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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Montieren eines Werkstücks, bei dem ein Transportmittel eines verteilten Montagesystems ein Werkstück von einer ersten Montagestation des verteilten Montagesystems zu einer zweiten Montagestation des verteilten Montagesystems transportiert. Ferner betrifft die Erfindung ein verteiltes Montagesystem zum Montieren eines Werkstücks.
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Verfahren der eingangs genannten Art werden auch als verteilte Montageverfahren bezeichnet. Verteilte Montageverfahren gehören in unterschiedlichen Ausgestaltungen zum Stand der Technik und dienen dazu, ein Werkstück mittels eines verteilten Montagesystems schrittweise zu montieren. Transportmittel des verteilten Montagesystems transportieren das zu montierende Werkstück nacheinander zu einer Mehrzahl von Montagestationen, welche jeweils einen bestimmten Montageschritt an dem Werkstück ausführen.
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Verteilte Montageverfahren können beispielsweise von sogenannten starr verketteten Montagesystemen ausgeführt werden, welche ein Förderband und eine Mehrzahl von in einer Förderrichtung des Förderbands nacheinander an dem Förderband angeordneten Montagestationen umfassen. Auch sogenannte modulare Montagesysteme, welche eine Mehrzahl von Montagestationen und eine Mehrzahl von zwischen den Montagestationen verkehrenden autonomen Transportfahrzeugen umfassen, können ein verteiltes Montageverfahren ausführen.
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Üblicherweise ist jede Montagestation auf einen bestimmten Montageschritt spezialisiert, welcher sich von weiteren Montageschritten unterscheidet. Die Montagestationen werden idealerweise gleichzeitig und unabhängig voneinander betrieben. Auf diese Weise werden jeweils verschiedene Montageschritte an mehreren Werkstücken parallel ausgeführt. Mit anderen Worten werden die Werkstücke von spezialisierten Montagestationen arbeitsteilig montiert, wodurch eine hohe Effizienz des Montierens, d. h. eine hohe Montageeffizienz, erreicht wird.
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Allerdings erfordert jedes Transportieren eines Werkstücks zwischen den mehreren Montagestationen eine Transportzeit, während derer das Montieren des Werkstücks ruht, ein Montagegrad des Werkstücks also nicht fortschreitet, was mit einem Effizienzverlust des Montageverfahrens einhergeht. Der Effizienzverlust kann dadurch verringert werden, dass die Werkstücke zusätzlich während des Transportierens montiert werden, d. h. nicht ausschließlich an den Montagestationen.
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So offenbaren
DE 101 62 967 A1 und
WO 2009/123 956 jeweils ein Montageverfahren, bei dem ein an einem gelenkigen Arm eines stationären Industrieroboters gehaltenes Werkzeug einem von einem Transportmittel entlang einer insbesondere beliebigen Trajektorie transportierten Werkstück folgt und das Werkstück während des Transportierens bearbeitet.
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Bei dem Montieren des Werkstücks während des Transportierens liegt eine besondere Herausforderung darin, das Montieren an variierende Transportgeschwindigkeiten des Transportmittels anzupassen, d. h. den stationären Industrieroboter hinsichtlich der Transportgeschwindigkeit des Transportmittels zu flexibilisieren.
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Zu diesem Zweck offenbart
EP 0 192 775 B1 ein Betriebsverfahren für einen stationären Industrieroboter. Bei dem Verfahren wird ein stationärer Industrieroboter mit einem Transportmittel synchronisiert. Eine gemessene Transportgeschwindigkeit des Transportmittels wird gespeichert, eine Korrekturgeschwindigkeit für die gespeicherte Transportgeschwindigkeit und eine Grenzabweichung von der gespeicherten Transportgeschwindigkeit wird bestimmt. Wenn eine Abweichung einer danach gemessenen Transportgeschwindigkeit die bestimmte Grenzabweichung überschreitet, werden die gemessene Transportgeschwindigkeit mittels der bestimmten Korrekturgeschwindigkeit korrigiert und der Industrieroboter abhängig von der korrigierten Transportgeschwindigkeit betrieben.
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Als Mittel zum Montieren des Werkstücks während des Transportierens weist der stationäre Industrieroboter jedoch eine hohe Komplexität auf, was mit hohen Kosten einhergeht.
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Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum Montieren eines Werkstücks vorzuschlagen, welches ein effizientes und zugleich einfaches und kostengünstiges Montieren des Werkstücks ermöglicht. Ferner ist es eine Aufgabe der Erfindung, ein verteiltes Montagesystem zum Montieren eines Werkstücks bereitzustellen.
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Ein Gegenstand der Erfindung ist ein Verfahren zum Montieren eines Werkstücks, bei dem ein Transportmittel eines verteilten Montagesystems ein Werkstück von einer ersten Montagestation zu einer zweiten Montagestation transportiert. Montagesysteme mit einer Mehrzahl von Montagestationen und einem einzigen Transportmittel oder einer Mehrzahl von Transportmitteln sind weit verbreitet, beispielsweise in der Automobilindustrie. Entsprechend bestehen vielfältige Anwendungsmöglichkeiten für die Erfindung.
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Jede Montagestation kann einen stationären Industrieroboter mit einem gelenkigen Arm umfassen, an welchem ein Werkzeug gehalten ist. Unter dem stationären Industrieroboter wird im Sinne der Erfindung eine Vorrichtung verstanden, welche eine stationäre, d. h. an einem Ort fixierte, Basis und den daran verschwenkbar gehaltenen Arm umfasst. Das Transportmittel ist beispielsweise als ein verschiebbar gelagerter Werkstückträger oder als ein verschiebbar gelagertes Förderband ausgebildet, auf dem das Werkstück angeordnet ist.
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Erfindungsgemäß verschiebt das verteilte Montagesystem während des Transportierens eine bewegliche Montageeinheit des verteilten Montagesystems parallel und synchron zu dem Transportmittel und montiert ein Montagewerkzeug der beweglichen Montageeinheit während des Verschiebens ein Bauteil an dem Werkstück. Die bewegliche Montageeinheit ist von dem stationären Industrieroboter verschieden. Sie kann beispielsweise als ein verschiebbar gelagerter Schlitten ausgebildet sein, welcher von dem verteilten Montagesystem, genauer gesagt von einem Steuergerät des verteilten Montagesystems, verschoben wird.
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Mit anderen Worten umfasst die bewegliche Montageeinheit anders als der stationäre Roboter keine stationäre Basis. Entsprechend ist eine Montagestrecke, d. h. eine Strecke, entlang derer die Montageeinheit das Werkstück montiert, nicht durch einen maximalen Abstand von einer stationären Basis begrenzt.
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Es wird angemerkt, dass unter dem Montieren des Bauteils an dem Werkstück allgemein jeder von der beweglichen Montageeinheit ausführbare Fertigungsschritt verstanden wird. Der Begriff „Montieren des Bauteils“ ist demnach nicht einschränkend auszulegen. Ebenso ist die begriffliche Unterscheidung zwischen Werkstück und Bauteil willkürlich und betont lediglich, dass eine Identität des Werkstücks innerhalb des verteilten Montagesystems erhalten bleibt.
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Die bewegliche Montageeinheit kommt mit weniger Bewegungsfreiheitsgraden aus als ein Industrieroboter. Infolgedessen weist die bewegliche Montageeinheit eine geringere Komplexität auf als jeder stationäre Industrieroboter und ist kostengünstiger als jeder stationäre Industrieroboter.
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Bevorzugt indexiert das verteilte Montagesystem während des Montierens die bewegliche Montageeinheit relativ zu dem Werkstück oder relativ zu dem Bauteil. Dank dem Indexieren gewährleistet das verteilte Montagesystem während des Transportierens des Werkstücks eine konstante Position und/oder eine konstante Ausrichtung der beweglichen Montageeinheit relativ zu dem Transportmittel und zu dem auf dem Transportmittel angeordneten Werkstück bzw. Bauteil.
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Vorteilhaft lokalisiert das verteilte Montagesystem zum Indexieren einen Durchlass, eine Ausnehmung, einen Vorsprung, eine Kante oder eine Ecke des Werkstücks oder des Bauteils als eine Indexiermarke und hält das verteilte Montagesystem eine Position und eine relative Ausrichtung eines Indexiermittels der beweglichen Montageeinheit relativ zu der Indexiermarke konstant. Durchlässe, Ausnehmungen, Vorsprünge, Kanten oder Ecken sind körperliche Merkmale des Werkstücks. Die körperlichen Merkmale können mittels eines Sensors der beweglichen Montageeinheit erfasst werden, beispielsweise mittels eines optischen Sensors, insbesondere mittels einer Kamera, und sind daher als Indexiermarken geeignet. Die Aufzählung der körperlichen Merkmale ist nicht abschließend. Abgesehen davon können an dem Werkstück fixierte Aufkleber oder sonstige Markierungen geeignete Indexiermarken sein.
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Das verteilte Montagesystem kann während des Montierens das Bauteil fixieren und ein Fixiermittel der beweglichen Montageeinheit kann eine Position und eine Ausrichtung des Bauteils relativ zu dem Werkstück konstant halten. Das Fixiermittel ist beispielsweise als ein stempelförmiges Element ausgebildet, welches an der beweglichen Montageeinheit verschiebbar gelagert ist. Wenn ein Flächenabschnitt des Bauteils mit einem Flächenabschnitt des Werkstücks in Anlage ist, kann das Fixiermittel das Bauteil mit einer Normalkraft relativ zu den Flächenabschnitten beaufschlagen, wodurch eine Reibungskraft zwischen dem Bauteil und dem Werkstück vergrößert wird und ein relatives Verschieben von Bauteil und Werkstück vermieden wird.
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In einer Ausführungsform verschiebt das verteilte Montagesystem während des Transportierens eine erste bewegliche Montageeinheit und eine von der ersten beweglichen Montageeinheit separate zweite bewegliche Montageeinheit parallel und synchron zu dem Werkstückträger und montieren ein erstes Montagewerkzeug der ersten beweglichen Montageeinheit und ein zweites Montagewerkzeug der zweiten beweglichen Montageeinheit während des Verschiebens unabhängig voneinander das Bauteil an dem Werkstück. Auf diese Weise können während des Transportierens zwei verschiedene Montageschritte ausgeführt werden.
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Die verschiedenen Montageschritte können zumindest teilweise gleichzeitig oder nacheinander erfolgen. Im ersten Fall werden die beiden beweglichen Montageeinheiten zumindest teilweise gleichzeitig verschoben. Im zweiten Fall werden die beiden beweglichen Montageeinheiten nacheinander verschoben.
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Das Montieren kann ein Verschrauben des Bauteils mit dem Werkstück umfassen und ein Schraubwerkzeug als das Montagewerkzeug kann das Bauteil an dem Werkstück montieren. Das Verschrauben, d. h. ein Verbinden des Bauteils und des Werkstücks mittels einer Schraube, ist ein einfacher Montageschritt.
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Alternativ kann das Montieren ein Verkleben, ein Vernieten, ein Verpressen und dergleichen umfassen, wobei das Montagewerkzeug entsprechend ausgebildet ist. Ferner kann das Montieren ein Zerspanen, beispielsweise in Fräsen, umfassen und ein Zerspanwerkzeug als das Montagewerkzeug agieren. In diesem Fall kann das montierte Bauteil negativ als ein Abtrag von dem Werkstück verstanden werden.
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In einer weiteren Ausführungsform lokalisiert ein erstes Indexiermittel der ersten beweglichen Montageeinheit eine erste Bohrung des Bauteils für eine erste Schraube als eine erste Indexiermarke und schraubt ein erstes Schraubwerkzeug der ersten beweglichen Montageeinheit eine zweite Schraube durch eine zweite Bohrung des Bauteils in ein korrespondierendes zweites Innengewinde des Werkstücks ein. Nach dem Montageschritt ist das Bauteil durch die zweite Schraube teilweise an dem Werkstück montiert und insbesondere an dem Werkstück fixiert.
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In dieser Ausführungsform kann ein zweites Indexiermittel der zweiten beweglichen Montageeinheit einen Schraubkopf der eingeschraubten zweiten Schraube als eine zweite Indexiermarke lokalisieren und kann ein zweites Schraubwerkzeug der zweiten beweglichen Montageeinheit eine erste Schraube durch die erste Bohrung des Bauteils in ein korrespondierendes erstes Innengewinde des Werkstücks einschrauben. Nach dem Montageschritt ist das Bauteil durch die erste Schraube und die zweite Schraube an dem Werkstück montiert.
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Es versteht sich, dass die beiden beweglichen Montageeinheiten auf diese Weise ohne Weiteres ein Bauteil mit mehreren ersten Bohrungen und mehreren zweiten Bohrungen in zwei Montageschritten an einem Werkstück mit mehreren ersten Innengewinden und mehreren zweiten Innengewinden montieren können.
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Noch ein Gegenstand der Erfindung ist ein verteiltes Montagesystem zum Montieren eines Werkstücks, umfassend eine erste Montagestation, eine zu der ersten Montagestation beabstandet angeordnete zweite Montagestation und ein Transportmittel zum Transportieren des Werkstücks von der ersten Montagestation zu der zweiten Montagestation. Das verteilte Montagesystem kann mehrere Montagestationen und/oder Transportmittel umfassen.
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Erfindungsgemäß umfasst das verteilte Montagesystem eine bewegliche Montageeinheit zum Montieren eines Bauteils an dem Werkstück, wobei das verteilte Montagesystem ausgebildet ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen. Die bewegliche Montageeinheit ermöglicht ein einfaches und kostengünstiges Montieren während des Transportierens, wodurch eine Effizienz des Montageverfahrens erhöht ist.
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In einer Ausführungsform umfasst das Montagesystem eine erste bewegliche Montageeinheit und eine von der ersten beweglichen Montageeinheit separate zweite bewegliche Montageeinheit. Zwei oder mehr als zwei bewegliche Montageeinheiten ermöglichen ein zweischrittiges oder mehrschrittiges Montieren während des Transportierens. Insbesondere können die zwei oder mehr beweglichen Montageeinheiten komplementär ausgebildet sein, um komplementäre Montageschritte auszuführen.
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In einer weiteren Ausführungsform ist ein Montagewerkzeug der beweglichen Montageeinheit als ein Innenschraubwerkzeug ausgebildet. Zu den Innenschraubwerkzeugen gehören beispielsweise ein Innensechskantwerkzeug oder ein Innenvielzahnwerkzeug. Das Montagewerkzeug kann alternativ als ein Außenschraubwerkzeug ausgebildet sein. Ferner kann das Montagewerkzeug als ein Fräskopf, eine Bohrnadel, ein Niethammer, eine Klebstoffdüse und dergleichen ausgebildet sein.
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In noch einer Ausführungsform ist das verteilte Montagesystem ausgebildet, einen Schraubkopf einer in ein Innengewinde des Werkstücks geschraubten Schraube oder einen Durchlass, eine Ausnehmung, einen Vorsprung, eine Kante oder eine Ecke eines Werkstücks oder eines an dem Werkstück zu montierenden Bauteils als eine Indexiermarke zu lokalisieren. Die in einem vorausgegangenen Montageschritt eingeschraubte Schraube kann in einem nachfolgenden Montageschritt als die Indexiermarke verwendet werden.
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Ein wesentlicher Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht darin, dass ein Montieren eines Werkstücks effizient und zugleich einfach und kostengünstig erfolgt. Die Effizienz wird durch ein Montieren während eines Transportierens des Werkstücks erreicht. Die Einfachheit und die Kostengunst werden durch ein Mitwirken einer beweglichen Montageeinheit erreicht.
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Die Erfindung ist anhand einer Ausführungsform in den Zeichnungen schematisch dargestellt und wird unter Bezugnahme auf die Zeichnungen weiter beschrieben. Es zeigt:
- 1 eine teilweise Ansicht eines verteilten Montagesystems nach einer Ausführungsform aus dem Stand der Technik zum Montieren eines Werkstücks;
- 2 eine teilweise Ansicht eines verteilten Montagesystems nach einer Ausführungsform der Erfindung zum Montieren eines Werkstücks.
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1 zeigt eine teilweise Ansicht eines verteilten Montagesystems 1 nach einer Ausführungsform aus dem Stand der Technik zum Montieren eines Werkstücks 2. Das Montagesystem 1 umfasst eine erste Montagestation 10, eine zu der ersten Montagestation 10 beabstandet angeordnete zweite Montagestation 13 und ein Transportmittel 11 zum Transportieren des Werkstücks 2 von der ersten Montagestation 10 zu der zweiten Montagestation 13.
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Das Montieren des Werkstücks 2 umfasst ein Verschrauben eines Bauteils 3, welches eine oder mehrere Bohrungen 30 aufweist, mit dem Werkstück 2, welches zu jeder Bohrung 30 ein korrespondierendes Innengewinde 20 aufweist. Nach dem Transportieren des Werkstücks 2 und ggf. des Bauteils 3 montiert die zweite Montagestation 13 das Bauteil 3 an dem Werkstück 2.
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2 zeigt eine teilweise Ansicht eines verteilten Montagesystems 1 nach einer Ausführungsform der Erfindung zum Montieren eines Werkstücks 2. Das verteilte Montagesystem 1 umfasst wie die in 1 gezeigte bekannte Montagestation eine erste Montagestation 10, eine zu der ersten Montagestation 10 beabstandet angeordnete zweite Montagestation 13 und ein Transportmittel 11 zum Transportieren des Werkstücks 2 von der ersten Montagestation 10 zu der zweiten Montagestation 13. Auf dem Werkstück 2 ist ein Bauteil 3 angeordnet, welches an dem Werkstück 2 zu montieren ist.
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Ferner umfasst das verteilte Montagesystem 1 eine bewegliche Montageeinheit 12, 14 zum Montieren eines Bauteils 3 an dem Werkstück 2. Insbesondere umfasst das Montagesystem 1 lediglich beispielhaft und nicht einschränkend eine erste bewegliche Montageeinheit 12 und eine von der ersten beweglichen Montageeinheit 12 separate zweite bewegliche Montageeinheit 14.
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Die erste bewegliche Montageeinheit 12 kann ein erstes Montagewerkzeug 120, ein erstes Indexiermittel 121 und ein Fixiermittel 122 umfassen. Lediglich beispielhaft und nicht einschränkend sind zwei erste Montagewerkzeuge 120 und zwei erste Indexiermittel 121 gezeigt, welche an der ersten beweglichen Montageeinheit 12 gehalten und jeweils diagonal gegenüberliegend angeordnet sind.
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Die zweite bewegliche Montageeinheit 14 kann ein zweites Montagewerkzeug 140, ein zweites Indexiermittel 141 und auch ein nicht gezeigtes weiteres Fixiermittel umfassen. Lediglich beispielhaft und nicht einschränkend sind zwei zweite Montagewerkzeuge 140 und zwei zweite Indexiermittel 141 gezeigt, welche an der zweiten beweglichen Montageeinheit 14 gehalten und jeweils diagonal gegenüberliegend angeordnet sind.
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Eine Anordnung der zweiten Montagewerkzeuge 140 und der zweiten Indexiermittel 141 ist idealerweise komplementär zu einer Anordnung der ersten Montagewerkzeuge 120 und der ersten Indexiermittel 121, d. h. die zweiten Montagewerkzeuge 140 und die zweiten Indexiermittel 141 sind gegenüber den ersten Montagewerkzeugen 120 und den ersten Indexiermitteln 121 vertauscht.
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Die Montagewerkzeuge 120, 140 der beweglichen Montageeinheiten 12, 14 sind lediglich beispielhaft und nicht einschränkend als Innenschraubwerkzeuge ausgebildet.
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Das verteilte Montagesystem 1 kann ausgebildet sein, einen Schraubkopf einer in ein Innengewinde des Werkstücks 2 geschraubten Schraube 4, 5 oder einen Durchlass, eine Ausnehmung, einen Vorsprung, eine Kante oder eine Ecke des Werkstücks 2 oder des an dem Werkstück 2 zu montierenden Bauteils 3 als eine Indexiermarke 6, 7 zu lokalisieren.
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Das verteilte Montagesystem 1 ist ferner ausgebildet, zum Montieren des Werkstücks 2 ein nachfolgend beschriebenes Verfahren nach einer Ausführungsform der Erfindung auszuführen.
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Das Transportmittel 11 des verteilten Montagesystems 1 transportiert das Werkstück 2 von der ersten Montagestation 10 zu der zweiten Montagestation 13.
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Während des Transportierens verschiebt das verteilte Montagesystem 1 jede bewegliche Montageeinheit 12, 14 des verteilten Montagesystems 1 parallel und synchron zu dem Transportmittel 11.
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Während des Verschiebens montieren Montagewerkzeuge 120, 140 jeder beweglichen Montageeinheit 12, 14 das Bauteil 3 an dem Werkstück 2.
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Idealerweise indexiert das verteilte Montagesystem 1 die beweglichen Montageeinheiten 12, 14 relativ zu dem Werkstück 2 oder relativ zu dem Bauteil 3.
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Zum Indexieren kann das verteilte Montagesystem 1 einen Durchlass, beispielsweise eine Bohrung 30, 31, eine Ausnehmung, einen Vorsprung, eine Kante oder eine Ecke des Werkstücks 2 oder des Bauteils 3 als eine Indexiermarke 6, 7 lokalisieren und Positionen und relative Ausrichtungen jedes Indexiermittels 121, 141 der beweglichen Montageeinheit 12, 14 relativ zu der Indexiermarke 6, 7 konstant halten.
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Während des Montierens kann das verteilte Montagesystem 1 das Bauteil 3 fixieren. Günstigerweise hält das Fixiermittel 122 der beweglichen Montageeinheit 12 eine Position und eine Ausrichtung des Bauteils 3 relativ zu dem Werkstück 2 konstant.
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Insbesondere verschiebt das verteilte Montagesystem 1 während des Transportierens die erste bewegliche Montageeinheit 12 und die von der ersten beweglichen Montageeinheit 12 separate zweite bewegliche Montageeinheit 14 parallel und synchron zu dem Transportmittel 11. Die ersten Montagewerkzeuge 120 der ersten beweglichen Montageeinheit 12 und die zweiten Montagewerkzeuge 140 der zweiten beweglichen Montageeinheit 14 montieren während des Verschiebens unabhängig voneinander das Bauteil 3 an dem Werkstück 2.
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Gezeigt ist ein abwechselndes Montieren nacheinander, d. h. zuerst durch die erste Montageeinheit 12 und zuletzt durch die zweite Montageeinheit 14. Alternativ kann das Montieren durch mehrere Montageeinheiten zumindest teilweise nebeneinander, d. h. gleichzeitig, erfolgen.
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Das Montieren umfasst lediglich beispielhaft und nicht einschränkend ein Verschrauben des Bauteils 3 mit dem Werkstück 2. Entsprechend montieren Schraubwerkzeuge als die Montagewerkzeuge 120, 140 das Bauteil 3 an dem Werkstück 2.
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Im Einzelnen kann zuerst das erste Indexiermittel 121 der ersten beweglichen Montageeinheit 12 eine erste Bohrung 30 des Bauteils 3 für eine erste Schraube 4 als erste Indexiermarke 6 lokalisieren. Dann können die ersten Schraubwerkzeuge 120 der ersten beweglichen Montageeinheit 12 zweite Schrauben 5 durch zweite Bohrungen 31 des Bauteils 3 in korrespondierende zweite Innengewinde 21 des Werkstücks 2 einschrauben.
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Zuletzt kann das zweite Indexiermittel 141 der zweiten beweglichen Montageeinheit 14 Schraubköpfe von eingeschraubten zweiten Schrauben 5 als zweite Indexiermarken 7 lokalisieren. Dann können zweite Schraubwerkzeuge 140 der zweiten beweglichen Montageeinheit 14 erste Schrauben 4 durch erste Bohrungen 30 des Bauteils 3 in korrespondierende erste Innengewinde 20 des Werkstücks 2 einschrauben.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- verteiltes Montagesystem
- 10
- Montagestation
- 11
- Transportmittel
- 12
- bewegliche Montageeinheit
- 120
- Montagewerkzeug
- 121
- Indexiermittel
- 122
- Fixiermittel
- 13
- Montagestation
- 14
- bewegliche Montageeinheit
- 140
- Montagewerkzeug
- 141
- Indexiermittel
- 2
- Werkstück
- 20
- Innengewinde
- 21
- Innengewinde
- 3
- Bauteil
- 30
- Bohrung
- 31
- Bohrung
- 4
- Schraube
- 5
- Schraube
- 6
- Indexiermarke
- 7
- Indexiermarke
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 10162967 A1 [0006]
- WO 2009/123956 [0006]
- EP 0192775 B1 [0008]
