DE102022105890A1

DE102022105890A1 - Verfahren und vorrichtungen für einen verkehrsteilnehmer

Info

Publication number: DE102022105890A1
Application number: DE102022105890.5A
Authority: DE
Inventors: Neslihan KOSE CIHANGIR; Rafael Rosales; Florian Geissler; Michael Paulitsch; Ignacio Alvarez
Original assignee: Intel Corp
Current assignee: Intel Corp
Priority date: 2021-06-25
Filing date: 2022-03-14
Publication date: 2022-12-29
Also published as: US20210383695A1; CN115529569A

Abstract

In der vorliegenden Offenbarung werden Vorrichtungen und Verfahren für einen Verkehrsteilnehmer bereitgestellt. Eine Einrichtung zum Ermitteln einer Erkennung eines Verkehrsteilnehmers kann einen Speicher beinhalten, der dazu ausgelegt ist, eine Vielzahl von Datenelementen zu speichern, die von einer Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer empfangen wurden. Jedes der Vielzahl von Datenelementen kann Erkennungsinformationen beinhalten, die angeben, ob ein Objekt von einem der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer erkannt wurde oder nicht. Des Weiteren kann die Vorrichtung einen Prozessor beinhalten, der dazu ausgelegt ist, basierend auf den Erkennungsinformationen ein Erkennungsergebnis zu ermitteln, das angibt, ob der Verkehrsteilnehmer von dem einen der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer erkannt wurde.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung betrifft allgemein Verfahren und Vorrichtungen für einen Verkehrsteilnehmer, Einrichtungen zum Ermitteln einer Erkennung eines Verkehrsteilnehmers, sowie Einrichtungen zum Vorhersagen einer Trajektorie für Straßennutzungen.
Hintergrund
Allgemein kann die Entwicklung von verkehrsbezogenen Netzwerkinfrastrukturen auf dem Gebiet des intelligenten Transports angewendet werden. Ein sogenanntes „intelligentes Transportsystem“ (ITS) kann einen oder mehrere Dienste in Bezug auf Transportverwaltung bereitstellen, z.B. mit dem Ziel, eine sichere und koordinierte Verwendung eines Transportnetzwerks zu ermöglichen. Der Straßenverkehr kann das Vorhandensein verschiedener Verkehrsteilnehmertypen aufweisen, und es kann notwendig sein, Verfahren bereitzustellen, die von Verkehrsteilnehmern eingesetzt werden können, um Bewusstsein in Bezug auf den Straßenverkehr und die Straßenumgebung bereitzustellen. Ein straßenverkehrsbezogenes ITS kann Informations- und Kommunikationstechnologien beinhalten, die auf dem Gebiet des Straßentransports angewendet werden, darunter zum Beispiel Infrastruktur, Fahrzeuge und Benutzer. Diverse Formen von Kommunikationstechnologien können verwendet werden, um Kommunikation in einem ITS umzusetzen, z.B. Nahbereichskommunikation oder Langstreckenkommunikation.
Figurenliste
In den Zeichnungen beziehen sich gleiche Bezugszeichen im Allgemeinen über die verschiedenen Ansichten hinweg auf die gleichen Teile. Die Zeichnungen sind nicht notwendigerweise maßstabsgetreu, vielmehr wird allgemein auf die Veranschaulichung der Prinzipien der Offenbarung Wert gelegt. In der folgenden Beschreibung werden verschiedene Aspekte der Offenbarung Bezug nehmend auf die folgenden Zeichnungen beschrieben, in denen Folgendes gilt:

1 veranschaulicht ein Straßensystem;
2 zeigt eine beispielhafte interne Konfiguration einer Benutzervorrichtung;
3 zeigt ein Fahrzeug mit einem Mobilitätssystem und einem Steuersystem;
4 zeigt schematisch ein Fahrzeug mit einem Mobilitätssystem und einem Steuersystem;
5 zeigt schematisch ein Beispiel für eine Einrichtung zum Ermitteln einer Erkennung eines Verkehrsteilnehmers;
6 zeigt eine Darstellung einer Straßenumgebung;
7 zeigt eine Darstellung einer Straßenumgebung;
8 zeigt eine Darstellung einer Straßenumgebung;
9 zeigt schematisch ein Beispiel für die Bestimmung basierend auf der Vielzahl von Datenelementen;
10 zeigt ein Beispiel für gerenderte Informationen;
11 zeigt schematisch ein Beispiel für Nachrichten, die zwischen Verkehrsteilnehmern in einer Straßenumgebung ausgetauscht werden;
12 zeigt ein Beispiel für Ausgabeinformationen, die auf einer Anzeige einer Benutzervorrichtung bereitgestellt werden;
13 zeigt schematisch ein Beispiel für einen Überblick über das Rendern einer Bewusstseinskarte gemäß dieser Offenbarung;
14 zeigt schematisch ein Beispiel zum Bereitstellen von Ausgabeinformationen basierend auf einem Trajektoriebewusstsein;
15 zeigt schematisch ein Beispiel für ein Verfahren;
16 zeigt schematisch eine Darstellung einer Straßenumgebung;
17 zeigt ein Beispiel für eine Einrichtung;
18 zeigt schematisch eine Darstellung von Informationen, die als Erkennungsinformationen für zwei Datenelemente bereitgestellt werden;
19 zeigt schematisch ein Beispiel für verschiedene Module, die durch einen oder mehrere Prozessoren integriert werden können;
20 zeigt schematisch ein beispielhaftes Schaubild, das visuell eine Belegungskarte zu einem zukünftigen Zeitpunkt darstellt;
21 zeigt schematisch ein Beispiel für eine Anwendung mit einer Einrichtung;
22 zeigt schematisch eine beispielhafte Darstellung einer Straßenumgebung und einer Vorhersage basierend auf einer Vielzahl von Datenelementen;
23 zeigt schematisch eine Darstellung einer Straßenumgebung;
24 zeigt schematisch eine Benutzervorrichtung, die für die Straßenumgebung geeignet ist;
25 zeigt schematisch ein Beispiel für ein System;
26 zeigt schematisch ein Beispiel für ein Verfahren.

Beschreibung
Die folgende ausführliche Beschreibung bezieht sich auf die beiliegenden Zeichnungen, die beispielhafte Einzelheiten und Aspekte veranschaulichend zeigen, in denen Aspekte der vorliegenden Offenbarung umgesetzt werden können.
Durch neuere Entwicklungen in fahrzeug- und straßenbezogenen Technologien nimmt das Bewusstsein von Verkehrsteilnehmern für ihre Umgebung zu. Es ist üblich, dass Fahrzeuge ihren Fahrern Unterstützung bereitstellen, indem sie ihre Sensoren verwenden und die Umgebung in verschiedener Hinsicht erkennen, und autonome Fahrzeuge können basierend auf der Erkennung in einer Straßenumgebung fahren und interagieren. Ferner erlauben neuere Entwicklungen in Kommunikationstechnologien Verkehrsteilnehmern, Informationen miteinander auszutauschen, um ihre Wahrnehmung zu verbessern, und verwenden die ausgetauschten Informationen, um das Fahrerlebnis zu verbessern.
Verkehrsteilnehmer können traditionell nach einer Angabe von anderen Verkehrsteilnehmern in einer Straßenumgebung suchen, insbesondere wenn für den Verkehrsteilnehmer zu entscheiden ist, wie der Verkehrsteilnehmer angesichts der Situation vorgehen soll. Eine solche Anzeige kann mit einem Augenkontakt, einer Handgeste, einem Verlangsamen eines anderen Verkehrsteilnehmers oder einem beliebigen anderen Signal gegeben werden, an dem der Verkehrsteilnehmer erkennen kann, ob der andere Verkehrsteilnehmer die Anwesenheit des Verkehrsteilnehmers bestätigt hat. Es kann wünschenswert sein, dass Verkehrsteilnehmer die Anzeige über andere Mittel suchen. Es ist möglicherweise auch nicht möglich, dass der Verkehrsteilnehmer, der die Bestätigung anstrebt, die Bestätigung von jedem der anderen Teilnehmer, die sich in der Straßenumgebung befinden, gleichzeitig empfängt.
Die folgende ausführliche Beschreibung bezieht sich auf die beiliegenden Zeichnungen, die veranschaulichend spezifische Einzelheiten und Aspekte, in denen die Offenbarung praktiziert werden kann, zeigen.
Das Wort „beispielhaft“ wird hierin mit der Bedeutung „als Beispiel, Fall oder Veranschaulichung dienend“ verwendet. Ein beliebiger Aspekt oder eine beliebige Gestaltung, der bzw. die hier als „beispielhaft“ beschrieben ist, ist nicht notwendigerweise als bevorzugt oder vorteilhaft gegenüber anderen Aspekten oder Gestaltungen aufzufassen.
Die Wörter „Mehrzahl“ und „mehrere“ in der Beschreibung oder in den Ansprüchen betreffen ausdrücklich eine Menge größer als eins. Die Ausdrücke „Gruppe (von)“, „Satz [von]“, „Ansammlung (von)“, „Reihe (von)“, „Sequenz (von)“, „Gruppierung (von)“ usw. und dergleichen in der Beschreibung oder in den Ansprüchen beziehen sich auf eine Menge größer oder gleich eins, d. h. eines oder mehrere. Ein beliebiger Ausdruck in Pluralform, der nicht ausdrücklich „Vielzahl“ oder „mehrere“ angibt, verweist gleichermaßen auf eine Menge gleich oder größer als eins. Die Begriffe „richtige Teilmenge“, „reduzierte Teilmenge“ und „kleinere Teilmenge“ beziehen sich auf eine Teilmenge einer Menge, die nicht gleich der Menge ist, d.h. eine Teilmenge einer Menge, die weniger Elemente als die Menge enthält.
Wie hier verwendet, versteht sich „Speicher“ als ein nicht-transientes computerlesbares Medium, in dem Daten oder Informationen zum Abrufen gespeichert werden können. Hier enthaltene Verweise auf „Speicher“ können somit als sich auf flüchtigen oder nichtflüchtigen Speicher beziehend aufgefasst werden, darunter Direktzugriffsspeicher (RAM), Nur-Lese-Speicher (ROM), Flash-Speicher, Halbleiterspeicher, ein Magnetband, eine Festplatte, ein optisches Laufwerk usw. oder eine beliebige Kombination davon. Des Weiteren sind Register, Schieberegister, Prozessorregister, Datenpuffer usw. hier auch im Begriff Speicher eingeschlossen. Eine einzige Komponente, die als „Speicher“ oder „ein Speicher“ bezeichnet wird, kann aus mehr als einem unterschiedlichen Speichertyp bestehen und kann sich dementsprechend auf eine kollektive Komponente beziehen, die einen oder mehrere Speichertypen beinhaltet. Jede einzige Speicherkomponente kann in mehrere kollektive gleichwertige Speicherkomponenten geteilt werden und umgekehrt. Des Weiteren, obwohl ein Speicher eventuell als von einem oder mehreren anderen Komponenten (wie in den Zeichnungen) getrennt abgebildet ist, kann ein Speicher auch in andere Komponenten integriert sein, wie auf einem gemeinsamen integrierten Chip oder einer Steuerung mit einem eingebetteten Speicher.
Der Begriff „Software“ verweist auf jeden Typ ausführbarer Anweisungen, einschließlich Firmware.
Der Begriff „Funkkommunikationsvorrichtung“ verweist vorliegend auf beliebige Vorrichtungen, die Funkfrequenzsignale zur Kommunikation verwenden, einschließlich benutzerseitiger Vorrichtungen (sowohl tragbarer als auch fester), die sich mit einem Kernnetz und/oder externen Datennetzwerken über ein Funkzugangsnetz verbinden können. „Funkkommunikationsvorrichtung“ kann eine beliebige mobile oder stationäre Drahtloskommunikationsvorrichtung beinhalten, einschließlich Benutzergerät (UE), Mobilstationen (MSs), Stationen (STAs), Mobiltelefone, Tablets, Laptops, Personal Computer, Wearables, Multimedia-Wiedergabe und andere tragbare oder am Körper befestigte elektronische Vorrichtungen, Konsum-/Heim-/Büro- bzw. gewerbliche Geräte, Fahrzeuge und jede andere elektronische Vorrichtung, die zu benutzerseitigen drahtlosen Kommunikationen fähig ist. Ohne Beschränkung der Allgemeinheit können Endgeräte in manchen Fällen auch Anwendungsschichtkomponenten beinhalten, wie etwa Anwendungsprozessoren oder andere allgemeine Verarbeitungskomponenten, die auf eine andere Funktionalität als auf drahtlose Kommunikation ausgerichtet sind. Funkkommunikationsvorrichtungen können optional drahtgebundene Kommunikationen zusätzlich zu drahtlosen Kommunikationen unterstützen. Des Weiteren können Funkkommunikationsvorrichtungen Fahrzeugkommunikationsvorrichtungen beinhalten, die als Funkkommunikationsvorrichtungen fungieren. Der Begriff „Funkkommunikationsschaltung“ kann sich auf eine Schaltung einer Funkkommunikationsvorrichtung beziehen.
Die Offenbarung kann Informationen bezüglich Funkkommunikationstechnologien beinhalten. Obwohl manche Beispiele auf spezifische Funkkommunikationstechnologien verweisen können, können die hier bereitgestellten Beispiele auf ähnliche Art auf diverse andere Funkkommunikationstechnologien angewandt werden, und zwar sowohl auf existierende als auf noch nicht formulierte, und dies insbesondere in Fällen, in welchen solche Funkkommunikationstechnologien ähnliche Merkmale wie die in Zusammenhang mit den folgenden Beispielen offenbarten aufweisen. Wie hier verwendet, kann sich eine erste Funkkommunikationstechnologie von einer zweiten Funkkommunikationstechnologie unterscheiden, falls die erste und die zweite Funkkommunikationstechnologie auf unterschiedlichen Kommunikationsstandards basieren.
Vorliegend beschriebene Aspekte können solche Funkkommunikationstechnologien gemäß verschiedenen Spektrumverwaltungsschemata verwenden, darunter unter anderem ein dediziertes lizenziertes Spektrum, ein unlizenziertes Spektrum, ein (lizenziertes) gemeinsam genutztes Spektrum (wie etwa LSA = Licensed Shared Access in 2,3-2,4 GHz, 3,4-3,6 GHz, 3,6-3,8 GHz und weiteren Frequenzen und SAS = Spectrum Access System in 3,55-3,7 GHz und weiteren Frequenzen), und sie können verschiedene Spektralbänder verwenden, einschließlich unter anderem IMT-Spektrum (International Mobile Telecommunications) (einschließlich 450-470 MHz, 790-960 MHz, 1710-2025 MHz, 2110-2200 MHz, 2300-2400 MHz, 2500-2690 MHz, 698-790 MHz, 610-790 MHz, 3400-3600 MHz usw., wobei manche Bänder auf ein oder mehrere spezifische Gebiete und/oder Länder beschränkt sein können), IMT-Advanced-Spektrum, IMT-2020-Spektrum (es wird erwartet, dass dies 3600-3800 MHz, 3,5-GHz-Bänder, 700-MHz-Bänder, Bänder innerhalb des 24,25-86-GHz-Bereichs usw. beinhaltet), ein Spektrum, das unter der FCC-5G-Initiative „Spectrum Frontier“ verfügbar gemacht wird (einschließlich 27,5-28,35 GHz, 29,1-29,25 GHz, 31-31,3 GHz, 37-38,6 GHz, 38,6-40 GHz, 42-42,5 GHz, 57-64 GHz, 64-71 GHz, 71-76 GHz, 81-86 GHz und 92-94 GHz usw.), das ITS-Band (Intelligent Transport Systems) von 5,9 GHz (typischerweise 5,85-5,925 GHz) und 63-64 GHz, Bänder, die gegenwärtig WiGig zugewiesen sind, wie etwa WiGig-Band 1 (57,24-59,40 GHz), WiGig-Band 2 (59,40-61,56 GHz) und WiGig-Band 3 (61,56-63,72 GHz) und WiGig-Band 4 (63,72-65,88 GHz), das 70,2 GHz-71 GHz-Band, ein beliebiges Band zwischen 65,88 GHz und 71 GHz, Bänder, die gegenwärtig Autoradaranwendungen zugewiesen sind, wie etwa 76-81 GHz, und zukünftige Bänder einschließlich 94-300 GHz und mehr.
Für die Zwecke der vorliegenden Offenbarung können Funkkommunikationstechnologien als eine Kurzstrecken-Funkkommunikationstechnologie oder eine zelluläre Weitverkehrs-Funkkommunikationstechnologie klassifiziert werden. Kurzstrecken-Funkkommunikationstechnologien können Bluetooth, WLAN (zum Beispiel gemäß einem IEEE-802.11-Standard) und andere ähnliche Funkkommunikationstechnologien beinhalten. Zellulare Weitverkehrs-Funkkommunikationstechnologien können Global System for Mobile Communications (GSM), Code Division Multiple Access 2000 (CDMA2000), Universal Mobile Telecommunications System (UMTS), Long Term Evolution (LTE), General Packet Radio Service (GPRS), Evolution-Data Optimized (EV-DO), Enhanced Data Rates for GSM Evolution (EDGE), High Speed Packet Access (HSPA) beinhalten; einschließlich High Speed Downlink Packet Access (HSDPA), High Speed Uplink Packet Access (HSUPA), HSDPA Plus (HSDPA+) und HSUPA Plus (HSUPA+)), Worldwide Interoperability for Microwave Access (WiMax) (zum Beispiel gemäß einem IEEE-802.16-Funkkommunikationsstandard, zum Beispiel WiMax-fixed oder WiMax-mobile) usw. und andere ähnliche Funkkommunikationstechnologien. Cellular-Wide-Area-Funkkommunikationstechnologien beinhalten auch „Kleinzellen“ solcher Technologien, wie etwa Mikrozellen, Femtozellen und Pikozellen. Cellular-Wide-Area-Funkkommunikationstechnologien können hierin allgemein auch „zelluläre“ Kommunikationstechnologien genannt werden.
Die Begriffe „Funkkommunikationsnetzwerk“, „Drahtlosnetzwerk“ und „Kommunikationsnetzwerk“ schließen vorliegend sowohl einen Zugangsabschnitt eines Netzwerks (zum Beispiel einen Funkzugangsnetz- (Radio Access Network, RAN-) Abschnitt) als auch einen Kernabschnitt eines Netzwerks (zum Beispiel einen Kernnetzabschnitt) ein.
Außer, wenn es ausdrücklich angegeben wird, schließt der Begriff „übertragen“ sowohl direkte (Punkt-zu-Punkt) als auch indirekte Übertragung (über einen oder mehrere Zwischenpunkte) ein. Auf ähnliche Art schließt der Begriff „empfangen“ sowohl direkten als auch indirekten Empfang ein. Des Weiteren schließen die Begriffe „übertragen“, „empfangen“, „kommunizieren“ und andere ähnliche Begriffe sowohl physische Übertragung (zum Beispiel Übertragung von Funksignalen) als auch logische Übertragung (zum Beispiel die Übertragung digitaler Daten über eine logische Verbindung auf Softwareniveau) ein. Ein Prozessor oder Controller kann zum Beispiel Daten mit einem anderen Prozessor oder Controller in der Form von Funksignalen über eine Verbindung auf Software-Ebene übertragen oder empfangen, wobei die physische Übertragung und der physische Empfang von Funkschicht-Komponenten wie Funkfrequenz- (RF-) Sendeempfängern und Antennen gehandhabt wird, und die logische Übertragung und der logische Empfang über die Verbindung auf Software-Ebene von den Prozessoren oder Controllern ausgeführt wird. Der Begriff „Kommunizieren“ kann Übertragen und/oder Empfangen einschließen, d.h. eine unidirektionale oder bidirektionale Kommunikation in einer oder beiden der eingehenden und der ausgehenden Richtung. Der Begriff „Berechnen“ kann sowohl „direkte“ Berechnungen über einen mathematischen Ausdruck/eine mathematische Formel/Beziehung als auch „indirekte“ Berechnungen über Nachschlage- oder Hash-Tabellen und andere Array-Indexierungs- oder Suchoperationen einschließen.
1 veranschaulicht ein Straßensystem 101, das verschiedene Verkehrsteilnehmer einschließlich einer Vielzahl von Fahrzeugen 120 beinhaltet, und ein Verkehrsinfrastruktursystem 150 in einer schematischen Ansicht. Es wird angemerkt, dass alle Arten von Verkehrsteilnehmern, z.B. Motorräder, Roboter, Busse, Lastkraftwagen, Fahrräder und Fußgänger 105, das Straßensystem 100 verwenden können und auf ähnliche Weise wie die veranschaulichten Fahrzeuge 120 als Verkehrsteilnehmer verstanden werden können. Das Straßensystem 101 kann Straßen 101 r, Kreuzungen 101 c und/oder beliebige andere Straßenstrukturen (nicht dargestellt) beinhalten, z.B. Brücken, Tunnel und Parkhäuser.
Jedes (oder mindestens eines) der Fahrzeuge 120 kann eine Einrichtung (z.B. eine bordeigene Einheit) beinhalten, die dazu ausgelegt sein kann, eine Kommunikation zwischen einem oder mehreren der Fahrzeuge 120 und Komponenten des Verkehrsinfrastruktursystems 150, z.B. zwischen einem oder mehreren Fahrzeugen 120 und einer oder mehreren Straßenrandeinheiten (road side units, RSUs) 110, zwischen einem oder mehreren Fahrzeugen 120 und einem Überwachungssystem 130 und/oder zwischen einem oder mehreren Fahrzeugen 120 und einem Fahrzeugüberwachungssystem 140 und/oder zwischen einem oder mehreren Fahrzeugen 120 und anderen Verkehrsteilnehmern, wie etwa Fußgängern 105 oder ungeschützten Verkehrsteilnehmern, zu ermöglichen.
Des Weiteren können andere Verkehrsteilnehmer, wie etwa Fußgänger 105 oder ungeschützte Verkehrsteilnehmer, mit einer Einrichtung (z.B. einer Benutzervorrichtung, einem Benutzergerät, einer Wearable-Vorrichtung) ausgestattet sein, die dazu ausgelegt sein kann, mit einem oder mehreren der Fahrzeuge 120 und/oder Komponenten des Verkehrsinfrastruktursystems 150, z.B. mit einer oder mehreren Straßenrandeinheiten 110, mit dem Überwachungssystem 130, mit dem Fahrzeugüberwachungssystem 140 und/oder mit anderen Verkehrsteilnehmern, die mit einer ähnlichen Einrichtung ausgestattet sind, zu kommunizieren.
Das Überwachungssystem 130 (auch als Überwachungsentität bezeichnet, auch als Attestierungs- und Reputationsentität bezeichnet) kann Teil einer oder mehrerer zentralisierter Rechenvorrichtungen und/oder einer oder mehrerer dezentralisierter Rechenvorrichtungen sein oder in diesen implementiert sein. Das Überwachungssystem 130 kann eine oder mehrere zentralisierte Rechenvorrichtungen und/oder eine oder mehrere dezentralisierte Rechenvorrichtungen beinhalten. Das Überwachungssystem 130 kann eine Entität eines intelligenten Transportsystems sein oder kann eine zusätzliche Entität sein, die einem intelligenten Transportsystem zugeordnet ist. Das Überwachungssystem 130 kann beispielsweise dazu ausgelegt sein, Daten von der einen oder den mehreren Straßenrandeinheiten 110, von dem einen oder den mehreren Fahrzeugen 120 und/oder von dem Fahrzeugüberwachungssystem 140 zu empfangen.
Der Datentransfer, der das Übertragen von Informationen zwischen den verschiedenen Vorrichtungen ermöglicht, ist in 1 mithilfe des Blitzzeichens veranschaulicht. Das Überwachungssystem 130 kann eine oder mehrere Kommunikationsschnittstellen und/oder eine oder mehrere Anwendungsprogrammierschnittstellen (APIs) für den jeweiligen Datentransfer beinhalten. Das Überwachungssystem 130 kann dazu ausgelegt sein, Daten an die eine oder die mehreren Straßenrandeinheiten 110 und/oder an das eine oder die mehreren Fahrzeuge 120 zu senden und/oder Daten auszusenden, um einen Empfang der Daten durch die eine oder die mehreren Straßenrandeinheiten 110 und/oder das eine oder die mehreren Fahrzeuge 120 zu ermöglichen. Die eine oder die mehreren Straßenrandeinheiten 110 können einen oder mehrere Sender und/oder einen oder mehrere Empfänger für den jeweiligen Datentransfer beinhalten oder mit diesen gekoppelt sein. Das eine oder die mehreren Fahrzeuge 120 können einen oder mehrere Sender und/oder einen oder mehrere Empfänger für den jeweiligen Datentransfer beinhalten oder mit diesen gekoppelt sein. Das Überwachungssystem 130 kann einen oder mehrere Sender und/oder einen oder mehrere Empfänger für den jeweiligen Datentransfer beinhalten oder mit diesen gekoppelt sein. Das Fahrzeugüberwachungssystem 140 kann einen oder mehrere Sender und/oder einen oder mehrere Empfänger für den jeweiligen Datentransfer beinhalten oder mit diesen gekoppelt sein.
Die eine oder die mehreren Straßenrandeinheiten 110 können mit einem oder mehreren Sensoren gekoppelt sein oder diese beinhalten, um Daten (z.B. Sensordaten) zu erhalten. Sensordaten können verkehrsbezogene Informationen repräsentieren. Sensordaten können eine Eingabe für eine modellbasierte Schätzung (z.B. eine Schätzung eines aktuellen Zustands oder eine Schätzung eines zukünftigen Zustands, als Vorhersage bezeichnet) einer oder mehrerer verkehrsbezogener Eigenschaften sein. Verkehrsbezogene Informationen können Umgebungsinformationen, z.B. Informationen bezüglich Wetterbedingungen, Temperatur, Feuchtigkeit, Nebel, Regenfall, Schneefall, Sonneneinstrahlung, Tageszeit, Nachtzeit, Beleuchtung, beinhalten, um nur einige Beispiele zu nennen. Verkehrsbezogene Informationen können, lediglich beispielhaft, Fahrzeuginformationen, z.B. Informationen bezüglich einer Verkehrsdichte, eines Unfalls, einer Geschwindigkeit eines oder mehrerer Fahrzeuge, eines Typs eines oder mehrerer Fahrzeuge, einer Funktion eines oder mehrerer Fahrzeuge (z.B. kann das Fahrzeug, z.B. ein Krankenwagen, mit Privilegien versehen sein), beinhalten. Verkehrsbezogene Informationen können Straßenzustandsinformationen beinhalten (beispielsweise Informationen bezüglich des Vorhandenseins einer vereisten Straße, einer nassen Straße, einer trocknen Straße, einer Anzahl von Schlaglöchern, eines Oberflächenzustands einer Straße). Verkehrsbezogene Informationen können, lediglich beispielhaft, Informationen bezüglich Baustellen, Umleitungen, eines Status einer oder mehrerer Ampeln oder bezüglich Fußgängerübergängen beinhalten.
Des Weiteren können ein Fahrzeug (z.B. das Fahrzeug 120) oder eine oder mehrere Einrichtungen eines Fahrzeugs (z.B. des Fahrzeugs 120) einen oder mehrere Sensoren beinhalten oder mit diesen gekoppelt sein, um Daten (z.B. Sensordaten) zu erhalten. Sensordaten können verkehrsbezogene Informationen repräsentieren. Sensordaten können eine Eingabe für eine modellbasierte Schätzung (z.B. eine Schätzung eines aktuellen Zustands oder eine Schätzung eines zukünftigen Zustands, als Vorhersage bezeichnet) einer oder mehrerer verkehrsbezogener Eigenschaften sein. Verkehrsbezogene Informationen können Umgebungsinformationen, z.B. Informationen bezüglich Wetterbedingungen, Temperatur, Feuchtigkeit, Nebel, Regenfall, Schneefall, Sonneneinstrahlung, Tageszeit, Nachtzeit, Beleuchtung, beinhalten, um nur einige Beispiele zu nennen. Verkehrsbezogene Informationen können Verkehrsteilnehmerinformationen beinhalten, z.B., lediglich beispielhaft, Informationen bezüglich anderer Verkehrsteilnehmer, Anwesenheit eines oder mehrerer Verkehrsteilnehmer, Erkennung eines oder mehrerer Verkehrsteilnehmer, Wahrnehmung eines oder mehrerer Verkehrsteilnehmer, Bewegung eines oder mehrerer Verkehrsteilnehmer, eines Geschwindigkeitsvektors eines oder mehrerer Verkehrsteilnehmer, eines Typs eines oder mehrerer Verkehrsteilnehmer, einer Funktion eines oder mehrerer Verkehrsteilnehmer (z.B. kann das Fahrzeug, z.B. ein Krankenwagen, privilegiert sein), eines Standorts eines oder mehrerer Verkehrsteilnehmer, die ferner Fahrzeuginformationen beinhalten können, z.B. Informationen bezüglich einer Verkehrsdichte, eines Unfalls, eines Geschwindigkeitsvektors eines oder mehrerer Fahrzeuge, eines Typs eines oder mehrerer Fahrzeuge, einer Funktion eines oder mehrerer Fahrzeuge (z.B. kann das Fahrzeug, z.B. ein Krankenwagen, privilegiert sein), sowie weitere Informationen bezüglich des Vorhandenseins einer vereisten Straße, einer nassen Straße, einer trockenen Straße, einer Anzahl von Schlaglöchern, eines Oberflächenzustands einer Straße. Verkehrsbezogene Informationen können, lediglich beispielhaft, Informationen bezüglich Baustellen, Umleitungen, eines Status einer oder mehrerer Ampeln oder bezüglich Fußgängerübergängen beinhalten.
Der eine oder die mehreren Sensoren, die einer oder mehreren Straßenrandeinheiten 110 oder einem oder mehreren Fahrzeugen (z.B. des Fahrzeugs 120) zugeordnet sind, können beispielsweise eine oder mehrere Kameras beinhalten. Ein Fahrzeug 120 oder eine Straßenrandeinheit 110 kann verkehrsbezogene Informationen aus Bilddaten z.B. erhalten, indem ein oder mehrere Bildanalysealgorithmen auf die Bilddaten angewendet werden. Eine oder mehrere Kameras können dazu ausgelegt sein, die Bilddaten bereitzustellen. Der eine oder die mehreren Sensoren, die einer oder mehreren Straßenrandeinheiten 110 oder einem oder mehreren Fahrzeugen 120 zugeordnet sind, können jedoch andere Arten von Sensoren beinhalten, z.B., lediglich beispielhaft, einen oder mehrere RADAR- (radio detection and ranging, Funkabstandsmessung) Sensoren, einen oder mehrere Temperatursensoren, einen oder mehrere Feuchtigkeitssensoren, einen oder mehrere Beleuchtungssensoren, einen oder mehrere akustische Sensoren, einen oder mehrere LIDAR- (light detection and ranging, Lichtabstandsmessung) Sensoren.
Die eine oder die mehreren Straßenrandeinheiten 110, die eine oder die mehreren Einrichtungen einer Straßenrandeinheit 110, der eine oder die mehreren Prozessoren einer Straßenrandeinheit 110 oder der eine oder die mehreren Prozessoren einer oder mehrerer Einrichtungen einer Straßenrandeinheit 110 oder der eine oder die mehreren Prozessoren eines oder mehrerer Fahrzeuge 120 können dazu ausgelegt sein, zu bewirken, dass die Sensordaten oder Informationen einschließlich einer Angabe zu den Sensordaten oder einem Teil der Sensordaten, z.B. eines Datenelements, an eines oder mehrere Fahrzeuge 120 in der Nähe der Straßenrandeinheit 110 bzw. des Fahrzeugs 120 gesendet werden (z.B. diese an einen Sender ausgegeben werden oder übertragen werden). Die Nähe der Straßenrandeinheit 110 oder des Fahrzeugs 120 kann eine Abdeckung eines oder mehrerer Sender beinhalten, die mit der jeweiligen Straßenrandeinheit 110 oder dem jeweiligen Fahrzeug 120 assoziiert sind, beispielsweise kann eine Nahbereichsübertragung (z.B. in einem Bereich von bis zu 100 m oder mehr) oder eine Langstreckenübertragung (z.B. bis zu 1 km oder mehr als 1 km) in Abhängigkeit von der Art von Informationen und der gewünschten Schätzung verwendet werden.
Ein Verkehrsinfrastruktursystem (z.B. Verkehrsinfrastruktursystem 150) kann ein oder mehrere Überwachungssysteme (z.B. das Überwachungssystem 130), eine oder mehrere Straßenrandeinheiten (z.B. die Straßenrandeinheiten 110), ein oder mehrere Fahrzeuge (oder mindestens eine bordeigene Einheit eines oder mehrerer Fahrzeuge, z.B. eines oder mehrerer Fahrzeuge 120) und ein oder mehrere Fahrzeugüberwachungssysteme (z.B. das Fahrzeugüberwachungssystem 140) beinhalten.
Ein Verkehrsinfrastruktursystem (z.B. das Verkehrsinfrastruktursystem 150) kann eine Straßenrandeinheit (z.B. die Straßenrandeinheit 110) beinhalten, die mit einem oder mehreren (z.B. einem oder mehreren ersten) Sensoren verbunden ist oder diese beinhaltet, wobei die Straßenrandeinheit in einem ersten Betriebsmodus dazu ausgelegt sein kann, eine erste Schätzung einer oder mehrerer verkehrsbezogener Eigenschaften basierend auf ersten Sensordaten zu erzeugen, die von dem einen oder den mehreren Sensoren an die Straßenrandeinheit geliefert werden, die Straßenrandeinheit kann in einem zweiten Betriebsmodus dazu ausgelegt sein, zweite Sensordaten zu erhalten und eine zweite Schätzung der einen oder der mehreren verkehrsbezogenen Eigenschaften basierend auf den zweiten Sensordaten zu erzeugen, und die erste Schätzung und die zweite Schätzung miteinander zu vergleichen und basierend auf dem Vergleich eine Qualität der ersten Sensordaten und/oder eine Qualität der ersten Schätzung zu ermitteln.
Das Verkehrsinfrastruktursystem (z.B. das Verkehrsinfrastruktursystem 150) kann ferner beinhalten, dass die Straßenrandeinheit (z.B. die Straßenrandeinheit 110) dazu ausgelegt sein kann, die ersten Sensordaten als Referenzdaten in einem oder mehreren Speichern zu speichern und die Referenzdaten aus dem einen oder den mehreren Speichern zu laden, wobei die aus dem einen oder den mehreren Speichern geladenen Referenzdaten als die zweiten Sensordaten dienen können.
Das Verkehrsinfrastruktursystem (z.B. das Verkehrsinfrastruktursystem 150) kann ferner beinhalten, dass die Straßenrandeinheit (z.B. die Straßenrandeinheit 110) dazu ausgelegt sein kann, die zweiten Sensordaten basierend auf einer Kommunikation mit einer Einrichtung des Verkehrsinfrastruktursystems zu erhalten, z.B. beispielhaft von dem Überwachungssystem (z.B. dem Überwachungssystem 130), von einem Cloud-Rechensystem oder von einem Cloud-Speichersystem.
Eine oder mehrere Einrichtungen einer Straßenrandeinheit (z.B. der Straßenrandeinheit 110) können einen oder mehrere Prozessoren beinhalten, die dazu ausgelegt sind, erste Sensordaten zu erhalten, eine erste Schätzung einer oder mehrerer verkehrsbezogener Eigenschaften basierend auf den ersten Sensordaten zu erzeugen, zweite Sensordaten zu erhalten, eine zweite Schätzung der einen oder der mehreren verkehrsbezogenen Eigenschaften basierend auf den zweiten Sensordaten zu erzeugen und die erste Schätzung und die zweite Schätzung miteinander zu vergleichen und eine Qualität der ersten Sensordaten und/oder eine Qualität der ersten Schätzung basierend auf dem Vergleich zu ermitteln.
Das Verkehrsinfrastruktursystem 150 und/oder eine Straßenrandeinheit 110 können Informationen bezüglich des Verkehrsinfrastruktursystems 150 und/oder einer Straßenrandeinheit 110 erzeugen und V2X-Nachrichten zur Übertragung codieren. V2X-Nachrichten können Informationen beinhalten, die eine Beobachtung angeben, die das Verkehrsinfrastruktursystem 150 und/oder eine Straßenrandeinheit 110 unter Verwendung von Sensordaten durchführt. Beispielsweise können die Nachrichten Informationen beinhalten, die eine Liste von Objekten angeben, die das Verkehrsinfrastruktursystem 150 und/oder eine Straßenrandeinheit 110 in seiner/ihrer Nähe unter Verwendung von Sensoren erkannt hat. Das Verkehrsinfrastruktursystem 150 und/oder die Straßenrandeinheit 110 können die Liste von Objekten für andere Verkehrsteilnehmer senden, um andere Verkehrsteilnehmer auf die Objekte aufmerksam zu machen, die das Verkehrsinfrastruktursystem 150 und/oder die Straßenrandeinheit 110 unter Verwendung von Sensoren erkannt hat.
Das Verkehrsinfrastruktursystem 150 und/oder die Straßenrandeinheit 110 können ferner dem Objekt, das das Verkehrsinfrastruktursystem 150 und/oder die Straßenrandeinheit erkannt hat, einen Typ zuweisen. Das Verkehrsinfrastruktursystem 150 und/oder die Straßenrandeinheit 110 können andere Methoden als Erkennung verwenden, um den Typ zuzuweisen. Beispielsweise können das Verkehrsinfrastruktursystem 150 und/oder die Straßenrandeinheit 110 Messvorrichtungen verwenden, um einen Geschwindigkeitsvektor für das Objekt zu schätzen, das das Verkehrsinfrastruktursystem 150 und/oder die Straßenrandeinheit 110 erkannt hat, und das Verkehrsinfrastruktursystem 150 und/oder die Straßenrandeinheit 110 können einen Typ basierend auf dem geschätzten Geschwindigkeitsvektor ermitteln. Das Verkehrsinfrastruktursystem 150 und/oder die Straßenrandeinheit 110 können Informationen codieren, die einen Typ für das erkannte Objekt angeben, und die codierten Informationen über eine Nachricht übertragen, die ein Datenelement beinhaltet, z.B. eine V2X-Nachricht.
Ferner können das Verkehrsinfrastruktursystem 150 und/oder die Straßenrandeinheit 110 Informationen codieren, die die Position des Verkehrsinfrastruktursystems 150 und/oder der Straßenrandeinheit 110 angeben, die über eine Nachricht, z.B. eine V2X-Nachricht, übertragen werden sollen. Des Weiteren können das Verkehrsinfrastruktursystem 150 und/oder die Straßenrandeinheit 110 eine Position für das Objekt schätzen, das das Verkehrsinfrastruktursystem 150 und/oder die Straßenrandeinheit 110 erkannt hat. Das Verkehrsinfrastruktursystem 150 und/oder die Straßenrandeinheit 110 können die Position des Objekts basierend auf der Position des Verkehrsinfrastruktursystems 150 und/oder der Straßenrandeinheit 110 schätzen. Das Verkehrsinfrastruktursystem 150 und/oder die Straßenrandeinheit 110 können Informationen codieren, die eine Position für das erkannte Objekt angeben, und die codierten Informationen über eine Nachricht, z.B. eine V2X-Nachricht, übertragen.
Des Weiteren können das Verkehrsinfrastruktursystem 150 und/oder die Straßenrandeinheit 110 andere Informationen codieren, die sich auf das Verkehrsinfrastruktursystem 150 und/oder die Straßenrandeinheit 110 beziehen, die über eine V2X-Nachricht übertragen werden sollen. Die anderen Informationen können Kennungen eines oder mehrerer Verkehrsteilnehmer in der Nähe beinhalten, um von anderen Entitäten, wie etwa anderen Fahrzeugen, Infrastruktur oder Fußgängern erkannt zu werden. Die anderen Informationen können eine Typinformation beinhalten, die den Typ des einen oder der mehreren erkannten Verkehrsteilnehmer angibt.
Ferner können das Verkehrsinfrastruktursystem 150 und/oder die Straßenrandeinheit 110 einen oder mehrere frühere Standorte eines oder mehrerer Verkehrsteilnehmer in der Nähe bereitstellen. Des Weiteren können das Verkehrsinfrastruktursystem 150 und/oder die Straßenrandeinheit 110 eine Vorhersage für eine Trajektorie eines oder mehrerer Verkehrsteilnehmer basierend auf ihren früheren Standorten durchführen. Die Vorhersage kann ferner auf Beobachtungen basieren, die durch Sensoren oder andere Messvorrichtungen durchgeführt werden. Dementsprechend können das Verkehrsinfrastruktursystem 150 und/oder die Straßenrandeinheit 110 Informationen codieren, die die Trajektorie eines oder mehrerer Verkehrsteilnehmer angeben. Die angegebene Trajektorie kann sich auf frühere Standorte des einen oder der mehreren Verkehrsteilnehmer beziehen. Die angegebene Trajektorie kann sich auf vorhergesagte Standorte des einen oder der mehreren Verkehrsteilnehmer zumindest für einen zukünftigen Zeitpunkt beziehen. Der vorhergesagte Standort kann mindestens einen Standort für den einen oder die mehreren Verkehrsteilnehmer beinhalten, die zu einem zukünftigen Zeitpunkt vorhanden sein sollen. Das Verkehrsinfrastruktursystem 150 und/oder die Straßenrandeinheit 110 können die codierten Informationen über eine V2X-Nachricht übertragen. Alle vorliegend erörterten Informationen können in einem einzigen Datenelement oder in einer Vielzahl von Datenelementen als Umgebungsdaten codiert sein.
2 zeigt eine beispielhafte interne Konfiguration einer Benutzervorrichtung, die von einem Verkehrsteilnehmer ausgestattet werden kann und die ein Antennensystem 202, einen Hochfrequenz- (HF-) Sendeempfänger 204, ein Basisbandmodem 206 (einschließlich eines digitalen Signalprozessors 208 und einer Protokollsteuerung 210), einen Anwendungsprozessor 212 und einen Speicher 214 beinhalten kann. Wenngleich dies in 2 nicht explizit gezeigt ist, kann die Benutzervorrichtung eine oder mehrere zusätzlicher Hardware- und/oder Softwarekomponenten beinhalten, wie Prozessoren/Mikroprozessoren, Controller/Mikrocontroller, andere Spezial- oder generische Hardware/Prozessoren/Schaltkreise, Peripheriegerät(e), Speicher, Netzteil, Schnittstelle(n) externer Vorrichtungen, Subscriber Identity Modul(e) (SIMs), Nutzereingabe-/Ausgabevorrichtungen (Anzeige(n), Tastenfeld(er), Touchscreen(s), Lautsprecher, externe Taste(n), Kamera(s), Mikrofon(e) usw.) oder andere diesbezügliche Komponenten.
Die Benutzervorrichtung kann Funksignale in einem oder mehreren Funkzugangsnetzen übertragen und empfangen. Das Basisbandmodem 206 kann eine solche Kommunikationsfunktionalität der Benutzervorrichtung gemäß den Kommunikationsprotokollen, die jedem Funkzugangsnetzwerk zugeordnet sind, lenken, und kann die Kontrolle über das Antennensystem 202 und den HF-Sendeempfänger 204 ausführen, um Funksignale gemäß den Formatierungs- und Planungsparametern, die von jedem Kommunikationsprotokoll definiert werden, zu übertragen und zu empfangen. Auch wenn diverse praktische Designs separate Kommunikationskomponenten für jede unterstützte Funkkommunikationstechnologie beinhalten können (zum Beispiel eine separate Antenne, einen separaten HF-Sendeempfänger, digitalen Signalprozessor und eine separate Steuerung), bildet zum Zweck der Kürze der Konfiguration die in 2 gezeigte Benutzervorrichtung nur jeweils eine Instanz solcher Komponenten ab.
Die Benutzervorrichtung kann Drahtlossignale mit dem Antennensystem 202 übertragen und empfangen. Das Antennensystem 202 kann eine einzige Antenne sein oder kann ein oder mehrere Antennenarrays beinhalten, die jeweils mehrere Antennenelemente beinhalten. Zum Beispiel kann das Antennensystem 202 ein Antennenarray an der Oberseite der Benutzervorrichtung und ein zweites Antennenarray an der Unterseite der Benutzervorrichtung beinhalten. Das Antennensystem 202 kann zusätzlich eine analoge Antennenkombination und/oder eine Strahlformungsschaltungsanordnung (beamforming circuitry) beinhalten.
Auf dem Empfangs- (RX-) Weg kann der HF-Sendeempfänger 204 analoge Funkfrequenzsignale von dem Antennensystem 202 empfangen und analoge und digitale HF-Frontend-Verarbeitung an den analogen Funkfrequenzsignalen ausführen, um digitale Basisbandabtastwerte (z.B. Gleichphasen-/Quadratur- (IQ-) Abtastwerte) zu erzeugen, um diese dem Basisbandmodem 206 bereitzustellen. Der HF-Sendeempfänger 204 kann analoge und digitale Empfangskomponenten beinhalten, darunter Verstärker (zum Beispiel rauscharme Verstärker (Low Noise Amplifiers - LNAs)), Filter, HF-Demodulatoren (zum Beispiel HF-IQ-Demodulatoren)) und Analog-Digital-Wandler (Analog Digital Converters - ADCs), die der HF-Sendeempfänger 204 einsetzen kann, um die empfangenen Funkfrequenzsignale in digitale Basisbandabtastwerte umzuwandeln.
Auf dem Übertragungs- (TX-) Weg kann der HF-Sendeempfänger 204 digitale Basisbandabtastwerte von dem Basisbandmodem 206 empfangen und analoge und digitale HF-Frontend-Verarbeitung an den digitalen Basisbandabtastwerten ausführen, um analoge Hochfrequenzsignale zu erzeugen, um diese dem Antennensystem 202 zur drahtlosen Übertragung bereitzustellen. Der HF-Sendeempfänger 204 kann daher analoge und digitale Übertragungskomponenten beinhalten, darunter Verstärker (zum Beispiel Leistungsverstärker (Power Amplifiers - PAs), Filter, HF-Modulautoren (zum Beispiel HF-IQ-Modulautoren) sowie Digital-Analog-Wandler (Digital-to-Analog Converters - DACs), die der HF-Sendeempfänger 204 einsetzen kann, um die digitalen Basisbandabtastwerte, die von dem Basisbandmodem 206 empfangen werden, zu mischen und die analogen Funkfrequenzsignale zur drahtlosen Übertragung durch das Antennensystem 202 zu erzeugen. Das Basisbandmodem 206 kann die HF-Übertragung und den HF-Empfang des HF-Sendeempfängers 204 steuern, einschließlich des Spezifizierens der Übertragungs- und Empfangsfunkfrequenzen für den Betrieb des HF-Sendeempfängers 204.
Das Basisbandmodem 206 kann einen digitalen Signalprozessor 208 beinhalten, der Übertragungs- und Empfangsverarbeitung der physischen Schicht (PHY Layer 1) ausführen kann, um auf dem Übertragungsweg ausgehende Übertragungsdaten, die von der Protokollsteuerung 210bereitgestellt werden, zur Übertragung über den HF-Sendeempfänger 204 vorzubereiten, und auf dem Empfangsweg eingehende empfangene Daten, die von dem HF-Sendeempfänger 204 bereitgestellt werden, zur Verarbeitung durch die Protokollsteuerung 210 vorzubereiten. Der digitale Signalprozessor 208 kann dazu ausgelegt sein, Fehlererfassung und/oder vorwärts gerichtetes Fehlerkorrekturcodieren/-decodieren und/oder Kanalcodieren und Interleaving und/oder Kanalmodulation/-demodulation und/oder physische Kanalzuordnung und/oder Funkmessung und -suche und/oder Frequenz- und Zeitsynchronisation und/oder Antennendiversitätsmessung und/oder Leistungssteuerung und -gewichtung und/oder Rate-Matching/De-Matching und/oder Weiterübertragungsverarbeitung und/oder Interferenzreduktion und/oder beliebige andere Verarbeitungsfunktionen der physischen Schicht auszuführen.
Der digitale Signalprozessor 208 kann strukturmäßig als Hardwarekomponenten (zum Beispiel als eine oder mehrere digital konfigurierte Hardwareschaltungen oder FPGAs), Software-definierte Komponenten (zum Beispiel ein oder mehrere Prozessoren, die konfiguriert sind, um Programmcode auszuführen, der Arithmetik, Steuerung und E-/A-Anweisungen (zum Beispiel Software und/oder Firmware) definiert, die in einem nicht-transienten computerlesbaren Speichermedium gespeichert sind) oder als eine Kombination von Hardware- und Softwarekomponenten ausgeführt werden. Der digitale Signalprozessor 208 kann einen oder mehrere Prozessoren beinhalten, die dazu ausgelegt sind, Programmcode abzurufen und auszuführen, der Steuer- und Verarbeitungslogik für Verarbeitungsoperationen der physischen Schicht definiert. Der digitale Signalprozessor 208 kann Verarbeitungsfunktionen mit Software über die Ausführung ausführbarer Anweisungen ausführen. Der digitale Signalprozessor 208 kann eine oder mehrere dedizierte Hardwareschaltungen (z.B. ASICs, FPGAs und andere Hardware) beinhalten, die digital dazu ausgelegt sind, spezifische Verarbeitungsfunktionen auszuführen, wobei der eine oder die mehreren Prozessoren des digitalen Signalprozessors 208 bestimmte Verarbeitungsaufgaben an diese dedizierten Hardwareschaltungen, die als Hardwarebeschleuniger bekannt sind, auslagern können. Beispielhafte Hardwarebeschleuniger können Fast-Fourier-Transform-Schaltungen (Fast Fourier Transform - FFT) und Codierer-/Decodiererschaltungen beinhalten. Die Prozessor- und Hardwarebeschleuniger-Komponenten des digitalen Signalprozessors 208 können als eine gekoppelte integrierte Schaltung realisiert sein.
Die Benutzervorrichtung kann dazu ausgelegt sein, gemäß einer oder mehreren Funkkommunikationstechnologien zu arbeiten. Der digitale Signalprozessor 208 kann für Verarbeitungsfunktionen niedrigerer Schichten (z.B. der Schicht 1/PHY) der Funkkommunikationstechnologien zuständig sein, während die Protokollsteuerung 210 für Protokollstapelfunktionen höherer Schichten (z.B. Sicherungsschicht/Schicht 2 und/oder Netzwerkschicht/Schicht 3) zuständig sein kann. Die Protokollsteuerung 210 kann folglich für das Steuern der Funkkommunikationskomponenten der Benutzervorrichtung (Antennensystem 202, HF-Sendeempfänger 204 und digitaler Signalprozessor 208) gemäß den Kommunikationsprotokollen jeder unterstützten Funkkommunikationstechnologie zuständig sein, und kann folglich die Zugangsschicht (access stratum) und die Nicht-Zugangsschicht (nonaccess stratum, NAS) (die auch Schicht 2 und Schicht 3 umfasst) jeder unterstützten Funkkommunikationstechnologie darstellen.
Die Protokollsteuerung 210 kann strukturell als ein Protokollprozessor umgesetzt sein, der dazu ausgelegt ist, Protokollstapelsoftware auszuführen (aus einem Steuerungsspeicher abgerufen) und anschließend die Funkkommunikationskomponenten der Benutzervorrichtung zu steuern, um Kommunikationssignale gemäß der entsprechenden Protokollstapelsteuerlogik, die in der Protokollsoftware definiert ist, zu übertragen und zu empfangen. Die Protokollsteuerung 210 kann einen oder mehrere Prozessoren beinhalten, die dazu ausgelegt sind, Programmcode abzurufen und auszuführen, der die Protokollstapellogik höherer Schichten für eine oder mehrere Funkkommunikationstechnologien definiert, die Sicherungsschicht-/Schicht-2- und Netzwerkschicht-/Schicht-3-Funktionen beinhalten können.
Die Protokollsteuerung 210 kann dazu ausgelegt sein, sowohl Benutzerebenen- als auch Steuerebenenfunktionen auszuführen, um den Transfer von Anwendungsschichtdaten zu und von der Benutzervorrichtung gemäß den spezifischen Protokollen der unterstützten Funkkommunikationstechnologie zu erleichtern. Benutzerebenenfunktionen können Headerkomprimierung und -verkapselung, Sicherheit, Fehlerprüfung und -korrektur, Kanalmultiplex, Planung und Priorität beinhalten, während Steuerebenenfunktionen Einrichten und Unterhalten von Funkträgern beinhalten können. Der Programmcode, der von der Protokollsteuerung 210 abgerufen und ausgeführt wird, kann ausführbare Anweisungen beinhalten, die die Logik solcher Funktionen definieren.
Die Benutzervorrichtung kann zudem einen Anwendungsprozessor 212 und einen Speicher 214 beinhalten. Der Anwendungsprozessor 212 kann eine CPU sein und kann dazu ausgelegt sein, die Schichten über dem Protokollstapel, einschließlich der Transport- und der Anwendungsschicht, zu handhaben. Der Anwendungsprozessor 212 kann dazu ausgelegt sein, verschiedene Anwendungen und/oder Programme der Benutzervorrichtung auf einer Anwendungsschicht der Benutzervorrichtung auszuführen, wie etwa ein Betriebssystem (OS), eine Benutzerschnittstelle (UI) zum Unterstützen einer Benutzerinteraktion mit der Benutzervorrichtung und/oder verschiedene Benutzeranwendungen. Der Anwendungsprozessor 212 kann ferner dazu ausgelegt sein, Informationen an andere Hardware- und/oder Softwarekomponenten auszugeben, und kann ferner dazu ausgelegt sein, andere Hardware-/Softwarekomponenten der Benutzervorrichtung, wie etwa Sensoren, Eingabe-/Ausgabevorrichtungen und Schaltungen usw., zu steuern.
Der Anwendungsprozessor kann eine Schnittstelle mit dem Basisbandmodem 206 bilden und als eine Quelle (im Übertragungsweg) und eine Senke (im Empfangsweg) für Benutzerdaten, wie etwa Sprachdaten, Audio-/Video-/Bilddaten, Nachrichtenübermittlungsdaten, Anwendungsdaten, grundlegende Internet-/Webzugangsdaten usw. fungieren. Auf dem Übertragungsweg kann die Protokollsteuerung 210 folglich ausgehende Daten, die von dem Anwendungsprozessor 212 bereitgestellt werden, gemäß den schichtspezifischen Funktionen des Protokollstapels empfangen und verarbeiten und die resultierenden Daten dem digitalen Signalprozessor 208 bereitstellen.
Der digitale Signalprozessor 208 kann dann auf der physischen Schicht Verarbeitung an den empfangenen Daten ausführen, um digitale Basisbandabtastwerte zu erzeugen, die der digitale Signalprozessor dem HF-Sendeempfänger 204 bereitstellen kann. Der HF-Sendeempfänger 204 kann dann die digitalen Basisbandabtastwerte verarbeiten, um die digitalen Basisbandabtastwerte in analoge HF-Signale umzuwandeln, die der HF-Sendeempfänger 204 drahtlos über das Antennensystem 202 übertragen kann. Auf dem Empfangsweg kann der HF-Sendeempfänger 204 analoge HF-Signale von dem Antennensystem 202 empfangen und die analogen HF-Signale verarbeiten, um digitale Basisbandabtastwerte zu erhalten. Der HF-Sendeempfänger 204 kann die digitalen Basisbandabtastwerte dem digitalen Signalprozessor 208 bereitstellen, der auf Ebene der physischen Schicht Verarbeitung an den digitalen Basisbandabtastwerten ausführen kann. Der digitale Signalprozessor 208 kann dann die resultierenden Daten der Protokollsteuerung 210 bereitstellen, die die resultierenden Daten gemäß den schichtspezifischen Funktionen des Protokollstapels verarbeiten und die resultierenden eingehenden Daten dem Anwendungsprozessor 212 bereitstellen kann. Der Anwendungsprozessor 212 kann dann die eingehenden Daten auf Ebene der Anwendungsschicht handhaben, was die Ausführung eines oder mehrerer Anwendungsprogramme mit den Daten und/oder Darstellung der Daten für einen Benutzer über eine Benutzerschnittstelle beinhalten kann.
Der Speicher 214 kann eine Speicherkomponente der Benutzervorrichtung, wie etwa eine Festplatte oder eine andere derartige permanente Speichervorrichtung, sein. Wenngleich dies nicht explizit in 2 dargestellt ist, können die verschiedenen anderen Komponenten der in 2 gezeigten Benutzervorrichtung zusätzlich jeweils integrierte permanente und nicht-permanente Speicherkomponenten beinhalten, wie etwa zum Speichern von Softwareprogrammcode, Puffern von Daten usw.
Die Benutzervorrichtung kann dazu ausgelegt sein, ein oder mehrere Fahrzeug-zu-Alles- (V2X-) Kommunikationsprotokolle zu implementieren, die Fahrzeug-zu-Fahrzeug- (V2V-), Fahrzeug-zu-Infrastruktur- (V2I-), Fahrzeug-zu-Netzwerk- (V2N-), Fahrzeug-zu-Fußgänger-(V2P-), Fahrzeug-zu-Vorrichtung- (V2D-), Fahrzeug-zu-Netz- (V2G-) und andere Protokolle beinhalten können. Die Benutzervorrichtung kann dazu ausgelegt sein, Kommunikationen zu empfangen, darunter Kommunikationen (Einweg- oder Zweiweg-) zwischen einem Fahrzeug und einem oder mehreren anderen (Ziel-) Fahrzeugen in einer Umgebung der Benutzervorrichtung oder sogar eine Übertragungs-oder Broadcast-Übertragung an unspezifizierte Empfänger in einer Nähe der Benutzervorrichtung.
Die Benutzervorrichtung kann dazu ausgelegt sein, gemäß einem Mobilfunkkommunikationsstandard mittlerer oder großer Reichweite zu arbeiten, wie etwa z.B. einem 3G- (z.B. Universal Mobile Telecommunications System - UMTS), einem 4G- (z.B. Long-Term Evolution - LTE) oder einem 5G- Mobilfunkkommunikationsstandard gemäß entsprechenden 3GPP- (3rd Generation Partnership Project) Standards.
Die Benutzervorrichtung kann ferner dazu ausgelegt sein, gemäß einem drahtlosen lokalen Netzwerkkommunikationsprotokoll oder -standard zu arbeiten, wie etwa z.B. gemäß IEEE 802.11 (z.B. 802.11, 802.11a, 802.11b, 802.11g, 802.11n, 802.11p, 802.11-12, 802.11ac, 802.11ad, 802.11ah, 802.11ay und dergleichen). Die Benutzervorrichtung kann einen oder mehrere HF-Sendeempfänger beinhalten, um diverse Kommunikationsprotokolle und/oder Kommunikationsstandards zu implementieren.
3 zeigt ein Fahrzeug 300, das ein Mobilitätssystem 320 und ein Steuersystem 400 (siehe auch 4) beinhaltet. Es versteht sich, dass das Fahrzeug 300 und das Steuersystem 400 beispielhafter Natur sind und daher zu Erläuterungszwecken vereinfacht werden können. Wenngleich das Fahrzeug 300 beispielsweise als ein Bodenfahrzeug dargestellt ist, kann dies gleichermaßen oder analog auf Luftfahrzeuge, wie etwa Drohnen, angewendet werden. Des Weiteren sind die Mengen und Positionen von Elementen sowie relationale Abstände (wie vorstehend besprochen, sind die Figuren nicht maßstabsgetreu) als Beispiele bereitgestellt und nicht darauf beschränkt. Die Komponenten des Fahrzeugs 300 können um ein Fahrzeuggehäuse des Fahrzeugs 300 herum angeordnet sein, auf oder außerhalb des Fahrzeuggehäuses montiert sein, in dem Fahrzeuggehäuse eingeschlossen sein, oder in einer beliebigen anderen Anordnung in Bezug auf das Fahrzeuggehäuse vorliegen, in der sich die Komponenten mit dem Fahrzeug 300 bewegen, während es fährt.
Zusätzlich zum Steuersystem 400 kann das Fahrzeug 300 zudem ein Mobilitätssystem 320 beinhalten. Das Mobilitätssystem 320 kann Komponenten des Fahrzeugs 300 in Bezug auf das Lenken und die Bewegung des Fahrzeugs 300 beinhalten. Wenn das Fahrzeug 300 zum Beispiel ein Kraftfahrzeug ist, kann das Mobilitätssystem 320 Räder und Achsen, eine Aufhängung, einen Motor, ein Getriebe, Bremsen, ein Lenkrad, eine assoziierte elektrische Schaltungsanordnung und Verdrahtung und beliebige andere Komponenten beinhalten, die beim Fahren eines Kraftfahrzeugs verwendet werden.
Das Mobilitätssystem 320 kann zudem Funktionalität für autonomes Fahren beinhalten und kann dementsprechend eine Schnittstelle mit einem oder mehreren Prozessoren 302, die dazu ausgelegt sind, Berechnungen und Entscheidungen für autonomes Fahren durchzuführen, und ein Array von Sensoren zur Bewegungs- und Hinderniserfassung beinhalten. In diesem Sinne können dem Mobilitätssystem 320 Anweisungen zum Steuern der Navigation und/oder der Mobilität des Fahrzeugs 300 von einer oder mehreren Komponenten des Steuersystems 400 bereitgestellt werden. Die Komponenten für autonomes Fahren des Mobilitätssystems 320 können auch eine Schnittstelle mit einem oder mehreren Hochfrequenz-(HF-) Sendeempfängern 308 bilden, um Mobilitätskoordination mit anderen nahegelegenen Fahrzeugkommunikationsvorrichtungen und/oder zentralen Netzwerkkomponenten, wie einem Verkehrsinfrastruktursystem oder einer Straßenrandeinheit oder einem Überwachungssystem, zu ermöglichen.
Das Steuersystem 400 kann in Abhängigkeit von den Anforderungen einer speziellen Implementierung verschiedene Komponenten beinhalten. Wie in 3 und 4 gezeigt, kann das Steuersystem 400 einen oder mehrere Prozessoren 302, einen oder mehrere Speicher 304, ein Antennensystem 306, das ein oder mehrere Antennenarrays an unterschiedlichen Stellen an dem Fahrzeug zur Hochfrequenz- (HF-) Abdeckung beinhalten kann, einen oder mehrere Hochfrequenz- (HF-) Sendeempfänger 308, eine oder mehrere Datenerfassungsvorrichtungen 312, eine oder mehrere Positionsvorrichtungen 314, die Komponenten und Schaltungsanordnungen zum Empfangen und Ermitteln einer Position basierend auf einem globalen Navigationssatellitensystem (Global Navigation Satellite System, GNSS) und/oder einem globalen Positionsbestimmungssystem (Global Positioning System, GPS) beinhalten können, und einen oder mehrere Messsensoren 316 beinhalten, z.B. einen Geschwindigkeitsmesser, einen Höhenmesser, ein Gyroskop, Geschwindigkeitsvektorsensoren usw.
Das Steuersystem 400 kann dazu ausgelegt sein, die Mobilität des Fahrzeugs 300 über das Mobilitätssystem 320 und/oder Interaktionen mit seiner Umgebung, z.B. Kommunikationen mit anderen Vorrichtungen oder Netzwerkinfrastrukturelementen (NIEs), wie etwa Basisstationen, über die Datenerfassungsvorrichtungen 312 und die Hochfrequenzkommunikationsanordnung zu steuern, die den einen oder die mehreren HF-Sendeempfänger 308 und das Antennensystem 306 beinhaltet.
Der eine oder die mehreren Prozessoren 302 können einen Datenerfassungsprozessor 414, einen Anwendungsprozessor 416, einen Kommunikationsprozessor 418 und/oder eine beliebige andere geeignete Verarbeitungsvorrichtung beinhalten. Jeder Prozessor 414, 416, 418 des einen oder der mehreren Prozessoren 302 kann verschiedene Arten von hardwarebasierten Verarbeitungsvorrichtungen beinhalten. Beispielsweise kann jeder Prozessor 414, 416, 418 einen Mikroprozessor, Vorprozessoren (wie etwa einen Bildvorprozessor), Grafikprozessoren, eine CPU, Unterstützungsschaltungen, digitale Signalprozessoren, integrierte Schaltungen, Speicher oder beliebige andere Arten von Vorrichtungen beinhalten, die zum Ausführen von Anwendungen und zur Bildverarbeitung und -analyse geeignet sind. Jeder Prozessor 414, 416, 418 kann eine beliebige Art von Einzel- oder Mehrkernprozessor, Mobilvorrichtungsmikrocontroller, Zentralverarbeitungseinheit usw. beinhalten. Diese Prozessortypen können jeweils mehrere Verarbeitungseinheiten mit lokalem Speicher und Befehlssätzen beinhalten. Solche Prozessoren können Videoeingänge zum Empfangen von Bilddaten von mehreren Bildsensoren aufweisen, und können auch Videoausgabefähigkeiten aufweisen.
Beliebige der vorliegend offenbarten Prozessoren 414, 416, 418 können dazu ausgelegt sein, bestimmte Funktionen gemäß Programmanweisungen durchzuführen, die in einem Speicher des einen oder der mehreren Speicher 304 gespeichert sein können. Mit anderen Worten kann ein Speicher des einen oder der mehreren Speicher 304 Software speichern, die, wenn sie durch einen Prozessor (z.B. durch den einen oder die mehreren Prozessoren 302) ausgeführt wird, den Betrieb des Systems z.B. eines Fahr- und/oder Sicherheitssystems steuert. Ein Speicher des einen oder der mehreren Speicher 304 kann eine oder mehrere Datenbanken und Bildverarbeitungssoftware sowie ein trainiertes System, wie etwa zum Beispiel ein neuronales Netz oder ein tiefes neuronales Netz, speichern. Der eine oder die mehreren Speicher 304 können eine beliebige Anzahl von Direktzugriffsspeichern, Nur-Lese-Speichern, Flash-Speichern, Plattenlaufwerken, optischer Speicherung, Bandspeicherung, auswechselbarer Speicherung und anderen Arten von Speicherung beinhalten. Alternativ dazu kann jeder der Prozessoren 414, 416, 418 einen internen Speicher für eine solche Speicherung beinhalten.
Der Datenerfassungsprozessor 416 kann eine Verarbeitungsschaltungsanordnung, wie etwa eine CPU, zum Verarbeiten von Daten, die durch Datenerfassungseinheiten 312 erfasst werden, beinhalten. Falls zum Beispiel eine oder mehrere Datenerfassungseinheiten Bilderfassungseinheiten sind, z.B. eine oder mehrere Kameras, kann der Datenerfassungsprozessor Bildprozessoren zum Verarbeiten von Bilddaten unter Verwendung der Informationen, die von den Bilderfassungseinheiten als Eingabe erhalten werden, beinhalten. Der Datenerfassungsprozessor 416 kann daher dazu ausgelegt sein, Voxelkarten, die die Umgebung des Fahrzeugs 300 detailliert zeigen, basierend auf den Daten zu erzeugen, die von den Datenerfassungseinheiten 312, d.h. in diesem Beispiel Kameras, eingegeben werden.
Der Anwendungsprozessor 416 kann eine CPU sein und kann dazu ausgelegt sein, die Schichten über dem Protokollstapel, einschließlich der Transport- und der Anwendungsschicht, zu handhaben. Der Anwendungsprozessor 416 kann dazu ausgelegt sein, verschiedene Anwendungen und/oder Programme des Fahrzeugs 300 auf einer Anwendungsschicht des Fahrzeugs 300 auszuführen, wie etwa ein Betriebssystem (OS), eine Benutzerschnittstelle (UI) 406 zum Unterstützen einer Benutzerinteraktion mit dem Fahrzeug 300 und/oder verschiedene Benutzeranwendungen. Der Anwendungsprozessor 416 kann eine Schnittstelle mit dem Kommunikationsprozessor 418 bilden und als eine Quelle (auf dem Übertragungsweg) und eine Senke (auf dem Empfangsweg) für Nutzerdaten wirken, wie Sprachdaten, Audio-/Video-/Bilddaten, Nachrichtenübermittlungsdaten, Anwendungsdaten, grundlegende Internet-/Webzugangsdaten usw.
Auf dem Übertragungsweg kann der Kommunikationsprozessor 418 folglich ausgehende Daten, die von dem Anwendungsprozessor 416 bereitgestellt werden, gemäß den schichtspezifischen Funktionen des Protokollstapels empfangen und verarbeiten, und die resultierenden Daten dem digitalen Signalprozessor 408 bereitstellen. Der Kommunikationsprozessor 418 kann dann auf der physischen Schicht Verarbeitung an den empfangenen Daten ausführen, um digitale Basisbandabtastwerte zu erzeugen, die der digitale Signalprozessor dem HF-Sendeempfänger 308 bereitstellen kann. Der HF-Sendeempfänger 308 kann dann die digitalen Basisbandabtastwerte verarbeiten, um die digitalen Basisbandabtastwerte in analoge HF-Signale umzuwandeln, die der HF-Sendeempfänger 308 drahtlos über das Antennensystem 306 übertragen kann.
Auf dem Empfangsweg kann der HF-Sendeempfänger 308 analoge HF-Signale von dem Antennensystem 306 empfangen und die analogen HF-Signale verarbeiten, um digitale Basisbandabtastwerte zu erhalten. Der HF-Sendeempfänger 308 kann die digitalen Basisbandabtastwerte dem Kommunikationsprozessor 418 bereitstellen, der auf der physischen Schicht Verarbeitung an den digitalen Basisbandabtastwerten ausführen kann. Der Kommunikationsprozessor 418 kann dann die resultierenden Daten anderen Prozessoren des einen oder der mehreren Prozessoren 302 bereitstellen, die die resultierenden Daten gemäß den schichtspezifischen Funktionen des Protokollstapels verarbeiten und die resultierenden eingehenden Daten dem Anwendungsprozessor 416 bereitstellen können. Der Anwendungsprozessor 416 kann dann die eingehenden Daten auf Ebene der Anwendungsschicht handhaben, was die Ausführung eines oder mehrerer Anwendungsprogramme mit den Daten und/oder Darstellung der Daten für einen Benutzer über eine Benutzerschnittstelle 406 beinhalten kann. Die Benutzerschnittstellen 406 können einen oder mehrere Bildschirme, Mikrofone, Mäuse, Touchpads, Tastaturen oder eine beliebige andere Schnittstelle beinhalten, die einen Mechanismus zur Benutzereingabe bereitstellt.
Der Kommunikationsprozessor 418 kann einen digitalen Signalprozessor und/oder eine Steuerung (controller) beinhalten, der/die eine solche Kommunikationsfunktionalität des Fahrzeugs 300 gemäß den Kommunikationsprotokollen, die mit einem oder mehreren Funkzugangsnetzen assoziiert sind, steuern kann, und kann Steuerung des Antennensystems 306 und des/der HF-Sendeempfänger 308 ausführen, um Funksignale gemäß den Formatierungs- und Planungsparametern, die von jedem Kommunikationsprotokoll definiert werden, zu übertragen und zu empfangen. Auch wenn diverse praktische Designs separate Kommunikationskomponenten für jede unterstützte Funkkommunikationstechnologie beinhalten können (zum Beispiel eine separate Antenne, einen separaten HF-Sendeempfänger, digitalen Signalprozessor und eine separate Steuerung), bildet zum Zweck der Kürze der Konfiguration die in 3 und 4 gezeigte Konfiguration des Fahrzeugs 300 möglicherweise nur jeweils eine Instanz solcher Komponenten ab.
Das Fahrzeug 300 kann Drahtlossignale mit dem Antennensystem 306 übertragen und empfangen, das eine einzelne Antenne oder ein Antennenarray sein kann, das mehrere Antennenelemente beinhaltet. Das Antennensystem 402 kann zusätzlich eine analoge Antennenkombination und/oder eine Strahlformungsschaltungsanordnung (beamforming circuitry) beinhalten. Auf dem Empfangs- (RX-) Weg können der oder die HF-Sendeempfänger 308 analoge Funkfrequenzsignale von dem Antennensystem 306 empfangen und analoge und digitale HF-Frontend-Verarbeitung an den analogen Funkfrequenzsignalen ausführen, um digitale Basisbandabtastwerte (z.B. Gleichphasen-/Quadratur- (IQ-) Abtastwerte) zu erzeugen, um diese dem Kommunikationsprozessor 418 bereitzustellen. Der oder die HF-Sendeempfänger 308 können analoge und digitale Empfangskomponenten beinhalten, darunter Verstärker (zum Beispiel rauscharme Verstärker (Low Noise Amplifiers - LNAs)), Filter, HF-Demodulatoren (zum Beispiel HF-IQ-Demodulatoren)) und Analog-Digital-Wandler (Analog Digital Converters - ADCs), die der oder die HF-Sendeempfänger 308 einsetzen können, um die empfangenen Funkfrequenzsignale in digitale Basisbandabtastwerte umzuwandeln. Auf dem Übertragungs-(TX-) Weg kann der HF-Sendeempfänger 308 digitale Basisbandabtastwerte von dem Kommunikationsprozessor 418 empfangen und analoge und digitale HF-Frontend-Verarbeitung an den digitalen Basisbandabtastwerten ausführen, um analoge Hochfrequenzsignale zu erzeugen, um diese dem Antennensystem 306 zur drahtlosen Übertragung bereitzustellen. Der oder die HF-Sendeempfänger 308 können daher analoge und digitale Übertragungskomponenten beinhalten, darunter Verstärker (zum Beispiel Leistungsverstärker (Power Amplifiers - PAs), Filter, HF-Modulautoren (zum Beispiel HF-IQ-Modulautoren) sowie Digital-Analog-Wandler (Digital-to-Analog Converters - DACs), die der oder die HF-Sendeempfänger 308 einsetzen können, um die digitalen Basisbandabtastwerte, die von dem Kommunikationsprozessor 418 empfangen werden, zu mischen und die analogen Funkfrequenzsignale zur drahtlosen Übertragung durch das Antennensystem 306 zu erzeugen. Der Kommunikationsprozessor 418 kann die HF-Übertragung und den HF-Empfang des HF-Sendeempfängers 308 steuern, einschließlich des Spezifizierens der Übertragungs- und Empfangsfunkfrequenzen für den Betrieb des oder der HF-Sendeempfänger 308.
Der Kommunikationsprozessor 418 kann ein Basisbandmodem beinhalten, das dazu ausgelegt ist, Übertragungs- und Empfangsverarbeitung auf Ebene der physischen Schicht (PHY Layer 1) auszuführen, um auf dem Übertragungsweg ausgehende Übertragungsdaten, die vom Kommunikationsprozessor 418 bereitgestellt werden, zur Übertragung über den HF-Sendeempfänger 308 vorzubereiten, und auf dem Empfangsweg eingehende empfangene Daten, die von dem oder den HF-Sendeempfängern 308 bereitgestellt werden, zur Verarbeitung durch den Kommunikationsprozessor 418 vorzubereiten. Das Basisbandmodem kann einen digitalen Signalprozessor und/oder eine Steuerung beinhalten. Der digitale Signalprozessor kann dazu ausgelegt sein, Fehlererfassung und/oder vorwärts gerichtetes Fehlerkorrekturcodieren/- decodieren und/oder Kanalcodieren und Interleaving und/oder Kanalmodulation/-demodulation und/oder physische Kanalzuordnung und/oder Funkmessung und -suche und/oder Frequenz- und Zeitsynchronisation und/oder Antennendiversitätsmessung und/oder Leistungssteuerung und - gewichtung und/oder Rate-Matching/De-Matching und/oder Weiterübertragungsverarbeitung und/oder Interferenzreduktion und/oder beliebige andere Verarbeitungsfunktionen der physischen Schicht auszuführen.
Der digitale Signalprozessor kann strukturmäßig als Hardwarekomponenten (zum Beispiel als eine oder mehrere digital konfigurierte Hardwareschaltungen oder FPGAs), Software-definierte Komponenten (zum Beispiel ein oder mehrere Prozessoren, die konfiguriert sind, um Programmcode auszuführen, der Arithmetik, Steuerung und E-/A-Anweisungen (zum Beispiel Software und/oder Firmware) definiert, die in einem nicht-transienten computerlesbaren Speichermedium gespeichert sind) oder als eine Kombination von Hardware- und Softwarekomponenten ausgeführt werden. Der digitale Signalprozessor kann einen oder mehrere Prozessoren beinhalten, die dazu ausgelegt sind, Programmcode abzurufen und auszuführen, der Steuer- und Verarbeitungslogik für Verarbeitungsoperationen der physischen Schicht definiert.
Der digitale Signalprozessor kann Verarbeitungsfunktionen mit Software über die Ausführung ausführbarer Anweisungen ausführen. Der digitale Signalprozessor kann eine oder mehrere dedizierte Hardwareschaltungen (z.B. ASICs, FPGAs und andere Hardware) beinhalten, die digital dazu ausgelegt sind, spezifische Verarbeitungsfunktionen auszuführen, wobei der eine oder die mehreren Prozessoren des digitalen Signalprozessors bestimmte Verarbeitungsaufgaben an diese dedizierten Hardwareschaltungen, die als Hardwarebeschleuniger bekannt sind, auslagern können. Beispielhafte Hardwarebeschleuniger können Fast-Fourier-Transform-Schaltungen (Fast Fourier Transform - FFT) und Codierer-/Decodiererschaltungen beinhalten. Die Prozessor- und Hardwarebeschleuniger-Komponenten des digitalen Signalprozessors können als eine gekoppelte integrierte Schaltung realisiert sein.
Das Fahrzeug 300 kann dazu ausgelegt sein, gemäß einer oder mehreren Funkkommunikationstechnologien zu arbeiten. Der digitale Signalprozessor des Kommunikationsprozessors 418 kann für Verarbeitungsfunktionen niedrigerer Schichten (z.B. der Schicht 1/PHY) der Funkkommunikationstechnologien zuständig sein, während eine Steuerung des Kommunikationsprozessors 418 für Protokollstapelfunktionen höherer Schichten (z.B. Sicherungsschicht/Schicht 2 und/oder Netzwerkschicht/Schicht 3) zuständig sein kann. Die Steuerung kann somit für das Steuern der Funkkommunikationskomponenten des Fahrzeugs 300 (Antennensystem 306, HF-Sendeempfänger 308, Positionseinrichtung 314, usw.) gemäß den Kommunikationsprotokollen jeder unterstützten Funkkommunikationstechnologie zuständig sein und kann folglich die Zugangsschicht und Nicht-Zugangsschicht (NAS) (die auch Schicht 2 und Schicht 3 umfasst) jeder unterstützten Funkkommunikationstechnologie darstellen.
Die Steuerung kann strukturell als ein Protokollprozessor umgesetzt sein, der dazu ausgelegt ist, Protokollstapelsoftware auszuführen (aus einem Steuerungsspeicher abgerufen) und anschließend die Funkkommunikationskomponenten des Fahrzeugs 300 zu steuern, um Kommunikationssignale gemäß der entsprechenden Protokollstapelsteuerlogik, die in der Protokollstapelsoftware definiert ist, zu übertragen und zu empfangen. Die Steuerung kann einen oder mehrere Prozessoren beinhalten, die dazu ausgelegt sind, Programmcode abzurufen und auszuführen, der die Protokollstapellogik höherer Schichten für eine oder mehrere Funkkommunikationstechnologien definiert, die Sicherungsschicht-/Schicht-2- und Netzwerkschicht-/Schicht-3-Funktionen beinhalten können.
Die Steuerung kann dazu ausgelegt sein, sowohl Benutzerebenen- als auch Steuerebenenfunktionen auszuführen, um den Transfer von Anwendungsschichtdaten zu und von dem Fahrzeug 300 gemäß den spezifischen Protokollen der unterstützten Funkkommunikationstechnologie zu erleichtern. Nutzerebenenfunktionen können Header-Kompression und -Kapseln, Sicherheit, Fehlerprüfung und -korrektur, Kanalmultiplexen, Planung und Priorität beinhalten, während Steuerebenenfunktionen Setup und Wartung der Radio Bearer beinhalten können. Der Programmcode, der von der Steuerung des Kommunikationsprozessors 418 abgerufen und ausgeführt wird, kann ausführbare Anweisungen beinhalten, die die Logik solcher Funktionen definieren.
Das Fahrzeug 300 kann dazu ausgelegt sein, Daten gemäß mehreren Funkkommunikationstechnologien zu übertragen und zu empfangen. Das Antennensystem 306 und/oder der eine oder die mehreren HF-Sendeempfänger 308 und/oder der Kommunikationsprozessor 418 können folglich separate Komponenten oder Instanzen beinhalten, die unterschiedlichen Funkkommunikationstechnologien dediziert sind, und/oder einheitliche Komponenten, die von unterschiedlichen Funkkommunikationstechnologien gemeinsam genutzt werden. Mehrere Steuerungen des Kommunikationsprozessors 418 können zum Beispiel dazu ausgelegt sein, mehrere Protokollstapel auszuführen, die jeweils einer anderen Funkkommunikationstechnologie dediziert sind, und entweder an demselben Prozessor oder unterschiedlichen Prozessoren. Mehrere digitale Signalprozessoren des Kommunikationsprozessors 418 können separate Prozessoren und/oder Hardwarebeschleuniger beinhalten, die unterschiedlichen jeweiligen Funkkommunikationstechnologien dediziert sind, und/oder einen oder mehrere Prozessoren und/oder Hardwarebeschleuniger, die von mehreren Funkkommunikationstechnologien gemeinsam genutzt werden.
Der eine oder die mehreren HF-Sendeempfänger 308 können separate HF-Schaltungsanordnungsabschnitte beinhalten, die unterschiedlichen jeweiligen Funkkommunikationstechnologien dediziert sind, und/oder HF-Schaltungsanordnungsabschnitte, die von mehreren Funkkommunikationstechnologien gemeinsam genutzt werden. Das Antennensystem 306 kann separate Antennen beinhalten, die unterschiedlichen jeweiligen Funkkommunikationstechnologien dediziert sind, und/oder Antennen, die von mehreren Funkkommunikationstechnologien gemeinsam genutzt werden. Das Antennensystem 306, der eine oder die mehreren HF-Sendeempfänger 308 und der Kommunikationsprozessor 418 können folglich separate und/oder gemeinsam genutzte Komponenten beinhalten, die mehreren Funkkommunikationstechnologien dediziert sind.
Der Kommunikationsprozessor 418 kann dazu ausgelegt sein, ein oder mehrere Fahrzeug-zu-Alles- (V2X-) Kommunikationsprotokolle zu implementieren, die Fahrzeug-zu-Fahrzeug- (V2V-), Fahrzeug-zu-Infrastruktur- (V2I-), Fahrzeug-zu-Netzwerk- (V2N-), Fahrzeug-zu-Fußgänger- (V2P-), Fahrzeug-zu-Vorrichtung- (V2D-), Fahrzeug-zu-Netz- (V2G-) und andere Protokolle beinhalten können. Der Kommunikationsprozessor 418 kann dazu ausgelegt sein, Kommunikationen einschließlich Kommunikationen (Einweg- oder Zweiweg-) zwischen dem Fahrzeug 300 und einem oder mehreren anderen (Ziel-) Fahrzeugen in einer Umgebung des Fahrzeugs 300 zu übertragen (z.B. um eine Koordination der Navigation des Fahrzeugs 300 angesichts oder zusammen mit anderen (Ziel-) Fahrzeugen in der Umgebung des Fahrzeugs 300 zu ermöglichen) oder sogar eine Broadcast-Übertragung an unspezifizierte Empfänger in einer Nähe des sendenden Fahrzeugs 300 zu ermöglichen.
Der Kommunikationsprozessor 418 kann dazu ausgelegt sein, gemäß unterschiedlichen gewünschten Funkkommunikationsprotokollen oder -standards über einen ersten HF-Sendeempfänger des einen oder der mehreren HF-Sendeempfänger 308 zu arbeiten. Beispielsweise kann der Kommunikationsprozessor 418 gemäß einem Kurzstrecken-Mobilfunkkommunikationsstandard, wie etwa z.B. Bluetooth, Zigbee und dergleichen, konfiguriert sein, und der erste HF-Sendeempfänger kann dem entsprechenden Kurzstrecken-Mobilfunkkommunikationsstandard entsprechen.
Als weiteres Beispiel kann der Kommunikationsprozessor 418 dazu ausgelegt sein, gemäß einem Mittel- oder Weitbereichs-Mobilfunkkommunikationsstandard, wie etwa z.B. einem 3G- (z.B. Universal Mobile Telecommunications System - UMTS), einem 4G- (z.B. Long-Term Evolution - LTE) oder einem 5G-Mobilfunkkommunikationsstandard gemäß entsprechenden 3GPP- (3rd Generation Partnership Project) Standards über einen zweiten HF-Sendeempfänger des einen oder der mehreren HF-Sendeempfänger 308 zu arbeiten. Als weiteres Beispiel kann der Kommunikationsprozessor 418 dazu ausgelegt sein, gemäß einem drahtlosen lokalen Netzwerkkommunikationsprotokoll oder -standard, wie etwa z.B. gemäß IEEE 802.11 (z.B. 802.11, 802.11a, 802.11b, 802.11g, 802.11n, 802.11p, 802.11-12, 802.11ac, 802.11ad, 802.11ah, 802.11 ay und dergleichen) über einen dritten HF-Sendeempfänger des einen oder der mehreren HF-Sendeempfänger 308 zu arbeiten. Der eine oder die mehreren HF-Sendeempfänger 308 können dazu ausgelegt sein, Signale über das Antennensystem 306 über eine Luftschnittstelle zu übertragen. Die HF-Sendeempfänger 308 können jeweils ein entsprechendes Antennenelement des Antennensystems 306 aufweisen oder können ein Antennenelement des Antennensystems 306 gemeinsam verwenden.
Der Speicher 414 kann eine Speicherkomponente des Fahrzeugs 300, wie etwa eine Festplatte oder eine andere derartige permanente Speichervorrichtung, umsetzen. Wenngleich dies nicht explizit in 3 und 4 dargestellt ist, können die verschiedenen anderen Komponenten des Fahrzeugs 300, z.B. ein oder mehrere Prozessoren 302, die in 3 und 4 gezeigt sind, zusätzlich jeweils integrierte permanente und nicht-permanente Speicherkomponenten beinhalten, wie etwa zum Speichern von Softwareprogrammcode, Puffern von Daten usw.
Das Antennensystem 306 kann eine einzige Antenne oder mehrere Antennen beinhalten. Jede der einen oder der mehreren Antennen des Antennensystems 306 kann an einer Vielzahl von Stellen des Fahrzeugs 300 platziert sein, um eine maximale HF-Abdeckung sicherzustellen. Die Antennen können ein phasengesteuertes Antennenarray, ein Schaltstrahlantennenarray mit mehreren Antennenelementen usw. beinhalten. Das Antennensystem 306 kann dazu ausgelegt sein, gemäß analogen und/oder digitalen Strahlformungsschemata zu arbeiten, um Signalverstärkungen zu maximieren und/oder Niveaus von Informationsdatenschutz bereitzustellen. Das Antennensystem 306 kann separate Antennen beinhalten, die unterschiedlichen jeweiligen Funkkommunikationstechnologien dediziert sind, und/oder Antennen, die von mehreren Funkkommunikationstechnologien gemeinsam genutzt werden.
Wenngleich es in 3 als einzelnes Element gezeigt ist, kann das Antennensystem 306 eine Vielzahl von Antennenelementen (z.B. mehrere Antennenarrays) beinhalten, die an unterschiedlichen Stellen des Fahrzeugs 300 positioniert sind. Die Platzierung der Vielzahl von Antennenelementen kann strategisch gewählt werden, um einen gewünschten Grad an HF-Abdeckung sicherzustellen. Beispielsweise können zusätzliche Antennen an der Vorderseite, Rückseite, Ecke(n) und/oder an der(den) Seite(n) des Fahrzeugs 300 platziert sein.
Die Datenerfassungsvorrichtungen 312 können eine beliebige Anzahl von Datenerfassungsvorrichtungen und Komponenten in Abhängigkeit von den Anforderungen einer bestimmten Anwendung beinhalten. Dies kann beinhalten: Bilderfassungsvorrichtungen, Näherungsdetektoren, akustische Sensoren usw. zum Bereitstellen von Daten über die Fahrzeugumgebung. Bilderfassungsvorrichtungen können Kameras (z.B. Standardkameras, Digitalkameras, Videokameras, Spiegelreflexkameras, Infrarotkameras, Stereokameras, Tiefenkameras, RGB-Kameras usw.), Ladungskopplungsvorrichtungen (charge coupling devices, CCDs) oder eine beliebige Art von Bildsensor beinhalten. Näherungsdetektoren können Folgendes beinhalten: Radarsensoren, LIDAR- (Lichtabstandsmessungs-) Sensoren, Millimeterwellen- (mmWave-) Radarsensoren usw. Akustische Sensoren können Folgendes beinhalten: Mikrofone, Sonarsensoren, Ultraschallsensoren usw.
Dementsprechend kann jede der Datenerfassungseinheiten dazu ausgelegt sein, einen bestimmten Datentyp der Umgebung des Fahrzeugs 300 zu beobachten und die Daten an den Datenerfassungsprozessor 414 weiterzuleiten, um dem Fahrzeug eine genaue Darstellung der Umgebung des Fahrzeugs bereitzustellen. Die Datenerfassungsvorrichtungen 312 können dazu ausgelegt sein, vorverarbeitete Sensordaten, wie etwa Radarziellisten oder LIDAR-Ziellisten, in Verbindung mit erfassten Daten zu implementieren.
Die Messvorrichtungen 316 können andere Vorrichtungen zum Messen von Fahrzeugzustandsparametern beinhalten, wie etwa einen Geschwindigkeitsvektorsensor (z.B. einen Geschwindigkeitsmesser) zum Messen eines Geschwindigkeitsvektors des Fahrzeugs 300, einen oder mehrere Beschleunigungsmesser (entweder einachsig oder mehrachsig) zum Messen von Beschleunigungen des Fahrzeugs 300 entlang einer oder mehrerer Achsen, ein Gyroskop zum Messen von Orientierung und/oder Winkelgeschwindigkeitsvektoren, Wegmesser, Höhenmesser, Thermometer usw. Es versteht sich, dass das Fahrzeug 300 in Abhängigkeit von dem Fahrzeugtyp, um den es sich handelt, beispielsweise Auto, Drohne oder Boot, unterschiedliche Messvorrichtungen 316 aufweisen kann.
Die Positionseinrichtungen 314 können Komponenten zum Ermitteln einer Position des Fahrzeugs 300 beinhalten. Beispielsweise kann dies eine GPS- oder eine andere GNSS-Schaltungsanordnung beinhalten, die dazu ausgelegt ist, Signale von einem Satellitensystem zu empfangen und eine Position des Fahrzeugs 300 zu ermitteln. Die Positionseinrichtungen 314 können dementsprechend dem Fahrzeug 300 Satellitennavigationsmerkmale bereitstellen. Die eine oder die mehreren Positionsvorrichtungen 314 können Komponenten (z.B. Hardware und/oder Software) zum Ermitteln der Position des Fahrzeugs 300 durch andere Mittel beinhalten, z.B. durch Verwenden von Triangulation und/oder Nähe zu anderen Vorrichtungen, wie etwa NIEs.
Der eine oder die mehreren Speicher 304 können Daten z.B. in einer Datenbank oder in einem beliebigen anderen Format speichern, das einer Karte entsprechen kann. Beispielsweise kann die Karte einen Standort bekannter Bezugspunkte, Straßen, Wege, Netzwerkinfrastrukturelemente oder anderer Elemente der Umgebung des Fahrzeugs 300 angeben. Der eine oder die mehreren Prozessoren 302 können sensorische Informationen (wie etwa Bilder, Radarsignale, Tiefeninformationen von LIDAR oder Stereoverarbeitung von zwei oder mehr Bildern) der Umgebung des Fahrzeugs 300 zusammen mit Positionsinformationen verarbeiten, wie etwa GPS-Koordinaten, einer Egobewegung eines Fahrzeugs usw., um einen aktuellen Standort des Fahrzeugs 300 relativ zu den bekannten Bezugspunkten zu ermitteln und die Bestimmung des Standorts des Fahrzeugs zu verfeinern. Bestimmte Aspekte dieser Technologie können in einer Lokalisierungstechnologie wie einem Abbildungs- und Routenführungsmodell enthalten sein.
Des Weiteren kann das Steuersystem 400 ein Fahrmodell beinhalten, das beispielsweise in einem Fahrassistenzsystem (advanced driving assistance system, ADAS) und/oder einem Fahrassistenz- und automatisierten Fahrsystem implementiert ist. Beispielsweise kann das Steuersystem 400 (z.B. als Teil des Fahrmodells) eine Computerimplementierung eines formalen Modells, wie etwa eines Sicherheitsfahrmodells, beinhalten. Ein Sicherheitsfahrmodell kann ein mathematisches Modell sein oder beinhalten, das eine Interpretation anwendbarer Gesetze, Standards, Richtlinien usw. formalisiert, die auf selbstfahrende Fahrzeuge anwendbar sind. Ein Sicherheitsfahrmodell kann dazu ausgelegt sein, beispielsweise drei Ziele zu erreichen: erstens sollte die Interpretation des Gesetzes in dem Sinne stichhaltig sein, dass sie der Interpretation des Gesetzes durch Menschen entspricht; zweitens sollte die Interpretation zu einer nützlichen Fahrrichtlinie führen, was bedeutet, dass sie zu einer agilen Fahrrichtlinie anstatt zu einem übermäßig defensiven Fahren führt, was unweigerlich andere menschliche Fahrer verwirren würde und den Verkehr blockiert und wiederum die Skalierbarkeit des Systemeinsatzes einschränkt; und drittens sollte die Interpretation in dem Sinne effizient verifizierbar sein, dass streng bewiesen werden kann, dass das selbstfahrende (autonome) Fahrzeug die Interpretation des Gesetzes korrekt implementiert. Ein Sicherheitsfahrmodell kann veranschaulichend ein mathematisches Modell zur Sicherheitsgewährleistung sein oder beinhalten, das eine Identifikation und Durchführung angemessener Reaktionen auf gefährliche Situationen ermöglicht, so dass selbstverschuldete Unfälle vermieden werden können.
Wie vorstehend beschrieben, kann das Fahrzeug 300 das Steuersystem 400 beinhalten, das auch unter Bezugnahme auf 4 beschrieben ist. Das Fahrzeug 300 kann den einen oder die mehreren Prozessoren 302 beinhalten, die mit einer Motorsteuereinheit (engine control unit, ECU) integriert oder von dieser getrennt sein können, die in dem Mobilitätssystem 320 des Fahrzeugs 300 enthalten sein kann. Das Steuersystem 400 kann allgemein Daten zum Steuern oder Unterstützen des Steuerns der ECU und/oder anderer Komponenten des Fahrzeugs 300 erzeugen, um die Bewegung des Fahrzeugs 300 über das Mobilitätssystem 320 direkt oder indirekt zu steuern. Der eine oder die mehreren Prozessoren 302 des Fahrzeugs 300 können dazu ausgelegt sein, wie vorliegend beschrieben zu arbeiten.
Die in 3 und 4 veranschaulichten Komponenten können über beliebige geeignete Schnittstellen miteinander betriebsmäßig verbunden sein. Des Weiteren versteht es sich, dass nicht alle Verbindungen zwischen den Komponenten explizit gezeigt sind und andere Schnittstellen zwischen Komponenten innerhalb des Schutzumfangs dieser Offenbarung abgedeckt sein können.
In einer Straßenumgebung kann es wünschenswert sein, dass ein Fahrzeug 300 mit anderen Entitäten kommuniziert, um die Verkehrssicherheit zu erhöhen und eine effizientere Verkehrssituation innerhalb der Straßenumgebung bereitzustellen. Entwickeln von Kommunikationsprotokollen, wie etwa V2V (Fahrzeug-zu-Fahrzeug), bei denen ein Fahrzeug mit einem anderen Fahrzeug kommuniziert, V2I (Fahrzeug-zu-Infrastruktur), bei denen ein Fahrzeug mit einem Infrastrukturelement, wie etwa einem Verkehrsinfrastruktursystem oder einer Straßenrandeinheit, kommuniziert, V2N (Fahrzeug-zu-Netzwerk), in denen ein Fahrzeug mit einer Netzwerkfunktion kommuniziert, V2P (Fahrzeug-zu-Fußgänger), in denen ein Fahrzeug mit einem Fußgänger kommuniziert, werden zu diesem Zweck übernommen, und werden als V2X (Fahrzeug-zu-Alles) miteinander kombiniert. Einige dieser Protokolle beruhen darauf, dass Fahrzeuge Nachrichten aussenden, um mit anderen Entitäten in einer vordefinierten Nähe zu kommunizieren (z.B. V2V), während andere auf einer Kommunikation durch ein eingerichtetes Netzwerk beruhen (z.B. V2N).
V2X-Nachrichten, die unter Verwendung von V2X-Protokollen gemeinsam genutzt werden, können verschiedene Datenelemente beinhalten, die in Form von Datenelementen oder Datenrahmen vorliegen können, die Informationen angeben, die eine beliebige Art von verkehrsbezogenen Informationen unter verschiedenen Kategorien aufweisen. Solche Kategorien können Fahrzeuginformationen, die ein Merkmal eines Fahrzeugs angeben, wie etwa Fahrtrichtung, Informationen bezüglich Beschleunigung/Verlangsamung eines Fahrzeugs usw., Georeferenzinformationen, die eine geografische Beschreibung, z.B. höhenlagen-, längengrad-, breitengradbezogene Informationen, angeben, Straßentopologieinformationen, die Informationen bezüglich Straßentopologie angeben, wie etwa einen Straßenabschnittstyp, Verkehrsinformationen, die verkehrsbezogene Informationen angeben, wie etwa ein Vorliegen eines Unfalls, Vorliegen einer Gefahrensituation, Infrastrukturinformationen, die Informationen über die Infrastruktur angeben, wie etwa ein Vorhandensein einer Maut- oder Straßenrandeinheit, persönliche Informationen, die persönliche Informationen angeben, Kommunikationsinformationen, die sich auf die Anwendungsschicht des Kommunikationsprotokolls beziehen, wie etwa eine Kennung einer Station, die Informationen austauscht, und andere Informationen beinhalten, wie etwa einen Typ einer Station, die Informationen austauscht.
Dementsprechend kann das Fahrzeug 300 Informationen basierend auf dem Fahrzeug 300 erzeugen, und das Fahrzeug 300 kann V2X-Nachrichten zur Übertragung codieren. V2X-Nachrichten können Informationen beinhalten, die eine Beobachtung angeben, die das Fahrzeug 300 unter Verwendung der Datenerfassungsvorrichtungen 312 durchführt. Beispielsweise können V2X-Nachrichten Informationen beinhalten, die eine Liste von Objekten angeben, die das Fahrzeug 300 in seiner Nähe unter Verwendung der Datenerfassungsvorrichtungen 312 erkannt hat. Das Fahrzeug 300 kann die Liste von Objekten für andere Fahrzeuge übertragen, um andere Fahrzeuge auf die Objekte aufmerksam zu machen, die das Fahrzeug 300 unter Verwendung der Datenerfassungsvorrichtungen 312 erkannt hat.
Das Fahrzeug 300 kann ferner einen Typ für das Objekt zuweisen, das das Fahrzeug 300 unter Verwendung der Datenerfassungsvorrichtungen 312 erkannt hat. Das Fahrzeug 300 kann andere Methoden als Erkennung verwenden, um den Typ zuzuweisen. Beispielsweise kann das Fahrzeug 300 die Messvorrichtungen 316 verwenden, um einen Geschwindigkeitsvektor für das Objekt zu schätzen, das das Fahrzeug 300 erkannt hat, und das Fahrzeug 300 kann einen Typ basierend auf dem geschätzten Geschwindigkeitsvektor ermitteln. Das Fahrzeug 300 kann Informationen, die einen Typ für das Objekt angeben, das das Fahrzeug 300 erkannt hat, codieren und die codierten Informationen über eine V2X-Nachricht übertragen.
Ferner kann das Fahrzeug 300 die Position des Fahrzeugs 300 unter Verwendung der Positionseinrichtungen 314 ermitteln und Informationen, die die zu übertragende Position des Fahrzeugs 300 angeben, über eine V2X-Nachricht codieren. Des Weiteren kann das Fahrzeug 300 eine Position für das Objekt, das das Fahrzeug 300 erkannt hat, unter Verwendung der Datenerfassungsvorrichtungen 312 schätzen. Das Fahrzeug 300 kann die Position des Objekts basierend auf den Positionsinformationen schätzen, die das Fahrzeug 300 von den Positionsvorrichtungen 314 empfängt. Das Fahrzeug 300 kann Informationen, die eine Position für das Objekt angeben, das das Fahrzeug 300 erkannt hat, codieren und die codierten Informationen über eine V2X-Nachricht übertragen.
Des Weiteren kann das Fahrzeug 300 andere zu übertragende Informationen, die sich auf das Fahrzeug 300 beziehen, über eine V2X-Nachricht codieren. Die anderen Informationen können eine Kennung für das Fahrzeug 300 zum Zweck der Erkennung durch andere Entitäten, wie etwa andere Fahrzeuge, Infrastruktur oder Fußgänger, beinhalten. Die anderen Informationen können Typinformationen beinhalten, die den Typ des Fahrzeugs 300 angeben.
Ferner kann das Fahrzeug 300 seine früheren Standorte bereitstellen, die für einen Zeitraum in dem Speicher gespeichert wurden. Das Fahrzeug 300 kann eine Vorhersage für eine Trajektorie basierend auf den früheren Standorten durchführen. Der Anwendungsprozessor 416 kann die Vorhersage der Trajektorie basierend auf den früheren Standorten ausführen. Die Vorhersage kann ferner auf Beobachtungen basieren, die durch die Datenerfassungseinrichtungen 312, die Messvorrichtungen 316 oder die Positionsvorrichtungen 314 durchgeführt werden. Dementsprechend kann das Fahrzeug 300 Informationen codieren, die eine Trajektorie des Fahrzeugs 300 angeben. Die angegebene Trajektorie kann sich auf frühere Standorte des Fahrzeugs 300 beziehen. Die angegebene Trajektorie kann sich auf vorhergesagte Standorte des Fahrzeugs zumindest für einen zukünftigen Zeitpunkt beziehen. Der vorhergesagte Standort kann mindestens einen Standort für das Fahrzeug 300 beinhalten, an dem dieses zu einem zukünftigen Zeitpunkt sein wird. Das Fahrzeug 300 kann die codierten Informationen über eine V2X-Nachricht übertragen. Alle vorliegend erörterten Informationen können in einem einzigen Datenelement oder in einer Vielzahl von Datenelementen als Umgebungsdaten codiert sein.
5 zeigt schematisch ein Beispiel für eine Einrichtung 500 zum Ermitteln einer Erkennung eines Verkehrsteilnehmers. Die Einrichtung 500 kann eine Einrichtung beinhalten, auf die in 2 Bezug genommen wird. Die Einrichtung 500 beinhaltet einen Prozessor 501 und einen Speicher. Die Einrichtung 500 kann ferner eine Funkkommunikationsschaltung 503 und Eingabe/Ausgabe-Vorrichtungen 504 für den Verkehrsteilnehmer, wie etwa Anzeige(n), Tastatur(en), Touchscreen(s), Lautsprecher, externe Taste(n), Kamera(s), Mikrofon(e) usw., beinhalten. Die Einrichtung 500 kann in Form einer Kommunikationsvorrichtung vorliegen, und die Kommunikationsvorrichtung kann eine Anzeige als eine der Eingabe/AusgabeVorrichtungen 504 beinhalten.
Die Einrichtung 500 kann dazu ausgelegt sein, eine Vielzahl von Datenelementen zu empfangen, die in einer Straßenumgebung bereitgestellt werden. Die Einrichtung 500 kann eine Schnittstelle zum Empfangen der Vielzahl von Datenelementen aufweisen, die in der Straßenumgebung bereitgestellt werden. Die Einrichtung 500 kann dazu ausgelegt sein, V2X-Nachrichten über die Funkkommunikationsschaltung 503 zu empfangen. Die Funkkommunikationsschaltung 503 kann dazu ausgelegt sein, einen vordefinierten Broadcast-Kanal abzuhören, um gesendete V2X-Nachrichten zu erkennen und zu empfangen, die ein oder mehrere weitere Verkehrsteilnehmer in der Nähe übertragen haben. Die Funkkommunikationsschaltung 503 kann dazu ausgelegt sein, V2X-Nachrichten zu empfangen, die ein oder mehrere weitere Verkehrsteilnehmer in ein Kommunikationsnetzwerk übertragen haben (zum Beispiel als eine V2N-Nachricht). Die Funkkommunikationsschaltung 503 kann empfangene V2X-Nachrichten in dem Speicher 502 speichern.
Wie in dieser Offenbarung besprochen, können V2X-Nachrichten verschiedene Datenelemente beinhalten, die in Form von Datenelementen oder Datenrahmen vorliegen können, die Informationen unter verschiedenen Kategorien als Umgebungsdaten angeben, darunter Fahrzeuginformationen und/oder Georeferenzinformationen und/oder Straßentopologieinformationen und/oder Verkehrsinformationen und/oder Infrastrukturinformationen und/oder persönliche Informationen und/oder Kommunikationsinformationen und/oder andere Informationen. Des Weiteren können Datenelemente Informationen beinhalten, die eine Beobachtung angeben, die ein oder mehrere weitere Verkehrsteilnehmer durchgeführt haben, und/oder eine Liste von Objekten, die der eine oder die mehreren weiteren Verkehrsteilnehmer in der Nähe erkannt haben, und/oder einen Typ der erkannten Objekte und/oder eine Position des einen oder der mehreren Verkehrsteilnehmer, und/oder eine Position des erkannten Objekts und/oder eine Kennung des einen oder der mehreren Verkehrsteilnehmer und/oder einen Typ des einen oder der mehreren Verkehrsteilnehmer und/oder frühere Standorte des einen oder der mehreren Verkehrsteilnehmer und/oder eine frühere Trajektorie des einen oder der mehreren Verkehrsteilnehmer und/oder eine vorhergesagte Trajektorie des einen oder der mehreren Verkehrsteilnehmer. Dementsprechend können die V2X-Nachrichten in dem Speicher 502 mindestens eines dieser Datenelemente aufweisen, die von einer Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer empfangen werden.
Der Prozessor 501 der Einrichtung 500 kann dazu ausgelegt sein, basierend auf der in dem Speicher 502 gespeicherten Vielzahl von Datenelementen zu ermitteln, ob der Verkehrsteilnehmer von einem oder mehreren weiteren Verkehrsteilnehmern erkannt wurde. Der Prozessor 501 kann dazu ausgelegt sein, ein Bestimmungsergebnis, das angibt, ob der Verkehrsteilnehmer von einem oder mehreren weiteren Verkehrsteilnehmern erkannt wurde, basierend auf der Vielzahl von im Speicher 502 gespeicherten Elementen zu ermitteln. Der Prozessor 501 kann dazu ausgelegt sein, mindestens ein Merkmal in Bezug auf den Verkehrsteilnehmer basierend auf der im Speicher gespeicherten Vielzahl von Datenelementen zu identifizieren.
6 zeigt eine Darstellung einer Straßenumgebung. Die Straßenumgebung 601 beinhaltet zwei Verkehrsteilnehmer 602, 603, einen Verkehrsteilnehmer als Fahrzeug 602 und einen Verkehrsteilnehmer als Fußgänger 603. Das Fahrzeug 602 ist dazu ausgelegt, V2X-Nachrichten 604 auszusenden, die eine Vielzahl von Datenelementen beinhalten. Der Fußgänger 603 trägt eine Benutzervorrichtung 605 bei sich. Die Benutzervorrichtung 605 kann eine Einrichtung zum Ermitteln einer Erkennung eines Verkehrsteilnehmers beinhalten. Die Benutzervorrichtung 605 kann die ausgesendeten V2X-Nachrichten empfangen und die V2X-Nachrichten, die eine Vielzahl von Datenelementen beinhalten, in einem Speicher speichern. Der Prozessor der Benutzervorrichtung 605 prüft die Vielzahl von Datenelementen in dem Speicher, um zu ermitteln, ob das Fahrzeug 602 den Fußgänger 603 erkannt hat.
Der Prozessor kann ermitteln, ob das Fahrzeug 602 den Fußgänger 603 erkannt hat, indem er basierend auf der Vielzahl von Datenelementen ermittelt, ob das Fahrzeug 602 ein Objekt erkannt hat. Der Prozessor kann eine Liste von Objekten prüfen, die in der Vielzahl von Datenelementen bereitgestellt sind. Falls der Prozessor identifiziert, dass das Fahrzeug 602 ein Objekt erkannt hat, kann die Benutzervorrichtung 605 ermitteln, dass der Fußgänger 603 durch das Fahrzeug 602 erkannt wurde. Dementsprechend kann die Benutzervorrichtung 605 dem Fußgänger auf einer Anzeige einen Hinweis bereitstellen, dass das Fahrzeug 602 den Fußgänger 603 erkannt hat. Der Fußgänger 603 kann dann zudem basierend auf weiteren Elementen wie einem Geschwindigkeitsvektor des Fahrzeugs 602, einem Abstand zwischen dem Fußgänger 603 und dem Fahrzeug 602 usw. entscheiden, die Straße zu überqueren.
7 zeigt eine Darstellung einer Straßenumgebung. Die Straßenumgebung 701 beinhaltet drei Verkehrsteilnehmer 702, 703, 706, ein erstes Fahrzeug 702, ein zweites Fahrzeug 706 und einen Fußgänger 703. Das erste Fahrzeug 702 kann dazu ausgelegt sein, V2X-Nachrichten 704 einschließlich einer Vielzahl von Datenelementen auszusenden. Der Fußgänger 703 trägt eine Benutzervorrichtung 705 bei sich. Die Benutzervorrichtung 705 kann eine Einrichtung zum Ermitteln einer Erkennung eines Verkehrsteilnehmers beinhalten. Die Benutzervorrichtung 705 kann die ausgesendeten V2X-Nachrichten empfangen, die das erste Fahrzeug 702 aussendet, und die V2X-Nachrichten einschließlich einer Vielzahl von Datenelementen in einem Speicher speichern. Der Prozessor der Benutzervorrichtung 705 prüft die Vielzahl von Datenelementen in dem Speicher der Benutzervorrichtung 705, um zu ermitteln, ob das Fahrzeug 702 den Fußgänger 703 erkannt hat.
Der Prozessor kann ermitteln, ob das Fahrzeug 702 den Fußgänger 703 erkannt hat, indem er basierend auf der Vielzahl von Datenelementen ermittelt, ob das Fahrzeug 702 ein Objekt erkannt hat. Der Prozessor kann eine Liste von Objekten prüfen, die durch die Vielzahl von Datenelementen bereitgestellt werden. Der Prozessor kann identifizieren, dass das Fahrzeug 702 zwei Objekte aus der Vielzahl von Datenelementen in dem Speicher erkannt hat. Der Prozessor kann zudem Typinformationen, die in der Vielzahl von Datenelementen bereitgestellt sind, für die erkannten Objekte prüfen. Der Prozessor kann ermitteln, dass das Fahrzeug den Fußgänger 703 erkannt hat, indem er identifiziert, dass das Fahrzeug 702 Informationen bereitgestellt hat, die „Fußgänger“ als einen Typ eines der Objekte angeben. Dementsprechend kann die Benutzervorrichtung 705 dem Fußgänger 703 auf einer Anzeige einen Hinweis bereitstellen, dass das Fahrzeug 702 den Fußgänger 703 erkannt hat. Der Fußgänger 703 kann zudem basierend auf anderen weiteren Elementen, wie etwa einem Geschwindigkeitsvektor des Fahrzeugs 702, einem Abstand zwischen dem Fußgänger und dem Fahrzeug 702, dem Standort des zweiten Fahrzeugs 706 usw., entscheiden, die Straße zu überqueren.
8 zeigt eine Darstellung einer Straßenumgebung. Die Straßenumgebung 801 beinhaltet drei Verkehrsteilnehmer 802, 803, 806, ein erstes Fahrzeug 802, ein zweites Fahrzeug 806 und einen Fußgänger 803. Das erste Fahrzeug 802 kann dazu ausgelegt sein, eine erste V2X-Nachricht 804 auszusenden. Das zweite Fahrzeug 806 kann dazu ausgelegt sein, eine zweite V2X-Nachricht 807 auszusenden. Der Fußgänger 803 trägt eine Benutzervorrichtung 805 bei sich. Die Benutzervorrichtung 805 kann eine Einrichtung zum Ermitteln einer Erkennung eines Verkehrsteilnehmers beinhalten. Die Benutzervorrichtung 805 kann die erste V2X-Nachricht empfangen, die das erste Fahrzeug 802 aussendet, und die erste V2X-Nachricht in einem Speicher speichern. Ferner kann die Benutzervorrichtung 805 die zweite V2X-Nachricht empfangen, die das zweite Fahrzeug 806 aussendet, und die zweite V2X-Nachricht in dem Speicher speichern.
Es kann zudem weitere Verkehrsteilnehmer geben, die weitere V2X-Nachrichten übertragen können. Die Straßenumgebung 801 kann eine Straßenrandeinheit 808 beinhalten, und die Straßenrandeinheit 808 kann dazu ausgelegt sein, weitere V2X-Nachrichten 809 periodisch basierend auf Beobachtungen zu senden, die von der Straßenrandeinheit durchgeführt werden. Die Benutzervorrichtung 805 kann dazu ausgelegt sein, alle V2X-Nachrichten in der Nähe zu empfangen und sie in dem Speicher zu speichern. Andere weitere Verkehrsteilnehmer können andere V2X-Nachrichten übertragen haben. Die Benutzervorrichtung 805 kann ferner dazu ausgelegt sein, V2X-Nachrichten von einem Verkehrsinfrastruktursystem zu empfangen.
Der Prozessor kann dazu ausgelegt sein, die Umgebungsdaten in den empfangenen V2X-Nachrichten zu identifizieren. Wie in dieser Offenbarung besprochen, können die Umgebungsdaten Informationen beinhalten, die verschiedene Beobachtungen in Bezug auf die Straßenumgebung angeben. Die Umgebungsdaten können beliebige verkehrsbezogene Informationen beinhalten. Dementsprechend kann der Prozessor dazu ausgelegt sein, erste Umgebungsdaten in Bezug auf Beobachtungen zu identifizieren, die von dem ersten Fahrzeug 802 angestellt wurden und innerhalb der ersten V2X-Nachricht bereitgestellt werden, und der Prozessor kann zweite Umgebungsdaten in Bezug auf Beobachtungen, die von dem zweiten Fahrzeug 806 angestellt wurden, innerhalb der zweiten V2X-Nachricht identifizieren. Der Prozessor kann ferner dazu ausgelegt sein, weitere Umgebungsdaten zu identifizieren, z.B. aus der einen oder den mehreren V2X-Nachrichten, die die Straßenrandeinheit 808 übertragen kann.
Des Weiteren kann der Prozessor dazu ausgelegt sein, den Sender der V2X-Nachrichten zu identifizieren. Der Prozessor kann dazu ausgelegt sein, den Sender der V2X-Nachrichten basierend auf der Vielzahl von Datenelementen zu identifizieren. Eine empfangene V2X-Nachricht kann einen Header beinhalten, der Informationen beinhaltet, die den Sender angeben. Der Header kann eine Kennung des Fahrzeugs oder einer anderen Entität, die die V2X-Nachricht übertragen hat, beinhalten. Der Prozessor kann dazu ausgelegt sein, den Sender jeder der empfangenen V2X-Nachrichten aus dem Header-Abschnitt der jeweiligen V2X-Nachricht zu identifizieren.
Des Weiteren können V2X-Nachrichten Standortinformationen beinhalten, die einen Standort der Entität angeben, die die V2X-Nachrichten übertragen hat. Der Prozessor kann dazu ausgelegt sein, Standortinformationen einer Entität zu identifizieren, die eine V2X-Nachricht übertragen hat. Der Prozessor kann dazu ausgelegt sein, die Standortinformationen für jede der empfangenen V2X-Nachrichten zu identifizieren. Des Weiteren kann der Prozessor dazu ausgelegt sein, Standortinformationen eines erkannten Objekts aus den V2X-Nachrichten zu identifizieren.
Des Weiteren können V2X-Nachrichten Zeitinformationen beinhalten, die eine Zeit der Erzeugung der V2X-Nachrichten angeben. Alternativ können die Zeitinformationen eine Zeit der Übertragung der V2X-Nachricht angeben. Die Zeitinformationen können eine Zeit der Beobachtung angeben, die durch den Verkehrsteilnehmer oder die Entität, die die V2X-Nachricht übertragen hat, angestellt wurde. Der Prozessor kann dazu ausgelegt sein, eine Zeitinformation in einer V2X-Nachricht zu identifizieren. Dementsprechend kann der Prozessor Zeitinformationen für jede der empfangenen V2X-Nachrichten identifizieren.
Des Weiteren kann der Prozessor dazu ausgelegt sein, ein Erkennungsergebnis basierend auf Erkennungsinformationen in einer V2X-Nachricht zu ermitteln. Die Umgebungsnachricht kann die Erkennungsinformationen beinhalten. Die Umgebungsnachricht kann eine Angabe eines Vorhandenseins eines erkannten Objekts aufweisen, die von einem weiteren Verkehrsteilnehmer bereitgestellt wird. Wie vorliegend vorgesehen, können die Umgebungsdaten beispielsweise eine Liste von Objekten aufweisen, die von einem Verkehrsteilnehmer erkannt werden, der die V2X-Nachricht bereitstellt. Der Prozessor kann dazu ausgelegt sein, den Fußgänger 803 aus der Liste von Objekten zu identifizieren, die in der V2X-Nachricht bereitgestellt werden, und zu ermitteln, dass der Verkehrsteilnehmer, der die V2X-Nachricht gesendet hat, den Fußgänger identifiziert hat.
In der Straßenumgebung 801 kann die Benutzervorrichtung 805 die erste V2X-Nachricht empfangen, die erste Erkennungsinformationen beinhaltet, die angeben, dass das erste Fahrzeug 802 zwei Objekte erkannt hat. Die ersten Umgebungsdaten können die ersten Erkennungsinformationen beinhalten. Basierend auf den ersten Erkennungsinformationen, die in der ersten V2X-Nachricht bereitgestellt werden, kann der Prozessor der Benutzervorrichtung 805 ein erstes Erkennungsergebnis ermitteln, dass das erste Fahrzeug 802 den Fußgänger 803 erkannt hat. Die Benutzervorrichtung 805 kann ferner einen beliebigen Teil der Umgebungsdaten verwenden, um die Bestimmung vorzunehmen. Die Benutzervorrichtung 805 kann ferner die zweite V2X-Nachricht von dem zweiten Fahrzeug 806 empfangen. Die zweite V2X-Nachricht kann zweite Erkennungsinformationen beinhalten, die angeben, dass das zweite Fahrzeug 806 ein Objekt erkannt hat. Die zweiten Umgebungsdaten können die zweiten Erkennungsinformationen beinhalten. Basierend auf den zweiten Erkennungsinformationen, die in der zweiten V2X-Nachricht bereitgestellt werden, kann der Prozessor der Benutzervorrichtung 805 ein zweites Erkennungsergebnis ermitteln, dass das zweite Fahrzeug 806 den Fußgänger 803 nicht erkannt hat. Der Prozessor der Benutzervorrichtung 805 kann weitere Erkennungsinformationen empfangen, z.B. von der Straßenrandeinheit 808, und der Prozessor kann weitere Erkennungsergebnisse basierend auf den weiteren Erkennungsinformationen ermitteln. Beispielsweise können die Umgebungsdaten, die die Straßenrandeinheit 808 bereitstellt, Informationen beinhalten, die weitere Verkehrsteilnehmer angeben, oder Umgebungsdaten, die von weiteren Verkehrsteilnehmern bereitgestellt werden, die die weiteren Verkehrsteilnehmer der Straßenrandeinheit 808 bereitstellen.
9 zeigt schematisch ein Beispiel für die Bestimmung basierend auf der Vielzahl von Datenelementen. In diesem Beispiel kann eine Benutzervorrichtung die Vielzahl von Datenelementen innerhalb mehrerer V2X-Nachrichten empfangen 901 und decodieren. Wie vorstehend angegeben, kann die Benutzervorrichtung jeden der weiteren Verkehrsteilnehmer, die eine V2X-Nachricht gesendet haben, durch Identifizieren des Urhebers der jeweiligen V2X-Nachrichten identifizieren 902. Dementsprechend kann die Benutzervorrichtung den Standort der weiteren Verkehrsteilnehmer erhalten, die die jeweilige V2X-Nachricht übertragen haben. Des Weiteren kann die Benutzervorrichtung die Umgebungsdaten, die innerhalb der V2X-Nachricht bereitgestellt werden, identifizieren 903. Die Umgebungsdaten können eine Liste von Objekten beinhalten, die die von dem weiteren Verkehrsteilnehmer erkannten Objekte angibt, der die jeweilige V2X-Nachricht übertragen hat.
Die Benutzervorrichtung kann dann basierend auf dem Standort und den Umgebungsdaten, die eine Liste von Objekten beinhalten können, von jedem der weiteren Verkehrsteilnehmer, die eine V2X-Nachricht gesendet haben, eine Liste von Wahrnehmungsperspektiven erstellen 904. Die Liste von Perspektiven kann verkehrsbezogene Informationen, die den Standort jedes der weiteren Verkehrsteilnehmer angeben, sowie deren Wahrnehmungsperspektiven beinhalten, einschließlich der Objekte, die jeder der weiteren Verkehrsteilnehmer erkannt hat. Dann kann der Prozessor das Erkennungsergebnis ermitteln, ob jeder der weiteren Verkehrsteilnehmer, der eine V2X-Nachricht gesendet hat, den Benutzer der Benutzervorrichtung erkannt hat, indem er Perspektiven aus der Liste von Perspektiven identifiziert, die eine Egoposition des Benutzers der Benutzervorrichtung beinhalten.
Unter erneuter Bezugnahme auf 8 kann die Benutzervorrichtung 805 ferner die ersten Umgebungsdaten und die zweiten Umgebungsdaten sowie weitere Umgebungsdaten, die über weitere V2X-Nachrichten empfangen werden können, kombinieren, um kombinierte Umgebungsdaten zu erzeugen, um eine kollektive Ansicht der Straßenumgebung zu erhalten. Die ersten Umgebungsdaten können eine Angabe bezüglich der Umgebung bereitstellen, die das erste Fahrzeug 802 beobachtet hat. Gleichermaßen können die zweiten Umgebungsdaten eine Angabe bezüglich der Umgebung bereitstellen, die das zweite Fahrzeug 806 beobachtet hat. Mit anderen Worten können die ersten Umgebungsdaten die Perspektive des ersten Fahrzeugs 802 widerspiegeln und die zweiten Umgebungsdaten können die Perspektive des zweiten Fahrzeugs 806 widerspiegeln. Weitere Umgebungsdaten, die aus weiteren V2X-Nachrichten empfangen werden, können die Perspektive weiterer Verkehrsteilnehmer widerspiegeln. Dementsprechend kann durch Kombinieren der ersten Umgebungsdaten und der zweiten Umgebungsdaten und, falls verfügbar, weiterer Umgebungsdaten ein Überblick über die Straßenumgebung 801 durch die Benutzervorrichtung 805 erhalten werden.
Der Prozessor kann die ersten Umgebungsdaten und die zweiten Umgebungsdaten und, falls verfügbar, weitere Umgebungsdaten über Zusammenführungsverfahren kombinieren. Des Weiteren kann es wünschenswert sein, Objekte herauszufiltern oder zu ignorieren, die aufgrund einer Erkennung desselben Objekts durch mehr als einen Verkehrsteilnehmer in mehr als einem Umgebungsdatensatz gefunden werden, um jegliche Wiederholung zu vermeiden.
Des Weiteren kann der Prozessor für jeden der anderen Verkehrsteilnehmer, von denen die Benutzervorrichtung 805 mindestens ein diesbezügliches Datenelement empfangen hat, Bewusstheitsinformationen erzeugen, die angeben, ob der jeweilige Verkehrsteilnehmer den Fußgänger 803 erkannt hat oder nicht. Für dieses Beispiel empfängt die Benutzervorrichtung 805 weitere V2X-Nachrichten von der Straßenrandeinheit 808, und die Benutzervorrichtung 805 kann Bewusstheitsinformationen in Bezug auf die Straßenrandeinheit 808 oder basierend auf den V2X-Nachrichten, die von der Straßenrandeinheit 808 empfangen werden, erzeugen.
Dementsprechend kann die Benutzervorrichtung 805 einen Überblick über die Straßenumgebung 801 basierend auf der Vielzahl von Datenelementen erzeugen, die die Benutzervorrichtung 805 mit V2X-Nachrichten empfangen hat.
Ein Beispiel für die Informationen, die in dem Speicher einer Benutzervorrichtung gerendert und gespeichert werden, ist als Tabelle in 10 bereitgestellt. Die Informationen, die basierend auf der über die V2X-Nachricht empfangenen Vielzahl von Datenelementen im Speicher gespeichert werden, können eine Kennung 1001 beinhalten, die die Identität des weiteren Verkehrsteilnehmers oder ferner die Identität des Anbieters des zugehörigen Datenelements, z.B. einer Straßenrandeinheit, angibt. Die in dem Speicher gespeicherten Informationen können ferner Umgebungsdaten 1002 beinhalten, die der weitere Verkehrsteilnehmer erkannt oder beobachtet hat. Des Weiteren können die gespeicherten Informationen einen Standort des weiteren Verkehrsteilnehmers 1003, einen Typ des weiteren Verkehrsteilnehmers 1004 und ein Erkennungsergebnis 1005 für den weiteren Verkehrsteilnehmer basierend auf der Bestimmung des Prozessors beinhalten. Die gespeicherten Informationen können ferner Zeitinformationen 1006 beinhalten, die einen Zeitpunkt angeben, zu dem der weitere Verkehrsteilnehmer das zugehörige Datenelement gesendet hat. Die gespeicherten Informationen können ferner eine beliebige Art von Informationen, die hier erörtert werden, oder eine beliebige Art von Informationen, die durch V2X-Nachrichten erhalten werden können, beinhalten. In diesem Beispiel beinhalten die Informationen, die in dem Speicher gerendert und gespeichert werden, ferner Informationen bezüglich zweier weiterer Fahrzeuge. Die Straßenrandeinheit kann diese Informationen bereitstellen.
Unter erneuter Bezugnahme auf 8 kann die Benutzervorrichtung 805 ferner eine Positionsbestimmungsvorrichtung beinhalten. Die Positionsbestimmungsvorrichtung kann Komponenten zum Ermitteln einer Position der Benutzervorrichtung 805 beinhalten. Die Positionsbestimmungsvorrichtung kann GPS und/oder eine andere GNSS-Schaltungsanordnung beinhalten, die dazu ausgelegt ist, Signale von einem Satellitensystem zu empfangen und eine Position der Benutzervorrichtung 805 zu ermitteln. Die Positionsbestimmungsvorrichtung kann der Benutzervorrichtung 805 Satellitennavigationsmerkmale bereitstellen. Die Positionsbestimmungsvorrichtung kann Komponenten (z.B. Hardware und/oder Software) zum Ermitteln der Position der Benutzervorrichtung 805 auf andere Weise, z.B. durch Verwenden von Triangulation und/oder Nähe zu anderen Vorrichtungen, wie etwa den Fahrzeugen 802, 806 oder der Straßenrandeinheit 808, beinhalten. Dementsprechend kann die Benutzervorrichtung 805 einen aktuellen Standort der Benutzervorrichtung 805 unter Verwendung der Positionsbestimmungsvorrichtung ermitteln.
Die Benutzervorrichtung 805 kann ferner den aktuellen Standort der Benutzervorrichtung 805 oder alternativ einen Standort der Benutzervorrichtung 805 zu einem früheren Zeitpunkt als Egostandortinformationen verwenden. Die Benutzervorrichtung 805 kann ferner den Egostandort verwenden, um das Erkennungsergebnis zu ermitteln. Der Prozessor der Benutzervorrichtung 805 kann dazu ausgelegt sein, das Erkennungsergebnis basierend auf Standortinformationen zu ermitteln, die von einem der weiteren Verkehrsteilnehmer (z.B. dem ersten Fahrzeug 802, dem zweiten Fahrzeug 806) bereitgestellt werden. Der Prozessor der Benutzervorrichtung 805 kann dazu ausgelegt sein, das Erkennungsergebnis, ob der weitere Verkehrsteilnehmer den Fußgänger 803 erkannt hat, durch eine Schätzung basierend auf dem Standort des weiteren Verkehrsteilnehmers zu ermitteln, und es kann ferner auf der Liste von Objekten basieren, die von dem weiteren Verkehrsteilnehmer in den Umgebungsdaten bereitgestellt werden.
Des Weiteren können die Umgebungsdaten einen Standort der Objekte beinhalten, die ein weiterer Verkehrsteilnehmer (z.B. das erste Fahrzeug 802, das zweite Fahrzeug 806) erkannt hat. Der Prozessor der Benutzervorrichtung 805 kann dazu ausgelegt sein, das Erkennungsergebnis, ob der weitere Verkehrsteilnehmer den Fußgänger 803 erkannt hat, zu ermitteln, indem er den Egostandort in den Umgebungsdaten identifiziert, die von dem weiteren Verkehrsteilnehmer bereitgestellt werden. Da sich sowohl der Egostandort als auch der Standort des weiteren Verkehrsteilnehmers kontinuierlich ändern können, kann der Prozessor der Benutzervorrichtung 805 dazu ausgelegt sein, den Ego-Standort in den Umgebungsdaten mit einer vordefinierten Messschwelle zu identifizieren, so dass, wenn der Prozessor Standortinformationen in den Umgebungsdaten in Bezug auf Standorte der von dem weiteren Verkehrsteilnehmer erkannten Objekte identifiziert, und falls sich die Standortinformationen von den Egostandortinformationen unterscheiden, aber der Unterschied noch innerhalb der vordefinierten Messung liegt, der Prozessor das Erkennungsergebnis ermitteln kann, dass der weitere Verkehrsteilnehmer den Fußgänger 803 erkannt hat. Die Benutzervorrichtung 805 kann Standorte, die durch die Positionsbestimmungsvorrichtung erkannt werden, in dem Speicher speichern.
Die Benutzervorrichtung 805 kann ferner einen oder mehrere Sensoren zum Erkennen eines Merkmals des Fußgängers 803 beinhalten. Die Benutzervorrichtung 805 kann einen oder mehrere Sensoren beinhalten, die dazu ausgelegt sind, den Fußgänger zu erkennen, und der Prozessor kann dazu ausgelegt sein, eine Orientierung für den Kopf des Fußgängers 803 basierend auf der Erkennung des einen oder der mehreren Sensoren zu schätzen. Der Prozessor kann dazu ausgelegt sein, eine Blickrichtung des Fußgängers 803 basierend auf der Erkennung des einen oder der mehreren Sensoren zu schätzen. Der Prozessor kann dazu ausgelegt sein, eine Haltung für den Fußgänger 803 basierend auf der Erkennung des einen oder der mehreren Sensoren zu schätzen. Der Prozessor kann die Schätzungen als Egoinformationen im Speicher speichern.
Der Prozessor der Benutzervorrichtung 805 kann dazu ausgelegt sein, eine frühere Trajektorie für die Benutzervorrichtung 805 basierend auf einer Vielzahl im Speicher gespeicherter Standorte zu ermitteln. Des Weiteren kann die Benutzervorrichtung 805 für den Fußgänger 803 eine Vorhersage einer Straßentrajektorie basierend auf der früheren Trajektorie der Benutzervorrichtung 805 durchführen. Die vorhergesagte Straßentrajektorie kann mindestens eine Standortinformation zu einem zukünftigen Zeitpunkt beinhalten. Der Prozessor der Benutzervorrichtung 805 kann ferner die Straßentrajektorie basierend auf der Vielzahl von Datenelementen vorhersagen, die die Benutzervorrichtung 805 empfängt. Der Prozessor kann ferner dazu ausgelegt sein, die Straßentrajektorie basierend auf dem aktuellen Standort der Benutzervorrichtung 805 vorherzusagen. Der Prozessor kann ferner dazu ausgelegt sein, die Straßentrajektorie basierend auf den Egoinformationen im Speicher vorherzusagen.
Des Weiteren kann der Prozessor der Benutzervorrichtung 805 ermitteln, Informationen zu senden, die eine vorhergesagte Trajektorie der Benutzervorrichtung 805 angeben. Der Prozessor kann eine Nachricht codieren, die eine vorhergesagte Trajektorie für die Benutzervorrichtung 805 angibt, die Informationen beinhalten kann, die mindestens einen Standort angeben, für den der Prozessor vorhersagt, dass sie sich dort zu einem zukünftigen Zeitpunkt oder für einen zukünftigen Zeitraum befindet. Der Prozessor kann die Nachricht als eine V2X-Nachricht codieren, und die Funkkommunikationsschaltung der Benutzervorrichtung 805 kann die V2X-Nachricht aussenden. Der Prozessor kann die Nachricht codieren, die an weitere Verkehrsteilnehmer gesendet werden soll, die den Fußgänger 803 nicht erkannt haben, um die weiteren Verkehrsteilnehmer, die den Fußgänger 803 nicht erkannt haben, auf den Fußgänger 803 aufmerksam zu machen. Der Prozessor kann die Nachricht codieren, die an weitere Verkehrsteilnehmer gesendet werden soll, die den Fußgänger 803 erkannt haben, um eine Angabe der vorhergesagten Trajektorie der Benutzervorrichtung 805 bereitzustellen. Des Weiteren kann der Prozessor die Nachricht codieren, um sie an nur einen der weiteren Verkehrsteilnehmer zu übertragen. Die codierte Nachricht kann ferner eine Bestätigungsanfrage beinhalten, die angibt, dass die Benutzervorrichtung 805 eine Bestätigung der codierten Nachricht anfordert.
11 zeigt schematisch ein Beispiel für Nachrichten, die zwischen Verkehrsteilnehmern in einer Straßenumgebung ausgetauscht werden. Die Nachrichten werden zwischen einer Benutzervorrichtung 1101, einem ersten Fahrzeug 1102 und einem zweiten Fahrzeug 1103 gesendet. Die Benutzervorrichtung 1101 kann eine erste Nachricht 1104 senden, die Informationen beinhaltet, die eine vorhergesagte Trajektorie für den Benutzer angeben. Zum Beispiel kann die erste Nachricht 1104 Informationen beinhalten, die angeben, dass vorhergesagt wird, dass der Benutzer stoppt und darauf wartet, dass die Fahrzeuge vorbeifahren. Die erste Nachricht 1104 kann ferner eine Bestätigungsanfrage mit Bezug auf die Informationen beinhalten, die die vorhergesagte Trajektorie für den Benutzer angeben.
Das erste Fahrzeug 1102 kann die erste Nachricht 1104 empfangen und decodieren und kann bestätigen 1105, dass die bereitgestellten Informationen, die angeben, dass vorhergesagt wird, dass der Benutzer stoppt, durch das erste Fahrzeug 1102 bestätigt werden. Dementsprechend kann das erste Fahrzeug 1102 eine Bestätigungsnachricht 1106 an die Benutzervorrichtung 1101 übertragen. Das zweite Fahrzeug 1103 kann die erste Nachricht 1104 empfangen und decodieren, und das zweite Fahrzeug 1103 bestätigt 1107 die erste Nachricht 1104 möglicherweise nicht. Dementsprechend kann das zweite Fahrzeug 1103 eine NACK-Nachricht 1108 an die Benutzervorrichtung 1101 senden. Die Benutzervorrichtung kann Informationen, die angeben, dass das erste Fahrzeug 1102 eine ACK bereitgestellt hat und das zweite Fahrzeug 1103 eine NACK bereitgestellt hat, in einem Speicher speichern. Es kann andere weitere Fahrzeuge geben, die die Benutzervorrichtung 1101 in der Umgebung erkannt hat, aber die Benutzervorrichtung 1101 empfängt möglicherweise keine Antwort von den anderen weiteren Fahrzeugen. Die Benutzervorrichtung 1101 kann ferner Informationen speichern, die angeben, dass andere weitere Fahrzeuge keine Antwort bereitgestellt haben. Die Benutzervorrichtung 1101 kann ferner andere weitere Fahrzeuge, die keine Antwort bereitgestellt haben, als ein Fahrzeug klassifizieren, das eine NACK bereitgestellt hat.
Unter erneuter Bezugnahme auf 8 kann die Benutzervorrichtung 805 ferner dazu ausgelegt sein, eine Karte der Straßenumgebung 801 von der Straßenrandeinheit 808 zu erhalten. Die Benutzervorrichtung 805 kann die Karte der Straßenumgebung 801 über eine V2X-Nachricht empfangen. Die Benutzervorrichtung 805 kann die Karte der Straßenumgebung 801 über die V2X-Nachricht von der Straßenrandeinheit 808 empfangen. Alternativ kann die Benutzervorrichtung 805 die Karte der Straßenumgebung 801 von einem Verkehrsinfrastruktursystem empfangen. Die Benutzervorrichtung 805 kann die Karte der Straßenumgebung 801 über eine Fußgänger-zu-Netzwerk-Kommunikation empfangen. Die Karte der Straßenumgebung 801 kann eine Übersichtsdarstellung der Straßenumgebung 801 beinhalten. Die Übersichtsdarstellung kann eine beliebige Art von Darstellung der Straßenumgebung 801 beinhalten, wie etwa eine grafische Angabe von Straßen und/oder anderen markanten Objekten in der Straßenumgebung 801 oder ein Satellitenbild der Straßenumgebung, Straßennamen, Straßennummern usw.
Des Weiteren kann die Benutzervorrichtung 805 eine Eingabe/Ausgabe-Vorrichtung beinhalten, um dem Fußgänger basierend auf der Bestimmung des Erkennungsergebnisses eine Angabe bereitzustellen. Die Benutzervorrichtung 805 kann einen Lautsprecher beinhalten, und die Benutzervorrichtung 805 kann dazu ausgelegt sein, eine Audioangabe aus dem Lautsprecher bereitzustellen. Die Benutzervorrichtung 805 kann eine haptische Vorrichtung beinhalten, und die Benutzervorrichtung 805 kann dazu ausgelegt sein, eine haptische Anzeige aus der haptischen Vorrichtung bereitzustellen. Des Weiteren kann die Benutzervorrichtung 805 eine Anzeige zum Anzeigen von Ausgabeinformationen für den Fußgänger 803 beinhalten. Die Anzeige der Benutzervorrichtung 805 kann dazu ausgelegt sein, dem Fußgänger 803 basierend auf der Bestimmung des Erkennungsergebnisses einen Hinweis bereitzustellen. Der Hinweis, den die Anzeige der Benutzervorrichtung 805 bereitstellen kann, kann als eine einfache Nachricht oder ein anderer grafischer Hinweis in Form einer speziellen Figur oder eines speziellen Zeichens bereitgestellt werden. Basierend auf dem Hinweis, der von der Benutzervorrichtung 805 bereitgestellt wird, kann sich der Fußgänger 803 bewusst sein, ob der Fußgänger 803 von weiteren Verkehrsteilnehmern, z.B. dem Fahrzeug 802 und dem Fahrzeug 806, erkannt wurde.
Um den Hinweis bereitzustellen, kann die Benutzervorrichtung 805 eine Ausgabe beinhalten, die dazu ausgelegt ist, eine Angabe des Erkennungsergebnisses bereitzustellen, und der Prozessor kann dazu ausgelegt sein, Ausgabeinformationen zu erzeugen, die aus der Ausgabe bereitzustellen sind. Die Ausgabeinformationen können einem Lautsprecher für eine Audioangabe bereitgestellt werden. Die Ausgabeinformationen können einer haptischen Vorrichtung für eine haptische Anzeige bereitgestellt werden. Die Ausgabeinformationen können einer Anzeige für eine optische Anzeige bereitgestellt werden.
Der Prozessor kann dazu ausgelegt sein, die Ausgabeinformationen basierend auf den kombinierten Umgebungsdaten zu erzeugen. Der Prozessor kann dazu ausgelegt sein, die Ausgabeinformationen zu erzeugen, um dem Fußgänger 803 mindestens einen der weiteren Verkehrsteilnehmer bewusst zu machen. Beispielsweise können die Ausgabeinformationen dazu ausgelegt sein, einen Hinweis auf der Anzeige bereitzustellen, dass das erste Fahrzeug 802 den Fußgänger 803 erkannt hat, und/oder die Ausgabeinformationen können dazu ausgelegt sein, einen Hinweis auf der Anzeige bereitzustellen, dass das zweite Fahrzeug 806 den Fußgänger 803 nicht erkannt hat.
Des Weiteren kann der Prozessor dazu ausgelegt sein, die Ausgabeinformationen einschließlich der Karte der Straßenumgebung 801 zu erzeugen. Der Prozessor kann ferner dazu ausgelegt sein, basierend auf dem bestimmten Erkennungsergebnis eine Markierung für mindestens einen der weiteren Verkehrsteilnehmer bereitzustellen. Der Prozessor kann dazu ausgelegt sein, die Ausgabeinformationen durch Erzeugen einer ersten Markierung, die das erste Fahrzeug 802 angibt, und einer zweiten Markierung, die das zweite Fahrzeug 806 angibt, zu erzeugen. Der Prozessor kann dazu ausgelegt sein, die erste Markierung und die zweite Markierung auf der Karte der Straßenumgebung 801 bereitzustellen.
Der Prozessor kann dazu ausgelegt sein, die erste Markierung und die zweite Markierung auf der Karte der Straßenumgebung basierend auf dem Standort des ersten Fahrzeugs 802 und des zweiten Fahrzeugs 806 zu erzeugen. Der Prozessor kann dazu ausgelegt sein, andere Markierungen für weitere Verkehrsteilnehmer oder weitere Entitäten, wie etwa die Straßenrandeinheit 808, basierend auf ihrem Standort zu erzeugen, der in der Vielzahl von Datenelementen bereitgestellt wird, die über V2X-Nachrichten empfangen werden. Die Benutzervorrichtung 805 kann die Ausgabeinformationen einschließlich der Karte der Straßenumgebung 801 und der Markierungen an die Anzeige liefern, um dem Fußgänger 803 den Überblick über die Straßenumgebung 801 bereitzustellen.
Der Prozessor kann ferner dazu ausgelegt sein, die erste Markierung und die zweite Markierung basierend auf dem für den jeweiligen Verkehrsteilnehmer bestimmten Erkennungsergebnis zu erzeugen. Um dem Fußgänger die Bewusstheitsinformationen auf eine einfachere Weise zu vermitteln, kann der Prozessor dazu ausgelegt sein, die erste Markierung mit einer ersten Farbe durch Erzeugen erster Farbinformationen für das erste Fahrzeug 802 zu erzeugen, da der Prozessor ermittelt hat, dass das erste Fahrzeug 802 den Fußgänger 803 erkannt hat. Der Prozessor kann ferner dazu ausgelegt sein, die zweite Markierung mit einer zweiten Farbe durch Erzeugen zweiter Farbinformationen für das zweite Fahrzeug 806 zu erzeugen, da der Prozessor ermittelt hat, dass das zweite Fahrzeug 806 den Fußgänger 803 nicht erkannt hat. Zum Beispiel können die ersten Farbinformationen angeben, dass die erste Markierung Grün sein wird, und die zweiten Farbinformationen können angeben, dass die zweite Markierung Rot sein wird.
Des Weiteren kann der Prozessor dazu ausgelegt sein, die erste Markierung und die zweite Markierung basierend auf den in dem Speicher gespeicherten Zeitinformationen bezüglich des jeweiligen Verkehrsteilnehmers, die aus dem jeweiligen Datenelement empfangen werden, zu erzeugen. Es kann wünschenswert sein, eine Angabe bezüglich des zeitlichen Aspekts bereitzustellen, z.B. die Zeit der V2X-Nachricht, die verwendet wurde, um das Erkennungsergebnis für den jeweiligen Verkehrsteilnehmer zu ermitteln, damit der Fußgänger 803 verstehen kann, ob die Bestimmung des Erkennungsergebnisses kürzlich durchgeführt wurde oder vor einer Weile stattgefunden hat.
Dementsprechend kann der Prozessor dazu ausgelegt sein, die erste Markierung und die zweite Markierung basierend auf den in Bezug auf den jeweiligen Verkehrsteilnehmer in dem Speicher gespeicherten Zeitinformationen zu erzeugen. Beispielsweise kann die erste Markierung eine Transparenzkomponente beinhalten, die basierend auf den Zeitinformationen erzeugt wird, die in dem Speicher für das erste Fahrzeug 802 gespeichert sind. Gleichermaßen kann die zweite Markierung eine Transparenzkomponente beinhalten, die basierend auf den Zeitinformationen erzeugt wird, die in dem Speicher für das zweite Fahrzeug 806 gespeichert sind. Des Weiteren kann der Prozessor dazu ausgelegt sein, das Bereitstellen einer Markierung zu stoppen, oder der Prozessor erzeugt möglicherweise keine Markierung für einen Verkehrsteilnehmer mit Zeitinformationen, die früher als eine vorbestimmte Schwelle im Speicher gespeichert wurden.
Des Weiteren kann der Prozessor dazu ausgelegt sein, eine Markierung für einen weiteren Verkehrsteilnehmer basierend auf den anderen Informationen zu erzeugen, die von der Vielzahl von Datenelementen für den Verkehrsteilnehmer bereitgestellt werden. Der Prozessor kann dazu ausgelegt sein, die Markierung für den weiteren Verkehrsteilnehmer basierend auf den Trajektorieinformationen zu erzeugen, die der weitere Verkehrsteilnehmer bereitgestellt hat. In diesem Fall kann der Prozessor dazu ausgelegt sein, die Markierung für den weiteren Verkehrsteilnehmer zu erzeugen, und die Markierung kann eine Angabe basierend auf der Trajektorie des weiteren Verkehrsteilnehmers beinhalten, z.B. einen Pfeil, der die Trajektorie des weiteren Verkehrsteilnehmers angibt, oder einen angezeigten Bewegungskorridor für den weiteren Verkehrsteilnehmer.
Des Weiteren kann der Prozessor dazu ausgelegt sein, eine Markierung für einen weiteren Verkehrsteilnehmer basierend auf einem Kommunikationsereignis mit dem weiteren Verkehrsteilnehmer zu erzeugen. Wie vorstehend angegeben, insbesondere in Bezug auf 11, kann die Benutzervorrichtung 805 Nachrichten zu/von einem weiteren Verkehrsteilnehmer übertragen und empfangen. Dementsprechend kann der Prozessor dazu ausgelegt sein, die Markierung für den weiteren Verkehrsteilnehmer basierend darauf zu erzeugen, ob die Benutzervorrichtung 805 eine Nachricht an den weiteren Verkehrsteilnehmer übertragen hat. Des Weiteren kann der Prozessor dazu ausgelegt sein, die Markierung für den weiteren Verkehrsteilnehmer basierend auf dem Status der von dem weiteren Verkehrsteilnehmer bereitgestellten Bestätigung zu erzeugen.
12 zeigt ein Beispiel für Ausgabeinformationen, die auf einer Anzeige einer Benutzervorrichtung bereitgestellt werden. Die Benutzervorrichtung 1201 ist als eine Mobilvorrichtung dargestellt. Ein Fußgänger 1202 kann die Benutzervorrichtung 1201 bei sich tragen. Basierend auf der Bestimmung des Erkennungsergebnisses hat die Benutzervorrichtung 1201 die Ausgabeinformationen an eine Anzeige geliefert. Die angezeigten Informationen zeigen die Karte der Straßenumgebung 1203, die Egoposition 1204 des Fußgängers 1202, eine erste Markierung 1205 und eine zweite Markierung 1206. Der Prozessor hat die erste Markierung basierend auf der Bestimmung des Erkennungsergebnisses für das erste Fahrzeug basierend auf der Vielzahl von Datenelementen, die von dem ersten Fahrzeug mit ersten Farbinformationen empfangen werden, erzeugt, wobei die erste Markierung ferner ein „JA“-Zeichen beinhaltet. Der Prozessor hat die zweite Markierung 1206 für ein zweites Fahrzeug basierend auf der Bestimmung des Erkennungsergebnisses für das zweite Fahrzeug basierend auf der Vielzahl von Datenelementen, die von dem zweiten Fahrzeug mit zweiten Farbinformationen empfangen werden, erzeugt. Dementsprechend kann dem Fußgänger 1202 bewusst sein, dass das erste Fahrzeug den Fußgänger 1202 erkannt hat und das zweite Fahrzeug den Fußgänger 1202 nicht erkannt hat.
13 zeigt schematisch ein Beispiel für einen Überblick über das Rendern einer Bewusstheitskarte gemäß dieser Offenbarung. Eine Vorrichtung 1300 zum Ermitteln einer Erkennung eines Verkehrsteilnehmers kann eine Vielzahl von Datenelementen von einer Vielzahl von Verkehrsteilnehmern empfangen, einschließlich eines ersten Datenelements 1303 von einem ersten Fahrzeug 1301 und eines zweiten Datenelements 1304 von einem zweiten Fahrzeug 1302.
Das erste Datenelement 1303 beinhaltet Informationen, die die beobachtete Umgebung des ersten Fahrzeugs 1301 angeben, und das zweite Datenelement 1304 beinhaltet Informationen, die die beobachtete Umgebung des zweiten Fahrzeugs 1302 angeben. Die Informationen, die eine beobachtete Umgebung angeben, können Karten einer wahrgenommenen Umgebung beinhalten. Die Vorrichtung 1300 kann suchen 1304, ob eine Egopräsenz Teil der wahrgenommenen Umgebung für das erste Fahrzeug 1301 ist, um zu ermitteln, ob das erste Fahrzeug 1301 den Verkehrsteilnehmer erkannt hat, und ob die Egopräsenz Teil der wahrgenommenen Umgebung für das zweite Fahrzeug 1302 ist, um zu ermitteln, ob das zweite Fahrzeug 1302 den Verkehrsteilnehmer erkannt hat. In diesem Beispiel ermittelt die Vorrichtung 1300, dass das erste Fahrzeug den Verkehrsteilnehmer erkannt hat und das zweite Fahrzeug den Verkehrsteilnehmer nicht erkannt hat.
Des Weiteren kann die Vorrichtung 1305 die Karten wahrgenommener Umgebungen zusammenführen, um kombinierte Umgebungsdaten zu erzeugen, und basierend auf der Bestimmung von Erkennungsergebnissen kann die Vorrichtung 1300 Fahrzeuge hervorheben 1306, die die Egopräsenz des Verkehrsteilnehmers wahrgenommen haben. Des Weiteren kann die Einrichtung 1300 eine Bewusstheitskarte rendern 1307 und die Bewusstheitskarte an eine Ausgabeeinrichtung, wie etwa eine Anzeige der Einrichtung 1300, ausgeben.
14 zeigt schematisch ein Beispiel zum Bereitstellen von Ausgabeinformationen basierend auf Trajektoriebewusstsein. Die Vorrichtung 1401 zum Ermitteln einer Erkennung eines Verkehrsteilnehmers kann eine Straßentrajektorie für den Verkehrsteilnehmer vorhersagen und die Straßentrajektorie an einen weiteren Verkehrsteilnehmer 1403 übertragen 1403. Die Vorrichtung kann die Straßentrajektorie an einen weiteren Verkehrsteilnehmer 1403 übertragen 1403, von dem der Prozessor ermittelt hat, dass er den Verkehrsteilnehmer nicht erkannt hat, um den weiteren Verkehrsteilnehmer 1403 auf den Verkehrsteilnehmer aufmerksam zu machen. Basierend auf der empfangenen Straßentrajektorie kann der weitere Verkehrsteilnehmer 1403 eine Bestätigungsnachricht an die Vorrichtung 1401 liefern. Dementsprechend kann die Vorrichtung 1401 basierend auf dem Empfang der Bestätigung eine Markierung für den weiteren Verkehrsteilnehmer 1403 erzeugen. Da der weitere Verkehrsteilnehmer 1403 die von der Vorrichtung 1401 bereitgestellte Straßentrajektorie bestätigt hat, kann die Vorrichtung in diesem Beispiel die Bewusstheitskarte mit dem weiteren Verkehrsteilnehmer 1403 in grüner Farbe rendern, was angibt, dass dem weiteren Verkehrsteilnehmer 1403 der Verkehrsteilnehmer bewusst ist.
15 zeigt schematisch ein Beispiel für ein Verfahren. Das Verfahren kann Folgendes beinhalten: Speichern 1501 einer Vielzahl von Datenelementen, die von einer Vielzahl von weiteren Verkehrsteilnehmern empfangen werden, wobei jedes der Vielzahl von Datenelementen Erkennungsinformationen beinhaltet, die angeben, ob ein Objekt von einem der Vielzahl von weiteren Verkehrsteilnehmern erkannt wurde oder nicht, Ermitteln eines Erkennungsergebnisses, das angibt, ob ein Verkehrsteilnehmer von dem einen der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer erkannt wurde, basierend auf den Erkennungsinformationen, und Bereitstellen einer Angabe des Erkennungsergebnisses.
In einer Straßenumgebung kann es wünschenswert sein, Sensordaten von verschiedenen Quellen zu empfangen, um ein Bewusstsein der Verkehrsteilnehmer innerhalb der Straßenumgebung zu erhöhen. Wie in dieser Offenbarung angegeben, kann eine Straßenumgebung eine Straßenrandeinheit beinhalten, die einen oder mehrere Sensoren beinhaltet, oder eine Straßenrandeinheit, die mit einem oder mehreren Sensoren gekoppelt ist.
16 zeigt schematisch eine Darstellung einer Straßenumgebung. Die Straßenumgebung 1601 kann eine Kreuzung wie angegeben sein, die eine beliebige Art von Verkehrsteilnehmern, wie etwa Fahrzeuge und/oder Fußgänger, beinhalten kann. Ähnlich wie 1 kann die Straßenumgebung eine oder mehrere Straßenrandeinheiten 1602 beinhalten. Die eine oder die mehreren Straßenrandeinheiten 1602 können einen oder mehrere Sensoren 1603 beinhalten, um Daten (z.B. Sensordaten) zu erhalten. Die eine oder die mehreren Straßenrandeinheiten 1602 können ferner mit einem oder mehreren Sensoren 1603 gekoppelt sein, um Daten (z.B. Sensordaten) zu erhalten. Sensordaten können verkehrsbezogene Informationen repräsentieren. Sensordaten können eine Eingabe für eine modellbasierte Schätzung (z.B. eine Schätzung eines aktuellen Zustands oder eine Schätzung eines zukünftigen Zustands, als Vorhersage bezeichnet) einer oder mehrerer verkehrsbezogener Eigenschaften sein. Verkehrsbezogene Informationen können Umgebungsinformationen, z.B. Informationen bezüglich Wetterbedingungen, Temperatur, Feuchtigkeit, Nebel, Regenfall, Schneefall, Sonneneinstrahlung, Tageszeit, Nachtzeit, Beleuchtung, beinhalten, um nur einige Beispiele zu nennen. Verkehrsbezogene Informationen können, lediglich beispielhaft, Fahrzeuginformationen, z.B. Informationen bezüglich einer Verkehrsdichte, eines Unfalls, einer Geschwindigkeit eines oder mehrerer Fahrzeuge, eines Typs eines oder mehrerer Fahrzeuge, einer Funktion eines oder mehrerer Fahrzeuge (z.B. kann das Fahrzeug, z.B. ein Krankenwagen, mit Privilegien versehen sein), beinhalten. Verkehrsbezogene Informationen können Straßenzustandsinformationen beinhalten (beispielsweise Informationen bezüglich des Vorhandenseins einer vereisten Straße, einer nassen Straße, einer trocknen Straße, einer Anzahl von Schlaglöchern, eines Oberflächenzustands einer Straße). Verkehrsbezogene Informationen können, lediglich beispielhaft, Informationen bezüglich Baustellen, Umleitungen, eines Status einer oder mehrerer Ampeln oder bezüglich Fußgängerübergängen beinhalten.
Der eine oder die mehreren Sensoren 1603, die einer oder mehreren Straßenrandeinheiten 1602 oder einem oder mehreren Fahrzeugen (nicht gezeigt) zugeordnet sind, können zum Beispiel eine oder mehrere Kameras beinhalten. Ein Fahrzeug oder eine Straßenrandeinheit 1602 kann verkehrsbezogene Informationen aus Bilddaten erhalten, beispielsweise indem ein oder mehrere Bildanalysealgorithmen auf die Bilddaten angewendet werden. Eine oder mehrere Kameras können dazu ausgelegt sein, die Bilddaten bereitzustellen. Der eine oder die mehreren Sensoren 1608, die einer oder mehreren Straßenrandeinheiten 1602 oder einem oder mehreren Fahrzeugen zugeordnet sind, können jedoch andere Arten von Sensoren beinhalten, z.B., lediglich beispielhaft, einen oder mehrere RADAR- (radio detection and ranging, Funkabstandsmessung) Sensoren, einen oder mehrere Temperatursensoren, einen oder mehrere Feuchtigkeitssensoren, einen oder mehrere Beleuchtungssensoren, einen oder mehrere akustische Sensoren, einen oder mehrere LIDAR- (light detection and ranging, Lichtabstandsmessung) Sensoren.
Die eine oder die mehreren Straßenrandeinheiten 1602, die eine oder die mehreren Einrichtungen einer Straßenrandeinheit 1602, der eine oder die mehreren Prozessoren der Straßenrandeinheiten 1602 oder der eine oder die mehreren Prozessoren einer oder mehrerer Einrichtungen einer Straßenrandeinheit 1602 oder der eine oder die mehreren Prozessoren eines oder mehrerer Fahrzeuge können dazu ausgelegt sein, zu bewirken, dass die Sensordaten oder Informationen einschließlich einer Angabe zu den Sensordaten oder einem Teil der Sensordaten, z.B. eines Datenelements, an eines oder mehrere Fahrzeuge in der Nähe der Straßenrandeinheit 1602 bzw. des Fahrzeugs gesendet werden (z.B. diese an einen Sender ausgegeben werden oder übertragen werden). Die Nähe der Straßenrandeinheit 1602 oder des Fahrzeugs kann eine Abdeckung eines oder mehrerer Sender beinhalten, die mit der jeweiligen Straßenrandeinheit 1602 oder dem jeweiligen Fahrzeug assoziiert sind, beispielsweise kann eine Nahbereichsübertragung (z.B. in einem Bereich von bis zu 100 m oder mehr) oder eine Langstreckenübertragung (z.B. bis zu 1 km oder mehr als 1 km) in Abhängigkeit von der Art von Informationen und der gewünschten Schätzung verwendet werden.
Der eine oder die mehreren Sensoren 1603 können als Straßenrandsensoren bereitgestellt sein, die seitlich von den Straßen in der Straßenumgebung 1601 platziert sind. Der eine oder die mehreren Sensoren 1603 können als Infrastruktursensoren bereitgestellt sein. Der eine oder die mehreren Sensoren 1603 können als ein Netzwerk, z.B. ein Straßenrandsensornetzwerk, das den einen oder die mehreren Sensoren 1603 beinhaltet, bereitgestellt sein. Ein Netzwerk eines Infrastrukturnetzwerks kann den einen oder die mehreren Sensoren 1603 beinhalten. Der eine oder die mehreren Sensoren 1603 können dazu ausgelegt sein, strategische Bereiche der Straßenumgebung abzudecken, z.B. Kreuzungen, Fußgängerüberwege, mögliche Straßenabschnitte, die aufgrund ihres Standorts eine reduzierte Sicherheit aufweisen können, stationäre Objekte in der Umgebung, Bäume, Baustellen, Nähe von Ampeln usw.
Der eine oder die mehreren Sensoren 1603 können mit der einen oder den mehreren Straßenrandeinheiten 1603 gekoppelt sein, und der eine oder die mehreren Sensoren 1603 können dazu ausgelegt sein, die Sensordaten bereitzustellen. Jeder des einen oder der mehreren Sensoren 1603 kann eine Kommunikationsschaltung beinhalten, die dazu ausgelegt ist, die Sensordaten anderen Entitäten bereitzustellen. Jeder des einen oder der mehreren Sensoren 1603 kann eine Kommunikationsschaltung beinhalten, die dazu ausgelegt ist, die Sensordaten gemäß einem Kommunikationsprotokoll, zum Beispiel als eine V2X-Meldung, bereitzustellen. Jeder des einen oder der mehreren Sensoren 1603 kann eine Kommunikationsschaltung beinhalten, die dazu ausgelegt ist, die Sensordaten einem Kommunikationsnetzwerk bereitzustellen. Jeder des einen oder der mehreren Sensoren 1603 kann mit einem Sensor-Hub gekoppelt sein. Der Sensor-Hub kann eine Kommunikationsschaltung zum Bereitstellen von Sensordaten an andere Entitäten oder an ein Netzwerk beinhalten. Beispielsweise kann der Sensor-Hub dazu ausgelegt sein, die Sensordaten der einen oder den mehreren Straßenrandeinheiten 1602 bereitzustellen. Der Sensor-Hub kann dazu ausgelegt sein, die Sensordaten einer Edge-Cloud bereitzustellen. Die eine oder die mehreren Straßenrandeinheiten 1602 können eine Edge-Cloud-Vorrichtung aufweisen oder mit dieser gekoppelt sein, die dazu ausgelegt ist, die Sensordaten zu empfangen. Die Kommunikationsschaltung jedes des einen oder der mehreren Sensoren 1603 kann die Sensordaten an die Edge-Cloud liefern.
17 zeigt ein Beispiel für eine Einrichtung. Die Einrichtung 1700 kann eine Schnittstelle 1701 beinhalten. Die Schnittstelle 1701 kann dazu ausgelegt sein, eine Vielzahl von Datenelementen zu empfangen, die durch eine Vielzahl von Sensoren bereitgestellt werden. Die Schnittstelle 1701 kann eine Kommunikationsschnittstelle beinhalten, die dazu ausgelegt ist, Kommunikationssignale zu empfangen. Die Schnittstelle 1701 kann eine Funkkommunikationsschnittstelle beinhalten, die dazu ausgelegt ist, Drahtloskommunikationssignale zu empfangen. Die Schnittstelle 1701 kann eine Schnittstelle für eine Edge-Cloud beinhalten. Die Schnittstelle 1701 kann eine Speicherschnittstelle beinhalten, die dazu ausgelegt ist, Zugriff auf einen Speicher bereitzustellen.
Die Einrichtung 1700 kann die Vielzahl von Datenelementen, die durch die mehreren Sensoren bereitgestellt wird, über die Schnittstelle empfangen, und jedes der Vielzahl von Datenelementen kann Erkennungsinformationen beinhalten, die angeben, ob ein Objekt durch mindestens den einen der mehreren Sensoren erkannt wurde. Die Einrichtung 1700 kann ferner einen Prozessor 1702 zum Verarbeiten von Informationen, die über die Vielzahl von Datenelementen empfangen werden, beinhalten. Die Daten können Sensordaten als Erkennungsinformationen beinhalten, die eine Eingabe für eine modellbasierte Schätzung (z.B. eine Schätzung eines aktuellen Zustands oder eine Schätzung eines zukünftigen Zustands, als Vorhersage bezeichnet) einer oder mehrerer verkehrsbezogener Eigenschaften wie etwa einer Trajektorie eines Verkehrsteilnehmers sein können.
Der Prozessor 1702 kann dazu ausgelegt sein, eine Anwesenheit eines Verkehrsteilnehmers aus den Informationen zu erkennen, die Einrichtung 1700 über die Schnittstelle 1701 empfängt. Jedes der Vielzahl von Datenelementen kann Sensordaten als Erkennungsinformationen beinhalten, wobei sich die Sensordaten auf eine Beobachtung des jeweiligen Sensors beziehen können, der die Sensordaten bereitstellt. Die Sensordaten können Informationen beinhalten, die Beobachtung des jeweiligen Sensors zu einem Zeitpunkt oder die Beobachtung des jeweiligen Sensors für einen Zeitraum angeben.
Der Prozessor 1702 kann dazu ausgelegt sein, die Anwesenheit eines Verkehrsteilnehmers basierend auf den Erkennungsinformationen (z.B. Sensordaten) zu erkennen. Die Erkennungsinformationen können verkehrsbezogene Informationen beinhalten, die eine Angabe liefern, dass ein Verkehrsteilnehmer erkannt wurde. Die Erkennungsinformationen können eine Angabe aufweisen, dass ein Objekt erkannt wurde, und der Prozessor 1702 kann dazu ausgelegt sein, zu ermitteln, dass das erkannte Objekt ein Verkehrsteilnehmer ist. Des Weiteren können die Erkennungsinformationen weitere Informationen beinhalten, die eine Angabe bezüglich des erkannten Objekts bereitstellen, wie etwa einen Typ des erkannten Objekts, einen Standort des erkannten Objekts oder eine Kennung für das erkannte Objekt. Die Erkennungsinformationen können ein Bild des erkannten Objekts beinhalten.
18 zeigt schematisch eine Darstellung von Informationen, die als Erkennungsinformationen für zwei Datenelemente bereitgestellt werden. In diesem Beispiel beinhalten Erkennungsinformationen ein Bild des erkannten Objekts. Das erste Datenelement kann erste Erkennungsinformationen 1801 beinhalten. Die ersten Erkennungsinformationen 1801 können ein Bild des erkannten Objekts 1802 beinhalten, das ein erster Sensor bereitstellt. Die ersten Erkennungsinformationen 1801 können ferner einen anderen Typ von Informationen beinhalten, den der erste Sensor bereitstellt, z.B. einen geschätzten Typ für das erkannte Objekt 1802, einen geschätzten Standort für das erkannte Objekt 1802, einen geschätzten Geschwindigkeitsvektor des erkannten Objekts 1802, z.B. Umgebungsdaten des ersten Sensors zu einem ersten Zeitpunkt.
Das zweite Datenelement kann zweite Erkennungsinformationen 1803 beinhalten. Die zweiten Erkennungsinformationen 1803 können ein Bild des erkannten Objekts 1804 beinhalten, das ein zweiter Sensor bereitstellt. Die zweiten Erkennungsinformationen 1803 können ferner einen anderen Typ von Informationen beinhalten, den der zweite Sensor bereitstellt, z.B. einen geschätzten Typ für das erkannte Objekt 1804, einen geschätzten Standort für das erkannte Objekt 1804, einen geschätzten Geschwindigkeitsvektor des erkannten Objekts 1804, z.B. Umgebungsdaten des zweiten Sensors zu einem zweiten Zeitpunkt.
Unter erneuter Bezugnahme auf 17 kann der Prozessor 1702 dazu ausgelegt sein, eine Verkehrsteilnehmertrajektorie für einen Verkehrsteilnehmer basierend auf den von der Vielzahl von Datenelementen empfangenen Erkennungsinformationen vorherzusagen. Der Prozessor 1702 kann dazu ausgelegt sein, die Verkehrsteilnehmertrajektorie über verschiedene Vorhersageverfahren basierend auf der Vielzahl von Datenelementen vorherzusagen. Zum Beispiel kann der Prozessor 1702 dazu ausgelegt sein, eine Vielzahl von Datenelementen zu analysieren. Jedes der Vielzahl von Datenelementen kann Erkennungsinformationen beinhalten, die ein Bild einer Umgebung beinhalten, die einen Verkehrsteilnehmer beinhaltet, das von einem oder mehreren Sensoren aufgenommen wurde. Der Prozessor 1702 kann dazu ausgelegt sein, die Vielzahl von Datenelementen zu analysieren und eine Straßentrajektorie für den Verkehrsteilnehmer basierend auf den zu einem oder zu mehreren Zeitpunkten aufgenommenen Bildern vorherzusagen, die den Verkehrsteilnehmer beinhalten.
Jedes der Vielzahl von Datenelementen kann Erkennungsinformationen beinhalten, die einen Standort eines Verkehrsteilnehmers, einen Geschwindigkeitsvektor des Verkehrsteilnehmers und einen Kurs des Verkehrsteilnehmers angeben. Der Prozessor 1702 kann dazu ausgelegt sein, die Vielzahl von Datenelementen zu analysieren und eine Straßentrajektorie für den Verkehrsteilnehmer basierend auf den Erkennungsinformationen vorherzusagen, die einen Standort und/oder einen Geschwindigkeitsvektor und/oder einen Kurs für den Verkehrsteilnehmer angeben. Jedes der Vielzahl von Datenelementen kann Erkennungsinformationen beinhalten, die einen Standort eines Verkehrsteilnehmers für verschiedene Zeitpunkte angeben. Der Prozessor 1702 kann dazu ausgelegt sein, eine Straßentrajektorie für den Verkehrsteilnehmer basierend auf den Erkennungsinformationen jedes der Vielzahl von Datenelementen vorherzusagen, wobei jede der Erkennungsinformationen einen Standort des Verkehrsteilnehmers für einen anderen Zeitpunkt angibt. Des Weiteren kan die Vielzahl von Datenelementen Erkennungsinformationen beinhalten, die eine frühere Trajektorie für einen Verkehrsteilnehmer für verschiedene Zeiträume angeben. Der Prozessor 1702 kann dazu ausgelegt sein, eine Straßentrajektorie für den Verkehrsteilnehmer basierend auf der früheren Trajektorie für den Verkehrsteilnehmer vorherzusagen.
Des Weiteren können die Erkennungsinformationen Informationen beinhalten, die für einen erkannten Verkehrsteilnehmer spezifisch sein können. Beispielsweise können die Erkennungsinformationen ferner Typinformationen aufweisen, die den Typ des erkannten Verkehrsteilnehmers angeben. Alternativ kann der Prozessor 1702 dazu ausgelegt sein, einen Typ des erkannten Verkehrsteilnehmers basierend auf jedem der Vielzahl von Datenelementen einschließlich der Erkennungsinformationen zu schätzen und Typinformationen für den erkannten Verkehrsteilnehmer zu erzeugen.
Die Erkennungsinformationen können ferner Haltungsinformationen aufweisen, die die Haltung des erkannten Verkehrsteilnehmers angeben. Alternativ kann der Prozessor 1702 dazu ausgelegt sein, eine Haltung des erkannten Verkehrsteilnehmers basierend auf jedem der Vielzahl von Datenelementen einschließlich der Erkennungsinformationen zu schätzen und Haltungsinformationen für den erkannten Verkehrsteilnehmer zu erzeugen. Die Erkennungsinformationen können Verhaltensinformationen beinhalten, die ein Verhalten des erkannten Verkehrsteilnehmers angeben. Alternativ kann der Prozessor 1702 dazu ausgelegt sein, ein Verhalten des erkannten Verkehrsteilnehmers basierend auf jedem der Vielzahl von Datenelementen einschließlich der Erkennungsinformationen zu schätzen und Verhaltensinformationen für den erkannten Verkehrsteilnehmer zu erzeugen. Die Erkennungsinformationen können Zustandsinformationen beinhalten, die einen Zustand des erkannten Verkehrsteilnehmers angeben. Alternativ kann der Prozessor 1702 dazu ausgelegt sein, einen Zustand des erkannten Verkehrsteilnehmers basierend auf jedem der Vielzahl von Datenelementen einschließlich der Erkennungsinformationen zu schätzen und Zustandsinformationen für den erkannten Verkehrsteilnehmer zu erzeugen. Der Prozessor 1702 kann dazu ausgelegt sein, vorstehend genannte Erkennungen zum Erzeugen von Verhaltensinformationen und/oder Zustandsinformationen und/oder Haltungsinformationen nur dann zu durchzuführen, wenn der Typ des Verkehrsteilnehmers ein ungeschützter Verkehrsteilnehmer oder insbesondere ein Fußgänger ist.
Des Weiteren kann der Prozessor 1702 dazu ausgelegt sein, die verkehrsteilnehmerspezifischen Informationen in die Vorhersage einer Straßentrajektorie für einen Verkehrsteilnehmer aufzunehmen. Die verkehrsteilnehmerspezifischen Informationen können die Typinformationen und/oder die Haltungsinformationen und/oder die Verhaltensinformationen und/oder die Zustandsinformationen beinhalten. Der Prozessor 1702 kann dazu ausgelegt sein, die verkehrsteilnehmerspezifischen Informationen nur dann aufzunehmen, wenn der Verkehrsteilnehmer als ein ungeschützter Verkehrsteilnehmer oder ein Fußgänger erkannt wird.
Der Verkehrsteilnehmertyp kann dem Prozessor 1702 einen Hinweis bereitstellen, dass der Prozessor 1702 die Vorhersage der Verkehrsteilnehmertrajektorie gemäß einem für den Verkehrsteilnehmertyp vorbestimmten Durchschnittsgeschwindigkeitsvektor durchführen kann. Die Typinformationen für den Verkehrsteilnehmer können angeben, dass der Verkehrsteilnehmer ein Fußgänger ist. Der Prozessor 1702 kann die Verkehrsteilnehmertrajektorie für den Verkehrsteilnehmer unter Verwendung eines für den Fußgängertyp vorbestimmten durchschnittlichen Geschwindigkeitsvektors vorhersagen.
Die Haltungsinformationen können eine Blickrichtung des Verkehrsteilnehmers angeben. Dementsprechend kann der Prozessor 1702 die Verkehrsteilnehmertrajektorie für den Verkehrsteilnehmer in Richtung der Blickrichtung des Verkehrsteilnehmers vorhersagen. Die Verhaltensinformationen können angeben, dass der Verkehrsteilnehmer mit einem Geschwindigkeitsvektor geht, der größer ist als der Geschwindigkeitsvektor des durchschnittlichen Geschwindigkeitsvektors für den Verkehrsteilnehmertyp. Dementsprechend kann der Prozessor 1702 die Verkehrsteilnehmertrajektorie mit einem Geschwindigkeitsvektor vorhersagen, der größer als der durchschnittliche Geschwindigkeitsvektor für den Verkehrsteilnehmertyp ist. Die Zustandsinformationen können angeben, dass der Verkehrsteilnehmer abgelenkt sein kann, und der Prozessor 1702 kann die Verkehrsteilnehmertrajektorie vorhersagen, indem er berücksichtigt, dass der Verkehrsteilnehmer abgelenkt sein kann.
Des Weiteren kann der Prozessor 1702 dazu ausgelegt sein, mindestens zwei der Vielzahl von Datenelementen zu kombinieren, um kombinierte Umgebungsdaten zu erzeugen. Das eine der mindestens zwei der Vielzahl von Datenelementen kann Informationen beinhalten, die eine Angabe bezüglich der Umgebung bereitstellen, die ein erster Sensor erkannt hat. Das andere der mindestens zwei der Vielzahl von Datenelementen kann Informationen beinhalten, die eine Angabe bezüglich der Umgebung bereitstellen, die ein zweiter Sensor erkannt hat. Weitere Datenelemente, die über die Schnittstelle 1701 empfangen werden, können weitere Umgebungsdaten widerspiegeln, die von weiteren Sensoren empfangen werden. Dementsprechend kann durch Kombination ein Überblick über die Straßenumgebung erhalten werden.
Alternativ kann der Prozessor 1702 dazu ausgelegt sein, eine vorstehend erwähnte Vorhersage basierend auf den kombinierten Umgebungsdaten durchzuführen, um ein oder mehrere Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten für einen oder mehrere Verkehrsteilnehmer zu erzeugen. Jedes des einen oder der mehreren erzeugten Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten kann mindestens einen vorhergesagten Standort des jeweiligen Verkehrsteilnehmers zu einem zukünftigen Zeitpunkt beinhalten. Das eine oder die mehreren Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten können ferner Zeitinformationen beinhalten, die einen Zeitpunkt oder einen Zeitraum angeben, zu dem sich der jeweilige Verkehrsteilnehmer an dem vorhergesagten Standort befindet.
Dementsprechend kann der Prozessor 1702 dazu ausgelegt sein, vorstehend erwähnte Erkennungen und Vorhersagen für einen oder mehrere Verkehrsteilnehmer durchzuführen, die aus der Vielzahl von Datenelementen erkannt werden, die die Einrichtung 1700 über die Schnittstelle 1701 empfängt. Basierend auf der Vorhersage kann der Prozessor 1702 dazu ausgelegt sein, ein oder mehrere Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten für einen oder mehrere Verkehrsteilnehmer zu erzeugen, die basierend auf der Vielzahl von Datenelementen erkannt werden. Jedes des einen oder der mehreren Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten kann Informationen beinhalten, die einen vorhergesagten Standort des einen oder der mehreren Verkehrsteilnehmer in der Straßenumgebung angeben.
Des Weiteren kann der Prozessor 1702 dazu ausgelegt sein, eine Belegung des vorhergesagten Standorts für einen Zeitpunkt zu ermitteln, der in dem einen oder den mehreren Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten bereitgestellt wird. Der Prozessor 1702 kann dazu ausgelegt sein, eine Belegung für jeden der vorhergesagten Standorte zu ermitteln, die in dem einen oder den mehreren Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten bereitgestellt werden. Dementsprechend kann der Prozessor 1702 mögliche Kollisionen oder Überschneidungen identifizieren, die der Prozessor 1702 basierend auf der Belegung vorhersagen kann.
Falls der Prozessor 1702 des Weiteren eine Überschneidung von mindestens zwei Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten identifiziert, kann der Prozessor 1702 ermitteln, eine alternative Trajektorie zu erzeugen. Dementsprechend kann der Prozessor 1702 eine alternative Trajektorie für mindestens einen der Verkehrsteilnehmer erzeugen, für die der Prozessor 1702 die Überschneidung identifiziert. Der Prozessor 1702 kann die alternative Trajektorie für mindestens einen Verkehrsteilnehmer basierend auf den erzeugten Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten anderer Verkehrsteilnehmer erzeugen.
Der Prozessor 1702 kann ferner dazu ausgelegt sein, basierend auf der Bestimmung der Belegung ein Signal zu erzeugen und/oder eine Nachricht zur Übertragung zu codieren. Der Prozessor 1702 kann ermitteln, eine Angabe an mindestens einen der Verkehrsteilnehmer zu senden, dass der Prozessor 1702 eine Überschneidung identifiziert, um dem Verkehrsteilnehmer eine Anweisung bereitzustellen. Der Prozessor 1702 kann die Nachricht zum Übertragen der Nachricht über ein Mobilfunknetz an eine Benutzervorrichtung des Verkehrsteilnehmers codieren. Der Prozessor 1702 kann ein Signal erzeugen, das an eine Infrastruktureinheit gesendet werden soll, z.B. eine Ampel oder eine Anzeige oder einen Lautsprecher in der Nähe des Verkehrsteilnehmers.
Des Weiteren kann der Prozessor 1702 ferner dazu ausgelegt sein, die Standorte und/oder Regionen in der Straßenumgebung zu ermitteln, für die der Prozessor 1702 für einen Zeitraum keine Belegung vorhergesagt hat. Der Prozessor 1702 kann für mindestens einen Verkehrsteilnehmer eine alternative Trajektorie erzeugen, die Standorte und/oder Regionen in der Straßenumgebung beinhaltet, für die der Prozessor 1702 keine Belegung vorhergesagt hat, und die alternative Trajektorie zur Übertragung an den jeweiligen Verkehrsteilnehmer codieren. Der Prozessor 1702 kann ferner dazu ausgelegt sein, den Typ der Verkehrsteilnehmer zu identifizieren, und der Prozessor 1702 kann dazu ausgelegt sein, die Standorte und/oder Regionen in der Straßenumgebung zu ermitteln, für die der Prozessor 1702 für einen Zeitraum keine Fahrzeugbelegung vorhergesagt hat. Dementsprechend kann der Prozessor 1702 eine Nachricht zur Übertragung an einen Verkehrsteilnehmer codieren, den der Prozessor 1702 als einen ungeschützten Verkehrsteilnehmer erkannt hat, die angibt, dass es keine vorhergesagte Belegung für den bestimmten Standort und/oder die bestimmte Region gibt.
19 zeigt schematisch ein Beispiel für verschiedene Module, die durch einen oder mehrere Prozessoren integriert werden können. Verschiedene Module in einem Prozessor 1900 können ein Schnittstellenmodul 1901, ein Speichermodul 1902, ein Datenzusammenführungsmodul 1903, ein Fahrzeugtrajektorievorhersagemodul 1904, ein Straßenbelegungsvorhersagemodul 1905, ein VRU- (vulnerable road user, ungeschützter Verkehrsteilnehmer) Trajektorievorhersagemodul 1906, ein Relevanzfiltermodul 1907, ein Eingabe/Ausgabe-Modul 1908 und ein Regelfiltermodul 1909 beinhalten.
Das Schnittstellenmodul 1901 kann dazu ausgelegt sein, eine Schnittstelle zum Empfangen und Übertragen von Daten bereitzustellen. Das Schnittstellenmodul 1901 kann dazu ausgelegt sein, eine Vielzahl von Datenelementen zu empfangen, die von einer Vielzahl von Sensoren in einer Straßenumgebung bereitgestellt werden. Jedes der Vielzahl von Datenelementen kann Erkennungsinformationen basierend auf einer Beobachtung beinhalten, die von einem der Vielzahl von Sensoren in der Straßenumgebung angestellt wird. Das Schnittstellenmodul 1901 kann dazu ausgelegt sein, die Vielzahl von Datenelementen zu empfangen und die Vielzahl von Elementen unter Verwendung des Speichermoduls zu speichern. Alternativ kann das Schnittstellenmodul 1901 dazu ausgelegt sein, Cloud-Rechenmethoden bereitzustellen, um als eine Schnittstelle zwischen anderen Modulen des Prozessors 1900 und z.B. einer Cloud zu fungieren, um auf die Vielzahl von Datenelementen in der Cloud zuzugreifen.
Das Speichermodul 1902 kann Zugriff auf einen Speicher für Funktionen der anderen Module des Prozessors 1900 bereitstellen. Alternativ kann das Schnittstellenmodul 1901 zudem das Speichermodul 1902 beinhalten.
Das Datenzusammenfiihrungsmodul 1903 kann dazu ausgelegt sein, Informationen zu kombinieren, die durch die Vielzahl von Datenelementen bereitgestellt werden, die durch das Schnittstellenmodul 1901 bereitgestellt werden. Das Datenzusammenfiihrungsmodul 1903 kann dazu ausgelegt sein, die Erkennungsinformationen der Vielzahl von Datenelementen zu identifizieren. Das Datenzusammenfiihrungsmodul 1903 kann dazu ausgelegt sein, die Erkennungsinformationen jedes der Vielzahl von Datenelementen zu identifizieren. Die Erkennungsinformationen können eine beliebige Art von Informationen beinhalten, die der eine oder die mehreren Sensoren in Bezug auf ein Objekt erkannt haben. Die Erkennungsinformationen können ein Bild einer Umgebung, ein Bild eines Verkehrsteilnehmers oder eine beliebige Art von verkehrsbezogenen Informationen beinhalten, einschließlich Typinformationen bezüglich eines oder mehrerer Verkehrsteilnehmer, Haltungsinformationen bezüglich eines oder mehrerer Verkehrsteilnehmer, Verhaltensinformationen bezüglich eines oder mehrerer Verkehrsteilnehmer und Zustandsinformationen bezüglich eines oder mehrerer Verkehrsteilnehmer. Des Weiteren kann das Datenzusammenfiihrungsmodul 1903 auch eine Karte der jeweiligen Straßenumgebung von einer Straßenrandeinheit oder von einem Netzwerk über das Schnittstellenmodul 1901 erhalten. Das Datenzusammenfiihrungsmodul 1903 kann die Vielzahl von Datenelementen, die durch das Schnittstellenmodul 1901 bereitgestellt werden, kombinieren, um eine Karte einer dynamischen Umgebung zu erhalten.
Da die resultierende Karte der dynamischen Umgebung jedwede Art von Informationen beinhalten kann, die das Schnittstellenmodul 1901 dem Datenzusammenfiihrungsmodul 1903 bereitstellt, kann das Datenzusammenfiihrungsmodul 1903 Funktionen zum Bereitstellen einer zeitlichen Ausrichtung in Bezug auf eine Vielzahl von Datenelementen, die zu verschiedenen Zeiten empfangen werden, beinhalten. Des Weiteren kann das Datenzusammenführungsmodul 1903 Funktionen zum Zuordnen eines oder mehrerer Datenelemente aufweisen, die für dasselbe Objekt, wie etwa einen Verkehrsteilnehmer, von einem oder mehreren Sensoren empfangen werden, um Wiederholungen zu vermeiden. Des Weiteren kann das Datenzusammenführungsmodul 1903 Funktionen zum Clustern der Objekte und/oder der Informationen beinhalten, die die Erkennungsinformationen beinhalten. Des Weiteren kann das Datenzusammenführungsmodul 1903 Funktionen zum Identifizieren und Extrahieren der Objekte, die mit der Vielzahl von Datenelementen bereitgestellt werden, und weitere Funktionen zum Verfolgen aller erkannten Verkehrsteilnehmer beinhalten.
Des Weiteren kann das Datenzusammenführungsmodul 1903 dazu ausgelegt sein, die Karte der dynamischen Umgebung kontinuierlich basierend auf einer weiteren Vielzahl von Datenelementen aufrechtzuerhalten, die das Schnittstellenmodul 1901 bereitstellt, um sicherzustellen, dass sich die Karte der dynamischen Umgebung basierend auf den Interaktionen in der Straßenumgebung kontinuierlich ändert. Dementsprechend kann die Karte der dynamischen Umgebung eine Darstellung der Straßenumgebung beinhalten, die kontinuierlich über die Vielzahl von Datenelementen aktualisiert wird, die von der Vielzahl von Sensoren in der Straßenumgebung bereitgestellt wird.
Das Fahrzeugtrajektorievorhersagemodul 1904 kann mit dem Datenzusammenfiihrungsmodul 1903 und dem Schnittstellenmodul 1901 kommunizieren, um eine Verkehrsteilnehmertrajektorie für eines oder mehrere der Vielzahl von Fahrzeugen vorherzusagen, die über das Datenzusammenführungsmodul 1903 in der Karte der dynamischen Umgebung erkannt werden. Das Fahrzeugtrajektorievorhersagemodul 1904 kann die Karte der dynamischen Umgebung verwenden, um eine Verkehrsteilnehmertrajektorie für das eine oder die mehreren Fahrzeuge basierend auf den Informationen vorherzusagen, die von der Vielzahl von Datenelementen bereitgestellt werden. Das Fahrzeugtrajektorievorhersagemodul 1904 kann ferner mit dem VRU-Trajektorievorhersagemodul 1906 kommunizieren, um Informationen bezüglich Trajektorien der ungeschützten Verkehrsteilnehmer auf der Karte der dynamischen Umgebung zu empfangen.
Das Fahrzeugtrajektorievorhersagemodul 1904 kann die Standorte jedes der auf der Karte erkannten Verkehrsteilnehmer berücksichtigen und eine auf einem neuronalen Faltungsnetz (convolutional neural network, CNN) basierende Vorhersage für jeden der Verkehrsteilnehmer basierend auf dessen Standort auf der Karte bereitstellen. Das Fahrzeugtrajektorievorhersagemodul 1904 kann dazu ausgelegt sein, Maskenbilder für jedes der erkannten Fahrzeuge zu berechnen. Alternativ kann das Fahrzeugtrajektorievorhersagemodul 1904 dazu ausgelegt sein, eine Verkehrsteilnehmertrajektorie für jedes der erkannten Fahrzeuge unter Verwendung eines auf langem Kurzzeitspeicher (long short term memory, LSTM) basierenden Ansatzes vorherzusagen.
Das Fahrzeugtrajektorievorhersagemodul 1904 kann ferner dazu ausgelegt sein, Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten für eines oder mehrere der erkannten Fahrzeuge zu erzeugen. Die Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten können mindestens eine vorhergesagte Standortinformation beinhalten, die einen vorhergesagten Standort des erkannten Fahrzeugs angibt. Die Verkehrsteilnehmertraj ektoriedaten können ferner mindestens eine Zeitinformation beinhalten, die die Zeit angibt, zu der sich das erkannte Fahrzeug an dem mindestens einen vorhergesagten Standort befinden wird. Das Fahrzeugtrajektorievorhersagemodul 1904 kann ferner dazu ausgelegt sein, mit dem Straßenbelegungsvorhersagemodul 1905 zu kommunizieren, um die Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten bereitzustellen.
Das VRU-Trajektorievorhersagemodul 1906 kann mit dem Datenzusammenfiihrungsmodul 1903 und dem Schnittstellenmodul 1901 kommunizieren, um eine Verkehrsteilnehmertrajektorie für jeden der ungeschützten Verkehrsteilnehmer vorherzusagen, die durch das Datenzusammenführungsmodul 1903 in der Karte der dynamischen Umgebung erkannt werden. Das VRU-Trajektorievorhersagemodul 1906 kann die Karte der dynamischen Umgebung verwenden, um eine Verkehrsteilnehmertrajektorie für einen oder mehrere der ungeschützten Verkehrsteilnehmer basierend auf den Informationen vorherzusagen, die von der Vielzahl von Datenelementen bereitgestellt werden.
Des Weiteren kann das VRU-Trajektorievorhersagemodul 1906 dazu ausgelegt sein, Typinformationen für einen oder mehrere erkannte ungeschützte Verkehrsteilnehmer und/oder Haltungsinformationen in Bezug auf einen oder mehrere erkannte ungeschützte Verkehrsteilnehmer und/oder Verhaltensinformationen in Bezug auf einen oder mehrere erkannte ungeschützte Verkehrsteilnehmer und/oder Zustandsinformationen in Bezug auf einen oder mehrere erkannte ungeschützte Verkehrsteilnehmer zu verwenden, um die Verkehrsteilnehmertrajektorie für den einen oder die mehreren jeweiligen erkannten ungeschützten Verkehrsteilnehmer vorherzusagen.
Das VRU-Trajektorievorhersagemodul 1906 kann dazu ausgelegt sein, mit dem Eingabe/Ausgabe-Modul 1908 zu kommunizieren, um Typinformationen für mindestens einen der erkannten ungeschützten Verkehrsteilnehmer und/oder Haltungsinformationen in Bezug auf mindestens einen der ungeschützten Verkehrsteilnehmer und/oder Verhaltensinformationen in Bezug auf mindestens einen der ungeschützten Verkehrsteilnehmer und/oder Zustandsinformationen in Bezug auf mindestens einen der ungeschützten Verkehrsteilnehmer zu empfangen, um die Verkehrsteilnehmertrajektorie für den mindestens einen der ungeschützten Verkehrsteilnehmer vorherzusagen. Das Eingabe/Ausgabe-Modul 1908 kann eine Schnittstelle zu einem oder mehreren Sensoren einer Einrichtung beinhalten, die den Prozessor 1900 beinhaltet.
Das VRU-Trajektorievorhersagemodul 1906 kann ferner dazu ausgelegt sein, Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten für einen oder mehrere erkannte ungeschützte Verkehrsteilnehmer zu erzeugen. Die Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten können mindestens eine vorhergesagte Standortinformation beinhalten, die einen vorhergesagten Standort des erkannten ungeschützten Verkehrsteilnehmers angibt. Die Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten können ferner mindestens eine Zeitinformation beinhalten, die die Zeit angibt, zu der sich der erkannte ungeschützte Verkehrsteilnehmer an dem mindestens einen vorhergesagten Standort befinden wird. Das VRU-Trajektorievorhersagemodul 1906 kann ferner dazu ausgelegt sein, mit dem Straßenbelegungsvorhersagemodul 1905 zu kommunizieren, um die Verkehrsteilnehmertraj ektoriedaten bereitzustellen.
Das Straßenbelegungsvorhersagemodul 1905 kann dazu ausgelegt sein, mit dem Fahrzeugtrajektorievorhersagemodul 1904, dem Datenzusammenführungsmodul 1903 und dem VRU-Trajektorievorhersagemodul 1906 zu kommunizieren. Das Straßenbelegungsvorhersagemodul 1905 kann dazu ausgelegt sein, jede der Verkehrsteilnehmertrajektorien für jedes der Fahrzeuge zu analysieren, die das Fahrzeugtrajektorievorhersagemodul 1904 mit den Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten bereitstellt, und Regionen in der Straßenumgebung zu ermitteln, die von den Fahrzeugen belegt sind. Das Straßenbelegungsvorhersagemodul 1905 kann dazu ausgelegt sein, auf die Karte der dynamischen Umgebung zuzugreifen, um die Bestimmungen durchzuführen.
Das Straßenbelegungsvorhersagemodul 1905 kann dazu ausgelegt sein, jedes der Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten, die für das eine oder die mehreren erkannten Fahrzeuge bereitgestellt werden, zu analysieren und Standorte, die belegt sein sind, basierend auf der mindestens einen vorhergesagten Standortinformation und mindestens einer Zeitinformation in den Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten zu ermitteln. Dementsprechend kann das Straßenbelegungsvorhersagemodul 1905 Informationen bereitstellen, die Standorte und/oder Bereiche der Straßenumgebung angeben, die zu einer gegebenen Zeit von den erkannten Fahrzeugen belegt sein werden. Des Weiteren kann das Straßenbelegungsvorhersagemodul 1905 Informationen bereitstellen, die Standorte und/oder Regionen der Straßenumgebung angeben, die für andere Verkehrsteilnehmer verfügbar sind, einschließlich der ungeschützten Verkehrsteilnehmer.
Des Weiteren kann das Straßenbelegungsvorhersagemodul 1905 dazu ausgelegt sein, jede der Verkehrsteilnehmertrajektorien für den einen oder die mehreren erkannten ungeschützten Verkehrsteilnehmer zu analysieren, die das VRU-Vorhersagemodul 1906 mit den Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten bereitstellt. Das Straßenbelegungsvorhersagemodul 1905 kann ferner dazu ausgelegt sein, Standorte und/oder Regionen in der Straßenumgebung zu ermitteln, die von den erkannten ungeschützten Verkehrsteilnehmern belegt sind. Das Straßenbelegungsvorhersagemodul 1905 kann dazu ausgelegt sein, auf die Karte der dynamischen Umgebung zuzugreifen, um die Bestimmungen durchzuführen.
Das Straßenbelegungsvorhersagemodul 1905 kann dazu ausgelegt sein, jedes der Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten, die für den einen oder die mehreren erkannten ungeschützten Verkehrsteilnehmer bereitgestellt werden, zu analysieren und Standorte, die von dem einen oder den mehreren erkannten ungeschützten Verkehrsteilnehmern belegt werden, basierend auf der mindestens einen vorhergesagten Standortinformation und mindestens einer Zeitinformation in den Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten zu ermitteln. Dementsprechend kann das Straßenbelegungsvorhersagemodul 1905 Informationen bereitstellen, die Standorte und/oder Bereiche der Straßenumgebung angeben, die zu einer gegebenen Zeit von den erkannten ungeschützten Verkehrsteilnehmern belegt sein werden. Des Weiteren kann das Straßenbelegungsvorhersagemodul 1905 Informationen bereitstellen, die Standorte und/oder Regionen der Straßenumgebung angeben, die für andere Verkehrsteilnehmer verfügbar sind, einschließlich der ungeschützten Verkehrsteilnehmer.
Des Weiteren kann das Straßenbelegungsvorhersagemodul 1905 dazu ausgelegt sein, jede der Verkehrsteilnehmertrajektorien für den einen oder die mehreren erkannten ungeschützten Verkehrsteilnehmer und für die Fahrzeuge zu analysieren. Das Straßenbelegungsvorhersagemodul 1905 kann ferner dazu ausgelegt sein, Standorte und/oder Regionen in der Straßenumgebung zu ermitteln, die von Interesse sein können, um eine Angabe zum Führen der Verkehrsteilnehmer in der Straßenumgebung bereitzustellen. Das Straßenbelegungsvorhersagemodul 1905 kann dazu ausgelegt sein, mindestens zwei Verkehrsteilnehmertrajektorien zu analysieren, um die Standorte und/oder Regionen in der Straßenumgebung zu ermitteln, die von Interesse sein können, um die Angabe zum Führen der Verkehrsteilnehmer bereitzustellen. Das Straßenbelegungsvorhersagemodul 1905 kann dazu ausgelegt sein, auf die Karte der dynamischen Umgebung zuzugreifen, um die Bestimmungen durchzuführen.
Das Straßenbelegungsvorhersagemodul 1905 kann dazu ausgelegt sein, jedes der Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten, die für mindestens zwei Verkehrsteilnehmer bereitgestellt werden, zu analysieren und Standorte, die von mindestens zwei Verkehrsteilnehmern belegt werden können, basierend auf den mindestens zwei vorhergesagten Standortinformationen und mindestens einer Zeitinformation in den Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten zu ermitteln. Dementsprechend kann das Straßenbelegungsvorhersagemodul 1905 Informationen bereitstellen, die Standorte und/oder Bereiche der Straßenumgebung angeben, die zu einer gegebenen Zeit von zumindest Benutzern belegt sein können. Des Weiteren kann das Straßenbelegungsvorhersagemodul 1905 Informationen bereitstellen, die Standorte und/oder Regionen der Straßenumgebung angeben, die für andere Verkehrsteilnehmer einschließlich der ungeschützten Verkehrsteilnehmer nicht verfügbar sind.
20 zeigt schematisch ein beispielhaftes Schaubild, das eine Belegungskarte zu einem zukünftigen Zeitpunkt visuell darstellt. Basierend auf den Informationen, die das Fahrzeugtrajektorievorhersagemodul 1904 und das VRU-Trajektorievorhersagemodul 1906 dem Straßenbelegungsvorhersagemodul 1905 bereitstellen, ermittelt das Straßenbelegungsvorhersagemodul 1905 einen Belegungswert für die Regionen und/oder Standorte auf der Karte. Die Karte gibt visuell die Regionen an, die keine vorhergesagte Belegung 2001 aufweisen, die Regionen, die eine vorhergesagte Belegung 2002 aufweisen, und die Regionen, die bestimmte Komplexitäten 2003 aufweisen. Das Straßenbelegungsvorhersagemodul 1905 ermittelt für dieses Beispiel drei Belegungsgrade. Das Straßenbelegungsvorhersagemodul 1905 kann die Menge der Belegungsgrade ferner basierend auf den Informationen ermitteln, die das Datenzusammenführungsmodul 1903 bereitstellt.
Des Weiteren kann das Straßenbelegungsvorhersagemodul 1905 dazu ausgelegt sein, mit dem Relevanzfiltermodul 1907 zu kommunizieren, um eine oder mehrere Straßenbelegungsinformationen bezüglich vorhergesagter Belegungen basierend auf den vorhergesagten Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten des einen oder der mehreren erkannten Verkehrsteilnehmer bereitzustellen. Straßenbelegungsinformationen können ferner Informationen beinhalten, die den ermittelten Belegungsgrad für einen oder mehrere Standorte und/oder Regionen angeben. Straßenbelegungsinformationen können ferner Informationen beinhalten, die zu warnende Verkehrsteilnehmer angeben. Straßenbelegungsinformationen können ferner beliebige verkehrsbezogene Informationen beinhalten. Straßenbelegungsinformationen können ferner Informationen beinhalten, die den einen oder die mehreren erkannten ungeschützten Verkehrsteilnehmer in der Straßenumgebung angeben.
Das Relevanzfiltermodul 1907 kann die eine oder die mehreren Straßenbelegungsinformationen empfangen und eine oder mehrere Nachrichten und/oder Signale zur Übertragung basierend auf der einen oder den mehreren Straßenbelegungsinformationen ermitteln. Das Relevanzfiltermodul 1907 kann die eine oder die mehreren Straßenbelegungsinformationen empfangen, die angeben, dass das Straßenbelegungsvorhersagemodul 1905 vorhergesagt hat, dass ein ungeschützter Verkehrsteilnehmer möglicherweise einen Straßenabschnitt überquert, der die Trajektorie eines Fahrzeugs schneiden kann. Das Relevanzfiltermodul 1907 kann ermitteln, Informationen an das Eingabe/Ausgabe-Modul 1908 zu liefern, um eine Nachricht und/oder ein Signal zum Warnen des ungeschützten Verkehrsteilnehmers zu übertragen. Mit anderen Worten kann das Relevanzfiltermodul 1907 die Ausgabe des Straßenbelegungsmoduls 1905 empfangen, und das Relevanzfiltermodul 1907 kann basierend auf den Informationen, die das Straßenbelegungsmodul 1905 bereitstellt, ermitteln, ob eine Aktion erforderlich ist oder nicht. Das Relevanzfiltermodul 1907 kann dem Eingabe/Ausgabe-Modul 1908 Ausgabeinformationen bereitstellen, um eine Ausgabe bereitzustellen. Das Relevanzfiltermodul 1907 kann ferner mit dem Datenzusammenführungsmodul 1903 kommunizieren, um weitere Informationen zum Durchführen einer Bestimmung zu erhalten.
Des Weiteren kann das Relevanzfiltermodul 1907 basierend auf den Straßenbelegungsinformationen ermitteln, keine Angabe bereitzustellen. Beispielsweise können die Straßenbelegungsinformationen angeben, dass das Straßenbelegungsvorhersagemodul 1905 vorhergesagt hat, dass ein ungeschützter Verkehrsteilnehmer möglicherweise einen Straßenabschnitt überqueren möchte, der für einen vorhergesagten Zeitraum nicht belegt sein wird. Das Relevanzfiltermodul 1907 kann basierend auf der Vorhersage des Straßenbelegungsvorhersagemoduls 1905 ermitteln, dem ungeschützten Verkehrsteilnehmer keinen Hinweis bereitzustellen. Das Relevanzfiltermodul 1907 kann ferner ermitteln, dem Speichermodul 1902 Informationen bereitzustellen, die angeben, dass das Straßenbelegungsvorhersagemodul 1905 vorhergesagt hat, dass der jeweilige Straßenabschnitt für den vorhergesagten Zeitraum unbelegt sein wird, sodass das Speichermodul 1902 die Informationen speichern kann.
Das Regelfiltermodul 1909 kann mit einem beliebigen der anderen Module kommunizieren. Zum Beispiel kann das Regelfiltermodul 1909 mit dem Schnittstellenmodul 1901 kommunizieren, um mehrere Datenelemente mit Informationen zu empfangen, die gewisse Regeln angeben, die die Entscheidungen und/oder Bestimmungen beeinflussen können, die durch andere Module durchgeführt werden. Das Regelfiltermodul 1909 kann Informationen bereitstellen, die Gesetze und Vorschriften in Bezug auf Verkehr an dem Standort der Straßenumgebung angeben. Beispielsweise kann das Regelfiltermodul 1909 die maximal zulässige Geschwindigkeit in der Straßenumgebung bereitstellen. Das Regelfiltermodul 1909 kann dazu ausgelegt sein, mit dem Eingabe/Ausgabe-Modul 1908 zu kommunizieren, um den Standort der Straßenumgebung zu erhalten. Des Weiteren kann das Regelfiltermodul 1909 Zugriff auf die Gesetze und Vorschriften für das Fahrzeugtrajektorievorhersagemodul 1904 oder das VRU-Trajektorievorhersagemodul 1906 oder das Straßenbelegungsmodul 1905 erlauben, da diese Module ihre Vorhersagen basierend auf den Gesetzen und Vorschriften durchführen können, die auf die Straßenumgebung angewendet werden.
Das Eingabe/Ausgabe-Modul 1908 kann dazu ausgelegt sein, eine Eingabe von anderen Modulen, Komponenten und/oder Schaltungen einer Einrichtung, die den Prozessor 1900 beinhaltet, z.B. Sensoren, zu empfangen. Des Weiteren kann das Eingabe/Ausgabe-Modul 1908 dazu ausgelegt sein, eine Ausgabe basierend auf den Daten bereitzustellen, die das Relevanzfiltermodul 1907 bereitstellt. Das Eingabe/Ausgabe-Modul 1908 kann die Ausgabeinformationen von dem Relevanzfiltermodul 1907 empfangen. Die Ausgabeinformationen können Informationen beinhalten, die angeben, dass das Eingabe/Ausgabe-Modul 1908 eine Nachricht für einen der erkannten Verkehrsteilnehmer zur Übertragung codieren kann. Die Ausgabeinformationen können Informationen beinhalten, die angeben, dass das Eingabe/Ausgabe-Modul 1908 ein Signal zur Übertragung an eine Infrastruktureinheit konfigurieren kann, wie etwa eine Ampel an einem Straßenabschnitt oder eine Anzeige an einem Straßenabschnitt. Die Ausgabeinformationen können Informationen beinhalten, die angeben, dass das Eingabe/Ausgabe-Modul 1908 ein Audiosignal konfigurieren kann, das an einem Straßenabschnitt übertragen werden soll.
21 zeigt schematisch ein Beispiel für eine Anwendung einschließlich einer Einrichtung. Die Einrichtung kann den Prozessor wie in 19 bezeichnet beinhalten. Die Einrichtung kann eine Vielzahl von Datenelementen von einer Vielzahl von Sensoren über ein Schnittstellenmodul empfangen 2101. Der Prozessor der Einrichtung kann kombinierte Umgebungsdaten erzeugen, z.B. unter Verwendung eines Datenzusammenführungsmoduls. Die kombinierten Umgebungsdaten beinhalten Informationen, die einen oder mehrere Verkehrsteilnehmer angeben. Der Prozessor kann über ein Fahrzeugtrajektorievorhersagemodul Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten 2102 für jeden des einen oder der mehreren Verkehrsteilnehmer vorhersagen und erzeugen, die als Fahrzeuge in den kombinierten Umgebungsdaten erkannt werden.
Der Prozessor kann Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten 2103 für jeden des einen oder der mehreren Verkehrsteilnehmer, die in den kombinierten Daten als ungeschützte Verkehrsteilnehmer erkannt werden, über ein VRU-Trajektorievorhersagemodul vorhersagen und erzeugen, indem er ferner für ungeschützte Verkehrsteilnehmer spezifische Daten berücksichtigt, z.B. Typ, Haltung, Verhalten und/oder Zustand des ungeschützten Verkehrsteilnehmers. Der Prozessor kann die Sicherheit eines Straßenabschnitts 2104, wie etwa einer Straßenkreuzung, über ein Straßenbelegungsvorhersagemodul beurteilen. Der Prozessor kann die Straßenabschnitte identifizieren, die ein oder mehrere erkannte ungeschützte Verkehrsteilnehmer verwenden können. Der Prozessor kann ferner die Straßenabschnitte identifizieren, die ein Risiko für einen oder mehrere erkannte ungeschützte Verkehrsteilnehmer darstellen können. Der Prozessor kann eine Anzeige 2105 an die ungeschützten Verkehrsteilnehmer liefern, wie z.B. Übertragen einer Nachricht an eine Benutzervorrichtung des ungeschützten Verkehrsteilnehmers und/oder Liefern einer Anzeige an den ungeschützten Verkehrsteilnehmer über eine Infrastruktureinheit, z.B. eine Ampel.
22 zeigt schematisch eine beispielhafte Darstellung einer Straßenumgebung und eine Vorhersage basierend auf einer Vielzahl von Datenelementen. Die Straßenumgebung 2201 beinhaltet eine Einrichtung 2202, die einen Prozessor in Edge-Cloud-Form aufweist. Die Straßenumgebung beinhaltet einen ersten Sensor 2203 und einen zweiten Sensor 2204. Der erste Sensor 2203 und der zweite Sensor 2204 sind dazu ausgelegt, Datenelemente für den Prozessor der Edge-Cloud 2202 bereitzustellen. Die Edge-Cloud 2202 ist dazu ausgelegt, die Vielzahl von Datenelementen, die der erste Sensor 2203 und der zweite Sensor 2204 bereitstellen, über seine Schnittstelle zu empfangen.
Wie veranschaulicht, befinden sich ein Fahrradfahrer 2205, ein erstes Fahrzeug 2206 und ein zweites Fahrzeug 2207 in der Straßenumgebung 2201. Der Fahrradfahrer 2205 kann mit einem Geschwindigkeitsvektor fahren, der langsamer als der Geschwindigkeitsvektor des zweiten Fahrzeugs 2207 ist. Dementsprechend bremst das zweite Fahrzeug 2207 durch Aufleuchten der Bremslichten des zweiten Fahrzeugs 2207 ab. Zu diesem Zeitpunkt erzeugt der erste Sensor 2203 Sensordaten als ein Bild, codiert die Sensordaten als Datenelement und überträgt dieses.
Der Prozessor der Edge-Cloud 2202 empfängt das Datenelement, das der erste Sensor 2203 bereitstellt. Der Prozessor erkennt unter Verwendung des Datenzusammenführungsmoduls, dass sich ein Fahrzeug wie ein Auto in der Straßenumgebung befindet. Da die Sicht des ersten Sensors 2203 zu diesem Zeitpunkt keine Sichtlinie mit dem Fahrradfahrer 2205 aufweist, da er durch das zweite Fahrzeug 2207 blockiert wurde, wird die Anwesenheit des Fahrradfahrers 2205 nicht erkannt. Des Weiteren identifiziert das Datenzusammenführungsmodul, dass die Bremsleuchten des zweiten Fahrzeugs 2207 eingeschaltet sind, was dem Datenzusammenführungsmodul einen Hinweis gibt, dass das zweite Fahrzeug abbremst.
Das Fahrzeugtrajektorievorhersagemodul greift auf die Daten zu, die das Datenzusammenfiihrungsmodul erzeugt hat, und sagt Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten für das zweite Fahrzeug 2201 vorher. Die Vorhersage, die das Fahrzeugtrajektorievorhersagemodul durchführt, kann angeben, dass das zweite Fahrzeug 2207 anhalten kann, oder das zweite Fahrzeug 2207 geradeaus fahren kann, da die Anwesenheit des Fahrrads 2205 nicht erkannt wurde. Eine Darstellung der Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten für das zweite Fahrzeug 2207 kann in 2208 bereitgestellt werden.
Zu einem zweiten Zeitpunkt erzeugt der zweite Sensor 2204 Sensordaten als ein Bild, codiert die Sensordaten als Datenelement und überträgt dieses. Der Prozessor empfängt das Datenelement, das der zweite Sensor 2204 bereitstellt, über sein Schnittstellenmodul. Das Datenzusammenfiihrungsmodul empfängt die Daten und identifiziert, dass es andere Verkehrsteilnehmer einschließlich des Fahrradfahrers 2205 und des ersten Fahrzeugs 2206 gibt.
Das Fahrzeugtrajektorievorhersagemodul greift auf die Daten zu, die das Datenzusammenfiihrungsmodul erzeugt hat, und sagt eine zweite Verkehrsteilnehmertrajektorie für das zweite Fahrzeug 2207 vorher. Basierend auf der Vielzahl von Datenelementen, die von dem ersten Sensor 2203 und dem zweiten Sensor 2204 empfangen wird, kann das Fahrzeugtrajektorievorhersagemodul angeben, dass eine hohe Wahrscheinlichkeit besteht, dass das zweite Fahrzeug 2207 anhalten wird. Eine Darstellung der zweiten Verkehrsteilnehmertrajektorie ist in 2210 zu sehen. Des Weiteren wird in 2209 eine Darstellung einer Verkehrsteilnehmertrajektorie bereitgestellt, wie das Fahrzeugtrajektorievorhersagemodul die Verkehrsteilnehmertrajektorie für das zweite Fahrzeug 2207 vorhersagen würde, falls das Datenzusammenführungsmodul die Daten empfangen würde, die der zweite Sensor 2204 zu dem ersten Zeitpunkt übertragen hat (ohne die Daten des ersten Sensors 2203).
23 zeigt schematisch eine Darstellung einer Straßenumgebung. Die Straßenumgebung 2301 beinhaltet einen Kreisverkehr 2302. Eine Vielzahl von Sensoren 2303 (nicht alle gezeigt) ist als ein Straßenrand-Sensornetzwerk um den Kreisverkehr 2302 herum bereitgestellt. Die Vielzahl von Infrastruktursensoren 2303 ist dazu ausgelegt, die Sensordaten einem Cloud-Rand bereitzustellen, der mit einer Straßenrandeinheit 2304 verbunden ist.
Als Fahrzeuge befinden sich ein erstes Fahrzeug 2305, ein zweites Fahrzeug 2306, ein drittes Fahrzeug 2307 und ein viertes Fahrzeug 2308 in der Straßenumgebung 2301 und als ungeschützte Verkehrsteilnehmer ein erster Fußgänger 2309, ein zweiter Fußgänger 2310, ein dritter Fußgänger 2311 und ein vierter Fußgänger 2312.
Die Straßenrandeinheit 2304 beinhaltet einen Prozessor, der Module beinhaltet, die in 19 bezeichnet sind. Das Datenzusammenführungsmodul ist dazu ausgelegt, die Sensordaten, die von der Vielzahl von Sensoren 2303 empfangen werden, zusammenzuführen und basierend auf der Vielzahl von Datenelementen, die von dem Schnittstellenmodul empfangen werden, kontinuierlich eine kombinierte Umgebungsdatenkarte der Straßenumgebung 2301 zu erzeugen.
Das Fahrzeugtrajektorievorhersagemodul kann auf Daten, die das Datenzusammenfiihrungsmodul bereitstellt, als die kombinierte Umgebungsdatenkarte zugreifen, und das Fahrzeugtrajektorievorhersagemodul kann eine Verkehrsteilnehmertrajektorie basierend auf der kombinierten Umgebungsdatenkarte für jeden der Verkehrsteilnehmer vorhersagen, für den die kombinierte Umgebungsdatenkarte eine Angabe aufweist, dass ein Verkehrsteilnehmer ein Fahrzeug ist. Dementsprechend kann das Fahrzeugtrajektorievorhersagemodul erste Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten für das erste Fahrzeug 2305 und/oder zweite Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten für das zweite Fahrzeug 2306 und/oder dritte Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten für das dritte Fahrzeug 2307 und/oder vierte Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten für das vierte Fahrzeug 2308 erzeugen.
Das VRU-Trajektorievorhersagemodul kann auf Daten, die das Datenzusammenfiihrungsmodul bereitstellt, als die kombinierte Umgebungsdatenkarte zugreifen, und das VRU-Trajektorievorhersagemodul kann eine Verkehrsteilnehmertrajektorie basierend auf der kombinierten Umgebungsdatenkarte für jeden der Verkehrsteilnehmer vorhersagen, für den die kombinierte Umgebungsdatenkarte eine Angabe beinhaltet, dass ein Verkehrsteilnehmer ein ungeschützter Verkehrsteilnehmer ist. Das VRU-Trajektorievorhersagemodul kann ferner die Vorhersage basierend auf einem oder mehreren der Folgenden für einen erkannten ungeschützten Verkehrsteilnehmer durchführen: Typinformationen für einen oder mehrere erkannte ungeschützte Verkehrsteilnehmer und/oder Haltungsinformationen in Bezug auf einen oder mehrere erkannte ungeschützte Verkehrsteilnehmer, und/oder Verhaltensinformationen in Bezug auf einen oder mehrere erkannte ungeschützte Verkehrsteilnehmer und/oder Zustandsinformationen in Bezug auf einen oder mehrere erkannte ungeschützte Verkehrsteilnehmer. Dementsprechend kann das VRU-Trajektorievorhersagemodul fünfte Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten für den ersten Fußgänger 2309 und/oder sechste Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten für den zweiten Fußgänger 2310 und/oder siebte Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten für den dritten Fußgänger 2311 und/oder achte Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten für den vierten Fußgänger 2312 erzeugen.
Das Straßenbelegungsvorhersagemodul kann beliebige der erzeugten Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten empfangen oder auf diese zugreifen. Das Straßenbelegungsvorhersagemodul kann eine Belegung für verschiedene Standorte und/oder Regionen der Straßenumgebung 2301 basierend auf den Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten und/oder anderen Informationen, einschließlich der kombinierten Umgebungsdatenkarte, oder beliebigen verkehrsbezogenen Informationen vorhersagen. Das Straßenbelegungsvorhersagemodul kann basierend auf den fünften Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten identifizieren, dass das VRU-Trajektorievorhersagemodul vorhergesagt hat, dass der erste Fußgänger 2309 beabsichtigt, einen Straßenabschnitt 2313 zu überqueren, und dementsprechend kann sich der erste Fußgänger 2309 für einen ersten Zeitraum auf dem Straßenabschnitt 2313 befinden.
Des Weiteren kann das Straßenbelegungsvorhersagemodul basierend auf den ersten Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten identifizieren, dass das Fahrzeugtrajektorievorhersagemodul vorhergesagt hat, dass das erste Fahrzeug 2305 beabsichtigt, den Straßenabschnitt 2313 innerhalb eines zweiten Zeitraums zu durchqueren. Das Straßenbelegungsvorhersagemodul kann ferner identifizieren, dass der erste Zeitraum und der zweite Zeitraum in einem Überlappungszeitraum eine Überlappung aufweisen. Das Straßenbelegungsvorhersagemodul kann ferner ermitteln, dass der Straßenabschnitt 2313 möglicherweise gleichzeitig von dem ersten Fahrzeug 2305 und dem ersten Fußgänger 2309 belegt wird. Das Straßenbelegungsvorhersagemodul kann Straßenabschnittsinformationen erzeugen, die angeben, dass der Straßenabschnitt 2313 möglicherweise gleichzeitig von dem ersten Fahrzeug 2305 und dem ersten Fußgänger 2309 belegt wird.
Das Relevanzfiltermodul kann die Straßenabschnittsinformationen empfangen oder auf diese zugreifen. Das Relevanzfiltermodul kann ferner ermitteln, dem ersten Fußgänger 2309 eine Angabe bereitzustellen, die angibt, dass sich das erste Fahrzeug 2305 dem Straßenabschnitt 2313 nähern wird. Die Angabe kann ferner eine Warnung für den ersten Fußgänger 2309 beinhalten. Das Relevanzfiltermodul kann ferner ermitteln, die Angabe dem ersten Fußgänger 2309 über eine Kommunikationsnachricht bereitzustellen, die an eine Benutzervorrichtung übertragen werden soll, die der erste Fußgänger 2309 bei sich trägt. Das Relevanzfiltermodul kann ferner ermitteln, die Angabe dem ersten Fußgänger 2309 über eine Infrastruktureinheit bereitzustellen. Dementsprechend kann das Relevanzfiltermodul Informationen bereitstellen, die für dieses Beispiel angeben, dass das Eingabe/Ausgabe-Modul ein Ausgabesignal an eine Straßenstruktureinheit an dem Straßenabschnitt 2313 bereitstellen kann, um den ersten Fußgänger 2309 durch Bereitstellen eines Rotlichts für den Straßenabschnitt 2313 zu warnen. Das Eingabe/Ausgabe-Modul kann das Signal übertragen oder kann dem Schnittstellenmodul anweisen, das Signal zu übertragen.
Des Weiteren kann das Straßenbelegungsvorhersagemodul identifizieren, dass das Fahrzeugtrajektorievorhersagemodul basierend auf den zweiten Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten vorhergesagt hat, dass sich das zweite Fahrzeug 2306 einem Straßenabschnitt 2314 nähern will, und dementsprechend kann das zweite Fahrzeug 2306 für einen ersten Zeitraum vor dem Straßenabschnitt 2314 innerhalb des Kreisverkehrs 2302 kreuzen.
Des Weiteren kann das Straßenbelegungsvorhersagemodul identifizieren, dass das Fahrzeugtrajektorienvorhersagemodul basierend auf den vierten Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten ferner vorhergesagt hat, dass das vierte Fahrzeug 2308 beabsichtigt, innerhalb eines zweiten Zeitraums in den Kreisverkehr 2302 einzufahren. Das Straßenbelegungsvorhersagemodul kann ferner identifizieren, dass der erste Zeitraum und der zweite Zeitraum in einem Überlappungszeitraum eine Überlappung aufweisen. Das Straßenbelegungsvorhersagemodul kann ferner ermitteln, dass eine Region, die eine Kreuzung mit dem Straßenabschnitt 2314 und dem Kreisverkehr 2302 bereitstellt, möglicherweise gleichzeitig von dem zweiten Fahrzeug 2306 und dem vierten Fahrzeug 2308 belegt wird. Das Straßenbelegungsvorhersagemodul kann Straßenabschnittsinformationen erzeugen, die angeben, dass die Region, die eine Kreuzung mit dem Straßenabschnitt 2314 und dem Kreisverkehr 2302 bereitstellt, möglicherweise gleichzeitig von dem zweiten Fahrzeug 2306 und dem vierten Fahrzeug 2306 belegt wird.
Das Relevanzfiltermodul kann die Straßenabschnittsinformationen empfangen oder auf diese zugreifen. Das Relevanzfiltermodul kann ferner ermitteln, dem vierten Fahrzeug 2308 eine Angabe bereitzustellen, die angibt, dass sich das zweite Fahrzeug 2306 der jeweiligen Region nähern wird. Das Relevanzfilter kann ermitteln, die Angabe dem vierten Fahrzeug 2308 bereitzustellen, indem es Informationen empfängt oder darauf zugreift, die das Regelfiltermodul bereitstellt, um ein Gesetz oder eine Regelung für die Straßenumgebung 2301 dahingehend zu identifizieren, welches dieser Fahrzeuge möglicherweise Vorrang hat, in die jeweilige Region einzufahren. Die Angabe kann ferner eine Warnung für das vierte Fahrzeug 2308 beinhalten. Das Relevanzfiltermodul kann ferner ermitteln, die Angabe dem vierten Fahrzeug 2308 über eine Kommunikationsnachricht bereitzustellen, die an eine Benutzervorrichtung, die vom Benutzer des vierten Fahrzeugs 2308 getragen wird, oder eine Fahrzeugkommunikationseinheit des vierten Fahrzeugs 2308 zu übertragen ist. Das Relevanzfiltermodul kann ferner ermitteln, die Angabe über eine Infrastruktureinheit an das vierte Fahrzeug 2308 zu liefern. Dementsprechend kann das Relevanzfiltermodul Informationen bereitstellen, die für dieses Beispiel angeben, dass das Eingabe/Ausgabe-Modul ein Ausgabesignal an eine Straßenstruktureinheit an dem Straßenabschnitt 2314 bereitstellen kann, um das vierte Fahrzeug 2308 durch Bereitstellen eines Rotlichts für den Straßenabschnitt 2314 zu warnen. Das Eingabe/Ausgabe-Modul kann das Signal übertragen oder kann dem Schnittstellenmodul anweisen, das Signal zu übertragen.
Des Weiteren kann das Straßenbelegungsvorhersagemodul identifizieren, dass das Fahrzeugtrajektorienvorhersagemodul basierend auf den dritten Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten vorhergesagt hat, dass sich das dritte Fahrzeug 2307 einem Straßenabschnitt 2315 nähern will, und dementsprechend das dritte Fahrzeug 2307 möglicherweise aus dem Kreisverkehr 2302 in den Straßenabschnitt 2315 einfährt und sich für einen ersten Zeitraum in dem Straßenabschnitt 2315 befindet.
Des Weiteren kann das Straßenbelegungsvorhersagemodul identifizieren, dass das VRU-Trajektorievorhersagemodul basierend auf den sechsten Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten ferner vorhergesagt hat, dass der zweite Fußgänger 2310 beabsichtigt, für einen zweiten Zeitraum weiter am Rand in der Nähe des Straßenabschnitts 2315 zu gehen. Das Straßenbelegungsvorhersagemodul kann ferner identifizieren, dass sich der erste Zeitraum und der zweite Zeitraum nicht überschneiden. Das Straßenbelegungsvorhersagemodul kann ferner ermitteln, dass der Straßenabschnitt 2315 möglicherweise für einen Zeitraum von dem dritten Fahrzeug 2307 belegt wird. Das Straßenbelegungsvorhersagemodul kann Straßenabschnittsinformationen erzeugen, die angeben, dass der Straßenabschnitt 2315 möglicherweise für den Zeitraum von dem dritten Fahrzeug 2307 belegt wird. Das Straßenbelegungsvorhersagemodul kann ferner in den Straßenabschnittsinformationen Informationen beinhalten, die angeben, dass sich der zweite Fußgänger 2310 in der Nähe des Straßenabschnitts 2315 befindet.
Das Relevanzfiltermodul kann die Straßenabschnittsinformationen empfangen oder auf diese zugreifen. Das Relevanzfiltermodul kann ermitteln, dem dritten Fahrzeug 2307 eine Angabe bereitzustellen, die angibt, dass sich der zweite Fußgänger 2310 in der Nähe des Straßenabschnitts 2315 befindet. Das Relevanzfiltermodul kann ferner basierend auf den Straßenabschnittsinformationen ermitteln, keinen Hinweis an irgendeinen der Verkehrsteilnehmer in oder in der Nähe des Straßenabschnitts 2315 bereitzustellen, da es keine vorhergesagte Belegung für mehr als einen Verkehrsteilnehmer gibt. Dementsprechend kann das Relevanzfiltermodul dem Speichermodul Straßenabschnittsinformationen bereitstellen, um die Straßenabschnittsinformationen in einem Speicher zu speichern. Alternativ können die Straßenabschnittsinformationen in der Cloud gespeichert werden.
24 zeigt schematisch eine Benutzervorrichtung, die für die Straßenumgebung geeignet ist. 24 wird mit 23 erörtert. Der zweite Fußgänger 2310 kann die Benutzervorrichtung 2400 tragen, die dazu ausgelegt ist, mit der Straßenrandeinheit 2304 oder dem Kommunikationsnetzwerk zu kommunizieren, um auf die Straßenrandeinheit 2304 zuzugreifen. Die Benutzervorrichtung 2400 kann einen Prozessor 2401, einen Speicher 2402, Eingabe/Ausgabe-Vorrichtungen 2404, eine Positionsbestimmungsvorrichtung und eine Schnittstelle zum Empfangen von Informationen von der Straßenrandeinheit 2304 beinhalten. Die Benutzervorrichtung 2400 kann andere Komponenten, Elemente oder Funktionen beinhalten, die in dieser Offenbarung bereitgestellt sind. Die Benutzervorrichtung 2400 kann dazu ausgelegt sein, auf die Straßenabschnittsinformationen zuzugreifen, die auch in der Cloud gespeichert sein können.
Der zweite Fußgänger 2310 kann entscheiden, den Straßenabschnitt 2315 zu verwenden. Der zweite Fußgänger 2310 kann aktiv eine Anzeige über die Eingabe/AusgabeVorrichtungen 2404 der Benutzervorrichtung 2400 bereitstellen, dass der zweite Fußgänger 2310 beabsichtigt, die Straße zu überqueren, indem er in den Straßenabschnitt 2315 eintritt. Der Prozessor 2401 kann die Angabe empfangen. Der Prozessor 2401 kann ferner Positionsinformationen von der Positionsbestimmungsvorrichtung 2405 empfangen, um den Standort des zweiten Fußgängers 2310 zu schätzen. Ferner kann der Prozessor 2401 basierend auf den Positionsinformationen die Schnittstelle 2403 steuern, um die Straßenabschnittsinformationen zu empfangen, um die Straßenabschnittsinformationen bezüglich des Straßenabschnitts 2315 zu empfangen.
Des Weiteren kann der Prozessor 2401 Informationen, die angeben, dass der zweite Fußgänger 2310 beabsichtigt, in den Straßenabschnitt 2315 einzutreten, an die Schnittstelle 2403 liefern, sodass die Schnittstelle 2403 der Straßenrandeinheit 2304 angeben kann, dass der zweite Fußgänger 2310 beabsichtigt, in den Straßenabschnitt 2315 einzutreten. Die Straßenrandeinheit 2304 kann die Angabe über ihr Schnittstellenmodul empfangen und eine Angabe an das Datenzusammenfiihrungsmodul liefern, um ein umgebungsbezogenes Datenelement bereitzustellen, so dass das Datenzusammenfiihrungsmodul auf die Absicht des zweiten Fußgängers 2310 aufmerksam gemacht wird. Das Datenzusammenfiihrungsmodul kann dann die Informationen anderen Vorhersagemodulen wie vorliegend besprochen bereitstellen.
Des Weiteren kann der Prozessor 2401 basierend auf den empfangenen Straßenabschnittsinformationen bezüglich des Straßenabschnitts 2315 ermitteln, ob ein anderer Verkehrsteilnehmer in dem Straßenabschnitt 2315 vorhergesagt wird. Der Prozessor 2401 kann identifizieren, dass für einen Zeitraum vorhergesagt wird, dass das zweite Fahrzeug 2306 in den Straßenabschnitt 2315 einfährt. Dementsprechend kann der Prozessor 2401 den E/A-Vorrichtungen 2404 eine Angabe bereitstellen, um dem zweiten Fußgänger 2310 eine Angabe bereitzustellen. Die Angabe kann zum Beispiel als visuelle Angabe, die auf einer Anzeige bereitgestellt wird, als eine Audioangabe oder als eine haptische Angabe bereitgestellt werden.
Des Weiteren kann die Schnittstelle 2403 der Benutzervorrichtung 2400 dazu ausgelegt sein, basierend auf der Position der Benutzervorrichtung 2400 oder des zweiten Fußgängers 2310 auf zumindest einen Teil der kombinierten Umgebungsdaten zuzugreifen. Die Schnittstelle 2403 kann zumindest den Teil der kombinierten Umgebungsdaten empfangen und eine Angabe des Überblicks über die Straßenumgebung 2301 oder den Straßenabschnitt 2315 bereitstellen. Die Angabe kann eine Karte der Straßenumgebung 2301 oder des Straßenabschnitts 2315 beinhalten. Die Angabe kann ferner eine Angabe einer Echtzeiterkennung beinhalten, die das Datenzusammenführungsmodul durchführt, z.B. eine visuelle Darstellung der Karte, die das Datenzusammenführungsmodul erzeugt.
Des Weiteren kann die Schnittstelle 2403 der Benutzervorrichtung 2400 dazu ausgelegt sein, auf mindestens einen Teil der Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten zuzugreifen, die das Fahrzeugtrajektorievorhersagemodul oder das VRU-Trajektorievorhersagemodul erzeugen kann. Des Weiteren kann die Schnittstelle 2403 der Benutzervorrichtung 2400 dazu ausgelegt sein, auf zumindest einen Teil der Straßenabschnittsinformationen zuzugreifen, die das Straßenbelegungsvorhersagemodul erzeugen kann.
Des Weiteren kann der Prozessor 2401 dazu ausgelegt sein, eine beliebige Art von Informationen zu verarbeiten, die die Schnittstelle 2403 von der Straßenrandeinheit 2304 empfängt oder abruft, und Ausgabeinformationen basierend auf den Informationen bereitzustellen, die die Schnittstelle 2403 von der Straßenrandeinheit empfängt oder abruft. Die Ausgabeinformationen können Angaben aufweisen, die sich auf zumindest einen Teil der Karte beziehen, die das Datenzusammenführungsmodul erzeugt, und/oder die sich auf mindestens ein oder mehrere Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten und/oder zumindest einen Teil der Straßenabschnittsinformationen für einen oder mehrere Straßenabschnitte beziehen. Dementsprechend kann die Benutzervorrichtung 2400 dem Verkehrsteilnehmer eine Angabe bezüglich der Straßenumgebung 2301 bereitstellen.
Des Weiteren kann das Straßenbelegungsvorhersagemodul identifizieren, dass das VRU-Trajektorievorhersagemodul basierend auf den siebten Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten vorhergesagt hat, dass der dritte Fußgänger 2311 beabsichtigt, einen Straßenabschnitt 2316 zu überqueren, und dementsprechend der dritte Fußgänger 2311 den Straßenabschnitt 2316 möglicherweise für einen ersten Zeitraum überquert.
Des Weiteren kann das Straßenbelegungsvorhersagemodul identifizieren, dass das VRU-Trajektorievorhersagemodul basierend auf den achten Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten ferner vorhergesagt hat, dass der vierte Fußgänger 2312 beabsichtigt, auf einem Fußgängerweg in der Nähe des Straßenabschnitts 2316 für einen zweiten Zeitraum anzuhalten. Das Straßenbelegungsvorhersagemodul kann ferner identifizieren, dass sich der erste Zeitraum und der zweite Zeitraum nicht überschneiden. Dementsprechend kann das Straßenbelegungsvorhersagemodul Straßenabschnittsinformationen erzeugen, die angeben, dass der dritte Fußgänger 2311 möglicherweise den Straßenabschnitt 2316 belegt. Das Straßenbelegungsvorhersagemodul kann ferner in den Straßenabschnittsinformationen Informationen beinhalten, die angeben, dass sich ferner der vierte Fußgänger 2312 in der Nähe des Straßenabschnitts 2316 befindet.
Das Relevanzfiltermodul kann die Straßenabschnittsinformationen empfangen oder auf diese zugreifen. Das Relevanzfiltermodul kann ermitteln, dem dritten Fußgänger 2311 eine Anzeige bereitzustellen, die angibt, dass es keine vorhergesagten anderen Verkehrsteilnehmer gibt, die beabsichtigen, den Straßenabschnitt 2316 zu belegen. Das Relevanzfiltermodul kann ferner basierend auf den Straßenabschnittsinformationen ermitteln, keinen Hinweis an irgendeinen der Verkehrsteilnehmer in oder in der Nähe des Straßenabschnitts 2315 bereitzustellen, da es keine vorhergesagte Belegung für mehr als einen Verkehrsteilnehmer gibt. Dementsprechend kann das Relevanzfiltermodul dem Speichermodul Straßenabschnittsinformationen bereitstellen, um die Straßenabschnittsinformationen in einem Speicher zu speichern. Alternativ können die Straßenabschnittsinformationen in der Cloud gespeichert werden, wodurch Zugriff auf eine Benutzervorrichtung ermöglicht wird.
25 zeigt schematisch ein Beispiel für ein System. Das System kann eine Vielzahl von Sensoren 2501 beinhalten, die dazu ausgelegt sind, ein Objekt zu erkennen und eine Vielzahl von Datenelementen bereitzustellen, die Informationen umfassen, die angeben, ob ein Objekt durch den jeweiligen Sensor erkannt wurde. Die Vielzahl von Sensoren 2501 kann einem oder mehreren Sensor-Hubs 2503 Informationen, die angeben, ob ein Objekt erkannt wurde oder nicht, als Rohdaten 2502 bereitstellen. Die Rohdaten können digitale Signale beinhalten. Die Rohdaten können zudem analoge Signale beinhalten.
Der eine oder die mehreren Sensor-Hubs 2503 können dazu ausgelegt sein, die Rohdaten zu empfangen und Sensordaten als Ausgabe bereitzustellen. Die Sensordaten können digitale Informationen beinhalten. Der eine oder die mehreren Sensor-Hubs 2503 können die Sensordaten an eine Cloud-Rechenvorrichtung liefern. Der eine oder die mehreren Sensor-Hubs 2503 können die Sensordaten einer Straßenrandeinheit und/oder einer intelligenten Transport-Edge 2505 bereitstellen. Der eine oder die mehreren Sensor-Hubs 2503 können die Sensordaten einem Straßenrandbewusstheitsmodul 2506 bereitstellen.
Die Straßenrandeinheit und/oder die intelligente Transport-Edge 2505 können ein Sensorzusammenführungsmodul 2507 mit einem Datenzusammenführungsmodul, ein Fahrzeugmanövervorhersagemodul 2508 mit einem Fahrzeugtrajektorievorhersagemodul und ein Straßenbelegungsvorhersagemodul 2509 beinhalten. Das Straßenrandbewusstheitsmodul 2506 kann ein Sensorzusammenführungsmodul 2510 mit einem Datenzusammenführungsmodul, ein VRU-Manövervorhersagemodul 2511 mit einem VRU-Trajektorievorhersagemodul und ein Relevanzfilter 2512 beinhalten. Das Fahrzeugmanövervorhersagemodul 2508 kann mit dem Sensorzusammenführungsmodul 2507, dem Straßenbelegungsmodul 2509, dem VRU-Manövervorhersagemodul 2511 und dem Relevanzfilter kommunizieren. Das Straßenbelegungsmodul 2509 kann ferner mit dem Relevanzfilter 2512 kommunizieren. Das VRU-Manövervorhersagemodul 2511 kann ferner mit dem Relevanzfilter 2512 kommunizieren. Dementsprechend kann das Relevanzfilter 2512 Informationen ermitteln, die das Relevanzfilter einer personalisierten Anwendung in einer Form von Überlagerungsinformationen 2514 bereitstellt. Die personalisierte Anwendung 2513 kann ferner ein Belegungs-Trajektorie-Überlagerungs-Raumausrichtungsmodul 2515, das dazu ausgelegt ist, eine räumliche Ausrichtung für die empfangenen Overlay-Informationen, ein Belegungs-Trajektorie-Überlagerungs-Zeitausrichtungsmodul 2516, um eine zeitliche Ausrichtung für die empfangenen Überlagerungsinformationen bereitzustellen, und eine Anzeigeschnittstelle 2517 beinhalten, um eine Angabe basierend auf den ausgerichteten Überlagerungsinformationen bereitzustellen. Die personalisierte Anwendung 2513 kann über eine Benutzervorrichtung verwendet werden. Eine solche Benutzervorrichtung kann in Form eines mobilen Endgeräts 2518 bereitgestellt sein oder eine Infrastruktureinheit 2519, z.B. eine Anzeige, oder eine Wearable-Vorrichtung 2520 kann die Benutzervorrichtung beinhalten.
26 zeigt schematisch ein Beispiel für ein Verfahren. Das Verfahren kann Empfangen 2601 einer Vielzahl von Datenelementen, die durch eine Vielzahl von Sensoren bereitgestellt werden, wobei jedes der Vielzahl von Datenelementen Erkennungsinformationen beinhalten kann, die angeben, ob ein Objekt durch den einen der Vielzahl von Sensoren erkannt wurde, Vorhersagen 2602 einer Verkehrsteilnehmertrajektorie für einen Verkehrsteilnehmer basierend auf der Vielzahl von Datenelementen, die die Erkennungsinformationen beinhalten können, und Erzeugen 2603 von Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten basierend auf der Verkehrsteilnehmertrajektorievorhersage beinhalten, und kann optional umfassen, dass die Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten Informationen beinhalten, die einen vorhergesagten Standort des Verkehrsteilnehmers in der Straßenumgebung angeben.
Die folgenden Beispiele betreffen weitere Aspekte dieser Offenbarung.
Beispiel 1 beinhaltet einen Gegenstand einer Einrichtung. Die betreffende Einrichtung kann dazu geeignet sein, eine Erkennung eines Verkehrsteilnehmers zu ermitteln, und kann Folgendes beinhalten: einen Speicher, der dazu ausgelegt ist, eine Vielzahl von Datenelementen zu speichern, die von einer Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer empfangen werden, wobei jedes der Vielzahl von Datenelementen Erkennungsinformationen beinhaltet, die angeben, ob ein Objekt von einem der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmern erkannt wurde oder nicht; einen Prozessor, der dazu ausgelegt ist, basierend auf den Erkennungsinformationen ein Erkennungsergebnis zu ermitteln, das angibt, ob der Verkehrsteilnehmer von dem einen der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer erkannt wurde; und einen Ausgang, der dazu ausgelegt ist, eine Angabe des Erkennungsergebnisses bereitzustellen.
In Beispiel 2 kann der Gegenstand von Beispiel 1 optional beinhalten, dass die Vielzahl von Datenelementen Umgebungsdaten beinhaltet, die eine Liste von Objekten beinhalten, die von einem der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer erkannt wurden, und kann optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, durch Identifizieren des Verkehrsteilnehmers in der Liste von Objekten zu ermitteln, ob der Verkehrsteilnehmer von einem der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer erkannt wurde.
In Beispiel 3 kann der Gegenstand von Beispiel 1 oder Beispiel 2 optional beinhalten, dass die Vielzahl von Datenelementen Informationen zu mindestens einem der Folgenden beinhalten: einem Objekttyp, der einen Typ des Objekts angibt; einem Objektstandort, der einen erkannten Standort des Objekts angibt; eine weitere Verkehrsteilnehmerkennung, die eine Kennung des einen der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer angibt; einem weiteren Verkehrsteilnehmertyp, der einen Typ des einen der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer angibt; wobei eine weitere Verkehrsteilnehmertrajektorie Informationen bezüglich einer Trajektorie des einen der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer beinhalten kann; wobei ein weiterer Verkehrsteilnehmerstandort Informationen bezüglich eines Standorts des einen der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer beinhalten kann.
In Beispiel 4 kann der Gegenstand von Beispiel 3 optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, zu ermitteln, ob der Verkehrsteilnehmer von einem der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer erkannt wurde, indem ermittelt wird, ob die Objekttypinformationen einem Typ des Verkehrsteilnehmers entsprechen. In Beispiel 5 kann der Gegenstand von Beispiel 3 oder 4 optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, zu ermitteln, ob der Verkehrsteilnehmer von einem der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer erkannt wurde, indem ermittelt wird, ob die Objektstandortinformationen einem aktuellen Standort des Verkehrsteilnehmers entsprechen.
In Beispiel 6 kann der Gegenstand von Beispiel 1 bis 5 optional beinhalten, dass die Bestimmung, ob der Verkehrsteilnehmer von einem der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer erkannt wurde, Identifizieren des einen der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer beinhaltet. In Beispiel 7 kann der Gegenstand eines der Beispiele 1 bis 6 optional beinhalten, dass die Bestimmung, ob der Verkehrsteilnehmer von dem einen der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer erkannt wurde, Ermitteln eines Standorts für den einen der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer beinhaltet.
In Beispiel 8 kann der Gegenstand eines der Beispiele 1 bis 7 optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, basierend auf Zeitinformationen bezüglich eines Empfangs von Daten, die verwendet werden, um zu ermitteln, ob der Verkehrsteilnehmer von dem einen der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer erkannt wurde, zu ermitteln, ob der Verkehrsteilnehmer von dem einen der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer erkannt wurde. In Beispiel 9 kann der Gegenstand eines der Beispiele 1 bis 8 optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, Wahrnehmungsperspektiveninformationen, die eine erkannte Umgebung für den einen der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer angeben, basierend auf der Vielzahl von Datenelementen zu erzeugen.
In Beispiel 10 kann der Gegenstand eines der Beispiele 1 bis 9 optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, zu ermitteln, ob der Verkehrsteilnehmer von dem einen der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer erkannt wurde, indem ermittelt wird, ob sich der Verkehrsteilnehmer in der erkannten Umgebung für den weiteren Verkehrsteilnehmer befindet. In Beispiel 11 kann der Gegenstand eines der Beispiele 1 bis 10 optional beinhalten, dass die Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer einen ersten weiteren Verkehrsteilnehmer und einen zweiten weiteren Verkehrsteilnehmer beinhaltet. In Beispiel 12 kann der Gegenstand aus Beispiel 11 optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, zu ermitteln, ob der Verkehrsteilnehmer von jedem der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer in der Straßenumgebung erkannt wurde, indem basierend auf der Vielzahl von Datenelementen für jeden der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer, die eine Liste von Objekten beinhalten kann, ermittelt wird, ob der Verkehrsteilnehmer von jedem der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer erkannt wurde.
In Beispiel 13 kann der Gegenstand eines der Beispiele 11 oder 12 optional beinhalten, dass die Vielzahl von Datenelementen erste Umgebungsdaten, die eine erste Liste von Objekten beinhalten können, die von dem ersten weiteren Verkehrsteilnehmer in einer ersten Umgebung erkannt wurden, und zweite Umgebungsdaten beinhalten, die eine zweite Liste von Objekten beinhalten können, die von dem zweiten weiteren Verkehrsteilnehmer in einer zweiten Umgebung erkannt werden; und kann optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, kombinierte Umgebungsinformationen durch Kombinieren der ersten Umgebungsdaten und der zweiten Umgebungsdaten zu erzeugen. In Beispiel 14 kann der Gegenstand eines der Beispiele 11 bis 13 optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, Bewusstheitsinformationen zu erzeugen, die angeben, welche der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer den Verkehrsteilnehmer erkannt haben.
In Beispiel 15 kann der Gegenstand eines der Beispiele 11 bis 14 optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, einen Gitterort für ein Gitter der Größe N für jeden der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer basierend auf dem weiteren Verkehrsteilnehmerstandort jedes der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer zu erzeugen. In Beispiel 16 kann der Gegenstand eines der Beispiele 13 bis 15 optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, die kombinierten Umgebungsinformationen durch Zusammenführen der ersten Umgebungsdaten und der zweiten Umgebungsdaten zu erzeugen. In Beispiel 17 kann der Gegenstand eines der Beispiele 13 bis 16 optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, Ausgabeinformationen basierend auf den kombinierten Umgebungsdaten zu erzeugen, und kann optional beinhalten, dass die Anzeigeinformationen dazu ausgelegt sind, dem Verkehrsteilnehmer den einen der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer, der den Verkehrsteilnehmer erkannt hat, oder den einen der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer, der den Verkehrsteilnehmer nicht erkannt hat, anzugeben.
In Beispiel 18 kann der Gegenstand des Beispiels 17 optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, die Ausgabeinformationen durch Erzeugen einer ersten Markierung, die die weiteren Verkehrsteilnehmer angibt, die den Verkehrsteilnehmer erkannt haben, und einer zweiten Markierung, die die weiteren Verkehrsteilnehmer angibt, die den Verkehrsteilnehmer nicht erkannt haben, zu erzeugen. In Beispiel 19 kann der Gegenstand eines der Beispiele 17 oder 18 optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, die Ausgabeinformationen durch Erzeugen der ersten Markierung und der zweiten Markierung basierend auf Zeitinformationen bezüglich eines Empfangs eines der Vielzahl von Datenelementen zu erzeugen, die verwendet werden, um basierend auf den Erkennungsinformationen zu ermitteln, ob der Verkehrsteilnehmer von dem einen der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer erkannt wurde.
In Beispiel 20 kann der Gegenstand von Beispiel 19 optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, die erste Markierung und die zweite Markierung durch Erzeugen erster Farbinformationen für die erste Markierung und zweiter Farbinformationen für die zweite Markierung zu erzeugen, und kann optional beinhalten, dass die Farbinformationen eine Transparenzkomponente beinhalten, und kann optional beinhalten, dass die Transparenzkomponente basierend auf den Zeitinformationen bezüglich des Empfangs der Daten erzeugt wird. In Beispiel 21 kann der Gegenstand eines der Beispiele 17 bis 20 optional beinhalten, dass der Ausgang eine Anzeige beinhaltet, die dazu ausgelegt ist, die Ausgabeinformationen anzuzeigen. In Beispiel 22 können die Beispiele eines der Beispiele 1 bis 21 ferner eine Positionsbestimmungseinheit aufweisen, die dazu ausgelegt ist, einen Standort des Verkehrsteilnehmers zu erkennen.
In Beispiel 23 kann der Gegenstand des Beispiels 22 optional beinhalten, dass der Speicher ferner dazu ausgelegt ist, Informationen zu speichern, die den Standort des Verkehrsteilnehmers angeben. In Beispiel 24 kann der Gegenstand eines der Beispiele 14 bis 23 optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, eine Nachricht zu codieren, die die Bewusstheitsiformationen beinhalten kann. In Beispiel 25 kann der Gegenstand eines der Beispiele 1 bis 24 optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, eine Nachricht, die Informationen beinhalten kann, die eine Anwesenheit des Verkehrsteilnehmers anzeigen, zum Übertragen an die weiteren Verkehrsteilnehmer zu codieren, die den Verkehrsteilnehmer nicht erkannt haben. In Beispiel 26 kann der Gegenstand eines der Beispiele 1 bis 25 optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, eine Nachricht, die Informationen aufweisen kann, die eine Bestätigung der Erkennung der weiteren Verkehrsteilnehmer angeben, die den Verkehrsteilnehmer erkannt haben, zum Übertragen an die weiteren Verkehrsteilnehmer zu codieren, die den Verkehrsteilnehmer erkannt haben.
In Beispiel 27 kann der Gegenstand eines der Beispiele 1 bis 26 ferner einen Sender beinhalten, der dazu ausgelegt ist, eine codierte Nachricht zu übertragen. In Beispiel 28 kann der Gegenstand eines der Beispiele 1 bis 27 optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, eine Verkehrsteilnehmertrajektorie für den Verkehrsteilnehmer vorherzusagen. In Beispiel 29 kann der Gegenstand des Beispiels 28 optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, die Verkehrsteilnehmertrajektorie basierend auf mindestens einem der Folgenden vorherzusagen: den kombinierten Daten; aktuellen Positionsinformationen, die eine aktuelle Position des Verkehrsteilnehmers angeben; Historienpositionsinformationen, die frühere Positionen des Verkehrsteilnehmers angeben; wobei weitere Informationen eine Angabe der Kopforientierung und/oder Blickrichtung des Verkehrsteilnehmers beinhalten können; wobei weitere Verkehrsteilnehmerinformationen Informationen beinhalten können, die eine Trajektorie für einen der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer angeben können.
In Beispiel 30 kann der Gegenstand eines der Beispiele 28 oder 29 optional beinhalten, dass die Verkehrsteilnehmertrajektorie mindestens einen vorhergesagten Standort beinhaltet, an dem sich der Verkehrsteilnehmer in der Zukunft befindet. In Beispiel 31 kann der Gegenstand eines der Beispiele 28 bis 30 optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, eine Nachricht, die Informationen beinhalten kann, die die Verkehrsteilnehmertrajektorie angeben, zur Übertragung zu codieren. In Beispiel 32 kann der Gegenstand von Beispiel 31 optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, eine Antwortnachricht zu decodieren, die von mindestens einem der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer empfangen wird. In Beispiel 33 kann der Gegenstand des Beispiels 32 ferner einen Sender beinhalten, der dazu ausgelegt ist, eine codierte Nachricht zu übertragen.
In Beispiel 34 kann der Gegenstand eines der Beispiele 1 bis 33 ferner Folgendes beinhalten: einen Empfänger, der dazu ausgelegt ist, die Vielzahl von Datenelementen zu empfangen, und kann optional beinhalten, dass der Empfänger dazu ausgelegt ist, die Daten von der Vielzahl von Verkehrsteilnehmern zu empfangen. In Beispiel 35 kann der Gegenstand von Beispiel 34 optional beinhalten, dass der Empfänger dazu ausgelegt ist, Umgebungskartendaten von einer Straßenrandeinheit zu empfangen. In Beispiel 36 kann der Gegenstand eines der Beispiele 1 bis 35 optional beinhalten, dass die Vielzahl von Datenelementen, die von der Vielzahl von Verkehrsteilnehmern empfangen wurde, eine Fahrzeug-zu-Alles- (V2X-) Nachricht beinhaltet, und kann optional beinhalten, dass der Prozessor dazu ausgelegt ist, mindestens einen der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer basierend auf einem Header der Fahrzeug-zu-Alles-(V2X-) Nachricht zu identifizieren.
In Beispiel 37 kann der Gegenstand eines der Beispiele 1 bis 36 optional beinhalten, dass der Verkehrsteilnehmer ein ungeschützter Verkehrsteilnehmer ist, der einen Fußgänger und/oder einen Radfahrer und/oder einen Motorradfahrer und/oder eine Person mit Behinderung oder reduzierter Mobilität und Orientierung beinhalten kann; und kann optional beinhalten, dass der eine der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer ein Fahrzeug ist.
In Beispiel 38 weist der Gegenstand ein Verfahren auf, das Folgendes beinhalten kann: durch einen Verkehrsteilnehmer erfolgendes Empfangen einer Vielzahl von Datenelementen, die durch eine Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer bereitgestellt werden, wobei jedes der Vielzahl von Datenelementen Erkennungsinformationen beinhalten kann, die angeben, ob ein Objekt durch einen der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer erkannt wurde oder nicht; Ermitteln eines Erkennungsergebnisses, das angibt, ob der Verkehrsteilnehmer von dem einen der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer erkannt wurde, basierend auf den Erkennungsinformationen; Bereitstellen einer Angabe des Erkennungsergebnisses. In Beispiel 39 kann das Verfahren des Beispiels 38 ferner Empfangen der Daten von einer Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer und Ermitteln, ob der Verkehrsteilnehmer von jedem der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer erkannt wurde, beinhalten.
In Beispiel 40 kann ein nicht-transientes computerlesbares Medium darauf gespeicherte Anweisungen beinhalten, die bei Ausführung einen Prozessor zu Folgendem veranlassen: Empfangen einer Vielzahl von Datenelementen, die von einer Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer bereitgestellt werden, wobei jedes der Vielzahl von Datenelementen Erkennungsinformationen beinhalten kann, die angeben, ob ein Objekt von einem der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer erkannt wurde oder nicht; Ermitteln eines Erkennungsergebnisses, das angibt, ob der Verkehrsteilnehmer von dem einen der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer erkannt wurde, basierend auf den Erkennungsinformationen; Bereitstellen einer Angabe des Erkennungsergebnisses. In Beispiel 41 kann der Gegenstand des Beispiels 40 weitere Anweisungen beinhalten, die bei Ausführung bewirken, dass der Prozessor eines der Beispiele 1 bis 36 durchführt.
Beispiel 1A beinhaltet einen Gegenstand einer Einrichtung. Der Gegenstand beinhaltet: eine Schnittstelle, die dazu ausgelegt ist, eine Vielzahl von Datenelementen zu empfangen, die durch eine Vielzahl von Sensoren bereitgestellt werden, wobei jedes der Vielzahl von Datenelementen Erkennungsinformationen beinhaltet, die angeben, ob ein Objekt durch den einen der Vielzahl von Sensoren erkannt wurde; einen Prozessor, der ausgelegt ist zum: Vorhersagen einer Verkehrsteilnehmertrajektorie für einen Verkehrsteilnehmer basierend auf einem der Vielzahl von Datenelementen, die die Erkennungsinformationen beinhalten, Erzeugen von Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten basierend auf der Verkehrsteilnehmertrajektorievorhersage, wobei die Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten Informationen beinhalten, die einen vorhergesagten Standort des Verkehrsteilnehmers in der Straßenumgebung angeben.
Beispiel 2A beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 1A, wobei der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, die Verkehrsteilnehmertrajektorie für den Verkehrsteilnehmer basierend auf einem verkehrsteilnehmerspezifischen Datenelement vorherzusagen, wobei das verkehrsteilnehmerspezifische Datenelement mindestens eine der folgenden Informationen beinhaltet: eine Angabe eines Typs des Verkehrsteilnehmers; eine Angabe einer Haltung des Verkehrsteilnehmers; eine Angabe eines Verhaltens des Verkehrsteilnehmers; eine Angabe eines Zustands des Verkehrsteilnehmers.
In Beispiel 3A kann der Gegenstand des Beispiel 2A optional beinhalten, dass die Vielzahl von Datenelementen das verkehrsteilnehmerspezifische Datenelement beinhaltet, und kann optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, das verkehrsteilnehmerspezifische Datenelement zu decodieren. In Beispiel 4A kann der Gegenstand des Beispiels eines der Beispiele 1A bis 3A optional beinhalten, dass die Vielzahl von Datenelementen erste Sensordaten und zweite Sensordaten beinhaltet. In Beispiel 5A kann der Gegenstand des Beispiels 4A optional beinhalten, dass die ersten Sensordaten Informationen beinhalten, die eine Erkennung des Verkehrsteilnehmers zu einem ersten Zeitpunkt angeben, und kann optional beinhalten, dass die zweiten Sensordaten Informationen beinhalten, die eine Erkennung des Verkehrsteilnehmers zu einem zweiten Zeitpunkt angeben.
In Beispiel 6A kann der Gegenstand von Beispiel 4A oder 5A optional beinhalten, dass die ersten Sensordaten Informationen aufweisen, die eine Erkennung des Verkehrsteilnehmers angeben, wobei die zweiten Sensordaten Informationen beinhalten, die eine Erkennung eines weiteren Verkehrsteilnehmers angeben. In Beispiel 7A kann der Gegenstand eines der Beispiele 4A bis 6A optional beinhalten, dass die ersten Sensordaten Informationen beinhalten, die durch einen ersten Sensor der Vielzahl von Sensoren erzeugt wurden, und kann optional beinhalten, dass die zweiten Sensordaten Informationen beinhalten, die durch einen zweiten Sensor der Vielzahl von Sensoren erzeugt wurden. In Beispiel 8A kann der Gegenstand eines der Beispiele 4A bis 7A optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, eine erste Vorhersage basierend auf den ersten Sensordaten durchzuführen und eine zweite Vorhersage basierend auf den zweiten Sensordaten durchzuführen.
In Beispiel 9A kann der Gegenstand eines der Beispiele 4A bis 8A optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, die ersten Sensordaten und die zweiten Sensordaten zu kombinieren, um kombinierte Daten zu erhalten, wobei der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, eine erste Vorhersage und/oder eine zweite Vorhersage basierend auf den kombinierten Daten durchzuführen. In Beispiel 10A kann der Gegenstand eines der Beispiele 4A bis 9A optional beinhalten, dass die Kombination der ersten Sensordaten und der zweiten Sensordaten mindestens eines der Folgenden beinhaltet: zeitliches Ausrichten des ersten Datenelements und des zweiten Datenelements; Assoziieren der ersten Sensordaten und der zweiten Sensordaten; Clustern und Objektextraktion; Verfolgen aller bereitgestellten Verkehrsteilnehmer.
In Beispiel 11A kann der Gegenstand eines der Beispiele 4A bis 10A optional beinhalten, dass die Vielzahl von Datenelementen Informationen beinhaltet, die das Vorhandensein mehrerer Verkehrsteilnehmer angeben; und kann optional beinhalten, dass die Vielzahl von Verkehrsteilnehmern einen ersten Verkehrsteilnehmer, der den Verkehrsteilnehmer beinhalten kann, und einen zweiten Verkehrsteilnehmer beinhaltet; und kann optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, ein erstes Objekt in Bezug auf den ersten Verkehrsteilnehmer und ein zweites Objekt in Bezug auf den zweiten Verkehrsteilnehmer aus der Vielzahl von Datenelementen zu identifizieren.
In Beispiel 12A kann der Gegenstand von Beispiel 11A optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, eine zweite Verkehrsteilnehmertrajektorie für den zweiten Verkehrsteilnehmer basierend auf der empfangenen Vielzahl von Datenelementen vorherzusagen und zweite Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten zu erzeugen, und kann optional beinhalten, dass die zweiten Verkehrsteilnehmertraj ektoriedaten Informationen beinhalten, die einen vorhergesagten Standort des zweiten Verkehrsteilnehmers in der Straßenumgebung angeben. In Beispiel 13A kann der Gegenstand von Beispiel 11A oder 12A optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, eine zweite Verkehrsteilnehmertrajektorie für den zweiten Verkehrsteilnehmer basierend auf der empfangenen Vielzahl von Datenelementen und/oder kombinierten Daten vorherzusagen und zweite Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten zu erzeugen, und kann optional beinhalten, dass die zweiten Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten Informationen beinhalten, die einen vorhergesagten Standort des zweiten Verkehrsteilnehmers in der Straßenumgebung angeben.
In Beispiel 14A kann der Gegenstand von Beispiel 12A oder 13A optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, eine Belegung des vorhergesagten Standorts des ersten Verkehrsteilnehmers durch den ersten Verkehrsteilnehmer und den zweiten Verkehrsteilnehmer in einem Zeitraum gemäß den ersten Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten und den zweiten Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten zu ermitteln. In Beispiel 15A kann der Gegenstand eines der Beispiele 12A bis 14A optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, eine alternative Trajektorie für den ersten Verkehrsteilnehmer und/oder den zweiten Verkehrsteilnehmer basierend auf den ersten Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten oder den zweiten Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten zu erzeugen.
In Beispiel 16A kann der Gegenstand eines der Beispiele 11A bis 15A optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, zu ermitteln, ob der vorhergesagte Standort des ersten Verkehrsteilnehmers gleichzeitig durch den ersten Verkehrsteilnehmer und den zweiten Verkehrsteilnehmer belegt werden wird. In Beispiel 17A kann der Gegenstand von Beispiel 16A optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, basierend auf der Bestimmung der Belegung des vorhergesagten Standorts des ersten Verkehrsteilnehmers ein Signal zur Übertragung zu erzeugen. In Beispiel 18A kann der Gegenstand eines der Beispiele 16A oder 17A optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, basierend auf der Bestimmung der Belegung des vorhergesagten Standorts des ersten Verkehrsteilnehmers eine Nachricht zur Übertragung zu codieren.
In Beispiel 19A kann der Gegenstand eines der Beispiele 16A bis 18A optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, eine erste Nachricht basierend auf der Bestimmung der Belegung des vorhergesagten Standorts des ersten Verkehrsteilnehmers zur Übertragung an den ersten Verkehrsteilnehmer zu codieren, und kann optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, eine zweite Nachricht basierend auf der Bestimmung der Belegung des vorhergesagten Standorts des ersten Verkehrsteilnehmers zur Übertragung an den zweiten Verkehrsteilnehmer zu codieren. In Beispiel 20A kann der Gegenstand eines der Beispiele 11A bis 19A optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, Standorte in der Straßenumgebung zu ermitteln, an denen es für einen vorbestimmten Zeitraum keine Belegung durch irgendeinen der Vielzahl von Verkehrsteilnehmern gibt.
In Beispiel 21A kann der Gegenstand eines der Beispiele 11A bis 20A optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, eine alternative Trajektorie für den ersten Verkehrsteilnehmer und/oder den zweiten Verkehrsteilnehmer basierend auf der Bestimmung von Standorten in der Straßenumgebung zu erzeugen, an denen es für den vorbestimmten Zeitraum keine Belegung durch irgendeinen der Vielzahl von Verkehrsteilnehmern geben wird. In Beispiel 22A kann der Gegenstand eines der Beispiele 11A bis 21A optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, eine Nachricht zur Übertragung zu codieren, und kann optional beinhalten, dass die Nachricht Informationen beinhaltet, die die alternative Trajektorie angeben.
In Beispiel 23A kann der Gegenstand eines der Beispiele 11A bis 22A optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, die Belegung des vorhergesagten Standorts des ersten Verkehrsteilnehmers basierend auf zweiten verkehrsteilnehmerspezifischen Informationen zu ermitteln. In Beispiel 24A kann der Gegenstand des Beispiels 23A optional beinhalten, dass die zweiten verkehrsteilnehmerspezifischen Informationen mindestens eines der Folgenden beinhalten: eine Angabe eines Typs des zweiten Verkehrsteilnehmers; eine Angabe einer Haltung des zweiten Verkehrsteilnehmers; eine Angabe eines Verhaltens des zweiten Verkehrsteilnehmers; eine Angabe eines Zustands des zweiten Verkehrsteilnehmers.
In Beispiel 25A kann der Gegenstand von Beispiel 24A optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, die zweite Verkehrsteilnehmertrajektorie für den zweiten Verkehrsteilnehmer basierend auf der Vielzahl von Datenelementen und den zweiten verkehrsteilnehmerspezifischen Informationen vorherzusagen. In Beispiel 26A kann der Gegenstand eines der Beispiele 1 bis 25A optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, basierend auf der Vielzahl von Datenelementen zu ermitteln, ob das Objekt ein ungeschützter Verkehrsteilnehmer ist, der einen Fußgänger und/oder einen Radfahrer und/oder einen Motorradfahrer und/oder eine Person mit Behinderung und/oder reduzierter Mobilität und Orientierung beinhalten kann.
In Beispiel 27A kann der Gegenstand eines der Beispiele 1 bis 26A optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, basierend auf der Vielzahl von Datenelementen zu ermitteln, ob der Verkehrsteilnehmer ein ungeschützter Verkehrsteilnehmer ist. In Beispiel 28A kann der Gegenstand eines der Beispiele 1 bis 27A optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, eine Vogelperspektivendarstellung der Straßenumgebung basierend auf der Vielzahl von Datenelementen zu erzeugen. In Beispiel 29A kann der Gegenstand eines der Beispiele 1 bis 28A optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, eine Angabe einer Bremsleuchte des Verkehrsteilnehmers zu identifizieren, und kann optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, die Verkehrsteilnehmertrajektorie ferner basierend auf der Identifikation der Angabe der Bremsleuchte des Verkehrsteilnehmers vorherzusagen.
In Beispiel 30A kann der Gegenstand eines der Beispiele 1 bis 29A optional beinhalten, dass die Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten Informationen beinhalten, die eine Vielzahl von Standorten für den Verkehrsteilnehmer für eine Vielzahl von Zeiträumen angeben. In Beispiel 31A kann der Gegenstand eines der Beispiele 1 bis 30A optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, einen Typ des Verkehrsteilnehmers basierend auf der Vielzahl von Datenelementen zu ermitteln. In Beispiel 32A kann der Gegenstand eines der Beispiele 1 bis 31A ferner Folgendes beinhalten: einen Empfänger, der dazu ausgelegt ist, ein Datenelement von einer Vielzahl von Sensoren in der Straßenumgebung zu empfangen. Bei Beispiel 33A kann der Gegenstand eines der Beispiele 1 bis 32A ferner Folgendes beinhalten: einen Sender, der dazu ausgelegt ist, eine codierte Nachricht zu übertragen.
In Beispiel 34A ist der Gegenstand ein System. Das System beinhaltet Folgendes: eine Vielzahl von Sensoren, die dazu ausgelegt sind, ein Objekt zu erkennen, eine Vielzahl von Datenelementen bereitzustellen, die Informationen beinhalten kann, die angeben, ob das Objekt durch einen der Vielzahl von Sensoren erkannt wurde, eine Vorrichtung, die einen Prozessor beinhalten kann, der ausgelegt ist zum: Vorhersagen einer Verkehrsteilnehmertrajektorie für einen Verkehrsteilnehmer basierend auf der Vielzahl von Datenelementen, die Informationen beinhalten kann, die angeben, ob das Objekt durch den einen der Vielzahl von Sensoren erkannt wurde, Erzeugen von Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten basierend auf der Verkehrsteilnehmertrajektorievorhersage, Erzeugen von Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten basierend auf der Verkehrsteilnehmertrajektorievorhersage, und kann optional beinhalten, dass die Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten Informationen beinhalten, die einen vorhergesagten Standort des Verkehrsteilnehmers in der Straßenumgebung angeben.
In Beispiel 35A kann das System des Beispiels 34A ferner eine Vielzahl von Indikatoren aufweisen, die dazu ausgelegt sind, sich an mehreren Indikatorstandorten zu befinden; und kann optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, einen Standort des Verkehrsteilnehmers zu ermitteln; und kann optional beinhalten, dass der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, basierend auf dem Standort des Verkehrsteilnehmers einen der Vielzahl von Indikatoren zum Übertragen eines Signals zu ermitteln. In Beispiel 36A kann das System nach einem der Beispiele 34A oder 35A optional beinhalten, dass die Vielzahl von Sensoren einen ersten Sensor und einen zweiten Sensor beinhaltet, kann optional beinhalten, dass der erste Sensor dazu ausgelegt ist, einen Bereich von Interesse zu erkennen, und so angeordnet ist, dass er den Bereich von Interesse aus einem ersten Betrachtungswinkel erkennt, und kann optional beinhalten, dass der zweite Sensor dazu ausgelegt ist, zumindest einen Teil des Bereichs von Interesse aus einem zweiten Betrachtungswinkel zu erkennen.
In Beispiel 37A kann das System eines der Beispiele 34A bis 36A optional beinhalten, dass einer der Vielzahl von Sensoren dazu ausgelegt ist, einen Bremsleuchtenzustand eines Fahrzeugs zu erkennen, und kann optional beinhalten, dass der eine der Vielzahl von Sensoren dazu ausgelegt ist, die Vielzahl von Datenelementen zu erzeugen, die eine Angabe des Bremsleuchtenzustands des Fahrzeugs beinhalten können. In Beispiel 38A kann das System nach einem der Beispiele 34A bis 37A optional beinhalten, dass die Vielzahl von Sensoren dazu ausgelegt ist, zu ermitteln, ob ein erkanntes Objekt ein statisches Objekt oder ein dynamisches Objekt ist, und kann optional beinhalten, dass der eine der Vielzahl von Sensoren dazu ausgelegt ist, die Vielzahl von Datenelemente zu erzeugen, die eine Angabe beinhalten kann, ob das Objekt ein statisches Objekt oder ein dynamisches Objekt ist.
In Beispiel 39A beinhaltet der Gegenstand ein Verfahren, das Folgendes beinhaltet: Empfangen einer Vielzahl von Datenelementen, die durch eine Vielzahl von Sensoren bereitgestellt werden, wobei jedes der Vielzahl von Datenelementen Erkennungsinformationen beinhalten kann, die angeben, ob ein Objekt durch den einen der Vielzahl von Sensoren erkannt wurde, Vorhersagen einer Verkehrsteilnehmertrajektorie für einen Verkehrsteilnehmer basierend auf der Vielzahl von Datenelementen, die die Erkennungsinformationen beinhalten können, und Erzeugen von Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten basierend auf der Verkehrsteilnehmertrajektorievorhersage, und kann optional umfassen, dass die Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten Informationen beinhalten, die einen vorhergesagten Standort des Verkehrsteilnehmers in der Straßenumgebung angeben.
In Beispiel 40A beinhaltet der Gegenstand ein nicht-transientes computerlesbares Medium. Das nicht-transiente computerlesbare Medium kann darauf gespeicherte Anweisungen beinhalten, die bei Ausführung einen Prozessor zu Folgendem veranlassen: Empfangen einer Vielzahl von Datenelementen, die durch eine Vielzahl von Sensoren bereitgestellt werden, wobei jedes der Vielzahl von Datenelementen Erkennungsinformationen beinhalten kann, die angeben, ob ein Objekt durch den einen der Vielzahl von Sensoren erkannt wurde, Vorhersagen einer Verkehrsteilnehmertrajektorie für einen Verkehrsteilnehmer basierend auf der Vielzahl von Datenelementen, die die Erkennungsinformationen beinhalten können, und Erzeugen von Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten basierend auf der Verkehrsteilnehmertrajektorievorhersage, und kann optional umfassen, dass die Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten Informationen beinhalten, die einen vorhergesagten Standort des Verkehrsteilnehmers in der Straßenumgebung angeben. In Beispiel 39A kann der Gegenstand von Beispiel 40A ferner darauf gespeicherte Anweisungen beinhalten, die bei Ausführung bewirken, dass der Prozessor wie in einem der Beispiele 1A bis 33A angegeben arbeitet.
Das Wort „beispielhaft“ wird hierin mit der Bedeutung „als Beispiel, Fall oder Veranschaulichung dienend“ verwendet. Ein beliebiger Aspekt oder eine beliebige Gestaltung, der bzw. die hier als „beispielhaft“ beschrieben ist, ist nicht notwendigerweise als bevorzugt oder vorteilhaft gegenüber anderen Aspekten oder Gestaltungen aufzufassen.
In den Zeichnungen ist anzumerken, dass gleiche Bezugszeichen verwendet werden, um die gleichen oder ähnliche Elemente, Merkmale und Strukturen darzustellen, sofern nichts anderes angegeben ist. Es ist anzumerken, dass bestimmte Komponenten der Einfachheit halber weggelassen sein können. Es ist anzumerken, dass Knoten (Punkte) bereitgestellt sind, um die Schaltungsleitungsschnittpunkte in den Zeichnungen zu identifizieren, die elektronische Schaltbilder beinhalten.
Die Ausdrücke „mindestens ein/e“ und „ein/e oder mehrere“ können so verstanden werden, dass sie eine numerische Menge größer oder gleich eins (z.B. eins, zwei, drei, vier, [...] usw.) beinhalten. Der Ausdruck „mindestens ein/e“ bezüglich einer Gruppe von Elementen kann vorliegend verwendet werden, um mindestens ein Element aus der Gruppe, die aus den Elementen besteht, zu bezeichnen. Zum Beispiel kann der Ausdruck „mindestens eine/r/s von“ mit Bezug auf eine Gruppe von Elementen vorliegend verwendet werden, um eine Auswahl von Folgendem zu bedeuten: einem der aufgelisteten Elemente, einer Vielzahl aus einem der aufgelisteten Elemente, einer Vielzahl aus einzelnen aufgelisteten Elementen oder einem Vielfachen einzelner aufgelisteter Elemente.
Die Wörter „viele“ und „mehrere“ in der Beschreibung und in den Ansprüchen beziehen sich ausdrücklich auf eine Menge von mehr als eins. Dementsprechend beziehen sich jegliche Ausdrücke, die explizit die oben erwähnten Wörter (z.B. „viele [Elemente]“, „mehrere [Elemente]“), die sich auf eine Menge von Elementen beziehen, ausdrücklich auf mehr als eines der Elemente. Beispielsweise kann der Ausdruck „mehrere“ so verstanden werden, dass er eine numerische Menge größer oder gleich zwei (z.B. zwei, drei, vier, fünf, [...] usw.) beinhaltet.
Wie vorliegend verwendet, kann ein Signal, das einen Wert oder andere Informationen „angibt“ oder „angibt“, ein digitales oder analoges Signal sein, das den Wert oder die anderen Informationen auf eine Weise codiert oder anderweitig kommuniziert, die durch eine Komponente, die das Signal empfängt, decodiert werden kann und/oder eine Reaktionshandlung in dieser bewirkt. Das Signal kann vor seinem Empfang durch die empfangende Komponente in einem computerlesbaren Speichermedium gespeichert oder gepuffert werden, und die empfangende Komponente kann das Signal aus dem Speichermedium abrufen. Ferner kann ein „Wert“, der eine bestimmte Menge, einen bestimmten Zustand oder einen bestimmten Parameter „angibt“, physisch als ein digitales Signal, ein analoges Signal oder gespeicherte Bits umgesetzt sein, die den Wert codieren oder anderweitig kommunizieren.
Wie vorliegend verwendet, kann ein Signal durch eine Signalkette übertragen oder geleitet werden, in der das Signal verarbeitet wird, um Eigenschaften wie etwa Phase, Amplitude, Frequenz und so weiter zu ändern. Das Signal kann als das gleiche Signal bezeichnet werden, selbst wenn solche Eigenschaften angepasst werden. Im Allgemeinen kann, solange ein Signal weiterhin die gleichen Informationen codiert, das Signal als das gleiche Signal betrachtet werden. Ein Übertragungssignal kann zum Beispiel als auf das Übertragungssignal in Basisband-, Zwischen- und Funkfrequenzen verweisend betrachtet werden.
Die Begriffe „Prozessor“ oder „Steuerung“, wie sie zum Beispiel vorliegend verwendet werden, können als eine beliebige Art von technologischer Entität verstanden werden, die eine Handhabung von Daten ermöglicht. Die Daten können gemäß einer oder mehreren spezifischen Funktionen handhabt werden, die durch den Prozessor oder die Steuerung ausgeführt werden. Ferner kann ein Prozessor oder eine Steuerung, wie vorliegend verwendet, als eine beliebige Art von Schaltung verstanden werden, z.B. eine beliebige Art von analoger oder digitaler Schaltung. Ein Prozessor oder eine Steuerung kann somit eine analoge Schaltung, eine digitale Schaltung, eine Mischsignalschaltung, eine Logikschaltung, ein Prozessor, ein Mikroprozessor, eine Zentralverarbeitungseinheit (CPU), eine Grafikverarbeitungseinheit (GPU), ein Digitalsignalprozessor (DSP), ein feldprogrammierbares Gate-Array (FPGA), eine integrierte Schaltung, eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC) usw. oder eine beliebige Kombination davon sein oder diese beinhalten. Jede andere Art von Implementierung der jeweiligen Funktionen, die im Folgenden ausführlicher beschrieben wird, kann auch als ein Prozessor, eine Steuerung oder eine Logikschaltung aufgefasst werden. Es versteht sich, dass zwei beliebige (oder mehr) der vorliegend ausführlich beschriebenen Prozessoren, Steuerungen oder Logikschaltungen als eine einzelne Entität mit äquivalenter Funktionalität oder dergleichen realisiert werden können und umgekehrt jeder einzelne Prozessor, jede einzelne Steuerung oder Logikschaltung, der/die vorliegend aufgeführt wird, als zwei (oder mehr) getrennte Entitäten mit äquivalenter Funktionalität oder dergleichen realisiert werden kann.
Der Ausdruck „ein oder mehrere Prozessoren“ soll sich auf einen Prozessor oder eine Steuerung beziehen. Der eine oder die mehreren Prozessoren können einen Prozessor oder mehrere Prozessoren beinhalten. Die Begriffe werden einfach als Alternative zu dem „Prozessor“ oder der „Steuerung“ verwendet.
Vorliegend sollen sich die Bezeichnungen „Modul“, „Komponente“, „System“, „Schaltung“, „Element“, „Slice“, „Schaltung“ und dergleichen auf einen Satz aus einer oder mehreren elektronischen Komponenten, eine computerbezogene Entität, Hardware, Software (z.B. in Ausführung) und/oder Firmware beziehen. Eine „Schaltung“ oder eine ähnliche Bezeichnung kann zum Beispiel ein Prozessor, ein Prozess, der auf einem Prozessor läuft, eine Steuerung, ein Objekt, ein ausführbares Programm, eine Speicherungsvorrichtung und/oder ein Computer mit einer Verarbeitungsvorrichtung sein. Zur Veranschaulichung können eine Anwendung, die auf einem Server läuft, und der Server ebenfalls eine „Schaltung“ sein. Eine oder mehrere Schaltungen können sich innerhalb derselben Schaltung befinden und die Schaltung kann sich auf einem Computer befinden und/oder zwischen zwei oder mehr Computern verteilt sein. Ein Satz aus Elementen oder ein Satz anderer Schaltungen kann vorliegend beschrieben sein, wobei die Bezeichnung „Satz“ als „ein/e oder mehrere“ interpretiert werden kann.
Vorliegend wird „Speicher“ als ein computerlesbares Medium (z.B. ein nicht-transientes computerlesbares Medium) verstanden, in dem Daten oder Informationen zum Abrufen gespeichert werden können. Vorliegend enthaltene Verweise auf „Speicher“ können somit als auf flüchtigen oder nichtflüchtigen Speicher verweisend verstanden werden, einschließlich unter anderem Direktzugriffsspeicher (RAM), Nur-Lese-Speicher (ROM), Flash-Speicher, Solid-State-Speicherung, Magnetband, Festplattenlaufwerk, optisches Laufwerk, 3D-Punkte oder einer beliebigen Kombination aus diesen. Register, Schieberegister, Prozessorregister, Datenpuffer sind vorliegend unter anderem ebenfalls von der Bezeichnung „Speicher“ umfasst. Der Begriff „Software“ verweist auf jeden Typ ausführbarer Anweisungen, einschließlich Firmware.
Der Begriff „Daten“, wie vorliegend verwendet, kann so verstanden werden, dass er Informationen in einer beliebigen geeigneten analogen oder digitalen Form beinhaltet, z.B. als eine Datei, ein Abschnitt einer Datei, ein Satz von Dateien, ein Signal oder Strom, ein Abschnitt eines Signals oder Stroms, ein Satz von Signalen oder Strömen und dergleichen bereitgestellt. Ferner kann der Begriff „Daten“ auch verwendet werden, um einen Bezug auf Informationen anzudeuten, z.B. in Form eines Zeigers. Der Begriff „Daten“ ist jedoch nicht auf die vorgenannten Beispiele beschränkt und kann verschiedene Formen annehmen und beliebige Informationen repräsentieren, wie im Fachgebiet verstanden. Der Begriff „Datenelement“ kann Daten oder einen Teil von Daten beinhalten.
Der hier verwendete Begriff „Antenne“ kann eine beliebige geeignete Einrichtung, Struktur und/oder Anordnung von ein oder mehreren Antennenelementen, Komponenten, Einheiten, Baugruppen und/oder Arrays umfassen. Die Antenne kann Sende- und Empfangsfunktionalitäten unter Verwendung separater Sende- und Empfangsantennenelemente implementieren. Die Antenne kann Sende- und Empfangsfunktionalitäten unter Verwendung gemeinsamer und/oder integrierter Sende-/Empfangselemente implementieren. Die Antenne kann beispielsweise eine phasengesteuerte Antenne, eine Einzelelement-Antenne, eine Gruppe von Schaltstrahlantennen und/oder dergleichen aufweisen.
Es versteht sich, dass, wenn ein Element als mit einem anderen Element „verbunden“ oder „gekoppelt“ bezeichnet wird, es physisch mit dem anderen Element derart verbunden oder gekoppelt sein kann, dass Strom und/oder elektromagnetische Strahlung (z.B. ein Signal) entlang eines durch die Elemente gebildeten leitfähigen Weges fließen können. Dazwischenliegende leitfähige, induktive oder kapazitive Elemente können zwischen dem Element und dem anderen Element vorhanden sein, wenn die Elemente als miteinander gekoppelt oder verbunden beschrieben werden. Ferner kann, wenn sie miteinander gekoppelt oder verbunden sind, ein Element in der Lage sein, einen Spannungs- oder Stromfluss oder eine Propagation einer elektromagnetischen Welle in dem anderen Element ohne physischen Kontakt oder dazwischenliegende Komponenten zu induzieren. Wenn ferner eine Spannung, ein Strom oder ein Signal als einem Element „bereitgestellt“ bezeichnet wird, kann die Spannung, der Strom oder das Signal mittels einer physischen Verbindung oder mittels kapazitiver, elektromagnetischer oder induktiver Kopplung, die keine physische Verbindung involviert, zu dem Element geleitet werden.
Außer, wenn es ausdrücklich angegeben wird, schließt der Begriff „übertragen“ sowohl direkte (Punkt-zu-Punkt) als auch indirekte Übertragung (über einen oder mehrere Zwischenpunkte) ein. Auf ähnliche Art schließt der Begriff „empfangen“ sowohl direkten als auch indirekten Empfang ein. Des Weiteren schließen die Bezeichnungen „Senden“, „Empfangen“, „Kommunizieren“ und andere ähnliche Bezeichnungen sowohl physische Übertragung (z.B. die Übertragung von Funksignalen) als auch logische Übertragung (z.B. die Übertragung digitaler Daten über eine logische Verbindung auf Software-Ebene) ein. Ein Prozessor oder Controller kann zum Beispiel Daten mit einem anderen Prozessor oder Controller in der Form von Funksignalen über eine Verbindung auf Softwareebene übertragen oder empfangen, wobei die physische Übertragung und der physische Empfang von den Funkschichtbauelementen, wie HF-Transceivern und Antennen, gehandhabt wird, und die logische Übertragung und der logische Empfang über die Verbindung auf Softwareniveau von den Prozessoren oder Controllern ausgeführt wird. Die Bezeichnung „kommunizieren“ umfasst Übertragen und/oder Empfangen, d.h. unidirektionale oder bidirektionale Kommunikation in einer oder beiden der eingehenden und der ausgehenden Richtung. Die Bezeichnung „Berechnen“ umfasst sowohl „direkte“ Berechnungen über einen mathematischen Ausdruck/eine mathematische Formel/Beziehung als auch „indirekte“ Berechnungen über Nachschlage- oder Hash-Tabellen und andere Array-Indexierungs- oder Suchoperationen.
Der Begriff „Verkehrsteilnehmer“ beabsichtigt, sich auf beliebige am Straßenverkehr beteiligte Fahrzeuge zu beziehen, die Personenkraftwagen, Lastkraftwagen, Motorräder, elektrische Roller, elektrische Rollstühle und dergleichen beinhalten können, und kann ferner Fahrzeuge beinhalten, die mit einem Motor oder ohne Motor gefahren werden, einschließlich Fahrräder und Roller. Des Weiteren schließt der Begriff „Verkehrsteilnehmer“ auch Fußgänger, Radfahrer, Motorradfahrer und Personen mit Behinderung oder reduzierter Mobilität und Orientierung ein.
Der Begriff „ungeschützter Verkehrsteilnehmer“ soll Verkehrsteilnehmer bezeichnen, bei denen es sich um nicht motorisierte Verkehrsteilnehmer handeln kann, wie etwa Fußgänger, Kinder und Radfahrer sowie Motorradfahrer und Personen mit Behinderung oder reduzierter Mobilität und Orientierung.
Einige Aspekte können in Verbindung mit einem oder mehreren Typen drahtloser Kommunikationssignale und/oder Systeme verwendet werden, zum Beispiel Funkfrequenz (RF), Infrarot (IR), Frequenzmultiplex (FDM), orthogonales FDM (OFDM), OFDMA (Orthogonal Frequency Division Multiple Access), SDMA (Spatial Division Multiple Access), TDM (Time Division Multiplexing), TDMA (Time Division Multiple Access), MU-MIMO (Multi-User MIMO), GPRS (General Packet Radio Service), EGPRS (Extended GPRS), Code Division Multiple Access (CDMA), Breitband-CDMA (WCDMA), CDMA 2000, Einzelträger-CDMA, Mehrträger-CDMA, Mehrträger-Modulation (MDM), Discrete Multi-Tone (DMT), Bluetooth (BT), Global Positioning System (GPS), WiFi, Wi-Max, ZigBeeTM, Ultrabreitband (UWB), Global System for Mobile Communication (GSM), 2G, 2,5G, 3G, 3,5G, 4G, Mobilnetze der fünften Generation (5G), 3GPP, Long Term Evolution (LTE), LTE Advanced, Enhanced Data Rate for GSM Evolution (EDGE) oder dergleichen. Weitere Aspekte können in verschiedenen anderen Vorrichtungen, Systemen und/oder Netzwerken verwendet werden.
Einige beispielhafte Aspekte können in Verbindung mit einem WLAN, z.B. einem WiFi-Netzwerk verwendet werden. Andere Aspekte können in Verbindung mit einem beliebigen anderen geeigneten Drahtloskommunikationsnetzwerk verwendet werden, zum Beispiel einem drahtlosen Netzwerk, einem „Piconet“, einem WPAN, einem WVAN und dergleichen.
Einige Aspekte können in Verbindung mit einem drahtlosen Kommunikationsnetzwerk verwendet werden, das über ein Frequenzband von 2,4 GHz, 5 GHz und/oder 6-7 GHz kommuniziert. Andere Aspekte können jedoch unter Nutzung beliebiger anderer geeigneter Drahtloskommunikations-Frequenzbänder implementiert werden, zum Beispiel ein EHF- (Extremely High Frequency) Band (das Millimeterwellen- (mmWave-) Frequenzband), z.B. ein Frequenzband innerhalb des Frequenzbandes zwischen 20GHz und 300GHz, ein WLAN-Frequenzband, ein WPAN-Frequenzband und dergleichen.
Wenngleich die vorstehenden Beschreibungen und damit zusammenhängenden Figuren Komponenten elektronischer Vorrichtungen als separate Elemente abbilden, versteht der Fachmann die diversen Möglichkeiten, getrennte Elemente in ein einziges Element zu kombinieren oder zu integrieren. Dies kann Kombinieren von zwei oder mehr Schaltungen zum Bilden einer einzigen Schaltung, Montieren von zwei oder mehr Schaltungen auf einem gemeinsamen Chip oder Chassis zum Bilden eines integrierten Elements, Ausführen diskreter Softwarekomponenten auf einem gemeinsamen Prozessorkern usw. beinhalten. Umgekehrt erkennt ein Fachmann die Möglichkeit, ein einzelnes Element in zwei oder mehr diskrete Elemente zu trennen, wie etwa Aufteilen einer einzelnen Schaltung in zwei oder mehr separate Schaltungen, Trennen eines Chips oder Chassis in diskrete Elemente, die ursprünglich darauf bereitgestellt wurden, Trennen einer Softwarekomponente in zwei oder mehr Abschnitte und Ausführen jeweils auf einem separaten Prozessorkern usw.
Es versteht sich, dass Implementierungen vorliegend erläuterter Verfahren demonstrativer Natur sind und somit als in einer entsprechenden Vorrichtung implementierbar verstanden werden. Gleichermaßen versteht es sich, dass Implementierungen vorliegend ausführlich beschriebener Vorrichtungen als in der Lage verstanden werden, als ein entsprechendes Verfahren implementiert zu werden. Es versteht sich somit, dass eine Vorrichtung, die einem vorliegend ausführlich beschriebenen Verfahren entspricht, eine oder mehrere Komponenten beinhalten kann, die dazu ausgelegt sind, jeden Aspekt des zugehörigen Verfahrens durchzuführen.
Alle in der vorstehenden Beschreibung definierten Akronyme gelten zusätzlich in allen vorliegend enthaltenen Ansprüchen.

Claims

Vorrichtung zum Ermitteln einer Erkennung eines Verkehrsteilnehmers, umfassend: einen Speicher, der dazu ausgelegt ist, eine Vielzahl von Datenelementen zu speichern, die von einer Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmerr empfangen werden, wobei jedes der Vielzahl von Datenelementen Erkennungsinformationen beinhaltet, die angeben, ob ein Objekt von einem der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmern erkannt wurde oder nicht; einen Prozessor, der dazu ausgelegt ist, basierend auf den Erkennungsinformationen ein Erkennungsergebnis zu ermitteln, das angibt, ob der Verkehrsteilnehmer von dem einen der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer erkannt wurde; einen Ausgang, der dazu ausgelegt ist, eine Angabe des Erkennungsergebnisses bereitzustellen.
Einrichtung nach Anspruch 1, wobei die Vielzahl von Datenelementen Umgebungsdaten umfasst, die eine Liste von Objekten umfassen, die von einem der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer erkannt wurden, und wobei der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, durch Identifizieren des Verkehrsteilnehmers in der Liste von Objekten zu ermitteln, ob der Verkehrsteilnehmer von einem der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer erkannt wurde; und/oder wobei der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, basierend auf Zeitinformationen bezüglich eines Empfangs von Daten, die verwendet werden, um zu ermitteln, ob der Verkehrsteilnehmer von dem einen der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer erkannt wurde, zu ermitteln, ob der Verkehrsteilnehmer von dem einen der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer erkannt wurde; wobei optional der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, kombinierte Umgebungsdaten basierend auf mindestens zwei der Vielzahl von Datenelementen zu erzeugen, und wobei der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, Ausgabeinformationen basierend auf den kombinierten Umgebungsdaten zu erzeugen, und wobei die Ausgabeinformationen dazu ausgelegt sind, dem Verkehrsteilnehmer den einen der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer, der den Verkehrsteilnehmer erkannt hat, und/oder den einen der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer, der den Verkehrsteilnehmer nicht erkannt hat, anzugeben; wobei ferner optional der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, die Ausgabeinformationen durch Erzeugen einer ersten Markierung, die den einen der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer angibt, der den Verkehrsteilnehmer erkannt hat, und einer zweiten Markierung, die den einen der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer angibt, der den Verkehrsteilnehmer nicht erkannt hat, zu erzeugen.
Einrichtung nach Anspruch 2, wobei der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, die Ausgabeinformationen durch Erzeugen der ersten Markierung, die weitere Verkehrsteilnehmer angibt, die den Verkehrsteilnehmer erkannt haben, und der zweiten Markierung, die weitere Verkehrsteilnehmer angibt, die den Verkehrsteilnehmer nicht erkannt haben, zu erzeugen; und/oder wobei der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, die erste Markierung und die zweite Markierung durch Erzeugen erster Farbinformationen für die erste Markierung und zweiter Farbinformationen für die zweite Markierung zu erzeugen, und wobei die Farbinformationen eine Transparenzkomponente umfassen und wobei die Transparenzkomponente basierend auf Zeitinformationen bezüglich des Empfangs des einen der Vielzahl von Datenelementen erzeugt wird.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, eine Nachricht zu codieren, die Informationen umfasst, die eine Bestätigung der Erkennung des einen der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer angeben; und/oder wobei der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, eine Verkehrsteilnehmertrajektorie basierend auf mindestens einem der Folgenden vorherzusagen: der Vielzahl von Datenelementen; aktuellen Positionsinformationen, die eine aktuelle Position des Verkehrsteilnehmers engeben; Historienpositionsinformationen, die frühere Positionen des Verkehrsteilnehmers angeben; weiteren Informationen, die eine Angabe der Kopforientierung und/oder Blickrichtung des Verkehrsteilnehmers umfassen; weiteren Verkehrsteilnehmerinformationen, die Informationen umfassen, die eine Trajektorie für einen der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer angeben; wobei der Prozessor optional ferner dazu ausgelegt ist, eine Nachricht zu codieren, die Informationen umfasst, die die Verkehrsteilnehmertrajektorie zur Übertragung angeben, und wobei der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, eine Antwortnachricht zu decodieren, die von mindestens einem der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer empfangen wird.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Vielzahl von Datenelementen, die von der Vielzahl von Verkehrsteilnehmern empfangen wird, eine Fahrzeug-zu-Alles- (V2X-) Nachricht umfasst, und wobei der Prozessor dazu ausgelegt ist, mindestens einen der Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer basierend auf einem Header der Fahrzeug-zu-Alles- (V2X-) Nachricht zu identifizieren.
Einrichtung, umfassend: eine Schnittstelle, die dazu ausgelegt ist, eine Vielzahl von Datenelementen zu empfangen, die durch eine Vielzahl von Sensoren bereitgestellt werden, wobei jedes der Vielzahl von Datenelementen Erkennungsinformationen umfasst, die angeben, ob ein Objekt durch den einen der Vielzahl von Sensoren erkannt wurde; einen Prozessor, der ausgelegt ist zum: Vorhersagen einer Verkehrsteilnehmertrajektorie für einen Verkehrsteilnehmer basierend auf einem der Vielzahl von Datenelementen, die die Erkennungsinformationen umfassen, Erzeugen von Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten basierend auf der Verkehrsteilnehmertrajektorievorhersage, wobei die Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten Informationen umfassen, die einen vorhergesagten Standort des Verkehrsteilnehmers in der Straßenumgebung angeben.
Einrichtung nach Anspruch 6, wobei die Vielzahl von Datenelementen ein erstes Sensordatenelement und ein zweites Sensordatenelement umfasst; und wobei der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, eine erste Vorhersage basierend auf dem ersten Sensordatenelement durchzuführen und eine zweite Vorhersage basierend auf dem zweiten Sensordatenelement durchzuführen; und/oder wobei die Vielzahl von Datenelementen Informationen umfasst, die ein Vorhandensein einer Vielzahl von Verkehrsteilnehmern angeben; und wobei die Vielzahl von Verkehrsteilnehmern einen ersten Verkehrsteilnehmer, der den Verkehrsteilnehmer umfasst, und einen zweiten Verkehrsteilnehmer umfasst; und wobei der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, ein erstes Objekt in Bezug auf den ersten Verkehrsteilnehmer und ein zweites Objekt in Bezug auf den zweiten Verkehrsteilnehmer aus der Vielzahl von Datenelementen zu identifizieren.
Einrichtung nach Anspruch 7, wobei der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, eine zweite Verkehrsteilnehmertrajektorie für den zweiten Verkehrsteilnehmer basierend auf der empfangenen Vielzahl von Datenelementen vorherzusagen und ein zweites Verkehrsteilnehmertrajektorie-Datenelement zu erzeugen, und wobei das zweite Verkehrsteilnehmertrajektorie-Datenelement Informationen umfasst, die einen vorhergesagten Standort des zweiten Verkehrsteilnehmers in der Straßenumgebung angeben; wobei der Prozessor optional ferner dazu ausgelegt ist, eine alternative Trajektorie für den ersten Verkehrsteilnehmer und/oder den zweiten Verkehrsteilnehmer basierend auf der Bestimmung von Standorten in der Straßenumgebung zu erzeugen, an denen es für den vorbestimmten Zeitraum keine Belegung durch irgendeinen der Vielzahl von Verkehrsteilnehmern geben wird; wobei ferner optional der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, zu ermitteln, ob der vorhergesagte Standort des ersten Verkehrsteilnehmers gleichzeitig von dem ersten Verkehrsteilnehmer und dem zweiten Teilnehmer belegt werden wird.
Einrichtung nach Anspruch 8, wobei der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, eine erste Nachricht basierend auf der Bestimmung der Belegung des vorhergesagten Standorts des ersten Verkehrsteilnehmers zur Übertragung an den ersten Verkehrsteilnehmer zu codieren, und wobei der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, eine zweite Nachricht basierend auf der Bestimmung der Belegung des vorhergesagten Standorts des ersten Verkehrsteilnehmers zur Übertragung an den zweiten Verkehrsteilnehmer zu codieren; und/oder wobei der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, die Belegung des vorhergesagten Standorts des ersten Verkehrsteilnehmers basierend auf zweiten Verkehrsteilnehmerinformationen zu ermitteln; und wobei die zweiten Verkehrsteilnehmerinformationen mindestens eines der Folgenden umfassen: eine Angabe eines Typs des zweiten Verkehrsteilnehmers; eine Angabe einer Haltung des zweiten Verkehrsteilnehmers; eine Angabe eines Verhaltens des zweiten Verkehrsteilnehmers; eine Angabe eines Zustands des zweiten Verkehrsteilnehmers.
System, umfassend: eine Vielzahl von Sensoren, die ausgelegt sind zum Erkennen eines Objekts, Bereitstellen einer Vielzahl von Datenelementen, die Informationen umfassen, die angeben, ob das Objekt durch einen der Vielzahl von Sensoren erkannt wurde, eine Einrichtung, die einen Prozessor umfasst, der ausgelegt ist zum: Vorhersagen einer Verkehrsteilnehmertrajektorie für einen Verkehrsteilnehmer basierend auf der Vielzahl von Datenelementen, die Informationen umfassen, die angeben, ob das Objekt durch den einen der Vielzahl von Sensoren erkannt wurde, Erzeugen von Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten basierend auf der Verkehrsteilnehmertrajektorievorhersage, wobei die Verkehrsteilnehmertrajektoriedaten Informationen umfassen, die einen vorhergesagten Standort des Verkehrsteilnehmers in der Straßenumgebung angeben.
System nach Anspruch 10, ferner umfassend eine Vielzahl von Indikatoren, die dazu ausgelegt sind, sich an mehreren Indikatorstandorten zu befinden; und wobei der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, einen Standort des Verkehrsteilnehmers zu ermitteln; und wobei der Prozessor ferner dazu ausgelegt ist, basierend auf dem Standort des Verkehrsteilnehmers einen der Vielzahl von Indikatoren zum Übertragen eines Signals zu ermitteln; wobei optional die Vielzahl von Sensoren einen ersten Sensor und einen zweiten Sensor umfasst, und wobei der erste Sensor dazu ausgelegt ist, einen Bereich von Interesse zu erkennen, und so angeordnet ist, dass er den Bereich von Interesse aus einem ersten Betrachtungswinkel erkennt, und wobei der zweite Sensor dazu ausgelegt ist, zumindest einen Teil des Bereichs von Interesse aus einem zweiten Betrachtungswinkel zu erkennen; wobei ferner optional einer der Vielzahl von Sensoren dazu ausgelegt ist, einen Bremsleuchtenzustand eines Fahrzeugs zu erkennen, und wobei der eine der Vielzahl von Sensoren dazu ausgelegt ist, eines der Vielzahl von Datenelementen zu erzeugen, das eine Angabe des Bremsleuchtenzustands des Fahrzeugs umfasst.