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Gebiet der Erfindung
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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Beeinflussen eines Abstands eines Fahrzeugs mit einer anforderungsbasierten Abstandsregelung zu einem vorausfahrenden Fremdfahrzeug, ein entsprechendes Steuergerät sowie ein entsprechendes Computerprogrammprodukt.
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Stand der Technik
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Ein Fahrzeug kann mit einem Tempomat ausgestattet sein. Der Tempomat regelt eine Leistungsanforderung für einen Antrieb des Fahrzeugs so, dass eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs im Wesentlichen einer gewählten Zielgeschwindigkeit entspricht. Der Tempomat bleibt aktiv, bis ein Fahrer des Fahrzeugs ein Bremspedal des Fahrzeugs betätigt oder den Tempomat manuell deaktiviert. Das Fahrzeug kann bei aktiviertem Tempomat ohne Eingriff des Fahrers auf ein vorausfahrendes Fremdfahrzeug auffahren.
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Wenn das Fahrzeug mit einem adaptiven Tempomat ausgestattet ist, werden Fremdfahrzeuge vor dem Fahrzeug über ein Sensorsystem des Fahrzeugs erfasst. Bei einer Folgefahrt hinter einem vorausfahrenden Fremdfahrzeug wird ein Abstand zum Fremdfahrzeug erfasst und die Leistungsanforderung reduziert, wenn sich das Fahrzeug an das Fremdfahrzeug annähert. Die Leistungsanforderung wird dabei so weit reduziert, bis das Fahrzeug dem Fremdfahrzeug in einem geschwindigkeitsabhängigen Abstand mit der Geschwindigkeit des Fremdfahrzeugs folgt. Der geschwindigkeitsabhängige Abstand kann in Stufen manuell vorgewählt werden und ist immer größer als ein mindestens notwendiger Sicherheitsabstand. Auch der adaptive Tempomat kann manuell oder über das Bremspedal deaktiviert werden.
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Wenn das Fremdfahrzeug seine Geschwindigkeit verändert, wird die Leistungsanforderung entsprechend verändert, um dem Fremdfahrzeug bis maximal zu der gewählten Zielgeschwindigkeit im geschwindigkeitsabhängigen Abstand zu folgen.
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Der Fahrer kann den Tempomat jedoch immer überstimmen, also die Geschwindigkeit des Fahrzeugs jederzeit über ein Fahrpedal des Fahrzeugs erhöhen. Der Abstand zum Fremdfahrzeug kann so unter den Sicherheitsabstand verringert werden. Wenn der Fahrer kurz bremst, beispielsweise weil er vorausschauend fährt oder eine Kurve anbremst, wird der adaptive Tempomat deaktiviert. Der Fahrer muss dann selbständig die weitere Annäherung unter den Sicherheitsabstand verhindern oder den adaptiven Tempomat manuell reaktivieren.
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Wenn das Fahrzeug mit einer fahrpedalbasierten Abstandsregelung ausgestattet ist, wird der geschwindigkeitsabhängige Abstand zum Fremdfahrzeug während der Folgefahrt über das Fahrpedal beeinflusst. Der geschwindigkeitsabhängige Abstand wird umso kleiner, je stärker der Fahrer auf das Fahrpedal tritt. Dabei kann der Fahrer den Abstand kleiner als den vorgewählten Abstand einstellen, jedoch nicht auf das Fremdfahrzeug auffahren. Der Fahrer kann den Abstand jedoch dauerhaft unter dem vorgewählten Abstand halten, wenn er das Fahrpedal während der Folgefahrt kontinuierlich betätigt. Die fahrpedalbasierte Abstandsregelung bleibt aktiv, wenn der Fahrer das Bremspedal betätigt.
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Offenbarung der Erfindung
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Vor diesem Hintergrund werden mit dem hier vorgestellten Ansatz ein Verfahren zum Beeinflussen eines Abstands eines Fahrzeugs mit einer anforderungsbasierten Abstandsregelung zu einem vorausfahrenden Fremdfahrzeug, ein entsprechendes Steuergerät sowie ein entsprechendes Computerprogrammprodukt gemäß den unabhängigen Ansprüchen vorgestellt. Vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen des hier vorgestellten Ansatzes ergeben sich aus der Beschreibung und sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.
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Vorteile der Erfindung
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Bei dem hier vorgestellten Ansatz wird bei einer Folgefahrt unter Verwendung einer anforderungsbasierten Abstandsregelung automatisiert eine abstandserhöhende Maßnahme eingeleitet, wenn der Fahrer den Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug über ein Bedienelement zu gering einstellt. Dadurch kann der geschwindigkeitsabhängige Sicherheitsabstand gewahrt werden.
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Es wird ein Verfahren zum Beeinflussen eines Abstands eines Fahrzeugs mit einer anforderungsbasierten Abstandsregelung zu einem vorausfahrenden Fremdfahrzeug vorgeschlagen, wobei eine abstandserhöhende Maßnahme zum Vergrößern des Abstands ausgeführt wird, wenn ein Fahrer des Fahrzeugs den Abstand während einer Folgefahrt mit aktivierter Abstandsregelung über ein Bedienelement des Fahrzeugs kleiner als einen geschwindigkeitsabhängigen Mindestabstand anfordert.
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Ideen zu Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung können unter anderem als auf den nachfolgend beschriebenen Gedanken und Erkenntnissen beruhend angesehen werden.
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Eine anforderungsbasierte Abstandsregelung eines Fahrzeugs kann einen Abstand des Fahrzeugs zu einem vorausfahrenden Fahrzeug, eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs und eine Stellung eines Bedienelements des Fahrzeugs einlesen und eine Leistungsanforderung an einen Antrieb des Fahrzeugs in Abhängigkeit von dem Abstand, der Geschwindigkeit und der Stellung ausgeben. Die Abstandsregelung kann auch ein Bremssystem des Fahrzeugs ansteuern.
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Das Bedieneelement kann beispielsweise ein Fahrpedal eines Kraftfahrzeugs oder ein Fahrgriff eines Motorrads oder Quads sein. Bei einer Anforderung des Abstands über das Fahrpedal kann die anforderungsbasierte Abstandsregelung als fahrpedalbasierte Abstandsregelung bezeichnet werden. Bei einer Anforderung des Abstands über den Fahrgriff kann die anforderungsbasierte Abstandsregelung als fahrgriffbasierte Abstandsregelung bezeichnet werden.
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Die Stellung des Bedienelements kann dabei in der anforderungsbasierten Abstandsregelung eine Zeitlücke beeinflussen. Die Zeitlücke kann ein Regelziel der anforderungsbasierten Abstandsregelung sein. Die Zeitlücke repräsentiert eine Zeitdauer, die vergeht, bis das Fahrzeug einen beliebigen Punkt nach dem vorausfahrenden Fahrzeug überfährt. Die Zeitlücke bildet so den geschwindigkeitsabhängigen Abstand geschwindigkeitsunabhängig ab. Bei unterschiedlichen Geschwindigkeiten resultieren aus der gleichen Zeitlücke unterschiedliche Abstände. Beispielsweise resultiert eine Zeitlücke von 1,8 Sekunden in einem Abstand, der so groß ist, wie die Hälfte der aktuellen Geschwindigkeit in Metern. Die Zeitlücke von 1,8 Sekunden kann damit auch als „halber Tacho“ bezeichnet werden. Über die fahrpedalbasierte Abstandsregelung kann die Zeitlücke bis auf einen wesenlich geringeren Wert verringert werden. Die minimale Zeitlücke kann beispielsweise zwischen 0,7 Sekunden und 0,4 Sekunden liegen. Insbesondere kann die minimale Zeitlücke zwischen 0,6 Sekunden und 0,5 Sekunden liegen.
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Bei dem hier vorgestellten Ansatz wird eine abstandserhöhende Maßnahme eingeleitet, wenn der Abstand über das Bedienelement kleiner als ein geschwindigkeitsabhängiger Mindestabstand eingestellt wird. Die abstandserhöhende Maßnahme kann beispielsweise eingeleitet werden, wenn eine tatsächliche Zeitlücke kleiner als 0,8 Sekunden ist. Die 0,8 Sekunden sind als minimale Zeitlücke für einen adaptiven Tempomat in der entsprechenden ISO-Norm definiert. Die minimale Zeitlücke von 0,8 Sekunden kann dem geschwindigkeitsabhängigen Mindestabstand entsprechen. Der geschwindigkeitsabhängige Mindestabstand kann auch einem anderen fest vordefinierten Wert entsprechen und unveränderbar sein.
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Die abstandserhöhende Maßnahme kann auf einen Fahrer des Fahrzeugs und/oder die fahrpedalbasierte Abstandsregelung wirken. Durch die abstandserhöhende Maßnahme kann also der Fahrer dazu motiviert werden, die Stellung des Bedienelements so zu verändern, dass der Abstand wieder größer wird. Alternativ oder ergänzend kann die anforderungsbasierte Abstandsregelung durch die abstandserhöhende Maßnahme so beeinflusst werden, dass die gleiche Stellung zu einem veränderten Regelziel führt und der Abstand größer wird.
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Die abstandserhöhende Maßnahme kann ausgeführt werden, wenn der Fahrer den Abstand länger als eine Toleranzzeitdauer kleiner als den geschwindigkeitsabhängigen Mindestabstand anfordert beziehungsweise einstellt. Damit kann der Mindestabstand kurzfristig unterschritten werden. Die Toleranzzeitdauer kann beispielsweise länger als 0 s, vorzugsweise länger als 0,5 s oder sogar länger als 1 s, und beispielsweise kürzer als 10 s, vorzugsweise kürzer als 3 s sein. Durch die Toleranzzeitdauer kann eine natürliche Fahrweise des Fahrzeugs erreicht werden. Beispielsweise kann das Fahrzeug durch die Toleranzzeitdauer vor einer Kurve kurzzeitig nahe an ein die Kurve anbremsendes Fahrzeug heranfahren, um dann am Bremspunkt die Kurve selbst anzubremsen.
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Wenn der Fahrer nach der abstandserhöhenden Maßnahme den Abstand über das Bedienelement weiterhin kleiner als den geschwindigkeitsabhängigen Mindestabstand einstellt, kann eine weitere abstandserhöhende Maßnahme ausgeführt werden. Das Ausführen der weiteren abstandserhöhenden Maßnahme kann zum Beispiel erfolgen, nachdem nach der vorangehenden abstandserhöhenden Maßnahme eine weitere Toleranzzeitdauer abgewartet wurde, ohne dass der Abstand von dem Fahrer zwischenzeitlich kleiner als der geschwindigkeitsabhängige Mindestabstand eingestellt wurde. Mehrere abstandserhöhende Maßnahmen können nacheinander ausgeführt werden. Dabei können so lange abstandserhöhende Maßnahmen ausgeführt werden, bis der Abstand zumindest wieder dem Mindestabstand entspricht.
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Die abstandserhöhenden Maßnahmen können eskalierend ausgeführt werden. Dabei kann die weitere Maßnahme einen stärkeren Eingriff repräsentieren als die vorausgehende Maßnahme. Zuerst kann eine schwache abstandserhöhende Maßnahme ausgeführt werden. Zuerst kann beispielsweise versucht werden, den Fahrer zu motivieren, den Abstand selbst zu vergrößern. Erst wenn sich der Fahrer nicht motivieren lassen will, kann beispielsweise der Abstand ohne Zutun des Fahrers vergrößert werden. Durch stärker werdende Maßnahmen kann der Abstand zuverlässig erhöht werden.
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Als abstandserhöhende Maßnahme kann beispielsweise ein Hinweis für den Fahrer ausgegeben werden. Ein Hinweis kann optisch, akustisch und/oder haptisch ausgegeben werden. Ein optischer Hinweis kann beispielsweise durch eine Warnleuchte in einer Instrumententafel des Fahrzeugs oder eine grafische Darstellung auf einem Display des Fahrzeugs ausgegeben werden. Ein akustischer Hinweis kann beispielsweise ein über ein Soundsystem des Fahrzeugs ausgegebener Warnton oder Sprachhinweis sein. Ein haptischer Hinweis kann beispielsweise über einen Sitz oder einen anderen Kontaktpunkt des Fahrers zum Fahrzeug ausgegeben werden. Beispielsweise kann ein Impuls oder eine Impulsfolge über das Bedienelement ausgegeben werden. Der Impuls oder die Impulsfolge kann auch über ein Lenkrad des Fahrzeugs ausgegeben werden. Der Hinweis kann auch in einer kombinierten Form, also optisch und akustisch, akustisch und haptisch, haptisch und optisch oder optisch, akustisch und haptisch ausgegeben werden. eine kombinierte Form kann auch zur Eskalation der abstandserhöhenden Maßnahmen verwendet werden. Auch eine Intensität des Hinweises kann zur Eskalation erhöht werden.
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Als abstandserhöhende Maßnahme kann beispielsweise eine Annahme des Bedienelements verringert werden. Durch die Verringerung der Annahme kann die gleiche Stellung beziehungsweise der gleiche Winkel des Bedienelements eine vergrößerte Zeitlücke bewirken. Um den Abstand weiterhin unter dem Mindestabstand zu halten ist damit ein größerer Winkel erforderlich. Die Verringerung der Annahme kann fließend oder rampenartig erfolgen. Ein Bremsruck kann vermieden werden.
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Als abstandserhöhende Maßnahme kann die Annahme des Bedienelements kurzzeitig erhöht werden. Durch eine kurzzeitige Erhöhung der Annahme kann das Fahrzeug kurzfristig näher an das vorausfahrende Fahrzeug heranfahren. Durch die kurzzeitige Erhöhung der Annahme resultiert ein Beschleunigungsruck. Im Gegensatz zu einem Bremsruck wird der nachfolgende Verkehr durch den Beschleunigungsruck nicht beeinträchtigt. Die Annahme kann impulsartig erhöht werden, um einen kräftigen Beschleunigungsruck zu erzeugen. Ebenso kann die Annahme rampenartig erhöht werden, um ein Erschrecken des Fahrers zu vermeiden.
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Alternativ kann die anforderungsbasierte Abstandsregelung ab einer vordefinierten Stellung des Bedienelements deaktiviert beziehungsweise in einen passiven Zustand versetzt werden. Auch durch das Deaktivieren kann der Beschleunigungsruck erzeugt werden. Das Deaktivieren resultiert dann effektiv in einem Kick-down. Das Deaktivieren kann rampenartig erfolgen.
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Die abstandserhöhende Maßnahme, insbesondere wenn sie in Form einer Beeinflussung der Annahme realisiert ist, kann zeitlich begrenzt, beispielsweise für einen Zeitraum von zwischen 0,1 s und 10 s, vorzugsweise zwischen 0,5 s und 5 s, erfolgen. Der Zeitraum kann geschwindigkeitsabhängig gewählt sein.
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Das Verfahren kann beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware beispielsweise in einem Steuergerät implementiert sein.
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Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner ein Steuergerät, das dazu ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante des hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen.
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Das Steuergerät kann ein elektrisches Gerät mit zumindest einer Recheneinheit zum Verarbeiten von Signalen oder Daten, zumindest einer Speichereinheit zum Speichern von Signalen oder Daten, und zumindest einer Schnittstelle und/oder einer Kommunikationsschnittstelle zum Einlesen oder Ausgeben von Daten, die in ein Kommunikationsprotokoll eingebettet sind, sein. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Signalprozessor, ein sogenannter System-ASIC oder ein Mikrocontroller zum Verarbeiten von Sensorsignalen und Ausgeben von Datensignalen in Abhängigkeit von den Sensorsignalen sein. Die Speichereinheit kann beispielsweise ein Flash-Speicher, ein EPROM oder eine magnetische Speichereinheit sein. Die Schnittstelle kann als Sensorschnittstelle zum Einlesen der Sensorsignale von einem Sensor und/oder als Aktorschnittstelle zum Ausgeben der Datensignale und/oder Steuersignale an einen Aktor ausgebildet sein. Die Kommunikationsschnittstelle kann dazu ausgebildet sein, die Daten drahtlos und/oder leitungsgebunden einzulesen oder auszugeben. Die Schnittstellen können auch Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.
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Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.
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Es wird darauf hingewiesen, dass einige der möglichen Merkmale und Vorteile der Erfindung hierin mit Bezug auf unterschiedliche Ausführungsformen beschrieben sind. Ein Fachmann erkennt, dass die Merkmale des Steuergeräts und des Verfahrens in geeigneter Weise kombiniert, angepasst oder ausgetauscht werden können, um zu weiteren Ausführungsformen der Erfindung zu gelangen.
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Figurenliste
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Nachfolgend werden Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung beschrieben, wobei weder die Zeichnung noch die Beschreibung als die Erfindung einschränkend auszulegen sind.
- 1 zeigt eine Darstellung eines Fahrzeugs während einer Folgefahrt.
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Die Figur ist lediglich schematisch und nicht maßstabsgetreu. Gleiche Bezugszeichen bezeichnen gleiche oder gleichwirkende Merkmale.
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Ausführungsformen der Erfindung
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1 zeigt eine Darstellung eines Fahrzeugs 100 während einer Folgefahrt hinter einem vorausfahrenden Fremdfahrzeug 102. Das Fahrzeug 100 weist eine anforderungsbasierte Abstandsregelung 104 auf.
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Während einer Freifahrt ohne vorausfahrendes Fremdfahrzeug 102 kann ein Fahrer 106 des Fahrzeugs 100 eine Geschwindigkeit 108 und eine Beschleunigung des Fahrzeugs 100 über eine Leistungsanforderung 110 an einem Bedienelement 112 des Fahrzeugs 100 steuern. Das Bedienelement kann beispielsweise ein Fahrpedal oder ein Fahrgriff des Fahrzeugs 10 sein. Während der Freifahrt ist die anforderungsbasierte Abstandsregelung 104 passiv.
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Wenn sich das Fahrzeug 100 an ein vorausfahrendes Fremdfahrzeug 102 annähert, verringert die anforderungsbasierte Abstandsregelung 104 die Leistungsanforderung 110, um mit einem geregelten Abstand 114 innerhalb eines voreingestellten Abstandsbereichs 116 hinter dem Fremdfahrzeug 102 herzufahren. Der Abstandsbereich 116 kann beispielsweise über einen Schalter des Fahrzeugs 100 in Stufen eingestellt werden.
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Ansprechend auf eine erhöhte Leistungsanforderung 110 des Fahrers 106 am Bedienelement 112 ermöglicht die anforderungsbasierte Abstandsregelung 104 eine Verringerung eines Abstands 114 zum Fremdfahrzeugs 102 unter den Abstandsbereich 116. Dabei kann der Abstand 114 bis auf eine geschwindigkeitsabhängige Minimaldistanz 118 reduziert werden.
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Die Abstandsregelung 104 ermittelt die passende Leistungsanforderung 110 und/oder eine passende Verzögerungsanforderung für ein Bremssystem des Fahrzeugs 100, um den Abstand 114 zu dem Fremdfahrzeug 102 in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit 108, sowie der Leistungsanforderung 110 zu regeln.
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Der Abstand 114 ist hier als Zeitlücke dargestellt. Die Zeitlücke bildet dabei den mit der Geschwindigkeit 108 variierenden absoluten Abstand 114 in einer konstanten Zeitdauer ab, die vergeht, bis das Fahrzeug 100 an einer Position vorbeifährt, an der zuvor das Fremdfahrzeug 102 vorbeigefahren ist. Der Abstandsbereich 116 erstreckt sich hier von einer Zeitlücke von einer Sekunde bis zu einer Zeitlücke von zwei Sekunden. Somit liegt die Zeitlücke von 1,8 Sekunden, bei der der Abstand 114 dem halben Tacho entspricht, innerhalb des Abstandsbereichs 116. Die geschwindigkeitsabhängige Minimaldistanz 118 liegt hier bei einer Zeitlücke zwischen 0,5 und 0,6 Sekunden. Zeitlücken kleiner als die geschwindigkeitsabhängige Minimaldistanz 118 werden von der Abstandsregelung 104 beispielsweise durch Verzögerungsanforderungen und/oder Nichtannahme der Leistungsanforderung 110 verhindert.
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Bei dem hier vorgestellten Ansatz wird eine abstandserhöhende Maßnahme 120 zum Vergrößern des Abstands 114 ausgeführt, wenn der Fahrer 106 den Abstand 114 während einer Folgefahrt mit aktivierter anforderungsbasierter Abstandsregelung 104 über das Bedienelement 112 kleiner als einen geschwindigkeitsabhängigen Mindestabstand 122 einstellt. Der geschwindigkeitsabhängige Mindestabstand 122 ist größer als die geschwindigkeitsabhängige Minimaldistanz 118. Der geschwindigkeitsabhängige Mindestabstand 122 kann der unteren Grenze des kürzesten Abstandsbereichs 116 entsprechen. Der geschwindigkeitsabhängige Mindestabstand 122 kann auch kleiner als die untere Grenze des Abstandsbereichs 116 sein. Hier ist der geschwindigkeitsabhängige Mindestabstand 122 bei einer Zeitlücke von 0,8 Sekunden und ist damit kleiner als die untere Grenze des Abstandsbereichs 116.
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Ziel der abstandserhöhenden Maßnahme 120 ist eine Vergrößerung des Abstands 114 in den gewählten Abstandsbereich 116. Die abstandserhöhende Maßnahme 120 kann aktiv oder passiv sein. Durch eine aktive Maßnahme 120 kann in das Fahrzeug 100 eingegriffen werden, um den Abstand 114 zu vergrößern. Durch eine passive Maßnahme 120 kann der Fahrer 106 dazu aufgefordert werden, den Abstand 114 zu vergrößern.
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In einem Ausführungsbeispiel wird die abstandserhöhende Maßnahme 120 nach einer Toleranzzeitdauer ausgeführt. Während der Toleranzzeitdauer kann der Mindestabstand 122 kurzzeitig unterschritten werden, ohne dass die abstandserhöhende Maßnahme 120 ausgeführt wird.
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In einem Ausführungsbeispiel wird eine weitere abstandserhöhende Maßnahme 120 ausgeführt, wenn der Fahrer 106 nach der ausgeführten abstandserhöhenden Maßnahme 120 weiterhin den Abstand 114 über das Bedienelement 112 kleiner als den geschwindigkeitsabhängigen Mindestabstand 122 einstellt.
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Insbesondere kann dann eine andere abstandserhöhende Maßnahme 120 ausgeführt werden, da der Fahrer 106 möglicherweise die vorherige abstandserhöhende Maßnahme 120 nicht bemerkt oder als solche erkannt hat.
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In einem Ausführungsbeispiel wird eine Intensität der weiteren abstandserhöhenden Maßnahme 120 größer als die Intensität der vorhergehenden abstandserhöhenden Maßnahme 120 eingestellt.
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Als abstandserhöhende Maßnahme 120 kann beispielsweise ein Hinweis 124 oder eine Warnung für den Fahrer 106 ausgegeben werden. Der Hinweis 124 kann beispielsweise in einem Anzeigeinstrument des Fahrzeugs 100 optisch ausgegeben werden. Die Intensität des Hinweises 124 kann beispielsweise durch eine Farbe des Hinweises 124 eingestellt werden. Ebenso kann die Intensität über ein Blinken oder Pulsieren des Hinweises 124 erhöht werden.
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Der Hinweis 124 kann auch akustisch über Lautsprecher des Fahrzeugs 100 ausgegeben werden. Beispielsweise kann eine Ansage oder ein Warnton ausgegeben werden. Die Intensität kann beispielsweise über eine Lautstärke des Hinweises 124 eingestellt werden. Die Intensität kann auch durch Wiederholen des Hinweises 124 erhöht werden.
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Der Hinweis 124 kann auch haptisch über einen Aktor des Fahrzeugs 100 ausgegeben werden. Beispielsweise kann der haptische Hinweis 124 als Impuls, Impulsfolge oder Vibration ausgegeben werden. Der haptische Hinweis 124 kann beispielsweise über das Bedienelement 112, ein Lenkrad oder einen Sitz des Fahrers 106 ausgegeben werden.
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Der Hinweis 124 kann auch als Kombination von verschiedenen Ausgabeformen bereitgestellt werden. Durch unterschiedliche Kombinationen kann die Intensität von Hinweis 124 zu Hinweis 124 gesteigert werden.
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Als abstandserhöhende Maßnahme 120 kann eine Annahme der Leistungsanforderung 110 beim Einregeln des Abstands 114 reduziert werden. Dadurch wird bei einer konstant über das Bedienelement 112 abgegebenen Leistungsanforderung 110 der Abstand 114 vergrößert. Um den Abstand 114 konstant zu halten, müsste dann eine erhöhte Leistungsanforderung 110 abgegeben werden, das Bedienelement 112 also stärker betätigt werden. Insbesondere wenn der Fahrer 106 die Leistungsanforderung 110 unbewusst abgibt, kann er durch die reduzierte Annahme aufmerksam gemacht werden.
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Alternativ zum Reduzieren der Annahme kann als abstandserhöhende Maßnahme 120 die Annahme kurzzeitig verstärkt werden. Während der kurzzeitig verstärkten Annahme beschleunigt das Fahrzeug 100 kurzzeitig und nähert sich dem Fremdfahrzeug an. Da der Fahrer 106 diese Annäherung nicht bewusst über das Bedienelement 112 vorgegeben hat, wird er die Leistungsanforderung 110 reduzieren und so den Abstand 114 effektiv selbsttätig vergrößern.
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Mit anderen Worten werden abstandserhöhende Maßnahmen während einer dynamischen Abstandsassistenz-Funktionalität (dynamic distance assist, DDA) vorgestellt.
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Bei einem Abstandsregeltempomat (adaptive cruise control, ACC) kann der Sollabstand für eine Folgefahrt in verschiedenen Stufen eingestellt werden.
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Diese orientieren sich in der Regel an einem zeitlichen Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug.
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Aus einer gewünschten Zeitlücke (z.B. 1s) wird dann ein geschwindigkeitsabhängiger Wunschabstand berechnet.
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Bei DDA steuert der Fahrer während der Freifahrt ohne vorausfahrendes Fahrzeug Beschleunigung und Geschwindigkeit des Fahrzeugs über das Fahrpedal beziehungsweise Gaspedal. Das DDA verhält sich neutral und erlaubt unbegrenzte Beschleunigung. Das DDA bleibt auch nach einer Betätigung des Bremspedals aktiv.
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Wenn das Fahrzeug sich an ein vorausfahrendes Fahrzeug annähert, verringert das DDA die Beschleunigung und Geschwindigkeit auf eine komfortable Art und Weise, um im gewünschten Abstand hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug herzufahren. Dabei sind keine Aktionen des Fahrers erforderlich.
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Ansprechend auf eine erhöhte Beschleunigungsanforderung am Fahrpedal erlaubt das DDA ein Eintauchen in den voreingestellten Abstand. Der Abstand kann dabei bis auf eine sichere Minimaldistanz reduziert werden.
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Bei ACC hält die Fahrerassistenzfunktion ohne Fahrereingriff einen durch den Fahrer zuvor eingestellten Abstand ein.
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Bei DDA ist der Fahrer aktiv am Gaspedal und stellt damit selbst den Minimalabstand ein. Der Minimalabstand wird durch die Fahrerassistenzfunktion begrenzt.
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Bei ACC kann der Fahrer durch einen erhöhten Fahrpedalwinkel jederzeit ein höheres Antriebsmoment anfordern als ACC. In diesem Fall wird ACC passiv und der Fahrer kann einen beliebig geringen Abstand einstellen, wenn der Verkehr es erfordert. Dieser Abstand kann dann auch kleiner als der voreingestellte Sollabstand oder auch kleiner als die sichere Minimaldistanz sein.
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ACC lässt auch im aktiven Zustand vorübergehend kleinere Abstände als die eingestellten Zeitlücken zu (z.B. beim Einscheren oder schnellen Annäherungen). ACC baut dann aber nach kurzer Zeit wieder den Wunschabstand auf.
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Bei DDA kann der Fahrer durch einen erhöhten Fahrpedalwinkel einen reduzierten Abstand einstellen, der für bestimmte Übergangssituationen (Einscherer, Überholvorgänge, etc.) erforderlich ist. DDA bleibt dabei aktiv und bietet somit einen erhöhten Komfort- und Sicherheitsmehrwert.
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Diese Abstandsreduktion kann aktuell aber auch für einen längeren Zeitraum genutzt werden und könnte dem Fahrer unbewusst sein.
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Bei dem hier vorgestellten Ansatz werden abstandserhöhende Maßnahmen ausgeführt, die den Fahrer unterstützen, nicht für einen längeren Zeitraum unbewusst mit zu geringen Abständen zu fahren.
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Darüber hinaus wird durch die abstandserhöhenden Maßnahmen auch eine längere, bewusste Abstandsunterschreitung erschwert.
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Aufgrund der sicheren Minimaldistanz von DDA werden bereits bestimmte sehr kleine Abstände für einen längeren Zeitraum verhindert.
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Durch den hier vorgestellten Ansatz wird eine Verteilung von Abständen im Verkehr hin zu sichereren Abständen verschoben. Mehr bisher mit verringerten Abständen fahrende Fahrer werden in Richtung größere Abstände oder in einen sicheren Bereich bewegt.
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Optische, akustische, haptische Hinweise können nach einer einstellbaren Zeitdauer, für die der Fahrer in einem reduzierten Abstand fährt oder für die er einen reduzierten Abstand anfordert und der Abstand geringer ist als die kleinste, einstellbare ACC-Zeitlücke ausgegeben werden. So wird der Fahrer bewarnt bzw. auf den reduzierten Abstand hingewiesen. Diese Warnung kann dabei aus einem optischen, akustischen, haptischen oder kombinierten Hinweis bestehen.
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Nach einer einstellbaren Zeitdauer, für die der Fahrer in einem reduzierten Abstand fährt oder für die er einen reduzierten Abstand anfordert und der Abstand geringer ist als die kleinste, einstellbare ACC-Zeitlücke, kann der Abstand automatisch erhöht werden.
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Nach einer einstellbaren Zeitdauer, für die der Fahrer in einem reduzierten Abstand fährt oder für die er einen reduzierten Abstand anfordert und der Abstand geringer ist als die kleinste, einstellbare ACC-Zeitlücke, kann die Funktion in einen Override-Zustand übergehen oder deaktiviert werden. Da die Funktion mit der Wirkung eines Luftkissens verglichen werden kann, ist dieser Vorgang vergleichbar mit einem Luftkissen, auf das zu lange und/oder zu viel Druck ausgeübt wird, und folglich zum Platzen gebracht wird. Der Übergang kann dabei bewarnt werden und durch gerampte Beschleunigungen von dem limitierten Fahrerwunsch auf den unlimitierten Fahrerwunsch kontrollierbar gestaltet werden.
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Mit Hilfe des hier vorgestellten Ansatzes werden Abstandsreduktionen, die im Realverkehr notwendig sind, dem Fahrer weiterhin ermöglicht. Dabei bleibt DDA aktiv, um einen erhöhten Komfort- und Sicherheitsmehrwert zu leisten (wie z.B. bei Überholvorgängen oder Einscherern).
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Um längere, unbewusste Fahrten mit reduziertem Abstand zu vermeiden, können die beschriebenen, abstandserhöhenden Maßnahmen den Fahrer unterstützen. Darüber hinaus wird auch bei längeren, bewussten Abstandsreduktionen die Nutzung erschwert oder verhindert.
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So kann die Verteilung der real gefahrenen Abstände in einen sichereren Bereich verschoben werden.
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Abschließend ist darauf hinzuweisen, dass Begriffe wie „aufweisend“, „umfassend“, etc. keine anderen Elemente oder Schritte ausschließen und Begriffe wie „eine“ oder „ein“ keine Vielzahl ausschließen. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkung anzusehen.
