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Hintergrund der Erfindung
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Feld der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine autonome Arbeitsmaschine zum Durchführen einer Arbeit während eines autonomen Fortbewegens in einem vorgeschriebenen Arbeitsbereich.
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Beschreibung des verwandten Stands der Technik
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Eine sich autonom fortbewegende Arbeitsmaschine zum Durchführen einer Arbeit während eines autonomen Fortbewegens ist im konventionellen Stand der Technik bekannt.
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Beispielsweise offenbart das veröffentlichte
japanische Patent Nr. 2017-010161 einen batteriebetriebenen Rasenmäher zum Durchführen einer Mäharbeit während eines autonomen Fortbewegens auf einem Rasenuntergrund als ein Beispiel einer sich autonom fortbewegenden Arbeitsmaschine.
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Die Verwendung eines Rasenmähers, wie er im veröffentlichten
japanischen Patent Nr. 2017-010161 beschrieben ist, ermöglicht es, eine unbeaufsichtigte Mäharbeit durchzuführen.
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In einem solchen Fall ist ein Bereichsdraht, welcher den Arbeitsbereich definiert, im Untergrund vergraben.
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Jedoch benötigt das Verlegen eines Bereichsdrahts Mannstunden und ist zeitintensiv.
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Daher ist es eine mögliche Maßnahme, einen Bereichsdraht in der Luft zu installieren.
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Jedoch wird, wenn ein Bereichsdraht in der Luft installiert ist, die Distanz zwischen einem Bereichsdraht und einem Magnetfeld-Detektionsteil, welcher das Magnetfeld eines Bereichsdrahts detektiert, größer. Somit besteht ein Problem darin, dass das Magnetfeld in dem in der Luft installierten Bereichsdraht nicht in derselben Weise detektiert werden kann wie der im Untergrund installierte Bereichsdraht.
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Zusätzlich besteht die Möglichkeit, dass eine autonome Arbeitsmaschine einen Bereichsdraht kontaktiert, wenn sich ein Bereichsdraht in der Luft befindet.
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Die vorliegende Erfindung wurde angesichts der zuvor beschriebenen Umstände gemacht und es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine autonome Arbeitsmaschine bereitzustellen, welche in der Lage ist, einen Bereichsdraht geeignet zu detektieren und eine Arbeit in dem Arbeitsbereich nach der geeigneten Detektion des Bereichsdrahts angemessen durchzuführen, in Fällen von sowohl einem in dem Untergrund als auch einem oberhalb des Untergrunds installierten Bereichsdrahts.
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Abriss der Erfindung
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Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine autonome Arbeitsmaschine zum Durchführen einer Arbeit innerhalb eines durch einen Bereichsdraht definierten Arbeitsbereichs, wobei die autonome Arbeitsmaschine umfasst: Magnetfeld-Detektionsmittel zum Detektieren eines Magnetfelds, welches durch die Beaufschlagung des Bereichsdrahts mit Energie erzeugt wird; einen Speicherteil zum Speichern eines Referenzwerts der Magnetfeld-Detektion durch die Magnetfeld-Detektionsmittel; einen Steuerteil zum Steuern einer Fortbewegungsroute auf Grundlage des in dem Speicherteil gespeicherten Referenzwerts und des durch die Magnetfeld-Detektionsmittel detektierten Magnetfelds; und einen Eingabeteil zum Empfangen einer Auswahl eines ersten Referenzwerts oder eines zweiten Referenzwerts, wobei der erste Referenzwert in einem Fall verwendet wird, in welchem der Bereichsdraht bei einer ersten Distanz von dem Untergrund installiert ist, wobei der zweite Referenzwert in einem Fall verwendet wird, in welchem der Bereichsdraht bei einer zweiten Distanz von dem Untergrund installiert ist, wobei der Steuerteil eine Fortbewegungsroute auf Grundlage des ersten Referenzwerts oder des zweiten Referenzwerts steuert, welcher von dem Eingabeteil ausgewählt wird.
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In der zuvor beschriebenen Konfiguration ist der erste Referenzwert ein Referenzwert, wenn sich der Bereichsdraht in dem Untergrund befindet, wobei der zweite Referenzwert ein Referenzwert ist, wenn sich der Bereichsdraht oberhalb des Untergrunds befindet.
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In der zuvor beschriebenen Konfiguration wird eine Distanz zwischen dem Bereichsdraht und den Magnetfeld-Detektionsmitteln mittels des Eingabeteils eingegeben, und der Steuerteil setzt den ersten Referenzwert oder den zweiten Referenzwert auf Grundlage der Eingabedistanz zwischen dem Bereichsdraht und den Magnetfeld-Detektionsmitteln.
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In der zuvor beschriebenen Konfiguration wird die Distanz zwischen dem Bereichsdraht und den Magnetfeld-Detektionsmitteln numerisch mittels des Eingabeteils eingegeben.
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In der zuvor beschriebenen Konfiguration umfasst der Eingabeteil, mittels welchem die Distanz zwischen dem Bereichsdraht und den Magnetfeld-Detektionsmitteln eingegeben wird, einen Eingabeteil zum Erhöhen einer gesetzten Distanz und einen Eingabeteil zum Verringern einer gesetzten Distanz, und die autonome Arbeitsmaschine umfasst ferner einen Anzeigeteil zum Anzeigen der Eingabedistanz zwischen dem Bereichsdraht und den Magnetfeld-Detektionsmitteln.
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In der zuvor beschriebenen Konfiguration wird, ob sich der Bereichsdraht in dem Untergrund oder oberhalb des Untergrunds befindet, mittels des Eingabeteils eingegeben, und der Steuerteil setzt den ersten Referenzwert oder den zweiten Referenzwert auf Grundlage einer Position des Bereichsdrahts, wobei die Position mittels des Eingabeteils eingegeben wird.
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In der zuvor beschriebenen Konfiguration ist der Bereichsdraht oberhalb des Untergrunds von Draht-Trageelementen getragen, welche an dem Untergrund installiert sind.
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In der zuvor beschriebenen Konfiguration verwendet der Steuerteil den ersten Referenzwert und den zweiten Referenzwert als Kriterien bei einem Bestimmen einer Distanz zwischen dem Bereichsdraht und den Magnetfeld-Detektionsmitteln.
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In der zuvor beschriebenen Konfiguration setzt der Steuerteil eine Fortbewegungsroute in der Nähe des Bereichsdrahts dazu, verschoben zu sein.
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In der zuvor beschriebenen Konfiguration setzt, wenn sich der Bereichsdraht oberhalb des Untergrunds befindet, der Steuerteil eine Fortbewegungsroute derart, dass eine autonome Arbeitsmaschine eine Kurve bei einer Position ausführt, welche eine größere Distanz von dem Bereichsdraht aufweist, verglichen mit dem Bereichsdraht in dem Untergrund.
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Gemäß dem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist es für einen Steuerteil möglich, einen Arbeitsbereich entsprechend dem Installationszustand eines Bereichsdrahts zu bestimmen, was eine Arbeit innerhalb des Arbeitsbereichs in einer einfachen und angemessenen Weise ermöglicht.
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Figurenliste
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- 1 zeigt eine Konfiguration eines Rasenmäh-Systems in einer Ausführungsform;
- 2 zeigt eine schematische Ansicht, welche ein Beispiel eines Installierens eines Bereichsdrahts oberhalb des Untergrunds in der Ausführungsform illustriert;
- 3 ist eine Seitenansicht, welche eine Konfiguration eines autonomen Rasenmähers in der Ausführungsform zeigt;
- 4 ist ein Blockdiagramm, welches eine Steuerkonfiguration eines sich autonom fortbewegenden Rasenmähers in der Ausführungsform zeigt;
- 5 ist ein Graph, welcher eine Beziehung zwischen einer Installationsposition eines Bereichsdrahts und einer magnetischen Feldstärke zeigt; und
- 6 ist ein Graph, welcher eine Beziehung zwischen einer Distanz von einem Bereichsdraht und einer magnetischen Feldstärke zeigt.
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Detaillierte Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen
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Im Folgenden wird eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben.
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1 zeigt eine Konfiguration eines Rasenmäh-Systems gemäß der Ausführungsform.
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Die Ausführungsform beschreibt ein Beispiel eines Rasenmäh-Systems 1 in einem Fall eines Verwendens eines autonomen Rasenmähers zum automatischen Durchführen einer Mäharbeit in einem vorgeschriebenen Bereich durch autonomes Fortbewegen als eine autonome Arbeitsmaschine.
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Das Rasenmäh-System 1 umfasst autonome Rasenmäher 10 als autonome Arbeitsmaschinen, einen Bereichsdraht 12, welcher einen Arbeitsbereich 11 definiert, auf welchem eine Mäharbeit durchgeführt wird, und eine Station 13.
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Die autonomen Rasenmäher 10 sind sich autonom fortbewegende Arbeitsmaschinen zum Mähen von Rasen während einer autonomen Fortbewegung in dem Arbeitsbereich 11 in einem unbeaufsichtigten Zustand.
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Der Bereichsdraht 12 ist magnetisiert und der autonome Rasenmäher 10 detektiert die Grenze des Arbeitsbereichs 11 durch Detektieren des Magnetismus des Bereichsdrahts 12.
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Alternativ kann das Rasenmäh-System 1 eine Mehrzahl von (beispielsweise zwei) autonomem Rasenmähern 10 aufweisen.
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Die Station 13 ist in dem Arbeitsbereich 11 installiert und führt ein Laden oder ähnliches für die autonomen Rasenmäher 10 durch.
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Der Bereichsdraht 12 ist an dem äußeren Rand eines vorgeschriebenen Arbeitsbereichs 11 ausgebracht. Der Bereichsdraht 12 kann in dem Untergrund installiert sein oder kann in der Luft schwebend installiert sein, wobei der Draht von Draht-Trageelementen 14 getragen ist, welche bei den vorgeschriebenen Intervallen bereitgestellt sind.
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Dann wird der durch den Bereichsdraht 12 definierte Bereich als der Arbeitsbereich 11 gesetzt. In diesem Fall kann als der Arbeitsbereich 11, wenn ein Verzweigungsdraht, welcher von der Station 13 (nicht gezeigt) abgezweigt ist, installiert ist, der von dem Verzweigungsdraht umgebene Bereich ebenfalls in dem Arbeitsbereich umfasst sein, zusätzlich zu dem Bereich, welcher von dem Bereichsdraht 12 umgeben ist.
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2 zeigt eine schematische Ansicht, welche ein Beispiel eines Installierens des Bereichsdrahts 12 oberhalb des Untergrunds darstellt. Wie in 2 gezeigt, sind die Draht-Trageelemente 14, wie beispielsweise ein sogenannter „color cone“ (eingetragenes Warenzeichen) in dem Grenzabschnitt des Arbeitsbereichs 11 installiert. Der Bereichsdraht 12 ist dann an dem oberen Teil der Draht-Trageelemente 14 getragen.
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Es sei festgehalten, dass für die Draht-Trageelemente 14 eine in dem Untergrund eingegrabene Säule in den Draht-Trageelementen 14 verwendet werden kann.
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3 ist eine Seitenansicht, welche ein Beispiel der Konfiguration des autonomen Rasenmähers 10 gemäß der Ausführungsform zeigt.
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Wie in 3 gezeigt, umfasst der autonome Rasenmäher 10 einen Hauptkörper 20, welcher eine Fortbewegungsfunktion oder ähnliches aufweist, sowie eine Körperabdeckung 21, welche den Hauptkörper 20 bedeckt. Rechte und linke Vorderräder 22 sind lenkbar an den rechten und den linken Seiten an dem vorderen unteren Teil des Hauptkörpers 20 bereitgestellt. Ferner sind rechte und linke Hinterräder 23, welche als Antriebsräder wirken, an dem hinteren unteren Teil des Hauptkörpers 20 bereitgestellt. Ein Arbeitsteil 24 ist an dem zentralen unteren Teil des Hauptkörpers 20 bereitgestellt.
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Der Hauptkörper 20 umfasst rechte und linke Fortbewegungsmotoren 25 zum individuellen Antreiben der rechten und linken Hinterräder 23. Die Antriebsmotoren 25 treiben individuell die rechten und linken Hinterräder 23 an, dann wird der autonome Rasenmäher 10 dazu angetrieben, zu laufen.
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Der Arbeitsteil 24 umfasst einen Motor, welcher einen Arbeitsteil 26 antreibt, sowie eine Schneidklingen-Scheibe 27 mit einer Schneidklinge, welche an einer scheibenförmigen Scheibe bereitgestellt ist. Dann treibt der Motor, welcher einen Arbeitsteil 26 antreibt, die Schneidklingen-Scheibe 27 rotierend an, um Gras zu schneiden.
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Der Hauptkörper 20 umfasst eine Batterie 28, welche als eine Energiequelle zum Liefern einer Betriebsenergie an jeden Teil des autonomen Rasenmähers 10 wirkt, einen Radgeschwindigkeit-Sensor 29, welcher die Rotationsgeschwindigkeit der rechten und linken Hinterräder 23 als Antriebsräder detektiert, einen Magnetfeld-Detektionsteil 30 als Magnetfeld-Detektionsmittel zum Detektieren des Magnetfelds des Bereichsdrahts 12, und eine Steuereinheit 40 zum Steuern von jedem Teil des autonomen Rasenmähers 10.
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Als nächstes wird eine Steuerkonfiguration eines sich autonom fortbewegenden Rasenmähers beschrieben.
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4 ist ein Blockdiagramm, welches eine Steuerkonfiguration des sich autonom fortbewegenden Rasenmähers in der Ausführungsform zeigt.
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Wie in 4 gezeigt, umfasst die Steuereinheit 40 einen Steuerteil 41 zum Steuern des Betriebs von jedem Teil des autonomen Rasenmähers 10. Beispielsweise umfasst der Steuerteil 41 einen Prozessor einer zentralen Prozessoreinheit (CPU) oder ähnliches und einen Speicherteil 42 von Speicher mit wahlfreiem Zugriff (RAM), Nur-Lese-Speicher (ROM) oder ähnlichem.
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Der Speicherteil 42 speichert Daten, wie beispielsweise Kartendaten eines Bereichs, welcher das Ziel einer Arbeit ist, die Planungsdaten bezüglich einer Mäharbeit und die Daten eines Steuerprogramms. Insbesondere führt der Prozessor des Steuerteils 41 ein Steuerprogramm aus, um den Betrieb von jedem Teil des autonomen Rasenmähers 10 zu steuern.
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Der Steuerteil 41 empfängt ein Detektionssignal von dem Magnetfeld-Detektionsteil 30, welches das Magnetfeld des Bereichsdrahts 12 detektiert.
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Ferner ist die Steuereinheit 40 mit einem Eingabeteil 43 zum Eingeben der vorbestimmten Informationen durch den Benutzer und einem Anzeigeteil 44 zum Anzeigen der vorbestimmten Informationen bereitgestellt.
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Der Speicherteil 42 speichert einen ersten Referenzwert und einen zweiten Referenzwert zusätzlich zu den zuvor erwähnten Daten. Ein erster Referenzwert ist ein Referenzwert, wenn der Bereichsdraht 12 in dem Untergrund installiert ist, während ein zweiter Referenzwert ein Referenzwert ist, wenn der Bereichsdraht 12 oberhalb des Untergrunds installiert ist. Der erste Referenzwert und der zweite Referenzwert sind beides Werte der magnetischen Feldstärke.
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5 ist ein Graph, welcher eine Relation zwischen der Installationsposition des Bereichsdrahts 12 und der magnetischen Feldstärke zeigt.
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Wie in 5 hinsichtlich der magnetischen Feldstärke von dem Bereichsdraht 12 gezeigt, kann das Magnetfeld an der positiven Seite an der Innenseite des Arbeitsbereichs detektiert werden, während das Magnetfeld an der negativen Seite an der Außenseite des Arbeitsbereichs detektiert werden kann, bezogen auf die Position, an welcher der Bereichsdraht 12 installiert ist.
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Betreffend das Magnetfeld, wo der Bereichsdraht 12 in dem Untergrund installiert ist, können die großen Magnetfeld-Werte an sowohl der positiven Seite als auch der negativen Seite detektiert werden. Andererseits sind in dem Fall, dass der Bereichsdraht 12 oberhalb des Untergrunds installiert ist, die Werte des Magnetfelds an der positiven Seite und der negativen Seite kleiner als die Werte des Magnetfelds, wenn der Bereichsdraht in dem Untergrund installiert ist.
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In der Ausführungsform werden der erste Referenzwert des Magnetfelds von dem Bereichsdraht 12, welcher zuvor in dem Untergrund installiert wurde, und der zweite Referenzwert des Magnetfelds von dem Bereichsdraht 12, welcher oberhalb des Untergrunds installiert ist, zuvor in dem Speicherteil 42 gespeichert.
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Der Benutzer gibt mittels des Eingabeteils 43 ein, ob der Rasenmäh-Bereich auf Grundlage des ersten Referenzwerts zu bestimmen ist, wenn der Bereichsdraht 12 in dem Untergrund installiert ist, oder auf Grundlage des zweiten Referenzwerts, wenn der Bereichsdraht 12 oberhalb des Untergrunds installiert ist. Wenn der erste Referenzwert ausgewählt wird, detektiert der Steuerteil 41 den Bereichsdraht 12 und steuert die Fortbewegungsroute durch Bestimmen der magnetischen Feldstärke auf Grundlage des ersten Referenzwerts. Zusätzlich detektiert, wenn der zweite Referenzwert ausgewählt wird, der Steuerteil 41 den Bereichsdraht 12 und steuert die Fortbewegungsroute durch Bestimmen der magnetischen Feldstärke auf Grundlage des zweiten Referenzwerts.
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6 ist ein Graph, welcher eine Beziehung zwischen der Distanz von dem Bereichsdraht 12 und der magnetischen Feldstärke zeigt.
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Wie in 6 gezeigt, variiert die magnetische Feldstärke ebenfalls mit der Distanz zwischen dem Magnetfeld-Detektionsteil 30 und dem Bereichsdraht 12. Anders ausgedrückt wird, wenn die Distanz zwischen dem Magnetfeld-Detektionsteil 30 und dem Bereichsdraht 12 klein ist, die magnetische Feldstärke erhöht. Jedoch wird, wenn die Distanz zwischen dem Magnetfeld-Detektionsteil 30 und dem Bereichsdraht 12 groß ist, die magnetische Feldstärke reduziert.
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Daher kann der Benutzer mittels des Eingabeteils 43 die Distanz zwischen dem Magnetfeld-Detektionsteil 30 und dem Bereichsdraht 12 eingeben, wenn der erste Referenzwert oder der zweite Referenzwert ausgewählt wird.
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Wenn der Bereichsdraht 12 in dem Untergrund installiert ist, ist die Distanz zwischen dem Bereichsdraht 12 und dem Magnetfeld-Detektionsteil 30 kurz, während wenn der Bereichsdraht 12 oberhalb des Untergrunds installiert ist, die Distanz zwischen dem Bereichsdraht 12 und dem Magnetfeld-Detektionsteil 30 lang ist.
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Daher wird, wenn die Distanz zwischen dem Bereichsdraht 12 und dem Magnetfeld-Detektionsteil 30 klein ist, der erste Referenzwert verwendet, jedoch wird, wenn die Distanz zwischen dem Bereichsdraht 12 und dem Magnetfeld-Detektionsteil 30 groß ist, der zweite Referenzwert verwendet.
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In diesem Fall können eine (+)-Taste eines Eingabeteils zum Erhöhen einer gesetzten Distanz und eine (-)-Taste eines Eingabeteils zum Verringern einer gesetzten Distanz an dem Betriebsteil bereitgestellt sein, so dass die Distanz zwischen dem Magnetfeld-Detektionsteil 30 und dem Bereichsdraht 12 durch den Benutzer eingegeben werden kann, indem die (+)-Taste und die (-)-Taste bedient werden.
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Alternativ kann eine numerische Tastatur an dem Betriebsteil bereitgestellt sein, so dass die Distanz zwischen dem Magnetfeld-Detektionsteil 30 und dem Bereichsdraht 12 direkt als eine Zahl eingegeben werden kann.
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Die Steuereinheit 40 kann mit dem Anzeigeteil 44 derart bereitgestellt sein, dass der Anzeigeteil 44 die eingegebene Distanz zwischen dem Magnetfeld-Detektionsteil 30 und dem Bereichsdraht 12 anzeigen kann.
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Ferner kann von dem Eingabeteil 43 direkt ausgewählt werden, ob sich der Bereichsdraht 12 in dem Untergrund oder oberhalb des Untergrunds befindet.
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Wie oben erwähnt, detektiert, wenn der erste Referenzwert ausgewählt wird, der Steuerteil 41 den Bereichsdraht 12 und steuert die Fortbewegungsroute durch Bestimmen der magnetischen Feldstärke auf Grundlage des ersten Referenzwerts. Zusätzlich detektiert, wenn der zweite Referenzwert ausgewählt wird, der Steuerteil 41 den Bereichsdraht 12 und steuert die Fortbewegungsroute durch Bestimmen der magnetischen Feldstärke auf Grundlage des zweiten Referenzwerts.
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In einem solchen Fall, wenn der Bereichsdraht 12 in dem Untergrund installiert ist, kann sich eine autonome Arbeitsmaschine auf dem Untergrund fortbewegen, wo der Bereichsdraht 12 installiert ist. Daher ist es möglich, eine Fortbewegungsroute zu setzen, indem eine Überlapp-Fortbewegung verwendet wird, in welcher sich eine autonome Arbeitsmaschine durch den Ort fortbewegt, an welchem der Bereichsdraht 12 installiert ist.
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Insbesondere ist eine autonome Arbeitsmaschine dazu eingestellt, eine Kurve auszuführen, wenn das Umschalten von einem Positiven zu einem Negativen eines Magnetfelds durch den Magnetfeld-Detektionsteil 30 detektiert wird, so dass der autonome Rasenmäher 10 dazu eingestellt ist, über die Installationsposition des Bereichsdrahts 12 zu passieren.
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Im Gegensatz hierzu kann, wenn der zweite Referenzwert ausgewählt wird, da der Bereichsdraht 12 oberhalb des Untergrunds installiert ist, eine autonome Arbeitsmaschine, welche sich dem Draht-Trageelement 14 zum Tragen des Bereichsdrahts 12 nähert, zu dem Kontakt zwischen dem autonomen Rasenmäher 10 und dem Draht-Trageelement 14 führen. Aus diesem Grund wird, wenn der zweite Referenzwert ausgewählt wird, zum Verhindern einer Überlapp-Fortbewegung, eine Fortbewegungsroute durch den Steuerteil 41 derart gesetzt, dass eine autonome Arbeitsmaschine eine Kurve ausführt, wobei eine vorbestimmte Distanz für einen Ort sichergestellt wird, wo der Bereichsdraht 12 installiert ist.
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Zudem wird bevorzugt, dass der Steuerteil 41 eine Fortbewegungsroute in der Nähe des Bereichsdrahts 12 dazu setzt, verschoben zu sein. An einem Ort in der Nähe des Bereichsdrahts 12 werden das Fortbewegen und die Kurve einer autonomen Arbeitsmaschine wiederholt durchgeführt. Daher führt ein Verschieben der Fortbewegungsroute zu der Verhinderung einer Furche auf dem Rasenmäh-Bereich.
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Wie oben beschrieben, setzt in der Ausführungsform der Steuerteil 41 die Fortbewegungsroute einer autonomen Arbeitsmaschine auf Grundlage des von dem Benutzer eingegebenen Referenzwerts.
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Wenn der erste Referenzwert ausgewählt wird, steuert der Steuerteil 41 eine autonome Arbeitsmaschine dazu, eine Überlapp-Fortbewegung durchzuführen, wenn sich die autonome Arbeitsmaschine dem Bereichsdraht 12 nähert.
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Im Gegensatz hierzu steuert, wenn der zweite Referenzwert ausgewählt wird, der Steuerteil 41 in einer derartigen Weise, dass eine autonome Arbeitsmaschine eine Kurve mit einer vorbestimmten Distanz ausführt, welche für den Bereichsdraht 12 gesichert ist, um es so der autonomen Arbeitsmaschine nicht zu erlauben, eine Überlapp-Fortbewegung durchzuführen, wenn sich die autonome Arbeitsmaschine dem Bereichsdraht 12 nähert.
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Indem auf diese Weise gesteuert wird, kann eine autonome Arbeitsmaschine geeignet in beiden Fällen gesteuert werden, wenn der Bereichsdraht 12 in dem Untergrund und oberhalb des Untergrunds installiert ist.
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Den Bereichsdraht 12 in dem Untergrund zu installieren, ist extrem zeitaufwendig und der Arbeitsbereich 11 ist festgelegt.
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Den Bereichsdraht 12 oberhalb des Untergrunds unter Verwendung der Draht-Trageelemente 14 zu installieren, erlaubt es, den Arbeitsbereich 11 einfach zu definieren, was es ermöglicht, einen zeitweiligen Arbeitsbereich 11 zu setzen.
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In der Ausführungsform kann, da eine autonome Arbeitsmaschine in beiden Fällen betrieben werden kann, dass sich der Bereichsdraht 12 in dem Untergrund und oberhalb des Untergrunds befindet, eine Arbeit einfach und angemessen durchgeführt werden.
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Wie oben beschrieben, umfasst die Ausführungsform: den Magnetfeld-Detektionsteil 30 (Magnetfeld-Detektionsmittel) zum Detektieren eines Magnetfelds, welches durch das Beaufschlagen des Bereichsdrahts 12 mit Energie erzeugt wird; den Speicherteil 42 zum Speichern des Referenzwerts der Magnetfeld-Detektion durch den Magnetfeld-Detektionsteil 30; den Steuerteil 41 zum Steuern einer Fortbewegungsroute auf Grundlage des in dem Speicherteil 42 gespeicherten Referenzwerts und des von den Magnetfeld-Detektionsmitteln detektierten Magnetfelds; und den Eingabeteil 43 zum Empfangen einer Auswahl eines ersten Referenzwerts, welcher in einem Fall verwendet wird, dass der Bereichsdraht 12 bei einer ersten Distanz von dem Untergrund installiert ist, oder eines zweiten Referenzwerts, welcher in einem Fall verwendet wird, in welchem der Bereichsdraht 12 bei einer zweiten Distanz von dem Untergrund installiert ist, wobei der Steuerteil 41 eine Fortbewegungsroute auf Grundlage des ersten Referenzwerts oder zweiten Referenzwerts steuert, welcher von dem Eingabeteil 43 ausgewählt wird.
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Dies ermöglicht es dem Steuerteil 41, den Arbeitsbereich 11 entsprechend dem Installationszustand des Bereichsdrahts 12 zu bestimmen, wodurch die Arbeit innerhalb des Arbeitsbereichs 11 einfach und angemessen durchgeführt wird.
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Ferner ist in der Ausführungsform der erste Referenzwert ein Referenzwert, wenn sich der Bereichsdraht 12 in dem Untergrund befindet, während der zweite Referenzwert ein Referenzwert ist, wenn sich der Bereichsdraht 12 oberhalb des Untergrunds befindet.
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Folglich kann durch Verwenden des ersten Referenzwerts und des zweiten Referenzwerts eine autonome Arbeitsmaschine in beiden Fällen des Bereichsdrahts 12 in dem Untergrund und oberhalb des Untergrunds betrieben werden, wodurch eine Arbeit einfach und angemessen ausgeführt wird.
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Ferner wird in der Ausführungsform die Distanz zwischen dem Bereichsdraht 12 und dem Magnetfeld-Detektionsteil 30 (Magnetfeld-Detektionsmittel) mittels des Eingabeteils 43 eingegeben. Dann setzt der Steuerteil 41 den ersten Referenzwert oder den zweiten Referenzwert auf Grundlage der Eingabedistanz zwischen dem Bereichsdraht 12 und dem Magnetfeld-Detektionsteil 30.
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Somit ist es durch Eingeben der Distanz zwischen dem Bereichsdraht 12 und dem Magnetfeld-Detektionsteil 30 von dem Eingabeteil 43 möglich, den ersten Referenzwert und den zweiten Referenzwert zu setzen.
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Zusätzlich ist in der Ausführungsform der oberhalb des Untergrunds installierte Bereichsdraht 12 von den an dem Untergrund installierten Draht-Trageelementen 14 getragen.
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Dies ermöglicht die Installation des Bereichsdrahts 12 oberhalb des Untergrunds mit Leichtigkeit.
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Zusätzlich verwendet in der Ausführungsform der Steuerteil 41 den ersten Referenzwert und den zweiten Referenzwert als Kriterien beim Bestimmen der Distanz zwischen dem Bereichsdraht 12 und dem Magnetfeld-Detektionsteil 30 (Magnetfeld-Detektionsmittel).
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Somit ermöglicht das Verwenden der magnetischen Feldstärke aus dem ersten Referenzwert und dem zweiten Referenzwert die Bestimmung der Distanz zwischen dem Bereichsdraht 12 und dem Magnetfeld-Detektionsteil 30. Daher kann der Steuerteil 41 die Fortbewegungsroute des autonomen Rasenmähers 10 setzen, während die Distanz von dem Bereichsdraht 12 bestimmt wird.
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Ferner setzt in der Ausführungsform der Steuerteil 41 die Fortbewegungsroute in der Nähe des Bereichsdrahts 12 dazu, verschoben zu sein.
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Folglich führt das Verschieben der Fortbewegungsroute in der Nähe des Bereichsdrahts 12 zu der Verhinderung eines Bildens einer Furche an dem Rasenmäh-Bereich.
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Zusätzlich setzt in der Ausführungsform, wenn sich der Bereichsdraht 12 oberhalb des Untergrunds befindet, der Steuerteil 41 eine Fortbewegungsroute derart, dass eine autonome Arbeitsmaschine eine Kurve an einer Position ausführt, welche eine größere Distanz von dem Bereichsdraht 12 aufweist, verglichen mit dem Bereichsdraht 12 in dem Untergrund.
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Daher ist es, wenn sich der autonome Rasenmäher 10 dem Bereichsdraht 12 nähert, möglich, die Fortbewegungsroute derart zu setzen, dass dem autonomen Rasenmäher 10 nicht erlaubt wird, eine Überlapp-Fortbewegung durchzuführen, wodurch verhindert wird, dass der autonome Rasenmäher 10 und das Draht-Trageelement 14 miteinander zusammenstoßen.
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Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die Konfiguration der oben beschriebenen Ausführungsform beschränkt und kann in verschiedenen Ausführungsformen implementiert werden, ohne dass vom Geist der Erfindung abgewichen wird.
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Beispielsweise ist in der Ausführungsform, wenngleich der Fall beschrieben worden ist, dass die autonome Arbeitsmaschine ein autonomer Rasenmäher ist, die vorliegende Erfindung nicht hierauf beschränkt. Beispielsweise ist die vorliegende Erfindung auch auf eine Arbeit anwendbar, welche verschieden von einem Rasenmähen ist, wie beispielsweise ein Mähen von Gras oder eine Reinigungsarbeit.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Rasenmäh-System
- 10
- autonomer Rasenmäher
- 11
- Arbeitsbereich
- 12
- Bereichsdraht
- 13
- Station
- 14
- Draht-Trageelement
- 24
- Arbeitsteil
- 25
- Fortbewegungsmotor
- 26
- Motor, welcher einen Arbeitsteil antreibt
- 27
- Schneidklingen-Scheibe
- 28
- Batterie
- 29
- Radgeschwindigkeit-Sensor
- 30
- Magnetfeld-Detektionsteil
- 40
- Steuereinheit
- 41
- Steuerteil
- 42
- Speicherteil
- 43
- Eingabeteil
- 44
- Anzeigeteil
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Die vorliegende Erfindung stellt eine autonome Arbeitsmaschine bereit, welche in der Lage ist, einen Bereichsdraht geeignet zu detektierten und eine Arbeit in dem Arbeitsbereich angemessen nach der geeigneten Detektion des Bereichsdrahts durchzuführen, in beiden Fällen des in dem Untergrund und oberhalb des Untergrunds installierten Bereichsdrahts. Die autonome Arbeitsmaschine umfasst: Magnetfeld-Detektionsmittel 30 zum Detektieren eines Magnetfelds, welches durch das Beaufschlagen des Bereichsdrahts 12 mit Energie erzeugt wird; einen Speicherteil 42 zum Speichern eines Referenzwerts der Magnetfeld-Detektion durch die Magnetfeld-Detektionsmittel 30; einen Steuerteil 41 zum Steuern einer Fortbewegungsroute auf Grundlage des in dem Speicherteil 42 gespeicherten Referenzwerts und des von dem Magnetfels-Detektionsmittel detektierten Magnetfelds; und einen Eingabeteil 43 zum Empfangen einer Auswahl eines ersten Referenzwerts, welcher in einem Fall verwendet wird, in welchem der Bereichsdraht 12 bei einer ersten Distanz von dem Untergrund installiert ist, oder eines zweiten Referenzwerts, welcher in einem Fall verwendet wird, in welchem der Bereichsdraht 12 bei einer zweiten Distanz von dem Untergrund installiert ist, wobei der Steuerteil 41 eine Fortbewegungsroute auf Grundlage des ersten Referenzwerts oder des zweiten Referenzwerts steuert, welcher von dem Eingabeteil 43 ausgewählt wird.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 2017010161 [0003, 0004]
