DE102022125148A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer Fehldetektion eines Radarsensors - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer Fehldetektion eines Radarsensors Download PDF

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Abstract

Es wird eine Vorrichtung zur Erkennung einer Fehldetektion eines Radarsensors beschrieben. Die Vorrichtung ist eingerichtet, einen erste Signalstärke-Wert für einen von dem Radarsensor anhand eines ersten Sendesignals detektierten Detektionspunktes zu ermitteln, und einen zweiten Signalstärke-Wert für den Detektionspunkt zu ermitteln, der von dem Radarsensor anhand eines zweiten Sendesignals detektiert wurde. Dabei weisen das erste und das zweite Sendesignal unterschiedliche räumliche Signalstärkeprofile auf. Die Vorrichtung ist ferner eingerichtet, auf Basis des ersten Signalstärke-Wertes und auf Basis des zweiten Signalstärke-Wertes zu bestimmen, ob der Detektionspunkt eine Fehldetektion ist oder nicht.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung, die darauf ausgerichtet sind, Fehldetektionen, insbesondere sogenannte Geisterdetektionen, eines Radarsensors zu erkennen.
  • Ein Fahrzeug kann einen Radarsensor aufweisen, der eingerichtet ist, Objekte im Umfeld des Fahrzeugs zu detektieren. Zu diesem Zweck kann der Radarsensor eingerichtet sein, über ein oder mehrere Sende-Antennen jeweils ein Sendesignal auszusenden. Das von einer Sende-Antenne ausgesendete Sendesignal kann ggf. an einem Objekt reflektiert werden, sodass von ein oder mehreren Empfangs-Antennen des Radarsensors ein von dem Sendesignal abhängiges Empfangssignal empfangen wird. Auf Basis der Einfallsrichtung des Empfangssignals kann auf die Winkelposition des Objekts relativ zu dem Radarsensor (d.h. auf die Erfassungsrichtung des Objektes) geschlossen werden. Ferner kann auf Basis der Laufzeit des Sende- und Empfangssignals auf die radiale Entfernung des Objektes geschlossen werden.
  • Das Sendesignal und/oder das Empfangssignal können ggf. an einem Reflexionspunkt zwischen dem Radarsensor und dem Objekt reflektiert werden, was zu einer sogenannten Mehrwegreflexion führt, die von dem Radarsensor als Objekt erkannt wird. Ein auf einer Mehrwegreflexion basierendes Objekt stellt eine Fehldetektion des Radarsensors dar und kann als Geister-Obj ekt bezeichnet werden.
  • Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, Fehldetektionen eines Radarsensors in effizienter und zuverlässiger Weise zu erkennen.
  • Die Aufgabe wird durch jeden der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.
  • Gemäß einem Aspekt wird eine Vorrichtung zur Erkennung einer Fehldetektion eines Radarsensors beschrieben. Der Radarsensor kann einen Erfassungsbereich mit einer Vielzahl von unterschiedlichen Erfassungsrichtungen aufweisen. Die Erfassungsrichtungen können dabei unterschiedliche Azimuth- und/oder Höhenwinkel aufweisen (ausgehend von der Position des Radarsensors). Der Erfassungsbereich kann einen bestimmen Azimuthwinkelbereich und/oder Höhenwinkelbereich abdecken.
  • Der Radarsensor kann eingerichtet sein, (über zumindest eine Sende-Antenne) ein Sendesignal auszusenden. Dabei kann sich das ausgesendete Sendesignal über den gesamten Erfassungsbereich, insbesondere über den gesamten Azimuthwinkelbereich, des Radarsensors erstrecken. Das Sendesignal kann somit in die Vielzahl von unterschiedlichen Erfassungsrichtungen ausgesendet werden. Dabei kann die Signalstärke des Sendesignals für unterschiedliche Erfassungsrichtungen unterschiedlich sein. Das Sendesignal kann somit ein bestimmtes räumliches (inhomogenes) Signalstärkeprofil aufweisen.
  • Die Vorrichtung ist eingerichtet, einen erste Signalstärke-Wert für einen von dem Radarsensor anhand eines ersten Sendesignals detektierten Detektionspunktes zu ermitteln. Das erste Sendesignal kann ein erstes räumliche Signalstärkeprofil aufweisen. Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, zu bewirken, dass das erste Sendesignal von einer ersten Sende-Antenne des Radarsensors emittiert wird. Die erste Sende-Antenne kann eine erste Abstrahl-Charakteristik aufweisen, durch die das erste räumliche Signalstärkeprofil des ersten Sendesignals bewirkt wird.
  • Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, den ersten Signalstärke-Wert auf Basis des von dem Radarsensor empfangenen ersten Empfangssignals, insbesondere auf Basis der Signalstärke des ersten Empfangssignals, zu ermitteln, wobei das erste Empfangssignal aus der Erfassungsrichtung des Detektionspunktes auf einer Empfangs-Antenne des Radarsensors eintrifft, und wobei das erste Empfangssignal auf einer Reflektion des ersten Sendesignals basiert.
  • Die Vorrichtung ist ferner eingerichtet, einen zweiten Signalstärke-Wert für den (gleichen) Detektionspunkt zu ermitteln, wobei der Detektionspunkt von dem Radarsensor anhand eines zweiten Sendesignals detektiert wurde. Das zweite Sendesignal kann ein zweites räumliches Signalstärkeprofil aufweisen (welches sich von dem ersten räumlichen Signalstärkeprofil unterscheidet). Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, zu bewirken, dass das zweite Sendesignal von einer zweiten Sende-Antenne des Radarsensors emittiert wird. Die zweite Sende-Antenne kann eine zweite Abstrahl-Charakteristik aufweisen (die sich von der ersten Abstrahl-Charakteristik unterscheidet), durch die das zweite räumliche Signalstärkeprofil des zweiten Sendesignals bewirkt wird.
  • Die Abstrahl-Charakteristik einer Antenne kann die Intensität der Strahlungsenergie der Antenne als Funktion der Abstrahl- bzw. Erfassungsrichtung (z.B. als Funktion des Azimuthwinkels und/oder des Höhenwinkels) anzeigen.
  • Die Unterschiede zwischen der ersten Abstrahl-Charakteristik der ersten Sende-Antenne und der zweiten Abstrahl-Charakteristik der zweiten Sende-Antenne können ggf. explizit bewirkt worden sein, um die in diesem Dokument beschriebene Erkennung von Fehldetektionen zu ermöglichen. Die Unterschiede können z.B. durch eine Abschirmung zwischen der ersten und der zweiten Sende-Antenne bewirkt werden. Ggf. können auch (ggf. unbeabsichtigte) Unterschiedliche zwischen der ersten Abstrahl-Charakteristik der ersten Sende-Antenne und der zweiten Abstrahl-Charakteristik der zweiten Sende-Antenne ausgenutzt werden, die z.B. durch Fertigungstoleranzen bewirkt wurden. Die Abstrahl-Charakteristiken können im Vorfeld durch Messungen ermittelt worden sein.
  • Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, den zweiten Signalstärke-Wert auf Basis des von dem Radarsensor empfangenen zweiten Empfangssignals, insbesondere auf Basis der Signalstärke des zweiten Empfangssignals, zu ermitteln, wobei das zweite Empfangssignal aus der Erfassungsrichtung des Detektionspunktes auf der Empfangs-Antenne des Radarsensors eintrifft, und wobei das zweite Empfangssignal auf einer Reflektion des zweiten Sendesignals basiert.
  • Das räumliche Signalstärkeprofil des ersten und/oder des zweiten Sendesignals können jeweils die Signalstärke des jeweiligen Sendesignals an der jeweiligen Sende-Antenne des Radarsensors als Funktion der Erfassungsrichtung aus der Vielzahl von unterschiedlichen Erfassungsrichtungen anzeigen. In entsprechender Weise können die Abstrahl-Charakteristiken die jeweilige Antennen-Abstrahlenergie als Funktion der Erfassungsrichtung anzeigen.
  • Das räumliche Signalstärkeprofil des ersten und des zweiten Sendesignals können derart sein, dass das räumliche Signalstärkeprofil des ersten und des zweiten Sendesignals für eine Erfassungsrichtung, insbesondere für alle Erfassungsrichtungen aus der Vielzahl von unterschiedlichen Erfassungsrichtungen, jeweils Signalstärken aufweisen, die um zumindest einen (vordefinierten) Sende-Schwellenwert (z.B. 5% oder mehr, oder 10% oder mehr) voneinander abweichen. Mit anderen Worten, das Verhältnis der Signalstärken des ersten und des zweiten Sendesignals kann um zumindest einen (vordefinierten) Sende-Schwellenwert (z.B. 5% oder mehr, oder 10% oder mehr) voneinander abweichen. Dies kann in entsprechender Weise für die Abstrahlenergien der Abstrahl-Charakteristiken der ersten und der zweiten Sende-Antenne gelten.
  • Alternativ oder ergänzend kann das räumliche Signalstärkeprofil des ersten Sendesignals für unterschiedliche Erfassungsrichtungen, insbesondere für alle Erfassungsrichtungen aus der Vielzahl von unterschiedlichen Erfassungsrichtungen, unterschiedliche Signalstärken aufweisen und/oder für keine Paare von unterschiedlichen Erfassungsrichtungen gleiche Signalstärken aufweisen. In entsprechender Weise kann das räumliche Signalstärkeprofil des zweiten Sendesignals für unterschiedliche Erfassungsrichtungen, insbesondere für alle Erfassungsrichtungen aus der Vielzahl von unterschiedlichen Erfassungsrichtungen, unterschiedliche Signalstärken aufweisen und/oder für keine Paare von unterschiedlichen Erfassungsrichtungen gleiche Signalstärken aufweisen. Dies kann in entsprechender Weise für die Abstrahlenergien der Abstrahl-Charakteristiken der ersten und der zweiten Sende-Antenne gelten.
  • Das erste Sendesignal und das zweite Sendesignal können in unterschiedlichen Frequenzbänden angeordnet sein. Alternativ oder ergänzend können das erste Sendesignal und das zweite Sendesignal zeitlich nacheinander ausgesendet werden. So kann eine zuverlässige Unterscheidung der entsprechenden Empfangssignale ermöglicht werden.
  • Des Weiteren ist die Vorrichtung eingerichtet, auf Basis des ersten Signalstärke-Wertes und auf Basis des zweiten Signalstärke-Wertes (insbesondere auf Basis eines Vergleichs des ersten und des zweiten Signalstärke-Wertes) zu bestimmen, ob der Detektionspunkt eine Fehldetektion ist oder nicht. So können Fehldetektionen in effizienter und zuverlässiger Weise erkannt werden.
  • Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, zu erkennen, dass der erste Signalstärke-Wert und der zweite Signalstärke-Wert betraglich um weniger als einen Detektions-Schwellenwert (z.B. zwischen 5-10%) voneinander abweichen, und die Signalstärken des ersten Sendesignals und des zweiten Sendesignals in der Erfassungsrichtung, in der der Detektionspunkt angeordnet ist, betraglich um mehr als den Sende-Schwellenwert (z.B. zwischen 5-10%) voneinander abweichen. Alternativ kann erkannt werden, dass der erste Signalstärke-Wert und der zweite Signalstärke-Wert betraglich um mehr als den Detektions-Schwellenwert voneinander abweichen, und die Signalstärken des ersten Sendesignals und des zweiten Sendesignals in der Erfassungsrichtung, in der der Detektionspunkt angeordnet ist, betraglich um weniger als den Sende-Schwellenwert voneinander abweichen. Basierend auf dieser Erkenntnis kann dann in besonders zuverlässiger Weise bestimmt werden, dass der Detektionspunkt eine Fehldetektion ist.
  • Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, zu erkennen, dass der erste Signalstärke-Wert und der zweite Signalstärke-Wert betraglich um weniger als den Detektions-Schwellenwert voneinander abweichen, und die Signalstärken des ersten Sendesignals und des zweiten Sendesignals in der Erfassungsrichtung, in der der Detektionspunkt angeordnet ist, betraglich um weniger als den Sende-Schwellenwert voneinander abweichen. Alternativ kann erkannt werden, dass der erste Signalstärke-Wert und der zweite Signalstärke-Wert betraglich um mehr als den Detektions-Schwellenwert voneinander abweichen, und die Signalstärken des ersten Sendesignals und des zweiten Sendesignals in der Erfassungsrichtung, in der der Detektionspunkt angeordnet ist, betraglich um mehr als den Sende-Schwellenwert voneinander abweichen. Basierend auf dieser Erkenntnis kann in besonders zuverlässiger Weise bestimmt werden, dass der Detektionspunkt keine Fehldetektion ist.
  • Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, auf Basis der Signalstärke des ersten Sendesignals in der Erfassungsrichtung, in der der Detektionspunkt angeordnet ist, einen ersten Soll-Wert für den ersten Signalstärke-Wert zu ermitteln. Ferner kann auf Basis der Signalstärke des zweiten Sendesignals in der Erfassungsrichtung, in der der Detektionspunkt angeordnet ist, ein zweiter Soll-Wert für den zweiten Signalstärke-Wert ermittelt werden.
  • Es kann dann in besonders zuverlässiger Weise auf Basis des ersten Soll-Wertes und auf Basis des zweiten Soll-Wertes bestimmet werden, ob der Detektionspunkt eine Fehldetektion ist oder nicht. Dabei kann der erste Signalstärke-Wert mit dem ersten Soll-Wert verglichen werden, insbesondere durch Bilden eines Verhältnisses und/oder einer Differenz der beiden Werte. Ferner kann der zweite Signalstärke-Wert mit dem zweiten Soll-Wert verglichen werden, insbesondere durch Bilden eines Verhältnisses und/oder einer Differenz der beiden Werte. Es kann dann auf Basis der Vergleiche bestimmt werden, ob der Detektionspunkt eine Fehldetektion ist oder nicht.
  • Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, auf Basis des ersten Signalstärke-Wertes und auf Basis des zweiten Signalstärke-Wertes zu überprüfen, ob sich die Empfangsrichtung des Empfangssignals des Detektionspunkts (d.h. die Erfassungsrichtung des Detektionspunktes) von der Senderichtung des ersten und/oder zweiten Sendesignals unterscheidet oder nicht (und es zu einer Mehrwegreflektion gekommen ist, wenn Empfangsrichtung und Senderichtung voneinander abweichen). Basierend auf dem Überprüfen kann dann in besonders zuverlässiger Weise bestimmt werden, ob der Detektionspunkt eine Fehldetektion ist oder nicht.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein (Straßen-) Kraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus oder ein Motorrad) beschrieben, das die in diesem Dokument beschriebene Vorrichtung (und zumindest einen Radarsensor) umfasst.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur Erkennung einer Fehldetektion eines Radarsensors beschrieben. Das Verfahren umfasst das Ermitteln eines ersten Signalstärke-Wertes für einen von dem Radarsensor, anhand eines ersten Sendesignals, detektierten Detektionspunktes, sowie das Ermitteln eines zweiten Signalstärke-Wertes für den Detektionspunkt, für den Fall, dass der (gleiche) Detektionspunkt von dem Radarsensor anhand eines zweiten Sendesignals detektiert wurde. Dabei weisen das erste und das zweite Sendesignal unterschiedliche räumliche Signalstärkeprofile auf. Des Weiteren umfasst das Verfahren das Bestimmen, auf Basis des ersten Signalstärke-Wertes und auf Basis des zweiten Signalstärke-Wertes, ob der Detektionspunkt eine Fehldetektion (z.B. eine Geister-Detektion) ist oder nicht.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z.B. auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs) ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.
  • Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Ferner sind in Klammern aufgeführte Merkmale als optionale Merkmale zu verstehen.
  • Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen
    • 1 beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs mit einem Radarsensor;
    • 2a eine beispielhafte Radarantenne mit mehreren Sende-Antennen und mehreren Empfangs-Antennen;
    • 2b beispielhafte Richt- bzw. Abstrahl-Charakteristiken von unterschiedlichen Sende-Antennen eines Radarsensors;
    • 2c eine beispielhafte Erkennungssituation eines Radarsensors; und
    • 3 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Erkennung einer Fehldetektion eines Radarsensors.
  • Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der effizienten und zuverlässigen Erkennung einer Fehldetektion eines Radarsensors. In diesem Zusammenhang zeigt 1 ein beispielhaftes Fahrzeug 100 mit einem Radarsensor 102, der eingerichtet ist, Daten in Bezug auf das Umfeld des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Die von dem Radarsensor 102 erfassten Daten umfassen Detektionspunkte, die jeweils auf einer Reflektion eines von dem Radarsensor 102 gesendeten Sendesignals beruhen. Ein Detektionspunkt kann ein Objekt im Umfeld des Fahrzeugs 100 anzeigen.
  • Das Fahrzeug 100 umfasst eine (Steuer-) Vorrichtung 101, die eingerichtet ist, die Daten des Radarsensors 102 auszuwerten. Die Vorrichtung 101 kann insbesondere eingerichtet sein, auf Basis der Daten des Radarsensors 102 ein Umfeldmodell des Umfelds des Fahrzeugs 100 zu erstellen. Ferner kann die Vorrichtung 101 eingerichtet sein, auf Basis der Daten des Radarsensors 102, insbesondere auf Basis des Umfeldmodells, eine Fahrfunktion zur automatisierten Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 100 bereitzustellen. Zu diesem Zweck können ein oder mehrere Längs- und/oder Querführungsaktoren 103 des Fahrzeugs 100 (etwa ein Antriebsmotor, eine Bremsvorrichtung und/oder eine Lenkvorrichtung) angesteuert werden. Ferner können ggf. akustische, optische und/oder haptische Aktuatoren zur Ausgabe von Warn-Hinweisen angesteuert werden.
  • Ein von dem Radarsensor 102 erfasster Detektionspunkt kann auf einer direkten Reflektion des Sendesignals an einem Objekt basieren, sodass auf Basis des reflektierten Signals, welches als „Empfangssignal“ von dem Radarsensor 102 empfangen wird, die Lage des Objekts ermittelt werden kann. Dabei kann auf Basis der Signallaufzeit die radiale Entfernung des Objektes ermittelt werden. Ferner kann auf Basis des Einfallswinkels des Empfangssignals die Winkelposition (z.B. der Azimuthwinkel und/oder der Höhenwinkel) des Objekts ermittelt werden (wobei die Winkelposition in diesem Dokument auch als Erfassungsrichtung bezeichnet wird).
  • Andererseits kann es vorkommen, dass ein von dem Radarsensor 102 erfasster Detektionspunkt auf einer indirekten Reflektion des Sendesignals an dem Objekt basiert, bei der das Sendesignal und/oder das Empfangssignal an ein oder mehreren weiteren Reflexionspunkten (zusätzlich zu einem Reflexionspunkt an dem Objekt) reflektiert wurden. Eine derartige Mehrwegreflektion führt zu einer Verlängerung der Signallaufzeit und/oder zu einer Veränderung des Einfallswinkels des Empfangssignals. Als Folge daraus wird durch einen derartigen Detektionspunkt ein sogenanntes Geister-Objekt angezeigt, das nicht im Umfeld des Fahrzeugs 100 existiert. Ein Detektionspunkt des Radarsensors 102 kann somit aufgrund einer Mehrwegreflektion eine Fehldetektion darstellen. Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, eine derartige Fehldetektion in effizienter und zuverlässiger Weise zu erkennen.
  • 2a zeigt eine beispielhafte Antenne 200 eines Radarsensors 102. Die Antenne 200 umfasst M Sende-Antennen 210, die jeweils ausgebildet sind, ein Sendesignal zu emittieren (z.B. M=2 oder mehr, oder M=3 oder mehr, oder M=4 oder mehr). Ferner umfasst die Antenne 200 N Empfangs-Antennen 220 (z.B. „N=3 oder mehr“, oder „N=5 oder mehr“, oder „N=10 oder mehr“), die jeweils eingerichtet sind, das entsprechende Empfangssignal zu empfangen.
  • Zur Erfassung des Umfelds des Fahrzeugs 100 kann von einer ersten Sende-Antenne 210 ein erstes Sendesignal und von einer zweiten Sende-Antenne 210 ein zweites Sendesignal ausgesendet werden, wobei das erste und zweite Sendesignal z.B. zeitlich hintereinander und/oder mit unterschiedlichen Frequenzen ausgesendet werden können (um Reflektionen des ersten und des zweiten Sendesignals unterscheiden zu können).
  • Ferner können das auf dem ersten Sendesignal basierende erste Empfangssignal, und das auf dem zweiten Sendesignal basierende zweite Empfangssignal durch die N Empfangs-Antennen 220 empfangen werden. Basierend darauf kann eine Menge von Detektionspunkten ermittelt werden, wobei die einzelnen Detektionspunkte jeweils auf einer Reflektion des ersten oder zweiten Sendesignals an einem Objekt beruhen. Dabei kann eine Reflexion an einem Objekt aufgrund von Mehrwegreflektionen zu mehreren Detektionspunkten führen, wie beispielhaft in 2c dargestellt.
  • 2c zeigt eine Situation, bei der von den M Sende-Antennen 210 des Radarsensors 102 jeweils ein Sendesignal ausgesendet wird. Das Sendesignal kann dabei in einen bestimmten Erfassungsbereich, insbesondere in einem bestimmten Azimuthwinkelbereich und/oder in einem bestimmten Höhenwinkelbereich, ausgesendet werden. Beispielsweise kann der Azimuthwinkelbereich einen Winkelbereich zwischen 90° und 180° abdecken, und ggf. um den Azimuthwinkel 0° liegen (z.B. von -45° bis +45°, oder von -90° bis +90°).
  • In dem in 2c dargestellten Beispiel ist der Reflexionspunkt 240 eines Objekts an einem Objekt-Azimuthwinkel (z.B. von 0°) angeordnet. Das direkt an dem Reflexionspunkt 240 reflektierte Sendesignal trifft als Empfangssignal mit dem Objekt-Azimutwinkel als Einfallswinkel auf der Antennen 200 des Radarsensors 100 auf. Der Signalpfad für dieses Empfangssignal entspricht: Antenne 200, Pfad 241, Reflexionspunkt 240, Pfad 241, Antenne 200. Der auf Basis dieses Empfangssignals ermittelte Detektionspunkt zeigt in korrekter Weise den Reflexionspunkt 240 an dem Objekt an.
  • Im Umfeld des Radarsensors 102 kann ein weiterer Reflexionspunkt 250 angeordnet sein, der zu einer Mehrwegreflexion führt. Insbesondere kann der zusätzliche Reflexionspunkt 250 dazu führen, dass das Sendesignal von der Antenne 200 über den indirekten Pfad 242, 243 zu dem Reflexionspunkt 240 des Objekts gelangt, und/oder dass in umgekehrter Richtung das an dem Reflexionspunkt 240 des Objekts reflektierte Sendesignal als Empfangssignal über den indirekten Pfad 243, 242 zu der Antenne 200 des Radarsensors 102 gelangt. Als Folge daraus können von dem Radarsensor 102 ein oder mehrere Geister-Detektionspunkte 251, 252, 253 erkannt werden, die keinem tatsächlichen Objekt im Umfeld des Radarsensors 102 entsprechen.
  • In 2c sind folgende Geister-Detektionspunkte 251, 252, 253 dargestellt,
    • • Geister-Detektionspunkt 251: Sendesignal von Antenne 200 über Pfad 241 zu dem Reflexionspunkt 240; Empfangssignal von dem Reflexionspunkt 240, über Pfad 243, über den Reflexionspunkt 250, über Pfad 242 zu der Antenne 200;
    • • Geister-Detektionspunkt 252: Sendesignal von Antenne 200 über Pfad 242 zu dem Reflexionspunkt 250, und über den Pfad 243 zu dem Reflexionspunkt 240; Empfangssignal von dem Reflexionspunkt 240, über Pfad 243, über den Reflexionspunkt 250, über Pfad 242 zu der Antenne 200;
    • • Geister-Detektionspunkt 251: Sendesignal von Antenne 200 über Pfad 241 zu dem Reflexionspunkt 250, und über den Pfad 243 zu dem Reflexionspunkt 240; Empfangssignal von dem Reflexionspunkt 240, über Pfad 241 zu der Antenne 200.
  • Für einen tatsächlichen Reflexionspunkt 240 können somit aufgrund von Mehrwegreflexionen mehrere unterschiedliche Detektionspunkte 240, 251, 252, 253 erfasst werden, wobei einzelne Detektionspunkte 251, 252, 253 Fehldetektionen darstellen können.
  • Für einen Detektionspunkt kann die Signalstärke (z.B. die Intensität) des entsprechenden Empfangssignals ermittelt werden. Die Signalstärke des Empfangssignals hängt dabei von der Antennen-Abstrahlenergie g der Sende-Antenne 210 ab, mit der das entsprechende Sendesignal ausgesendet wurde. Die Antennen-Abstrahlenergie g kann von dem Azimuthwinkel Θ abhängen, d.h. eine Sende-Antenne kann eine bestimmte Abstrahl-Charakteristik g(8) aufweisen.
  • Wie weiter oben dargelegt, kann die Antenne 200 mehrere Sende-Antennen 210 aufweisen, wobei die unterschiedlichen Sende-Antennen 210 unterschiedliche Abstrahl-Charakteristiken g(8) aufweisen können, wie beispielhaft in 2b dargestellt. 2b zeigt beispielhafte Abstrahl-Charakteristiken g(O) 211, die jeweils die Sende-Abstrahlenergie 213 der jeweiligen Sende-Antenne 210 als Funktion des (Azimuth-) Winkels 212 (d.h. allgemein als Funktion des Senderichtung) darstellen. Bei den in 2b dargestellten Abstrahl-Charakteristiken g(O) 211 handelt es sich um vereinfachte Charakteristiken. Typischerweise weisen Sende-Antennen 210 kegelförmige Charakteristiken auf. Ferner weichen die Charakteristiken 211 von unterschiedlichen Sende-Antennen 210 nur relativ leicht voneinander ab. Die erste Sende-Antenne 210 des Radarsensors 102 kann z.B. eine erste Abstrahl-Charakteristiken g1 (Θ) 211 (etwa die gestrichelt dargestellte Charakteristik) und die zweite Sende-Antenne 210 des Radarsensors 102 kann eine zweite Abstrahl-Charakteristiken g2 (Θ) 211 (etwa die durchgezogen dargestellte Charakteristik) aufweisen.
  • Die in 2c dargestellten Reflexionspunkte 240, 251, 252, 253 beruhen auf einem Sendesignal mit einem ersten Sende-Winkel Θ1 (für den Pfad 241) oder mit einem zweiten Sende-Winkel Θ2 (für den Pfad 242). Von der Antenne 200 des Radarsensors 102 kann ein Sendesignal ausgesendet werden, das zu der Erkennung von Detektionspunkten 240, 251, 252, 253 führt. Für die einzelnen Detektionspunkte 240, 251, 252, 253 kann jeweils ein Signalstärke-Wert (des entsprechenden Empfangssignals) ermittelt werden, wobei der Signalstärke-Wert eines Detektionspunktes 240, 251, 252, 253 von der Antennen-Abstrahlenergie 213 der Sende-Antenne 210 für den Sende-Winkel des Sendesignals abhängt, auf dem der Detektionspunkt 240, 251, 252, 253 beruht. In dem in 2c dargestellten Beispiel beruht
    • • der tatsächliche Detektionspunkt 240 auf dem Sendesignal mit dem ersten Sende-Winkel Θ1, und somit auf der Antennen-Abstrahlenergie g1(Θ1) oder g2(Θ1) 213;
    • • der Geister-Detektionspunkt 251 auf dem Sendesignal mit dem ersten Sende-Winkel Θ1, und somit auf der Antennen-Abstrahlenergie g1(Θ1) oder g2(Θ1) 213;
    • • der Geister-Detektionspunkt 252 auf dem Sendesignal mit dem zweiten Sende-Winkel Θ2, und somit auf der Antennen-Abstrahlenergie g1(Θ2) oder g2(Θ2) 213; und
    • • der Geister-Detektionspunkt 253 auf dem Sendesignal mit dem zweiten Sende-Winkel Θ2, und somit auf der Antennen-Abstrahlenergie g1(Θ2) oder g2(Θ2) 213.
  • Von der ersten Sende-Antenne 210 kann ein erstes Sendesignal ausgesendet werden, das zu einer Menge von ersten Detektionspunkten 240, 251, 252, 253 führt. Die Signalstärke-Werte der ersten Detektionspunkte 240, 251, 252, 253 hängen dabei von der ersten Abstrahl-Charakteristik g1(Θ) 211, insbesondere von g1(Θ1) bzw. von g1(Θ2), ab. In entsprechender Weise kann von der zweiten Sende-Antenne 210 ein zweites Sendesignal ausgesendet werden, das zu einer Menge von zweiten Detektionspunkten 240, 251, 252, 253 führt. Die Signalstärke-Werte der zweiten Detektionspunkte 240, 251, 252, 253 hängen dabei von der zweiten Abstrahl-Charakteristik g2(Θ) 211, insbesondere von g2(Θ1) bzw. von g2(Θ2), ab.
  • Für die o.g. Detektionspunkte 240, 251, 252, 253 können somit jeweils zwei Signalstärke-Werte ermittelt werden (auf Basis des ersten bzw. auf Basis des zweiten Sendesignals):
    • • für den tatsächlichen Detektionspunkt 240: ein erster Signalstärke-Wert (abhängig von, insbesondere proportional zu, g1(Θ1)) und ein zweiter Signalstärke-Wert (abhängig von, insbesondere proportional zu, g2(Θ1));
    • • für den Geister-Detektionspunkt 251: ein erster Signalstärke-Wert (abhängig von, insbesondere proportional zu, g1(Θ1)) und ein zweiter Signalstärke-Wert (abhängig von, insbesondere proportional zu, g2(Θ1));
    • • für den Geister-Detektionspunkt 252: ein erster Signalstärke-Wert (abhängig von, insbesondere proportional zu, g1(Θ2)) und ein zweiter Signalstärke-Wert (abhängig von, insbesondere proportional zu, g2(Θ2)); und
    • • für den Geister-Detektionspunkt 253: ein erster Signalstärke-Wert (abhängig von, insbesondere proportional zu, g1(Θ2)) und ein zweiter Signalstärke-Wert (abhängig von, insbesondere proportional zu, g2(Θ2)).
  • Unter der Annahme, dass es sich bei den einzelnen Detektionspunkten 240, 251, 252, 253 um tatsächliche Detektionspunkte handelt, können für die einzelnen Geister-Detektionspunkte jeweils erste und zweite Soll-(Signalstärke-)Werte (für das erste bzw. für das zweite Sendesignal) ermittelt werden. Dabei sind die SollWerte abhängig von der Erfassungsrichtung des jeweiligen Detektionspunktes (der dem Einfallswinkel des Empfangssignals des jeweiligen Detektionspunktes entspricht).
    • • für den tatsächlichen Detektionspunkt 240: ein erster Soll-Wert (abhängig von, insbesondere proportional zu, g1(Θ1)) und ein zweiter Soll-Wert (abhängig von, insbesondere proportional zu, g2(Θ1));
    • • für den Geister-Detektionspunkt 251: ein erster Soll-Wert (abhängig von, insbesondere proportional zu, g1(Θ2)) und ein zweiter Soll-Wert (abhängig von, insbesondere proportional zu, g2(Θ2));
    • • für den Geister-Detektionspunkt 252: ein erster Soll-Wert (abhängig von, insbesondere proportional zu, g1(Θ2)) und ein zweiter Soll-Wert (abhängig von, insbesondere proportional zu, g2(Θ2)); und
    • • für den Geister-Detektionspunkt 253: ein erster Soll-Wert (abhängig von, insbesondere proportional zu, g1(Θ1)) und ein zweiter Soll-Wert (abhängig von, insbesondere proportional zu, g2(Θ1)).
  • Es können nun für die einzelnen Detektionspunkte 240, 251, 252, 253 die jeweils ermittelten Signalstärke-Werte und die jeweils ermittelten Soll-Werten miteinander verglichen werden. Insbesondere können jeweils das erste Verhältnis V1 des ersten Signalstärke-Wertes zu dem ersten Soll-Wert und das zweite Verhältnis V2 des zweiten Signalstärke-Wertes zu dem zweiten Soll-Wert ermittelt und ggf. miteinander verglichen werden.
  • Für den tatsächlichen Detektionspunkt 240 sind V1 und V2 jeweils unabhängig von der Abstrahlenergie 213 der Antenne. Als Folge daraus sind V1 und V2 gleich, woraus geschlossen werden kann, dass es sich bei dem Detektionspunkt 240 um einen tatsächliche Detektionspunkt handelt.
  • Für den Geister-Detektionspunkt 251 ist V1 abhängig von g1(Θ1))/g1(Θ2)) und V2 ist abhängig von g2(Θ1))/g2(Θ2)). Wenn die beiden Sende-Antennen 210 unterschiedliche Abstrahl-Charakteristiken 211 aufweisen (z.B. derart, dass g1(Θ2) und g2(Θ2) unterschiedlich sind), dann führt dies dazu, dass sich V1 und V2 voneinander unterscheiden, woraus geschlossen werden kann, dass es sich bei dem Detektionspunkt 251 um eine Fehldetektion handelt.
  • Für den Geister-Detektionspunkt 253 ist V1 abhängig von g1(Θ2))/g1(Θ1)) und V2 ist abhängig von g2(Θ2))/g2(Θ1)). Wenn die beiden Sende-Antennen 210 unterschiedliche Abstrahl-Charakteristiken 211 aufweisen (z.B. derart, dass g1(Θ1) und g2(Θ1) unterschiedlich sind), dann führt dies dazu, dass sich V1 und V2 voneinander unterscheiden, woraus geschlossen werden kann, dass es sich bei dem Detektionspunkt 253 um eine Fehldetektion handelt.
  • Für den Geister-Detektionspunkt 252 sind V1 und V2 jeweils unabhängig von der Abstrahlenergie 213 der Antenne. Als Folge daraus sind V1 und V2 gleich, sodass dieser Geister-Detektionspunkt 252 ggf. nicht als Fehldetektion erkannt wird.
  • Es können somit die Antennendiagramme angepasst und/oder einzelne Antennenkanäle in verschiedenen Richtungen abgeschirmt werden und/oder (ggf. leicht) unterschiedliche Antennendiagramme einzelner Kanäle dazu genutzt werden, um Mehrwegreflexionen zu erkennen. Dabei kann ausgenutzt werden, dass die aufgrund der Antennendiagramme erwartete Antwort, insbesondere bei einer Mehrwegreflektion mit unterschiedlicher Sende- und Empfangsrichtung, nicht zu der tatsächlichen Antwort passt.
  • In der in 2c dargestellten Beispielsituation soll anhand eines Radarsensors 102 ein Objekt erkannt werden, das zur Vereinfachung nur einen einzigen Reflektionspunkt 240 bietet. Ferner ist eine Reflektionsebene (z.B. eine Leitplanke, ein Haus, ein parkendes Auto, der Boden, etc.) dargestellt, die zu Mehrwegreflexionen führt. Boden- und sonstige Reflektionen sowie Streuungen sind in 2c zur Vereinfachung weggelassen.
  • Wenn der Radarsensor 102 nur die Richtung und die Laufzeit der Radarsignale analysiert, werden neben der tatsächlichen Detektion 240 theoretisch drei weitere Geister 251, 252, 253 detektiert. Geist 251 entsteht über Pfad 241 - Reflektionspunkt 240 → Pfad 243 → Pfad 242, Geist 252 entsteht über Pfad 242 → Pfad 243 → Reflektionspunkt 240 → Pfad 243 → Pfad 242, und Geist 253 entsteht über Pfad 242 → Pfad 243 → Reflektionspunkt 240 → Pfad 241.
  • Um Punkt 253 als Mehrwegreflektion zu erkennen, können die Reflektionsstärken (d.h. die Signalstärke-Werte) von Punkt 253 beim Senden von zwei unterschiedlichen TX Antennen 210 verglichen werden, wobei die Antennen 210 im Bezug zu Punkt 253 ein ähnliches Antennendiagramm aufweisen, in Bezug zum Reflektionspunkt 250 jedoch nicht. Beispielsweise kann eine erste TX Antenne 210 stärker nach rechts und eine zweite TX Antenne 210 stärker nach links abstrahlen. Dadurch ist die Antwort (d.h. das Empfangssignal) auf die links abstrahlende Antenne 210 stärker, als auf die rechts abstrahlende Antenne 210, obwohl beide Antworten in Punkt 253 die gleiche Stärke aufweisen müssten. Damit ist erkennbar, dass es sich bei Punkt 253 um eine Mehrwegausbreitung über eine Reflektion links handelt.
  • Bei dem Punkt 251 würde bei den beiden verschiedenen Sendeantennen 210 eine gleich starke Antwort erkannt, obwohl nach den Antennendiagrammen eine unterschiedlich starke Antwort zu erwarten wäre.
  • Insgesamt können so einzelne Mehrwegausbreitungen, auch über Mehrfachreflektionen an weiteren Flächen, erkannt werden, bei denen Sende- und Empfangsrichtung unterschiedlich voneinander sind.
  • 3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines (ggf. Computer-implementierten) Verfahrens 300 zur Erkennung einer Fehldetektion eines Radarsensors 102 (eines Kraftfahrzeugs 100). Das Verfahren 300 umfasst das Ermitteln 301 eines ersten Signalstärke-Wertes für einen von dem Radarsensor 102 anhand eines ersten Sendesignals detektierten Detektionspunktes 240, 251, 252, 253. Beispielsweise kann als Signalstärke-Wert die Signalstärke des Empfangssignals ermittelt werden, das auf dem ersten Sendesignal basiert und das mit der Erfassungsrichtung des Detektionspunktes 240, 251, 252, 253 an der Empfangs-Antenne 220 des Radarsensors 102 eintrifft.
  • Das Verfahren 300 umfasst ferner das Ermitteln 302 eines zweiten Signalstärke-Wertes für den Detektionspunkt 240, 251, 252, 253, wobei der Detektionspunkt 240, 251, 252, 253 von dem Radarsensor 102 anhand eines zweiten Sendesignals detektiert wurde. Als Signalstärke-Wert kann die Signalstärke des Empfangssignals ermittelt werden, das auf dem zweiten Sendesignal basiert und das mit der Erfassungsrichtung des Detektionspunktes 240, 251, 252, 253 an der Empfangs-Antenne 220 des Radarsensors 102 eintrifft.
  • Das erste und das zweite Sendesignal weisen dabei unterschiedliche räumliche Signalstärkeprofile auf (wobei ein Signalstärkeprofil die Signalstärke des jeweiligen Sendesignals als Funktion der (Erfassungs-) Richtung anzeigt). Die unterschiedlichen Signalstärkeprofile können z.B. durch die Verwendung von unterschiedlichen Sende-Antennen 210 mit unterschiedlichen Abstrahl-Charakteristiken 211 für das Aussenden der beiden Sendesignal bewirkt werden.
  • Das Verfahren 300 umfasst ferner das Bestimmen 303, auf Basis des ersten Signalstärke-Wertes und auf Basis des zweiten Signalstärke-Wertes (insbesondere durch einen Vergleich des ersten und des zweiten Signalstärke-Wertes), ob der Detektionspunkt 240, 251, 252, 253 eine Fehldetektion ist oder nicht.
  • Durch die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen können Fehldetektionen (insbesondere Geister-Detektionen) eines Radarsensors 102 aufgrund von Mehrwegausbreitung in effizienter und zuverlässiger erkannt werden.
  • Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur beispielhaft das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.

Claims (12)

  1. Vorrichtung (101) zur Erkennung einer Fehldetektion eines Radarsensors (102); wobei die Vorrichtung (101) eingerichtet ist, - einen erste Signalstärke-Wert für einen von dem Radarsensor (102) anhand eines ersten Sendesignals detektierten Detektionspunktes (240, 251, 252, 253) zu ermitteln; - einen zweiten Signalstärke-Wert für den Detektionspunkt (240, 251, 252, 253) zu ermitteln, der von dem Radarsensor (102) anhand eines zweiten Sendesignals detektiert wurde; wobei das erste und das zweite Sendesignal unterschiedliche räumliche Signalstärkeprofile aufweisen; und - auf Basis des ersten Signalstärke-Wertes und auf Basis des zweiten Signalstärke-Wertes zu bestimmen, ob der Detektionspunkt (240, 251, 252, 253) eine Fehldetektion ist oder nicht.
  2. Vorrichtung (101) gemäß Anspruch 1, wobei die Vorrichtung (101) eingerichtet ist, - zu bewirken, dass das erste Sendesignal von einer ersten Sende-Antenne (210) des Radarsensors (102) emittiert wird; und - zu bewirken, dass das zweite Sendesignal von einer zweiten Sende-Antenne (210) des Radarsensors (102) emittiert wird; wobei die erste Sende-Antenne (210) und die zweite Sende-Antenne (210) unterschiedliche räumliche Abstrahl-Charakteristiken (211) aufweisen.
  3. Vorrichtung (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung (101) eingerichtet ist, - zu erkennen, dass - der erste Signalstärke-Wert und der zweite Signalstärke-Wert betraglich um weniger als einen Detektions-Schwellenwert voneinander abweichen, und die Signalstärken des ersten Sendesignals und des zweiten Sendesignals in einer Erfassungsrichtung, in der der Detektionspunkt (240, 251, 252, 253) angeordnet ist, betraglich um mehr als einen Sende-Schwellenwert voneinander abweichen; oder - der erste Signalstärke-Wert und der zweite Signalstärke-Wert betraglich um mehr als den Detektions-Schwellenwert voneinander abweichen, und die Signalstärken des ersten Sendesignals und des zweiten Sendesignals in der Erfassungsrichtung, in der der Detektionspunkt (240, 251, 252, 253) angeordnet ist, betraglich um weniger als den Sende-Schwellenwert voneinander abweichen; und - basierend auf dem Erkennen zu bestimmen, dass der Detektionspunkt (240, 251, 252, 253) eine Fehldetektion ist.
  4. Vorrichtung (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung (101) eingerichtet ist, - zu erkennen, dass - der erste Signalstärke-Wert und der zweite Signalstärke-Wert betraglich um weniger als einen Detektions-Schwellenwert voneinander abweichen, und die Signalstärken des ersten Sendesignals und des zweiten Sendesignals in einer Erfassungsrichtung, in der der Detektionspunkt (240, 251, 252, 253) angeordnet ist, betraglich um weniger als einen Sende-Schwellenwert voneinander abweichen; oder - der erste Signalstärke-Wert und der zweite Signalstärke-Wert betraglich um mehr als den Detektions-Schwellenwert voneinander abweichen, und die Signalstärken des ersten Sendesignals und des zweiten Sendesignals in der Erfassungsrichtung, in der der Detektionspunkt (240, 251, 252, 253) angeordnet ist, betraglich um mehr als den Sende-Schwellenwert voneinander abweichen; und - basierend auf dem Erkennen zu bestimmen, dass der Detektionspunkt (240, 251, 252, 253) keine Fehldetektion ist.
  5. Vorrichtung (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung (101) eingerichtet ist, - auf Basis einer Signalstärke des ersten Sendesignals in einer Erfassungsrichtung, in der der Detektionspunkt (240, 251, 252, 253) angeordnet ist, einen ersten Soll-Wert für den ersten Signalstärke-Wert zu ermitteln; - auf Basis einer Signalstärke des zweiten Sendesignals in der Erfassungsrichtung, in der der Detektionspunkt (240, 251, 252, 253) angeordnet ist, einen zweiten Soll-Wert für den zweiten Signalstärke-Wert zu ermitteln; und - auf Basis des ersten Soll-Wertes und auf Basis des zweiten Soll-Wertes zu bestimmen, ob der Detektionspunkt (240, 251, 252, 253) eine Fehldetektion ist oder nicht.
  6. Vorrichtung (101) gemäß Anspruch 5, wobei die Vorrichtung (101) eingerichtet ist, - den ersten Signalstärke-Wert mit dem ersten Soll-Wert zu vergleichen, insbesondere durch Bilden eines Verhältnisses und/oder einer Differenz der beiden Werte; - den zweiten Signalstärke-Wert mit dem zweiten Soll-Wert zu vergleichen, insbesondere durch Bilden eines Verhältnisses und/oder einer Differenz der beiden Werte; und - auf Basis der Vergleiche zu bestimmen, ob der Detektionspunkt (240, 251, 252, 253) eine Fehldetektion ist oder nicht.
  7. Vorrichtung (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei - der Radarsensor (102) einen Erfassungsbereich mit einer Vielzahl von unterschiedlichen Erfassungsrichtungen aufweist; und - das räumliche Signalstärkeprofil des ersten und/oder des zweiten Sendesignals jeweils die Signalstärke des jeweiligen Sendesignals an einer Sende-Antenne (210) des Radarsensors (102) als Funktion der Erfassungsrichtung aus der Vielzahl von unterschiedlichen Erfassungsrichtungen anzeigt.
  8. Vorrichtung (101) gemäß Anspruch 7, wobei - das räumliche Signalstärkeprofil des ersten und des zweiten Sendesignals derart sind, dass das räumliche Signalstärkeprofil des ersten und des zweiten Sendesignals für eine Erfassungsrichtung, insbesondere für alle Erfassungsrichtungen aus der Vielzahl von unterschiedlichen Erfassungsrichtungen, jeweils Signalstärken aufweisen, die um zumindest einen Sende-Schwellenwert voneinander abweichen; und/oder - das räumliche Signalstärkeprofil des ersten Sendesignals für unterschiedliche Erfassungsrichtungen, insbesondere für alle Erfassungsrichtungen aus der Vielzahl von unterschiedlichen Erfassungsrichtungen, unterschiedliche Signalstärken aufweist und/oder für keine Paare von unterschiedlichen Erfassungsrichtungen gleiche Signalstärken aufweist; und/oder - das räumliche Signalstärkeprofil des zweiten Sendesignals für unterschiedliche Erfassungsrichtungen, insbesondere für alle Erfassungsrichtungen aus der Vielzahl von unterschiedlichen Erfassungsrichtungen, unterschiedliche Signalstärken aufweist und/oder für keine Paare von unterschiedlichen Erfassungsrichtungen gleiche Signalstärken aufweist.
  9. Vorrichtung (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung (101) eingerichtet ist, - den ersten Signalstärke-Wert auf Basis eines von dem Radarsensor (102) empfangenen ersten Empfangssignals, insbesondere auf Basis einer Signalstärke des ersten Empfangssignals, zu ermitteln, das aus einer Erfassungsrichtung des Detektionspunktes (240, 251, 252, 253) auf einer Empfangs-Antenne (220) des Radarsensors (102) eintrifft; wobei das erste Empfangssignal auf einer Reflektion des ersten Sendesignals basiert; und/oder - den zweiten Signalstärke-Wert auf Basis eines von dem Radarsensor (102) empfangenen zweiten Empfangssignals, insbesondere auf Basis einer Signalstärke des zweiten Empfangssignals, zu ermitteln, das aus der Erfassungsrichtung des Detektionspunktes (240, 251, 252, 253) auf der Empfangs-Antenne (220) des Radarsensors (102) eintrifft; wobei das zweite Empfangssignal auf einer Reflektion des zweiten Sendesignals basiert.
  10. Vorrichtung (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei - das erste Sendesignal und das zweite Sendesignal in unterschiedlichen Frequenzbänden angeordnet sind; und/oder - das erste Sendesignal und das zweite Sendesignal zeitlich nacheinander ausgesendet werden.
  11. Vorrichtung (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung (101) eingerichtet ist, - auf Basis des ersten Signalstärke-Wertes und auf Basis des zweiten Signalstärke-Wertes zu überprüfen, ob sich eine Empfangsrichtung eines Empfangssignals des Detektionspunkts (240, 251, 252, 253) von einer Senderichtung des ersten und/oder zweiten Sendesignals unterscheidet oder nicht; und - basierend auf dem Überprüfen zu bestimmen, ob der Detektionspunkt (240, 251, 252, 253) eine Fehldetektion ist oder nicht.
  12. Verfahren (300) zur Erkennung einer Fehldetektion eines Radarsensors (102); wobei das Verfahren (300) umfasst, - Ermitteln (301) eines ersten Signalstärke-Wertes für einen von dem Radarsensor (102) anhand eines ersten Sendesignals detektierten Detektionspunktes (240, 251, 252, 253); - Ermitteln (302) eines zweiten Signalstärke-Wertes für den Detektionspunkt (240, 251, 252, 253), der von dem Radarsensor (102) anhand eines zweiten Sendesignals detektiert wurde; wobei das erste und das zweite Sendesignal unterschiedliche räumliche Signalstärkeprofile aufweisen; und - Bestimmen (303), auf Basis des ersten Signalstärke-Wertes und auf Basis des zweiten Signalstärke-Wertes, ob der Detektionspunkt (240, 251, 252, 253) eine Fehldetektion ist oder nicht.
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