CN109688795B - 控制自走割草机的方法与系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种控制自走割草机的方法与系统，该系统包括自走割草机(2)、边界限定线(4)以及信号发生装置(6)。该自走割草机(2)上设有控制单元(8)和至少一个传感器(12，14，16)。该自走割草机(2)被控制在边界限定线(4)围成的指定区域(A)内行走。通过信号发生装置(6)对具有直流、DC平衡的交流信号中带有识别码的数据帧进行编码，在预设时间段(T)内，信号发生装置(6)以突发信号的方式将数据帧脉冲信号(30)随机地发送至边界限定线(4)以形成一个抗干扰的系统。数据帧脉冲信号(30)被传感器(12，14，16)接收并由自走割草机(2)上的控制单元(8)解码。控制单元(8)将解码后的识别码与存储于控制单元(8)内的预设识别码进行比较，如果解码后的识别码与预设识别码相匹配，则判定自走割草机(2)在指定区域内；如果解码后的识别码与预设识别码相反，则判定自走割草机(2)在指定区域外。

Description

控制自走割草机的方法与系统

技术领域

本发明涉及控制自走割草机的系统及方法，尤其涉及一种可将自走割草机限定在由边界限定线确定的区域内的控制自走割草机的系统与方法。

背景技术

现有技术中，自走割草机应用普遍。例如，欧洲专利第1025472号公开的一种电池驱动的割草机，该割草机具有控制其行走方向和行走速度的控制单元。该割草机的割草区域由边界限定线确定。该边界限定线可同时被施加来自同一信号发生装置的两个交流电压信号。该信号发生装置的两个信号中的第一信号具有第一震荡频率，第二信号具有第二震荡频率，且第二震荡频率为第一震荡频率的两倍。该割草机内部设有检测第一信号与第二信号形成的交变电磁场的接收线圈。该割草机通过对接收线圈接收的信号进行评估，以判断该割草机是在由边界限定线确定的割草区域内还是在区域外。具体评估方法为在第一信号过零线时设置一个参考点，然后检查第二信号的最高点的位置，比较第二信号最高点与参考点之间的相对位置，进而判断割草机是位于割草区域内还是割草区域外。当第二信号的最高点位于参考点的上方时，则判定割草机位于由边界限定线确定的割草区域内；当第二信号的最高点位于参考点下方时，则判定割草机位于由边界限定线确定的割草区域外。通过该方法即可控制割草机的行走方向。

因此，欧洲专利第1025472号所揭示的确定割草机是位于边界限定线内还是边界限定线外是利用固定定相实现的，其对控制单元中的电子设备要求很高，会导致割草机价格昂贵且结构复杂。此外，该割草机通过接收线圈接收的信号并通过评估接收的信号来判断其是否位于边界线限定的区域内，抗干扰能力差。

美国专利公开第20160014955号揭示了一种控制自走割草机在边界限定线围成的指定区域内工作的控制方法，其通过边界限定线接收电信号并产生割草机可以感测、评估的电磁场以确定割草机是位于由边界限定线确定的区域内还是位于由边界限定线确定的区域外。为了提高抗电磁干扰能力，传输至边界限定线内的电信号采用预设方式进行传输；然后通过相关方法(卷积法)比较割草机以预设参考方式接收到的信号与以预设方式接收到的信号，进而通过比较结果来判断割草机是位于由边界线围成的指定区域内或位于由边界限定线围成的指定区域外，从而控制割草机。

虽然上述方法提高了割草机的抗电磁干扰能力，但是采用卷积法使得控制方法变得复杂。而且，传输至边界限定线内的电信号是以突发信号的方式传送的，其要求作为信号接收方的自走割草机同步接收信号。因此，确有必要提供一种控制自走割草机的方法与系统，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种控制自走割草机的方法及系统，可以在提高自走割草机抗干扰能力的同时，无需要求自走割草机同步接收信号。

为实现上述发明目的，本发明提供了一种方法，适用于控制自走割草机的系统，所述控制自走割草机的系统包括自走割草机、边界限定线以及信号发生装置，所述自走割草机上设有控制单元和至少一个传感器，所述自走割草机被控制在由边界限定线围成的指定区域内行走，控制所述自走割草机在所述指定区域内行走的方法的步骤如下：通过信号发生装置对具有直流、DC平衡的交流信号中带有识别码的数据帧进行编码，所述识别码包括系统码和循环码；在预设时间段内，通过信号发生装置以突发信号的方式将数据帧脉冲信号随机地发送至边界限定线；自走割草机通过至少一个传感器接收信号发生装置随机发送的突发数据帧脉冲信号；通过自走割草机的控制单元对接收到突发数据帧脉冲信号进行解码以获得解码后的识别码，所述解码后的识别码包含解码后的系统码和解码后的循环码；通过自走割草机的控制单元确定与边界限定线相关的解码后的循环码；通过所述自走割草机的控制单元比较所述解码后的识别码中的系统码与预先存储于所述控制单元的存储器内的预设系统码是否匹配；根据自走割草机的控制单元比较解码后的系统码与预设系统码相匹配来确定所述自走割草机位于由边界限定线围成的指定区域内；及根据自走割草机的控制单元比较解码后的系统码与预设系统码相反来确定自走割草机位于由边界限定线围成的指定区域外。

优选地，在编码后数据帧中具有相同值的连续比特最多为三个或者两个。

优选地，所述数据帧的循环码为帧头。

优选地，所述预设时间段的时长范围为3-20毫秒。所述数据帧的时间长度范围为0.6-1毫秒。

优选地，以突发信号的方式随机传送的数据帧是由信号发生装置中的加密真随机数生成器生成的。

为实现上述发明目的，本发明还提供了一种系统，特别是一种在该系统确定割草机是在边界线内还是在边界线外时具有鲁棒性和抗干扰性的系统。

为实现上述发明目的，本发明还提供了一种系统，适于控制自走割草机在边界限定线围成的区域内行走，其包括自走割草机、边界限定线以及信号发生装置，所述自走割草机包括控制单元和至少一个传感器，所述控制单元包括第一处理器和第一存储器，所述信号发生装置包括第二处理器和第二存储器，所述第一存储器包括可由第一处理器执行的指令，所述第二存储器包括可由第二处理器执行的指令，所述第一处理器与所述第二处理器执行所述指令时可使系统执行如下操作：

－在信号发生装置中对具有直流、DC平衡的交流信号中带有识别码的数据帧进行编码，所述识别码包括系统码和循环码；

－在预设时间段内通过信号发生装置以突发信号的方式将数据帧随机地发送至边界限定线；

－通过自走割草机的至少一个传感器接收信号发生装置随机发送的突发数据帧脉冲信号；

－在自走割草机的控制单元中对接收到的突发数据帧脉冲信号进行解码获得解码后的识别码，所述解码后的识别码包含解码后的系统码和解码后的循环码；

－通过控制单元确定与所述边界限定线相关的循环码；

－在自走割草机的控制单元中比较解码后的系统码与预先存储在控制单元的第一存储器中的预设系统码；

－根据解码后的系统码与预设系统码相匹配来确定自走割草机位于由边界限定线围成的指定区域内；

－根据解码后的系统码与预设系统码的相反来确定自走割草机位于由边界限定线围成的指定区域外。

优选地，在编码后数据帧中具有相同值的连续比特最多为三个或者两个。

优选地，所述数据帧的循环码为帧头。

优选地，所述预设时间段的时长范围为3-20毫秒。所述数据帧的时间长度范围为0.6-1毫秒。

优选地，以突发信号的方式随机传送的数据帧是由信号发生装置中的加密真随机数生成器生成的。

为实现上述发明目的，本发明还提供了一种计算机程序，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码用于通过信号发生装置的处理器和控制单元的处理器执行前述技术方案中任一技术方案所述的控制自走割草机的方法。

本发明的有益效果是：本发明的适用于控制自走割草机的方法及系统通过信号发生装置对具有直流、DC平衡的交流信号中带有识别码的数据帧进行编码，将数据帧以突发信号的形式随机传送，以实现控制自走割草机在指定区域内行走进行作业。该控制系统及控制方法的抗干扰性能良好。

附图说明

下面结合说明书附图对示例性实施例进行描述。

图1为本发明的控制自走割草机的系统的结构示意图。

图2为图1中自走割草机的结构示意图。

图3为自走割草机的控制单元的结构示意图。

图4为信号发生装置的结构示意图。

图5为信号发生装置发射的数据帧信号脉冲的传送示意图。

图6至图9为四种示例性数据帧。

图10为控制自走割草机的方法的流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。

请参阅图1所示，一种控制自走割草机的系统，适于控制自走割草机2在边界限定线4围成的区域内行走。该系统包括自走割草机2、信号发生装置6以及由边界限定线4围成的指定区域A。信号发生装置6与边界限定线4电性连接，信号发生装置6向边界限定线4发送交流信号。应当理解，为了清楚起见，在图1中，自走割草机2被放大了。边界限定线4可以以任何形式设置，以形成限制自走割草机2允许移动的指定区域A，边界限定线4形成一个环形回路。边界限定线4可以设置在地面上或地面下，优选地，边界限定线4设置在地面下，使其不可见。在本实施方式中，边界限定线4为单芯型的普通铜线。当然，边界限定线4也可以为本领域技术人员熟知的其它选择，例如多股导线类型。

请参阅图2至图3所示，自走割草机2包括控制单元8、轮子10、至少一个传感器以及电池18。在本实施方式中，自走割草机2具有三个传感器，分别为第一传感器12、第二传感器14以及第三传感器16。控制单元8包括用于控制自走割草机2移动的第一处理器80，其具体结构将结合图3进行介绍。在自走割草机2的工作过程中，第一传感器12、第二传感器14以及第三传感器16感测边界限定线4产生的磁场信号。控制单元8解码磁场信号以提取识别码。识别码将结合图5至图9进行具体介绍。

请参阅图5至图9所示，识别码具有循环码，该循环码由与将识别码发送出去的系统中的回路决定。不同回路的循环码不同。例如，边界限定线4的回路具有循环码0，充电站回路具有循环码1，不同的导线回路具有循环码2和循环码3。那么，当系统中存在多个回路，而不是只有边界限定线4回路时，需要通过不同的循环码来区分不同的回路。因此，在控制单元8控制自走割草机2行走之前，控制单元8需要识别哪一个是需要被解码的循环码以确定自走割草机2的控制动作。优选地，识别码包括四组不同的循环码。

识别码还包括系统码，该系统码用于判定发送识别码的系统。控制单元8将解码后的识别码中的系统码与控制单元8中的第一存储器82中存储的预设系统码进行比较。如果解码后的系统码与预设系统码匹配，则判定自走割草机2为发送识别码的系统的一部分。

系统码还用于判定自走割草机2是否在边界限定线4围成的指定区域A内。如前所述，控制单元8将解码后的识别码中的系统码与控制单元8中的第一存储器82中存储的预设系统码进行比较以判断自走割草机2是否在指定区域A内。如果解码后的系统码与预设系统码匹配，则判定自走割草机2在指定区域A内；如果解码的系统码与预设系统码相反，则判定自走割草机2在指定区域A外部。即，当自走割草机2在指定区域A内时，则自走割草机2在边界限定线4与信号发生装置6形成的系统内，那么，解码的系统码与预设系统码相匹配；当自走割草机2在指定区域A外部时，则自走割草机2不在边界限定线4与信号发生装置6形成的系统内，那么，解码的系统码与预设系统码相反。应当理解，当循环码与边界限定线4相关时，执行该判定过程。例如，当循环码为0时，如果解码后的数据帧信号没有检索到与循环码0匹配的循环码，则判定该信号为干扰信号，忽略解码后的数据帧信号，系统等待下一次解码信号发生装置6随机传送的数据帧信号脉冲。

请参阅图3所示，控制单元8包括第一处理器80和第一存储器82。第一存储器82内包括计算机程序84。例如，执行指令。第一处理器80通过执行指令控制自走割草机2执行自走割草机2的控制方法的相应步骤。控制单元8还包括用于与第一传感器12、第二传感器14、第三传感器16以及电机通讯的端口86及电机。电机驱动自走割草机2运行。

第一处理器80包括单个中央处理单元(CPU)或者若干个中央处理单元(CPU)。例如，第一处理器80包括通用微处理器，指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器。例如专用集成电路(ASICs)，现场可编程门阵列(FPGAs)或复杂可编程逻辑器件(CPLDs)。第一处理器80还包括用于高速缓存目的的第一存储器。

请参阅图4所示，信号发生装置6包括第二处理器60和第二存储器62。第二存储器62具有计算机程序64，例如：执行指令。当第二处理器60执行指令时，计算机程序64用于信号发生装置6执行控制自走割草机的方法中的相应步骤。信号发生装置6还包括用于将交流信号传送至边界限定线4的接口66。

在步骤S100中，信号发生装置6产生的交流信号被平衡互阻抗放大器放大，然后被运算放大器进一步放大。第二处理器60的两个控制信号选择两个放大器(平衡互阻抗放大器、运算放大器)的增益倍数，并且每个增益控制的增益倍数为10。当交流信号变得太弱或太强时，第二处理器60改变增益倍数。如此设置，给系统提供了大约60dB的动态范围。

信号发生装置6随机地将AC信号作为数据帧发送。第二处理器60具有加密真随机数生成器(RNG)，加密真随机数生成器控制随机传送的数据帧脉冲信号的随机性，以确保完全不确定AC信号发送的时间间隔。在本发明中，数据帧30的时间长度范围为0.6-1.0毫秒，优选地，数据帧的时间长度为0.8毫秒。多个数据帧30的帧与帧之间的时间间隔可以设置在3-20毫秒之间。时间间隔的最小值设定为使得在同一时间间隔内最多允许四个边界限定线的回路信号传送。时间间隔的最大值为40毫秒，以防由于干扰，出现脉冲信号每间隔一个脉冲信号丢失一个脉冲信号的情况出现。通过在信号发生装置6中使用加密真随机数生成器(RNG)更进一步提高了该控制系统的鲁棒性，特别是抗周期性干扰性能显著提升，比如，来自于控制相邻属性的控制自走割草机的系统的控制信号(干扰信号)。

与第一处理器80相同，第二处理器60包括单个中央处理单元(CPU)或者两个中央处理单元(CPU)或者多个中央处理单元(CPU)。第二处理器60包括通用微处理器，指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器，例如专用集成电路(ASICs)，现场可编程门阵列(FPGAs)或复杂可编程逻辑器件(CPLDs)。第二处理器60还包括用于高速缓存目的的第二存储器。

请参阅图5所示，信号发生装置6编码具有识别码的数据帧30，数据帧30为直流平衡的交流信号。在本发明中，数据帧30是二进制的。数据帧具有相应的字符，在二进制数据帧中，字符包括1和0的模式。数据帧30的字段长度范围为8-20比特。因此，选择一些比特来定义字符长度。例如，如果选择14作为字符的字符长度，则可以使用的字符的数量是2¹⁴＝16384。然而，在自走割草机2的控制单元8中解码该数量(2¹⁴＝16384)的字符是困难的。由于干扰，系统难以区分所有不同的字符，因此，难以确定自走割草机2是在指定区域A内部还是外部。为了增加系统的鲁棒性和抗干扰性，本发明提供以下方案：

首先，每个允许的字符应该有相同数量的1和0。如此，增加了第一传感器12、第二传感器14以及第三传感器16接收的信号的可靠性，降低了自走割草机2中信号接收电子设备的带宽要求。具有相等数量的1和0被称为"DC free"编码或DC平衡编码。

在一种实施例中，一个字符等于另一字符按位取反的所有字符被移除。因为当自走割草机2在指定区域A外部时，符号将被接收为与自走割草机2在指定区域A内时的相反字符。因此，该处理原则是必要的。在另一种实施例中，在编码后数据帧中具有相同值的连续比特的数量被限制为特定的值，优选地，值为二或三。如此，增加了第一传感器12、第二传感器14以及第三传感器16接收的信号的可靠性，降低了自走割草机2中信号接收电子设备的带宽要求。

边界限定线4的磁场信号或数据帧30在预设时间段T内随机地重复发送。数据帧30(磁场信号)是DC平衡编码，即，数据帧30包括相等数量的1和0。应当理解，为了清楚地显示磁场信号，图5中的数据帧30的大小被放大了。如前，数据帧30的时间长度范围为0.6-1.0毫秒。如图5所示，还有充电回路信号。同样，如前所述，在预设时间段T内，在同一时间间隔内至少有四个边界限定线回路的空间。

请参阅图6至图9所示，均为二进制数据帧。图6为最多具有两个相同值的连续比特的12个比特的数据帧。如此，将在自走割草机2中接收和解码的字符的有效数量减少到104。

图7为最多具有三个相同值的连续比特的12个比特的数据帧。如此，将在自走割草机2中接收和解码的字符的有效数量减少到308。

图8为最多具有两个相同值的连续比特的14个比特的数据帧。如此，将在自走割草机2中接收和解码的字符的有效数量减少到259。

图9为最多具有两个相同值的连续比特的16个比特的数据帧。如此，将在自走割草机2中接收和解码的字符的有效数量减少到648。

如前所述，每一个数据帧具有一个字符。在图8所示的实施中，即最多具有两个连续比特相同的具有14个比特的数据帧，自走割草机2的控制单元8解码数据帧的8个比特。8个比特被分成具有两个比特的帧头和具有六个比特的数据部分。帧头为循环码。在其他实施例中，循环码可以以其他方式从解码数据中提取得到。边界限定线4的循环码定义为0，第一充电站的循环码为1。最后的六个比特足以启用64个不同的系统码。在系统首次通电或在生产测试期间，自走割草机2和信号发生装置6(充电站)被设置为具有相同的系统码。三个多余的字符可用于信令和未来的改进。

请参阅图10所示，控制自走割草机2的方法包括如下步骤：S100，通过信号发生装置6对具有直流、DC平衡的交流信号中带有识别码的数据帧30进行编码，识别码包括系统码和循环码；S102，在预设时间段内，通过信号发生装置6以突发信号的方式将数据帧30脉冲信号随机地发送至边界限定线4；S104，自走割草机2通过至少一个传感器12接收信号发生装置6随机发送的突发数据帧30脉冲信号；S106，通过自走割草机2的控制单元8对接收到突发数据帧30脉冲信号进行解码以获得解码后的识别码，解码后的识别码包含解码后的系统码和解码后的循环码；S108，通过自走割草机2的控制单元8确定与边界限定线4相关的解码后的循环码；S110，通过自走割草机2的控制单元8比较解码后的识别码中的系统码与预先存储于控制单元8的第一存储器82内的预设系统码是否匹配；S112，根据自走割草机2的控制单元8比较解码后的系统码与预设系统码相匹配来确定自走割草机位于由边界限定线4围成的指定区域内；S114，根据自走割草机2的控制单元8比较解码后的系统码与预设系统码相反来确定自走割草机2位于由边界限定线4围成的指定区域外。

在控制单元8中，用软件实现的过零检测器始终收集可能的字符。只要收集到足够多的传输信号的解码过程，就会根据字符表检查潜在的字符匹配项。如前，所有可能的字符中，数据帧仅使用了少数字符，可以进行错误自检。编码方案具有强烈的错误检测功能，因此抗干扰性能非常好。

自走割草机2在指定区域A内部或者外部的检测信号被编入到编码中。如果自走割草机2在指定区域A内部，自走割草机2的控制单元8接收的数据帧将与字符匹配。如果自走割草机2在指定区域A外部，自走割草机2的控制单元8接收的数据帧的按位取反的字符将与字符匹配。由于判定结果取决于接收到完整的匹配的数据帧，而不取决于容易被干扰破坏的脉冲信号的最高点/最低点的信息，实现了系统内部与外部的错误自检，提高了系统的抗干扰性和鲁棒性。

需要说明的是，尽管单独示例性的描述了通过控制单元或者处理器实施上述方法或者步骤，但是，本发明并不限于上述示例性实施方式。

需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含。另外，单数引用不排除多个。术语“一”，“一个”，“第一”，“第二”等不排除多个。上述示例性描述，不应被解释为以任何方式限制本发明的范围。另外，尽管不同的实施方式中包括不同的技术特征，本领域的普通技术人员应当理解，可以将这些技术特征有利地组合，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (14)

1.一种控制自走割草机的方法，适用于控制自走割草机(2)的系统，所述控制自走割草机的系统包括自走割草机(2)、边界限定线(4)以及信号发生装置(6)，所述自走割草机(2)上设有控制单元(8)和至少一个传感器(12，14，16)，所述自走割草机(2)被控制在由边界限定线(4)围成的指定区域(A)内行走，控制所述自走割草机(2)在所述指定区域(A)内行走的方法的步骤如下：

－S100，通过信号发生装置(6)对具有直流、DC平衡的交流信号中带有识别码的数据帧进行编码，所述识别码包括系统码和循环码；

－S102，在预设时间段(T)内，通过信号发生装置(6)以突发信号(30)的方式将数据帧脉冲信号随机地发送至边界限定线(4)；

－S104，自走割草机(2)通过至少一个传感器(12，14，16)接收信号发生装置随机发送的突发数据帧脉冲信号(30)；

－S106，通过自走割草机的控制单元(8)对接收到突发数据帧脉冲信号进行解码以获得解码后的识别码，所述解码后的识别码包含解码后的系统码和解码后的循环码；

－S108，通过自走割草机的控制单元(8)确定与边界限定线(4)相关的解码后的循环码；

－S110，通过所述自走割草机的控制单元(8)比较所述解码后的识别码中的系统码与预先存储于所述控制单元(8)的存储器(82)内的预设系统码是否匹配；

－S112，根据自走割草机(2)的控制单元比较解码后的系统码与预设系统码相匹配来确定所述自走割草机位于由边界限定线(4)围成的指定区域内；或者

－S114，根据自走割草机(2)的控制单元比较解码后的系统码与预设系统码相反来确定自走割草机位于由边界限定线(4)围成的指定区域外。

2.根据权利要求1所述的控制自走割草机的方法，其特征在于：在编码后数据帧中具有相同值的连续比特最多为三个。

3.根据权利要求1所述的控制自走割草机的方法，其特征在于：在编码后数据帧中具有相同值的连续比特最多为两个。

4.根据权利要求1-3中任一权利要求所述的控制自走割草机的方法，其特征在于：所述数据帧的循环码为帧头。

5.根据权利要求1-4中任一权利要求所述的控制自走割草机的方法，其特征在于：所述预设时间段(T)的时长范围为3-20毫秒。

6.根据权利要求1-5中任一权利要求所述的控制自走割草机的方法，其特征在于：所述数据帧的时间长度范围为0.6-1毫秒。

7.根据权利要求1-6中任一权利要求所述的控制自走割草机的方法，其特征在于：在步骤S102中以突发信号的方式随机传送的数据帧是由信号发生装置(6)中的加密真随机数生成器生成的。

8.一种控制自走割草机的系统，适于控制自走割草机(2)在边界限定线(4)围成的区域(A)内行走，其特征在于：其包括自走割草机(2)、边界限定线(4)以及信号发生装置(6)，所述自走割草机包括控制单元(8)和至少一个传感器(12，14，16)，所述控制单元(8)包括第一处理器(80)和第一存储器(82)，所述信号发生装置(6)包括第二处理器(60)和第二存储器(62)，所述第一存储器(82)包括可由第一处理器(80)执行的指令，所述第二存储器(62)包括可由第二处理器(60)执行的指令，所述第一处理器(80)与所述第二处理器(60)执行所述指令时可使系统执行如下操作：

－在信号发生装置(6)中对具有直流、DC平衡的交流信号中带有识别码的数据帧进行编码，所述识别码包括系统码和循环码；

－在预设时间段(T)内通过信号发生装置(6)以突发信号(30)的方式将数据帧随机地发送至边界限定线(4)；

－通过自走割草机(2)的至少一个传感器(12，14，16)接收信号发生装置随机发送的突发数据帧脉冲信号(30)；

－在自走割草机的控制单元(8)中对接收到的突发数据帧脉冲信号进行解码获得解码后的识别码，所述解码后的识别码包含解码后的系统码和解码后的循环码；

－通过控制单元(8)确定与所述边界限定线(4)相关的循环码；

－在自走割草机的控制单元(8)中比较解码后的系统码与预先存储在控制单元(8)的第一存储器(82)中的预设系统码；

－根据解码后的系统码与预设系统码相匹配来确定自走割草机(2)位于由边界限定线(4)围成的指定区域内；或者

－根据解码后的系统码与预设系统码的相反来确定自走割草机位于由边界限定线(4)围成的指定区域外。

9.根据权利要求8所述的控制自走割草机的系统，其特征在于：在编码后数据帧中具有相同值的连续比特最多为三个。

10.根据权利要求8所述的控制自走割草机的系统，其特征在于：在编码后数据帧中具有相同值的连续比特最多为两个。

11.根据权利要求8-10中任一项权利要求所述的控制自走割草机的系统，其特征在于：所述数据帧的循环码为帧头。

12.根据权利要求8-11中任一项权利要求所述的控制自走割草机的系统，其特征在于：所述预设时间段(T)的时长范围为3-20毫秒。

13.根据权利要求8-12中任一项权利要求所述的控制自走割草机的系统，其特征在于：所述数据帧的时间长度范围为0.6-1毫秒。

14.根据权利要求8-13中任一项权利要求所述的控制自走割草机的系统，其特征在于：以突发信号的方式随机传送的数据帧是由信号发生装置(6)中的加密真随机数生成器生成的。

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