DE102022114480A1

DE102022114480A1 - Verfahren zum Palettieren von Gebinden auf einer Palette und Palettiervorrichtung

Info

Publication number: DE102022114480A1
Application number: DE102022114480.1A
Authority: DE
Inventors: Alexander Mann
Original assignee: KHS GmbH
Current assignee: KHS GmbH
Priority date: 2022-06-09
Filing date: 2022-06-09
Publication date: 2023-12-14

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Palettieren von Gebinden (5) auf einer Palette (P1, P2, P3, P4, P5), umfassend die folgenden Schritte: fördern einer Palette (P1, P2, P3, P4, P5) mit einer an einem Palettierroboter (1) vorbeigeführten Transportstrecke (3) in eine Transportrichtung (F), wobei die Transportstrecke (3) einen Palettierabschnitt (A) aufweist; fördern der Palette (P1, P2, P3, P4, P5) zu einem Palettierpunkt (S, S1, S2, S3) des Palettierabschnitts (A) und palettieren zumindest eines Teils (4) einer Lage (L1, L2, L3) von Gebinden (5) mit dem Paletierroboter an dem Palettierpunkt (S, S1, S2, S3); wobei die Palette (P1, P2, P3, P4, P5) beim Palettieren in die Transportrichtung (F) gefördert wird. Das Palettieren kann das Positionieren zumindest des Teils (4) der Lage (L1, L2, L3) auf der Palette (P1, P2, P3, P4, P5) oder das Entnehmen zumindest des Teils (4) der Lage (L1, L2, L3) von der Palette (P1, P2, P3, P4, P5) umfassen. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Palettiervorrichtung.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Palettieren von Gebinden auf einer Palette und eine Palettiervorrichtung.
Palettiervorrichtungen und Verfahren zum Palettieren von Gebinden werden beispielsweise bei Getränkeabfüllanlagen eingesetzt. Dabei werden befüllte Behälter, z.B. mit Getränken gefüllte Flaschen oder Dosen, die zu Gebinde verbunden sind, mit der Palettiervorrichtung auf Paletten geladen.
Eine Palettiervorrichtung und ein Verfahren ist beispielsweise aus der DE 10 2015 105 125 A1 oder der DE 10 2020 104 859 A1 bekannt. Dabei wird zunächst eine leere Palette bereitgestellt, auf die nacheinander Lagen von Gebinden geschoben und damit gestapelt werden. Die Palette steht beim Beladen still. Nach dem Beladen wird die beladene Palette zunächst aus der Palettiervorrichtung ausgeführt, bevor eine leere weitere Palette bereitgestellt wird.
Damit ergibt sich eine Wartezeit, die sich aus der für das Ausführen der beladenen Palette aus der Palettiervorrichtung und dem Bereitstellen der nächsten Palette benötigten Zeit zusammensetzt.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, diese Wartezeit zumindest zu reduzieren, wenn nicht sogar ganz zu vermeiden.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und eine Palettiervorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 13 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der jeweiligen Unteransprüche.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Palettieren von Gebinden auf einer Palette, umfassend die folgenden Schritte:

- Fördern einer Palette mit einer an einem Palettierroboter vorbeigeführen Transportstrecke in eine Transportrichtung, wobei die Transportstrecke einen Palettierabschnitt aufweist;
- Fördern der Palette zu einem Palettierpunkt des Palettierabschnitts und palettieren zumindest eines Teils einer Lage von Gebinden mit dem Palettierroboter an dem Palettierpunkt;

Dadurch, dass die Palette beim Palettieren in Transportrichtung gefördert bzw. bewegt wird, ergibt sich verglichen mit einer beim Palettieren angehaltenen bzw. nicht-bewegten Palette eine verringerte Taktzeit. Insbesondere können damit Wartezeiten verkürzt werden, in denen der Palettierroboter nach dem Palettieren einer Palette auf das Bereitstellen einer weiteren zu palettierenden Palette warten muss. Dadurch, dass sich die Palette beim Palettieren bewegt, kann die Verweilzeit der Palette in dem Palettierabschnitt verkürzt sein oder werden.
Es kann vorgesehen sein, dass nach dem Palettieren eines Teils der Lage an dem Palettierpunkt mindestens ein weiterer Teil der Lage an einem weiteren Palettierpunkt palettiert wird. In einigen Ausführungsformen kann vorgesehen sein, dass am Palettierpunkt eine vollständige Lage palettiert wird.
Der Palettierpunkt kann derart definiert sein, dass damit derjenige Punkt entlang der Transportstrecke und/oder Palettierabschnitt gemeint ist, an dem der Palettierroboter zumindest einen Teil einer Lage von Gebinden und/oder zumindest eines oder mehrere Gebinde palettieren kann, beispielsweise auf einer Palette positionieren bzw. absetzen und/oder von einer Palette entnehmen. Da sich die Palette mit einer Geschwindigkeit bewegen kann, kann der Palettierpunkt derjenige Punkt sein, an dem die jeweilige Palettierung bzw. Teilpalletierung beginnen kann. In anderen Worten kann der Palettierpunkt diejenige Position der Palette im Palettierabschnitt A bzw. entlang der Transportstrecke sein, bei der der Palettierroboter 1 damit beginnt, zumindest einen Teil einer Lage und oder mindestens ein Gebinde auf der Palette zu platzieren, abzulegen oder dergleichen, und/oder von der Palette zu entnehmen. Ist die Geschwindigkeit der Palette deutlich kleiner als eine Palettiergeschwindigkeit, d.h. eine Geschwindigkeit, mit der der Palettiervorgang von dem Palettierroboter durchgeführt werden kann, so kann mit Palettierpunkt auch ungefähr die Position der Palette beim Palettieren gemeint sein.
Das Gebinde kann ein Gebinde mindestens zweier Behälter sein oder ein unverpackter Kanister oder ein Fass. Die Behälter können zu dem Gebinde zusammengefügt und/oder miteinander verbunden sein. Beispielsweise können die Behälter miteinander verklebt, kartoniert, oder anderweitig miteinander verbunden sein, um ein Gebinde zu bilden. Der Behälter kann eine Flasche, z.B. eine PET-Flasche oder eine Glasflasche, und/oder eine Dose sein oder aufweisen. Der Behälter und/oder das Gebinde kann aber auch ein Paket, ein Päckchen, eine Kartonnage oder dergleichen sein oder aufweisen.
Das Palettieren kann das Positionieren, absetzen und/oder platzieren zumindest eines Teils der Lage auf der Palette umfassen. In anderen Worten kann die Palette mit zumindest einem Teil einer Lage beladen werden. Der auf der Palette zu positionierende Teil einer Lage oder die Lage kann von einem Gebindetisch bereitgestellt sein oder werden. Der Palettierroboter kann die auf dem Gebindetisch bereitgestellte Lage, und/oder zumindest einen Teil dieser, aufnehmen und/oder greifen. Der von dem Palettierroboter aufgenommenen und/oder gegriffenen Teil der Lage und/oder die entsprechende Lage kann von dem Palettierroboter an oder bei dem Palettierpunkt auf der Palette abgesetzt sein oder werden. Das Palettieren kann das Stapel von Lagen auf einer Palette umfassen.
Alternativ oder zusätzlich kann das Palettieren das Entnehmen zumindest des Teils der Lage von der Palette umfassen. In anderen Worten kann zumindest ein Teil einer Lage von der Palette entladen werden. Der Palettierroboter kann die auf der Palette bereitgestellte Lage, und/oder zumindest einen Teil dieser, an dem Palettierpunkt aufnehmen und/oder greifen. Der von dem Palettierroboter aufgenommenen und/oder gegriffenen Teil der Lage und/oder die entsprechende Lage kann von dem Palettierroboter an oder auf dem Gebindetisch abgesetzt werden.
Die Palette kann mit einer konstanten Geschwindigkeit von der Transportstrecke gefördert werden. Die Palette kann mit einer konstanten Geschwindigkeit zumindest in dem Palettierabschnitt entlang der Transportstrecke gefördert werden. Dadurch können Beschleunigungen der Palette und/oder auf der Palette angeordneter Lagen bzw. Gebinde vermieden oder zumindest reduziert sein oder werden. Damit kann z.B. die Gefahr eines Verrutschens der Lagen bzw. der Gebinde auf der Palette reduziert sein oder werden. Zudem können die Gebinde bzw. Behälter, und ein Inhalt der Behälter, weniger durchgeschüttelt werden.
Die Palette kann mit einer Geschwindigkeit in Abhängigkeit von der Roboterleistung gefördert werden. Die Geschwindigkeit muss so gewählt werden, dass innerhalb der Roboterreichweite alle Lagen in der entsprechenden Taktzeit des Roboters palettiert werden können.
Mindestens zwei Paletten können hintereinander von der Transportstrecke in dem Palettierabschnitt gefördert sein, wobei von dem Palettierroboter jeweils zumindest ein Teil einer Lage von Gebinden der jeweiligen Palette an dem Palettierpunkt palettiert werden kann. Es kann vorgesehen sein, dass jeweils zumindest ein Teil einer Lage von Gebinden von dem Palettierroboter auf die jeweilige Palette an dem Palettierpunkt palettiert werden kann. Es kann vorgesehen sein, dass jeweils zumindest ein Teil einer Lage von Gebinden von dem Palettierroboter von der jeweiligen Palette an dem Palettierpunkt entnommen kann.
Sollen beispielsweise leere Paletten mit Lagen bzw. Gebinden beladen werden, so kann nach dem (zumindest teilweisen) Beladen einer Palette bereits eine weitere (zumindest teilweise) zu beladende Palette bereitgestellt sein oder werden, oder die Bereitstellungsdauer zumindest verkürzt sein oder werden, da sich die weitere Palette bereits in dem Palettierabschnitt befinden kann. Sollen beispielsweise auf Paletten bereitgestellte Gebinde bzw. Lagen entnommen bzw. entladen werden, so kann nach dem (zumindest teilweisen) Entladen einer Palette bereits eine weitere (zumindest teilweise) zu entladende Palette bereitgestellt sein oder werden, oder die Bereitstellungsdauer zumindest verkürzt sein oder werden, da sich die weitere Palette bereits in dem Palettierabschnitt befinden kann.
Ein Abstand zwischen den jeweiligen Paletten kann in Transportrichtung kleiner oder gleich einer Länge einer der Paletten sein. In einigen Ausführungsformen kann der Abstand im Wesentlichen null sein. In einigen Ausführungsformen können die Paletten im Wesentlichen unmittelbar hintereinander angeordnet sein. Damit kann die Wartezeit des Palettierroboters weiter verkürzt oder sogar vollständig reduziert sein oder werden, so dass sich eine weitere Verkürzung von Taktzeiten ergeben kann.
Der Palettierroboter kann mindestens zwei Lagen auf die Palette palettieren, wobei der Palettierroboter zumindest einen Teil einer ersten Lage an dem Palettierpunkt und zumindest einen Teil einer zweiten Lage an einem zweiten Palettierpunkt des Palettierabschnitts palettieren kann. Es kann vorgesehen sein, dass eine oder mehrere der Lagen aus jeweiligen Teilen an entsprechenden Palettierpunkten palettiert sein oder werden können.
Mindestens zwei Paletten können sich im Palettierabschnitt befinden. Es kann vorgesehen sein, dass der Palettierroboter sukzessive jeweils eine Lage einer sich in dem Palettierabschnitt befindenden Paletten palettiert. Es kann vorgesehen sein, dass der Palettierroboter sukzessive jeweils eine Lage auf die sich in dem Palettierabschnitt befindenden Paletten palettiert. Es kann vorgesehen sein, dass der Palettierroboter sukzessive jeweils eine Lage von der sich in dem Palettierabschnitt befindenden Paletten entnimmt.
Alternativ oder zusätzlich können sich mindestens zwei Paletten im Palettierabschnitt befinden und der Palettierroboter kann eine vorgegebenen Anzahl Lagen einer sich in dem Palettierabschnitt befindenden Paletten palettieren, bevor der Palettierroboter eine vorgegebenen Anzahl Lagen einer weiteren der sich in dem Palettierabschnitt befindenden Paletten palettieren kann. Der Palettierroboter kann eine vorgegebenen Anzahl Lagen auf eine der sich in dem Palettierabschnitt befindenden Paletten palettieren, bevor der Palettierroboter eine vorgegebenen Anzahl Lagen auf eine weitere der sich in dem Palettierabschnitt befindenden Paletten palettieren kann. Der Palettierroboter kann eine vorgegebenen Anzahl Lagen von einer der sich in dem Palettierabschnitt befindenden Paletten entnehmen, bevor der Palettierroboter eine vorgegebenen Anzahl Lagen von einer weiteren der sich in dem Palettierabschnitt befindenden Paletten entnehmen kann.
Der Palettierroboter kann die Paletten entgegen der Transportrichtung palettieren. Der Palettierroboter kann die Paletten in Transportrichtung palettieren.
Der Palettierroboter kann beim Palettieren der Lage mindestens zwei Teile der Lage palettieren. Der Palettierroboter kann beim Palettieren der Lage die Lage aus mindestens zwei Teilen der Lage bilden. Der Palettierroboter kann beim Palettieren der Lage mindestens zwei Teilen der Lage entnehmen.
Der Teil der Lage kann aus einer Mehrzahl Gebinde bestehen oder aufweisen. Die Lage kann aus einer Mehrzahl Gebinde bestehen oder aufweisen.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine Palettiervorrichtung, aufweisend eine Transportstrecke zum Fördern von Paletten, einen Gebindetisch zum Bereitstellen oder Aufnehmen von Gebinden und einen Palettierroboter zum Palettieren von Lagen der Gebinde, wobei der Palettierroboter dazu eingerichtet ist, in einem Palettierabschnitt der Transportstrecke geförderte Paletten zu palettieren. Das Palettieren kann ein positionieren mindestens einen Teil einer Lage von Gebinden auf einer Palette umfassen. Das Palettieren kann ein entnehmen mindestens eines Teils einer Lage von Gebinden von einer Palette umfassen. Die palettierte Palette kann in dem Palettierabschnitt angeordnet sein bzw. sich in dem Palettierabschnitt befinden. Die palettierte Palette kann sich beim Palettieren bewegen.
Die Palettiervorrichtung kann dazu eingerichtet sein, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen. Ein erfindungsgemäßes Verfahren kann mit der Palettiervorrichtung durchgeführt sein oder werden.
Die Transportstrecke kann an dem Palettierroboter vorbeigeführt sein. Die Transportstrecke kann derart relativ zum Palettierroboter angeordnet sein, dass der Palettierroboter sich in dem Palettierabschnitt befindende Paletten palettieren kann.
Der Palettierroboter kann ein Knickarmroboter sein oder aufweisen. Dadurch, dass der Palettierroboter ein Knickarmroboter sein kann oder aufweist, wird eine Höhenverstellung der Palette zum Palettieren übereinandergestapelter Lagen nicht benötigt, da der Knickarm Lagen bzw. entsprechende Teile derer höhenvariabel bzw. in verschiedenen Höhen palettieren kann. Es kann sich damit verglichen mit bekannten Palettiervorrichtungen eine apparativ einfachere Transportstrecke ergeben, bzw. ein apparativer Aufwand zur Höhenverstellung der Paletten entfallen.
Der Palettierroboter kann eine Drehachse aufweisen. Die Drehachse kann im Wesentlichen senkrecht zur horizontalen und/oder einer Standfläche des Palettierroboters ausgerichtet sein. Der Gebindetisch kann seitlich neben dem Palettierroboter angeordnet sein. Der Palettierroboter kann zwischen einer Ausrichtung, in der er dem Gebindetisch zugewandt ist, und einer Ausrichtung, in der er der Transportstrecke zugewandt ist, verschwenkbar sein und/oder verschwenkt werden. Der Palettierroboter kann zwischen einer Ausrichtung, in der er dem Gebindetisch zugewandt ist, und einer Ausrichtung, in der er der Transportstrecke zugewandt ist, verschiebbar sein und/oder verschoben werden.
Der Palettierroboter kann einen Roboterkopf zur Aufnahme und/oder zum Greifen einer Mehrzahl von Gebinden aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann der Roboterkopf dazu eingerichtet sein, einen Teil einer Lage aufzunehmen und/oder zu greifen. Der Teil der Lage kann eine Mehrzahl von Gebinden umfassen. In einigen Ausführungsformen kann der Roboterkopf dazu eingerichtet sein, eine Lage vollständig aufzunehmen und/oder zu greifen, d.h. alle die Lage bildende Gebinde.
Die Erfindung wird anhand der nachfolgenden Figuren weiter erläutert. Es zeigen:

1:eine beispielhafte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung in einer Draufsicht;
2: die in 1 gezeigte Ausführungsform in einer Seitenansicht;
3: eine schematische Darstellung einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung in einer perspektivischen Ansicht;
4: eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung in einer Draufsicht;
5: Teilschritte eines beispielhaften erfindungsgemäßen Verfahrens zum Palettieren von Gebinden auf Paletten; und
6: Teilschritte eines weiteren beispielhaften erfindungsgemäßen Verfahrens zum Palettieren von Gebinden auf Paletten.
7: Teilschritte eines weiteren beispielhaften erfindungsgemäßen Verfahrens zum Palettieren von Gebinden auf Paletten.
8: Teilschritte eines weiteren beispielhaften erfindungsgemäßen Verfahrens zum Palettieren von Gebinden auf Paletten.

Die 1 bis 4 zeigen beispielhafte Ausführungsformen einer erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung 10. Die Palettiervorrichtung 10 weist einen Palettierroboter 1, einen Gebindetisch 2 und eine Transportstrecke 3 auf.
Die Transportstrecke 3 ist dazu eingerichtet, eine Palette P1, P2, P3, P4, P5 in eine Transportrichtung F zu transportieren bzw. zu bewegen, verfahren und/oder fördern. Die Transportstrecke 3 kann beispielsweise ein Transportband und/oder ein Förderband sein oder aufweisen. Die Transportstrecke 3 kann einen oder mehrere Mitnehmer, Schieber, Führungselemente oder dergleichen aufweisen, um eine Palette zu transportieren.
Die Transportstrecke 3 weist einen Palettierabschnitt A auf. Der Palettierabschnitt A kann derart angeordnet bzw. die Transportstrecke 3 derart geführt sein, dass der Palettierroboter 1 eine Lage auf eine von der Transportstrecke 3 geführten Palette P1, P2, P3, P4, P5 in dem Palettierabschnitt A palettieren kann. Insbesondere ist der Palettierroboter 1 dazu eingerichtet, eine Lage auf eine mit einer Geschwindigkeit vP sich bewegende bzw. geführte Palette P1, P2, P3, P4, P5 zu palettieren. Der Palettierroboter 1 kann zumindest einen Teil 4 einer Lage L1, L2, L3 auf der sich mit einer Geschwindigkeit vP bewegende bzw. geführte Palette P1, P2, P3, P4, P5 positionieren, platzieren, absetzen oder ablegen, oder dergleichen. Der Palettierroboter 1 kann zumindest einen Teil 4 einer Lage von der sich mit einer Geschwindigkeit vP bewegende bzw. geführte Palette P1, P2, P3, P4, P5 entladen, entnehmen, oder dergleichen. In einigen Ausführungsformen kann der Palettierroboter 1 eine vollständige Lage palettieren, z.B. positionieren oder entnehmen.
Auf dem Gebindetisch 2 können ein oder mehrere Gebinde 5 angeordnet sein. Die auf dem Gebindetisch 2 angeordnete Gebinde 5 können von dem Palettierroboter 1 aufgenommen und/oder gegriffen werden, um sie auf einer Palette P1, P2, P3, P4, P5 zu palettieren. Die Palette kann sich dabei in dem Palettierabschnitt A befinden. In einigen Ausführungsformen können alternativ oder zusätzlich von dem Palettierroboter 1 aufgenommene bzw. gegriffene Lagen L1, L2, L3 oder Teile 4 von Lagen auf dem Gebindetisch 2 abgesetzt werden.
Der Palettierroboter 1 kann ein Knickarmroboter 6 sein oder aufweisen. Der Knickarmroboter 6 kann flexibel und variabel Lagen L1, L2, L3 oder Teile 4 dieser in verschiedenen Höhen über der Palette P1, P2, P3, P4, P5 palettieren, z.B. übereinander stapeln, positionieren, platzieren, oder auch entnehmen. Damit kann eine separate Höhenverstellung der Paletten entfallen.
Der Palettierroboter 1 kann sich um eine Drehachse X drehen und/oder um die Drehachse X drehbar sein. Der Palettierroboter 1 kann zwischen einer Ausrichtung, in der er dem Gebindetisch 2 zugewandt ist, und einer Ausrichtung, in der er der Transportstrecke 3 zugewandt ist, um die Drehachse X verschwenkbar sein und/oder verschwenkt werden. Der Gebindetisch 2 kann z.B. seitlich neben dem Palettierroboter 1 angeordnet sein. Der Gebindetisch kann in einer nicht dargestellten Ausführung auch über dem Paletteneinlauf stehen.
Der Palettierroboter 1 kann einen Roboterkopf 7 aufweisen, der dazu eingerichtet sein kann, eines oder mehrere Gebinde 5 aufzunehmen und/oder zu greifen. Der Roboterkopf 7 kann dazu eingerichtet sein, ein, mehrere oder alle auf dem Gebindetisch 2 angeordnete Gebinde 5 aufzunehmen und/oder zu greifen. Der Roboterkopf 7 kann dazu eingerichtet sein, die aufgenommenen und/oder gegriffenen Gebinde 5 auf die Palette P1, P2, P3, P4, P5 zu palettieren. Der Roboterkopf 7 kann dazu eingerichtet sein, ein oder mehrere Gebinde 5 auf dem Gebindetisch 2 abzusetzen oder abzuladen. Der Roboterkopf 7 kann dazu eingerichtet sein, Gebinde 5 von einer Palette aufzunehmen und/oder von der Palette wegzunehmen bzw. Gebinde 5 von einer zumindest teilweise palettierten Palette zu entnehmen.
Die Länge des Palettierabschnitts A kann beispielsweise von dem Abstand der Transportstrecke 3 zu dem Palettierroboter 1 und/oder dem Palettierroboter 1, z.B. einer ausgestreckten Armlänge des Palettierroboters 1, abhängen. Der Palettierabschnitt A kann derart definiert sein, dass er demjenigen Abschnitt der Transportstrecke 3 entspricht, entlang derer der Palettierroboter 1 eine in dem Abschnitt geführte Palette P1, P2, P3, P4, P5 palettieren kann.
Die Transportstrecke 3 bzw. der Palettierabschnitt A kann einen oder mehrere Palettierpunkte S, S1, S2, S3 aufweisen. Der Palettierpunkt kann derart definiert sein, dass damit derjenige Punkt entlang der Transportstrecke 3 bzw. Palettierabschnitt A gemeint ist, an dem der Palettierroboter 1 zumindest einen Teil 4 einer Lage L1, L2, L3 von Gebinden 5 und/oder zumindest eines oder mehrere Gebinde 5 auf eine Palette P1, P2, P3, P4, P5 palettiert. Da sich die Palette P1, P2, P3, P4, P5 mit einer Geschwindigkeit vP bewegt, kann der Palettierpunkt S, S1, S2, S3 derjenige Punkt sein, an dem die jeweilige Palettierung bzw. Teilpalletierung beginnt. In anderen Worten kann der Palettierpunkt S, S1, S2, S3 diejenige Position der Palette im Palettierabschnitt A bzw. entlang der Transportstrecke 3 sein, bei der der Palettierroboter 1 damit beginnt, zumindest einen Teil 4 einer Lage L1, L2, L3 und oder mindestens ein Gebinde 5 auf der Palette zu platzieren, abzulegen oder dergleichen, und/oder von der Palette zu entnehmen. Ist die Geschwindigkeit vP der Palette deutlich kleiner als eine Palettiergeschwindigkeit, d.h. eine Geschwindigkeit, mit der der Palettiervorgang von dem Palettierroboter 1 durchgeführt wird, so kann mit Palettierpunkt S, S1, S2, S3 auch ungefähr die Position der Palette gemeint sein.
Die Anzahl Lagen L1, L2, L3 ist dabei nicht begrenzt. Beispielsweise kann das Verfahren das palettieren einer, zwei, drei, vier, fünf, sechs oder mehr Lagen auf einer Palette, bzw. das Beladen einer Palette mit einer, zwei, drei, vier, fünf, sechs oder mehr Lagen, und/oder das Entnehmen bzw. Entladen einer, zwei, drei, vier, fünf, sechs oder mehr Lagen von einer Palette umfassen. Dazu können eine entsprechende und/oder geeignete Anzahl Palettierpunkte S, S1, S2, S3 vorgesehen sein.
In einigen Ausführungsformen kann von dem Palettierroboter 1 an mindestens einem, mehreren oder allen palettiert Punkten S, S 1, S2, S 3 eine vollständige Lage L1, L2, L3 von Gebinden 5 auf die Palette palettiert sein oder werden. Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass der Palettierroboter 1 an mindestens einem, mehreren oder allen Palettierpunkten S, S1, S2, S3 mindestens einen Teil 4 einer Lage L1, L2, L3 der Palette palettieren kann.
In einigen Ausführungsformen kann der Teil 4 und/oder die vollständige Lage L1, L2, L3 mindestens eines oder mehrere Gebinde 5 aufweisen oder durch solche gebildet sein oder werden. In einigen Ausführungsformen kann der Palettierroboter 1, und/oder der Roboterkopf 7, dazu eingerichtet sein, zumindest einen Teil 4 einer Lage L1, L2, L3 und/oder eine vollständige Lage L 1, L2, L3 von dem Tisch 2 aufzunehmen und/oder zu greifen und auf der Palette P1, P2, P3, P4, P5 zu platzieren bzw. abzusetzen. Alternativ oder zusätzlich kann der Palettierroboter 1, und/oder der Roboterkopf 7, dazu eingerichtet sein, zumindest einen Teil 4 einer Lage L1, L2, L3 und/oder eine vollständige Lage L 1, L2, L3 von einer Palette P1, P2, P3, P4, P5 zu entnehmen und auf dem Gebindetisch 2 zu platzieren bzw. abzusetzen.
Es kann vorgesehen sein, dass eine Lage L1, L2, L3 auf einer Palette P1, P2, P3, P4, P5 an sukzessiven Palettierpunkten S, S1, S2, S3 durch mehrere Teile 4 gebildet und/oder palettiert wird oder ist. Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass eine Lage L1, L2, L 3 auf einer Palette P1, P2, P3, P4, P5 vollständig an einem Palettierpunkt S, S1, S2, S3 gebildet und/oder palettiert werden oder sein kann.
Beispielsweise ist in 3 dargestellt, dass ein Teil 4 einer Lage L3 von einem Roboterkopf 7 an einem Palettierpunkt S palettiert wird, so dass die Lage L3 vollständig auf der Palette P2 palettiert ist. Wie bereits ausgeführt bewegt sich dabei Palette P2 mit einer Geschwindigkeit vP.
Es kann vorgesehen sein, dass nach dem Aufnehmen und/oder Greifen mindestens eines auf dem Tisch 2 bereitgestellten Gebindes 5 weitere Gebinde 5 auf den Tisch 2 gefördert und/oder transportiert werden, so dass weitere Gebinde 5 zum Palettieren bzw. zum Platzieren oder Absetzen auf Paletten bereitgestellt sein können. Es kann vorgesehen sein, dass nach dem Absetzen und/oder Platzieren mindestens eines Gebindes 5 auf dem Gebindetisch 2 die auf dem Gebindetisch 2 angeordneten Gebinde 5 von den Gebindetisch 2 weggefördert und/oder abtransportiert werden, so dass weitere Gebinde 5 auf dem Gebindetisch 2 abgesetzt werden können.
Je nach beispielsweise Anzahl zu palettierender Lagen L1, L2, L3, Anzahl Gebinde 5 pro Lage, Geschwindigkeit vP der Paletten, Palettiergeschwindigkeit des Palettierroboters 1 und/oder Länge des Palettierabschnitts A kann vorgesehen sein, dass sich zu einem, mehreren oder jedem Zeitpunkt mehr als eine Palette P1, P2, P3, P4, P5 in dem Palettierabschnitt A befindet. In anderen Worten kann vorgesehen sein, dass der Palettierroboter 1 mehrere sich in dem Palettierabschnitt A befindliche Paletten P1, P2, P3, P4, P5 eine oder mehrere Lagen L1, L2, L3 Gebinde 5 palettieren soll, wobei sich eine, mehrere oder alle der Paletten zumindest beim Palettieren in Transportrichtung F bewegen.
Wie beispielsweise in 4 gezeigt können die Paletten eine Abmessung D, beispielsweise eine Länge, haben. Es kann vorgesehen sein, dass mindestens zwei oder alle der Paletten dieselbe Abmessung D haben. Wie beispielsweise in 4 gezeigt können zwei Paletten unter einem Abstand d voneinander beabstandet sein. In einigen Ausführungsformen kann vorgesehen sein, dass zumindest in dem Palettierabschnitt A befindliche Paletten jeweils unter demselben Abstand d voneinander beabstandet sein können. In einigen Ausführungsformen kann vorgesehen sein, dass alle Paletten unter demselben Abstand d voneinander beabstandet sein können. Es kann vorgesehen sein, dass der Abstand d der Paletten konstant ist, zumindest im Palettierabschnitt A.
In einigen Ausführungsformen kann der Abstand zweier Paletten d und/oder die Abmessung D der Paletten in Abhängigkeit der Geschwindigkeit vP gewählt sein oder werden. In einigen Ausführungsformen kann die Geschwindigkeit vP in Abhängigkeit des Abstands zweier Paletten d und/oder die Abmessung D der Paletten gewählt sein oder werden.
Es kann vorgesehen sein, dass die Geschwindigkeit vP zumindest im Palettierabschnitt A konstant ist. In einigen Ausführungsformen kann die Geschwindigkeit vP aller Paletten im Palettierabschnitt konstant sein, bzw. alle Paletten im Palettierabschnitt A mit Geschwindigkeit vP bewegt sein oder werden. Die Geschwindigkeit vP der Palette oder der Paletten kann dabei derart gewählt sein oder werden, dass $v P < \frac{1}{n P a l * n L a g} \frac{Δ A}{τ},$
wobei nPal die Anzahl Paletten im Palettierabschnitt A, nLAg die Anzahl der zu palettieren Lagen je Palette, ΔA die Länge des Palettierabschnitts A und τ die von dem Palettierroboter 1 benötigte Zeit zum Palettieren einer Lage ist. Je schneller der Palettierroboter 1 palettieren kann, d. h. je kleiner τ ist (bzw. desto größer die Palettierfrequenz 1/τ), desto größer kann in einigen Ausführungsformen die Geschwindigkeit vP der Palette gewählt sein oder werden.
In einigen Ausführungsformen kann die Geschwindigkeit vP von eine rGEschwindigkeit des Palettierroboters abhängig sein. Der Palettierroboter 1 kann ein Hochleistungspalettierer sein.
Je größer die Geschwindigkeit vP, desto kleiner die Verweilzeit einer Palette t = ΔA/vP im Palettierabschnitt A bei konstanter Geschwindigkeit vP. Damit kann sich insbesondere ein erhöhter Palettendurchsatz bzw. verbesserte Taktzeiten ergeben. Ein Stillstand ist nicht notwendig, wodurch auch durch fehlende Start- und Stopvorgänge der Patettendurchsatz erhöht werden kann.
In einigen Ausführungsformen kann damit eine konstante Fördergeschwindigkeit der Förderstrecke 3 gewählt sein oder werden, bzw. die Förderstrecke eine konstante Fördergeschwindigkeit aufweisen, die der konstanten Geschwindigkeit vP der Paletten entsprechen kann. Damit können insbesondere Beschleunigungen der Paletten vermieden oder zumindest verringert werden. Dies kann die Gefahr eines Verrutschens bzw. Kippens der Lagen auf den Paletten vermeiden oder zumindest reduzieren. Zudem können die jeweiligen Gebinde 5 auf den Paletten weniger geschüttelt werden, so dass auch der Inhalt der Gebinde 5, z.B. Fluide wie Getränke oder dergleichen, weniger geschüttelt werden können.
In einigen Ausführungsformen kann sich damit ein konstanter, ruhiger und kontinuierlicher Strom an palettierten Paletten ergeben.
In einigen Ausführungsformen kann die Geschwindigkeit vP aber auch variabel sein. Es kann vorgesehen sein, dass mindestens eine, mehrere oder alle Paletten zumindest abschnittsweise beschleunigt und/oder abgebremst sein oder werden können.
Es kann vorgesehen sein, dass die Palettiervorrichtung 10 mindestens eine (nicht in den Figuren dargestellte) Kamera, Sensor oder dergleichen aufweist, um beispielsweise eine Palette P1, P2, P3, P4, P5 , eine Position einer Palette, eine Geschwindigkeit vP einer Palette, die Transportstrecke 3, eine Lage L1, L2, L3 und/oder einen Teil einer Lage, eine Position des Palettierroboters 1 und/oder des Roboterkopfs 7, den Gebindetisch 2 und/oder auf dem Gebindetisch 2 bereitgestellte Gebinde 5, und/oder dergleichen zu erfassen. Die Palettiervorrichtung 10 kann eine (nicht in den Figuren gezeigte) Steuereinheit aufweisen. Die Steuereinheit kann dazu eingerichtet sein, von der Kamera und/oder dem Sensor Daten zu empfangen. Die Steuereinheit kann dazu eingerichtet sein, den Palettierroboter 1 anzusteuern. Die Ansteuerung kann z.B. basierend auf den von der Kamera und/oder dem Sensor empfangenen Daten erfolgen.
Teilschritte verschiedener erfindungsgemäßen Verfahren zum Palettieren sind in 5, 6, 7 und 8 dargestellt.
5, 6 und 7 zeigen einen ersten und einen zweiten Zeitpunkt, wobei der in 5, 6 und 7 oben gezeigte erste Zeitpunkt vor dem in 5, 6 und 7 unten gezeigten zweiten Zeitpunkt liegt. Wie in 5, 6 und 7 skizziert können beispielsweise drei Palettierpunkte S1, S2, S3 vorgesehen sein. Es kann dabei vorgesehen sein, dass der (nicht in den Figuren gezeigte) Palettierroboter 1 eine erste Lage L1 an dem ersten Palettierpunkt S1, eine zweite Lage L2 an dem zweiten Palettierpunkt S2, und eine dritte Lage L3 an dem dritten Palettierpunkt S3 palettieren kann.
5, 6 und 7 zeigen prinzipiell ähnliche Palettierverfahren. Der erste Zeitpunkt der 5 (oben) entspricht dabei einem Zeitpunkt, der kurz nach einem Positionieren bzw. Absetzen der Lage L1 auf Palette P3, der Lage L2 auf Palette P2 und/oder der Lage L3 auf Palette P1 liegt. Dabei kann die Palettiergeschwindigkeit des Palettierroboters 1 verglichen mit der Geschwindigkeit vP der Paletten P1, P2, P3, P4 sehr viel größer sein, so dass sich diese nach dem Palettieren nur wenig bis gar nicht von den Palettierpunkten S1, S2, S3 wegbewegt haben.
Der zweite Zeitpunkt der 5 (unten) entspricht dabei einem Zeitpunkt, der kurz nach einem Positionieren bzw. Absetzen der Lage L1 auf Palette P4, der Lage L2 auf Palette P3 und/oder der Lage L3 auf Palette P2 liegt. Dabei kann die Palettiergeschwindigkeit des Palettierroboters 1 verglichen mit der Geschwindigkeit vP der Paletten P1, P2, P3, P4 sehr viel größer sein, so dass sich diese nach dem Positionieren bzw. Absetzen der Lage nur wenig bis gar nicht von den Palettierpunkten S1, S2, S3 wegbewegt haben. Zwischen erstem Zeitpunkt und zweitem Zeitpunkt haben sich Paletten P2, P3 und P4 derart in Transportrichtung F bewegt, dass sich Palette P2 kurz vor oder zum zweiten Zeitpunkt am Palettierpunkt S3 befindet, so dass auf Palette P2 vor oder zum zweiten Zeitpunkt eine dritte Lage L3, beispielsweise über der kurz vor oder zum ersten Zeitpunkt positionierten bzw. abgesetzten zweiten Lage L2, positioniert bzw. abgesetzt werden kann, dass sich Palette P3 kurz vor oder zum zweiten Zeitpunkt am Palettierpunkt S2 befindet, so dass auf Palette P3 vor oder zum zweiten Zeitpunkt eine zweite Lage L2, beispielsweise über der kurz vor oder zum ersten Zeitpunkt positionierten bzw. abgesetzten ersten Lage L1, positioniert bzw. abgesetzt werden kann, und dass sich Palette P4, die sich zum ersten Zeitpunkt außerhalb des Palettierabschnitts A befunden hat, sich derart bewegt hat, dass auf Palette P4 am Palettierpunkt S1 eine erste Lage L1 positioniert bzw. abgesetzt werden kann. Zum zweiten Zeitpunkt kann sich die Palette P1, die bereits vor oder zum ersten Zeitpunkt vollständig palettiert worden ist, aus dem Palettierabschnitt A heraus bewegt haben. Es kann vorgesehen sein, dass die Paletten in Transportrichtung F palettiert werden, d.h. z.B. in 5 oben zuerst Lage L1 an dem Palettierpunkt S1 auf Palette P3, dann Lage L2 an dem Palettierpunkt S2 auf Palette P2 und anschließend Lage L3 an dem Palettierpunkt S3 auf Palette P1 abgesetzt bzw. positioniert ist oder wird. Alternativ kann vorgesehen sein, dass die Paletten entgegen Transportrichtung F palettiert werden, d.h. z.B. in 5 oben zuerst Lage L3 an dem Palettierpunkt S3 auf Palette P1, dann Lage L2 an dem Palettierpunkt S2 auf Palette P2 und anschließend Lage L1 an dem Palettierpunkt S1 auf Palette P3 positioniert bzw. abgesetzt ist oder wird. In noch weiteren Ausführungsformen kann eine davon verschiedene Palettierreihenfolge vorgesehen sein.
6 zeigt ein der 5 ähnliches Verfahren, wobei allerdings die Geschwindigkeit vP der Paletten P1, P2, P3, P4, P5 verglichen mit der Palettiergeschwindigkeit nicht derart klein ist, dass Bewegungen der Paletten in Transportrichtung F beim Palettieren vernachlässigbar klein sein können. Bei dem in 6 gezeigten Ausführungsbeispiel ist beispielsweise die Zeit, die der Palettierroboter 1 zum Greifen und/oder Aufnehmen der Gebinde 5 vom Gebindetisch 2 und/oder zum Ansteuern der Palettierpunkte, z.B. unter Verfahren seines Roboterarms, benötigt, nicht vernachlässigbar, so dass sich in dieser Zeit die Paletten weiterbewegt haben. Benötigt auch das Palettieren selbst, bzw. das Ablegen und/oder Platzieren der Lage auf der Palette, eine nicht vernachlässigbare Zeit, so ist zum ersten Zeitpunkt auch die Palette P1 (oben) bzw. P2 (unten) von dem Palettierpunkt S3 wegbewegt (nicht in der Figur gezeigt), d.h. haben sich die jeweiligen Paletten beim Palettieren, insbesondere beim Absetzen oder platzieren der Lage, in Transportrichtung F weiterbewegt. Beispielsweise zeigt 6 oben einen ersten Zeitpunkt zu Beginn oder bei dem Positionieren oder Absetzen einer dritten Lage L3 am Palettierpunkt S3 auf Palette P1, und 6 unten einen zweiten Zeitpunkt zu Beginn oder bei dem positionieren oder absetzen einer dritten Lage L3 am Palettierpunkt S3 auf Palette P2. Beim Palettieren der dritten Lage L3 haben sich die nachfolgenden Paletten P2 und P3 (bzw. P3 und P4) bereits von den Palettierpunkten S2 und S3 in Transportrichtung F wegbewegt bzw. zu den Palettierpunkten S3 und S2 hinbewegt. Es kann vorgesehen sein, dass die Paletten in Transportrichtung F palettiert werden, d.h. z.B. in 6 oben zuerst Lage L1 an dem Palettierpunkt S1 auf Palette P3, dann Lage L2 an dem Palettierpunkt S2 auf Palette P2 und anschließend Lage L3 an dem Palettierpunkt S3 auf Palette P1 positioniert bzw. abgesetzt ist oder wird.
7 zeigt ein der 5 ähnliches Verfahren, wobei allerdings die Geschwindigkeit vP der Paletten P1, P2, P3, P4, P5 verglichen mit der Palettiergeschwindigkeit nicht derart klein ist, dass Bewegungen der Paletten in Transportrichtung F beim Palettieren vernachlässigbar klein sein können.
Bei dem in 7 gezeigten Ausführungsbeispiel ist beispielsweise die Zeit, die der Palettierroboter 1 zum Greifen und/oder Aufnehmen der Gebinde 5 vom Gebindetisch 2 und/oder zum Ansteuern der Palettierpunkte, z.B. unter Verfahren seines Roboterarms, benötigt, nicht vernachlässigbar, so dass sich in dieser Zeit die Paletten weiterbewegt haben. Benötigt auch das Palettieren selbst, bzw. das Ablegen und/oder Platzieren der Lage auf der Palette, eine nicht vernachlässigbare Zeit, so ist zum ersten Zeitpunkt auch die Palette P3 (oben) bzw. P4 (unten) von dem Palettierpunkt S1 wegbewegt (nicht in der Figur gezeigt), d.h. haben sich die jeweiligen Paletten beim Palettieren, insbesondere beim Absetzen oder platzieren der Lage, in Transportrichtung F weiterbewegt. Beispielsweise zeigt 7 oben einen ersten Zeitpunkt zu Beginn oder bei dem positionieren oder absetzen einer ersten Lage L1 am Palettierpunkt S1 auf Palette P3, und 7 unten einen zweiten Zeitpunkt zu Beginn oder bei dem positionieren oder absetzen einer ersten Lage L1 am Palettierpunkt S1 auf Palette P4. Beim Positionieren oder Absetzen der ersten Lage L1 haben sich die vorgelagerten Paletten P2 und P1 (bzw. P3 und P2) bereits von den Palettierpunkten S2 und S3 in Transportrichtung F wegbewegt bzw. zu den Palettierpunkten S3 und S2 hinbewegt. Es kann vorgesehen sein, dass die Paletten entgegen Transportrichtung F palettiert werden, d.h. z.B. in 7 oben zuerst Lage L3 an dem Palettierpunkt S3 auf Palette P1, dann Lage L2 an dem Palettierpunkt S2 auf Palette P2 und anschließend Lage L1 an dem Palettierpunkt S1 auf Palette P3 positioniert oder abgesetzt ist oder wird.
8 zeigt ein weiteres Verfahren zum Palettieren von Gebinden. 8 zeigt einen ersten Zeitpunkt zu Beginn oder kurz nach dem positionieren bzw. absetzen einer ersten Lage L1 an dem Palettierpunkt S1 auf Palette P2 (8 oben), einen zweiten Zeitpunkt zu Beginn oder kurz nach dem positionieren bzw. absetzen n einer zweiten Lage L2 an dem Palettierpunkt S2 auf Palette P2 ( 8 Mitte), und einen dritten Zeitpunkt zu Beginn oder kurz nach dem positionieren bzw. absetzen einer dritten Lage L3 an dem Palettierpunkt S3 auf Palette P2 ( 8 unten). In anderen Worten kann vorgesehen sein, eine Palette (z.B. P2) vollständig zu palettieren (z.B. mit drei Lagen), bevor eine weitere und/oder nachfolgende Palette (z.B. P3) palettiert wird.
Die in 5, 6, 7 und/oder 8 gezeigte Anzahl Paletten P1, P2, P3, P4, P5, Palettierpunkte S1, S2, S3 und/oder Lagen L1, L2, L3 kann dabei lediglich beispielhaft sein, d.h. in anderen Ausführungsformen zumindest teilweise unterschiedlich sein. Einige Ausführungsformen können z.B. eine höhere oder geringere Anzahl mindestens eines aus Paletten P1, P2, P3, P4, P5, Palettierpunkte S1, S2, S3 und/oder Lagen L1, L2, L3 umfassen. Bei den gezeigten Ausführungsbeispielen kann in einigen Ausführungsformen an mindestens einem oder an jedem Palettierpunkt eine Lage vollständig palettiert sein oder werden. In einigen anderen Ausführungsformen kann alternativ oder zusätzlich an mindestens einem oder jedem Palettierpunkt ein Teil einer Lage palettiert sein oder werden.
Die in den 5, 6, 7, und 8 gezeigten Ausführungsbeispiele können auch miteinander kombiniert sein oder werden. Beispielsweise können zunächst mehr als eine (aber weniger als eine vollständige) Anzahl Lagen oder eine Anzahl Teile 4 einer oder mehrerer Lagen auf eine Palette positioniert bzw. abgesetzt werden, bevor danach sukzessive andere Paletten gleichermaßen palettiert werden. Beispielsweise können zuerst zwei Lagen auf eine erste Palette, dann zwei Lagen auf eine zweite Palette positioniert bzw. abgesetzt werden, bevor zunächst zwei weitere Lagen auf die erste Palette und danach zwei weitere Lagen auf die zweite Palette positioniert bzw. abgesetzt t werden.
Die Reihenfolge der Palettierung der Paletten P1, P2, P3, P4, P5 und die Anzahl der Lagen L1, L2, L3 oder Teile 4 dieser kann variieren und/oder bei der Durchführung des Verfahrens variabel sein und/oder geändert sein oder werden.
Anstelle des Positionierens bzw. Absetzens von Lagen L1, L2, L3 oder zumindest Teilen 4 dieser können in entsprechender Weise auch bereits auf der oder den Paletten P1, P2, P3, P4, P5 bereitgestellte Lagen L1, L2, L3 oder zumindest Teile 4 dieser von dem Palettierroboter 1 entnommen bzw. entladen werden.
Die in den Ansprüchen, der Beschreibung und den Figuren offenbarten Merkmale können einzeln oder in beliebiger Kombination für die Verwirklichung der Erfindung wesentlich sein.
Bezugszeichenliste

1: Palettierroboter
2: Gebindetisch
3: Transportstrecke
4: Teil
5: Gebinde
6: Knickarmroboter
7: oboterkopf
P1, P2, P3, P4, P5: Palette
L1, L2, L3: Lage
A: Palettierabschnitt
S, S1, S2, S3: Palettierpunkt
10: Palettiervorrichtung
X: Drehachse
F: Transportrichtung
D: Palettenlänge
s: Palettenabstand
vP: Geschwindigkeit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102015105125 A1 [0003]
DE 102020104859 A1 [0003]

Claims

Verfahren zum Palettieren von Gebinden (5) auf einer Palette (P1, P2, P3, P4, P5), umfassend die folgenden Schritte: - fördern einer Palette (P1, P2, P3, P4, P5) mit einer an einem Palettierroboter (1) vorbeigeführten Transportstrecke (3) in eine Transportrichtung (F), wobei die Transportstrecke (3) einen Palettierabschnitt (A) aufweist; - fördern der Palette (P1, P2, P3, P4, P5) zu einem Palettierpunkt (S, S1, S2, S3) des Palettierabschnitts (A) und palettieren zumindest eines Teils (4) einer Lage (L1, L2, L3) von Gebinden (5) mit dem Paletierroboter an dem Palettierpunkt (S, S1, S2, S3); wobei die Palette (P1, P2, P3, P4, P5) beim Palettieren in die Transportrichtung (F) gefördert wird.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Palettieren das Positionieren zumindest des Teils (4) der Lage (L1, L2, L3) auf der Palette (P1, P2, P3, P4, P5) oder das Entnehmen zumindest des Teils (4) der Lage (L1, L2, L3) von der Palette (P1, P2, P3, P4, P5) umfasst.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Palette (P1, P2, P3, P4, P5) mit einer konstanten Geschwindigkeit (vP) von der Transportstrecke (3) gefördert wird, bevorzugt zumindest in dem Palettierabschnitt (A).
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem mindestens zwei Paletten (P1, P2, P3, P4, P5) hintereinander von der Transportstrecke (3) in dem Palettierabschnitt (A) gefördert sind, wobei von dem Palettierroboter (1) jeweils zumindest ein Teil (4) einer Lage (L1, L2, L3) von Gebinden (5) der jeweiligen Palette (P1, P2, P3, P4, P5) an dem Palettierpunkt (S, S1, S2, S3) palettiert wird.
Verfahren nach Anspruch 4, bei dem ein Abstand (d) zwischen den jeweiligen Paletten (P1, P2, P3, P4, P5) in Transportrichtung (F) kleiner oder gleich einer Länge (D) einer der Paletten (P1, P2, P3, P4, P5) ist.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem der Palettierroboter (1) mindestens zwei Lagen (L1, L2, L3) palettiert, wobei der Palettierroboter (1) zumindest einen Teil (4) einer ersten Lage (L1, L2, L3) an dem Palettierpunkt (S, S1, S2, S3) und zumindest einen Teil (4) einer zweiten Lage (L1, L2, L3) an einem zweiten Palettierpunkt (S, S1, S2, S3) des Palettierabschnitts (A) palettiert.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem sich mindestens zwei Paletten (P1, P2, P3, P4, P5) im Palettierabschnitt (A) befinden und der Palettierroboter (1) sukzessive jeweils eine Lage (L1, L2, L3) einer sich in dem Palettierabschnitt (A) befindenden Paletten (P1, P2, P3, P4, P5) palettiert.
Verfahren nach einem der vorangegangen Ansprüche, bei dem sich mindestens zwei Paletten (P1, P2, P3, P4, P5) im Palettierabschnitt (A) befinden und der Palettierroboter (1) eine vorgegebene Anzahl Lagen (L1, L2, L3) einer sich in dem Palettierabschnitt (A) befindenden Palette (P1, P2, P3, P4, P5) palettiert, bevor der Palettierroboter (1) eine vorgegebene Anzahl Lagen (L1, L2, L3) einer weiteren der sich in dem Palettierabschnitt (A) befindenden Paletten (P1, P2, P3, P4, P5) palettiert.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem der Palettierroboter (1) die Paletten (P1, P2, P3, P4, P5) entgegen der Transportrichtung (F) palettiert oder bei dem der Palettierroboter (1) die Paletten (P1, P2, P3, P4, P5) in Transportrichtung (F) palettiert.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem der Palettierroboter (1) beim Palettieren der Lage (L1, L2, L3) mindestens zwei Teile (4) der Lage (L1, L2, L3) palettiert bevorzugt die Lage (L1, L2, L3) aus mindestens zwei Teilen der Lage (L1, L2, L3) bildet oder bevorzugt mindestens zwei Teile (4) der Lage (L1, L2, L3) entnimmt.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem der Teil (4) der Lage (L1, L2, L3) und/oder die Lage (L1, L2, L3) aus einer Mehrzahl Gebinde (5) besteht oder aufweist.
Palettiervorrichtung (10), aufweisend eine Transportstrecke (3) zum Fördern von Paletten (P1, P2, P3, P4, P5), einen Gebindetisch (2) zum Bereitstellen oder Aufnehmen von Gebinden (5) und einen Palettierroboter (1) zum Palettieren von Lagen (L1, L2, L3) der Gebinde (5), wobei der Palettierroboter (1) dazu eingerichtet ist, in einem Palettierabschnitt (A) der Transportstrecke (3) geförderte Paletten (P1, P2, P3, P4, P5) zu palettieren, bevorzugt mindestens einen Teil (4) einer Lage (L1, L2, L3) von Gebinden (5) auf einer Palette (P1, P2, P3, P4, P5) zu positionieren und/oder bevorzugt mindestens einen Teil (4) einer Lage (L1, L2, L3) von Gebinden (5) von einer Palette (P1, P2, P3, P4, P5) zu entnehmen.
Palettiervorrichtung (10) nach Anspruch 12, bei dem der Palettierroboter (1) ein Knickarmroboter (6) ist oder aufweist.
Palettiervorrichtung (10) nach einem der vorangegangen Ansprüche 12 oder 13, bei dem der Palettierroboter (1) einen Roboterkopf (7) zur Aufnahme und/oder Greifen einer Mehrzahl von Gebinden (5) aufweist.