EP3826450A1 - Autonomes arbeitsgerät - Google Patents

Abstract

Die Erfindung geht aus von einem autonomen Arbeitsgerät, insbesondere von einem autonomen Rasenmäher, mit zumindest einer Antriebseinheit (12), mit zumindest einer Sensoreinheit (14) zumindest zu einer Erfassung einer Annäherung zumindest eines Objekts (16), insbesondere mittels einer Auswertung einer Änderung einer Kapazität, und mit zumindest einer Steuer- und/oder Regeleinheit (18) zu einer Steuerung und/oder Regelung der Antriebseinheit (12), wobei die Steuer- und/oder Regeleinheit (18) dazu eingerichtet ist, von der Sensoreinheit (14) empfangene Signale zumindest bei einer Steuerung und/oder Regelung der Antriebseinheit (18) zu berücksichtigen. Es wird vorgeschlagen, dass die Sensoreinheit (14) zu einer Erfassung einer Kraftkenngröße des auf eine Sensorfläche (20, 22, 24, 26) der Sensoreinheit (14) einwirkenden Objekts (16) eingerichtet ist, insbesondere mittels einer Auswertung einer Änderung einer Kapazität, eines Widerstands oder einer Spannung, wobei die Kraftkenngröße von der Steuer- und/oder Regeleinheit (18) zumindest zu einer Steuerung und/oder Regelung der Antriebseinheit (12) berücksichtigbar ist.

Description

Beschreibung Autonomes Arbeitsgerät

Stand der Technik

Aus CN 205320575 U ist bereits ein autonomes Arbeitsgerät, insbesondere ein autonomer Rasenmäher, bekannt, das zumindest eine Antriebseinheit, zumindest eine Sensoreinheit zumindest zu einer Erfassung einer Annäherung zumindest eines Objekts, insbesondere mittels einer Auswertung einer Änderung einer Ka pazität, und zumindest eine Steuer- und/oder Regeleinheit zu einer Steuerung und/oder Regelung der Antriebseinheit umfasst, wobei die Steuer- und/oder Re geleinheit dazu eingerichtet ist, von der Sensoreinheit empfangene Signale zu mindest bei einer Steuerung und/oder Regelung der Antriebseinheit zu berück sichtigen.

Offenbarung der Erfindung

Die Erfindung geht aus von einem autonomen Arbeitsgerät, insbesondere von einem autonomen Rasenmäher, mit zumindest einer Antriebseinheit, mit zumin dest einer Sensoreinheit zumindest zu einer Erfassung einer Annäherung zumin dest eines Objekts, insbesondere mittels einer Auswertung einer Änderung einer Kapazität, und mit zumindest einer Steuer- und/oder Regeleinheit zu einer Steue rung und/oder Regelung der Antriebseinheit, wobei die Steuer- und/oder Re geleinheit dazu eingerichtet ist, von der Sensoreinheit empfangene Signale zu mindest bei einer Steuerung und/oder Regelung der Antriebseinheit zu berück sichtigen. Es wird vorgeschlagen, dass die Sensoreinheit zu einer Erfassung einer Kraft kenngröße des auf eine Sensorfläche der Sensoreinheit einwirkenden Objekts eingerichtet ist, insbesondere mittels einer Auswertung einer Änderung einer Ka pazität, eines Widerstands oder einer Spannung, wobei die Kraftkenngröße von der Steuer- und/oder Regeleinheit zumindest zu einer Steuerung und/oder Rege lung der Antriebseinheit berücksichtigbar ist. Vorzugsweise umfasst die Sen soreinheit eine gitternetzartige oder rasterartige Anordnung von elektrisch leitfä higen Elementen und die gitternetzartig oder rasterartig angeordneten, elektrisch leitfähigen Elemente umhüllenden oder abdeckenden Elastomereschichten. Die leitfähigen Elemente der Sensoreinheit sind vorzugsweise elektrisch mit der Steuer- und/oder Regeleinheit verbunden. Eine Ausgestaltung der Sensoreinheit ist einem Fachmann beispielsweise bereits aus der DE 10 2010 034 717 Al be kannt, so dass in Bezug auf weitere Merkmale der Sensoreinheit insbesondere auf die DE 10 2010 034 717 Al verwiesen wird. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Sensoreinheit eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Aus gestaltung aufweist, die eine Erfassung einer Annäherung und einer Kraftkenn größe durch eine Sensorfläche ermöglicht. Vorzugsweise ist die Sensoreinheit elastisch verformbar ausgebildet. Bevorzugt ist die Sensoreinheit derart ausge bildet, dass eine elastische Verformung der Sensoreinheit eine Erfassung einer Kraftkenngröße ermöglicht. Eine Erfassung einer Annäherung eines Objekts an die Sensorfläche der Sensoreinheit erfolgt vorzugsweise mittels einer Auswer tung einer Änderung einer Kapazität durch die Steuer- und/oder Regeleinheit. Eine Erfassung einer Kraftkenngröße durch ein auf die Sensorfläche der Sen soreinheit einwirkendes Objekt erfolgt vorzugsweise mittels einer Auswertung einer Änderung einer Kapazität, eines Widerstands oder einer Spannung. Vor zugsweise ist die Sensoreinheit folienartig ausgebildet. Die Sensoreinheit weist vorzugsweise eine maximale Materialstärke von insbesondere weniger als 20 mm, bevorzugt weniger als 10 mm und besonders bevorzugt von weniger als 5 mm auf. Die maximale Materialstärke der Sensoreinheit wird vorzugsweise durch eine maximale Abmessung, insbesondere einen maximalen Durchmesser, der elektrisch leitfähigen Elemente der Sensoreinheit, zusammen mit einer maxima len Abmessung, insbesondere einer maximalen Materialstärke, der Elastomere schichten der Sensoreinheit gebildet, insbesondere in einem miteinander ver bundenen Zustand der elektrisch leitfähigen Elemente und der Elastomereschich ten. Unter einem„autonomen Arbeitsgerät“ soll insbesondere ein Gerät verstanden werden, das sich selbsttätig in einem Bereich und/oder in einer Umgebung fort bewegt, orientiert oder navigiert sowie insbesondere selbstständig einen Arbeits bereich bearbeitet, insbesondere sich nach einem Anlernprozess selbsttätig in einem Bereich und/oder in einer Umgebung fortbewegt und/oder sich orientiert sowie insbesondere selbstständig einen Arbeitsbereich bearbeitet. Der Ausdruck „selbsttätig fortbewegen und/oder orientieren“ soll insbesondere eine Fortbewe gung, eine Orientierung und/oder Navigation des Arbeitsgeräts, insbesondere nach einem Anlernprozess, ohne einen menschlichen Eingriff definieren. Vor zugsweise bewegt sich das autonome Arbeitsgerät nach einem von einem Be diener mit dem autonomen Arbeitsgerät durchgeführten Anlernprozess selbsttätig in einem Bereich und/oder in einer Umgebung fort bzw. orientiert sich selbsttätig in einem Bereich und/oder in einer Umgebung. Das autonome Arbeitsgerät kann als autonomer Rasenmäher, als autonomer Staubsauger, als autonome Kehrma schine, als autonomes Transportfahrzeug, als autonomes Fluggerät, als autono mes Agrargerät o. dgl. ausgebildet sein. Bevorzugt ist das autonome Arbeitsgerät als autonomer Rasenmäher ausgebildet, der dazu vorgesehen ist, eine als Ra senfläche ausgebildete Arbeitsfläche und/oder eine als Gartenumgebung ausge bildete Arbeitsumgebung abzufahren und/oder zu bearbeiten.

Vorzugsweise umfasst das autonome Arbeitsgerät zumindest eine Standortor tungseinheit, wobei die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu eingerichtet ist, ins besondere zusätzlich zu den von der Sensoreinheit empfangenen Signalen, eine mittels der Standortortungseinheit erfasste Standortortungskenngröße zu einer Steuerung und/oder Regelung der Antriebseinheit auszuwerten. Der Ausdruck „Standortortungseinheit“ soll insbesondere eine Einheit definieren, die dazu ein gerichtet ist, einen Standort, insbesondere einen globalen Standort, des autono men Arbeitsgeräts infolge einer Erfassung von zumindest einer Kenngröße zu ermitteln. Besonders bevorzugt ist die Standortortungseinheit als Satellitennavi gationsortungseinheit, insbesondere als GPS-Empfänger oder als Galileo- Empfänger, ausgebildet. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Standortortungs einheit als Magnetkompass, als Odometrieeinheit und/oder als Polarisationsfilter kompass o. dgl. ausgebildet ist. Bevorzugt weist das autonome Arbeitsgerät eine als Mähwerk ausgebildete Be arbeitungseinheit auf. Die Bearbeitungseinheit kann mittels der Antriebseinheit, die zumindest zu einem Antrieb einer Fahr- oder Kettenlaufwerkeinheit des auto nomen Arbeitsgeräts vorgesehen ist, oder mittels einer separaten Mähwerkan triebseinheit, die getrennt von der Antriebseinheit zum Antrieb der Fahr- oder Kettenlaufwerkeinheit ausgebildet ist, angetrieben werden. Vorzugsweise weist die als Mähwerk ausgebildete Bearbeitungseinheit eine, einem Fachmann bereits bekannte Ausgestaltung auf. Insbesondere umfasst die als Mähwerk ausgebilde te Bearbeitungseinheit zumindest ein Schneidelement, zumindest eine Mähwerk antriebseinheit und/oder zumindest eine Mähgutsammeleinheit. Unter„vorgese hen“ soll insbesondere speziell eingerichtet, speziell ausgelegt, speziell ausge stattet und/oder speziell programmiert verstanden werden. Darunter, dass ein Element und/oder eine Einheit zu einer bestimmten Funktion vorgesehen oder eingerichtet ist, soll insbesondere verstanden werden, dass das Element und/oder die Einheit diese bestimmte Funktion in zumindest einem Anwendungs und/oder Betriebszustand erfüllen/erfüllt und/oder ausführen/ausführt.

Vorzugsweise umfasst das autonome Arbeitsgerät zumindest eine Kommunikati onseinheit, die dazu eingerichtet ist, zu einer Übertragung von elektronischen Daten zumindest von der und/oder zumindest auf die Steuer- und/oder Regelein heit mit zumindest einer als Basisstation oder als weiteres autonomes Arbeitsge rät, insbesondere als weiterer autonomer Rasenmäher, ausgebildeten externen Einheit zu kommunizieren. Die Kommunikationseinheit ist vorzugsweise als ka bellose Kommunikationseinheit ausgebildet. Die Kommunikationseinheit kann als WLAN-Kommunikationseinheit, als Bluetooth-Kommunikationseinheit, als Funk- Kommunikationseinheit, als RFID-Kommunikationseinheit, als NFC-Einheit, als Infrarot- Kommunikationseinheit, als Mobilfunknetz-Kommunikationseinheit o. dgl. ausgebildet sein. Besonders bevorzugt ist die Kommunikationseinheit zu einer bidirektionalen Datenübertragung vorgesehen. In einer alternativen Ausgestal tung ist die Kommunikationseinheit als kabelgebundene Kommunikationseinheit ausgebildet, wie beispielsweise als LAN-Kommunikationseinheit, als USB- Kommunikationseinheit, als Einfassungsdrahtkommunikationseinheit o. dgl. Be sonders bevorzugt sind mittels der Kommunikationseinheit elektronische Daten übertragbar, die eine Steuerstrategie zu einem autonomen Fortbewegen des autonomen Arbeitsgeräts und/oder zu einer autonomen Bearbeitung einer Ar beitsfläche ermöglichen.

Unter einer„Steuer- und/oder Regeleinheit“ soll insbesondere eine Einheit mit zumindest einer Steuerelektronik verstanden werden. Unter einer„Steuerelektro nik“ soll insbesondere eine Einheit mit einer Prozessoreinheit und mit einer Spei chereinheit sowie mit einem in der Speichereinheit gespeicherten Betriebspro gramm verstanden werden. Das Betriebsprogramm ist vorzugsweise dazu vorge sehen, insbesondere zumindest die Antriebseinheit und/oder die Bearbeitungs einheit in Abhängigkeit von Signalen, die von der Sensoreinheit an die Steuer- und/oder Regeleinheit übertragen werden, zu steuern und/oder zu regeln.

Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung des autonomen Arbeitsgeräts kann vorteilhaft eine optimierte Steuerung und/oder Regelung des autonomen Arbeitsgeräts ermöglicht werden. Es können vorteilhaft unterschiedliche Szenari en, die während eines Arbeitsprozess des autonomen Arbeitsgeräts auftreten können, einfach mit der Sensoreinheit erfasst werden. Es kann vorteilhaft infolge einer Auswertung von Sensordaten der Sensoreinheit eine zuverlässige und si chere Steuerungsstrategie ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft eine kompakte und flexibel einsetzbare Sensoreinheit für einen autonomen Betrieb des autono men Arbeitsgeräts realisiert werden.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Sensoreinheit zu einer Erfassung einer Einwirkposition auf der Sensorfläche der Sensoreinheit des sich an die Sensorfläche der Sensoreinheit annähernden Objekts oder des auf die Sensor fläche der Sensoreinheit kraftausübenden Objekts eingerichtet ist, wobei die Einwirkposition des sich annähernden Objekts oder des kraftausübenden Objekts von der Steuer- und/oder Regeleinheit zumindest zu einer Steuerung und/oder Regelung der Antriebseinheit berücksichtigbar ist. Unter einer„Einwirkposition auf der Sensorfläche“ soll insbesondere eine Position auf der Sensorfläche ver standen werden, an der sich infolge einer Annäherung und/oder durch eine Be rührung hervorgerufene Krafteinwirkung eines Objekts an/auf die Sensorfläche eine Kenngröße der Sensoreinheit messbar ändert. Vorzugsweise ist die Ein wirkposition auf der Sensorfläche der Sensoreinheit des sich an die Sensorfläche der Sensoreinheit annähernden Objekts oder des auf die Sensorfläche der Sen- soreinheit kraftausübenden Objekts infolge der gitternetzartigen oder rasterarti gen Anordnung der elektrisch leitfähigen Elemente der Sensoreinheit erfassbar. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann vorteilhaft infolge einer Aus wertung von Sensordaten der Sensoreinheit eine zuverlässige und sichere Steu erungsstrategie ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft erkannt werden, aus wel cher Richtung sich ein Objekt nähert oder an welcher Position das Objekt auf die Sensorfläche einwirkt, um beispielsweise eine vorteilhafte Ausweichstrategie für das autonome Arbeitsgerät mittels der Steuer- und/oder Regeleinheit zu berech nen.

Ferner wird vorgeschlagen, dass das autonome Arbeitsgerät zumindest eine Ge häuse- und/oder Chassiseinheit zu einer zumindest teilweisen Abdeckung, Auf nahme oder Lagerung der Steuer- und/oder Regeleinheit und/oder der Antriebs einheit aufweist, wobei die Sensoreinheit zumindest teilweise an einer Außenflä che der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit angeordnet ist oder die Außenfläche der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit zumindest teilweise bildet. Es ist denkbar, dass das autonome Arbeitsgerät zur erfindungsgemäßen Lösung der Aufgabe in einer alternativen Ausgestaltung unabhängig von der Sensoreinheit zu einer Er fassung einer Kraftkenngröße ausgebildet ist. Vorzugsweise umfasst das auto nome Arbeitsgerät in der alternativen Ausgestaltung, insbesondere in der unab hängig von der Sensoreinheit zu einer Erfassung einer Kraftkenngröße ausgebil deten Ausgestaltung, zumindest die Antriebseinheit, zumindest die Sensoreinheit zumindest zu einer Erfassung einer Annäherung zumindest eines Objekts, insbe sondere mittels einer Auswertung einer Änderung einer Kapazität, zumindest die Steuer- und/oder Regeleinheit zu einer Steuerung und/oder Regelung der An triebseinheit, wobei die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu eingerichtet ist, von der Sensoreinheit empfangene Signale zumindest bei einer Steuerung und/oder Regelung der Antriebseinheit zu berücksichtigen, und zumindest die Gehäuse- und/oder Chassiseinheit zu einer zumindest teilweisen Abdeckung, Aufnahme oder Lagerung der Steuer- und/oder Regeleinheit und/oder der Antriebseinheit, wobei die Sensoreinheit zumindest teilweise an einer Außenfläche der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit angeordnet ist oder die Außenfläche der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit zumindest teilweise bildet. Die Außenfläche der Gehäu se- und/oder Chassiseinheit ist vorzugsweise einer der Steuer- und/oder Re geleinheit und/oder der Antriebseinheit zugewandten Innenseite der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit abgewandt. Vorzugsweise ist die Sensoreinheit infolge einer Anordnung an der Außenfläche oder infolge einer zumindest teilweisen Bildung der Außenfläche der das autonome Arbeitsgerät umgebenden Umge bung zugewandt. Vorzugsweise bildet die Sensoreinheit zumindest teilweise eine Außenhaut der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit. Die Sensoreinheit kann ein teilig mit der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit, insbesondere durch ein Mehr komponentenspritzverfahren o. dgl., ausgebildet sein oder die Sensoreinheit kann mittels einer kraft-, form- und/oder stoffschlüssigen Verbindung an der Au ßenfläche der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit angeordnet, insbesondere fi xiert, sein. Es ist auch denkbar, dass die Sensoreinheit räumlich zwischen der Außenfläche der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit und einem elastisch ver formbaren Element, wie beispielsweise einem Anfahrschutz, einem zusätzlichen Gehäuseelement o. dgl., des autonomen Arbeitsgeräts angeordnet ist oder in einem elastisch verformbaren Element, wie beispielsweise einem Anfahrschutz, einem zusätzlichen Gehäuseelement o. dgl., des autonomen Arbeitsgeräts inte griert ist. Die Sensoreinheit kann auch mehrlagig aufgebaut sein. Beispielsweise ist es denkbar, dass zumindest eine Sensorfläche der Sensoreinheit innenliegend bzw. durch ein weiteres Gehäuseelement der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit geschützt ist. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann vorteilhaft in folge einer Auswertung von Sensordaten der Sensoreinheit eine zuverlässige und sichere Steuerungsstrategie ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft eine große Sensorfläche zu einer Erfassung unterschiedlicher Kenngrößen realisiert werden, die eine zuverlässige und sichere Steuerungsstrategie ermöglichen.

Zudem wird vorgeschlagen, dass das autonome Arbeitsgerät zumindest eine, insbesondere die zuvor genannte, Gehäuse- und/oder Chassiseinheit zu einer zumindest teilweisen Abdeckung, Aufnahme oder Lagerung der Steuer- und/oder Regeleinheit und/oder der Antriebseinheit aufweist, wobei die Sensoreinheit zu mindest teilweise an einer in eine Hauptbewegungsrichtung ausgerichteten Frontseite der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit angeordnet ist. Vorzugsweise ist die Frontseite der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit eine Seite der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit, die Antriebsrädern der Fahr- oder Kettenlaufwerkeinheit abgewandt ist. Unter einer„Hauptbewegungsrichtung“ soll insbesondere eine Richtung verstanden werden, in die sich das autonome Arbeitsgerät während einer Durchführung eines Arbeitsprozess, insbesondere eines Mähprozess, hauptsächlich bewegt. Insbesondere umfasst die Gehäuse- und/oder Chassis einheit zumindest ein Gehäuseelement, das abnehmbar an einem Chassis der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit angeordnet ist. Das Chassis der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit ist vorzugsweise zu einer Aufnahme und/oder Lagerung der Steuer- und/oder Regeleinheit und der Antriebseinheit vorgesehen. Das Ge häuseelement ist insbesondere als Abdeckung ausgebildet, die auf eine, einem Fachmann bereits bekannte Art und Weise an dem Chassis abnehmbar ange ordnet ist. Die Frontseite der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit ist vorzugsweise von dem Gehäuseelement gebildet. Es ist jedoch auch alternativ denkbar, dass die Frontseite allein von dem Chassis oder von dem Gehäuseelement und dem Chassis zusammen gebildet wird. Bevorzugt ist die Frontseite der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit einer Heckseite der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit abgewandt. Vorzugsweise sind die Frontseite und die Heckseite der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit über Flankenseiten der Gehäuse- und/oder Chassisein heit miteinander verbunden. Die Heckseite und die Flankenseiten sind vorzugs weise von dem Gehäuseelement gebildet. Alternativ ist es auch denkbar, dass die Heckseite und die Flankenseiten von dem Chassis gebildet werden oder von dem Gehäuseelement und dem Chassis zusammen gebildet werden. Die Sen soreinheit kann sich ausgehend von der Frontseite teilweise in die Flankenseiten hinein erstrecken. Alternativ oder zusätzlich ist es denkbar, dass die Sensorein heit, insbesondere eine Sensorfläche der Sensoreinheit, zumindest teilweise an der Heckseite und/oder an den Flankenseiten angeordnet ist. Bei einer Anord nung der Sensoreinheit an der Frontseite, der Heckseite und den Flankenseiten ist es denkbar, dass die Sensoreinheit eine einzelne zusammenhängende Sen sorfläche aufweist, die sich über die Frontseite, die Heckseite und die Flanken seiten erstreckt oder dass die Sensoreinheit eine Vielzahl an elektrisch miteinan der verbundenen Sensorflächen aufweist, die, insbesondere beabstandet vonei nander, über die Frontseite, die Heckseite und die Flankenseiten verteilt ange ordnet sind. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann vorteilhaft infol ge einer Auswertung von Sensordaten der Sensoreinheit eine zuverlässige und sichere Steuerungsstrategie ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft eine große Sensorfläche zu einer Erfassung unterschiedlicher Kenngrößen realisiert werden, die eine zuverlässige und sichere Steuerungsstrategie ermöglichen. Es kann vorteilhaft beispielsweise ein Anfahren eines Objekts zuverlässig erfasst werden. Es kann vorteilhaft bei einer Ausgestaltung des autonomen Arbeitsgeräts als au- tonomer Rasenmäher ein Vorhandensein eines zu bearbeitenden Pflanzenbe wuchses erfasst werden, insbesondere da Grashalme o. dgl. infolge einer Annä herung oder einer Berührung der an der Frontseite angeordneten Sensorfläche zuverlässig erfasst werden können.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass das autonome Arbeitsgerät zumindest eine, insbesondere die zuvor genannte, Gehäuse- und/oder Chassiseinheit zu einer zumindest teilweisen Abdeckung, Aufnahme oder Lagerung der Steuer- und/oder Regeleinheit und/oder der Antriebseinheit umfasst, wobei die Sen soreinheit zumindest einen Großteil einer Außenfläche der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit überdeckt oder ausbildet. Die Außenfläche der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit ist vorzugsweise einer das autonome Arbeitsgerät um gebenden Umgebung zugewandt. Eine Innenfläche der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit ist vorzugsweise einer das autonome Arbeitsgerät umgebenden Umgebung abgewandt, insbesondere der Steuer- und/oder Regeleinheit und/oder der Antriebseinheit zugewandt. Unter einem„Großteil“ soll insbesonde re ein Anteil von mehr als 30 %, bevorzugt von mehr als 50 % und besonders bevorzugt von mehr als 70 % eines Gesamtwerts, insbesondere einer Gesamt außenfläche der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit, verstanden werden. Vor zugsweise überdeckt oder bildet die Sensorfläche der Sensoreinheit mehr als 30 %, bevorzugt mehr als 50 % und besonders bevorzugt mehr als 70 % einer Ge samtaußenfläche der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit, insbesondere einer Gesamtaußenfläche des Gehäuseelements und/oder einer Gesamtaußenfläche des Chassis der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit. Es ist auch denkbar, dass das die Sensorfläche der Sensoreinheit 100 % einer Gesamtaußenfläche des Gehäuseelements und/oder des Chassis überdeckt oder ausbildet. Vorzugsweise bilden die Gesamtaußenfläche des Gehäuseelements und die Gesamtaußenflä che des Chassis zusammen die Gesamtaußenfläche der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann vorteilhaft infolge einer Auswertung von Sensordaten der Sensoreinheit eine zuverlässige und sichere Steuerungsstrategie ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft eine große Sensorfläche zu einer Erfassung unterschiedlicher Kenngrößen realisiert werden, die eine zuverlässige und sichere Steuerungsstrategie ermöglichen. Es kann vorteilhaft beispielsweise ein Anfahren eines Objekts oder beispielsweise ein auf dem Gehäuseelement liegender Gegenstand, wie beispielsweise ein Ast o. dgl., oder ein das Gehäuseelement berührender Mensch/berührendes Tier zuverlässig erfasst werden.

Ferner wird vorgeschlagen, dass das autonome Arbeitsgerät zumindest eine, insbesondere die zuvor genannte, Bearbeitungseinheit, insbesondere das Mäh werk, und zumindest eine, insbesondere die zuvor genannte, Gehäuse- und/oder Chassiseinheit zu einer zumindest teilweisen Abdeckung, Aufnahme oder Lage rung der Steuer- und/oder Regeleinheit und/oder der Antriebseinheit umfasst, wobei die Sensoreinheit zumindest teilweise in einem Nahbereich der Bearbei tungseinheit an der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit angeordnet ist. Unter ei nem„Nahbereich“ soll insbesondere ein Bereich verstanden werden, der einen Abstand von weniger als 20 mm, bevorzugt von weniger als 10 mm und beson ders bevorzugt von weniger als 5 mm von einem Element oder einer Einheit auf weist. Vorzugsweise ist die Sensoreinheit, insbesondere zumindest eine Sensor fläche der Sensoreinheit, an einer der Bearbeitungseinheit zugewandten Seite, insbesondere an einer Unterseite, der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit ange ordnet. Vorzugsweise weist die Sensoreinheit, insbesondere zumindest eine Sensorfläche der Sensoreinheit, insbesondere infolge einer Anordnung an der Unterseite der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit, einen Abstand relativ zur Be arbeitungseinheit auf, der kleiner ist als 20 mm, bevorzugt kleiner ist als 10 mm und besonders bevorzugt kleiner ist als 5 mm. Vorzugsweise umgibt die Sen soreinheit, insbesondere zumindest eine Sensorfläche der Sensoreinheit, die Bearbeitungseinheit, insbesondere betrachtet in einer sich zumindest im Wesent lichen senkrecht zu einer Bearbeitungsachse, insbesondere einer Rotationsach se, der Bearbeitungseinheit verlaufenden Ebene, zumindest im Wesentlichen vollständig. Alternativ oder zusätzlich ist die Sensoreinheit, insbesondere zumin dest eine Sensorfläche der Sensoreinheit, an einem Bearbeitungselement, ins besondere an einem Schneidelement, wie beispielsweise ein Schneidmesser o. dgl., oder an einer Schneidelementaufnahme der Bearbeitungseinheit angeord net. Es ist denkbar, dass die Sensoreinheit, insbesondere zumindest eine Sen sorfläche der Sensoreinheit, sich ausgehend von der Frontseite, von der Heck seite und/oder von zumindest einer der Flankenseiten in den Nahbereich der Bearbeitungseinheit erstreckt oder dass die Sensoreinheit eine einzelne Sensor fläche oder eine Vielzahl an beabstandet voneinander angeordneten Sensorflä chen aufweist, die im Nahbereich der Bearbeitungseinheit angeordnet ist/sind. Vorzugsweise sind Sensorflächen der Sensoreinheit, die an unterschiedlichen Positionen der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit angeordnet sind, zumindest elektrisch miteinander verbunden oder zumindest zu einer Übertragung von Sig nalen mit der Steuer- und/oder Regeleinheit verbunden. Mittels der erfindungs gemäßen Ausgestaltung kann vorteilhaft infolge einer Auswertung von Sensorda ten der Sensoreinheit eine zuverlässige und sichere Steuerungsstrategie ermög licht werden. Es kann vorteilhaft beispielsweise eine Überwachung eines Gefah renbereichs der Bearbeitungseinheit realisiert werden, um insbesondere weitest gehend zu vermeiden, dass Menschen oder Tiere verletzt werden. Es kann vor teilhaft beispielsweise eine zuverlässige Durchführung eines Arbeitsschritts, ins besondere eines Schneidens von Gras, überwacht werden.

Zudem wird vorgeschlagen, dass das autonome Arbeitsgerät zumindest eine, insbesondere die zuvor genannte, Gehäuse- und/oder Chassiseinheit zu einer zumindest teilweisen Abdeckung, Aufnahme oder Lagerung der Steuer- und/oder Regeleinheit und/oder der Antriebseinheit aufweist, wobei die Sensoreinheit zu mindest teilweise entlang einer Gesamtumfangserstreckung der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit an der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit, insbesondere an einer Außenfläche der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit, angeordnet ist. Vorzugsweise erstreckt sich die Sensoreinheit, insbesondere zumindest eine Sensorfläche der Sensoreinheit, entlang der Gesamtumfangserstreckung der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit entlang einer Strecke, die insbesondere län ger ist als 30 %, bevorzugt länger ist als 50 % und besonders bevorzugt länger ist als 70 % der Gesamtumfangserstreckung der Gehäuse- und/oder Chassisein heit. Die Gesamtumfangserstreckung der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit verläuft vorzugsweise in einer sich zumindest im Wesentlichen senkrecht zu ei ner Bearbeitungsachse, insbesondere einer Rotationsachse, der Bearbeitungs einheit verlaufenden Ebene. Es ist denkbar, dass die Sensoreinheit eine einzelne durchgängige Sensorfläche aufweist, die sich zumindest teilweise entlang einer Gesamtumfangserstreckung der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit an der Ge häuse- und/oder Chassiseinheit erstreckt, oder dass die Sensoreinheit eine Viel zahl von voneinander beabstandete Sensorflächen aufweist, die sich zumindest teilweise entlang einer Gesamtumfangserstreckung der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit an der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit erstrecken. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann vorteilhaft infolge einer Auswertung von Sensordaten der Sensoreinheit eine zuverlässige und sichere Steuerungsstrate gie ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft eine große Sensorfläche zu einer Er fassung unterschiedlicher Kenngrößen realisiert werden, die eine zuverlässige und sichere Steuerungsstrategie ermöglichen. Es kann vorteilhaft beispielsweise ein Anfahren eines Objekts zuverlässig erfasst werden.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass das autonome Arbeitsgerät zumindest eine, insbesondere die zuvor genannte, mittels der Antriebseinheit antreibbare Fahr- oder Kettenlaufwerkeinheit umfasst, wobei die Sensoreinheit zumindest teilweise an der Fahr- oder Kettenlaufwerkeinheit angeordnet ist. Die Fahr- oder Kettenlaufwerkeinheit ist vorzugsweise mittels zumindest eines Motors, insbe sondere eines Elektromotors, der Antriebseinheit antreibbar, insbesondere zu einer Fortbewegung des autonomen Arbeitsgeräts. Die Fahr- oder Kettenlauf werkeinheit umfasst bevorzugt zumindest ein Antriebsrad, insbesondere zumin dest zwei unabhängig voneinander antreibbare Antriebsräder, oder zumindest eine Antriebskette, insbesondere zumindest zwei voneinander unabhängig an treibbare Antriebsketten. Bevorzugt ist jedem Antriebsrad der Fahr- oder Ketten laufwerkeinheit ein einzelner Motor der Antriebseinheit zugeordnet. Vorzugswei se ist die Sensoreinheit, insbesondere zumindest eine Sensorfläche der Sen soreinheit, an einer Außenfläche oder einem Außenumfang des zumindest einen Antriebsrads oder der zumindest einen Antriebskette angeordnet. Alternativ oder zusätzlich ist es denkbar, dass die Sensoreinheit, insbesondere zumindest eine Sensorfläche der Sensoreinheit, an einem Nabenelement der Fahr- oder Ketten laufwerkeinheit, an einer der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit abgewandten Außenseite eines Felgenelements der Fahr- oder Kettenlaufwerkeinheit o. dgl. angeordnet ist. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann vorteilhaft infolge einer Auswertung von Sensordaten der Sensoreinheit eine zuverlässige und sichere Steuerungsstrategie ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft eine große Sensorfläche zu einer Erfassung unterschiedlicher Kenngrößen realisiert werden, die eine zuverlässige und sichere Steuerungsstrategie ermöglichen. Es kann vorteilhaft ein zuverlässiger Kontakt der Fahr- oder Kettenlaufwerkeinheit mit einem Untergrund erfasst werden. Es kann vorteilhaft eine von dem autono men Arbeitsgerät auf einen Untergrund wirkende Kraft erfasst werden, über die vorteilhafterweise Rückschlüsse auf eine Traktion des autonomen Arbeitsgeräts ziehbar sind. Es kann vorteilhaft ein Rückschluss auf eine Art eines Untergrunds gezogen werden, indem vorzugsweise eine Auswertung der mittels der Sen soreinheit erfassten Kenngrößen durch die Steuer- und/oder Regeleinheit erfolgt.

Ferner wird vorgeschlagen, dass das autonome Arbeitsgerät zumindest eine Ein gabeeinheit zu einer manuellen Eingabe von Bedienerbefehlen umfasst, die von der Steuer- und/oder Regeleinheit zumindest zu einer Steuerung und/oder Rege lung der Antriebseinheit berücksichtigbar sind, wobei die Sensoreinheit zumin dest teilweise einteilig mit der Eingabeeinheit ausgebildet ist. Die manuelle Ein gabeeinheit ist vorzugsweise zu einer manuellen Eingabe von Bedienerbefehlen vorgesehen, wobei die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu vorgesehen ist, die zumindest eine manuelle eingegebenen Bedienerbefehle bei einer Steuerung und/oder Regelung der Antriebseinheit zu berücksichtigen. Die manuelle Einga beeinheit kann als berührungsempfindliches Display, als Tastenfeld, als Wähl schalter o. dgl. ausgebildet sein. Die manuellen Bedienerbefehle, die mittels der manuellen Eingabeeinheit eingebbar sind, können beispielsweise als Datum, als Uhrzeit, als Arbeitsprozesshäufigkeit, insbesondere als Mähhäufigkeit, als Ar beitsprozessintervallvorgabe, insbesondere als Mähintervallvorgabe, als Aktivie rungsbefehl (An-/Ausbefehl) o. dgl. ausgebildet sein. Darunter, dass die„Sen soreinheit zumindest teilweise einteilig mit der Eingabeeinheit ausgebildet ist“ soll insbesondere verstanden werden, dass die Sensoreinheit und die Eingabeeinheit zumindest ein gemeinsam genutztes Element umfassen. Vorzugsweise bildet zumindest eine Sensorfläche der Sensoreinheit zumindest ein Eingabeelement der Eingabeeinheit aus, mittels dessen ein Bediener manuell Bedienerbefehle eingeben kann. Vorzugsweise ist die zumindest eine Sensorfläche der Sen soreinheit, die zumindest ein Eingabeelement der Eingabeeinheit ausbildet, an einer der Bearbeitungseinheit abgewandten Seite, insbesondere einer Oberseite, der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit, insbesondere des Gehäuseelements, angeordnet. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann vorteilhaft infol ge einer Auswertung von Sensordaten der Sensoreinheit eine zuverlässige und sichere Steuerungsstrategie ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft konstruktiv einfach ein Zusatznutzen der Sensoreinheit generiert werden. Es kann vorteilhaft weitestgehend auf eine separate Eingabeeinheit verzichtet werden. Es können vorteilhaft Kosten und Montageaufwand eingespart werden. Es kann vorteilhaft ein Bedienerwunsch bei einer zumindest im Wesentlichen automatischen Steue rung und/oder Regelung des autonomen Arbeitsgeräts ermöglicht werden. Zudem geht die Erfindung aus von einem Verfahren zu einer selbsttätigen Steue rung und/oder Regelung des erfindungsgemäßen autonomen Arbeitsgeräts, ins besondere des erfindungsgemäßen autonomen Rasenmähers. Es wird vorge schlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt eine mittels der Sensorein heit erfasste Annäherung des Objekts und/oder eine mittels der Sensoreinheit erfasste Kraftkenngröße des auf die Sensorfläche der Sensoreinheit einwirken den Objekts zumindest zu einer Steuerung und/oder Regelung der Antriebsein heit von der Steuer- und/oder Regeleinheit berücksichtigt werden/wird. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung des autonomen Arbeitsgeräts kann vorteilhaft eine optimierte Steuerung und/oder Regelung des autonomen Arbeitsgeräts er möglicht werden. Es können vorteilhaft unterschiedliche Szenarien, die während eines Arbeitsprozesses des autonomen Arbeitsgeräts auftreten können, einfach mit der Sensoreinheit erfasst werden. Es kann vorteilhaft infolge einer Auswer tung von Sensordaten der Sensoreinheit eine zuverlässige und sichere Steue rungsstrategie ermöglicht werden.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt die Steuer- und/oder Regeleinheit in Abhängigkeit von einem von der Sensoreinheit empfangenen Signal eine Bearbeitungseinheit, insbesondere ein Mähwerk, und/oder eine Fahr- oder Kettenlaufwerkeinheit des autonomen Arbeitsgeräts steuert und/oder regelt. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann vor teilhaft infolge einer Auswertung von Sensordaten der Sensoreinheit eine zuver lässige und sichere Steuerungsstrategie ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft beispielsweise eine Abschaltung der Bearbeitungseinheit bei einem Erkennen eines Vorhandenseins eines menschlichen Körperteils oder eines Tiers im Ge fahrenbereich infolge einer Auswertung von Sensordaten der Sensoreinheit durchgeführt werden.

Zudem wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt die Steu er- und/oder Regeleinheit in Abhängigkeit von einem von der Sensoreinheit emp fangenen Signal eine Mobilitätskenngröße bestimmt. Unter einer„Mobilitätskenn größe“ soll insbesondere eine Kenngröße verstanden werden, die Rückschlüsse auf eine Traktion der Fahr- oder Kettenlaufwerkeinheit o. dgl. zulässt und/oder die eine von dem autonomen Arbeitsgerät auf einen Untergrund wirkende Kraft definiert. Es kann vorteilhaft eine Mobilitätskenngröße bei einer Berechnung einer Steuerungsstrategie berücksichtigt werden.

Ferner wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt die Steu er- und/oder Regeleinheit in Abhängigkeit von einem von der Sensoreinheit emp fangen Signal eine Untergrundkenngröße bestimmt. Unter einer„Untergrund kenngröße“ soll insbesondere eine Kenngröße verstanden werden, die eine Art, wie beispielsweise Sandboden, Betonboden, Steinboden, Gras, Wiese o. dgl., oder eine Eigenschaft, wie beispielsweise eine Feuchtigkeit eines Untergrunds o. dgl., eines Untergrunds definiert. Es kann vorteilhaft eine Untergrundkenngröße bei einer Berechnung einer Steuerungsstrategie berücksichtigt werden.

Zudem wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt die Steu er- und/oder Regeleinheit in Abhängigkeit von einem von der Sensoreinheit emp fangenen Signal eine Verschmutzungskenngröße des autonomen Arbeitsgeräts bestimmt. Unter einer„Verschmutzungskenngröße“ soll insbesondere eine Kenngröße verstanden werden, die einen Verschmutzungsgrad, insbesondere eine Überdeckung der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit und/oder der Sen soreinheit mit Schmutz, wie beispielsweise Staub, geschnittenem Gras, Erde o. dgl., definiert. Es kann vorteilhaft frühzeitig einem Bediener eine Warnmeldung ausgegeben werden, um die Verschmutzung zu beheben, bevor eine sichere Steuerungsstrategie beeinträchtigt wird.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt die Steuer- und/oder Regeleinheit in Abhängigkeit von einem von der Sensoreinheit empfangen Signal eine Gewebekenngröße des sich an die Sensorfläche der Sensoreinheit annähernden Objekts oder des auf die Sensorfläche der Sen soreinheit kraftausübenden Objekts bestimmt. Unter einer„Gewebekenngröße“ soll insbesondere eine Kenngröße verstanden werden, die eine Art eines Gewe bes definiert, wie beispielsweise ein menschliches Gewebe, ein tierisches Gewe be und/oder ein pflanzliches Gewebe. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestal tung kann vorteilhaft eine Unterscheidung von Objekten durchgeführt werden, insbesondere um weitestgehend sicherzustellen, dass während eines Arbeitspro zesses des autonomen Arbeitsgeräts zumindest in einem Nahbereich der Bear beitungseinheit keine tierischen oder menschlichen Körperteile vorhanden sind. Es kann vorteilhaft eine sichere Steuerungsstrategie des autonomen Arbeitsge räts realisiert werden.

Das erfindungsgemäße autonome Arbeitsgerät und/oder das erfindungsgemäße Verfahren sollen/soll hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere können/kann das erfindungs gemäße autonome Arbeitsgerät und/oder das erfindungsgemäße Verfahren zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten sowie Ver fahrensschritten abweichende Anzahl aufweisen. Zudem sollen bei den in dieser Offenbarung angegebenen Wertebereichen auch innerhalb der genannten Gren zen liegende Werte als offenbart und als beliebig einsetzbar gelten.

Zeichnung

Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Die Zeichnung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombina tion. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln be trachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.

Es zeigen:

Fig. 1 ein erfindungsgemäßes autonomes Arbeitsgerät, insbesondere ein autonomer Rasenmäher, in einer schematischen Darstel lung,

Fig. 2 eine Seitenansicht des erfindungsgemäßen autonomen Ar beitsgeräts während einer Bearbeitung einer Arbeitsfläche in einer schematischen Darstellung,

Fig. 3 eine weitere Seitenansicht des erfindungsgemäßen autonomen

Arbeitsgeräts während einer Bearbeitung einer Arbeitsfläche in einer schematischen Darstellung,

Fig. 4 eine Draufsicht des erfindungsgemäßen autonomen Arbeitsge räts in einer schematischen Darstellung und Fig. 5 ein schematischer Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens zu einer selbsttätigen Steuerung und/oder Regelung des erfin dungsgemäßen autonomen Arbeitsgeräts.

Beschreibung des Ausführungsbeispiels

Figur 1 zeigt ein autonomes Arbeitsgerät 10, das zumindest eine Antriebseinheit 12, zumindest eine Energieversorgungseinheit 44 zumindest zu einer Energie versorgung der Antriebseinheit 12 und zumindest eine Steuer- und/oder Re geleinheit 18 zumindest zu einer Steuerung und/oder Regelung der Antriebsein heit 12 umfasst. Das autonome Arbeitsgerät 10 umfasst ferner zumindest eine Sensoreinheit 14 zumindest zu einer Erfassung einer Annäherung zumindest eines Objekts 16 (vgl. Figuren 2 und 3), insbesondere mittels einer Auswertung einer Änderung einer Kapazität. Die Steuer- und/oder Regeleinheit 18 ist dazu eingerichtet, von der Sensoreinheit 14 empfangene Signale zumindest bei einer Steuerung und/oder Regelung der Antriebseinheit 18 zu berücksichtigen. Die Antriebseinheit 12 ist vorzugsweise als Elektromotoreinheit ausgebildet. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Antriebseinheit 12 eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Ausgestaltung aufweist, wie beispielsweise eine Aus gestaltung als Brennkraftmotoreinheit, als Hybridmotoreinheit o. dgl. Die Energie versorgungseinheit 44 ist bevorzugt zusätzlich zu einer Energieversorgung der Antriebseinheit 12 zu einer Energieversorgung von weiteren Komponenten des autonomen Arbeitsgeräts 10 vorgesehen, wie beispielsweise der Sensoreinheit 14 o. dgl. Die Energieversorgungseinheit 44 ist vorzugsweise als Akkumulato reinheit ausgebildet. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Energieversorgungs einheit 44 eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Ausgestal tung aufweist, wie beispielsweise eine Ausgestaltung als kabelgebundene Netz teileinheit, als Brennstoffzelle, als Kraftstoffvorratseinheit o. dgl. Das autonome Arbeitsgerät 10 umfasst insbesondere zumindest eine Gehäuse- und/oder Chas siseinheit 28 zu einer zumindest teilweisen Abdeckung, Aufnahme oder Lagerung der Steuer- und/oder Regeleinheit 18 und/oder der Antriebseinheit 12. Vorzugs weise ist die Energieversorgungseinheit 44 an oder in der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28 angeordnet. Vorzugsweise umfasst das autonome Arbeitsgerät 10 zumindest eine mittels der Antriebseinheit 12 antreibbare Fahr- oder Ketten laufwerkeinheit 38. Die Fahr- oder Kettenlaufwerkeinheit 38 weist insbesondere eine, einem Fachmann bereits bekannte Ausgestaltung auf. In dem in den Figu ren 1 bis dargestellten und beispielhaften Ausführungsbeispiel ist die Fahr- oder Kettenlaufwerkeinheit 38 als Radfahrwerkeinheit ausgebildet, die zumindest ein antreibbares Antriebsrad, insbesondere zumindest zwei unabhängig voneinander antreibbare Antriebsräder, umfasst. Die Fahr- oder Kettenlaufwerkeinheit 38 kann lenkbare und/oder nicht lenkbare Räder umfassen, die antreibbar oder antriebs los ausgebildet sind. Die Fahr- oder Kettenlaufwerkeinheit 38, insbesondere zu mindest ein Antriebsrad der Fahr- oder Kettenlaufwerkeinheit 38, ist mittels der Antriebseinheit 12 auf eine, einem Fachmann bereits bekannte Art und Weise antreibbar. Bevorzugt umfasst das autonome Arbeitsgerät 10 zumindest eine Standortortungseinheit 46, welche zu einer Positionsbestimmung des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb eines Arbeitsbereichs, insbesondere auf einer Arbeits fläche, vorgesehen ist. Die Standortortungseinheit 46 kann an oder in der Ge häuse- und/oder Chassiseinheit 28 angeordnet sein. Vorzugsweise ist die Standortortungseinheit 46 als GPS-Einheit ausgebildet. Es ist jedoch auch denk bar, dass die Standortortungseinheit 46 eine andere, einem Fachmann als sinn voll erscheinende Ausgestaltung aufweist.

Das autonome Arbeitsgerät 10 ist in dem in den Figuren 1 bis 4 dargestellten und beispielhaften Ausführungsbeispiel als autonomer Rasenmäher ausgebildet, der dazu vorgesehen ist, sich, insbesondere nach einem Anlernprozess, selbststän dig innerhalb eines Arbeitsbereichs bzw. einer Arbeitsumgebung fortzubewegen und eine in dem Arbeitsbereich bzw. der Arbeitsumgebung angeordnete Arbeits fläche, insbesondere eine Grasfläche, selbsttätig zu bearbeiten. Es ist jedoch auch denkbar, dass das autonome Arbeitsgerät 10 eine andere, einem Fach mann als sinnvoll erscheinende Ausgestaltung aufweist, wie beispielsweise eine Ausgestaltung als autonomer Staubsauger, als autonomes Transportgerät, als autonomes Agrargerät zu einer Bearbeitung von landwirtschaftlichen Flächen, als autonomes Fluggerät o. dgl. Zu einer Bearbeitung der Arbeitsfläche weist das autonome Arbeitsgerät 10 eine als Mähwerk ausgebildete Bearbeitungseinheit 36 auf. Die Bearbeitungseinheit 36 weist eine, einem Fachmann bereits bekannte Ausgestaltung auf. Vorzugsweise kann die als Mähwerk ausgebildete Bearbei tungseinheit 36 zumindest ein Schneidelement, zumindest eine Mähwerkan- triebseinheit und/oder zumindest eine Mähgutsammeleinheit aufweisen. In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung des autonomen Arbeitsgeräts 10 ist die als Mähwerk ausgebildete Bearbeitungseinheit 36 mittels der Antriebseinheit 12 antreibbar. Ein Antrieb der als Mähwerk ausgebildeten Bearbeitungseinheit 36 mittels der Antriebseinheit 12 ist bedarfsweise zu- oder abschaltbar. Vorzugswei se ist die Antriebseinheit 12 in einem Betriebsmodus des autonomen Arbeitsge räts 10 dazu vorgesehen, lediglich die Fahr- oder Kettenlaufwerkeinheit 38 zu einer Fortbewegung des autonomen Arbeitsgeräts 10 anzutreiben. In zumindest einem weiteren Betriebsmodus des autonomen Arbeitsgeräts 10 ist die Antriebs einheit 12 bevorzugt dazu vorgesehen, die Fahr- oder Kettenlaufwerkeinheit 38 und die als Mähwerk ausgebildete Bearbeitungseinheit 36 anzutreiben. Weitere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Betriebsmodi zu einem Antrieb der Fahr- oder Kettenlaufwerkeinheit 38 und/oder der als Mähwerk ausgebildete Be arbeitungseinheit 36 mittels der Antriebseinheit 12 sind ebenfalls denkbar.

Zu einer Navigation und/oder einer Orientierung des autonomen Arbeitsgeräts 10 auf der zu bearbeitenden Arbeitsfläche umfasst das autonome Arbeitsgerät 10 zumindest eine, einem Fachmann bereits bekannte Navigations- und/oder Orien tierungseinheit (hier nicht näher dargestellt) auf, die mit der Steuer- und/oder Regeleinheit 18 datentechnisch verbunden ist. Die Navigations- und/oder Orien tierungseinheit weist insbesondere eine, einem Fachmann bereits bekannte Aus gestaltung auf, wie beispielsweise eine Ausgestaltung als schallgestützte Naviga tions- und/oder Orientierungseinheit, als optikgestützte Navigations- und/oder Orientierungseinheit o. dgl. Das autonome Arbeitsgerät 10 ist zumindest dazu vorgesehen, sich mittels der Navigations- und/oder Orientierungseinheit in einem Arbeitsbereich bzw. in einer Arbeitsumgebung, insbesondere nach einem An lernprozess, zu einer Durchführung eines Arbeitsprozesses, insbesondere eines Mähprozesses, selbsttätig zu orientieren und/oder navigieren, insbesondere zu sätzlich zu einer Berücksichtigung von Daten der Standortortungseinheit 46. Der Arbeitsbereich bzw. die Arbeitsumgebung ist vorzugsweise als Gartenbereich bzw. als Gartenumgebung ausgebildet.

Die Sensoreinheit 14 ist, insbesondere zusätzlich zu einer Erfassung einer Annä herung zumindest eines Objekts 16, zu einer Erfassung einer Kraftkenngröße des auf eine Sensorfläche 20, 22, 24, 26 der Sensoreinheit 14 einwirkenden Ob- jekts 16 eingerichtet, insbesondere mittels einer Auswertung einer Änderung ei ner Kapazität, eines Widerstands oder einer Spannung, wobei die Kraftkenngrö ße von der Steuer- und/oder Regeleinheit 18 zumindest zu einer Steuerung und/oder Regelung der Antriebseinheit 12 berücksichtigbar ist. Vorzugsweise umfasst die Sensoreinheit 14 eine gitternetzartige oder rasterartige Anordnung von elektrisch leitfähigen Elementen (hier nicht näher dargestellt) und die gitter netzartig oder rasterartig angeordneten, elektrisch leitfähigen Elemente umhül lenden oder abdeckenden Elastomereschichten (hier nicht näher dargestellt). Die leitfähigen Elemente der Sensoreinheit 14 sind vorzugsweise elektrisch mit der Steuer- und/oder Regeleinheit 18 verbunden. Eine Ausgestaltung der Sensorein heit 14 ist einem Fachmann beispielsweise bereits aus der DE 10 2010 034 717 Al bekannt, so dass in Bezug auf weitere Merkmale der Sensoreinheit 14 insbe sondere auf die DE 10 2010 034 717 Al verwiesen wird. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Sensoreinheit 14 eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Ausgestaltung aufweist, die eine Erfassung einer Annäherung und einer Kraftkenngröße durch eine Sensorfläche 20, 22, 24, 26 ermöglicht. Vor zugsweise ist die Sensoreinheit 14 elastisch verformbar ausgebildet. Bevorzugt ist die Sensoreinheit 14 derart ausgebildet, dass eine elastische Verformung der Sensoreinheit 14 eine Erfassung einer Kraftkenngröße ermöglicht. Eine Erfas sung einer Annäherung eines Objekts an die Sensorfläche 20, 22, 24, 26 der Sensoreinheit 14 erfolgt vorzugsweise mittels einer Auswertung einer Änderung einer Kapazität durch die Steuer- und/oder Regeleinheit 18. Eine Erfassung einer Kraftkenngröße durch ein auf die Sensorfläche 20, 22, 24, 26 der Sensoreinheit 14 einwirkendes Objekt 16 erfolgt vorzugsweise mittels einer Auswertung einer Änderung einer Kapazität, eines Widerstands oder einer Spannung durch die Steuer- und/oder Regeleinheit 18. Vorzugsweise ist die Sensoreinheit 14 folienar tig ausgebildet.

Insbesondere ist infolge einer Erfassung einer Kraftkenngröße des auf eine Sen sorfläche 20, 22, 24, 26 der Sensoreinheit 14 einwirkenden Objekts 16, insbe sondere mittels einer Auswertung einer Änderung einer Kapazität, eines Wider stands oder einer Spannung, mittels der Steuer- und/oder Regeleinheit 18 be stimmbar ob das autonome Arbeitsgerät 10 infolge einer Antriebskraft gegen ein Objekt 16 fährt oder ob ein Objekt 16 selbst eine Kraft auf das autonome Arbeits gerät 10 ausübt, wie beispielsweise ein Tier oder ein Mensch, der gegen das autonome Arbeitsgerät 10 drückt o. dgl. Die Steuer- und/oder Regeleinheit 18 kann vorzugsweise eine Mobilitätskenngröße bestimmen. Wird beispielsweise erkannt, dass ein Objekt 16, wie beispielsweise ein Tier oder ein Mensch, eine Kraft auf das autonome Arbeitsgerät 10 ausübt, kann die Steuer- und/oder Re geleinheit 18 beispielsweise eine Steuerungsstrategie berechnen, die bewirkt, dass das autonome Arbeitsgerät 10 sich schnell von dem auf das autonome Ar beitsgerät 10 kraftausübende Objekt wegbewegt und/oder die Bearbeitungsein heit 36 deaktivieren, um insbesondere Verletzungen oder Beschädigungen des Objekts 16 zu vermeiden. Insbesondere kann durch eine Auswertung einer Ka pazitätsänderung oder einer Kapazität auf eine Art eines Objekts 16 geschlossen werden. Vorzugsweise bestimmt die Steuer- und/oder Regeleinheit 18 in Abhän gigkeit von Sensordaten der Sensoreinheit 14 eine Gewebekenngröße.

Ferner ist die Sensoreinheit 14, insbesondere zusätzlich zu einer Erfassung einer Annäherung zumindest eines Objekts 16 und zu einer Erfassung einer Kraft kenngröße des auf eine Sensorfläche 20, 22, 24, 26 der Sensoreinheit 14 ein wirkenden Objekts, zu einer Erfassung einer Einwirkposition auf der Sensorfläche 20, 22, 24, 26 der Sensoreinheit 14 des sich an die Sensorfläche 20, 22, 24, 26 der Sensoreinheit 14 annähernden Objekts 16 oder des auf die Sensorfläche 20, 22, 24, 26 der Sensoreinheit 14 kraftausübenden Objekts 16 eingerichtet, wobei die Einwirkposition des sich annähernden Objekts 16 oder des kraftausübenden Objekts 16 von der Steuer- und/oder Regeleinheit 18 zumindest zu einer Steue rung und/oder Regelung der Antriebseinheit 12 berücksichtigbar ist.

Vorteilhafterweise umfasst das autonome Arbeitsgerät 10 zumindest die Gehäu se- und/oder Chassiseinheit 28 zu einer zumindest teilweisen Abdeckung, Auf nahme oder Lagerung der Steuer- und/oder Regeleinheit 18 und/oder der An triebseinheit 12, wobei die Sensoreinheit 14 zumindest teilweise an einer Außen fläche 30, 32 der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28 angeordnet ist oder die Außenfläche 30, 32 der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28 zumindest teilwei se bildet. Die Außenfläche 30, 32 der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28 ist vorzugsweise einer der Steuer- und/oder Regeleinheit 18 und/oder der Antriebs einheit 12 zugewandten Innenseite der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28 abgewandt. Vorzugsweise ist die Sensoreinheit 14 infolge einer Anordnung an der Außenfläche 30, 32 oder infolge einer zumindest teilweisen Bildung der Au- ßenfläche 30, 32 der das autonome Arbeitsgerät 10 umgebenden Umgebung zugewandt. Vorzugsweise bildet die Sensoreinheit 14 zumindest teilweise eine Außenhaut der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28. Die Sensoreinheit 14, ins besondere zumindest eine Sensorfläche 20, 22, 24 der Sensoreinheit 14, kann beispielsweise zumindest teilweise an einer Außenfläche 30 eines, insbesondere als Abdeckhaube ausgebildeten, Gehäuseelements der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28 angeordnet sein oder die Außenfläche 30 des, insbesondere als Abdeckhaube ausgebildeten, Gehäuseelements der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28 zumindest teilweise bilden. Die Sensoreinheit 14, insbesonde re zumindest eine Sensorfläche 26 der Sensoreinheit 14, kann beispielsweise zumindest teilweise an einer Außenfläche 32 eines Chassis der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28 angeordnet sein oder die Außenfläche 32 des Chas sis der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28 zumindest teilweise bilden. Alterna tiv oder zusätzlich ist es denkbar, dass die Sensoreinheit 14, insbesondere zu mindest eine Sensorfläche (hier nicht näher dargestellt) der Sensoreinheit 14 innerhalb der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28, insbesondere an einer In nenseite der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28, angeordnet ist. Vorteilhaf terweise kann die Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28 als Schutz der Sen soreinheit 14 vorgesehen sein. Es ist auch denkbar, dass das autonome Arbeits gerät 10 eine Schutzeinheit aufweist, wie beispielsweise eine flexible Schutz schicht, die an der Sensoreinheit 14 angeordnet ist und die Sensoreinheit 14 ab deckt, insbesondere die Sensoreinheit 14 gegen eine Witterung schützt o. dgl.

Bevorzugt überdeckt oder bildet die Sensoreinheit 14, insbesondere zumindest eine Sensorfläche oder mehrere Sensorflächen 20, 22, 24, 26 der Sensoreinheit 14, zumindest einen Großteil einer Außenfläche 30, 32 der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28. Vorzugsweise überdeckt oder bildet die Sensoreinheit 14, insbesondere zumindest eine Sensorfläche oder mehrere Sensorflächen 20, 22, 24, 26 der Sensoreinheit 14, mehr als 10 %, insbesondere mehr als 30 %, bevor zugt mehr als 50 % und besonders bevorzugt mehr als 70 % einer Gesamtau ßenfläche der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28, insbesondere einer Ge samtaußenfläche des Gehäuseelements und/oder einer Gesamtaußenfläche des Chassis der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28. Es ist auch denkbar, dass die Sensoreinheit 14, insbesondere zumindest eine Sensorfläche oder mehrere Sen- sorflächen 20, 22, 24, 26 der Sensoreinheit 14, 100 % einer Gesamtaußenfläche des Gehäuseelements und/oder des Chassis überdeckt/en oder ausbildet/en.

Insbesondere ist infolge einer zumindest teilweisen Anordnung der Sensoreinheit 14 an einer Außenfläche 30, 32 der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28, ins besondere an einem Großteil der Außenfläche der Gehäuse- und/oder Chassis einheit 28, und einer Auswertung einer Kapazität mittels der Steuer- und/oder Regeleinheit 18 eine Berührung des autonomen Arbeitsgeräts 10 mit einem Menschen, mit einem Gegenstand und/oder mit einem Tier mittels der Steuer- und/oder Regeleinheit 18 erkennbar. Vorzugsweise bestimmt die Steuer- und/oder Regeleinheit 18 in Abhängigkeit von Sensordaten der Sensoreinheit 14 eine Gewebekenngröße. Wird beispielsweise ein Kontakt mit einem Menschen und/oder einem Tier erkannt, kann die Steuer- und/oder Regeleinheit 18 die An triebseinheit 18 und/oder die Bearbeitungseinheit 36 deaktivieren, um Verletzun gen zu vermeiden. Es ist insbesondere erkennbar, ob beispielsweise ein Kind auf dem autonomen Arbeitsgerät 10 sitzt oder sich an diesem abstützt, insbesondere wobei bei einer derartigen Erkennung ein Notstopp durchführbar ist oder eine Aktivierbarkeit des autonomen Arbeitsgeräts 10 unterbindbar ist.

Insbesondere ist infolge einer zumindest teilweisen Anordnung der Sensoreinheit 14 an einer Außenfläche 30 der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28, insbe sondere an einer der Bearbeitungseinheit 36 abgewandten Außenfläche der Ge häuse- und/oder Chassiseinheit 28, insbesondere an einer Außenfläche des als Abdeckhaube ausgebildeten Gehäuseelements der Gehäuse- und/oder Chassis einheit 28, infolge einer Auswertung einer Kapazität und/oder infolge einer Erfas sung einer Kraftkenngröße mittels der Steuer- und/oder Regeleinheit 18 auf ein Auftreffen von Regentropfen auf die Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28 und/oder ein Vorhandensein von Nebel und/oder auf ein Vorhandensein von Wind (Winderfassung) schließbar. Die Steuer- und/oder Regeleinheit 18 kann beispielsweise bei einem Erkennen von Regenfall und/oder einem Vorhanden sein von Nebel und/oder bei einem Vorhandensein von Wind einen Arbeitspro zess unterbrechen oder einen Start des Arbeitsprozess verzögern. Es kann vor teilhaft ein Rückschluss auf ein tatsächlich im Arbeitsbereich vorhandenes Wetter gezogen werden, das bei einer Berechnung einer Steuerstrategie vorteilhaft be rücksichtigt werden kann. Zudem können auf der Außenfläche 30 liegende Ge- genstände, wie beispielsweise Zweige oder Äste, detektiert werden und mitunter eine Warnung an einen Nutzer des autonomen Arbeitsgeräts 10 übermittelt wer den und/oder ein Betrieb des autonomen Arbeitsgeräts 10 zumindest vorüberge hend blockiert werden.

Vorzugsweise ist infolge einer zumindest teilweisen Anordnung der Sensoreinheit 14 an einer Außenfläche 30, 32 der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28, ins besondere an einem Großteil der Außenfläche der Gehäuse- und/oder Chassis einheit 28, und einer Auswertung einer Kapazität mittels der Steuer- und/oder Regeleinheit 18 eine Erfassung einer Verschmutzung des autonomen Arbeitsge räts 10 durchführbar. Die Steuer- und/oder Regeleinheit 18 kann infolge eines Erkennens einer Verschmutzung des autonomen Arbeitsgeräts 10 einen Bedie ner darauf hinweisen, dass eine Reinigung des autonomen Arbeitsgeräts 10 sinnvoll wäre. Bevorzugt wird mittels der Steuer- und/oder Regeleinheit 18 eine Verschmutzungskenngröße des autonomen Arbeitsgeräts 10 bestimmt.

Insbesondere ist infolge einer zumindest teilweisen Anordnung der Sensoreinheit 14 an einer Außenfläche 30, 32 der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28 und infolge einer Erfassung einer Kraftkenngröße mittels des Steuer- und/oder Re geleinheit 18 eine Vibrationskenngröße während eines Betriebs des autonomen Arbeitsgeräts 10 auswertbar, die beispielsweise Rückschlüsse im Hinblick auf bevorstehende Bauteildefekte zulässt. Ferner kann durch die Erfassung einer Kraftkenngröße mitunter auch die Untergrundbeschaffenheit (Bodenwellen, Stei gung, Neigung etc.) zumindest indirekt erfasst werden, insbesondere durch die auf die Sensoreinheit 14 wirkende Schwerkraft und/oder Beschleunigung wäh rend eines Arbeitsbetriebs und/oder eines Stillstands.

Bevorzugt ist infolge einer zumindest teilweisen Anordnung der Sensoreinheit 14 an einer Außenfläche 30, 32 der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28, infolge einer Erfassung einer Annäherung und/oder infolge einer Erfassung einer Kraft kenngröße mittels der Steuer- und/oder Regeleinheit 18 eine ordnungsgemäße Annäherung oder ein ordnungsgemäßes Andocken an eine Basisstation zu einer Aufladung der Energieversorgungseinheit 44 erkennbar. Beispielsweise liegt ein definierter Teil der Basisstation in einem ordnungsgemäß angedockten Zustand des autonomen Arbeitsgeräts 10 an einem bestimmten Teilbereich der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28 an. Wird beispielsweise ein Versatz zwischen dem Teil der Basisstation und dem Teilbereich des autonomen Arbeitsgeräts 10 er kannt, kann die Steuer- und/oder Regeleinheit 18 eine erneute Anfahrt der Basis station oder eine Korrektur einer Position des autonomen Arbeitsgeräts 10 einlei ten. Zudem kann ein gewollter Kontakt zwischen der Basisstation, der mittels der Sensoreinheit 14 erfassbar ist, zu einem„Hineingleiten“ des autonomen Arbeits geräts 10 in die Basisstation genutzt werden.

Vorzugsweise ist die Sensoreinheit 14, insbesondere zumindest eine Sensorflä che 20 der Sensoreinheit 14, zumindest teilweise an einer in eine Hauptbewe gungsrichtung 42 ausgerichteten Frontseite 34 der Gehäuse- und/oder Chassis einheit 28 angeordnet (vgl. Figuren 2 und 3). Vorzugsweise bildet die Sensorein heit 14, insbesondere zumindest eine Sensorfläche 20 der Sensoreinheit 14, eine Außenfläche der Frontseite 34. Die Frontseite 34 der Gehäuse- und/oder Chas siseinheit 28 ist vorzugsweise von dem, insbesondere als Abdeckhaube ausge bildeten, Gehäuseelement der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28 gebildet. Es ist jedoch auch alternativ denkbar, dass die Frontseite 34 allein von dem Chassis oder von dem Gehäuseelement und dem Chassis zusammen gebildet wird. Die Sensoreinheit 14 kann eine einzelne Sensorfläche 20 aufweisen, die an der Frontseite 34 angeordnet ist oder eine Vielzahl an Sensorflächen 20, die vonei nander beabstandet verteilt an der Frontseite 34 angeordnet sind.

Bevorzugt ist die Sensoreinheit 14, insbesondere zumindest eine Sensorfläche 20, 26 der Sensoreinheit 14, zumindest teilweise in einem Nahbereich der Bear beitungseinheit 36 an der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28 angeordnet (vgl. Figuren 2 und 3). Vorzugsweise ist die Sensoreinheit 14, insbesondere zumin dest eine Sensorfläche 20, 26 der Sensoreinheit 14, an einer der Bearbeitungs einheit 36 zugewandten Seite, insbesondere an einer Unterseite, der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28, insbesondere an einer Unterseite des Chassis an geordnet. Vorzugsweise umgibt die Sensoreinheit 14, insbesondere zumindest eine Sensorfläche 26 der Sensoreinheit 14, die Bearbeitungseinheit 36, insbe sondere betrachtet in einer sich zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer Bearbeitungsachse 48, insbesondere einer Rotationsachse, der Bearbeitungs einheit 36 verlaufenden Ebene, zumindest im Wesentlichen vollständig. Alternativ oder zusätzlich ist die Sensoreinheit 14, insbesondere zumindest eine Sensorflä- che der Sensoreinheit 14, an einem Bearbeitungselement, insbesondere an ei nem Schneidelement, wie beispielsweise ein Schneidmesser o. dgl., oder an einer Schneidelementaufnahme der Bearbeitungseinheit 48 angeordnet. Es ist denkbar, dass die Sensoreinheit 14, insbesondere zumindest eine Sensorfläche 20 der Sensoreinheit 14, sich ausgehend von der Frontseite 34 in einen Nahbe reich der Bearbeitungseinheit 36 an einer Unterseite der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28 erstreckt oder dass die Sensoreinheit 14 zumindest zwei Sen sorflächen 20, 26 aufweist, die aneinander anliegen oder voneinander beab- standet sind, wobei eine der Sensorflächen 20, 26 an der Frontseite 34 angeord net ist und eine der Sensorflächen 20, 26 an der Unterseite angeordnet ist. Es ist auch denkbar, dass die an der Frontseite 34 angeordnete Sensorfläche 20 der Sensoreinheit 14 zusätzlich zumindest teilweise entlang von Flankenseiten der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28 erstreckt. Alternativ oder zusätzlich ist es auch denkbar, dass die Sensoreinheit 14 zusätzliche Sensorflächen 22, 24 auf weist, die an den Flankenseiten der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28 ange ordnet sind.

Insbesondere ist infolge einer zumindest teilweisen Anordnung der Sensoreinheit 14 an der Frontseite 34 und/oder im Nahbereich der Bearbeitungseinheit 36, eine Erfassung eines Vorhandenseins von zu schneidendem Grünmaterial, insbeson dere von Gras, möglich. Insbesondere nähert sich oder berührt das zu schnei dende Grünmaterial während einer Bewegung des autonomen Arbeitsgeräts 10 entlang der Hauptbewegungsrichtung 42 der/die Frontseite 34 und/oder dem/den Nahbereich der Bearbeitungseinheit 36, wobei eine Annäherung oder eine Krafteinwirkung des zu schneidenden Grundmaterials durch die Sensoreinheit 14, insbesondere infolge einer Änderung einer Kapazität in der Sensoreinheit 14, erfassbar ist. Die Steuer- und/oder Regeleinheit 18 kann vorzugsweise in Abhän gigkeit von der Erfassung einer Einwirkposition des schneidenden Grundmateri als an der Sensorfläche 20, 26 vorzugsweise bestimmen, wie lang das zu schneidende Grünmaterial ist und kann beispielsweise eine Schnitt- und/oder Fahrgeschwindigkeit des autonomen Arbeitsgeräts 10 einstellen. Ferner kann vorzugsweise infolge einer Auswertung einer Kapazitätsänderung darauf ge schlossen werden, dass zu schneidendes Grünmaterial überhaupt vorhanden ist. Bevorzugt können die erfassten Daten, insbesondere nach einer Auswertung über einen längeren Zeitraum, von der Steuer- und/oder Regeleinheit 18 zu einer Anpassung einer Arbeitsprozesshäufigkeit herangezogen werden, insbesondere zu einer Änderung einer Anzahl von Arbeitsprozessen pro Woche/Monat/Jahr o. dgl.

Vorteilhafterweise ist infolge einer zumindest teilweisen Anordnung der Sen soreinheit 14 im Nahbereich der Bearbeitungseinheit 36, insbesondere bei einer Anordnung der Sensoreinheit 14 entlang der Hauptbewegungsrichtung 42 be trachtet vor und hinter der Bearbeitungseinheit 36 an der Unterseite der Gehäu se- und/oder Chassiseinheit 28, eine Erfassung eines Vorhandenseins von zu schneidendem Grünmaterial, insbesondere von Gras, nach einem Mähvorgang möglich. Es kann vorzugsweise darauf geschlossen werden, ob das zu schnei dende Grünmaterial ordnungsgemäß geschnitten wurde oder ob ein erneutes Überfahren des Arbeitsbereichs oder ein Tausch bzw. Nachschleifen des Schneidelements der Bearbeitungseinheit 14 notwendig ist. Ein Bediener kann beispielsweise mittels einer Ausgabeeinheit (hier nicht näher dargestellt) des autonomen Arbeitsgeräts 10 darauf aufmerksam gemacht werden, dass ein Tausch bzw. Nachschleifen des Schneidelements der Bearbeitungseinheit 14 notwendig sein könnte.

Insbesondere ist infolge einer zumindest teilweisen Anordnung der Sensoreinheit 14 im Nahbereich der Bearbeitungseinheit 36, insbesondere bei einer Anordnung der Sensoreinheit 14 entlang der Hauptbewegungsrichtung 42 betrachtet vor und hinter der Bearbeitungseinheit 36 an der Unterseite der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28, eine Erfassung eines Vorhandenseins eines Objekts 16, wie beispielsweise ein Ball, ein menschliches oder tierisches Körperteil o. dgl., in einem Nahbereich der Bearbeitungseinheit 36 möglich. Wird beispielsweise infol ge einer Auswertung einer Kapazität erkannt, dass ein Objekt 16, wie beispiels weise ein Ball, ein menschliches oder tierisches Körperteil o. dgl., in einem Nah bereich der Bearbeitungseinheit 36 befindlich ist, kann die Steuer- und/oder Re geleinheit 18 beispielsweise die Antriebseinheit 12 und/oder die Bearbeitungs einheit 36 deaktivieren, um insbesondere Verletzungen oder Beschädigungen des Objekts 16 zu vermeiden. Es ist ferner vorzugsweise infolge einer zumindest teilweisen Anordnung der Sensoreinheit 14 im Nahbereich der Bearbeitungsein heit 36 und einer Erfassung einer Einwirkposition des Objekts 16 feststellbar, an welcher Stelle ein Objekt 16 unter dem autonomen Arbeitsgerät 10 befindlich ist und/oder wie weit ein Objekt 16 von einem Gefahrenbereich der Bearbeitungs einheit 36 entfernt ist. Wird beispielsweise mittels einer Auswertung von Sensor daten der Sensoreinheit 14 durch die Steuer- und/oder Regeleinheit 18 erkannt, dass ein menschliches oder tierisches Körperteil sich auf den Gefahrenbereich der Bearbeitungseinheit 36 zu bewegt, kann die Steuer- und/oder Regeleinheit 18 beispielsweise die Antriebseinheit 12 und/oder die Bearbeitungseinheit 36 deaktivieren, um insbesondere Verletzungen des menschlichen oder tierischen Körperteils zu vermeiden.

Vorzugsweise ist infolge einer zumindest teilweisen Anordnung der Sensoreinheit 14 an der Unterseite der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28 und infolge einer Auswertung einer Änderung einer Kapazität der Sensoreinheit 14 mittels der Steuer- und/oder Regeleinheit 18 eine Erfassung einer Art eines Untergrunds durchführbar. Beispielsweise ist erfassbar, ob das autonome Arbeitsgerät 10 sich auf einem nassen Untergrund, auf einem Untergrund mit langem Gras, auf einem Untergrund aus Beton, auf reinem Erdboden o. dgl. fortbewegt. Wird beispiels weise infolge einer Auswertung einer Kapazität erkannt, dass sich das autonome Arbeitsgerät 10 mit aktivierter Bearbeitungseinheit 36 auf einem Untergrund aus Beton oder Stein bewegt, kann die Steuer- und/oder Regeleinheit 18 beispiels weise die Bearbeitungseinheit 36 deaktivieren, um Energie der Energieversor gungseinheit 44 einzusparen o. dgl. Vorzugsweise bestimmt die Steuer- und/oder Regeleinheit 18 in Abhängigkeit von Sensordaten der Sensoreinheit 14 eine Un tergrundkenngröße.

Insbesondere ist infolge einer zumindest teilweisen Anordnung der Sensoreinheit 14 an der Unterseite der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28 und infolge einer Auswertung einer Änderung einer Kapazität der Sensoreinheit 14 mittels der Steuer- und/oder Regeleinheit 18 eine Erfassung eines Vorhandenseins von Wasserhindernissen, wie beispielsweise Pfützen o. dgl., durchführbar. Wird bei spielsweise erkannt, dass das autonome Arbeitsgerät 10 im Begriff ist, in das Wasserhindernis hineinzufahren, kann die Steuer- und/oder Regeleinheit 18 eine Steuerungsstrategie berechnen, die es ermöglicht, das Wasserhindernis zu um fahren o. dgl. Bevorzugt ist infolge einer zumindest teilweisen Anordnung der Sensoreinheit 14 an der Unterseite der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28 und infolge einer Auswertung einer Änderung einer Kapazität der Sensoreinheit 14 mittels der Steuer- und/oder Regeleinheit 18 eine Erfassung eines abrupten Höhenniveau wechsels, wie beispielsweise eines Abgrunds, einer Stufe o. dgl., durchführbar. Wird beispielsweise erkannt, dass eine Kapazitätsänderung überdurchschnittlich sprunghaft erfolgt, kann auf einen abrupten Höhenniveauwechsel, wie beispiels weise einen Abgrund, eine Stufe o. dgl., geschlossen werden, wobei die Steuer- und/oder Regeleinheit 18 beispielsweise die Antriebseinheit 12 deaktivieren kann.

Vorzugsweise ist infolge einer zumindest teilweisen Anordnung der Sensoreinheit 14 an der Unterseite der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28 und infolge einer Erfassung einer Kraftkenngröße mittels der Steuer- und/oder Regeleinheit 18 eine Erfassung eines Eingrabens des autonomen Arbeitsgeräts 10 in einen Un tergrund durchführbar. Bewegt sich das autonome Arbeitsgerät 10 beispielsweise auf einem sandigen oder weichen Erdboden und wird eine Krafteinwirkung von der Unterseite erkannt, kann die Steuer- und/oder Regeleinheit 18 beispielsweise darauf schließen, dass sich das autonome Arbeitsgerät 10 im weichen Unter grund festgefahren hat bzw. sich im weichen Untergrund eingegraben hat. Die Steuer- und/oder Regeleinheit 18 kann beispielsweise die Antriebseinheit 12 und/oder die Bearbeitungseinheit 36 deaktivieren, um insbesondere Beschädi gungen am autonomen Arbeitsgerät 10 und/oder am Untergrund zu vermeiden. Vorzugsweise bestimmt die Steuer- und/oder Regeleinheit 18 in Abhängigkeit von Sensordaten der Sensoreinheit 14 eine Untergrundkenngröße und eine Mo bilitätskenngröße. Die Steuer- und/oder Regeleinheit 18 kann zusätzlich weitere Kenngrößen berücksichtigen, wie beispielsweise eine Geschwindigkeit durch Odometriedaten oder durch die Standortortungseinheit 46, eine Höhe über Grund infolge von Kartendaten o. dgl.

Vorzugsweise ist infolge einer zumindest teilweisen Anordnung der Sensoreinheit 14 an der Unterseite der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28 und infolge einer Auswertung einer Annäherung möglich, mittels der Steuer- und/oder Regeleinheit 18 Bewegungsvektoren des autonomen Arbeitsgeräts 10 zu berechnen. Vor zugsweise kann der berechnete Bewegungsvektor zu einem Abgleich mit Odo- metriedaten und/oder mit Daten der Standortortungseinheit 46 herangezogen werden, insbesondere um eine korrekte Positionsbestimmung des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs zu ermöglichen.

Bevorzugt ist die Sensoreinheit 14, insbesondere zumindest eine Sensorfläche 20 oder eine Vielzahl an Sensorflächen 20, 22, 24 der Sensoreinheit 14, zumin dest teilweise entlang einer Gesamtumfangserstreckung der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28 an der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28, insbesondere an der Außenfläche 30, 32 der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28, angeordnet (vgl. Figur 4). Es ist denkbar, dass die Sensoreinheit 14 eine einzelne durchgän gige Sensorfläche 20 aufweist, die sich zumindest teilweise entlang einer Ge samtumfangserstreckung der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28 an der Ge häuse- und/oder Chassiseinheit 28 erstreckt, oder dass die Sensoreinheit 14 eine Vielzahl von voneinander beabstandete Sensorflächen 20, 22, 24 aufweist, die sich zumindest teilweise entlang einer Gesamtumfangserstreckung der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28 an der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28 erstre cken.

Vorteilhafterweise ist infolge einer zumindest teilweisen Anordnung der Sen soreinheit 14 entlang der Gesamtumfangserstreckung der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28 und insbesondere infolge einer Erfassung einer Einwirkposition des Objekts 16 auf zumindest einer Sensorfläche 20, 22, 24 der Sensoreinheit 14 mittels der Steuer- und/oder Regeleinheit 18 bestimmbar, aus welcher Richtung ein Objekt 16 mit dem autonomen Arbeitsgerät 10 in Kontakt kommt und/oder wie hart bzw. weich das Objekt 16 ist. Ein hartes Objekt 16, wie beispielswiese ein Baumstamm o. dgl., wirkt eher punktförmig auf die Sensoreinheit 14, wobei ein weiches Objekt 16, wie beispielsweise ein Busch o. dgl., eher flächig auf die Sensoreinheit 14 einwirkt. Vorzugsweise ist die Steuer- und/oder Regeleinheit 18 infolge einer Auswertung einer Änderung einer Kapazität geeignet, auf einen Werkstoff des Objekts 16 schließen zu können, um verschiedene Objekte 16 unterscheiden zu können, wie beispielsweise Beton- oder Steinmauern von Gras oder Holz. Die Steuer- und/oder Regeleinheit 18 kann vorzugsweise anhand der Sensordaten eine Steuerungsstrategie berechnen, die es ermöglicht entweder an dem Objekt 16 entlang zu gleiten, wie beispielsweise bei Büschen, die selbst nachgeben, oder die ein Ausweich- bzw. Rückfahrmanöver erfordert, um das Objekt 16 zu umfahren. Die erfassten Sensordaten und die daraus abgeleitete Steuerungsstrategie können von der Steuer- und/oder Regeleinheit 18 vorzugs weise zu einer Anpassung einer zuvor vorgenommenen Kartierung eines Ar beitsbereichs genutzt werden.

Das autonome Arbeitsgerät 10 umfasst vorzugsweise die zumindest eine mittels der Antriebseinheit 12 antreibbare Fahr- oder Kettenlaufwerkeinheit 38, wobei die Sensoreinheit 14 zumindest teilweise an der Fahr- oder Kettenlaufwerkeinheit 38 angeordnet ist (vgl. Figuren 1 bis 4). Vorzugsweise ist die Sensoreinheit 14, ins besondere zumindest eine Sensorfläche 50 der Sensoreinheit 14, an einer Au ßenfläche oder einem Außenumfang des zumindest einen Antriebsrads angeord net. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die Sensoreinheit 14, insbeson dere zumindest eine Sensorfläche 52 der Sensoreinheit 14, an einem Nabenele ment der Fahr- oder Kettenlaufwerkeinheit 38, an einer der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28 abgewandten Außenseite eines Felgenelements der Fahr oder Kettenlaufwerkeinheit 38 o. dgl. angeordnet ist.

Vorzugsweise ist infolge einer zumindest teilweisen Anordnung der Sensoreinheit 14 an der Fahr- oder Kettenlaufwerkeinheit 38, insbesondere an einer Außenflä che oder einem Außenumfang des zumindest einen Antriebsrads der Fahr- oder Kettenlaufwerkeinheit 38, und infolge einer Erfassung einer Kraftkenngröße mit tels der Steuer- und/oder Regeleinheit 18 eine Erfassung einer von dem autono men Arbeitsgerät 10 auf einen Untergrund wirkende Kraft erreichbar. Wird bei spielsweise erkannt, dass eine von dem autonomen Arbeitsgerät 10 auf einen Untergrund wirkende Kraft kleiner ist als ein in einer Speichereinheit der Steuer- und/oder Regeleinheit 18 hinterlegter Grenzwert kann beispielsweise darauf ge schlossen werden, dass das autonome Arbeitsgerät 10 oder zumindest ein An triebsrad angehoben wird und einen Kontakt zum Untergrund verliert. Zudem kann eine Erfassung einer Fahrgeschwindigkeit des autonomen Arbeitsgeräts 10 infolge einer Auswertung von Sensordaten der an der Fahr- oder Ketten laufwer- keinheit 38 angeordneten Sensoreinheit 14 erfolgen. Die Steuer- und/oder Re geleinheit 18 kann vorzugsweise eine Mobilitätskenngröße bestimmen.

Vorzugsweise ist infolge einer zumindest teilweisen Anordnung der Sensoreinheit 14 an der Fahr- oder Kettenlaufwerkeinheit 38, insbesondere an einer Außenflä- che oder einem Außenumfang des zumindest einen Antriebsrads der Fahr- oder Kettenlaufwerkeinheit 38, und infolge einer Erfassung einer Kraftkenngröße und/oder einer Auswertung einer Kapazität mittels der Steuer- und/oder Re geleinheit 18 eine Erfassung eines Anhebens des autonomen Arbeitsgeräts 10 durch einen Menschen erreichbar. Es ist auch denkbar, dass das autonome Ar beitsgerät 10 zumindest einen Griff aufweist, an dem die Sensoreinheit 14 zu mindest teilweise angeordnet ist, um auszuwerten, ob ein Mensch das autonome Arbeitsgerät 10 am Griff hält und/oder trägt. Es ist auch denkbar, dass infolge einer zumindest teilweisen Anordnung der Sensoreinheit 14 an einer Außenflä che 30, 32 der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28, infolge einer Erfassung einer Kapazitätsänderung und infolge einer Erfassung einer Kraftkenngröße mit tels der Steuer- und/oder Regeleinheit 18 auf ein Greifen der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28 durch einen Menschen schließbar ist. Weitere Sensordaten sind zusätzlich auswertbar, um beispielsweise eine zuverlässige Erkennung ei nes Hochhebens zu ermöglichen, wie beispielsweise Sensordaten der zumindest teilweisen an der Fahr- oder Kettenlaufwerkeinheit 38 angeordneten Sensorein heit 14, Daten der Standortortungseinheit 46 o. dgl. Die Steuer- und/oder Re geleinheit 18 kann beispielsweise bei einem Erkennen eines Anhebens die An triebseinheit 12 und/oder die Bearbeitungseinheit 36 deaktivieren und/oder ein Alarmsignal ausgeben, da das autonome Arbeitsgerät 10 beispielsweise unbe fugt angehoben wurde o. dgl.

Insbesondere ist infolge einer zumindest teilweisen Anordnung der Sensoreinheit 14 an der Fahr- oder Kettenlaufwerkeinheit 38, insbesondere an einer der Ge häuse- und/oder Chassiseinheit 28 abgewandten Außenseite eines Felgenele ments der Fahr- oder Kettenlaufwerkeinheit 38, und infolge einer Erfassung einer Kraftkenngröße und/oder einer Auswertung einer Kapazität mittels der Steuer- und/oder Regeleinheit 18 eine Erfassung eines Kontakts des autonomen Arbeits geräts 10 mit einem Objekt 16 realisierbar. Vorzugsweise bildet die der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28 abgewandte Außenseite eines Felgenelements der Fahr- oder Kettenlaufwerkeinheit 38 eine äußerste Fläche des autonomen Ar beitsgeräts 10. Es kann vorteilhaft eine frühe Erkennung eines Kontakts oder eines möglichen Kontakts infolge einer Erfassung einer Annäherung von Objek ten 16 erfolgen. Vorteilhaft kann das autonome Arbeitsgerät 10 nahe an Gegen ständen vorbei navigieren. Des Weiteren umfasst das autonome Arbeitsgerät 10 zumindest eine Eingabe einheit 40 zu einer manuellen Eingabe von Bedienerbefehlen, die von der Steuer- und/oder Regeleinheit 18 zumindest zu einer Steuerung und/oder Regelung der Antriebseinheit 12 berücksichtigbar sind, wobei die Sensoreinheit 14 zumindest teilweise einteilig mit der Eingabeeinheit 40 ausgebildet ist. Vorzugsweise bildet zumindest eine Sensorfläche 54 der Sensoreinheit 14 zumindest ein Eingabe element der Eingabeeinheit 40 aus, mittels dessen ein Bediener manuell Bedie nerbefehle eingeben kann. Vorzugsweise ist die zumindest eine Sensorfläche 54 der Sensoreinheit 14, die zumindest ein Eingabeelement der Eingabeeinheit 40 ausbildet, an einer der Bearbeitungseinheit 36 abgewandten Seite, insbesondere einer Oberseite, der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit 28, insbesondere des als Abdeckhaube ausgebildeten Gehäuseelements, angeordnet.

Vorzugsweise ist infolge einer zumindest teilweise einteiligen Ausgestaltung der Sensoreinheit 14 mit der Eingabeeinheit 40 eine Notstoppfunktion durchführbar. Wird beispielsweise ein Kontakt mit einem Menschen und/oder einem Tier er kannt, wird mittels der Steuer- und/oder Regeleinheit 18 die Antriebseinheit 12 und die Bearbeitungseinheit 36 deaktiviert. Bevorzugt ist infolge einer zumindest teilweise einteiligen Ausgestaltung der Sensoreinheit 14 mit der Eingabeeinheit 40 eine großflächige Bedienfläche realisierbar, wobei Gesten, Berührungen o. dgl. eines Menschen mittels der Steuer- und/oder Regeleinheit 18 zu einer Steu erung und/oder Regelung des autonomen Arbeitsgeräts 10 auswertbar sind.

Figur 5 zeigt einen schematischen Ablauf eines Verfahrens zu einer selbsttätigen Steuerung und/oder Regelung des autonomen Arbeitsgeräts 10 unter Berück sichtigung von Sensordaten der Sensoreinheit 14. Das Verfahren zu einer selbst tätigen Steuerung und/oder Regelung des autonomen Arbeitsgeräts 10 umfasst vorzugsweise zumindest einen Verfahrensschritt 56, in dem eine mittels der Sen soreinheit 14 erfasste Annäherung des Objekts 16 und/oder eine mittels der Sen soreinheit 14 erfasste Kraftkenngröße des auf die Sensorfläche 20, 22, 24, 26 der Sensoreinheit 14 einwirkenden Objekts 16 zumindest zu einer Steuerung und/oder Regelung der Antriebseinheit 12 von der Steuer- und/oder Regeleinheit 18 berücksichtigt werden/wird. In zumindest einem Verfahrensschritt 58 des Ver fahrens steuert und/oder regelt die Steuer- und/oder Regeleinheit 18 in Abhän- gigkeit von einem von der Sensoreinheit 14 empfangenen Signal die Bearbei tungseinheit 36, insbesondere ein Mähwerk, und/oder die Fahr- oder Kettenlauf werkeinheit 38 des autonomen Arbeitsgeräts 10. In zumindest einem Verfahrens schritt 60 des Verfahrens bestimmt die Steuer- und/oder Regeleinheit 18 in Ab hängigkeit von einem von der Sensoreinheit 14 empfangenen Signal eine Mobili tätskenngröße. In zumindest einem Verfahrensschritt 62 des Verfahrens be stimmt die Steuer- und/oder Regeleinheit 18 in Abhängigkeit von einem von der Sensoreinheit 14 empfangenen Signal eine Untergrundkenngröße. In zumindest einem Verfahrensschritt 64 des Verfahrens bestimmt die Steuer- und/oder Re geleinheit 18 in Abhängigkeit von einem von der Sensoreinheit 14 empfangenen Signal eine Verschmutzungskenngröße des autonomen Arbeitsgeräts 10. In zu mindest einem Verfahrensschritt 66 des Verfahrens bestimmt die Steuer- und/oder Regeleinheit 18 in Abhängigkeit von einem von der Sensoreinheit 14 empfangenen Signal eine Gewebekenngröße des sich an die Sensorfläche 20, 22, 24, 26 der Sensoreinheit 14 annähernden Objekts 16 oder des auf die Sen sorfläche 20, 22, 24, 26 der Sensoreinheit 14 kraftausübenden Objekts 16.

Hinsichtlich weiterer Verfahrensschritte des Verfahrens wird auf die Beschrei bung des in den Figuren 1 bis 4 autonomen Arbeitsgeräts 10 verwiesen, die ana log auf das Verfahren zu lesen ist, so dass alle Merkmale in Bezug auf das auto nome Arbeitsgerät 10 auch als offenbart in Bezug auf das Verfahren anzusehen sind.

Claims

Ansprüche

1. Autonomes Arbeitsgerät, insbesondere autonomer Rasenmäher, mit zu mindest einer Antriebseinheit (12), mit zumindest einer Sensoreinheit (14) zumindest zu einer Erfassung einer Annäherung zumindest eines Objekts (16), insbesondere mittels einer Auswertung einer Änderung einer Kapazi tät, und mit zumindest einer Steuer- und/oder Regeleinheit (18) zu einer Steuerung und/oder Regelung der Antriebseinheit (12), wobei die Steuer- und/oder Regeleinheit (18) dazu eingerichtet ist, von der Sensoreinheit (14) empfangene Signale zumindest bei einer Steuerung und/oder Regelung der Antriebseinheit (18) zu berücksichtigen, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinheit (14) zu einer Erfassung einer Kraftkenngröße des auf eine Sensorfläche (20, 22, 24, 26) der Sensoreinheit (14) einwirkenden Objekts (16) eingerichtet ist, insbesondere mittels einer Auswertung einer Änderung einer Kapazität, eines Widerstands oder einer Spannung, wobei die Kraftkenngröße von der Steuer- und/oder Regeleinheit (18) zumindest zu einer Steuerung und/oder Regelung der Antriebseinheit (12) berücksich tigbar ist.

2. Autonomes Arbeitsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinheit (14) zu einer Erfassung einer Einwirkposition auf der Sensorfläche (20, 22, 24, 26) der Sensoreinheit (14) des sich an die Sensorfläche (20, 22, 24, 26) der Sensoreinheit (14) annähernden Objekts (16) oder des auf die Sensorfläche (20, 22, 24, 26) der Sensoreinheit (14) kraftausübenden Objekts (16) eingerichtet ist, wobei die Einwirkposition des sich annähernden Objekts (16) oder des kraftausübenden Objekts (16) von der Steuer- und/oder Regeleinheit (18) zumindest zu einer Steuerung und/oder Regelung der Antriebseinheit (12) berücksichtigbar ist.

3. Autonomes Arbeitsgerät nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1, insbe sondere nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch zumindest eine Gehäuse- und/oder Chassiseinheit (28) zu einer zumindest teilweisen Ab deckung, Aufnahme oder Lagerung der Steuer- und/oder Regeleinheit (18) und/oder der Antriebseinheit (12), wobei die Sensoreinheit (14) zumindest teilweise an einer Außenfläche (30, 32) der Gehäuse- und/oder Chassis einheit (28) angeordnet ist oder die Außenfläche (30, 32) der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit (28) zumindest teilweise bildet.

4. Autonomes Arbeitsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch zumindest eine Gehäuse- und/oder Chassiseinheit (28) zu einer zumindest teilweisen Abdeckung, Aufnahme oder Lagerung der Steuer- und/oder Regeleinheit (18) und/oder der Antriebseinheit (12), wobei die Sensoreinheit (14) zumindest teilweise an einer in eine Haupt bewegungsrichtung (42) ausgerichteten Frontseite (34) der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit (28) angeordnet ist.

5. Autonomes Arbeitsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch zumindest eine Gehäuse- und/oder Chassiseinheit (28) zu einer zumindest teilweisen Abdeckung, Aufnahme oder Lagerung der Steuer- und/oder Regeleinheit (18) und/oder der Antriebseinheit (12), wobei die Sensoreinheit (14) zumindest einen Großteil einer Außenfläche (30, 32) der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit (28) überdeckt oder ausbil det.

6. Autonomes Arbeitsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch zumindest eine Bearbeitungseinheit (36), insbeson dere ein Mähwerk, und zumindest eine Gehäuse- und/oder Chassiseinheit (28) zu einer zumindest teilweisen Abdeckung, Aufnahme oder Lagerung der Steuer- und/oder Regeleinheit (18) und/oder der Antriebseinheit (12), wobei die Sensoreinheit (14) zumindest teilweise in einem Nahbereich der Bearbeitungseinheit (36) an der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit (28) angeordnet ist.

7. Autonomes Arbeitsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch zumindest eine Gehäuse- und/oder Chassiseinheit (28) zu einer zumindest teilweisen Abdeckung, Aufnahme oder Lagerung der Steuer- und/oder Regeleinheit (18) und/oder der Antriebseinheit (12), wobei die Sensoreinheit (14) zumindest teilweise entlang einer Gesamtum fangserstreckung der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit (28) an der Ge häuse- und/oder Chassiseinheit (28), insbesondere an einer Außenfläche (30, 32) der Gehäuse- und/oder Chassiseinheit (28), angeordnet ist.

8. Autonomes Arbeitsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch zumindest eine mittels der Antriebseinheit (12) an- treibbare Fahr- oder Kettenlaufwerkeinheit (38), wobei die Sensoreinheit (14) zumindest teilweise an der Fahr- oder Kettenlaufwerkeinheit (38) an geordnet ist.

9. Autonomes Arbeitsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch zumindest eine Eingabeeinheit (40) zu einer manuel len Eingabe von Bedienerbefehlen, die von der Steuer- und/oder Regelein heit (18) zumindest zu einer Steuerung und/oder Regelung der Antriebs einheit (12) berücksichtigbar sind, wobei die Sensoreinheit (14) zumindest teilweise einteilig mit der Eingabeeinheit (40) ausgebildet ist.

10. Verfahren zu einer selbsttätigen Steuerung und/oder Regelung eines auto nomen Arbeitsgeräts, insbesondere eines autonomen Rasenmähers, nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in zumindest einem Verfahrensschritt eine mittels der Sensoreinheit (14) er fasste Annäherung des Objekts (16) und/oder eine mittels der Sensorein heit (14) erfasste Kraftkenngröße des auf die Sensorfläche (20, 22, 24, 26) der Sensoreinheit (14) einwirkenden Objekts (16) zumindest zu einer Steu erung und/oder Regelung der Antriebseinheit (12) von der Steuer- und/oder Regeleinheit (18) berücksichtigt werden/wird.

11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass in zumin dest einem Verfahrensschritt die Steuer- und/oder Regeleinheit (18) in Ab hängigkeit von einem von der Sensoreinheit (14) empfangenen Signal eine Bearbeitungseinheit (36), insbesondere ein Mähwerk, und/oder eine Fahr oder Kettenlaufwerkeinheit (38) des autonomen Arbeitsgeräts steuert und/oder regelt.

12. Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass in zumindest einem Verfahrensschritt die Steuer- und/oder Regeleinheit (18) in Abhängigkeit von einem von der Sensoreinheit (14) empfangenen Signal eine Mobilitätskenngröße bestimmt.

13. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass in zumindest einem Verfahrensschritt die Steuer- und/oder Re geleinheit (18) in Abhängigkeit von einem von der Sensoreinheit (14) emp fangenen Signal eine Untergrundkenngröße bestimmt.

14. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass in zumindest einem Verfahrensschritt die Steuer- und/oder Re geleinheit (18) in Abhängigkeit von einem von der Sensoreinheit (14) emp fangenen Signal eine Verschmutzungskenngröße des autonomen Arbeits geräts bestimmt.

15. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass in zumindest einem Verfahrensschritt die Steuer- und/oder Re geleinheit (18) in Abhängigkeit von einem von der Sensoreinheit (14) emp fangenen Signal eine Gewebekenngröße des sich an die Sensorfläche (20, 22, 24, 26) der Sensoreinheit (14) annähernden Objekts (16) oder des auf die Sensorfläche (20, 22, 24, 26) der Sensoreinheit (14) kraftausübenden Objekts (16) bestimmt.