CN115529569A - 用于道路使用者的方法和设备 - Google Patents

Abstract

本公开中提供了用于道路使用者的设备和方法。用于确定对道路使用者的检测的装置可以包括存储器，该存储器被配置成用于存储从多个进一步的道路使用者接收到的多个数据项。该多个数据项中的每一个数据项都可以包括指示对象是被该多个进一步的道路使用者中的一者检测到还是尚未被该多个进一步的道路使用者中的一者检测到的检测信息。此外，该装置可以包括处理器，该处理器被配置成用于基于检测信息来确定指示道路使用者是否被多个进一步的道路使用者中的一者检测到的检测结果。

Description

用于道路使用者的方法和设备

技术领域

本公开总体上涉及用于道路使用者的方法和设备，用于确定对道路使用者的检测的装置，用于预测道路使用者的轨迹的装置。

背景技术

一般而言，与交通相关的网络基础设施的发展可应用于智能交通领域。所谓的“智能交通系统”(ITS)可提供与运输管理相关的(例如，具有实现运输网络的安全和协调的使用的目标的)一个或多个服务。道路交通可包括各种道路使用者类型的存在，并且提供可由道路使用者用于供应关于道路交通和道路环境的认知的方法可能是必要的。与道路交通相关的ITS可包括应用于道路运输领域的信息和通信技术，包括例如基础设施、交通工具和用户。各种形式的通信技术可用于在ITS中实现通信，例如，短距离通信或长距离通信。

附图说明

在附图中，贯穿不同的视图，相同的附图标记一般指代相同部分。这些附图不一定是按比例的，而是一般着重于说明本公开的原理。在下列描述中，参照下列附图描述本公开的各个方面，在附图中：

图1图示出道路系统；

图2示出用户设备的示例性内部配置；

图3示出包括移动性系统和控制系统的交通工具；

图4示意性地示出包括移动性系统和控制系统的交通工具；

图5示意性地示出用于确定对道路使用者的检测的装置的示例；

图6示出道路环境的图示；

图7示出道路环境的图示；

图8示出道路环境的图示；

图9示意性地示出基于多个数据项的确定的示例；

图10示出经渲染的信息的示例；

图11示意性地示出在道路环境中的道路使用者之间交换的消息的示例；

图12示出在用户设备的显示器上提供的输出信息的示例；

图13示意性地示出根据本公开的渲染认知地图的概览的示例；

图14示意性地示出基于对轨迹的认知而提供输出信息的示例；

图15示意性地示出方法的示例；

图16示意性地示出道路环境的图示；

图17示出装置的示例；

图18示意性地示出作为两个数据项的检测信息被提供的信息的示图；

图19示意性地示出可由一个或多个处理器集成的各个模块的示例；

图20示意性地示出在视觉上表示在未来时间实例的占用的地图的示例性示图；

图21示意性地示出包括装置的应用的示例；

图22示意性地示出道路环境和基于多个数据项的预测的示例示图；

图23示意性地示出道路环境的图示；

图24示意性地示出适用于道路环境的用户设备；

图25示意性地示出系统的示例；

图26示意性地示出方法的示例。

具体实施方式

下列具体实施方式引用附图，这些附图通过说明的方式示出示例性细节以及本公开可在其中实施的各方面。

随着最近交通工具和道路相关技术的发展，道路使用者更加知晓其环境。交通工具通过使用其传感器和针对各种事项来检测环境来为其驾驶员提供辅助是常见的，并且自主交通工具能够基于检测结果在道路环境中行进和交互。进一步地，通信技术的最近发展允许道路使用者彼此交换信息，以增加其认知，并使用经交换的信息来改善驾驶体验。

传统上，道路使用者可能会在道路环境中寻求来自其他道路使用者的指示，特别是当道路使用者需要基于情况做出与道路使用者将如何前进有关的决策时。此类指示可以通过目光接触、手势、其他道路使用者减速或道路使用者可能与其他道路使用者是否已经确认道路使用者的存在相关的任何其他信号来提供。道路使用者经由其他方式寻求指示可能是期望的。寻求确认的道路使用者也可能无法同时从处于道路环境中的其他使用者中的每一个中接收确认。

以下详细描述中对附图进行参考，附图通过图示方式示出了可在其中实施本公开的具体细节和方面。

在本文中使用词语“示例性”来意指“充当示例、实例或说明”。本文中被描述为“示例性”的任何方面或设计不必被解释为相比其他方面或设计是优选或有利的。

说明书或权利要求书中的词语“多数(plurality)”和“多个(multiple)”明确地指代大于一的量。说明书或权利要求书中的术语“(……的)组”、“(……的)集”、“(……的)集合”、“(……的)系列”、“(……的)序列”、“(……的)分组”等指代等于或大于一的量，即一个或多个。未明确表述“多数”或“多个”的任何以复数形式表达的术语同样是指等于或大于一的量。术语“适当的子集”、“减小的子集”和“较小的子集”指代集合的不等于该集合的子集，即集合的包含比该集合少的元件的子集。

如本文中所使用，“存储器”被理解为数据或信息可以被存储在其中以供检取的非暂态计算机可读介质。因此，对本文中所包括的对“存储器”的引用可被理解为指代易失性或非易失性存储器，包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、闪存、固态存储、磁带、硬盘驱动器、光盘驱动器等、或其任何组合。此外，寄存器、移位寄存器、处理器寄存器、数据缓冲器等在本文中也被术语存储器所涵盖。被称为“存储器”或“一存储器”的单个组件可由多于一种不同类型的存储器组成，并且因此可指代包括一种或多种类型的存储器的集体组件。任何单个存储器组件可被分成多个集体等同的存储器组件，并且反之亦然。此外，虽然存储器可被描绘为与一个或多个其他组件分离(诸如，在附图中)，存储器还可以与其他组件集成，诸如被集成在公共集成芯片上或具有嵌入式存储器的控制器上。

术语“软件”是指任何类型的可执行指令，包括固件。

本文所利用的术语“无线通信设备”是指使用射频信号进行通信的任何设备，包括可以经由无线电接入网络连接到核心网络和/或外部数据网络的用户侧设备(便携式设备和固定的设备两者)。“无线通信设备”可以包括任何移动无线通信设备或非移动无线通信设备，包括用户装备(UE)、移动站(MS)、站点(STA)、蜂窝电话、平板、膝上型计算机、个人计算机、可穿戴设备、多媒体回放和其他手持式或安装在人体的电子设备、消费者/家庭/办公室/商业电器、交通工具、以及能够进行用户侧无线通信的任何其他电子设备。在不丧失一般性的情况下，在一些情况下，终端设备还可以包括针对除无线通信之外的功能的应用层组件，诸如应用处理器或其他通用处理组件。除无线通信之外，无线电通信设备还可以任选地支持有线通信。此外，无线电通信设备可以包括用作无线电通信设备的交通工具通信设备。术语“无线电通信电路”可指无线电通信设备的电路。

本公开可包括与无线电通信技术相关的信息。虽然一些示例可能是指特定的无线电通信技术，但本文提供的示例可以类似地应用于各种其它无线电通信技术(现有的技术和尚未制定的技术两者)，特别是在此类无线电通信技术与关于以下示例所公开的技术共享类似的特征的情况下。如本文所使用，如果第一无线电通信技术和第二无线电通信技术基于不同的通信标准，则第一无线电通信技术可以与第二无线电通信技术不同。

本文所描述的各方面可以根据各种频谱管理方案使用此类无线电通信技术，这些频谱管理方案包括但不限于，专用许可频谱、非许可频谱、(许可)共享频谱(诸如2.3-2.4GHz、3.4-3.6GHz、3.6-3.8GHz和其他频率中的LSA，“许可共享接入”，以及3.55-3.7GHz和其他频率中的SAS，“频谱接入系统”)，并本文中所描述的各方面可使用各种频谱带，包括但不限于IMT(国际移动通信)频谱(包括450-470MHz、790-960MHz、1710-2025MHz、2110-2200MHz、2300-2400MHz、2500-2690MHz、698-790MHz、610-790MHz、3400-3600MHz等，其中一些频带可能仅限于(多个)特定地区和/或国家)、IMT-高级频谱、IMT-2020频谱(预计包括3600-3800MHz、3.5GHz频带、700MHz频带、24.25-86GHz范围内的频带等)、在FCC的“频谱前沿”5G计划下成为可用的频谱(包括27.5-28.35GHz、29.1-29.25GHz、31-31.3GHz、37-38.6GHz、38.6-40GHz、42-42.5GHz、57-64GHz、64-71GHz、71-76GHz、81-86GHz和92-94GHz等)、5.9GHz(一般为5.85-5.925GHz)和63-64GHz的ITS(智能交通系统)频带、目前分配给WiGig的频带(诸如WiGig频带1(57.24-59.40GHz)、WiGig频带2(59.40-61.56GHz)、WiGig频带3(61.56-63.72GHz)以及WiGig频带4(63.72-65.88GHz))、70.2GHz-71GHz频带、65.88GHz和71GHz之间的任何频带、目前分配给汽车雷达应用的频带(诸如76-81GHz)、以及包括94-300GHz及以上的未来频带。

出于本公开的目的，无线电通信技术可被分类为短程无线电通信技术或蜂窝广域无线电通信技术中的一种。短程无线电通信技术可以包括蓝牙、WLAN(例如，根据任何IEEE802.11标准)和其他类似的无线电通信技术。蜂窝广域网无线电通信技术可包括全球移动通信系统(GSM)、码分多址2000(CDMA2000)、通用移动通信系统(UMTS)、长期演进(LTE)、通用分组无线电服务(GPRS)、演进-数据优化(EV-DO)、GSM演进的增强数据速率(EDGE)、高速分组接入(HSPA；包括高速下行分组接入(HSDPA)、高速上行链路分组接入(HSUPA)、增强型HSDPA(HSDPA+)、和增强型HSUPA(HSUPA+))、全球微波接入互操作性(WiMax)(例如，根据IEEE 802.16无线电通信标准，例如，WiMax固定或WiMax移动)等，以及其他类似的无线电通信技术。蜂窝广域无线电通信技术还包括此类技术的“小蜂窝小区”，诸如微蜂窝小区、毫微蜂窝小区和微微蜂窝小区。蜂窝广域无线电通信技术在本文中可一般称为“蜂窝”通信技术。

本文所利用的术语“无线通信网络”、“无线网络”、“通信网络”等既涵盖网络的接入部分(例如，无线电接入网络(RAN)部分)，又涵盖网络的核心部分(例如，核心网络部分)。

除非明确地指定，否则术语“发射”涵盖直接(点对点)和间接(经由一个或多个中间点)的发射两者。相似地，术语“接收”涵盖直接和间接的接收两者。此外，术语“发射”、“接收”、“递送”或其他类似术语涵盖物理传输(例如，对无线电信号的传输)和逻辑传输(例如，通过逻辑软件级连接对数字数据的传输)两者。例如，处理器或控制器可通过与另一处理器或控制器的软件级连接以无线电信号的形式对数据进行发射或接收，其中，物理发射和接收由诸如射频(RF)收发器和天线之类的无线电层组件处置，并且通过软件级连接的逻辑发射和接收由处理器或控制器执行。术语“传递”可涵盖发射和接收中的一者或两者，即，在传入方向和传出方向中的一个方向或这两个方向上的单向或双向传输。术语“计算”可涵盖经由数学表达式/公式/关系进行的‘直接’计算和经由查找表或散列表以及其他数组索引或搜索操作进行的‘间接’计算两者。

图1以示意性视图图示出包括各个道路使用者的道路系统101以及交通基础设施系统150，该各个道路使用者包括多个交通工具120。应注意的是，所有类型的道路使用者(例如，摩托车、机器人、公共汽车、卡车、自行车、行人105)都可以使用道路系统100，并且可以以与图示出的交通工具120类似的方式被理解为道路使用者。作为示例，道路系统101可以包括道路101r、交叉路口101c、和/或任何其他道路结构(未图示出)，例如桥梁、隧道、停车库。

交通工具120中的每一者(或至少一者)可以包括可以被配置成用于允许在交通工具120中的一者或多者与交通基础设施系统150的组件之间(例如，在一个或多个交通工具120与一个或多个路边单元110之间、在一个或多个交通工具120与监测系统130之间、和/或在一个或多个交通工具120与交通工具监测系统140之间、和/或在一个或多个交通工具120与其他道路使用者(诸如行人105或易受伤害道路使用者)之间)进行通信的装置(例如，机载单元)。

此外，其他道路使用者(诸如行人105或易受伤害道路使用者)可以装备有可被配置成用于与交通工具120中的一者或多者和/或交通基础设施系统150的组件(例如，与一个或多个路边单元110、与监测系统130、与交通工具监测系统140)通信和/或与装备有类似装置的其他道路使用者通信的装置(例如，用户设备、用户装备、可穿戴设备)。

监测系统130(也被称为监测实体，也被称为证实和信誉实体)可以是一个或多个集中式计算设备和/或一个或多个分散式计算设备的一部分或在一个或多个集中式计算设备和/或一个或多个分散式计算设备中来实现。监测系统130可以包括一个或多个集中式计算设备和/或一个或多个分散式计算设备。监测系统130可以是智能运输系统的实体，或者可以是与智能运输系统相关联的附加实体。作为示例，监测系统130可以被配置成用于从一个或多个路边单元110、从一个或多个交通工具120、和/或从交通工具监测系统140中接收数据。

通过借助于螺栓标志来在图1中图示出允许在各个设备之间传输信息的数据传输。监测系统130可以包括用于各相应的数据传输的一个或多个通信接口和/或一个或多个应用编程接口(API)。监测系统130可以被配置成用于将数据发送到一个或多个路边单元110和/或发送到一个或多个交通工具120和/或将数据进行广播以允许由一个或多个路边单元110和/或一个或多个交通工具120对数据的接收。一个或多个路边单元110可以包括或可以耦合到用于相应的数据传输的一个或多个发射器和/或一个或多个接收器。一个或多个交通工具120可以包括或可以耦合到用于相应的数据传输的一个或多个发射器和/或一个或多个接收器。监测系统130可包括或可耦合到用于相应的数据传输的一个或多个发射器和/或一个或多个接收器。交通工具监测系统140可包括或可耦合到用于相应的数据传输的一个或多个发射器和/或一个或多个接收器。

一个或多个路边单元110可以耦合到或可以包括用于获得数据(例如，传感器数据)的一个或多个传感器。传感器数据可以表示与交通相关的信息。传感器数据可以是一个或多个交通相关的特性的基于模型的估计(例如，当前状态的估计或未来状态的估计，被称为预测)的输入。仅作为示例，交通相关的信息可包括环境信息，例如，与天气状况、温度、湿度、雾、降雨、降雪、阳光、白天、夜间、照明相关的信息。仅作为示例，与交通相关的信息可以包括交通工具信息，例如，与交通密度、事故、一个或多个交通工具的速度、一个或多个交通工具的类型、一个或多个交通工具的功能(例如，交通工具，例如，救护车，可以是有特权的)相关的信息。仅作为示例，与交通相关的信息可包括道路状况信息，例如，与存在结冰道路、潮湿道路、干燥道路、多个坑洼、道路的表面状况相关的信息。仅作为示例，与交通相关的信息可包括与道路工程、改道、一个或多个交通灯的状态、人行横道相关的信息。

此外，交通工具(例如，交通工具120)或交通工具(例如，交通工具120的)的一个或多个装置可以包括或耦合到用于获得数据(例如，传感器数据)的一个或多个传感器。传感器数据可以表示与交通相关的信息。传感器数据可以是一个或多个交通相关的特性的基于模型的估计(例如，当前状态的估计或未来状态的估计，被称为预测)的输入。仅作为示例，交通相关的信息可包括环境信息，例如，与天气状况、温度、湿度、雾、降雨、降雪、阳光、白天、夜间、照明相关的信息。仅作为示例，交通相关的信息可以包括道路使用者信息，例如与其他道路使用者、一个或多个道路使用者的存在、对一个或多个道路使用者的检测、对一个或多个道路使用者的认知、一个或多个道路使用者的移动、一个或多个道路使用者的速度、一个或多个道路使用者的类型、一个或多个一个或多个道路使用者的功能(例如，可有特权的交通工具，例如救护车)、一个或多个道路使用者的位置相关的信息，该信息可进一步包括交通工具信息(例如与交通密度、事故、一个或多个交通工具的速度、一个或多个交通工具的类型、一个或多个交通工具的功能(例如，交通工具，例如救护车，可以是有特权的))以及仅作为示例与存在结冰的道路、潮湿的道路、干燥的道路、多个坑洼、道路的表面状况相关的进一步信息。仅作为示例，与交通相关的信息可包括与道路工程、改道、一个或多个交通灯的状态、人行横道相关的信息。

与一个或多个路边单元110或一个或多个交通工具相关联的一个或多个传感器(例如交通工具120的一个或多个传感器)可以包括例如一个或多个相机。交通工具120或路边单元110可以从图像数据(例如，通过在图像数据上应用一个或多个图像分析算法)获得交通相关的信息。一个或多个相机可以被配置成用于提供图像数据。然而，仅作为示例，与一个或多个路边单元110或一个或多个交通工具120相关联的一个或多个传感器可以包括其他类型的传感器，例如，一个或多个RADAR(无线电检测和测距)传感器、一个或多个温度传感器、一个或多个湿度传感器、一个或多个照明传感器、一个或多个声学传感器、一个或多个LIDAR(光检测和测距)传感器。

一个或多个路边单元110、路边单元110的一个或多个装置、路边单元110的一个或多个处理器、或路边单元110的一个或多个装置的一个或多个处理器、或一个或多个交通工具120的一个或多个处理器可被配置成用于使得将传感器数据或包括对传感器数据或传感器数据的一部分(例如数据项)的指示的信息分别发送(例如，输出到发射器或用于发射)到路边单元110或交通工具120附近区域中的一个或多个交通工具120。路边单元110或交通工具120的附近区域可以包括例如基于传输的类型(例如，可取决于信息的类型和所期望的估计来使用短距离传输(例如，在高达100m或以上的范围内)或长距离传输(例如，高达1km或超过1km))与相应的路边单元110或相应的交通工具120相关联的一个或多个发射器的覆盖范围。

交通基础设施系统(例如，交通基础设施系统150)可以包括一个或多个监测系统(例如，监测系统130)、一个或多个路边单元(例如，路边单元110)、一个或多个交通工具(或一个或多个交通工具(例如，一个或多个交通工具120)的至少一个机载单元)、以及一个或多个交通工具监测系统(例如，交通工具监测系统140)。

交通基础设施系统(例如，交通基础设施系统150)可以包括：路边单元(例如，路边单元110)，该路边单元连接到或包括一个或多个(例如，一个或多个第一)传感器，路边单元可以在第一操作模式下被配置成用于基于从一个或多个传感器提供给路边单元的第一传感器数据生成一个或多个交通相关的特性的第一估计，路边单元可以在第二操作模式下被配置成用于获得第二传感器数据并基于第二传感器数据来生成一个或多个交通相关的特性的第二估计，并且将第一估计与第二估计彼此进行比较，并基于该比较来确定第一传感器数据的质量和/或第一估计的质量。

交通基础设施系统(例如，交通基础设施系统150)可以进一步包括：路边单元(例如，路边单元110)，路边单元可以被配置成用于将第一传感器数据作为参考数据存储在一个或多个存储器中并且用于从一个或多个存储器加载参考数据，从一个或多个存储器加载的参考数据可用作第二传感器数据。

作为示例，交通基础设施系统(例如，交通基础设施系统150)可以进一步包括：路边单元(例如，路边单元110)，路边单元可以被配置成用于基于与交通基础设施系统(例如，根据监测系统(例如，监测系统130)、根据云计算系统、根据云存储系统)的设备的通信来获得第二传感器数据。

路边单元(例如，路边单元110的)的一个或多个设备可以包括一个或多个处理器，该一个或多个处理器被配置成用于获得第一传感器数据，基于第一传感器数据生成一个或多个交通相关的特性的第一估计，获得第二传感器数据，基于第二传感器数据生成一个或多个交通相关的特性的第二估计，并且将第一估计与第二估计彼此进行比较，并且基于该比较来确定第一传感器数据的质量和/或第一估计的质量。

交通基础设施系统150和/或路边单元110可以生成与交通基础设施系统150和/或路边单元110相关的信息，并且可以对V2X消息进行编码以供传送。V2X消息可以包括指示交通基础设施系统150和/或路边单元110使用传感器数据执行的观察的信息。例如，消息可以包括指示交通基础设施系统150和/或路边单元110已使用传感器在其附近区域中检测到的对象列表的信息。交通基础设施系统150和/或路边单元110可以为其他道路使用者传送对象列表，以使其他道路使用者知晓交通基础设施系统150和/或路边单元110已使用传感器检测到的对象。

交通基础设施系统150和/或路边单元110可以进一步为交通基础设施系统150和/或路边单元已经检测到的对象分配类型。交通基础设施系统150和/或路边单元110可以使用除检测之外的技术来分配类型。例如，交通基础设施系统150和/或路边单元110可以使用测量设备来估计交通基础设施系统150和/或路边单元110已经检测到的对象的速度，并且交通基础设施系统150和/或路边单元110可以基于所估计的速度来确定类型。交通基础设施系统150和/或路边单元110可以对指示所检测的对象的类型的信息进行编码，并且经由包括数据项的消息(例如V2X消息)来传送该经编码的信息。

进一步地，交通基础设施系统150和/或路边单元110可以对指示交通基础设施系统150和/或路边单元110的位置的信息进行编码，以经由消息(例如V2X消息)来被传送。此外，交通基础设施系统150和/或路边单元110可以估计交通基础设施系统150和/或路边单元110已经检测到的对象的位置。交通基础设施系统150和/或路边单元110可以基于交通基础设施系统150和/或路边单元110的位置来估计对象的位置。交通基础设施系统150和/或路边单元110可以对指示所检测的对象的位置的信息进行编码，并且经由消息(例如V2X消息)传送该经编码的信息。

此外，交通基础设施系统150和/或路边单元110可以对与交通基础设施系统150和/或路边单元110相关的其他信息进行编码，以经由V2X消息来传送。出于被其他实体(诸如其他交通工具、基础设施或行人)识别的目的，该其他信息可以包括附近区域中的一个或多个道路使用者的标识符。其他信息可以包括指示被识别的一个或多个道路使用者的类型的类型信息。

进一步地，交通基础设施系统150和/或路边单元110可以提供附近区域中的一个或多个道路使用者的一个或多个过去的位置。进一步地，交通基础设施系统150和/或路边单元110可以基于一个或多个道路使用者的过去的位置来执行对其轨迹的预测。该预测可以进一步基于由传感器或其他测量设备执行的观察。相应地，交通基础设施系统150和/或路边单元110可以对指示一个或多个道路使用者的轨迹的信息进行编码。所指示的轨迹可以与一个或多个道路使用者的过去的位置相关。至少对于未来时间实例而言，所指示的轨迹可以与一个或多个道路使用者的预测位置相关。预测位置可以包括一个或多个道路使用者要在未来时间实例处出现的至少一个位置。交通基础设施系统150和/或路边单元110可以经由V2X消息传送经编码的信息。本文中讨论的所有信息可以作为环境数据被编码在一个数据项中或编码在多个数据项中。

图2示出可由道路使用者装备的用户设备的示例性内部配置，该用户设备可包括天线系统202、射频(RF)收发器204、基带调制解调器206(包括数字信号处理器208和协议控制器210)、应用处理器212和存储器214。尽管在图2中未明确示出，用户设备可以包括一个或多个附加硬件组件和/或软件组件，诸如处理器/微处理器、控制器/微控制器、其他专用或通用硬件/处理器/电路、(多个)外围设备、存储器、电源，(多个)外部设备接口、(多个)订阅者身份模块(SIM)、传感器、用户输入/输出设备((多个)显示器、(多个)键盘、(多个)触摸屏、(多个)扬声器、(多个)外部按钮、(多个)相机、(多个)麦克风等)、或其他相关组件。

用户设备可以在一个或多个无线电接入网络上传送和接收无线电信号。基带调制解调器206可以根据与每个无线电接入网络相关联的通信协议来引导用户设备的此类通信功能，并且可以执行对天线系统202和RF收发器204的控制，以根据由每个通信协议定义的格式化参数和调度参数来传送和接收无线电信号。尽管各种实际设计可以包括用于每种支持的无线电通信技术的分开的通信组件(例如，分开的天线、RF收发器、数字信号处理器、和控制器)，但是为了简洁起见，图2所示的用户设备的配置仅描绘了此类组件的单个实例。

用户设备可以利用天线系统202传送和接收无线信号。天线系统202可以是单个天线或可以包括一个或多个天线阵列，每个天线阵列包括多个天线元件。例如，天线系统202可以包括位于用户设备的顶部处的天线阵列和位于用户设备的底部处的第二天线阵列。天线系统202可附加地包括模拟天线组合和/或波束成形电路系统。

在接收(RX)路径中，RF收发器204可以从天线系统202接收模拟射频信号，并对模拟射频信号执行模拟和数字RF前端处理以产生用于提供给基带调制解调器206的数字基带样本(例如，同相/正交(IQ)样本)。RF收发器204可包括模拟和数字接收组件，这些模拟和数字接收组件包括放大器(例如，低噪声放大器(LNA))、滤波器、RF解调器(例如，RF IQ解调器))、以及模数转换器(ADC)，RF收发器204可利用模数转换器将所接收的射频信号转换为数字基带样本。

在发射(TX)路径中，RF收发器204可以从基带调制解调器206接收数字基带样本，并对基带样本执行模拟和数字RF前端处理，以产生用于提供给天线系统202以供无线发射的模拟射频信号。因此，RF收发器204可以包括模拟和数字发射组件，这些模拟和数字发射组件包括放大器(例如，功率放大器(PA)、滤波器、RF调制器(例如，RF IQ调制器)、和数模转换器(DAC)，RF收发器204可利用数模转换器将从基带调制解调器206接收到的数字基带样本进行混合，并产生模拟射频信号以供由天线系统202进行无线发射。基带调制解调器206可以控制RF收发器204的无线电发射和接收，包括指定RF收发器204的操作的发射和接收射频。

基带调制解调器206可以包括数字信号处理器208，该数字信号处理器208可以执行物理层(PHY，层1)发射和接收处理，以在发射路径中准备由协议控制器210提供的、以供经由RF收发器204发射的传出发射数据，并且在接收路径中准备由RF收发器204提供的、以供协议控制器210处理的传入接收数据。数字信号处理器208可以被配置成用于执行以下各项中的一项或多项：错误检测、前向纠错编码/解码、信道编码和交织、信道调制/解调、物理信道映射、无线电测量和搜索、频率和时间同步化、天线分集处理、功率控制和加权、速率匹配/去匹配、重传处理、干扰消除、和任何其他物理层处理功能。

数字信号处理器208可以在结构上被实现为硬件组件(例如，被实现为一个或多个数字配置的硬件电路或FPGA)、软件定义的组件(例如，被配置成执行定义算术、控制和I/O指令的程序代码(例如软件和/或固件)的一个或多个处理器，该程序代码存储在非暂态计算机可读存储介质中)，或被实现为硬件组件和软件组件的组合。数字信号处理器208可以包括被配置成用于检取和执行程序代码的一个或多个处理器，该程序代码定义用于物理层处理操作的控制和处理逻辑。数字信号处理器208可以经由执行可执行指令来利用软件执行处理功能。数字信号处理器208可包括一个或多个专用硬件电路(例如，ASIC、FPGA、以及其他硬件)，该一个或多个专用硬件电路数字地被配置成用于特定执行处理功能，其中，数字信号处理器208中的一个或多个处理器可将某些处理任务迁移到这些专用硬件电路，这些专用硬件电路被称为硬件加速器。示例性硬件加速器可以包括快速傅立叶变换(FFT)电路和编码器/解码器电路。数字信号处理器208的处理器和硬件加速器组件可以被实现为耦合的集成电路。

用户设备可被配置成用于根据一种或多种无线电通信技术来进行操作。数字信号处理器208可以负责无线电通信技术的下层(例如，第1层/PHY层)处理功能，而控制器210可以负责上层协议栈功能(例如，数据链路层/层2和/或网络层/层3)。因此，协议控制器210可负责根据每种支持的无线电通信技术的通信协议来对用户设备的无线电通信组件(天线系统202、RF收发器204和数字信号处理器208)进行控制，并且相应地可表示每种支持的无线电通信技术的接入层和非接入层(NAS)(也涵盖层2和层3)。

协议控制器210可在结构上被具体化为协议处理器，该协议处理器被配置成用于执行(从控制器存储器中检取的)协议栈软件，并随后根据该协议栈软件中所定义的对应协议栈控制逻辑来控制用户设备的无线电通信组件以发射和接收通信信号。协议控制器210可包括一个或多个处理器，该一个或多个处理器被配置成用于检取和执行定义一种或多种无线电通信技术的上层协议栈逻辑的程序代码，该上层协议栈逻辑可以包括数据链路层/层2和网络层/层3功能。

协议控制器210可以被配置成用于执行用户平面功能和控制平面功能两者，以促进应用层数据根据所支持的无线电通信技术的特定协议去往无线电用户设备和来自无线点用户设备的传输。用户平面功能可以包括头部压缩和封装、安全性、错误检查和校正、信道多路复用、调度和优先级，而控制平面功能可包括无线电承载器的设置和维护。由协议控制器210检取和执行的程序代码可包括定义此类功能的逻辑的可执行指令。

用户设备还可以包括应用处理器212和存储器214。应用处理器212可以是CPU，并且可被配置成用于处置协议栈以上的层，包括传输层和应用层。应用处理器212可被配置成用于执行用户设备的应用层处的用户设备的各种应用和/或程序，这些应用和/或程序诸如操作系统(OS)、用于支持用户与用户设备交互的用户接口(UI)和/或各种用户应用。应用处理器212可进一步被配置成用于向其他硬件和/或软件组件输出信息，并可进一步被配置成用于控制用户设备的其他硬件/软件组件，诸如传感器、输入/输出设备和电路等。

应用处理器可以与基带调制解调器206对接，并作为用户数据的源(在传送路径中)和宿(在接收路径中)，用户数据诸如语音数据、音频/视频/图像数据、消息收发数据、应用数据、基本互联网/网络接入数据等。因此，在发射路径中，协议控制器210可以根据协议栈的层特定功能接收和处理由应用处理器212提供的传出数据，并将所得到的数据提供给数字信号处理器208。

然后，数字信号处理器208可以对所接收的数据执行物理层处理，以产生数字基带样本，数字信号处理器可以将该数字基带样本提供给RF收发器204。RF收发器204随后可处理数字基带样本以将数字基带样本转换为模拟RF信号，RF收发器204可经由天线系统202无线地发射模拟RF信号。在接收路径中，RF收发器204可从天线系统202接收模拟RF信号，并处理模拟RF信号以获得数字基带样本。RF收发器204可以将数字基带样本提供给数字信号处理器208，数字信号处理器108可以对数字基带样本执行物理层处理。然后，数字信号处理器208可将所得到的数据提供给协议控制器210，该协议控制器210可根据协议栈的层特定功能处理所得到的数据，并将所得到的传入数据提供给应用处理器212。然后，应用处理器212可以在应用层处置传入数据，这可以包括利用数据执行一个或多个应用程序和/或经由用户界面将数据呈现给用户。

存储器214可以是用户设备的存储器组件，诸如硬盘驱动器或另一此类持久性存储器设备。尽管在图2中没有明确描绘，但图2中所示的用户设备100的各种其他组件可以附加地各自包括(诸如用于存储软件程序代码、缓冲数据的)集成的持久性和非持久性存储器组件。

用户设备可被配置成用于实现一种或多种交通工具对外界(V2X)通信协议，该一种或多种交通工具对外界(V2X)通信协议可包括交通工具对交通工具(V2V)、交通工具对基础设施(V2I)、交通工具对网络(V2N)、交通工具对行人(V2P)、交通工具对设备(V2D)、交通工具对网格(V2G)、和其他协议。用户设备可被配置成用于接收通信，包括交通工具与用户设备环境中的一个或多个其他(目标)交通工具之间的通信(单向或双向)，或者甚至向用户设备附近区域中的未指定接收方进行发射或广播传输。

用户设备可以根据中程或宽程移动无线电通信标准(诸如例如，根据对应的多个3GPP(第三代合作伙伴计划)标准的3G(例如，通用移动通信系统(UMTS))、4G(例如，长期演进(LTE)、或5G移动无线电通信标准)来进行操作。

用户设备可以进一步被配置成用于根据无线局域网通信协议或标准(诸如例如，根据IEEE 802.11(例如，802.11、802.11a、802.11b、802.11g、802.11n、802.11p、802.11-12、802.11ac、802.11ad、802.11ah、802.11ay等))来进行操作。用户设备可以包括用于实现各种通信协议和/或通信标准的一个或多个RF收发器。

图3示出包括移动性系统320和控制系统400(还参见图4)的交通工具300。应领会，交通工具300和控制系统400本质上是示例性的，并且因此可出于解释的目的而被简化。例如，虽然交通工具300被描绘为地面交通工具，但这也可以同样或类似地适用于空中交通工具，诸如无人机。此外，要素的数量和位置以及关系距离(如上文所讨论的，这些图并未按比例绘制)是作为示例而提供，并不限于此。交通工具300的组件可围绕交通工具300的交通工具壳体布置，安装在该交通工具壳体上或该交通工具壳体外部，封闭在交通工具壳体内，或者其中在交通工具300行进时组件与其一起移动的相对于交通工具壳体的任何其他布置。

除了包括控制系统400之外，交通工具300还可包括移动性系统320。移动性系统320可包括交通工具300的、与交通工具300的转向和移动有关的组件。在交通工具300是汽车的情况下，例如，移动性系统320可包括轮和轴、悬架、引擎、传动装置、制动器、方向盘、相关联的电气电路系统和布线、以及汽车的驾驶中所使用的任何其他组件。

移动性系统320还可包括自主驾驶功能，并且相应地可包括与一个或多个处理器302和传感器阵列的接口，该一个或多个处理器302被配置成用于执行自主驾驶计算和决策，该传感器阵列用于移动感测和障碍物感测。在这个意义上说，可向移动性系统320提供来自控制系统400的一个或多个组件的、用于指引交通工具300的导航和/或移动性的指令。移动性系统320的自主驾驶组件还可与一个或多个射频(RF)收发器308对接，以促进与其他附近的交通工具通信设备和/或中央联网组件(诸如交通基础设施系统、或路边单元、或监测系统)的移动性协调。

取决于特定实现方式的要求，控制系统400可以包括各种组件。如图3和图4中所示，控制系统400可包括一个或多个处理器302、一个或多个存储器304、天线系统306(该天线系统306可包括处于交通工具上的不同位置处的、用于射频(RF)覆盖的一个或多个天线阵列)、一个或多个射频(RF)收发器308、一个或多个数据采集设备312、一个或多个定位设备314(该一个或多个定位设备314可包括用于基于全球导航卫星系统(GNSS)和/或全球定位系统(GPS)来接收并确定位置的组件和电路系统)、以及一个或多个测量传感器316(例如，速度计、高度计、陀螺仪、速度传感器等)。

控制系统400可被配置成用于经由移动性系统320和/或与其环境的交互(例如，与其他设备或诸如基站之类的网络基础设施元件(NIE)的通信)、经由数据采集设备312和射频通信布置(包括一个或多个RF收发器308并包括天线系统306)来控制交通工具300的移动性。

一个或多个处理器302可包括数据采集处理器414、应用处理器416、通信处理器418、和/或任何其他合适的处理设备。一个或多个处理器302中的每个处理器414、416、418可包括各种类型的基于硬件的处理设备。作为示例，每个处理器414、416、418可包括微处理器、预处理器(诸如图像预处理器)、图形处理器、CPU、支持电路、数字信号处理器、集成电路、存储器、或适合用于运行应用以及用于图像处理和分析的任何其他类型的设备。每个处理器414、416、418可包括任何类型的单核或多核处理器、移动设备微控制器、中央处理单元等。这些处理器类型可各自包括具有本地存储器和指令集的多个处理单元。此类处理器可包括用于从多个图像传感器接收图像数据的视频输入，并且还可包括视频输出能力。

本文中所公开的处理器414、416、418中的任一者可被配置成用于根据可被存储在一个或多个存储器304中的存储器中的程序指令来执行某些功能。换言之，一个或多个存储器304中的存储器可存储在由处理器(例如，由一个或多个处理器302)执行时控制系统(例如，驾驶和/或安全性系统)的操作的软件。例如，一个或多个存储器304中的存储器可存储一个或多个数据库和图像处理软件、以及经训练的系统(诸如神经网络、或深度神经网络)。一个或多个存储器304可包括任何数量的随机存取存储器、只读存储器、闪存、盘驱动器、光存储、磁带存储、可移动存储、以及其他类型的存储。替代地，处理器414、416、418中的每一者可包括用于此类存储的内部存储器。

数据采集处理器416可包括用于处理由数据采集单元312采集的数据的处理电路系统，诸如CPU。例如，如果一个或多个数据采集单元是图像采集单元(例如，一个或多个相机)，则数据采集处理器可包括用于使用从图像采集单元获得的信息作为输入来处理图像数据的图像处理器。数据采集处理器416因此可被配置成用于基于来自数据采集单元312(即，在该示例中为相机)的数据输入来创建体素地图，该体素地图详述交通工具300的周围环境。

应用处理器416可以是CPU，并且可被配置成用于处置协议栈以上的层，包括传输层和应用层。应用处理器416可被配置成用于执行交通工具300的应用层的交通工具300的各种应用和/或程序，这些应用和/或程序诸如操作系统(OS)、用于支持用户与交通工具300交互的用户接口(UI)406和/或各种用户应用。应用处理器416可与通信处理器418对接，并且充当用户数据的源(在发射路径中)和宿(在接收路径中)，用户数据诸如语音数据、音频/视频/图像数据、消息收发数据、应用数据、基本互联网/网络接入数据等。

因此，在发射路径中，通信处理器418可根据协议栈的层特定功能接收和处理由应用处理器416提供的传出数据，并将所得到的数据提供给数字信号处理器408。通信处理器418随后可对接收到的数据执行物理层处理，以产生数字基带样本，数字信号处理器可将该数字基带样本提供给RF收发器308。RF收发器308随后可处理数字基带样本以将数字基带样本转换为模拟RF信号，RF收发器308可经由天线系统306无线地发射模拟RF信号。

在接收路径中，RF收发器308可从天线系统306接收模拟RF信号，并处理模拟RF信号以获得数字基带样本。RF收发器308可将数字基带样本提供给通信处理器418，通信处理器418可对数字基带样本执行物理层处理。通信处理器418随后可将所得到的数据提供给一个或多个处理器302中的其他处理器，这些其他处理器可根据协议栈的层特定功能处理所得到的数据，并将所得到的传入数据提供给应用处理器416。然后，应用处理器416可以在应用层处置传入数据，这可以包括利用数据执行一个或多个应用程序和/或经由用户接口406将数据呈现给用户。用户接口406可包括一个或多个屏幕、话筒、鼠标、触摸板、键盘、或提供用于用户输入的机制的任何其他接口。

通信处理器418可包括数字信号处理器和/或控制器，该数字信号处理器和/或控制器可根据与一个或多个无线电接入网络相关联的通信协议来指引交通工具300的此类通信功能，并且可通过天线系统306和(多个)RF收发器308来执行控制，以根据由每种通信协议定义的格式化和调度参数来发射和接收无线电信号。虽然各种实际设计可以包括用于每种支持的无线电通信技术的分开的通信组件(例如，分开的天线、RF收发器、数字信号处理器、和控制器)，但是为了简洁起见，图3和图4中示出的交通工具300的配置可以描绘此类组件的仅单个实例。

交通工具300可利用天线系统306发射和接收无线信号，天线系统306可以是单根天线或者可以是包括多个天线元件的天线阵列。天线系统402可附加地包括模拟天线组合和/或波束成形电路系统。在接收(RX)路径中，(多个)RF收发器308可从天线系统306接收模拟射频信号，并对模拟射频信号执行模拟和数字RF前端处理以产生用于提供给通信处理器418的数字基带样本(例如，同相/正交(IQ)样本)。(多个)RF收发器308可包括模拟和数字接收组件，这些模拟和数字接收组件包括放大器(例如，低噪声放大器(LNA))、滤波器、RF解调器(例如，RF IQ解调器))、以及模数转换器(ADC)，(多个)RF收发器308可利用这些模拟和数字接收组件将接收到的射频信号转换为数字基带样本。在发射(TX)路径中，(多个)RF收发器308可从通信处理器418接收数字基带样本，并对数字基带样本执行模拟和数字RF前端处理，以产生用于提供给天线系统306以供无线发射的模拟射频信号。(多个)RF收发器308由此可包括模拟和数字发射组件，这些模拟和数字发射组件包括放大器(例如，功率放大器(PA))、滤波器、RF调制器(例如，RF IQ调制器)、以及数模转换器(DAC)，(多个)RF收发器308可利用这些模拟和数字发射组件将从通信处理器418接收到的数字基带样本进行混合，并产生模拟射频信号以供天线系统306进行无线发射。通信处理器418可控制(多个)RF收发器308的无线电发射和接收，包括为该(多个)RF收发器308的操作指定发射和接收射频。

通信处理器418可包括基带调制解调器，该基带调制解调器被配置成用于执行物理层(PHY，层1)发射和接收处理，以在发射路径中对由通信处理器418提供的传出发射数据进行准备以供经由(多个)RF收发器308发射、并且在接收路径中对由(多个)RF收发器308提供的传入接收到的数据进行准备以供通信处理器418进行处理。基带调制解调器可包括数字信号处理器和/或控制器。数字信号处理器可被配置成用于执行以下各项中的一项或多项：错误检测、前向纠错编码/解码、信道编码和交织、信道调制/解调、物理信道映射、无线电测量和搜索、频率和时间同步化、天线分集处理、功率控制和加权、速率匹配/去匹配、重传处理、干扰消除、以及任何其他物理层处理功能。

数字信号处理器可在结构上被实现为硬件组件(例如，被实现为一个或多个数字地配置的硬件电路或FPGA)、软件定义的组件(例如，被配置成用于执行定义算术、控制和I/O指令的程序代码(例如，软件和/或固件)的一个或多个处理器，该程序代码被存储在非瞬态计算机可读存储介质中)，或被实现为硬件组件和软件组件的组合。数字信号处理器可以包括被配置成用于检取和执行程序代码的一个或多个处理器，该程序代码定义用于物理层处理操作的控制和处理逻辑。

数字信号处理器可以经由执行可执行指令来利用软件执行处理功能。数字信号处理器可包括一个或多个专用硬件电路(例如，ASIC、FPGA、以及其他硬件)，该一个或多个专用硬件电路数字地被配置成用于特定执行处理功能，其中，数字信号处理器中的一个或多个处理器可将某些处理任务迁移到这些专用硬件电路，这些专用硬件电路被称为硬件加速器。示例性硬件加速器可以包括快速傅立叶变换(FFT)电路和编码器/解码器电路。数字信号处理器的处理器和硬件加速器组件可以被实现为耦合集成电路。

交通工具300可被配置成用于根据一种或多种无线电通信技术来进行操作。通信处理器418的数字信号处理器可负责无线电通信技术的下层处理功能(例如，层1/PHY)，而通信处理器418的控制器可负责上层协议栈功能(例如，数据链路层/层2和/或网络层/层3)。控制器由此可负责根据每种支持的无线电通信技术的通信协议来对交通工具300的无线电通信组件(天线系统306、(多个)RF收发器308、定位设备314等)进行控制，并且相应地可表示每种支持的无线电通信技术的接入层和非接入层(NAS)(也涵盖层2和层3)。

控制器可在结构上被具体化为协议处理器，该协议处理器被配置成用于执行(从控制器存储器检取的)协议栈软件，并随后根据该协议栈软件中所定义的对应协议栈控制逻辑来控制交通工具300的无线电通信组件以发射和接收通信信号。控制器可包括一个或多个处理器，该一个或多个处理器被配置成用于检取和执行定义一种或多种无线电通信技术的上层协议栈逻辑的程序代码，该上层协议栈逻辑可以包括数据链路层/层2和网络层/层3功能。

控制器可被配置成用于执行用户平面功能和控制平面功能两者，以促进应用层数据根据支持的无线电通信技术的特定协议的去往交通工具300和来自交通工具100的传输。用户平面功能可以包括头部压缩和封装、安全性、错误检查和校正、信道多路复用、调度和优先级，而控制平面功能可包括无线电承载器的设置和维护。由通信处理器418的控制器检取和执行的程序代码可包括定义此类功能的逻辑的可执行指令。

交通工具300可被配置成用于根据多种无线电通信技术来发射和接收数据。相应地，天线系统306、(多个)RF收发器308、和通信处理器418中的一者或多者可以包括专用于不同无线电通信技术的分开的组件或实例和/或在不同无线电通信技术之间共享的统一组件。例如，通信处理器418的多个控制器可被配置成用于执行多个协议栈(每个协议栈专用于不同的无线电通信技术)并且这些协议栈可处于同一处理器或不同处理器处。通信处理器418的多个数字信号处理器可包括专用于不同的相应无线电通信技术的分开的处理器和/或硬件加速器、和/或在多种无线电通信技术之间共享的一个或多个处理器和/或硬件加速器。

(多个)RF收发器308可包括专用于不同的相应无线电通信技术的分开的RF电路系统部分、和/或在多种无线电通信技术之间共享的RF电路系统部分。天线系统306可包括专用于不同的相应无线电通信技术的分开的天线、和/或在多种无线电通信技术之间共享的天线。相对应地，天线系统306、(多个)RF收发器308、以及通信处理器418可以涵盖专用于多种无线电通信技术的分开的和/或共享的组件。

通信处理器418可被配置成用于实现一种或多种交通工具对外界(V2X)通信协议，该一种或多种交通工具对外界(V2X)通信协议可包括交通工具对交通工具(V2V)、交通工具对基础设施(V2I)、交通工具对网络(V2N)、交通工具对行人(V2P)、交通工具对设备(V2D)、交通工具对网格(V2G)、和其他协议。通信处理器418可被配置成用于传送通信，这些通信包括交通工具300与该交通工具300的环境中的一个或多个其他(目标)交通工具之间的通信(单向或双向)(例如，以促进交通工具300考虑到该交通工具300的环境中的其他(目标)交通工具或与其他(目标)交通工具一起的导航的协调)、或甚至向传送的交通工具300的附近区域中的未指定接收者进行的广播传送。

通信处理器418可被配置成用于根据不同的期望的无线电通信协议或标准、经由一个或多个RF收发器308中的第一RF收发器进行操作。作为示例，通信处理器418可根据短程移动无线电通信标准来配置，该短程移动无线电通信标准诸如例如，蓝牙、Zigbee等等，并且第一RF收发器可与对应的短程移动无线电通信标准对应。

作为另一示例，通信处理器418可被配置成用于根据中程或宽程移动无线电通信标准(诸如例如，根据相应的3GPP(第三代合作伙伴计划)标准的3G(例如，通用移动通信系统–UMTS)、4G(例如，长期演进–LTE)、或5G移动无线电通信标准))、经由一个或多个RF收发器308中的第二RF收发器来进行操作。作为进一步的示例，通信处理器418可被配置成用于根据无线局域网通信协议或标准(诸如例如，根据IEEE 802.11(例如，802.11、802.11a、802.11b、802.11g、802.11n、802.11p、802.11-12、802.11ac、802.11ad、802.11ah、802.11ay等等))、经由一个或多个RF收发器308中的第三RF收发器来进行操作。一个或多个RF收发器308可被配置成经由天线系统306通过空中接口来发射信号。RF收发器308可各自具有天线系统306中的对应天线元件，或者可共享天线系统306中的天线元件。

存储器414可具体化交通工具300的存储器组件，诸如硬盘驱动器或另一此类持久性存储器设备。虽然在图3和图4中没有明确描绘，但图3和图4中所示的交通工具300的各种其他组件(例如，一个或多个处理器302)可以附加地各自包括(诸如用于存储软件程序代码、缓冲数据等的)集成的持久性和非持久性存储器组件。

天线系统306可包括单根天线或多根天线。可将天线系统306的一根或多根天线中的每根天线置于交通工具300上的多个位置处，以便确保最大的RF覆盖。天线可包括具有多个天线元件的相控天线阵列、波束切换天线阵列等等。天线系统306可被配置成用于根据模拟和/或数字波束成形方案来操作，以便使信号增益最大化和/或提供信息隐私性级别。天线系统306可包括专用于不同的相应无线电通信技术的分开的天线、和/或在多种无线电通信技术之间共享的天线。

尽管在图3中示出为单个元件，但天线系统306可包括被定位在交通工具300上的不同位置处的多个天线元件(例如，多个天线阵列)。可在策略上选择多个天线元件的放置，以便确保期望程度的RF覆盖。例如，可在交通工具300的前部、后部、(多个)角、和/或(多个)侧上放置附加天线。

取决于特定应用的要求，数据采集设备312可包括任何数量的数据采集设备和组件。这可包括：用于提供与交通工具的环境有关的数据的图像采集设备、接近度检测器、声学传感器等。图像采集设备可包括相机(例如，标准相机、数字相机、视频相机、单透镜反射相机、红外相机、立体相机、深度相机、RGB相机等)、电荷耦合器件(CCD)或任何类型的图像传感器。接近度检测器可包括无线电检测和测距(radar)传感器、光检测和测距(LIDAR)传感器、毫米波雷达传感器等。声学传感器可包括：话筒、声纳传感器、超声传感器等。

相应地，数据采集单元中的每一个可被配置成用于观察交通工具300的环境的特定类型的数据，并将该数据转发至数据采集处理器414，以便向交通工具提供对该交通工具的环境的准确描绘。数据采集设备312可被配置成用于结合所采集的数据来实现预处理的传感器数据，诸如无线电检测和测距传感器目标列表或光检测和测距传感器目标列表。

测量设备316可包括用于测量交通工具状态参数的其他设备，诸如：用于测量交通工具300的速度的速度传感器(例如，速度计)、用于测量交通工具300沿一个或多个轴的加速度的一个或多个加速度计(单轴的或多轴的)、用于测量取向和/或角速度的陀螺仪、里程表、高度计、温度计等。要领会，取决于交通工具的类型(例如，汽车相对于无人机相对于船只)，交通工具300可具有不同的测量设备316。

定位设备314可包括用于确定交通工具300的位置的组件。例如，这可包括被配置成用于接收来自卫星系统的信号并确定交通工具300的定位的GPS或其他GNSS电路系统。相对应地，定位系统314可向交通工具300提供卫星导航特征。一个或多个定位设备314可包括用于通过其他手段(例如，通过使用三角测量和/或到诸如网络基础设施元件NIE之类的其他设备的接近度)来确定交通工具300的位置的组件(例如，硬件和/或软件)。

一个或多个存储器304可将数据存储在例如，数据库中或以任何不同格式存储数据，这些数据可对应于地图。例如，地图可指示以下各项的位置：已知地标、道路、路径、网络基础设施元件、或交通工具300的环境的其他要素。一个或多个处理器302可以处理交通工具300的环境的传感信息(诸如图像、无线电检测和测距传感器信号、来自光检测和测距传感器的深度信息、或对两个或更多个图像的立体处理)以及位置信息(诸如GPS坐标、交通工具的自我运动等)，以确定交通工具300相对于已知地标的当前位置，并细化对交通工具的位置的确定。该技术的某些方面可以被包括在定位技术(诸如映射和路由模型)中。

此外，控制系统400可包括例如在高级驾驶辅助系统(ADAS)和/或驾驶辅助系统及自动化驾驶系统中实现的驾驶模型。作为示例，控制系统400可包括(例如，作为驾驶模型的部分的)形式模型(诸如，安全性驾驶模型)的计算机实现方式。安全性驾驶模型可以是或可包括对适用于自驾驶交通工具的适用法律、标准、政策等的解释进行形式化的数学模型。安全性驾驶模型可被设计为实现例如三个目标：第一，法律的解释在它符合人类如何解释法律的意义上应该听起来是合理的；第二，解释应该带来有用的驾驶策略，这意味着它将带来灵活的驾驶策略而不是过度防御性的驾驶，该过度防御性的驾驶不可避免地会使其他人类驾驶员感到迷惑并将阻塞交通，并且进而限制系统部署的可缩放性；以及第三，在可以严格地证明自驾驶(自主)交通工具正确地实现该法律的解释的意义上，解释应当是高效地可验证的。说明性地，安全性驾驶模型可以是或可包括用于安全性保障的数学模型，该数学模型实现对危险情况的恰当响应的标识和执行，使得可以避免自身导致的事故。

如上文所描述，交通工具300可包括控制系统400，还参考图4来描述该控制系统200。交通工具300可包括一个或多个处理器302，该一个或多个处理器302与引擎控制单元(ECU)集成或分开，引擎控制单元可被包括在交通工具300的移动性系统320中。一般而言，控制系统400可生成数据来控制或辅助控制ECU和/或交通工具300的其他组件，以直接地控制交通工具300的移动或经由移动性系统320间接地控制交通工具300的移动。交通工具300的一个或多个处理器302可被配置成用于执行如本文中描述的。

可经由任何适当的接口使图3和图4中所图示的组件操作地彼此连接。此外，应当领会，并非组件之间的所有连接均被明确地示出，并且组件之间的其他接口可被覆盖在本公开的范围内。

在道路环境中，可能期望交通工具300与其他实体进行通信，以便增强道路安全性并且在道路环境内提供更有效的交通状况。出于此目的，发展中的通信协议(诸如V2V(交通工具对交通工具)，其中交通工具与另一交通工具进行通信；V2I(交通工具对基础设施)，其中交通工具与基础设施项目(诸如交通基础设施系统或路边单元)进行通信；V2N(交通工具对网络)，其中交通工具与网络功能进行通信；V2P(交通工具对行人)，其中交通工具与行人进行通信)被采用，这些通信协议被组合在一起为V2X(交通工具对外界)。这些协议中的一些协议依赖于交通工具广播消息与在预定接近度内的其他实体进行通信(例如V2V)，而其他协议依赖于通过所建立的网络进行通信(例如V2N)。

使用V2X协议共享的V2X消息可以包括各种数据项，这些数据项可以是指示包括各种类别下的任何类型的交通相关信息的数据元素或数据帧的形式。此类类别可以包括指示交通工具的特征的交通工具信息(诸如驾驶方向、与交通工具的加速/减速相关的信息等)、指示地理描述的地理参考信息(例如，高度、经度、纬度相关的信息)、指示与道路拓扑相关的信息的道路拓扑信息(诸如路段类型)、指示与交通相关的信息的交通信息(诸如事故的存在、危险情形的存在)、指示与基础设施有关的信息的基础设施信息(诸如收费站或路边单元的存在)、指示个人信息的个人信息、与通信协议的应用层相关的通信信息(诸如交换信息的站的标识符)以及其他信息(诸如交换信息的站的类型)。

相应地，交通工具300可以生成基于交通工具300的信息，并且交通工具300可以对V2X消息进行编码以供传送。V2X消息可以包括指示交通工具300使用数据采集设备312执行的观察的信息。例如，V2X消息可以包括指示交通工具300已使用数据采集设备312在其附近区域中检测到的对象的列表的信息。交通工具300可以为其他交通工具传送对象的列表，以使其他交通工具知晓交通工具300已使用数据采集设备312检测到的对象。

交通工具300可以进一步为交通工具300已使用数据采集设备312检测到的对象分配类型。交通工具300可以使用除了检测之外的技术来分配类型。例如，交通工具300可以使用测量设备316来估计交通工具300已检测到的对象的速度，并且交通工具300可以基于所估计的速度来确定类型。交通工具300可以对指示交通工具300已检测到的对象的类型的信息进行编码，并经由V2X消息传送该经编码的信息。

进一步，交通工具300可以通过使用位置设备314来确定交通工具300的位置，并且对指示交通工具300的位置的信息进行编码以经由V2X消息来被传送。此外，交通工具300可以估计交通工具300已使用数据采集设备312检测到的对象的位置。交通工具300可以基于交通工具300从位置设备314接收的位置信息来估计对象的位置。交通工具300可以对指示交通工具300检测到的对象的位置的信息进行编码，并经由V2X消息传送该经编码的信息。

此外，交通工具300可以对与交通工具300相关的其他信息进行编码以经由V2X消息来被传送。出于被其他实体(诸如其他交通工具、基础设施或行人)识别的目的，其他信息可以包括交通工具300的标识符。其他信息可以包括指示交通工具300的类型的类型信息。

进一步地，交通工具300可以提供其过去的位置，这些位置已在存储器中存储了一时间段。交通工具300可以基于过去的位置执行对轨迹的预测。应用处理器416可以基于过去的位置来执行对轨迹的预测。该预测可以进一步基于由数据采集设备312、测量设备316或位置设备314执行的观察。相应地，交通工具300可以对指示交通工具300的轨迹的信息进行编码。所指示的轨迹可能与交通工具300的过去的位置相关。至少对于未来的时间实例而言，所指示的轨迹可能与交通工具的预测位置相关。预测位置可以包括交通工具300要在未来时间实例处出现的至少一个位置。交通工具300可以经由V2X消息传送经编码的信息。本文中讨论的所有信息可以作为环境数据被编码在一个数据项中或编码在多个数据项中。

图5示意性地示出用于确定对道路使用者的检测的装置500的示例。该装置500可以包括根据图2所参考的装置。该装置500包括处理器501和存储器。该装置500可以进一步包括无线电通信电路503，以及用于道路使用者的输入/输出设备504，诸如，(多个)显示器、(多个)键盘、(多个)触摸屏、(多个)扬声器、(多个)外部按钮、(多个)相机、(多个)麦克风等。装置500可以是通信设备的形式，并且通信设备可以包括作为输入/输出设备504中的一者的显示器。

装置500可以被配置成用于接收在道路环境中提供的多个数据项。装置500可以包括用于接收在道路环境中提供的多个数据项的接口。装置500可以被配置成用于经由无线电通信电路503接收V2X消息。无线电通信电路503可以被配置成用于监听预定义的广播信道，以便检测和接收一个或多个进一步的道路使用者在附近区域中传送的经广播的V2X消息。无线电通信电路503可以被配置成用于接收一个或多个进一步的道路使用者已传送到通信网络中的V2X消息(例如，作为V2N消息)。无线电通信电路503可以将所接收的V2X消息存储在存储器502中。

如本公开所讨论的，V2X消息可以包括各种数据项，这些数据项可以是将各种类别下的信息指示为环境数据的数据元素或数据帧的形式，这些信息包括交通工具信息、和/或地理参考信息、和/或道路拓扑信息、和/或交通信息、和/或基础设施信息、和/或个人信息、和/或通信信息、和/或其他信息。此外，数据项可以包括指示一个或多个进一步的道路使用者执行的观察的信息、和/或一个或多个进一步的道路使用者在附近区域中已检测到的对象的列表、和/或检测到的对象的类型、和/或一个或多个道路使用者的位置、和/或检测到的对象的位置、和/或一个或多个道路使用者的标识符、和/或一个或多个道路使用者的类型、和/或一个或多个道路使用者的过去的位置、和/或一个或多个道路使用者的过去的轨迹、和/或一个或多个道路使用者的预测轨迹。相应地，存储器502中的V2X消息可以包括从多个进一步的道路使用者接收到的这些数据项中的至少一个数据项。

装置500的处理器501可以被配置成用于基于存储在存储器502中的多个数据项来确定道路使用者是否已被一个或多个进一步的道路使用者检测到。处理器501可以被配置成用于基于存储在存储器502中的多个项来确定指示道路使用者是否已经被一个或多个进一步的道路使用者检测到的确定结果。处理器501可以被配置成用于基于存储在存储器中的多个数据项来标识与道路使用者相关的至少一个特征。

图6示出道路环境的示图。道路环境601包括两个道路使用者602、603，一个道路使用者为交通工具602，并且一个道路使用者为行人603。交通工具602被配置成用于广播包括多个数据项的V2X消息604。行人603携带用户设备605。该用户设备605可以包括用于确定对道路使用者的检测的装置。用户设备605可以接收广播V2X消息并将包括多个数据项的V2X消息存储在存储器中。用户设备605的处理器检查存储器中的多个数据项，以确定交通工具602是否已经检测到行人603。

处理器可以通过确定交通工具602是否已经基于多个数据项检测到对象来确定交通工具602是否已检测到行人603。处理器可以检查多个数据项中提供的对象的列表。在处理器标识交通工具602已检测到对象的情况下，用户设备605可以确定行人603已被交通工具602检测到。因此，用户设备605可以在显示屏上向行人提供交通工具602已经检测到行人603的指示。然后，行人603也可以基于其他进一步的要素(诸如交通工具602的速度、行人603与交通工具602之间的距离等)来决定穿过道路。

图7示出道路环境的示图。道路环境701包括三个道路使用者702、703、706，第一交通工具702、第二交通工具706和行人703。第一交通工具702可被配置成用于广播包括多个数据项的V2X消息704。行人703携带用户设备705。该用户设备705可以包括用于确定对道路使用者的检测的装置。用户设备705可以接收第一交通工具702广播的V2X消息，并将包括多个数据项的V2X消息存储在存储器中。用户设备705的处理器检查用户设备705的存储器中的多个数据项，以确定交通工具702是否已检测到行人703。

处理器可以通过确定交通工具702是否已经基于多个数据项检测到对象来确定交通工具702是否已检测到行人703。处理器可以检查由多个数据项提供的对象的列表。处理器可以标识交通工具702已经从存储器中的多个数据项检测到两个对象。处理器还可以针对检测到的对象检查在多个数据项中提供的类型信息。处理器可以通过标识交通工具702已经提供指示“行人”作为这些对象中的一个对象的类型的信息来确定交通工具已检测到行人703。因此，用户设备705可以在显示屏上向行人703提供交通工具702已经检测到行人703的指示。然后，行人703也可以基于其他进一步的要素(诸如交通工具702的速度、行人与交通工具702之间的距离、第二交通工具的位置等)来决定穿过道路。

图8示出道路环境的示图。道路环境801包括三个道路使用者802、803、806，第一交通工具802、第二交通工具806和行人803。第一交通工具802可以被配置成用于广播第一V2X消息804。第二交通工具806可以被配置成用于广播第二V2X消息807。行人803携带用户设备805。该用户设备805可以包括用于确定对道路使用者的检测的装置。用户设备805可以接收第一交通工具802广播的第一V2X消息并将第一V2X消息存储在存储器中。进一步地，用户设备805可以接收第二交通工具806广播的第二V2X消息并将第二V2X消息存储在存储器中。

还可以存在可传送进一步的V2X消息的进一步的道路使用者。道路环境801可以包括路边单元808，并且路边单元808可以被配置成用于基于由路边单元执行的观察来周期性地传送进一步的V2X消息809。用户设备805可以被配置成用于接收附近区域中的所有V2X消息并将它们存储到存储器。其他进一步的道路使用者可能已经传送了其他V2X消息。用户设备805可进一步被配置成用于从交通基础设施系统接收V2X消息。

处理器可以被配置成用于标识所接收的V2X消息中的环境数据。如本公开中所讨论的，环境数据可以包括指示与道路环境相关的各种观察的信息。环境数据可以包括与交通相关的任何信息。因此，处理器可以被配置成用于标识与第一交通工具802做出的观察相关并在第一V2X消息内提供的第一环境数据，并且处理器可以标识第二V2X消息内的、与第二交通工具806做出的观察相关的第二环境数据。处理器可以进一步被配置成用于(例如，从路边单元808可传送的一个或多个V2X消息中)标识进一步的环境数据。

此外，处理器可以被配置成用于标识V2X消息的发送方。该处理器可以被配置成用于基于多个数据项来标识V2X消息的发送方。所接收的V2X消息可以包括头部，该头部包括指示发送方的信息。该头部可以包括传送V2X消息的交通工具或另一实体的标识符。处理器可以被配置成用于从相应的V2X消息的头部部分中标识所接收的V2X消息中的每一个V2X消息的发送方。

此外，V2X消息可以包括指示传送V2X消息的实体的位置的位置信息。该处理器可以被配置成用于标识传送V2X消息的实体的位置信息。该处理器可以被配置成用于标识所接收的V2X消息中的每一个V2X消息的位置信息。此外，处理器可以被配置成用于从V2X消息中标识检测到的对象的位置信息。

此外，V2X消息可以包括指示生成V2X消息的时间的时间信息。替代地，时间信息可以指示传送V2X消息的时间。时间信息可以指示由传送V2X消息的道路使用者或实体执行的观察的时间。该处理器可以被配置成用于标识V2X消息中的时间信息。相应地，处理器可以标识所接收的V2X消息中的每一个V2X消息的时间信息。

此外，处理器可以被配置成用于基于V2X消息中的检测信息来确定检测结果。环境消息可以包括检测信息。环境消息可以包括由进一步的道路使用者提供的对存在所检测的对象的指示。如本公开所提供的，例如，环境数据可以包括由提供V2X消息的道路使用者检测到的对象的列表。处理器可以被配置成用于从V2X消息中提供的对象的列表中标识行人803，并确定发送V2X消息的道路使用者已标识行人。

在道路环境801中，用户设备805可以接收包括指示第一交通工具802已检测到两个对象的第一检测信息的第一V2X消息。第一环境数据可以包括第一检测信息。基于第一V2X消息中提供的第一检测信息，用户设备805的处理器可以确定第一交通工具802已检测到行人803的第一检测结果。用户设备805可以进一步使用环境数据的任何部分来执行该确定。用户设备805可以进一步接收来自第二交通工具806的第二V2X消息。第二V2X消息可以包括指示第二交通工具806已检测到一个对象的第二检测信息。第二环境数据可以包括第二检测信息。基于第二V2X消息中提供的第二检测信息，用户设备805的处理器可以确定第二交通工具806尚未检测到行人803的第二检测结果。用户设备805的处理器可以(例如从路边单元808)接收进一步的检测信息，并且该处理器可以基于进一步的检测信息来确定进一步的检测结果。例如，路边单元808提供的环境数据可以包括指示进一步的道路使用者的信息，或者从进一步的道路使用者提供的、进一步的道路使用者提供给路边单元808的环境数据。

图9示意性地示出基于多个数据项的确定的示例。在该示例中，用户设备可以接收多个V2X消息内的多个数据项并对其进行解码(步骤901)。如上文所提供的，用户设备可以通过标识相应V2X消息的发起方来标识传送V2X消息的进一步的道路使用者中的每一者(步骤902)。因此，用户设备可以获得传送相应V2X消息的进一步道路使用者的位置。此外，用户设备可以标识在V2X消息内提供的环境数据(步骤903)。该环境数据可以包括指示由传送相应V2X消息的进一步的道路使用者检测到的对象的对象列表。

然后，用户设备可以基于位置和环境数据创建感知视角的列表，该列表可以包括传送V2X消息的进一步道路使用者中的每一个道路使用者的对象列表(步骤904)。视角列表可以包括指示进一步的道路使用者中的每一者的位置的交通相关信息，以及其包括进一步的道路使用者中的每一者已检测到的对象的感知视角。然后，处理器可以通过从包括用户设备的用户的自我位置的视角列表中标识视角，来确定传送V2X消息的进一步的道路使用者中的每一者是否已检测到用户设备的用户的检测结果。

参考图8，用户设备805可以进一步将第一环境数据和第二环境数据，以及可能经由进一步的V2X消息接收的进一步的环境数据进行组合，以生成经组合的环境数据，从而获得道路环境的集体视图。第一环境数据可以提供与第一交通工具802观察到的环境相关的指示。类似地，第二环境数据可以提供与第二交通工具806观察到的环境相关的指示。换句话说，第一环境数据可以反映第一交通工具802的视角，并且第二环境数据可以反映第二交通工具806的视角。从进一步的V2X消息接收到的进一步的环境数据可以反映进一步的道路使用者的视角。因此，通过将第一环境数据和第二环境数据以及进一步环境数据(如果可用的话)进行组合，可以由用户设备805获得道路环境801的概览。

处理器可以经由融合方法将第一环境数据和第二环境数据、以及进一步的环境数据(如果可用的话)进行组合。此外，可能期望过滤掉或忽略由于多于一个的道路使用者对同一对象的检测而在多于一个的环境数据中发现的对象，以避免任何重复。

此外，对于用户设备805已经接收到至少一个相关数据项的其他道路使用者中的每一个道路使用者而言，处理器可以生成指示相应道路使用者已检测到行人803还是尚未检测到行人803的认知信息。对于该示例，用户设备805从路边单元808接收进一步的V2X消息，并且用户设备805可以相对于路边单元808或基于从路边单元808接收到的V2X消息生成认识信息。

相应地，用户设备805可以基于用户设备805已接收到V2X消息的多个数据项来生成道路环境801的概览。

被渲染并被存储在用户设备的存储器中的信息的示例被提供为图10中的表格。基于经由V2X消息接收到的多个数据项而存储在存储器中的信息可以包括指示进一步的道路使用者的身份或者进一步指示相关数据项的提供方(例如路边单元)的身份的标识符1001。存储器中存储的信息可以进一步包括进一步的道路使用者已检测到或观察到的环境数据1002。此外，所存储的信息可以包括基于处理器的确定的进一步的道路使用者的位置1003、进一步的道路使用者的类型1004、以及进一步的道路使用者的检测结果1005。所存储的信息可以进一步包括指示进一步的道路使用者已传送相关数据项的时间实例的时间信息1006。所存储的信息可以进一步包括本文讨论的任何类型的信息，或者可以通过V2X消息获得的任何类型的信息。在该示例中，被渲染并被存储在存储器中的信息进一步包括与两个进一步的交通工具相关的信息。路边单元可以提供该信息。

返回参考图8，用户设备805可以进一步包括定位设备。定位设备可包括用于确定用户设备805的位置的组件。该定位设备可包括被配置成用于接收来自卫星系统的信号并确定用户设备805的位置的GPS或其他GNSS电路系统。定位设备可以为用户设备805提供卫星导航功能。定位设备可以包括用于通过其他方式(例如，通过使用三角测量和/或与其他设备(诸如交通工具802、806或路边单元808)的接近度)确定用户设备805的位置的组件(例如，硬件和/或软件)。相应地，用户设备805可以通过使用定位设备来确定用户设备805的当前位置。

用户设备805可以进一步将用户设备805的当前位置、或者替代地将用户设备805在过去时间实例处的位置用作自我位置信息。用户设备805可以进一步使用自我位置来确定检测结果。用户设备805的处理器可以被配置成用于基于由进一步的道路使用者中的一者(例如，第一交通工具802、第二交通工具806)提供的位置信息来确定检测结果。用户设备805的处理器可以被配置成用于通过基于进一步的道路使用者的位置的估计来确定进一步的道路使用者是否已检测到行人803的检测结果，并且其可以进一步基于由进一步的道路使用者在环境数据中提供的对象的列表。

此外，环境数据可以包括进一步的道路使用者(例如，第一交通工具802、第二交通工具806)已检测到的对象的位置。用户设备805的处理器可以被配置成用于通过标识由进一步的道路使用者提供的环境数据中的自我位置来确定进一步的道路使用者是否已检测到行人803的检测结果。由于自我位置和进一步的道路使用者的位置两者都可能持续地改变，用户设备805的处理器可以被配置成用于以预定的测量阈值标识环境数据中的自我位置，使得如果处理器标识环境数据中的关于由进一步的道路使用者检测到的对象的位置的位置信息，并且如果该位置信息与自我位置信息不同但是该差异仍然在预定义的测量范围内，则处理器可以确定进一步的道路使用者已经检测到行人803的检测结果。用户设备805可以将由定位设备检测到的位置存储到存储器中。

用户设备805可以进一步包括用于检测行人803的特征的一个或多个传感器。用户设备805可以包括被配置成用于检测行人的一个或多个传感器，并且处理器可以被配置成用于基于对一个或多个传感器的检测来估计行人803的头部的定向。处理器可以被配置成用于基于对一个或多个传感器的检测来估计行人803的注视方向。处理器可以被配置成用于基于对一个或多个传感器的检测来估计行人803的姿势。该处理器可以将估计作为自我信息存储在存储器中。

用户设备805的处理器可以被配置成用于基于存储在存储器中的多个位置来确定用户设备805的过去轨迹。此外，用户设备805可以基于用户设备805的过去轨迹来执行对行人803的道路轨迹的预测。所预测的道路轨迹可以包括未来时间实例处的至少一个位置信息。用户设备805的处理器可以进一步基于用户设备805接收的多个数据项来预测道路轨迹。该处理器可以进一步被配置成用于基于用户设备805的当前位置来预测道路轨迹。该处理器可以进一步被配置成用于基于存储器中的自我信息来预测道路轨迹。

此外，用户设备805的处理器可以确定发送指示用户设备805的预测轨迹的信息。处理器可以对指示用户设备805的预测轨迹的消息进行编码，该消息可以包括指示处理器预测在未来的时间实例处或未来的一时间段内所位于的至少一个位置的信息。处理器可以将该消息编码为V2X消息，并且用户设备805的无线电通信电路可以广播该V2X消息。处理器可以将消息编码为传送给尚未检测到行人803的进一步的道路使用者，以使尚未检测到行人803的进一步的道路使用者知晓行人803。处理器可以对要传送给已检测到行人803的进一步的道路使用者的消息进行编码，以提供对用户设备805的预测轨迹的指示。此外，处理器可以对消息进行编码，以便仅传送给进一步的道路使用者中的一个道路使用者。经编码的消息可以进一步包括指示用户设备805请求对经编码的消息进行确认的确认请求。

图11示意性地示出在道路环境中的道路使用者之间交换的消息的示例。该消息在用户设备1101、第一交通工具1102和第二交通工具1103之间发送。用户设备1101可以广播包括指示用户的预测轨迹的信息的第一消息1104。例如，第一消息1104可以包括指示预测用户要停车并等待交通工具经过的信息。第一消息1104可以进一步包括关于指示用户的预测轨迹的信息的确认请求。

第一交通工具1102可以接收第一消息1104并对其进行解码，并且可以确认1105所提供的指示预测用户要停车的信息被第一交通工具1102确认。因此，第一交通工具1102可以向用户设备1101传送确认消息1106。第二交通工具1103可以接收第一消息1104并对其解码，并且第二交通工具1103可以不确认1107第一消息1104。相应地，第二交通工具1103可以向用户设备1101发送NACK消息1108。用户设备可以将指示第一交通工具1102已经提供了ACK、以及第二交通工具1103已经提供了NACK的信息存储在存储器中。可能存在用户设备1101在环境中检测到的其他进一步的交通工具，但用户设备1101可能没有接收来自其他进一步交通工具的任何响应。用户设备1101可以进一步存储指示其他进一步的交通工具尚未提供任何响应的信息。用户设备1101可以将尚未提供任何响应的其他进一步的交通工具进一步分类为提供NACK的交通工具。

返回参考图8，用户设备805可以进一步被配置成用于从路边单元808获得道路环境801的地图。用户设备805可以经由V2X消息接收道路环境801的地图。用户设备805可以经由V2X消息从路边单元808接收道路环境801的地图。替代地，用户设备805可以从交通基础设施系统接收道路环境801的地图。用户设备805可以经由行人到网络的通信接收道路环境801的地图。道路环境801的地图可以包括道路环境801的概览表示。该概览表示可以包括道路环境801的任何类型的表示，诸如道路环境801中的道路和/或其他突出对象的图形指示、或道路环境的卫星图像、街道名称、街道号码等。

此外，用户设备805可以包括用于基于对检测结果的确定来向行人提供指示。用户设备805可以包括扬声器，并且用户设备805可以被配置成用于从扬声器提供音频指示。用户设备805可以包括触觉设备，并且用户设备805可以被配置成用于从触觉设备提供触觉指示。此外，用户设备805可以包括用于显示行人803的输出信息的显示器。用户设备805的显示器可以被配置成用于基于对检测结果的确定而向行人803提供指示。用户设备805的显示器的指示可以将指示作为简单消息或以特殊图形或字符形式的另一图形指示来提供。基于从用户设备805提供的指示，行人803可以知晓行人803是否已被进一步的道路使用者(诸如交通工具802和交通工具806)检测到。

为了提供指示，用户设备805可以包括被配置成用于提供对检测结果的指示的输出，并且处理器可以被配置成用于生成要从输出提供的输出信息。该输出信息可以被提供给扬声器以获得音频指示。该输出信息可以被提供给触觉设备，以获得触觉指示。输出信息可以被提供给显示器以获得视觉指示。

处理器可以被配置成用于基于经组合的环境数据来生成输出信息。处理器可以被配置成用于生成输出信息以向行人803指示对进一步的道路使用者中的至少一个道路使用者的认知。例如，输出信息可以被配置成用于在显示器上提供第一交通工具802已检测到行人803的指示，和/或输出信息可以被配置成用于在显示器上提供第二交通工具806尚未检测到行人803的指示。

此外，处理器可以被配置成用于生成包括道路环境801的地图的输出信息。该处理器可以进一步被配置成用于基于所确定的检测结果来为进一步的道路使用者中的至少一个道路使用者提供标记。处理器可以被配置成用于通过生成指示第一交通工具802的第一标记和指示第二交通工具806的第二标记来生成输出信息。处理器可以被配置成用于在道路环境801的地图上提供第一标记和第二标记。

处理器可以被配置成用于基于第一交通工具802和第二交通工具806的位置在道路环境的地图上生成第一标记和第二标记。处理器可以被配置成用于基于在经由V2X消息接收到的多个数据项中提供的进一步的道路使用者或进一步的实体(诸如路边单元808)的位置来生成该进一步的道路使用者或进一步的实体的其他标记。用户设备805可以将包括道路环境801的地图和标记的输出信息提供给显示器以向行人803提供道路环境801的概览。

处理器可以进一步被配置成用于基于相应的道路使用者的所确定的检测结果来生成第一标记和第二标记。为了以更容易的方式向行人传递认知信息，处理器可以被配置成用于通过生成针对第一交通工具802的第一颜色信息来生成具有第一颜色的第一标记，因为处理器已确定第一交通工具802已检测到行人803。处理器可以进一步被配置成用于通过生成针对第二交通工具806的第二颜色信息来生成具有第二颜色的第二标记，因为处理器已确定第二交通工具806尚未检测到行人803。例如，第一颜色信息可以指示第一标记将是绿色的，并且第二颜色信息可以指示第二标记将是红色的。

此外，处理器可以被配置成用于基于存储在存储器中的、与从相应数据项接收到的相应道路使用者相关的时间信息来生成第一标记和第二标记。可能期望提供关于时间方面的指示(例如，用于确定相应道路使用者的检测结果的V2X消息的时间)，以便行人803可以理解检测结果的确定是最近被执行的，还是已经执行了一段时间。

相应地，处理器可以被配置成用于基于存储在存储器中的、与相应道路使用者相关的时间信息来生成第一标记和第二标记。例如，第一标记可以包括基于存储在存储器中的、针对第一交通工具802的时间信息而生成的透明度分量。类似地，第二标记可以包括基于存储在存储器中的、针对第二交通工具806的时间信息而生成的透明度分量。此外，处理器可以被配置成用于停止提供标记，或者处理器可以不为具有存储在存储器中的、早于预定阈值的时间信息的道路使用者生成标记。

此外，处理器可被配置成用于基于由多个数据项为道路使用者提供的其他信息来为进一步的道路使用者生成标记。该处理器可以被配置成用于基于进一步的道路使用者所提供的轨迹信息来为该进一步的道路使用者生成标记。在该情况下，处理器可以被配置成用于为进一步的道路使用者生成标记，并且该标记可以包括基于进一步的道路使用者的轨迹的指示，例如，指示进一步的道路使用者的轨迹的箭头、为进一步的道路使用者所显示的移动走廊。

此外，处理器可以被配置成用于基于与进一步的道路使用者的通信事件来为进一步的道路使用者生成标记。如上文所提供的，特别是与图11相关的，用户设备805可以传送和接收来自进一步的道路使用者的消息。相应地，处理器可以被配置成用于基于用户设备805是否已向进一步的道路使用者传送消息来为进一步的道路使用者生成标记。此外，处理器可被配置成用于基于由进一步的道路使用者提供的确认的状态来为该进一步的道路使用者生成标记。

图12示出在用户设备的显示器上提供的输出信息的示例。用户设备1201被表示为移动设备。行人1202可以携带用户设备1201。基于对检测结果的确定，用户设备1201已将输出信息提供给显示器。所显示的信息示出道路环境1203、行人1202的自我位置1204、第一标记1205、和第二标记1206的地图。处理器基于对第一交通工具的检测结果的确定生成了第一标记，对第一交通工具的检测结果的确定基于从第一交通工具接收到的具有第一颜色信息的多个数据项，而第一标记进一步包括“是(YES)”标志。处理器基于对第二交通工具的检测结果的确定生成了第二交通工具的第二标记1206，对第二交通工具的检测结果的确定基于从第二交通工具接收到的具有第二颜色信息的多个数据项。因此，行人1202可以认知第一交通工具已经检测到行人1202，并且第二交通工具尚未检测到行人1202。

图13示意性地示出根据本公开的渲染认知地图的概览的示例。用于确定对道路使用者的检测的装置1300可以从多个道路使用者接收多个数据项，包括来自第一交通工具1301的第一数据项1303和来自第二交通工具1302的第二数据项1304。

第一数据项1303包括指示第一交通工具1301的观察到的环境的信息，并且第二数据项1304包括指示第二交通工具1302的观察到的环境的信息。指示观察到的环境的信息可以包括感知到的环境地图。如果自我存在是第一交通工具1301的感知到的环境的一部分，装置1300可以搜索1304以确定第一交通工具1301是否已检测到道路使用者，并且如果自我存在是第二交通工具1302的感知到的环境的一部分时，装置1300可以搜索1304以确定第二交通工具1302是否已检测到道路使用者。在该示例中，装置1300确定第一交通工具已检测到道路使用者，并且第二交通工具尚未检测到道路使用者。

此外，装置可以融合1305感知到的环境地图以生成经组合的环境数据，并且基于对检测结果的确定，装置1300可以突出显示1306感知到道路使用者的自我存在的交通工具。此外，装置1300可以渲染1307认知地图，并将认知地图输出到输出设备，诸如装置1300的显示器。

图14示意性地示出基于对轨迹的认知而提供输出信息的示例。用于确定对道路使用者的检测的装置1401可以预测道路使用者的道路轨迹，并将该道路轨迹传送1403到进一步的道路使用者1403。该装置可以将道路轨迹传送1403到处理器已确定尚未检测到道路使用者的进一步的道路使用者1403，以使进一步的道路使用者1403知晓该道路使用者。基于所接收的道路轨迹，进一步的道路使用者1403可以向装置1401提供确认消息。因此，装置1401可以基于对确认信息的接收来为进一步的道路使用者1403生成标记。在该示例中，由于进一步的道路使用者1403已确认了由装置1401提供的道路轨迹，装置可以将具有进一步的道路使用者1403的认知地图渲染成绿色，指示进一步的道路使用者1403知晓该道路使用者。

图15示意性地示出方法的示例。该方法可包括：存储1501从多个进一步的道路使用者接收到的多个数据项，其中多个数据项中的每一个数据项包括指示对象是已被多个进一步的道路使用者中的一者检测到还是尚未被多个进一步的道路使用者中的一者检测到的检测信息；基于检测信息来确定指示道路使用者是否已经被多个进一步的道路使用者中的一者检测到的检测结果；提供对检测结果的指示。

在道路环境中，可能期望从各个源接收传感器数据以增加对道路环境内的道路使用者的认知。如本公开所提供，道路环境可以包括包含一个或多个传感器的路边单元，或耦合至一个或多个传感器的路边单元。

图16示意性地示出道路环境的示图。道路环境1601可以是可被提供为任何类型的道路使用者(诸如交通工具和/或行人)的交叉路口。与图1类似，道路环境可以包括一个或多个路边单元1602。一个或多个路边单元1602可以包括用于获得数据(例如，传感器数据)的一个或多个传感器1603。一个或多个路边单元1602可以进一步耦合至一个或多个传感器1603以获得数据(例如，传感器数据)。传感器数据可以表示与交通相关的信息。传感器数据可以是一个或多个交通相关的特性的基于模型的估计(例如，当前状态的估计或未来状态的估计，被称为预测)的输入。仅作为示例，交通相关的信息可包括环境信息，例如，与天气状况、温度、湿度、雾、降雨、降雪、阳光、白天、夜间、照明相关的信息。仅作为示例，与交通相关的信息可以包括交通工具信息，例如，与交通密度、事故、一个或多个交通工具的速度、一个或多个交通工具的类型、一个或多个交通工具的功能(例如，交通工具，例如，救护车，可以是有特权的)相关的信息。仅作为示例，与交通相关的信息可包括道路状况信息，例如，与存在结冰道路、潮湿道路、干燥道路、多个坑洼、道路的表面状况相关的信息。仅作为示例，与交通相关的信息可包括与道路工程、改道、一个或多个交通灯的状态、人行横道相关的信息。

与一个或多个路边单元1602或一个或多个交通工具(未示出)相关联的一个或多个传感器1603可以包括例如一个或多个相机。交通工具或路边单元1602可以从图像数据(例如，通过在图像数据上应用一个或多个图像分析算法)获得交通相关的信息。一个或多个相机可以被配置成用于提供图像数据。然而，仅作为示例，与一个或多个路边单元1602或一个或多个交通工具1603相关联的一个或多个传感器可以包括其他类型的传感器，例如，一个或多个RADAR(无线电检测和测距)传感器、一个或多个温度传感器、一个或多个湿度传感器、一个或多个照明传感器、一个或多个声学传感器、一个或多个LIDAR(光检测和测距)传感器。

一个或多个路边单元1602、路边单元1602的一个或多个装置、路边单元1602的一个或多个处理器、或路边单元1602的一个或多个装置的一个或多个处理器、或一个或多个交通工具120的一个或多个处理器可被配置成用于使得将传感器数据或包括对传感器数据或传感器数据的一部分(例如数据项)的指示的信息分别发送(例如，用于输出到发射器或用于传送)到路边单元1602或交通工具120附近区域中的一个或多个交通工具。路边单元1602或交通工具的附近区域可以包括例如基于传输的类型(例如，可取决于信息的类型和所期望的估计来使用短距离传输(例如，在高达100m或以上的范围内)或长距离传输(例如，高达1km或超过1km))与相应的路边单元1602或相应的交通工具相关联的一个或多个发射器的覆盖范围。

一个或多个传感器1603可以被提供为被放置到道路环境1601中的道路一侧的路边传感器。该一个或多个传感器1603可以被提供为基础设施传感器。一个或多个传感器1603可以被提供为网络，例如，包括一个或多个传感器1603的路边传感器网络。基础设施网络可以包括该一个或多个传感器1603。一个或多个传感器1603可以被配置成用于覆盖道路环境的战略区域，例如，交叉路口、人行横道、可能由于其位置而降低安全性的潜在路段、环境中的静止对象、树木、施工现场、交通灯附近区域等。

一个或多个传感器1603可以被耦合到一个或多个路边单元1603，并且一个或多个传感器1603可以被配置成用于提供传感器数据。一个或多个传感器1603中的每一个传感器可以包括被配置成用于向其他实体提供传感器数据的通信电路。一个或多个传感器1603中的每一个传感器可以包括被配置成用于根据通信协议将传感器数据(例如，作为V2X消息)提供的通信电路。一个或多个传感器1603中的每一个传感器可以包括被配置成用于向通信网络提供传感器数据的通信电路。一个或多个传感器1603中的每一个传感器可被耦合到传感器中枢。该传感器中枢可包括用于向其他实体或向网络提供传感器数据的通信电路。例如，传感器中枢可以被配置成用于向一个或多个路边单元1602提供传感器数据。传感器中枢可以被配置成用于向边缘云提供传感器数据。一个或多个路边单元1602可以包括或可以耦合到被配置成用于接收传感器数据的边缘云设备。一个或多个传感器1603中的每一个传感器的通信电路可以向边缘云提供传感器数据。

图17示出装置的示例。该装置1700可包括接口1701。接口1701可以被配置成用于接收由多个传感器提供的多个数据项。接口1701可包括被配置成用于接收通信信号的通信接口。接口1701可以包括被配置成用于接收无线通信信号的无线电通信接口。接口1701可以包括用于边缘云的接口。接口1701可以包括被配置成用于提供对存储器的访问的存储器接口。

装置1700可以经由接口接收由多个传感器提供的多个数据项，并且该多个数据项中的每一个数据项可以包括指示对象是否已被多个传感器中的至少一个传感器检测到的检测信息。该装置1700可以进一步包括用于处理经由多个数据项接收到的信息的处理器1702。数据项可以包括作为检测信息的传感器数据，该检测信息可以是对一个或多个交通相关的特性(诸如道路使用者的轨迹)的基于模型的估计(例如，对当前状态的估计或对未来状态的估计，称为预测)的输入。

处理器1702可以被配置成用于根据装置1700经由接口1701接收的信息检测道路使用者的存在。多个数据项中的每一个数据项可以包括作为检测信息的传感器数据，该传感器数据可以与提供该传感器数据的相应传感器的观察相关。传感器数据可以包括指示在一时间实例处对相应传感器的观察或者在一时间段内对相应传感器的观察的信息。

处理器1702可以被配置成用于基于检测信息(例如，传感器数据)来检测道路使用者的存在。该检测信息可以包括提供已检测到道路使用者的指示的交通相关信息。检测信息可以包括已检测到对象的指示，并且处理器1702可以被配置成用于确定所检测的对象是道路使用者。此外，检测信息可包括提供与检测到的对象相关的指示的进一步信息，诸如检测到的对象的类型、检测到的对象的位置、检测到的对象的标识符。检测信息可以包括检测到的对象的图像。

图18示意性地示出作为两个数据项的检测信息被提供的信息的示图。在该示例中，检测信息包括检测到的对象的图像。第一数据项可以包括第一检测信息1801。第一检测信息1801可以包括第一传感器提供的检测到的对象1802的图像。第一检测信息1801可以进一步包括第一传感器提供的其他类型的信息，例如，检测到的对象1802的估计类型、检测到的对象1802的估计位置、检测到的对象1802的估计速度，例如，第一传感器在第一时间实例处的环境数据。

第二数据项可以包括第二检测信息1803。第二检测信息1803可以包括第二传感器提供的检测到的对象1804的图像。第二检测信息1803可以进一步包括第二传感器提供的其他类型的信息，例如，检测到的对象1804的估计类型、检测到的对象1804的估计位置、检测到的对象1804的估计速度，例如，第二传感器在第二时间实例处的环境数据。

返回参考图17，处理器1702可以包括被配置成用于基于从多个数据项接收到的检测信息来预测道路使用者的道路使用者轨迹。处理器1702可以被配置成用于经由基于多个数据项的各种预测方法来预测道路使用者轨迹。例如，处理器1702可以被配置成用于分析多个数据项。多个数据项中的每一个数据项可以包括检测信息，包括由一个或多个传感器拍摄的道路使用者的环境的图像。处理器1702可以被配置成用于分析多个数据项，并且基于包括在一个或多个时间实例处拍摄的道路使用者的图像来预测道路使用者的道路轨迹。

多个数据项中的每一个数据项可以包括指示道路使用者的位置、道路使用者的速度和道路使用者的航向的检测信息。处理器1702可以被配置成用于分析多个数据项并基于指示道路使用者的位置、速度和航向中的一者或多者的检测信息来预测道路使用者的道路轨迹。多个数据项中的每一个数据项可以包括指示道路使用者在各个时间实例内的位置的检测信息。处理器1702可以被配置成用于基于多个数据项中的每一个数据项的检测信息来预测道路使用者的道路轨迹，该检测信息中的每一个检测信息指示道路使用者在不同时间实例内的位置。此外，多个数据项可以包括指示道路使用者在不同时间段内的过去轨迹的检测信息。处理器1702可以被配置成用于基于道路使用者的过去轨迹来预测道路使用者的道路轨迹。

此外，检测信息可以包括可能是特定于检测到的道路使用者的信息。例如，检测信息可以进一步包括指示检测到的道路使用者的类型的类型信息。替代地，处理器1702可以被配置成用于基于包括检测信息的多个数据项中的每一个数据项来估计检测到的道路使用者的类型，并且为检测到的道路使用者生成类型信息。

检测信息可以进一步包括指示检测到的道路使用者的姿势的姿势信息。替代地，处理器1702可以被配置成用于基于包括检测信息的多个数据项中的每一个数据项来估计检测到的道路使用者的姿势，并且为检测到的道路使用者生成姿势信息。检测信息可以包括指示检测到的道路使用者的行为的行为信息。替代地，处理器1702可以被配置成用于基于包括检测信息的多个数据项中的每一个数据项来估计检测到的道路使用者的行为，并且为检测到的道路使用者生成行为信息。检测信息可以包括指示检测到的道路使用者的状态的状态信息。替代地，处理器1702可以被配置成用于基于包括检测信息的多个数据项中的每一个数据项来估计检测到的道路使用者的状态，并且为检测到的道路使用者生成状态信息。处理器1702可以被配置成用于仅在道路使用者的类型是易受伤害道路使用者或者具体是行人的情况下执行上述检测以生成行为信息和/或状态信息和/或姿势信息。

此外，处理器1702可以被配置成用于将特定于道路使用者的信息包括到对道路使用者的道路轨迹的预测中。特定于道路使用者的信息可以包括以下各项中的一项或多项：类型信息、姿势信息、行为信息、和状态信息。处理器1702可以被配置成用于仅在道路使用者被检测为易受伤害道路使用者或行人的情况下包括特定于道路使用者的信息。

道路使用者类型可以向处理器1702提供处理器1702可以根据针对道路使用者类型预定的平均速度执行对道路使用者轨迹的预测的指示。道路使用者的类型信息可以指示该道路使用者是行人。处理器1702可以通过使用针对行人类型预定的平均速度来预测道路使用者的道路使用者轨迹。

姿势信息可以指示道路使用者的注视方向。相应地，处理器1702可以朝着道路使用者的注视方向来预测道路使用者的道路使用者轨迹。行为信息可以指示道路使用者以比道路使用者的类型的平均速度的速度更高的速度行走。因此，处理器1702可以通过比道路使用者的类型的平均速度更高的速度预测道路使用者轨迹。状态信息可以指示道路使用者可能是分心的，并且处理器1702可以通过考虑道路使用者可能是分心的来预测道路使用者轨迹。

此外，处理器1702可以被配置成用于对多个数据项中的至少两个数据项进行组合以生成经组合的环境数据。该多个数据项中的至少两个数据项中的一个数据项可以包括提供与第一传感器检测到的环境相关的指示的信息。该多个数据项中的至少两个数据项中的另一个数据项可以包括提供与第二传感器检测到的环境相关的指示的信息。经由接口1701接收到的进一步的数据项可以反映由进一步的传感器接收到的进一步的环境数据。因此，通过组合，可以获得道路环境的概览。

作为替代方案，处理器1702可以被配置成用于基于经组合的环境数据来执行上述预测，以生成一个或多个道路使用者的一个或多个道路使用者轨迹数据。所生成的一个或多个道路使用者轨迹数据中的每一个道路使用者轨迹数据可以包括相应的道路使用者在未来时间的至少一个预测位置。该一个或多个道路使用者轨迹数据可以进一步包括指示相应道路使用者将处于预测位置的时间实例或时间段的时间信息。

相应地，处理器1702可以被配置成用于对从装置1700经由接口1701接收的多个数据项中检测到的一个或多个道路使用者执行上述检测和预测。基于预测，处理器1702可以被配置成用于为基于多个数据项检测到的一个或多个道路使用者生成一个或多个道路使用者轨迹数据。该一个或多个道路使用者轨迹数据中的每一个道路使用者轨迹数据可以包括指示该一个或多个道路使用者在道路环境中的预测位置的信息。

此外，处理器1702可以被配置成用于确定一个或多个道路使用者轨迹数据中提供的时间实例的预测位置的占用。处理器1702可以被配置成用于确定在一个或多个道路使用者轨迹数据中提供的预测位置中的每一个预测位置的占用。因此，处理器1702可以标识潜在碰撞，或处理器1702可以基于占用来进行预测的交叉路口。

此外，在处理器1702标识至少两个道路使用者轨迹数据的交叉路口的情况下，处理器1702可以确定生成替代轨迹。相应地，处理器1702可以为道路使用者中的至少一个道路使用者生成处理器1702标识交叉路口的替代轨迹。处理器1702可以基于所生成的其他道路使用者的道路使用者轨迹数据来为至少一个道路使用者生成替代轨迹。

处理器1702可以进一步被配置成用于基于占用的确定来生成信号和/或对消息进行编码以供传送。处理器1702可以确定向道路使用者中的至少一个道路使用者发送该处理器1702标识交叉路口、以便向道路使用者提供指令的指示。处理器1702可以对信息进行编码，以便通过移动网络将信息传送到道路使用者的用户设备。处理器1702可以生成要被传送到基础设施单元(例如交通灯、或显示器、或道路使用者附近区域中的扬声器)的信号。

此外，处理器1702可以进一步被配置成用于确定道路环境中的、处理器1702在一时间段内尚未预测到任何占用的位置和/或区域。处理器1702可以为至少一个道路使用者生成包括道路环境中的、处理器1702预测到没有占用的位置和/或区域的替代轨迹，并且对替代轨迹进行编码以传送给相应的道路使用者。处理器1702可进一步被配置成用于标识道路使用者的类型，并且处理器1702可以被配置成用于确定道路环境中的、处理器1702在一时间段内尚未预测到任何交通工具占用的位置和/或区域。因此，处理器1702可以对用于传送到处理器1702已将其检测为易受伤害道路使用者的道路使用者的消息进行编码，该消息指示对于所确定的位置和/或区域，不存在所预测的占用。

图19示意性地示出可由一个或多个处理器集成的各个模块的示例。处理器1900中的各个模块可以包括接口模块1901、存储器模块1902、数据融合模块1903、交通工具轨迹预测模块1904、道路占用预测模块1905、易受伤害道路使用者轨迹预测模块1906、相关性过滤模块1907、输入/输出模块1908和规则过滤模块1909。

接口模块1901可以被配置成用于提供用于接收和传送数据的接口。接口模块1901可被配置成用于接收由道路环境中的多个传感器提供的多个数据项。该多个数据项中的每一个数据项可以包括基于由道路环境中的多个传感器中的一个传感器执行的观察的检测信息。接口模块1901可以被配置成用于接收多个数据项并使用存储器模块存储多个项。替代地，接口模块1901可以被配置成用于提供云计算技术，以充当处理器1900的其他模块与例如云之间的接口，以便访问云中的多个数据项。

存储器模块1902可以为处理器1900的其他模块的功能提供对存储器的访问。作为替代方案，接口模块1901也可以包括存储器模块1902。

数据融合模块1903可以被配置成用于将由接口模块1901提供的多个数据项提供的信息进行组合。数据融合模块1903可以被配置成用于标识多个数据项的检测信息。数据融合模块1903可以被配置成用于标识多个数据项中的每一个数据项的检测信息。检测信息可以包括一个或多个传感器检测到的与对象有关的任何类型的信息。检测信息可以包括环境的图像、道路使用者的图像、任何类型的交通相关信息，包括与一个或多个道路使用者相关的类型信息、与一个或多个道路使用者相关的姿势信息、与一个或多个道路使用者相关的行为信息、与一个或多个道路使用者相关的状态信息。此外，数据融合模块1903还可以从路边单元或经由接口模块1901从网络获得相应的道路环境的地图。数据融合模块1903可以将由接口模块1901提供的多个数据项进行组合以获得动态环境的地图。

由于得到的动态环境地图可以包括接口模块1901提供给数据融合模块1903的任何类型的信息，数据融合模块1903可以包括用于提供关于在不同时间接收到的多个数据项的时间对准的功能。此外，数据融合模块1903可以包括将从一个或多个传感器接收到的针对同一对象(诸如道路使用者)的一个或多个数据项进行关联以避免任何重复的功能。此外，数据融合模块1903可以包括对检测信息包括的对象和/或信息进行聚类的功能。此外，数据融合模块1903可以包括用于标识和提取提供有多个数据项的对象的功能，以及用于跟踪所有检测到的道路使用者的进一步功能。

此外，数据融合模块1903可以被配置成用于基于接口模块1901提供的进一步的多个数据项来连续地维持动态环境的地图，以确保动态环境的地图基于道路环境中的交互而连续地改变。相应地，动态环境的地图可以包括道路环境的表示，该表示经由由道路环境中的多个传感器提供的多个数据项被连续地更新。

交通工具轨迹预测模块1904可以与数据融合模块1903和接口模块1901通信，以预测经由数据融合模块1903在动态环境地图中检测到的多个交通工具中的一个或多个交通工具的道路使用者轨迹。交通工具轨迹预测模块1904可以使用动态环境地图，以基于由多个数据项提供的信息来预测一个或多个交通工具的道路使用者轨迹。交通工具轨迹预测模块1904可以进一步与易受伤害道路使用者轨迹预测模块1906通信，以接收与动态环境地图上的易受伤害道路使用者的轨迹相关的信息。

交通工具轨迹预测模块1904可以考虑在地图上检测到的道路使用者中的每一个道路使用者的位置，并且基于道路使用者中的每一个道路使用者在地图上的位置为其提供基于卷积神经网络(CNN)的预测。交通工具轨迹预测模块1904可以被配置成用于计算检测到的交通工具中的每一个交通工具的掩码图像。替代地，交通工具轨迹预测模块1904可以被配置成用于通过使用基于长短期记忆(LSTM)的方法预测检测到的交通工具中的每一个交通工具的道路使用者轨迹。

交通工具轨迹预测模块1904可以进一步被配置成用于为检测到的交通工具中的一个或多个交通工具生成道路使用者轨迹数据。道路使用者轨迹数据可以包括指示检测到的交通工具的预测位置的至少一个预测位置信息。道路使用者轨迹数据可以进一步包括指示检测到的交通工具将处于至少一个预测位置上的时间的至少一个时间信息。交通工具轨迹预测模块1904可以进一步被配置成用于与道路占用预测模块1905通信以提供道路使用者轨迹数据。

易受伤害道路使用者轨迹预测模块1906可以与数据融合模块1903和接口模块1901通信，以预测由数据融合模块1903在动态环境的地图中检测到的易受伤害道路使用者中的每一个道路使用者的道路使用者轨迹。易受伤害道路使用者轨迹预测模块1906可以使用动态环境地图以基于由多个数据项提供的信息来预测易受伤害道路使用者中的一个或多个的道路使用者轨迹。

此外，易受伤害道路使用者轨迹预测模块1906可以被配置成用于使用一个或多个检测到的易受伤害道路使用者的类型信息和/或与一个或多个检测到的易受伤害道路使用者相关的姿势信息，和/或与一个或多个检测到的易受伤害道路使用者相关的行为信息和/或与一个或多个检测到的易受伤害道路使用者相关的状态信息，来预测相应一个或多个检测到的易受伤害道路使用者的道路使用者轨迹。

易受伤害道路使用者轨迹预测模块1906可以被配置成用于与输入/输出模块1908通信，以接收检测到的易受伤害道路使用者中的至少一个易受伤害道路使用者的类型信息和/或与易受伤害道路使用者中的至少一个易受伤害道路使用者相关的姿势信息，和/或与易受伤害道路使用者中的至少一个易受伤害道路使用者相关的行为信息和/或与易受伤害道路使用者中的至少一个易受伤害道路使用者相关的状态信息，以预测易受伤害道路使用者中的至少一个易受伤害道路使用者的道路使用者轨迹。输入/输出模块1908可以包括与包括处理器1900的装置的一个或多个传感器的接口。

易受伤害道路使用者轨迹预测模块1906可以进一步被配置成用于为一个或多个检测到的易受伤害道路使用者生成道路使用者轨迹数据。道路使用者轨迹数据可以包括指示检测到的易受伤害道路使用者的预测位置的至少一个预测位置信息。道路使用者轨迹数据可以进一步包括指示检测到的易受伤害道路使用者将处于至少一个预测位置处的时间的至少一个时间信息。易受伤害道路使用者轨迹预测模块1906可以进一步被配置成用于与道路占用预测模块1905通信以提供道路使用者轨迹数据。

道路占用预测模块1905可以被配置成用于与交通工具轨迹预测模块1904、数据融合模块1903和易受伤害道路使用者轨迹预测模块1906通信。道路占用预测模块1905可以被配置成用于分析交通工具轨迹预测模块1904向其提供道路使用者轨迹数据的交通工具中的每一者的道路使用者轨迹中的每一个道路使用者轨迹，并确定道路环境中被交通工具占用的区域。道路占用预测模块1905可以被配置成用于访问动态环境的地图以执行确定。

道路占用预测模块1905可以被配置成用于分析针对一个或多个检测到的交通工具提供的道路使用者轨迹数据中的每一个道路使用者轨迹数据，并且基于至少一个预测位置信息，以及道路使用者轨迹数据中的至少一个时间信息来确定将被占用的位置。因此，道路占用预测模块1905可以提供指示在给定时间将被检测到的交通工具占用的道路环境的位置和/或区域的信息。此外，道路占用预测模块1905可以提供指示道路环境的位置和/或区域的信息，这些位置和/或区域对于其他道路使用者(包括易受伤害道路使用者)是可用的。

此外，道路占用预测模块1905可以被配置成用于分析易受伤害道路使用者预测模块1906向其提供道路使用者轨迹数据的一个或多个检测到的易受伤害道路使用者的道路使用者轨迹中的每一个道路使用者轨迹。道路占用预测模块1905可以进一步被配置成用于确定道路环境中被检测到的易受伤害的道路使用者占用的位置和/或区域。道路占用预测模块1905可以被配置成用于访问动态环境的地图以执行确定。

道路占用预测模块1905可以被配置成用于分析针对一个或多个检测到的易受伤害道路使用者提供的道路使用者轨迹数据中的每一个道路使用者轨迹数据，并且基于至少一个预测位置信息以及道路使用者轨迹数据中的至少一个时间信息来确定将被一个或多个检测到的易受伤害道路使用者占用的位置。因此，道路占用预测模块1905可以提供指示在给定时间将被检测到的易受伤害道路使用者占用的道路环境的位置和/或区域的信息。此外，道路占用预测模块1905可以提供指示道路环境的位置和/或区域的信息，这些位置和/或区域对于其他道路使用者(包括易受伤害道路使用者)是可用的。

此外，道路占用预测模块1905可以被配置成用于分析一个或多个检测到的易受伤害道路使用者的和交通工具的道路使用者轨迹中的每一个道路使用者轨迹。道路占用预测模块1905可以进一步被配置成用于确定道路环境中可能感兴趣的位置和/或区域，以提供指示来引导道路环境中的道路使用者。道路占用预测模块1905可以被配置成用于分析至少两个道路使用者轨迹以确定道路环境中可能感兴趣的位置和/或区域以提供指示来引导道路使用者。道路占用预测模块1905可以被配置成用于访问动态环境的地图以执行确定。

道路占用预测模块1905可以被配置成用于分析针对至少两个道路使用者提供的道路使用者轨迹数据中的每一个道路使用者轨迹数据，并且基于至少两个预测位置信息以及道路使用者轨迹数据中的至少一个时间信息来确定可能被至少两个道路使用者占用的位置。因此，道路占用预测模块1905可以提供指示道路环境的、在给定时间可能被至少使用者占用的位置和/或区域的信息。此外，道路占用预测模块1905可以提供指示道路环境的、对于其他道路使用者(包括易受伤害道路使用者)是不可用的位置和/或区域的信息。

图20示意性地示出在视觉上表示在未来时间实例的占用的地图的示例性图。基于交通工具轨迹预测模块1904和易受伤害道路使用者轨迹预测模块1906提供给道路占用预测模块1905的信息，道路占用预测模块1905确定地图上的区域和/或位置的占用值。该地图在视觉上指示没有预测占用的区域2001、具有预测占用的区域2002、以及具有某些复杂度的区域2003。道路占用预测模块1905针对该示例确定三个占用级别。道路占用预测模块1905可以进一步基于数据融合模块1903提供的信息来确定占用级别的数量。

此外，道路占用预测模块1905可以被配置成用于与相关性过滤模块1907通信，以基于检测到的一个或多个道路使用者的预测道路使用者轨迹数据来提供与预测占用相关的一个或多个道路占用信息。道路占用信息可以进一步包括指示一个或多个位置和/或区域的所确定的占用级别的信息。道路占用信息可以进一步包括指示要警告的道路使用者的信息。道路占用信息可以进一步包括任何交通相关的信息。道路占用信息可以进一步包括指示道路环境中的一个或多个检测到的易受伤害道路使用者的信息。

相关性过滤模块1907可以接收一个或多个道路占用信息，并基于该一个或多个道路占用信息来确定用于传送的一个或多个消息和/或信号。相关性过滤模块1907可以接收指示道路占用预测模块1905已预测到易受伤害道路使用者可能穿过可能与交通工具的轨迹相交的路段的一个或多个道路占用信息。相关性过滤模块1907可以确定向输入/输出模块1908提供信息，以传送用于警告易受伤害道路使用者的消息和/或信号。换句话说，相关性过滤模块1907可以接收道路占用模块1905的输出，并且相关性过滤模块1907可以基于道路占用模块1905提供的信息来确定是否需要采取动作。相关性过滤模块1907可以向输入/输出模块1908提供输出信息以提供输出。相关性过滤模块1907可以进一步与数据融合模块1903通信，以获得用于执行确定的进一步的信息。

此外，相关性过滤模块1907可以确定不基于道路占用信息来提供任何指示。例如，道路占用信息可以指示道路占用预测模块1905已经预测到易受伤害道路使用者可能想要穿过在预测的时间段内不会被占用的路段。相关性过滤模块1907可以基于道路占用预测模块1905的预测来确定不向易受伤害道路使用者提供任何指示。相关性过滤模块1907可以进一步确定将指示道路占用预测模块1905已经预测到相应路段将在预测的时间段内未占用的信息提供给存储器模块1902，因此存储器模块1902可以存储该信息。

规则过滤模块1909可以与其他模块中的任何模块进行通信。例如，规则过滤模块1909可以与接口模块1901通信以接收多个数据项，该多个数据项包括指示可能影响由其他模块执行的决策和/或确定的某些规则的信息。规则过滤模块1909可以提供指示与道路环境的位置处的交通相关的法律和法规的信息。例如，规则过滤模块1909可以提供道路环境处的最大允许速度。规则过滤模块1909可以被配置成用于与输入/输出模块1908通信以获得道路环境的位置。此外，规则过滤模块1909可以允许访问对交通工具轨迹预测模块1904、或易受伤害道路使用者轨迹预测模块1906、或道路占用模块1905的法律和法规，因为这些模块可以基于在道路环境处应用的法律和法规执行它们的预测。

输入/输出模块1908可以被配置成用于接收来自包括处理器1900(例如，传感器)的装置的其他模块、组件和/或电路的输入。此外，输入/输出模块1908可以被配置成用于基于相关性过滤模块1907提供的数据来提供输出。输入/输出模块1908可以从相关性过滤模块1907接收输出信息。该输出信息可以包括指示输入/输出模块1908可以对针对检测到的道路使用者中的一个道路使用者的消息进行编码以供传送的信息。输出信息可包括指示输入/输出模块1908可对信号进行配置以传送到基础设施单元(诸如路段处的交通灯或路段处的显示器)的信息。输出信息可包括指示输入/输出模块1908可对要在路段处传送的音频信号进行配置的信息。

图21示意性地示出包括装置的应用的示例。该装置可以包括图19中引用的处理器。该装置可以经由接口模块从多个传感器接收多个数据项(2101)。该装置的处理器可以例如使用数据融合模块生成经组合的环境数据。该经组合的环境数据包括指示一个或多个道路使用者的信息。处理器可以经由交通工具轨迹预测模块为经组合的环境数据中被检测为交通工具的每一个或多个道路使用者预测并生成道路使用者轨迹数据(2102)。

处理器可以通过进一步考虑特定于易受伤害道路使用者的数据(例如易受伤害的道路使用者的类型、姿势、行为和/或状态)经由易受伤害道路使用者轨迹预测模块为在组合数据中被检测为易受伤害道路使用者的每一个或多个道路使用者预测并生成道路使用者轨迹数据(2103)。处理器可以经由道路占用预测模块来评定路段的安全性(诸如道路交叉口)(2104)。该处理器可以标识一个或多个检测到的易受伤害道路使用者可能使用的路段。该处理器可以进一步标识可能为一个或多个检测到的易受伤害道路使用者提供风险的路段。处理器可以向易受伤害道路使用者提供指示(2105)，诸如向易受伤害道路使用者的用户设备传送消息和/或经由基础设施单元(例如交通灯)向易受伤害道路使用者提供指示。

图22示意性地示出道路环境和基于多个数据项的预测的示例示图。道路环境2201包括装置2202，该装置2202包括边缘云形式的处理器。道路环境包括第一传感器2203和第二传感器2204。第一传感器2203和第二传感器2204被配置成用于向边缘云2202的处理器提供数据项。边缘云2202被配置成用于接收第一传感器2203和第二传感器2204经由其接口提供的多个数据项。

如所图示，在道路环境2201中存在骑自行车者2205、第一交通工具2206、和第二交通工具2207。骑自行车者2205可能以比第二交通工具2207的速度更慢的速度行进。因此，第二交通工具2207通过点亮第二交通工具2207的制动灯来制动。在该时间实例中，第一传感器2203生成作为图像的传感器数据，将传感器数据编码为数据项并进行传送。

边缘云2202的处理器接收第一传感器2203提供的数据项。该处理器使用数据融合模块检测在道路环境中存在作为汽车的交通工具。由于第一传感器2203的视线在被第二交通工具2207遮挡的时间示例没有看到骑自行车者2205，因此没有检测到骑自行车者2205的存在。此外，数据融合模块标识第二交通工具2207的刹车灯是开启的，这向数据融合模块提供了第二交通工具正在刹车的指示。

交通工具轨迹预测模块访问数据融合模块生成的数据并预测第二交通工具2201的道路使用者轨迹数据。交通工具轨迹预测模块执行的预测可能指示第二交通工具2207可能停车或者第二交通工具2207可能直行，因为没有检测到骑自行车者2205的存在。第二交通工具2207的道路使用者轨迹数据的表示可以在2208中提供。

在第二时间实例处，第二传感器2204生成作为图像的传感器数据，将该传感器数据编码为数据项，并进行传送。处理器经由其接口模块接收第二传感器2204提供的数据项。数据融合模块接收该数据并标识存在其他道路使用者，包括骑自行车者2205和第一交通工具2206。

交通工具轨迹预测模块访问数据融合模块生成的数据并预测第二交通工具2207的第二道路使用者轨迹。基于从第一传感器2203和第二传感器2204接收到的多个数据项，交通工具轨迹预测模块可以指示第二交通工具2207很可能将要停车。可以在2210中看到第二道路使用者轨迹的表示。此外，在2209中提供了道路使用者轨迹的表示，如果数据融合模块接收到第二传感器2204在第一实例处传送的数据(在没有第一传感器2203的数据的情况下)，交通工具轨迹预测模块将如何预测第二交通工具2207的道路使用者轨迹。

图23示意性地示出道路环境的图示。该道路环境2301包括环岛2302。在环岛2302周围存在作为路边传感器网络提供的多个传感器2303(未全部示出)。多个基础设施传感器2303被配置成用于向连接到路边单元2304的云边缘提供传感器数据。

在道路环境2301上存在作为交通工具的第一交通工具2305、第二交通工具2306、第三交通工具2307和第四交通工具2308，以及作为易受伤害道路使用者的第一行人2309、第二行人2310、第三行人2311和第四行人2312。

路边单元2304包括处理器，该处理器包括图19中引用的模块。数据融合模块被配置成用于对从多个传感器2303接收到的传感器数据进行融合，并基于由接口模块接收到的多个数据项来连续地生成道路环境2301的经组合的环境数据地图。

交通工具轨迹预测模块可以访问数据融合模块将其作为经组合的环境数据地图提供的数据，并且交通工具轨迹预测模块可以基于经组合的环境数据地图为道路使用者中的每一个道路使用者预测道路使用者轨迹，该经组合的环境数据地图包括道路使用者是交通工具的指示。因此，交通工具轨迹预测模块可以为第一交通工具2305生成第一道路使用者轨迹数据，和/或为第二交通工具2306生成第二道路使用者轨迹数据，和/或为第三交通工具2307生成第三道路使用者轨迹数据，和/或为第四交通工具2308生成第四道路使用者轨迹数据。

易受伤害道路使用者轨迹预测模块可以访问数据融合模块将其作为经组合的环境数据地图提供的数据，并且易受伤害道路使用者轨迹预测模块可以基于经组合的环境数据地图为道路使用者中的每一个道路使用者预测道路使用者轨迹，该经组合的环境数据地图包括道路使用者是易受伤害道路使用者的指示。易受伤害道路使用者轨迹预测模块可以进一步基于以下各项中的一项或多项对检测到的易受伤害道路使用者执行预测：一个或多个检测到的易受伤害道路使用者的类型信息和/或与一个或多个检测到的易受伤害道路使用者相关的姿势信息，和/或与一个或多个检测到的易受伤害道路使用者相关的行为信息和/或与一个或多个检测到的易受伤害道路使用者相关的状态信息。相应地，易受伤害道路使用者轨迹预测模块可以为第一行人2309生成第五道路使用者轨迹数据，和/或为第二行人2310生成第六道路使用者轨迹数据，和/或为第三行人2311生成第七道路使用者轨迹数据，和/或为第四行人2312生成第八道路使用者轨迹数据。

道路占用预测模块可以接收或可以访问所生成的道路使用者轨迹数据中的任何道路使用者轨迹数据。道路占用预测模块可以基于道路使用者轨迹数据和/或包括经组合的环境数据地图的其他信息或任何交通相关信息来预测道路环境2301的各个位置和/或区域的占用。道路占用预测模块可以标识易受伤害道路使用者轨迹预测模块已预测到第一行人2309打算基于第五道路使用者轨迹数据来穿过路段2313，并且相应地，第一行人2309可以处于路段2313上达第一时间段。

此外，道路占用预测模块可以标识交通工具轨迹预测模块已经基于第一道路使用者轨迹数据来预测第一交通工具2305打算在第二时间段内穿过路段2313。道路占用预测模块可以进一步标识第一时间段和第二时间段在重叠的时间段中具有重叠。道路占用预测模块可以进一步确定路段2313可能被第一交通工具2305和第一行人2309同时占用。道路占用预测模块可以生成指示路段2313可能被第一交通工具2305和第一行人2309同时占用的路段信息。

相关性过滤模块可以接收或可以访问该路段信息。相关性过滤模块可以进一步确定向第一行人2309提供指示第一交通工具2305将接近路段2313的指示。该指示可以进一步包括对第一行人2309的警告。相关性过滤模块可以进一步确定经由被传送到由第一行人2309携带的用户设备的通信消息向第一行人2309提供指示。相关性过滤模块可以进一步确定经由基础设施单元向第一行人2309提供指示。相应地，对于该示例，相关性过滤模块可以提供指示输入/输出模块可以向路段2313处的道路结构单元提供输出信号、以通过向路段2313提供红灯来警告第一行人2309的信息。输入/输出模块可以传送信号，或者可以向接口模块发指令以传送信号。

此外，道路占用预测模块可以标识交通工具轨迹预测模块已经预测到第二交通工具2306打算基于第二道路使用者轨迹数据接近路段2314，并且相应地，第二交通工具2306可以在环岛2302内的路段2314前面穿过达第一时间段。

此外，道路占用预测模块可以标识交通工具轨迹预测模块已经基于第四道路使用者轨迹数据来进一步预测第四交通工具2308打算在第二时间段内从路段2314进入环岛2302。道路占用预测模块可以进一步标识第一时间段和第二时间段在重叠的时间段具有重叠。道路占用预测模块可以进一步确定提供与路段2314和环岛2302相交的区域可能被第二交通工具2306和第四交通工具2308同时占用。道路占用预测模块可以生成指示提供与路段2314和环岛2302相交的区域可能被第二交通工具2306和第四交通工具2306同时占用的路段信息。

相关性过滤模块可以接收或可以访问该路段信息。相关性过滤模块可以进一步确定向第四交通工具2308提供第二交通工具2306将接近相应区域的指示。相关性过滤器可以通过接收或访问规则过滤模块提供的信息来确定向第四交通工具2308提供指示，以标识关于这些交通工具中的哪些交通工具可以具有进入相应区域的优先权的道路环境2301的法律或法规。该指示可以进一步包括对第四交通工具2308的警告。相关性过滤模块可以进一步确定经由被传送到由第四交通工具2308的用户携带的用户设备或第四交通工具2308的交通工具通信单元的通信消息向第四交通工具2308提供该指示。相关性过滤模块可以进一步确定经由基础设施单元向第四交通工具2308提供指示。相应地，对于该示例，相关性过滤模块可以提供指示输入/输出模块可以向路段2314处的道路结构单元提供输出信号，以通过向路段2314提供红灯来警告第四交通工具2308的信息。输入/输出模块可以传送信号，或者可以向接口模块发指令以传送信号。

此外，道路占用预测模块可以标识交通工具轨迹预测模块已经预测到第三交通工具2307打算基于第三道路使用者轨迹数据来接近路段2315，并且相应地，第三交通工具2307可以从环岛2302进入到路段2315，并且可以处于路段2315中达第一时间段。

此外，道路占用预测模块可以基于第六道路使用者轨迹数据来标识易受伤害道路使用者轨迹预测模块已经进一步预测第二行人2310打算在路段2315附近区域中的人行道上继续行走达第二时间段。道路占用预测模块可以进一步标识第一时间段和第二时间段没有重叠。道路占用预测模块可以进一步确定该路段2315可能被第三交通工具2307占用达一时间段。道路占用预测模块可以生成指示该路段2315可能在一时间段内被第三交通工具2307占用的路段信息。道路占用预测模块可以进一步在该路段信息中包括指示在该路段2315附近区域中存在第二行人2310的信息。

相关性过滤模块可以接收或可以访问该路段信息。相关性过滤模块可以确定向第三交通工具2307提供指示在路段2315的附近区域中存在第二行人2310的指示。相关性过滤模块可基于路段信息来进一步确定不向路段2315中的或其附近区域中的道路使用者中的任何道路使用者提供指示，因为不存在多于一个道路使用者的预测占用。因此，相关性过滤模块可以向存储器模块提供路段信息，以将路段信息存储在存储器中。替代地，该路段信息可以被存储在云中。

图24示意性地示出适用于道路环境的用户设备。图24与图23一起讨论。第二行人2310可以携带被配置成用于与路边单元2304或用于接入路边单元2304的通信网络通信的用户设备2400。用户设备2400可以包括处理器2401、存储器2402、输入/输出设备2404、定位设备和从路边单元2304接收信息的接口。用户设备2400可以包括本公开中提供的其他组件、元件或功能。用户设备2400可以被配置成用于访问也可以存储在云中的路段信息。

第二行人2310可以决定使用该路段2315。第二行人2310可以主动地经由用户设备2400的输入/输出设备2404提供第二行人打算2310通过进入路段2315来穿过道路的指示。处理器2401可以接收该指示。处理器2401可以从定位设备2405进一步接收位置信息以估计第二行人2310的位置。进一步地，处理器2401可以控制接口2403以基于位置信息接收路段信息，以便接收与路段2315相关的路段信息。

此外，处理器2401可以向接口2403提供指示第二行人2310打算进入路段2315的信息，因此接口2403可以向路边单元2304提供第二行人2310打算进入路段2315的指示。路边单元2304可以经由其接口模块接收该指示并向数据融合模块提供指示，以便提供与环境相关的数据项，使得使数据融合模块知晓第二行人2310的意图。然后，数据融合模块可以将该信息提供给本文所讨论的其他预测模块。

此外，处理器2401可以基于所接收的与路段2315相关的路段信息来确定在路段2315中是否预测到另一个道路使用者。处理器2401可以标识预测第二交通工具2306要进入路段2315达一时间段。因此，处理器2401可以向I/O设备2404提供向第二行人2310提供指示的指示。该指示可被提供为例如在显示器上提供的视觉指示、被提供为音频指示、或被提供为触觉指示。

此外，用户设备2400的接口2403可以被配置成用于基于用户设备2400或第二行人2310的位置访问经组合的环境数据的至少一部分。接口2403可以接收经组合的环境数据的至少一部分，并提供道路环境2301或路段2315的概览的指示。该指示可以包括道路环境2301或路段2315的地图。该指示可以进一步包括数据融合模块执行的实时检测的指示，例如，数据融合模块生成的地图的可视化表示。

此外，用户设备2400的接口2403可以被配置成用于访问交通工具轨迹预测模块或易受伤害道路使用者轨迹预测模块可能生成的道路使用者轨迹数据的至少一部分。此外，用户设备2400的接口2403可以被配置成用于访问道路占用预测模块可能生成的路段信息的至少一部分。

此外，处理器2401可以被配置成用于处理接口2403从路边单元2304接收或访问的任何类型的信息，并且基于接口2403从路边单元接收或访问的信息来提供输出信息。输出信息可以包括与数据融合模块生成的地图的至少一部分相关的指示，和/或与至少一个或多个道路使用者轨迹数据和/或一个或多个路段的路段信息的至少一部分相关的指示。因此，用户设备2400可以向道路使用者提供与道路环境2301相关的指示。

此外，道路占用预测模块可以标识易受伤害道路使用者轨迹预测模块已预测到第三行人2311打算基于第七道路使用者轨迹数据来穿过路段2316，并且相应地，第三行人2311可以穿过路段2316达第一时间段。

此外，道路占用预测模块可以基于第八道路使用者轨迹数据来标识易受伤害道路使用者轨迹预测模块已经进一步预测第四行人2312打算在路段2316附近区域中的人行道上停下来达第二时间段。道路占用预测模块可以进一步标识第一时间段和第二时间段没有重叠。因此，道路占用预测模块可以生成指示第三行人2311可以占用路段2316的路段信息。道路占用预测模块可以进一步在该路段信息中包括指示在该路段2316附近区域处进一步存在第四行人2312的信息。

相关性过滤模块可以接收或可以访问该路段信息。相关性过滤模块可以确定向第三行人2311提供指示没有预测的其他道路使用者打算占用该路段2316的指示。相关性过滤模块可基于路段信息来进一步确定不向路段2315中的或附近区域中的道路使用者中的任何道路使用者提供指示，因为不存在多于一个道路使用者的预测占用。因此，相关性过滤模块可以向存储器模块提供路段信息，以将路段信息存储在存储器中。替代地，该路段信息可以被存储在允许用户设备访问的云中。

图25示意性地示出系统的示例。该系统可以包括多个传感器2501，多个传感器2501被配置成用于检测对象并提供包括指示对象是否已被相应传感器检测到的信息的多个数据项。多个传感器2501可向一个或多个传感器集线器2503提供指示对象是否已被检测为原始数据2502的信息。原始数据可以包括数字信号。原始数据可以包括数字信号。

一个或多个传感器中枢2503可被配置成用于接收原始数据并将传感器数据作为输出来提供。该传感器数据可以包括数字信息。一个或多个传感器中枢2503可以将传感器数据提供给云计算设备。一个或多个传感器中枢2503可以将传感器数据提供给路边单元和/或智能运输边缘2505。一个或多个传感器中枢2503可以将传感器数据提供给路边认知模块2506。

路边单元和/或智能运输边缘2505可以包括：包括数据融合模块的传感器融合模块2507、包括交通工具轨迹预测模块的交通工具操纵预测模块2508、以及道路占用预测模块2509。路边认知模块2506可以包括：包括数据融合模块的传感器融合模块2510，包括易受伤害道路使用者轨迹预测模块的VRU操纵预测模块2511，以及相关性过滤器2512。交通工具操纵预测模块2508可以与传感器融合模块2507、道路占用模块2509、VRU操纵预测模块2511和相关性过滤器通信。道路占用模块2509可进一步与相关性过滤器2512通信。VRU操纵预测模块2511可以进一步与相关性过滤器2512通信。因此，相关性过滤器2512可以确定相关性过滤器将以叠加信息2514的形式提供给个性化应用的信息。个性化应用2513可以进一步包括：占用轨迹叠加空间对齐模块2515，其被配置成用于为所接收的叠加信息提供空间对齐；占用、轨迹叠加时间对齐模块2516，用于为所接收的叠加信息提供时间对齐；以及显示接口2517，用于基于所对齐的叠加信息来提供指示。个性化的应用2513可以经由用户设备使用。此类用户设备可以以移动终端2518或者基础设施单元2519(例如显示器)或者可包括用户设备的可穿戴设备2520的形式提供。

图26示意性地示出方法的示例。该方法可以包括接收由多个传感器提供的多个数据项，该多个数据项中的每一个数据项可以包括指示对象是否已被该多个传感器中的一个传感器检测到的检测信息(步骤2601)，基于可以包括检测信息的多个数据项来预测道路使用者的道路使用者轨迹(步骤2602)，基于该道路使用者轨迹预测来生成道路使用者轨迹数据，可以任选地包括该道路使用者轨迹数据包括指示道路使用者在道路环境中的预测位置的信息(步骤2603)。

以下示例涉及本公开的进一步的各方面。

示例1包括一种装置的主题。该主题装置可适用于确定对道路使用者的检测，包括：存储器，该存储器被配置成用于存储从多个进一步的道路使用者接收到的多个数据项，该多个数据项中的每一个数据项包括指示对象已经被该多个进一步的道路使用者中的一者检测到还是尚未被该多个进一步的道路使用者中的一者检测到的检测信息；处理器，该处理器被配置成用于基于检测信息来确定指示道路使用者是否已被多个进一步的道路使用者中的一者检测到的检测结果；以及输出端，该输出端被配置成用于提供对检测结果的指示。

在示例2中，示例1的主题，并且可任选地包括，多个数据项包括环境数据，该环境数据包括由多个进一步的道路使用者中的一者检测到的对象的列表，并且可任选地包括，处理器进一步被配置成用于通过标识对象列表中的道路使用者来确定该道路使用者是否已经被多个进一步的道路使用者中的一者检测到。

在示例3中，示例1或示例2的主题，并且可任选地包括，多个数据项包括以下各项中的至少一项的信息：指示对象的类型的对象类型；指示对象的检测到的位置的对象位置；指示多个进一步的道路使用者中的一者的标识符的进一步道路使用者标识符；指示多个进一步的道路使用者中的一者的类型的进一步道路使用者类型；可包括与多个进一步的道路使用者中的一者的轨迹相关的信息的进一步道路使用者轨迹；可包括与多个进一步的道路使用者中的一者的位置相关的信息的进一步道路使用者位置。

在示例4中，示例3的主题，并且可任选地包括，处理器进一步被配置成用于通过确定对象类型信息是否与道路使用者的类型相对应来确定道路使用者是否已经被多个进一步的道路使用者中的一者检测到。在示例5中，示例3或4的主题，并且可任选地包括，处理器进一步被配置成用于通过确定对象位置信息是否与道路使用者的当前位置相对应来确定道路使用者是否已经被多个进一步的道路使用者中的一者检测到。

在示例6中，示例1至5中任一项的主题，并且可任选地包括，对道路使用者是否已经被多个进一步的道路使用者中的一者检测到的确定包括标识该多个进一步的道路使用者中的一者。在示例7中，示例1至6中任一项的主题，并且可任选地包括，对道路使用者是否已经被多个进一步的道路使用者中的一者检测到的确定包括确定该多个进一步的道路使用者中的一者的位置。

在示例8中，示例1至7中任一项的主题，并且可任选地包括，处理器进一步被配置成用于基于与对用于确定道路使用者是否已被多个进一步的道路使用者中的一者检测到的数据的接收相关的时间信息来确定道路使用者是否已被该多个进一步的道路使用者中的一者检测到。在示例9中，示例1至8中的任一项的主题，并且可以任选地包括，处理器进一步被配置成用于基于多个数据项来生成指示多个进一步的道路使用者中的一者的检测到的环境的感知透视信息。

在示例10中，示例1至9中任一项的主题，并且可任选地包括，处理器进一步被配置成用于通过确定道路使用者是否位于针对进一步的道路使用者的检测到的环境中来确定道路使用者是否已被该多个进一步的道路使用者中的一者检测到。在示例11中，示例1至10中任一项的主题，并且可任选地包括该多个进一步的道路使用者包括第一进一步的道路使用者和第二进一步的道路使用者。在示例12中，示例11的主题，并且可任选地包括，处理器进一步被配置成用于通过基于多个进一步的道路使用者中的每一者的、可包括对象的列表的多个数据项来确定道路使用者是否已被多个进一步的道路使用者中的每一者检测到，来确定道路使用者是否已被道路环境中的多个进一步的道路使用者中的每一者检测到。

在示例13中，示例11或12中的任一项的主题，并且可任选地包括，多个数据项中的数据包括：第一环境数据，该第一环境数据可以包括由第一进一步的道路使用者在第一环境中检测到的对象的第一列表，以及第二环境数据，该第二环境数据可以包括由第二进一步的道路使用者在第二环境中检测到的对象的第二列表；可以任选地包括，处理器进一步被配置成用于通过将第一环境数据和第二环境数据进行组合来生成经组合的环境信息。在示例14中，示例11至13中任一项的主题，并且可任选地包括，处理器进一步被配置成用于生成指示多个进一步的道路使用者中的哪些道路使用者已经检测到道路使用者的认知信息。

在示例15中，示例11至14中任一项的主题，并且可任选地包括，处理器进一步被配置成用于基于多个进一步的道路使用者中的每一者的进一步道路使用者位置来为多个进一步的道路使用者中的每一者的尺寸为N的网格生成网格位置。在示例16中，示例13至15中任一项的主题，并且可以任选地包括，处理器进一步被配置成用于通过将第一环境数据和第二环境数据进行融合来生成经组合的环境信息。在示例17中，示例13至16中任一项的主题，并且可任选地包括，处理器进一步被配置成用于基于经组合的环境数据来生成输出信息，并且可任选地包括，显示信息被配置成用于向道路使用者指示多个进一步的道路使用者中的已检测到道路使用者的一个进一步的道路使用者，或多个进一步的道路使用者中的尚未检测到该道路使用者的一个进一步的道路使用者。

在示例18中，示例17的主题，并且可任选地包括，处理器进一步被配置成用于通过生成指示已经检测到道路使用者的进一步道路使用者的第一标记和指示尚未检测到道路使用者的进一步道路使用者的第二标记来生成输出信息。在示例19中，示例17或18中任一项的主题，并且可任选地包括，处理器进一步被配置成用于通过基于与对多个数据项中的、用于基于检测信息来确定道路使用者是否已经被多个进一步的道路使用者中的一者检测到的数据项的接收相关的时间信息生成第一标记和第二标记来生成输出信息。

在示例20中，示例19的主题，并且可任选地包括，处理器进一步被配置成用于通过生成第一标记的第一颜色信息和第二标记的第二颜色信息来生成第一标记和第二标记，并且可以任选地包括，该颜色信息包括透明度分量，并且可以任选地包括，该透明度分量基于与对数据的接收相关的时间信息来生成。在示例21中，示例17至20中任一项的主题可以任选地包括，输出包括被配置成用于显示输出信息的显示器。在示例22中，示例1至21中任一项的主题，进一步可以包括定位单元，该定位单元被配置成用于检测道路使用者的位置。

在示例23中，示例22的主题，并且可任选地包括，存储器进一步被配置成用于存储指示道路使用者的位置的信息。在示例24中，示例14至23中任一项的主题，并且可任选地包括，处理器进一步被配置成用于对可包括认知信息的消息进行编码。在示例25中，示例1至24中任一项的主题，并且可任选地包括，处理器进一步被配置成用于对可能包括指示道路使用者的存在的信息的消息进行编码，以用于传送到尚未检测到道路使用者的进一步的道路使用者。在示例26中，示例1至25中任一项的主题，并且可任选地包括，处理器进一步被配置成用于对可以包括指示对已检测到道路使用者的进一步的道路使用者的检测的确认的信息的消息进行编码，以用于传送到已检测到道路使用者的进一步的道路使用者。

在示例27中，示例1至26中任一项的主题，进一步可以包括发射器，该发射器被配置成用于传送经编码的消息。在示例28中，示例1至27中任一项的主题，并且可任选地包括，处理器进一步被配置成用于预测道路使用者的道路使用者轨迹。在示例29中，示例28的主题，并且可任选地包括，处理器被进一步配置成用于基于以下各项中的至少一项来预测道路使用者轨迹：经组合的数据；指示道路使用者的当前位置的当前位置信息；指示道路使用者的先前位置的历史位置信息；可以包括道路使用者的头部定向和/或注视方向的指示的进一步的信息；可以包括指示多个进一步的道路使用者中的一者的轨迹的信息的进一步道路使用者信息。

在示例30中，示例28或29中任一项的主题，并且可任选地包括，道路使用者轨迹包括道路使用者在未来将位于的至少一个预测位置。在示例31中，示例28至30中任一项的主题，并且可任选地包括，处理器进一步被配置成用于对可以包括指示道路使用者轨迹的信息的消息进行编码，以供传送。在示例32中，示例31的主题，并且可任选地包括，处理器进一步被配置成用于对从多个进一步的道路使用者中的至少一者接收到的响应消息进行解码。在示例33中，示例32的主题，进一步可以包括发射器，该发射器被配置成用于传送经编码的消息。

在示例34中，示例1至33中任一项的主题，进一步可以包括：接收器，被配置成用于接收多个数据项，可任选地包括该接收器被配置成用于接收来自多个道路使用者的数据。在示例35中，示例34的主题，可任选地包括，接收器被配置成用于从路边单元接收环境地图数据。在示例36中，示例1至35中任一项的主题，可任选地包括，从多个道路使用者接收的多个数据项包括交通工具对外界(V2X)消息，并且可任选地包括处理器被配置成用于基于交通工具对外界(V2X)消息的头部来标识多个进一步道路使用者中的至少一者。

在示例37中，示例1至36中任一项的主题，可任选地包括，道路使用者是易受伤害的道路使用者，该易受伤害的道路使用者可以包括以下各项中的至少一项：行人、骑自行车者、骑摩托车者、残疾人或移动性和方向性降低的人；可任选地包括，多个进一步的道路使用者中的一者是交通工具。

在示例38中，该主题包括一种方法，该方法可以包括：由道路使用者接收由多个进一步的道路使用者提供的多个数据项，该多个数据项中的每一个数据项可以包括指示对象是已经被多个进一步的道路使用者中的一者检测到还是尚未被多个进一步的道路使用者中的一者检测到的检测信息；基于检测信息来确定指示道路使用者是否已经被多个进一步的道路使用者中的一者检测到的检测结果；提供对检测结果的指示。在示例39中，示例38的方法，进一步可包括接收来自多个进一步的道路使用者的数据，并且确定该道路使用者是否已被多个进一步的道路使用者中的每一者检测到。

在示例40中，一种非暂态计算机可读介质可包括存储于其上的指令，该指令在被执行时使得处理器用于：接收由多个进一步的道路使用者提供的多个数据项，该多个数据项中的每一个数据项可以包括指示对象是已经被多个进一步的道路使用者中的一者检测到还是尚未被多个进一步的道路使用者中的一者检测到的检测信息；基于检测信息来确定指示道路使用者是否已经被多个进一步的道路使用者中的一者检测到的检测结果；提供对检测结果的指示。在示例41中，示例40的主题可以包括进一步的指令，该指令在被执行时使得处理器执行示例1至36中的任一项。

示例1A包括一种装置的主题。该主题包括：接口，该接口被配置成用于接收由多个传感器提供的多个数据项，该多个数据项中的每一个数据项均包括指示对象是否已被多个传感器中的一个传感器检测到的检测信息；处理器，该处理器被配置成用于：基于包括检测信息的多个数据项中的一个数据项来预测道路使用者的道路使用者轨迹，基于该道路使用者轨迹预测来生成道路使用者轨迹数据，其中该道路使用者轨迹数据包括指示道路使用者在道路环境中的预测位置的信息。

在示例2A中，示例1A的主题，其中，处理器进一步被配置成用于基于特定于道路使用者的数据项来预测道路使用者的道路使用者轨迹，其中，特定于道路使用者的数据项包括以下信息中的至少一个信息：道路使用者的类型的指示；道路使用者的姿势的指示；道路使用者的行为的指示；道路使用者的状态的指示。

在示例3A中，示例2A的主题，可任选地包括，多个数据项包括特定于道路使用者的数据项，并且可任选地包括，处理器进一步被配置成用于对特定于道路使用者的数据项进行解码。在示例4A中，示例1A至3A中任一项的主题，可任选地包括，多个数据项包括第一传感器数据和第二传感器数据。在示例5A中，示例4A的主题，可任选地包括，第一传感器数据包括指示在第一时间对道路使用者的检测的信息，并且可任选地包括，第二传感器数据包括指示在第二时间对道路使用者的检测的信息。

在示例6A中，示例4A或5A的主题，可任选地包括，第一传感器数据包括指示对道路使用者的检测的信息，并且其中，第二传感器数据包括指示对进一步的道路使用者的检测的信息。在示例7A中，示例4A至6A中任一项的主题，可任选地包括，第一传感器数据包括由多个传感器中的第一传感器生成的信息，并且可任选地包括，第二传感器数据包括由多个传感器中的第二传感器生成的信息。在示例8A中，示例4A至7A中任一项的主题，可任选地包括，处理器进一步被配置成用于基于第一传感器数据来执行第一预测，以及基于第二传感器数据来执行第二预测。

在示例9A中，示例4A至8A中任一项的主题，可任选地包括，处理器进一步被配置成用于将第一传感器数据和第二传感器数据进行组合以获得经组合的数据，其中处理器进一步被配置成用于基于经组合的数据来执行第一预测和/或第二预测。在示例10A中，示例4A至9A中任一项的主题，可任选地包括，第一传感器数据和第二传感器数据的组合包括以下各项中的至少一项：将第一数据项和第二数据项在时间上对齐；将第一传感器数据和第二传感器数据进行关联；聚类和对象提取；跟踪所有所提供的道路使用者。

在示例11A中，示例4A至10A中任一项的主题，可任选地包括，多个数据项包括指示多个道路使用者的存在的信息；并且可任选地包括，多个道路使用者包括可包括道路使用者的第一道路使用者，以及第二道路使用者；并且可任选地包括，处理器进一步被配置成用于从多个数据项中标识与第一道路使用者相关的第一对象和与第二道路使用者相关的第二对象。

在示例12A中，示例11A的主题，可任选地包括，处理器进一步被配置成用于基于所接收的多个数据项来预测第二道路使用者的第二道路使用者轨迹并生成第二道路使用者轨迹数据，并且可任选地包括，第二道路使用者轨迹数据包括指示第二道路使用者在道路环境中的预测位置的信息。在示例13A中，示例11A或12A的主题，可任选地包括，处理器进一步被配置成用于基于所接收的多个数据项和/或经组合的数据来预测第二道路使用者的第二道路使用者轨迹并生成第二道路使用者轨迹数据，并且可任选地包括，第二道路使用者轨迹数据包括指示第二道路使用者在道路环境中的预测位置的信息。

在示例14A中，示例12A或13A的主题，可任选地包括，处理器进一步被配置成用于根据第一道路使用者轨迹数据和第二道路使用者轨迹数据确定第一道路使用者和第二使用者在一时间段对预测位置的占用。在示例15A中，示例12A至14A中任一项的主题，可任选地包括，处理器进一步被配置成用于基于第一道路使用者轨迹数据或第二道路使用者轨迹数据来生成第一道路使用者和/或第二道路使用者的替代轨迹。

在示例16A中，示例11A至15A中任一项的主题，可任选地包括，处理器进一步被配置成用于确定第一道路使用者的预测位置是否将被第一道路使用者和第二使用者同时占用。在示例17A中，示例16A的主题，可任选地包括，处理器进一步被配置成用于基于对第一道路使用者的预测位置的占用的确定来生成用于传送的信号。在示例18A中，示例16A或17A中任一项的主题，可任选地包括，处理器进一步被配置成用于基于对第一道路使用者的预测位置的占用的确定来对用于传送的消息进行编码。

在示例19A中，示例16A至18A中任一项的主题，可任选地包括，处理器进一步被配置成用于基于对第一道路使用者的预测位置的占用的确定来对第一消息进行编码以便传送给第一道路使用者，并且可任选地包括，处理器进一步被配置成用于基于对第一道路使用者的预测位置的占用的确定来对第二消息进行编码以便传送到第二道路使用者。在示例20A中，示例11A至19A中任一项的主题，可任选地包括，处理器进一步被配置成用于确定道路环境中的、将未被多个道路使用者中的任一者占用达预定的时间段的位置。

在示例21A中，示例11A至20A中任一项的主题可任选地包括，处理器进一步被配置成用于基于对道路环境中的、将未被多个道路使用者中的任一者占用达预定的时间段的位置的确定来生成第一道路使用者和/或第二道路使用者的替代轨迹。在示例22A中，示例11A至21A中任一项的主题，可任选地包括，处理器进一步被配置成用于对消息进行编码以用于传送，并且可任选地包括，该消息包括指示替代轨迹的信息。

在示例23A中，示例11A至22A中任一项的主题，可任选地包括，处理器进一步被配置成用于基于特定于第二道路使用者的信息来确定第一道路使用者的预测位置的占用。在示例24A中，示例23A的主题，可任选地包括，特定于第二道路使用者的信息包括以下各项的至少一项：第二道路使用者的类型的指示；第二道路使用者的姿势的指示；第二道路使用者的行为的指示；第二道路使用者的状态的指示。

在示例25A中，示例24A的主题，可任选地包括，处理器进一步被配置成用于基于多个数据项和特定于第二道路使用者的信息来预测第二道路使用者的第二道路使用者轨迹。在示例26A中，示例1至25A中任一项的主题，可任选地包括，处理器进一步被配置成用于基于多个数据项来确定对象是否是易受伤害的道路使用者，该易受伤害的道路使用者可以包括以下各项中的至少一项：行人、骑自行车者、骑摩托车者、残疾人或移动性和方向性降低的人。

在示例27A中，示例1至26A中任一项的主题，可任选地包括，处理器进一步被配置成用于基于多个数据项来确定道路使用者是否是易受伤害的道路使用者。在示例28A中，示例1至27A中任一项的主题可任选地包括，处理器进一步被配置成用于基于多个数据项来生成道路环境的鸟瞰图。在示例29A中，示例1至28A中任一项的主题，可任选地包括，处理器进一步被配置成用于标识道路使用者的制动灯的指示，可任选地包括，处理器进一步被配置成用于进一步基于对道路使用者的制动灯的指示的标识来预测道路使用者的轨迹。

在示例30A中，示例1至29A中任一项的主题，可任选地包括，道路使用者轨迹数据包括指示道路使用者在多个时间段内的多个位置的信息。在示例31A中，示例1至30A中任一项的主题可任选地包括，处理器进一步被配置成用于基于多个数据项来确定道路使用者的类型。在示例32A中，示例1至31A中任一项的主题，进一步可以包括：接收器，接收器被配置成用于从道路环境中的多个传感器接收数据项。在示例33A中，示例1至32A中任一项的主题，进一步可以包括：发射器，该发射器被配置成用于传送经编码的消息。

在示例34A中，该主题是一种系统。该系统包括：多个传感器，该多个传感器被配置成用于检测对象，提供可包括指示对象是否已被多个传感器中的一个传感器检测到的信息的多个数据项；一种装置，该装置可包括处理器，该处理器被配置成用于：基于可包括指示对象是否已被多个传感器中的一个传感器检测到的信息的多个数据项来预测道路使用者的道路使用者轨迹，基于道路使用者轨迹预测来生成道路使用者轨迹数据，基于道路使用者轨迹预测来生成道路使用者轨迹数据，可任选地包括道路使用者轨迹数据包括指示道路使用者在道路环境中的预测位置的信息。

在示例35A中，示例34A的系统，进一步可以包括，多个指示符，该多个指示符被配置成用于定位在多个指示符位置处；可任选地包括，处理器进一步被配置成用于确定道路使用者的位置；可任选地包括，处理器进一步被配置成用于确定多个指示符中的一个指示符以基于道路使用者的位置来传送信号。在示例36A中，示例34A或35A中任一项的系统，可任选地包括，多个传感器包括第一传感器和第二传感器，可任选地包括，第一传感器被配置成用于检测感兴趣的区域，并且被定位成用于从第一视角检测感兴趣的区域，可任选地包括，第二传感器被配置成用于从第二视角检测感兴趣区域的至少一部分。

在示例37A中，示例34A至36A中任一项的系统，可任选地包括多个传感器中的一个传感器被配置成用于检测交通工具的制动灯状况，并且可任选地包括多个传感器中的一个传感器被配置成用于生成可包括交通工具的制动灯状况的指示的多个数据项。在示例38A中，示例34A至37A中任一项的系统，可任选地包括，多个传感器被配置成用于确定检测到的对象是静态对象还是动态对象，可任选地包括，多个传感器中的一个传感器被配置成用于生成可包括该对象是静态对象还是动态对象的指示的多个数据项。

在示例39A中，该主题包括一种方法，该方法包括：接收由多个传感器提供的多个数据项，该多个数据项中的每一个数据项均可包括指示对象是否已被多个传感器中的一个传感器检测到的检测信息；基于该多个数据项中的、包括检测信息的数据项来预测道路使用者的道路使用者轨迹，基于该道路使用者轨迹预测来生成道路使用者轨迹数据，可以任选地包括，该道路使用者轨迹数据包括指示道路使用者在道路环境中的预测位置的信息。

在示例40A中，该主题包括一种非暂态计算机可读介质。该非暂态计算机可读介质可包括存储于其上的指令，该指令在被执行时将使处理器用于：接收由多个传感器提供的多个数据项，该多个数据项中的每一个数据项可包括指示对象是否已被多个传感器中的一个传感器检测到的检测信息，基于可包括检测信息的多个数据项来预测道路使用者的道路使用者轨迹，基于道路使用者轨迹预测来生成道路使用者轨迹数据，可任选地包括该道路使用者轨迹数据包括指示道路使用者在道路环境中的预测位置的信息。在示例39A中，示例40A的主题可进一步包括存储于其上的指令，该指令在被执行时使得处理器执行如示例1A至33A中的任一项所提供的。

在本申请中使用词“示例性”来意指“充当示例、实例或说明”。在本申请中被描述为“示例性”的任何方面或设计不一定被解释为相对于其它方面或设计为优选的或有优势的。

贯穿附图，应注意，除非另有说明，否则相同的附图标记用于描绘相同或相似的要素、特征和结构。应该注意，为了简单起见，可以省略某些组件。应注意，节点(点)被提供以标识包括电子电路图的附图中的电路线相交。

短语“至少一个”和“一个或多个”可被理解为包括大于或等于一的数量(例如，一个、两个、三个、四个、[...]等)。关于一组要素的短语“至少一个”在本文中可用于意指来自由要素组成的组的至少一个要素。例如，关于一组要素的短语“……中的至少一个”在本文中可用于意指以下各项中的选择：所列要素中的一个、多个的所列要素中的一个要素、多个个体所列要素、或多个的数个个体所列要素。

说明书和权利要求书中的词语“复数个(plural)”和“多个(multiple)”明确地指代大于一的量。因此，任何明确地援引上述词语来指代某个数量的要素的短语(例如，“复数个[要素]”、“多个[要素]”)明确地指代多于一个的所述要素。例如，短语“多个(aplurality)”可被理解为包括大于或等于二的数量(例如，两个、三个、四个、五个、[...]等)。

如本文所使用，“指示(indicative of)”或“指示(indicating)”值或其他信息的信号可以是以可由接收该信号的组件解码和/或引起响应动作的方式对该值或其他信息进行编码或以其他方式进行传递的数字信号或模拟信号。该信号可以在其被接收组件接收之前被存储或缓冲在计算机可读存储介质中，并且接收组件可以从存储介质中检取该信号。此外，“指示”某个量、状态、或参数的“值”可以被物理地具体化为数字信号、模拟信号、或对该值进行编码或以其他方式进行传递的所存储的位。

如本文所使用，信号可以通过信号链传送或传导，在信号链中，信号被处理以改变诸如相位、幅度、频率等之类的特性。该信号可以被称为相同的信号，即使此类特性被适配。通常，只要信号继续对相同的信息进行编码，该信号就可以被视为相同的信号。例如，发射信号可以被认为是指基带、中频和射频中的发射信号。

例如，如本文中所使用的术语“处理器”或“控制器”可被理解为允许处置数据的任何种类的技术实体。可根据由处理器或控制器执行的一个或多个特定功能来处置数据。进一步地，如本文中所使用的处理器或控制器可被理解为任何种类的电路，例如任何种类的模拟或数字电路。处理器或控制器因此可以是或可包括模拟电路、数字电路、混合信号电路、逻辑电路、处理器、微处理器、中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、集成电路、专用集成电路(ASIC)等、或其任何组合。下文将进一步详细描述的相应功能的任何其他种类的实现方式也可被理解为处理器、控制器或逻辑电路。应理解，本文中详述的处理器、控制器或逻辑电路中的任何两个(或更多个)可被实现为具有等效功能的单个实体等等，并且相反地，本文中详述的任何单个处理器、控制器或逻辑电路可被实现为具有等效功能的两个(或更多个)分开的实体等等。

术语“一个或多个处理器”意指处理器或控制器。一个或多个处理器可以包括一个或多个处理器。这些术语只是用作“处理器”或“控制器”的替代。

如本文所利用，术语“模块”、“组件”、“系统”、“电路”、“元件”、“切片”、“电路”等旨在指代一个或多电子组件的集合、与计算机相关的实体、硬件、软件(例如，在执行时)和/或固件。例如，电路或类似术语可以是处理器、在处理器上运行的进程、控制器、对象、可执行程序、存储设备、和/或具有处理设备的计算机。作为说明，在服务器上运行的应用和该服务器也可以是电路。一个或多个电路可以驻留在同一电路内，并且电路可以位于一台计算机上并/或分布在两台或更多台计算机之间。要素的集合或其他电路的集合可以在本文中被描述，其中术语“集合”可以被解释为“一个或多个”。

如本文中所使用，“存储器”被理解为数据或信息可以被存储在其中以供检取的计算机可读介质(例如，非暂态计算机可读介质)。对本文中所包括的“存储器”的引用可因此被理解为是指易失性或非易失性存储器，包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、闪存、固态存储、磁带、硬盘驱动器、光驱、3D Point等等、或其任何组合。在本文中，寄存器、移位寄存器、处理器寄存器、数据缓冲器等等也可由术语存储器包含。术语“软件”是指任何类型的可执行指令，包括固件。

如本文中所使用的术语“数据”可被理解为包括采用任何合适的模拟或数字形式的信息，例如，作为文件、文件的部分、文件集合、信号或流、信号或流的部分、信号或流的集合等等来提供的信息。进一步地，术语“数据”还可用于意指对信息的例如以指针的形式的引用。然而，术语“数据”不限于上述示例，并且可采取各种形式并表示如本领域中理解的任何信息。术语“数据项”可以包括数据或数据的一部分。

本文使用的术语“天线”可包括一个或多个天线元件、部件、单元、组件和/或阵列的任何合适的配置、结构和/或布置。天线可以使用单独的发射天线元件和接收天线元件来实现发射功能和接收功能。天线可以使用共同的和/或集成的发射/接收元件来实现发射功能和接收功能。天线可包括例如相控阵天线、单个元件天线、一组切换波束天线等。

将理解，当元件被称为“连接到”或“耦合到”另一元件时，该元件可以物理地连接或耦合到另一个元件，使得电流和/或电磁辐射(例如，信号)可以沿着这些元件形成的导电路径流动。当元件被描述为彼此耦合或连接时，元件与其他元件之间可能存在中间的导电、电感或电容元件。进一步地，当彼此耦合或连接时，一个元件可以在没有物理接触或中间组件的情况下在另一个元件中引起电压或电流流动或电磁波的传播。进一步地，当电压、电流或信号被称为“提供”给元件时，电压、电流或信号可以通过物理连接或通过不涉及物理连接的电容、电磁或电感耦合的方式传导给该元件。

除非明确地指定，否则术语“发射”涵盖直接(点对点)和间接(经由一个或多个中间点)的发射两者。相似地，术语“接收”涵盖直接和间接的接收两者。此外，术语“发射”、“接收”、“传递”和其他相似术语涵盖物理传输(例如，对无线电信号的传输)和逻辑传输(例如，通过逻辑软件级连接对数字数据的传输)两者。例如，处理器或控制器可通过与另一处理器或控制器的软件级连接以无线电信号的形式对数据进行发射或接收，其中，物理发射和接收由诸如RF收发机和天线之类的无线电层组件处置，并且通过软件级连接的逻辑发射和接收由处理器或控制器执行。术语“传递”涵盖发射和接收中的一者或两者，即，在传入方向和传出方向中的一个方向或这两个方向上的单向或双向传输。术语“计算”涵盖经由数学表达式/等式/关系进行的‘直接’计算和经由查找表或散列表以及其他数组索引或搜索操作进行的‘间接’计算两者。

术语“道路使用者”意指参与道路交通的任何交通工具，这些交通工具可能包括客车、卡车、摩托车、电动滑板车、电动椅等，并且进一步可能包括用电机或不用电机驱动的交通工具，包括自行车和滑板车。此外，术语“道路使用者”还包括行人、骑自行车者、骑电动车者以及残疾人或移动性和方向性降低的人。

术语“易受伤害的道路使用者”意指可能是非机动车道路使用者的道路使用者，诸如行人、儿童和骑自行车者，以及骑摩托车者以及残疾人或移动性和方向性降低的人。

一些方面可与一种或多种类型的无线通信信号和/或系统结合使用，例如，射频(RF)、红外(IR)、频分复用(FDM)、正交频分复用(OFDM)、正交频分多址(OFDMA)、空分多址(SDMA)、时分复用(TDM)、时分多址(TDMA)、多用户MIMO(MU-MIMO)、扩展TDMA(E-TDMA)，通用分组无线电服务(GPRS)、扩展GPRS(EGPRS)、码分多址(CDMA)、宽带CDMA(WCDMA)、CDMA2000、单载波CDMA、多载波CDMA(WCDMA)、多载波调制(MDM)、离散多音调(DMT)、蓝牙(BT)、全球定位系统(GPS)、Wi-Fi、Wi-Max、ZigBee^TM、超宽带(UWB)、全球移动通信系统(GSM)、2G、2.5G、3G、3.5G、4G、第五代(5G)移动网络、3GPP、长期演进(LTE)、LTE高级、GSM演进增强数据速率(EDGE)等。其他方面可用于各种其他设备、系统和/或网络中。

一些说明性方面可与WLAN(例如WiFi网络)结合使用。其他方面可以与任何其他合适的无线通信网络(例如无线局域网、“微微网”、WPAN、WVAN等)结合使用。

一些方面可与在2.4GHz、5GHz和/或6-7GHz频带上通信的无线通信网络结合使用。然而，其他方面可以利用任何其他合适的无线通信频带(例如，极高频(EHF)频带(毫米波(mmWave)频带)(例如，在20GHz与300GHz之间的频带内的频带)、WLAN频带、WPAN频带等)来实现。

尽管以上描述和相关附图可将电子设备组件描绘为单独的元件，但技术人员将会领会将分立的元件组合或集成为单个元件的各种可能性。此类可能性可包括：组合两个或更多个电路以用于形成单个电路，将两个或更多个电路安装到共同的芯片或基座上以形成集成元件，在共同的处理器核上执行分立的软件组件，等等。相反，技术人员将意识到可将单个元件分成两个或更多个分立的元件，诸如，将单个电路分解为两个或更多个单独的电路，将芯片或基座分成最初设置在其上的分立的元件，将软件组件分成两个或更多个部分并在单独的处理器核上执行每个部分，等等。

应当领会，本文中详述的方法的实现方式在本质上是说明性的，并且因此被理解为能够在相应的设备中实现。同样，应当领会，本文中详述的设备的实现方式被理解为能够被实现为相应的方法。因此，应当理解，与本文详述的方法对应的设备可以包括被配置成执行相关方法的每个方面的一个或多个组件。

以上描述中定义的所有首字母缩写词附加地包含在本文包括的所有权利要求中。

Claims (25)

1.一种用于确定对道路使用者的检测的装置，包括：

存储器，所述存储器被配置成用于存储从多个进一步的道路使用者接收到的多个数据项，所述多个数据项中的每一个数据项都包括指示对象是被该多个进一步的道路使用者中的一者检测到还是尚未被该多个进一步的道路使用者中的一者检测到的检测信息；

处理器，所述处理器被配置成用于基于所述检测信息来确定指示所述道路使用者是否已被所述多个进一步的道路使用者中的一者检测到的检测结果；

输出端，所述输出端被配置成用于提供对所述检测结果的指示。

2.如权利要求1所述的装置，

其中，所述多个数据项包括环境数据，所述环境数据包括由所述多个进一步的道路使用者中的一者检测到的对象的列表，以及

其中，所述处理器进一步被配置成用于通过标识所述对象的列表中的道路使用者来确定所述道路使用者是否已被所述多个进一步的道路使用者中的一者检测到。

3.如权利要求1所述的装置，

其中多个数据项包括以下各项中的至少一项的信息：指示所述对象的类型的对象类型；指示所述对象的检测到的位置的对象位置；指示所述多个进一步的道路使用者中的一者的标识符的进一步道路使用者标识符；指示所述多个进一步的道路使用者中的一者的类型的进一步道路使用者类型；包括与所述多个进一步的道路使用者中的一者的轨迹相关的信息的进一步道路使用者轨迹；包括与所述多个进一步的道路使用者中的一者的位置相关的信息的进一步道路使用者位置。

4.如权利要求1所述的装置，

其中，所述处理器进一步被配置成用于基于与对用于确定所述道路使用者是否已被所述多个进一步的道路使用者中的一者检测到的数据的接收相关的时间信息来确定所述道路使用者是否已被所述多个进一步的道路使用者中的一者检测到。

5.如权利要求4所述的装置，

其中，所述处理器进一步被配置成用于基于所述多个数据项中的至少两个数据项来生成经组合的环境数据，以及

其中，所述处理器进一步被配置成用于基于所述经组合的环境数据来生成输出信息，以及

其中，所述输出信息被配置成用于向所述道路使用者指示所述多个进一步的道路使用者中的、已检测到所述道路使用者的一个进一步的道路使用者，和/或所述多个进一步的道路使用者中的、尚未检测到所述道路使用者的一个进一步的道路使用者。

6.如权利要求5所述的装置，

其中，所述处理器进一步被配置成用于通过生成指示所述多个进一步的道路使用者中的、已检测到所述道路使用者的一个进一步的道路使用者的第一标记和指示所述多个进一步的道路使用者中的、尚未检测到所述道路使用者的一个进一步的道路使用者的第二标记来生成所述输出信息。

7.如权利要求6所述的装置，

其中，所述处理器进一步被配置成用于通过生成指示已检测到所述道路使用者的进一步道路使用者的所述第一标记和指示尚未检测到所述道路使用者的进一步道路使用者的所述第二标记来生成所述输出信息。

8.如权利要求6所述的装置，

其中，所述处理器进一步被配置成用于通过生成所述第一标记的第一颜色信息和所述第二标记的第二颜色信息来生成所述第一标记和所述第二标记，以及

其中，所述颜色信息包括透明度分量，以及

其中，所述透明度分量基于与对所述多个数据项中的一个数据项的接收相关的时间信息来生成。

9.如权利要求1至8中任一项所述的装置，

其中，所述处理器进一步被配置成用于对包括指示对所述多个进一步的道路使用者中的一者的检测的确认的信息的消息进行编码。

10.如权利要求1至8中任一项所述的装置，

其中，所述处理器进一步被配置成用于基于以下各项中的至少一项来预测道路使用者轨迹：

所述多个数据项；

指示所述道路使用者的当前位置的当前位置信息；

指示所述道路使用者的先前位置的历史位置信息；

包括所述道路使用者的头部定向和/或注视方向的指示的进一步信息；

包括指示多个进一步的道路使用者中的一者的轨迹的信息的进一步道路使用者信息。

11.如权利要求10所述的装置，

其中，所述处理器进一步被配置成用于对包括指示所述道路使用者轨迹的信息的消息进行编码以供传送，以及

其中，所述处理器进一步被配置成用于对从所述多个进一步的道路使用者中的至少一者接收到的响应消息进行解码。

12.如权利要求1至8中任一项所述的装置，

其中，从所述多个道路使用者接收到的所述多个数据项包括交通工具对外界(V2X)消息，以及

其中，所述处理器被配置成用于基于所述交通工具对外界(V2X)消息的头部来标识所述多个进一步的道路使用者中的至少一者。

13.一种装置，包括：

接口，所述接口被配置成用于接收由多个传感器提供的多个数据项，所述多个数据项中的每一个数据项都包括指示对象是否已被所述多个传感器中的一个传感器检测到的检测信息；

处理器，所述处理器被配置成用于：

基于包括所述检测信息的所述多个数据项中的一个数据项来预测道路使用者的道路使用者轨迹，

基于所述道路使用者轨迹预测来生成道路使用者轨迹数据，其中所述道路使用者轨迹数据包括指示所述道路使用者在所述道路环境中的预测位置的信息。

14.如权利要求13所述的装置，

其中，所述处理器进一步被配置成用于基于道路使用者数据项来预测所述道路使用者的所述道路使用者轨迹，以及

其中，所述道路使用者数据项包括以下各项中的至少一项：所述道路使用者的类型的指示；所述道路使用者的姿势的指示；所述道路使用者的行为的指示；和/或所述道路使用者的状态的指示；

其中，所述多个数据项包括所述道路使用者数据项。

15.如权利要求13所述的装置，

其中，所述多个数据项包括第一传感器数据项和第二传感器数据项；以及

其中，所述处理器进一步被配置成用于基于所述第一传感器数据项来执行第一预测，以及基于所述第二传感器数据项来执行第二预测。

16.如权利要求11至13中任一项所述的装置，

其中，所述多个数据项包括指示多个道路使用者的存在的信息；以及

其中，所述多个道路使用者包括第一道路使用者和第二道路使用者，所述第一道路使用者包括所述道路使用者；以及

其中，所述处理器进一步被配置成用于从所述多个数据项中标识与所述第一道路使用者相关的第一对象和与所述第二道路使用者相关的第二对象。

17.如权利要求16所述的装置，

其中，所述处理器进一步被配置成用于基于所接收的多个数据项来预测所述第二道路使用者的第二道路使用者轨迹，并生成第二道路使用者轨迹数据项，以及

其中，所述第二道路使用者轨迹数据项包括指示所述第二道路使用者在所述道路环境中的预测位置的信息。

18.如权利要求17所述的装置，

其中，所述处理器进一步被配置成用于基于对所述道路环境中的、将未被所述多个道路使用者中的任一者占用达预定的时间段的位置的确定来生成所述第一道路使用者和/或所述第二道路使用者的替代轨迹。

19.如权利要求17所述的装置，

其中，所述处理器进一步被配置成用于确定所述第一道路使用者的所述预测位置是否将被所述第一道路使用者和所述第二使用者同时占用。

20.如权利要求19所述的装置，

其中，所述处理器进一步被配置成用于基于对所述第一道路使用者的所述预测位置的占用的确定来对第一消息进行编码以便传送给所述第一道路使用者，以及

其中，所述处理器进一步被配置成用于基于对所述第一道路使用者的所述预测位置的占用的确定来对第二消息进行编码以便传送给所述第二道路使用者。

21.如权利要求19所述的装置，

其中，所述处理器进一步被配置成用于基于第二道路使用者信息来确定所述第一道路使用者的所述预测位置的占用；以及

其中，所述第二道路使用者信息包括以下各项中的至少一项：所述第二道路使用者的类型的指示；所述第二道路使用者的姿势的指示；所述第二道路使用者的行为的指示；和/或所述第二道路使用者的状态的指示。

22.一种系统，包括：

多个传感器，所述多个传感器被配置成用于：

检测对象，

提供包括指示所述对象是否已被所述多个传感器中的一个传感器检测到的信息的多个数据项；

一种装置，包括处理器，所述处理器用于：

基于包括指示所述对象是否已被所述多个传感器中的一个传感器检测到的信息的所述多个数据项来预测道路使用者的道路使用者轨迹，

基于所述道路使用者轨迹预测来生成道路使用者轨迹数据，其中所述道路使用者轨迹数据包括指示所述道路使用者在所述道路环境中的预测位置的信息。

23.如权利要求22所述的系统，

进一步包括多个指示符，所述多个指示符被配置成用于被定位在多个指示符位置处；以及

其中，所述处理器进一步被配置成用于确定所述道路使用者的位置；以及

其中，所述处理器进一步被配置成用于确定所述多个指示符中的一个指示符以基于所述道路使用者的位置来传送信号。

24.如权利要求23所述的系统，

其中所述多个传感器包括第一传感器和第二传感器，以及

其中，所述第一传感器被配置成用于检测感兴趣的区域，并且被定位成用于从第一视角检测所述感兴趣的区域，以及

其中，所述第二传感器被配置成用于从第二视角检测所述感兴趣区域的至少一部分。

25.如权利要求24所述的系统，

其中所述多个传感器中的一个传感器被配置成用于检测交通工具的制动灯状况，以及

其中所述多个传感器中的一个传感器被配置成用于生成多个数据项中的、包括所述交通工具的所述制动灯状况的指示的一个数据项。

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