓨전 모드에서 전방 레이더(120)를 센서 퓨전에 이용할 것인지, 코너 레이더(130)를 센서 퓨전에 이용할 것인지 결정할 수 있다. 일 실시예에 따른 차량(1)은 미리 정해진 속도를 기준으로 미리 정해진 속도 이하로 주행 중이면 전방 레이더(120)가 포함된 제1 퓨전 모드(도 3)에 기초하여 회피 제어를 수행하고, 미리 정해진 속도 초과로 주행 중이면 코너 레이더(130)가 포함된 제1 퓨전 모드(도 4)에 기초하여 회피 제어를 수행할 수 있다.
센서 퓨전에 이용되는 카메라는 설치가 용이하며, 가격이 저렴하고, 영상 처리를 활용하여 대상체의 형태와 색깔 종류를 파악할 수 있는 장점이 있다. 그러나, 카메라는 조도와 명암에 영향을 받아 저녁에는 정상적인 성능을 발휘하기 어렵고, 우천이나 안개에서 시야 확보가 어렵다. 또한, 카메라는 영상 처리 과정이 필수적으로 수반되어 많은 양의 데이터를 처리해야 하는 단점이 있다.
따라서, 개시된 발명은 전방 카메라(110)가 포함된 제1 퓨전 모드에서 코너 라이다(120)가 포함된 제2 퓨전 모드로 변경하는 방식을 통해 카메라 인식 저하 상황에서 즉각적인 대처가 가능하다.
이를 위해, 전방 카메라(110), 전방 레이더(120), 코너 레이더(130) 및 코너 라이다(140)는 각각은 데이터를 처리하는 프로세서(151)와 전기적으로 연결되되, 미리 정해진 조합에 따라 즉각적으로 연결되도록 스위치(미도시)를 통해 연결될 수 있다.
예를 들어, 스위치는 제1 단자와 제2 단자가 마련되어, 제1 단자를 통해 전방 카메라(110)/전방 레이더(120) 또는 전방 카메라(110)/코너 레이더(130)가 프로세서(151)와 전기적으로 연결되도록 하여 제1 퓨전 모드에 의한 회피 제어가 수행되도록 한다. 또한, 스위치는 제2 단자를 통해 코너 라이다(140)/전방 레이더(120) 또는 코너 라이다(140)/코너 레이더(130)가 프로세서(151)와 전기적으로 연결되도록 하여 제2 퓨전 모드에 의한 회피 제어가 수행되도록 한다.
스위치는 제1 단자와 제2 단자 중 어느 하나에 의해 선택적으로 연결되도록 하는 물리적인 장치에 해당하며, 제어부(150)에 제어 명령에 따라 제1 단자와 제2 단자 간에 전기적 연결이 변경되도록 구성된다.
도 5 및 도 6은 일 실시예에 따른 차량의 제2 퓨전 모드에서 검출 영역을 도시한다.
도 5는 전방 레이더(120)와 코너 라이다(140)에 의한 센서 퓨전인 제2 퓨전 모드를 도시한다. 도 5에 따른 제2 퓨전 모드는 측방 시야 보다 전방 시야에 대한 인식의 정확도를 높이기 위해 전방 레이더 데이터와 측방 라이다 데이터를 통합하여 회피 제어를 수행한다. 일반 도로를 주행할 때 차량(1)은 전방에 정지된 대상체나 저속 주행 중인 대상체와의 충돌 가능성이 있으므로, 전방 시야에 집중하기 위해, 전방 레이더(120)와 코너 라이다(140)에 의한 제2 퓨전 모드에 기초하여 회피 제어를 수행할 수 있다.
이와 달리, 차량(1)이 고속 도로를 주행하거나, 교차로 같은 도로를 주행하고 있는 경우, 전방 시야 보다는 측방 시야에 대한 충돌 가능성이 높으므로, 코너 레이더(130)와 코너 라이다(140)를 통해 측방 시야에 대한 인식의 정확도를 높일 수 있다.
도 6는 코너 레이더(130)와 코너 라이다(140)에 의한 센서 퓨전인 제2 퓨전 모드를 도시한다.
즉, 차량(1)은 현재 주행 중인 도로의 종류에 따라 제2 퓨전 모드에서 전방 레이더(120)를 센서 퓨전에 이용할 것인지, 코너 레이더(130)를 센서 퓨전에 이용할 것인지 결정할 수 있다. 일 실시예에 따른 차량(1)은 미리 정해진 속도를 기준으로 미리 정해진 속도 이하로 주행 중이면 전방 레이더(120)가 포함된 제2 퓨전 모드(도 5)에 기초하여 회피 제어를 수행하고, 미리 정해진 속도 초과로 주행 중이면 코너 레이더(130)가 포함된 제2 퓨전 모드(도 6)에 기초하여 회피 제어를 수행할 수 있다.
이상에서는 개시된 발명에 따른 프로세서가 구현되기 위한 구성 및 기본 전제 등에 대해 설명하였다. 이하에서는, 상술한 제1 퓨전 모드 및 제2 퓨전 모드를 전제로 하는 제어 방법의 실시예들을 설명한다.
도 7 및 도 8은 일 실시예에 따른 차량의 제어 방법의 순서도이다.
먼저, 도 7을 참조하면 제어부(150)는 현재 퓨전 모드를 인식한다(701). 제어부(150)는 프로세서(151)와 각종 센서들을 연결하는 스위치의 단자 상태를 확인하여 제1 퓨전 모드와 제2 퓨전 모드 중 어느 모드에 의해 회피 제어를 수해하고 있는지 판단한다. 이하에서는, 제1 퓨전 모드가 수행되고 있음을 전제로 실시예들을 설명한다.
제어부(150)는 차량 운동 상태 및 주변 상황을 판단한다(702). 제어부(150)는 차량 운동 상태 중 속도 정보를 획득하여 제1 퓨전 모드에서 전방 레이더(120)와 코너 레이더(130) 중 어느 센서를 활용할 것인지 결정한다. 제어부(150)는 차량(1)의 속도가 미리 정해진 속도 이하로 주행 중이면 전방 레이더(120)가 포함된 제1 퓨전 모드에 기초하여 회피 제어를 수행하고, 미리 정해진 속도 초과로 주행 중이면 코너 레이더(130)가 포함된 제1 퓨전 모드에 기초하여 회피 제어를 수행할 수 있다.
또한, 제어부(150)는 주변 상황과 관련하여, 차량(1)이 교차로나 고속도로와 같이, 측방에서 대상체와의 충돌 가능성이 높은 상황에서는 중이면 코너 레이더(130)가 포함된 제1 퓨전 모드에 기초하여 회피 제어를 수행할 수 있다.
제어부(150)는 대상체와의 충돌 위험을 판단하고(703), 차량(1)이 충돌 가능성이 있는 상황인 것으로 판단되면(704), 전방 카메라 이상을 감지한다(705). 본 단계는 제1 퓨전 모드에 의한 오인식에 기초한 회피 제어를 사전에 방지하기 위해, 제2 퓨전 모드로 변경하기 전에 전방 카메라(110)의 인식 저하를 확인하는 단계이다.
제어부(150)는 전방 카메라(110)에 인식 저하가 발생한 경우 제1 퓨전 모드에서 제2 퓨전 모드로 변경한다(706). 구체적으로, 제어부(150)는 프로세서(151)와 센서들을 연결하는 스위칭 제어를 통해 퓨전 모드를 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어부(150)는 센서와의 전기적 연결이 제1 단자에서 제2 단자에 의해 이루어지도록 스위치를 제어할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(150)는 차량(1)이 제1 퓨전 모드에 기초하여 회피 제어를 수행하는 중에 전방 카메라(110)의 이상을 감지하면 제1 퓨전 모드에서 제2 퓨전 모드로 변경하고, 미리 정해진 시간 동안 제2 퓨전 모드에 기초하여 회피 제어를 수행할 수 있다.
한편, 도 8을 참조하면 제어부(150)는 제2 퓨전 모드가 수행되고 있을 때, 제2 퓨전 모드가 개시된 이후로부터의 시간을 카운팅 하며(801), 제2 퓨전 모드에 기초한 회피 제어를 수행한다(802). 즉, 차량(1)은 레이더(120, 130)와 코너 라이다(140)와의 센서 퓨전을 통해 회피 제어를 수행한다. 이 때, 회피 제어는 제동 제어와 조향 제어 중 어느 하나를 포함한다.
제어부(150)는 카운팅 된 시간이 미리 정해진 시간에 도달하였는지 판단하고(803), 전방 카메라(110)의 신뢰도를 판단한다(804). 제어부(150)는 제1 퓨전 모드의 신뢰도, 즉 전방 카메라(110)의 신뢰도를 획득하고 제1 퓨전 모드의 신뢰치가 임계치 이하이면 전방 카메라(110)의 이상이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
도 9를 참조하면, 제어부(150)는 제1 퓨전 모드에서 제2 퓨전 모드로 전환된 상태인 스위칭 구간에서 카운팅을 개시하고, 미리 정해진 시간 동안 제1 퓨전 모드의 신뢰도를 지속적으로 측정하고, 미리 정해진 시간이 경과했을 때 신뢰도가 임계치를 초과한 경우에 다시 제1 퓨전 모드로 전환시킨다.
차량(1)은 2 개의 센서 퓨전 조합을 구성하고, 제1 퓨전 모드와 제2 퓨전 모드 간의 실시간 비교를 통해 특정 센서의 성능 저하를 발견할 수 있다. 즉, 차량(1)은 예비적인 센서 퓨전 모드를 마련하여 특정 퓨전 모드에 이상이 있는 경우에도 정상적인 회피 제어를 수행할 수 있으며, 외부 환경에 의한 인식 저하가 발생하지 않는 경우 메인 퓨전 모드로 전환하여 오인식 방지와 함께 센서 데이터의 처리 연산량을 감소시킬 수 있다.
한편, 본 실시예에서 신뢰도는 센서 자체적인 특성과 외부 환경에 의해서 산출될 수 있다. 예를 들어, 전방 카메라(110)의 신뢰도는 센서 자체의 결함에 의해 낮아질 수 있다. 또한, 전방 카메라(110)의 신뢰도는 외부의 조도 변화에 기초하여 산출될 수 있다. 예를 들어, 조도가 낮은 저녁일 때에는 제1 퓨전 모드의 신뢰도가 낮아지며, 조도가 높은 낮일 때에는 제1 퓨전 모드의 신뢰도가 높아질 수 있다. 또한, 차량(1) 터널을 진입하면 외부에서보다 조도가 낮아지기 때문에 제1 퓨전 모드의 신뢰도가 낮아질 수 있다. 이 때, 제어부(150)는 차량(1)이 터널에 진입할 때 조도 변화를 감지하고, 조도 변화에 기초하여 제1 퓨전 모드의 신뢰도를 산출할 수 있다.
또한, 제어부(150)는 외부 광원의 개수에 기초하여 상기 조도 변화를 감지하고, 조도 변화에 기초하여 제1 퓨전 모드의 신뢰도를 산출할 수 있다. 예를 들어, 어두운 저녁 환경에서 전방 시야에서 감지된 가로등에 기초하여 제1 퓨전 모드의 신뢰도를 산출할 수 있다. 외부에 광원이 많다면, 높은 신뢰도가 산출될 것이다.
또한, 제어부(150)는 외부 외부 날씨에 기초하여 전방 시야의 변화를 감지하고, 전방 시야에 기초하여 제1 퓨전 모드의 신뢰도를 산출할 수 있다.
상술한 바와 같이, 제1 퓨전 모드의 신뢰도를 산출한 결과, 전방 카메라(110)의 이상이 계속적으로 감지되면(805), 제어부(150)는 시스템 경고를 하도록 제어 신호를 생성한다(807). 이 경우에는 전방 카메라(110)의 성능 저하가 외부 요인에 의한 것이 아닌 전방 카메라(110) 자체 결함에 의한 것이므로, 운전자에게 이에 대한 경고를 제공하여 제어권을 운전자가 회수하도록 유도할 수 있다.
만약, 제어부(150)는 전방 카메라(110)의 이상이 감지되지 않으면, 제2 퓨전 모드에서 제1 퓨전 모드로 변경한다(806).
일 실시예에 따른 제어부(150)는 미리 정해진 시간 동안 제1 퓨전 모드의 신뢰도를 획득하고, 미리 정해진 시간 이내에 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도가 임계치를 초과하면 제2 퓨전 모드에서 제1 퓨전 모드로 변경할 수 있다.
다른 실시예에 따른 제어부(150)는 미리 정해진 시간 동안 제1 퓨전 모드의 신뢰도를 획득하고, 미리 정해진 시간 이내에 제1 퓨전 모드의 신뢰도가 임계치 이하이면, 시스템 경고를 생성할 수 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래시 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.

Claims (18)

  1. 차량의 전방 시야를 가지도록 상기 차량에 설치되고, 상기 전방 시야에서 대상체를 감지하기 위한 영상 데이터를 획득하는 전방 카메라;
    상기 차량의 전방 시야를 가지도록 상기 차량에 설치되고, 상기 전방 시야에서 상기 대상체를 감지하기 위한 레이더 데이터를 획득하는 전방 레이더;
    상기 차량의 전측방 시야를 가지도록 상기 차량에 설치되고, 상기 전측방 시야에서 상기 대상체를 감지하기 위한 상기 레이더 데이터를 획득하는 코너 레이더;
    상기 차량의 전측방 시야를 가지도록 상기 차량에 설치되고, 상기 전측방 시야에서 상기 대상체를 감지하기 위한 라이다 데이터를 획득하는 코너 라이다;
    상기 영상 데이터와 상기 레이더 데이터를 처리하여 제1 퓨전 모드 또는 상기 레이더 데이터와 상기 라이다 데이터를 처리하여 제2 퓨전 모드를 생성하는 제어부;를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 제1 퓨전 모드에 기초하여 회피 제어를 수행하는 중에 상기 전방 카메라의 이상을 감지하면 상기 제1 퓨전 모드에서 상기 제2 퓨전 모드로 변경하고, 미리 정해진 시간 동안 상기 제2 퓨전 모드에 기초하여 회피 제어를 수행하는 차량.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도를 획득하고, 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도가 임계치 이하이면, 상기 카메라의 이상이 발생한 것으로 판단하는 차량.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    외부의 조도 변화에 기초하여 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도를 산출하는 차량.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량이 터널에 진입할 때, 상기 조도 변화를 감지하고, 상기 조도 변화에 기초하여 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도를 산출하는 차량.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    외부 광원의 개수에 기초하여 상기 조도 변화를 감지하고, 상기 조도 변화에 기초하여 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도를 산출하는 차량.
  6. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    외부 날씨에 기초하여 상기 전방 시야의 변화를 감지하고, 상기 전방 시야에 기초하여 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도를 산출하는 차량.
  7. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 미리 정해진 시간 동안 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도를 획득하고, 상기 미리 정해진 시간 이내에 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도가 임계치를 초과하면 상기 제2 퓨전 모드에서 상기 제1 퓨전 모드로 변경하는 차량.
  8. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 미리 정해진 시간 동안 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도를 획득하고, 상기 미리 정해진 시간 이내에 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도가 임계치 이하이면, 시스템 경고를 생성하는 차량.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부가 제1 단자 또는 제2 단자 중에서 어느 하나와 선택적으로 연결되도록 마련된 스위치;를 더 포함하고,
    상기 제1 단자는 상기 전방 카메라/상기 전방 레이더 또는 상기 전방 카메라/상기 코너 레이더 각각을 상기 제어부와 전기적으로 연결하고,
    상기 제2 단자는 상기 코너 라이다/상기 전방 레이더 또는 상기 코너 라이다/상기 코너 레이더 각각을 상기 제어부와 전기적으로 연결하는 차량.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 단자와 연결되어 상기 제1 퓨전 모드를 생성하고, 상기 제2 단자와 연결되어 상기 제2 퓨전 모드를 생성하는 차량.
  11. 영상 데이터와 레이더 데이터를 처리하여 제1 퓨전 모드를 생성하는 단계;
    레이더 데이터와 라이다 데이터를 처리하여 제2 퓨전 모드를 생성하는 단계;
    상기 제1 퓨전 모드에 기초하여 회피 제어를 수행하는 중에 상기 전방 카메라의 이상을 감지하면 상기 제1 퓨전 모드에서 상기 제2 퓨전 모드로 변경하는 단계; 및
    미리 정해진 시간 동안 상기 제2 퓨전 모드에 기초하여 회피 제어를 수행하는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 제2 퓨전 모드로 변경하는 단계는,
    상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도를 획득하고, 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도가 임계치 이하이면, 상기 카메라의 이상이 발생한 것으로 판단하는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 카메라의 이상을 판단하는 단계는,
    외부의 조도 변화에 기초하여 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도를 산출하는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 카메라의 이상을 판단하는 단계는,
    상기 차량이 터널에 진입할 때, 상기 조도 변화를 감지하고, 상기 조도 변화에 기초하여 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도를 산출하는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법.
  15. 제 13 항에 있어서,
    상기 카메라의 이상을 판단하는 단계는,
    외부 광원의 개수에 기초하여 상기 조도 변화를 감지하고, 상기 조도 변화에 기초하여 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도를 산출하는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법.
  16. 제 13 항에 있어서,
    상기 카메라의 이상을 판단하는 단계는,
    외부 날씨에 기초하여 상기 전방 시야의 변화를 감지하고, 상기 전방 시야에 기초하여 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도를 산출하는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법.
  17. 제 12 항에 있어서,
    상기 미리 정해진 시간 동안 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도를 획득하고, 상기 미리 정해진 시간 이내에 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도가 임계치를 초과하면 상기 제2 퓨전 모드에서 상기 제1 퓨전 모드로 변경하는 단계;를 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  18. 제 12 항에 있어서,
    상기 미리 정해진 시간 동안 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도를 획득하고, 상기 미리 정해진 시간 이내에 상기 제1 퓨전 모드의 신뢰도가 임계치 이하이면, 시스템 경고를 생성하는 단계;를 더 포함하는 차량의 제어 방법.
KR1020220006458A 2022-01-17 2022-01-17 차량 및 그 제어 방법 KR20230111630A (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220006458A KR20230111630A (ko) 2022-01-17 2022-01-17 차량 및 그 제어 방법
US18/077,505 US20230227027A1 (en) 2022-01-17 2022-12-08 Vehicle and control method thereof
CN202211585132.6A CN116443037A (zh) 2022-01-17 2022-12-09 车辆及控制车辆的方法
DE102022132836.8A DE102022132836A1 (de) 2022-01-17 2022-12-09 Fahrzeug und steuerungsverfahren davon

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220006458A KR20230111630A (ko) 2022-01-17 2022-01-17 차량 및 그 제어 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230111630A true KR20230111630A (ko) 2023-07-26

Family

ID=86990684

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020220006458A KR20230111630A (ko) 2022-01-17 2022-01-17 차량 및 그 제어 방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20230227027A1 (ko)
KR (1) KR20230111630A (ko)
CN (1) CN116443037A (ko)
DE (1) DE102022132836A1 (ko)

Also Published As

Publication number Publication date
US20230227027A1 (en) 2023-07-20
DE102022132836A1 (de) 2023-07-20
CN116443037A (zh) 2023-07-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA3054559C (en) Vehicle technologies for automated turn signaling
KR102588920B1 (ko) 운전자 보조 시스템, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
KR20200047886A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어방법
EP2482250B1 (en) Object detection device
US10906542B2 (en) Vehicle detection system which classifies valid or invalid vehicles
US11479269B2 (en) Apparatus for assisting driving of a vehicle and method thereof
CN112193246A (zh) 车辆及用于执行车辆间距离控制的方法
CN113830100A (zh) 车辆及其控制方法
KR102589617B1 (ko) 운전자 보조 시스템
US20200142423A1 (en) Vehicle control system
US11648941B2 (en) Vehicle and method of controlling the same
US20230219565A1 (en) Vehicle and method of controlling the same
KR102356612B1 (ko) 충돌 방지 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
KR20230111630A (ko) 차량 및 그 제어 방법
KR20230061665A (ko) 운전자 보조 시스템 및 운전자 보조 방법
US20230365126A1 (en) Vehicle and method of controlling the same
US20230232107A1 (en) Infrastructure and Vehicle for Communicating with the Same
US20230398982A1 (en) Vehicle and method of controlling the same
KR20190134896A (ko) 보행자 감지를 위한 차량 제어 장치 및 방법
US20230398983A1 (en) Vehicle and control method thereof
KR20210155544A (ko) 서버의 제어 방법 및 그 서버
KR20230158694A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량
KR20230158681A (ko) 차량 및 그 제어 방법
KR20230141982A (ko) 차량, 차량 제어 방법 및 차량의 운전자 보조 시스템
KR20230142001A (ko) 차량 및 차량의 제어방법