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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bereitstellung eines Auswertesystems und eine Vorrichtung.
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Die
DE 10 2010 003 985 A1 zeigt ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, welches dem Fahrer eine Fahrempfehlung ausgibt.
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Die
EP 2 001 718 B1 zeigt ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Einhalten einer Soll-Linie.
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Die
DE 10 2015 216 817 A1 zeigt ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers bei der Planung und Durchführung eines Befahrens einer Fahrstrecke.
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Die
DE 10 2015 202 893 A1 zeigt ein Verfahren zum Bereitstellen von Fahranweisungen an einen Fahrer basierend auf der Abweichung einer tatsächlichen Position des Fahrzeugs von einer Referenztrajektorie.
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Die
DE 10 2019 128 314 A1 zeigt eine Steuervorrichtung für ein Kraftfahrzeug, bei der ein Vergleich zwischen einer Ideallinie und tatsächlichen Positionsdaten durchgeführt wird.
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Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, ein neues Verfahren zur Bereitstellung eines Auswertesystems und eine neue Vorrichtung bereit zu stellen.
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Diese Aufgabe wird gelöst durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche.
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Ein Verfahren zur Bereitstellung eines Auswertesystems unter Auswertung von mindestens zwei Trajektorien einer Strecke, welche Trajektorien jeweils Punkte aufweisen, welche Punkte jeweils Positionskoordinaten und den Positionskoordinaten zugeordnete Zeitpunktinformationen aufweisen, welche mindestens zwei Trajektorien eine erste Trajektorie und eine Referenztrajektorie umfassen, welches Verfahren die folgenden Schritte aufweist:
- A) Für erste Wegsegmente der Strecke wird unter Auswertung der ersten Trajektorie jeweils eine erste Zeitdauer ermittelt, die die erste Trajektorie für das Durchfahren des jeweiligen ersten Wegsegments benötigt;
- B) Für die ersten Wegsegmente der Strecke wird unter Auswertung der Referenztrajektorie jeweils eine zweite Zeitdauer ermittelt, die die Referenztrajektorie für das Durchfahren des jeweiligen ersten Wegsegments benötigt;
- C) Für die ersten Wegsegmente wird jeweils eine erste Abweichung der ersten Zeitdauern zu den zugeordneten zweiten Zeitdauern berechnet; und
- D) Eine vorgegebene erste Anzahl von ersten Wegsegmenten wird ausgegeben, welche das erste Wegsegment mit der größten ersten Abweichung aller ersten Wegsegmente umfasst.
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Die Größe der ersten Abweichung charakterisiert den Zeitverlust in dem jeweiligen Abschnitt, und sie ist daher gut zur Auswahl von Wegsegmenten geeignet, in deren Bereich eine große zeitliche Verbesserung erzielt werden kann.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform werden für die Ermittlung der ersten Zeitdauern in Schritt A) zumindest teilweise Punkte mit zeitlich benachbarten Zeitpunktinformationen der ersten Trajektorie verwendet werden. Durch diese Wahl wird der Rechenaufwand reduziert, und es kann eine Verbesserung in vergleichsweise kleinen Wegsegmenten erzielt werden.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform werden für die Ermittlung der ersten Zeitdauern in Schritt A) zumindest teilwiese Punkte mit zeitlich nicht benachbarten Zeitpunktinformationen der ersten Trajektorie verwendet, so dass das erste Wegsegment mindestens drei Punkte der ersten Trajektorie umfasst. Es werden somit bei einer gemessenen Trajektorie Wegsegmente genutzt, die größer sind als der Abstand benachbarter Messpunkte. Die Wahl eines größeren Wegsegments schützt vor bestimmten Fehlern. Beispielsweise kann ein spätes Bremsen am Anfang zu einer schnelleren Zeit in einem Streckensegment führen, es kann aber für die Gesamtzeitdauer zum Durchfahren einer Schikane zu einer starken Erhöhung führen. Daher ist es vorteilhaft, die Wegsegmente nicht zu klein zu bestimmen.
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Zudem erleichtert das Vorsehen größerer erster Wegsegmente die Zeitbestimmung, da die einzelnen Messpunkte üblicherweise nicht immer gleich sind. Bei größeren erstens Wegsegmenten macht eine Ungenauigkeit der Lage eines Messpunkts einen vergleichsweise geringen Fehler.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform überlappen die ersten Wegsegmente zumindest teilweise bereichsweise. Dies ergibt eine höhere Anzahl von Wegsegmenten, und ein Wegsegment mit sehr hohem Zeitverlust kann mit höherer Wahrscheinlichkeit gefunden werden.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform werden die Punkte der ersten Trajektorie durch Messung der Positionskoordinaten und der den Positionskoordinaten zugeordneten Zeitpunktinformationen während einer tatsächlichen Fahrt erzeugt. Der Fahrer erhält hierdurch eine direkte Rückkopplung zur Qualität seiner Fahrt.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform werden im Schritt C) die ersten Abweichungen in einer ersten Liste gespeichert, und eine zweite Liste wird durch Sortierung der ersten Liste nach der Größe der ersten Abweichungen erzeugt, und im Schritt D) weist die vorgegebene erste Anzahl von ersten Wegsegmenten die ersten Wegsegmente der zweiten Liste mit den größten ersten Abweichungen der ersten Abweichungen auf. Durch die Erstellung der zweiten Liste liegen die einzelnen Wegsegmente im sortierten Zustand vor, und dies erleichtert und beschleunigt die Bereitstellung der Wegsegmente.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform wird zu mindestens einem ersten Wegsegment aus der ersten Anzahl von ersten Wegsegmenten mindestens eine Metrik berechnet aus einer Metrikengruppe bestehend aus:
- - positive oder negative longitudinale Distanz eines Bremspunkts der ersten Trajektorie zu einem Bremspunkt der Referenztrajektorie,
- - Bremsdruck des Fahrzeugs bei der ersten Trajektorie im Vergleich zu einem Bremsdruck eines Fahrzeugs bei der Referenztrajektorie,
- - positive oder negative longitudinale Distanz eines Wiederbeschleunigungspunkts der ersten Trajektorie zu einem Wiederbeschleunigungspunkts der Referenztrajektorie,
- - lokale laterale Distanz zwischen der ersten Trajektorie und der Referenztrajektorie, und
- - mittlere laterale Distanz zwischen der ersten Trajektorie und der Referenztrajektorie.
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Diese Metriken ermöglichen eine schnelle Auffassung des Fahrers, weshalb es in dem jeweiligen Wegsegment zu einer zeitlichen Verzögerung gekommen ist.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform wird die erste Anzahl von ersten Wegsegmenten auf einem grafischen Anzeigegerät angezeigt. Die grafische Anzeige erleichtert das Erfassen der Unterschiede zur Referenztrajektorie.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform wird auf dem grafischen Anzeigegerät von der ersten Anzahl von ersten Wegsegmenten das erste Wegsegment mit der größten ersten Abweichung an erster Stelle angezeigt. Wenn beispielsweise eine größere Anzahl von ersten Wegsegmenten angezeigt wird, muss nicht zum ersten Wegsegment mit der größten ersten Abweichung gescrollt werden, sondern dieses wird an erster Stelle gezeigt.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform werden zu einem ersten Wegsegment der ersten Anzahl von ersten Wegsegmenten die erste Trajektorie und die Referenztrajektorie gleichzeitig angezeigt, um einen Vergleich und eine Analyse durch eine Person zu ermöglichen.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform wird mindestens eine Metrik berechnet, und mindestens eine Metrikinformation wird zur mindestens einen Metrik auf dem grafischen Anzeigegerät angezeigt. Die Anzeige der Metrikinformation ermöglicht eine schnelle Auffassung und ein gutes Verständnis durch eine auswertende Person.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform wird in Abhängigkeit von der Metrikinformation eine Textinformation erzeugt, und die Textinformation wird angezeigt. Auch komplexe Unterschiede sind hierdurch darstellbar.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist die Textinformation eine Empfehlung für einen Fahrer zur Verbesserung der ersten Trajektorie auf.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform wird die Referenztrajektorie erzeugt mittels mindestens einer Möglichkeit aus einer Möglichkeitengruppe bestehend aus:
- - Messung der Referenztrajektorie bei einer Fahrt der Strecke durch einen Fahrer,
- - computerimplementierte Berechnung der Referenztrajektorie unter Verwendung eines Optimierungsverfahrens unter Berücksichtigung eines Fahrzeugmodels und einer Streckeninformation,
- - computerimplementierte Auswertung einer Mehrzahl von gemessenen Trajektorien der Strecke und Erzeugung der Referenztrajektorie durch Bildung von Teiltrajektorien durch Betrachtung unterschiedlicher erster Wegsegmente und Bewertung der Zeitdauern der gemessenen Trajektorien für das jeweilige erste Wegsegment, und durch Zusammensetzung der Referenztrajektorie aus den Teiltrajektorien.
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Diese Erzeugungsarten haben sich als vorteilhaft zur Erzeugung der Referenztrajektorie erwiesen.
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Eine Vorrichtung ist dazu eingerichtet, ein solches Verfahren auszuüben.
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Weitere Einzelheiten und vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den im Folgenden beschriebenen und in den Zeichnungen dargestellten, in keiner Weise als Einschränkung der Erfindung zu verstehenden Ausführungsbeispielen sowie aus den Unteransprüchen. Es zeigt:
- 1 in schematischer Darstellung eine Strecke mit zwei Trajektorien,
- 2 in Tabellenform Beispieldaten einer Trajektorie,
- 3 eine erste Ausführungsform einer Aufteilung einer Trajektorie in Wegsegmente,
- 4 eine zweite Ausführungsform einer Aufteilung einer Trajektorie in Wegsegmente,
- 5 eine erste Liste und eine zweite Liste mit Wegsegmenten und zugeordneten Zeitunterschieden von zwei Trajektorien,
- 6 eine Vorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens zur Auswertung von Trajektorien, und
- 7 in schematischer Darstellung ein Flussdiagramm für ein Verfahren zur Auswertung von Trajektorien.
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Im Folgenden sind gleiche oder gleich wirkende Teile mit den gleichen Bezugszeichen versehen und werden üblicherweise nur einmal beschrieben. Die Beschreibung ist figurenübergreifend aufeinander aufbauend, um unnötige Wiederholungen zu vermeiden.
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1 zeigt in schematischer Darstellung eine Strecke 10, wobei beispielhaft ein Streckenabschnitt mit einer S-Kurve dargestellt ist.
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Wenn bspw. bei einem Autorennen oder auf einer Rennstrecke eine gute Rundenzeit erzielt werden soll, kann von den Fahrzeugen beim Befahren der Strecke 10 jeweils eine Trajektorie 100A aufgezeichnet werden. Eine solche Trajektorie 100A weist beispielhaft Punkte 101A, 102A, 103A, 104A, 105A, 106A, 107A, 108A, 109A und 110A auf, welche Punkte jeweils Positionskoordinaten und den Positionskoordinaten zugeordnete Zeitpunktinformationen aufweisen.
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Neben der Trajektorie 100A ist eine Referenztrajektorie 100R eingezeichnet, und diese weist Punkte 101R, 102R, 103R, 104R, 105R, 106R, 107R, 108R, 109R und 110R auf. Die Referenztrajektorie 100R entspricht bevorzugt einem schnellen, vorteilhaften Weg durch die Strecke 10 mit dem S-förmigen Verlauf, und über die Zeitpunktinformationen zu den jeweiligen Punkten 101R, 102R, 103R, 104R, 105R, 106R, 107R, 108R, 109R, 110R kann die Beschleunigung und Verzögerung des Fahrzeugs ermittelt werden.
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Zu den Trajektorien 100A und 100R sind beispielhaft Wegsegmente W1, W2, W3 eingezeichnet. Im Ausführungsbeispiel erstrecken sich die Wegsegmente W1, W2, W3 jeweils zwischen zwei Messpunkten 101A und 102A (W1), 102A und 103A (W2) und 103A und 104A (W3). Entsprechendes gilt für die Trajektorie 100R. Die übrigen Wegsegmente W4 etc. sind nicht eingezeichnet.
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2 zeigt beispielhaft die Daten einer Trajektorie 100, also bspw. der Trajektorie 100A oder der Trajektorie 100R.
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In der ersten Spalte ist ein Index für den jeweiligen Punkt aufgelistet.
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In der zweiten Spalte ist als Parameter P1 eine Information über den Breitengrad und in der dritten Spalte ein Parameter P2 als Information über den Längengrad angegeben. Der Breitengrad und der Längengrad können absolut oder relativ zu einem Referenzpunkt angegeben werden. Es können bspw. GPS-Koordinaten verwendet werden.
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In der vierten Spalte ist ein Parameter P3 angegeben, welche den Zeitpunkt der Messung des jeweiligen Punkts 101, 102, 103, 104, 105, 106, 107, 108, 109, 110 angibt. Auch hier kann entweder eine relative Zeit verwendet werden, oder es kann eine absolute Zeit verwendet werden, bspw. die GMT-Zeit.
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In der fünften Spalte ist als Parameter P4 optional die Höhe des jeweiligen Punkts 101, 102, 103, 104, 105, 106, 107, 108, 109, 110 angegeben.
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In der sechsten Spalte ist als Parameter P5 optional ein die Bremsleistung des Fahrzeugs charakterisierender Wert angegeben, der bspw. abhängig ist von der Stellung des Bremspedals.
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In der siebten Spalte ist als Parameter P6 optional ein die Antriebsleistung charakterisierender Wert angegeben. Dieser ist bspw. abhängig von einer Stellung des Fahrpedals des Fahrzeugs oder von einem Leistungssollwert oder von einem Leistungsistwert des Antriebs.
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Die Trajektorien 100 können auch weitere Informationen aufweisen, bspw. mindestens eine Information aus einer Informationsgruppe bestehend aus:
- - Umgebungstemperatur,
- - Nässe,
- - Geschwindigkeit,
- - Motordrehzahl,
- - Lenkradstellung,
- - Bildaufnahme durch eine Kamera,
- - GPS-Rohdaten, und
- - Drehzahl.
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Daten wie die Drehzahl und Geschwindigkeit des jeweiligen Fahrzeugs können auch mit höherer Auflösung gespeichert werden. Ein entsprechendes Speichergerät für die Speicherung von Trajektorien und weiterer Informationen wird auch als Datenlogger bezeichnet.
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3 zeigt die Wegsegmente W1, W2, W3 einer der Trajektorien 100A bzw. 100R. Die Zeitdauer, die das Fahrzeug für das Durchfahren des jeweiligen Wegsegments W1, W2, W3 benötigt, ergibt sich durch Berechnung der Differenz der Zeitpunkte der jeweiligen Messstellen am Anfang und am Ende des jeweiligen Wegsegments. So ergibt sich bspw. die Zeitdauer T1 für das Wegsegment W1 aus der Differenz P3 (102) minus P3 (101).
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4 zeigt eine weitere Möglichkeit, bei der die Wegsegmente W1, W2 und W3 jeweils mindestens drei der Punkte 101, 102 etc. umfassen. Für die so gebildeten Wegsegmente W1, W2, W3 kann die für das Durchfahren benötigte Zeitdauer T1, T2 bzw. T3 wieder durch Berechnung der Differenz der jeweiligen Zeitpunkte erfolgen, also bspw. für die Zeitdauer T1 durch Berechnung der Differenz P3 (103) minus P3 (101). Im Ausführungsbeispiel überlappen sich die so berechneten Wegsegmente W1, W2 und W3. Diese Art der Definition der Wegsegmente wird im Englischen als „sliding window“ oder „rolling window“ bezeichnet. Die Wegsegmente W1, W2, W3 können jedoch auch nicht überlappend gewählt werden. In diesem Fall würde das Wegsegment W2 am Messpunkt 103 beginnen.
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Es sind auch andere Wegsegmente W1, W2, W3 etc. möglich, die beispielsweise an bestimmten Streckenpunkten der Strecke 10 definiert sind. In einem solchen Fall kann entweder der nächstliegende Punkt 101, 102 zum Streckenpunkt gewählt werden, oder ein entsprechender Punkt kann durch Interpolation auf Grundlage der Trajektorie berechnet werden.
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Die Wegsegmente W1, W2, W3 können auch dynamisch vorgegeben werden, wobei beispielsweise bei einer Kurve kleinere Wegsegmente und bei einer Geraden größere Wegsegmente vorgegeben werden.
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5 zeigt eine erste Liste L1 und eine zweite Liste L2.
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In der Liste L1 sind beispielhaft vier Wegabschnitte W1, W2, W3 und W4 aufgelistet. Zu den einzelnen Wegabschnitten ist jeweils eine Zeitdifferenz ΔT vorgesehen, welches der Zeitdifferenz zwischen der gefahrenen Trajektorie 100A und der Referenztrajektorie 100R in dem entsprechenden Wegabschnitt entspricht. Beispielhaft ist für den Wegabschnitt W1 die Zeitdifferenz ΔT1 = T1A - T1R.
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Die unterschiedlichen Zeitdifferenzen ΔT ermöglichen eine Einschätzung, in welchem Wegabschnitt W1 bis W4 der Fahrer bei der Trajektorie 100A die meiste Zeit verloren hat.
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Ausgehend von der Liste L1 wird die Liste L2 erzeugt, bei der die einzelnen Listeneinträge sortiert sind nach der Größe der Differenzzeitdauer ΔT. Im Ausführungsbeispiel war der größte Zeitverlust im Streckenabschnitt W2, der nächstgrößte Zeitverlust im Streckenabschnitt W4, der nächstgrößte Zeitverlust im Streckenabschnitt W1 und der geringste Zeitverlust im Streckenabschnitt W3. Anders ausgedrückt gilt ΔT2 ≥ ΔT4 ≥ ΔT1 ≥ ΔT3.
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Über die Liste L2 kann der Fahrer somit sehen, in welchem Streckenabschnitt Wer am meisten Zeit verloren hat.
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6 zeigt eine Vorrichtung 50 mit einer Steuervorrichtung 55, welcher beispielhaft über eine Leitung 51 die Trajektorie 100A und über eine Leitung 52 die Trajektorie 100R zugeführt wird. Die Leitungen 51, 52 können beispielsweise als gemeinsame Netzwerkschnittstelle implementiert sein. Die Steuervorrichtung 55 ist bspw. ein Computer.
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Beispielhaft ist eine Tastatur 54 über eine Leitung 53 an die Steuervorrichtung 55 vorgesehen. Die Steuervorrichtung 55 gibt über eine Leitung 56 eine Anzeigeinformation an ein Anzeigegerät 60 aus. Das Anzeigegerät 60 ist bspw. ein Bildschirm oder ein Tablet. Die Anzeigeinformation kann beispielsweise ein Bildschirmsignal sein, oder bei Ausbildung des Anzeigegeräts 60 mit einem Computer können Daten übertragen werden.
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Die Anzeige auf dem Anzeigegerät 60 hat im Ausführungsbeispiel einen Bereich 61, einen Bereich 62 und einen Bereich 63.
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Im Bereich 61 wird eine vorgegebene Anzahl an Wegsegmenten W ausgegeben, wobei die Ausgabe bevorzugt derart erfolgt, dass das Wegsegment mit dem größten Zeitverlust an erster Stelle angezeigt wird. Im Ausführungsbeispiel ist dies das Wegsegment W2 von 5. Das Wegsegment W2 ist im Ausführungsbeispiel angewählt, und im Bereich 62 wird die Form des Wegsegments dargestellt. Dabei sind die beiden Trajektorien 100A und 100R grafisch dargestellt, und der Fahrer kann sehen, wie seine Trajektorie 100A abweicht von der Referenztrajektorie 100R. Bevorzugt werden zusätzlich die Bremspunkte 120R der Referenztrajektorie 100R sowie 120A der Trajektorie 100A angezeigt. Weiter bevorzugt werden auch die Beschleunigungspunkte 122R der Referenztrajektorie 100R und 122A der Trajektorie 100A angezeigt. Der Fahrer kann hierdurch bspw. sehen, ob er den Bremspunkt verpasst hat oder zu spät mit der Beschleunigung begonnen hat. Im Anzeigebereich 63 ist durch Buchstaben „xyz“ angedeutet, dass eine Textinformation angezeigt ist. Die Steuervorrichtung 55 erzeugt bei der Auswertung der Trajektorien 100A und 100R bevorzugt eine für einen Fahrer verständliche Beschreibung eines möglichen Fehlers bei der Fahrt durch die Strecke 100. Es kann also bspw. stehen:
- - „Der Bremspunkt war zu früh und sollte circa 20 Meter nach hinten verlegt werden.“
- - „Bei der Ausfahrt aus der S-Kurve sollte der äußere Fahrbahnbereich voll ausgenutzt werden.“
- - „Vor der Einfahrt in die Schikane sollte die Geschwindigkeit auf 140 km/h reduziert werden.“
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7 zeigt in schematischer Darstellung ein Flussdiagramm für ein Verfahren zur Bereitstellung eines Auswertesystems unter Auswertung von mindestens zwei Trajektorien einer Strecke. Das Verfahren hat die Verfahrensschritte A, B, C, D, welche bevorzugt nacheinander ausgeführt werden.
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Die Trajektorien 100A, 100R (vergleiche 1) haben jeweils Punkte mit Positionskoordinaten P1, P2 und ggf. P4 und eine den Positionskoordinaten P1, P2 zugeordnete Zeitpunktinformation P3, vergleiche 2.
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Im Schritt A wird für erste Wegsegmente W1, W2, W3 etc. der Strecke 10 unter Auswertung der Trajektorie 100A jeweils eine erste Zeitdauer T1A, T2A, T3A ermittelt. Diese Zeitdauern geben an, wie lange die Trajektorie 100A für das Durchfahren des jeweiligen Wegsegments W1, W2, W3 benötigt.
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Die Größe der Wegsegmente ist bevorzugt abhängig vom jeweiligen Fahrzeug bzw. von dessen Leistung, und sie kann auch abhängig sein von der Art der Kurve bzw. Schikane. Bei einer langen Gerade können die Wegsegmente bspw. größer gewählt werden als bei einer Kurvenkombination.
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Im Schritt B wird für die ersten Wegsegmente W1, W2, W3 etc. der Strecke 10 unter Auswertung der Referenztrajektorie 100R jeweils eine Zeitdauer T1R, T2R, T3R ermittelt, die die Referenztrajektorie 100R für das Durchfahren des jeweiligen ersten Wegsegments W1, W2, W3 benötigt. Sofern die jeweiligen Wegsegmente W1, W2, W3 jeweils eine Vielzahl von Messpunkten der jeweiligen Trajektorie umfassen, können direkt naheliegende Messpunkte ausgewählt werden. Wenn dagegen die Wegsegmente klein gewählt sind und die Lage der Messpunkte der Referenztrajektorie 100R nicht mit der Lage der Messpunkte der Trajektorie 100A übereinstimmen, muss ggf. zur Erlangung eines ausreichend genauen Wegsegments eine Interpolation stattfinden, um die Zeitpunktinformationen für ein entsprechendes Wegsegment zu berechnen.
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Nach der Durchführung der Schritte A und B, welche in beliebiger Reihenfolge durchgeführt werden können, liegen für die jeweiligen Wegsegmente W1, W2, W3 zugeordnete Zeitdauern der Trajektorie 100A und der Referenztrajektorie 100R vor.
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Im Schritt C wird für die ersten Wegsegmente W1, W2, W3 jeweils eine erste Abweichung T1A - T1R, T2A - T2R, T3A - T3R der Zeitdauern T1A, T2A, T3A der Trajektorie 100A zu den zugeordneten Zeitdauern T1R, T2R, T3R der Referenztrajektorie 100R berechnet. Diese Abweichung, die auch als Differenz bezeichnet werden kann, ermöglicht eine Einschätzung, wie groß der Zeitverlust oder Zeitgewinn in dem jeweiligen Wegsegment W1, W2, W3 bei der Trajektorie 100A war.
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Im Schritt D wird anschließend eine vorgegebene erste Anzahl von Wegsegmenten W1, W2, W3 ausgegeben, welche das Wegsegment W1 oder W2 oder W3 mit der größten Abweichung aller Wegsegmente W1, W2, W3 umfasst. Der Nutzer erhält also insbesondere das Wegsegment, bei dem er die meiste Zeit verloren hat.
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Die vorgegebene erste Anzahl der Wegsegmente W1, W2, W3 ist bevorzugt kleiner als die Gesamtanzahl der Wegsegmente, und hierdurch kann sich der Fahrer bzw. die auswertende Person auf die wesentlichen Wegsegmente konzentrieren. Zudem kann hierdurch Rechenleistung für weitere Berechnungen zu den einzelnen Wegsegmenten eingespart werden, und die zu übertragende Datenmenge bei einer ggf. erforderlichen Datenübertragung wird verringert. Dies ist insbesondere bei einer schlechten Internetverbindung vorteilhaft.
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Bevorzugt werden bei der Ermittlung der Zeitdauern T1A, T2A, T3A im Schritt A zumindest teilweise Punkte mit zeitlich benachbarten Zeitpunktinformationen P3 der Trajektorie 100A verwendet.
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Bevorzugt werden für die Ermittlung der Zeitdauern T1A, T2A, T3A im Schritt A zumindest teilweise Punkte mit zeitlich nicht benachbarten Zeitpunktinformationen P3 der Trajektorie 100A verwendet, so dass das erste Wegsegment W1, W2, W3 mindestens drei Punkte der Trajektorie 100A umfasst. Es wird also der Bereich von drei oder mehr Messpunkten mit den zugeordneten Positionskoordinaten P1, P2 ausgewertet.
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Bevorzugt überlappen hierbei die ersten Wegsegmente W1, W2, W3 zumindest teilweise, wie dies in 4 dargestellt ist. Hierdurch wird die Wahrscheinlichkeit erhöht, dass das Wegsegment mit der größten Verzögerung gefunden wird.
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Bevorzugt wird die Trajektorie 100A durch Messung der Punkte mit den Positionskoordinaten P1, P2 und ggf. P4 und den den Positionskoordinaten zugeordneten Zeitpunktinformationen P3 während einer tatsächlichen Fahrt erzeugt. Hierdurch kann ein Fahrer eines Fahrzeugs eine gute Rückmeldung bezüglich seines Fahrverhaltens erhalten.
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Bevorzugt werden im Schritt C die zeitlichen Abweichungen in der ersten Liste L1 gespeichert, vergleiche 5, und die zweite Liste L2 wird durch Sortierung der ersten Liste L1 nach der Größe der ersten Abweichungen erzeugt. Im Schritt D wird hierbei bevorzugt die vorgegebene erste Anzahl von ersten Wegsegmenten derart ausgegeben, dass sie die ersten Wegsegmente W1, W2, W3 der zweiten Liste L2 mit den größten ersten Abweichungen der Abweichungen aufweist. Der Fahrer erhält hierdurch die entsprechenden Wegsegmente in der Reihenfolge, durch die er die wichtigsten Wegsegmente als erstes untersuchen kann. Wenn zwei Abweichungen gleich groß sein sollten, ist die Reihenfolge der gleich großen Abweichungen in der jeweiligen Liste nicht bedeutend.
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Bevorzugt wird zu mindestens einem ersten Wegsegment aus der ersten Anzahl von Wegsegmenten W1, W2, W3 mindestens eine Metrik berechnet aus einer Metrikengruppe bestehend aus:
- - positive oder negative longitudinale Distanz eines Bremspunkts der ersten Trajektorie 100A zu einem Bremspunkt der Referenztrajektorie 100R,
- - Bremsdruck bei der ersten Trajektorie 100A im Vergleich zu einem Bremsdruck bei der Referenztrajektorie 100R,
- - positive oder negative longitudinale Distanz eines Wiederbeschleunigungspunkts der ersten Trajektorie 100A zu einem Wiederbeschleunigungspunkts der Referenztrajektorie 100R,
- - lokale laterale Distanz zwischen der ersten Trajektorie 100A und der Referenztrajektorie 100R, und
- - mittlere laterale Distanz zwischen der ersten Trajektorie 100A und der Referenztrajektorie 100R.
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Diese Metriken helfen beim Verständnis der Ursache für den Zeitverlust und ggf. auch bei einer Auswertung durch einen Computer.
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Bevorzugt wird die erste Anzahl von Wegsegmenten W1, W2, W3 auf dem grafischen Anzeigegerät 60 angezeigt, wie es bspw. in 6 gezeigt ist. Eine grafische Anzeige ermöglicht sehr gut eine Informationsaufnahme eines Fahrers und damit eine zukünftige Verringerung der Rundenzeit bei einem Rundkurs.
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Auf dem grafischen Anzeigegerät wird bevorzugt von der ersten Anzahl von ersten Wegsegmenten W1, W2, W3 das erste Wegsegment W1 oder W2 oder W3 mit der größten ersten Abweichung an erster Stelle angezeigt. Die Verbesserung der Rundenzeit kann hierdurch durch Verbesserung an den kritischsten Stellen besonders schnell optimiert werden.
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Bevorzugt werden zu einem ausgewählten ersten Wegsegment der ersten Anzahl von Wegsegmenten W1, W2, W3 die Trajektorie 100A und die Referenztrajektorie 100R gleichzeitig angezeigt, um einen Vergleich und eine Analyse durch eine Person zu ermöglichen. Der direkte Vergleich bei gleichzeitiger Darstellung erleichtert es dem Fahrer, seine eigenen Fehler besser zu verstehen.
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Bevorzugt wird mindestens eine Metrikinformation der Metrikengruppe angezeigt. Die in der Metrikengruppe genannten Metriken ermöglichen ein besseres Verständnis der Unterschiede zwischen der Trajektorie 100A und der Referenztrajektorie 100R. Die die jeweilige Metrik beschreibende Metrikinformation kann bspw. in Textform oder als Grafik auf dem Anzeigegerät 60 ausgegeben werden.
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Die Erzeugung der Referenztrajektorie 100R kann bspw. erfolgen durch mindestens eine Möglichkeit aus der Möglichkeitengruppe bestehend aus:
- - Messung der Referenztrajektorie 100R bei einer Fahrt auf der Strecke 10 durch einen Fahrer, beispielsweise durch einen ausgebildeten Rennfahrer,
- - computerimplementierte Berechnung der Referenztrajektorie 100R unter Verwendung eines Optimierungsverfahrens unter Berücksichtigung eines Fahrzeugmodels und einer Streckeninformation, beispielsweise unter Verwendung künstlicher Intelligenz,
- - computerimplementierte Auswertung einer Mehrzahl von gemessenen Trajektorien der Strecke 10 und Erzeugung der Referenztrajektorie 100R durch Bildung von Teiltrajektorien durch Betrachtung unterschiedlicher erster Wegsegmente W1, W2, W3 und Bewertung der Zeitdauern der gemessenen Trajektorien für das jeweilige erste Wegsegment W1, W2, W3, und durch Zusammensetzung der Referenztrajektorie 100R aus den Teiltrajektorien.
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Naturgemäß sind im Rahmen der vorliegenden Erfindung vielfältige Abwandlungen und Modifikationen möglich.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102010003985 A1 [0002]
- EP 2001718 B1 [0003]
- DE 102015216817 A1 [0004]
- DE 102015202893 A1 [0005]
- DE 102019128314 A1 [0006]
