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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Generieren einer Kartendarstellung eines Straßenverkehrsnetzes für Fahrzeuge mit integrierter Fahrverhaltensinformation und ein Verfahren zum Vorhersagen eines Fahrverhaltens eines Fahrzeugs mittels einer entsprechenden Kartendarstellung mit integrierter Fahrverhaltensinformation.
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Stand der Technik
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Für das Betreiben von autonom fahrenden Fahrzeugen ist das Vorhersagen weiterer Verkehrsteilnehmer von besonderer Wichtigkeit. Aus dem Stand der Technik sind Verfahren zur Vorhersage des Fahrverhaltens von Fahrzeugen bekannt, die auf das jeweilige Fahrzeug abbildenden Daten einer Fahrzeugsensorik arbeiten und durch Ausführung hierzu entwickelter Heuristiken oder entsprechend trainierter künstlicher Intelligenzen basierend auf den erkennbaren Fahrmanövern des jeweiligen Fahrzeugs ein zukünftiges Fahrverhalten ableiten und vorhersagen. Derartige Vorhersagen sind jedoch unzureichend, da häufig ausschließlich auf den durch die Fahrzeugsensorik ermittelbaren Anzeichen eines beobachteten Fahrzeugs ein Fahrmanöver des jeweiligen Fahrzeugs erst erkannt werden kann, wenn dieses bereits eingeleitet ist.
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Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, ein verbessertes Verfahren zum Generieren einer Kartendarstellung für Fahrzeuge mit integrierter Fahrverhaltensinformation und ein verbessertes Verfahren zur Vorhersage eines Fahrverhaltens eines Fahrzeugs bereitzustellen.
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Diese Aufgabe wird durch das Verfahren zum Generieren einer Kartendarstellung für Fahrzeuge mit integrierter Fahrverhaltensinformation und durch das Verfahren zur Vorhersage eines Fahrverhaltens eines Fahrzeugs der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der untergeordneten Ansprüche.
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Nach einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Generieren einer Kartendarstellung eines Straßenverkehrsnetzes für Fahrzeuge mit intergerierter Fahrverhaltensinformation bereitgestellt, umfassend:
- Empfangen einer Kartendarstellung einer Verkehrsinfrastruktur mit einem Verlauf wenigstens einer durch Fahrzeuge befahrbaren Fahrspur;
- Empfangen einer Mehrzahl von Trajektoriendaten einer Mehrzahl von Fahrtrajektorien einer Mehrzahl von Fahrzeugen entlang der wenigstens einen Fahrspur, wobei die Fahrtrajektorie eine Fahrt des Fahrzeugs wenigstens teilweise entlang der in der Kartendarstellung dargestellten Fahrspur beschreibt, und wobei die Trajektoriendaten an die Kartendarstellung angepasst sind;
- Ermitteln individueller Fahrverhalten der Mehrzahl von Fahrzeugen für wenigstens einen ausgezeichneten Bereich der wenigstens einen Fahrspur basierend auf der Mehrzahl von Trajektoriendaten der Mehrzahl von Fahrtrajektorien der Mehrzahl von Fahrzeugen;
- Ermitteln eines durchschnittlichen Fahrverhaltens für den wenigstens einen ausgezeichneten Bereich entlang der wenigstens einen Fahrspur basierend auf den ermittelten individuellen Fahrverhalten der Mehrzahl von Fahrzeugen; und Integrieren des ermittelten durchschnittlichen Fahrverhaltens in dem wenigstens einen ausgezeichneten Bereich der wenigstens einen Fahrspur als eine Fahrverhaltensinformation bezüglich des ausgezeichneten Bereichs der wenigstens einen Fahrspur in die Kartendarstellung.
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Hierdurch kann der technische Vorteil erreicht werden, dass ein verbessertes Verfahren zum Generieren einer Kartendarstellung eines Straßenverkehrsnetzes für Fahrzeuge und insbesondere eine verbesserte Kartendarstellung des Stra-ßenverkehrsnetzes bereitgestellt werden kann. Hierzu wird für wenigstens einen ausgezeichneten Bereich einer durch die Kartendarstellung dargestellten Fahrspur eine Fahrverhaltensinformation in Form eines durchschnittlichen Fahrverhaltens von Fahrzeugen innerhalb des ausgezeichneten Bereichs integriert. Über die Fahrverhaltensinformation kann die Kartendarstellung somit eine zusätzliche Information bereitstellen, die insbesondere bei der Prädiktion von Fahrtrajektorien von Vorteil ist. Durch die Fahrverhaltensinformation der Kartendarstellung in Form des durchschnittlichen Fahrverhaltens innerhalb des ausgezeichneten Bereichs können die Fahrverhalten anderer Verkehrsteilnehmer innerhalb des ausgezeichneten Bereichs mit einer erhöhten Präzision vorhergesagt werden, indem neben der Beobachtung des Fahrverhaltens des jeweiligen Fahrzeugs innerhalb des ausgezeichneten Bereichs zusätzlich Informationen bezüglich des durchschnittlichen Fahrverhaltens berücksichtigt werden können. Diese Zusatzinformation kann insbesondere bei ausgezeichneten Bereichen von Vorteil sein, die eine Mehrzahl verschiedener Fahrmanöver durch die jeweiligen Fahrzeuge ermöglichen, wie dies beispielsweise bei Kreuzungen oder Zusammenführungen von verschiedenen Fahrspuren der Fall ist. Durch die Berücksichtigung des durchschnittlichen Fahrverhaltens kann somit eine präzisere Vorhersage der zukünftigen Fahrmanöver anderer Verkehrsteilnehmer innerhalb ausgezeichneter Bereiche erreicht werden, als dass dies ausschließlich basierend auf den durch die Umfeldsensoren beobachteten Fahrmanövern der jeweiligen Verkehrsteilnehmer ermöglicht wäre.
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Das durchschnittliche Fahrverhalten wird hierbei basierend auf Trajektoriendaten einer Mehrzahl von Fahrtrajektorien einer Mehrzahl von Fahrzeugen innerhalb des jeweils ausgezeichneten Bereichs ermittelt. Die Trajektoriendaten können hierbei auf Flottendaten einer Flotte von Fahrzeugen basieren, die jeweils einzelne Fahrten der Fahrzeuge entlang der jeweiligen Fahrspur beschreiben. Basierend auf den Trajektoriendaten lassen sich hierbei für die Mehrzahl von Fahrzeugen individuelle Fahrverhalten ermitteln, die jeweils die Ansteuerung des Fahrzeugs innerhalb des ausgezeichneten Bereichs der Fahrspur beschreiben.
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Ein Fahrverhalten basiert im Sinne der Anmeldung auf einer Mehrzahl von Parametern und umfasst wenigstens eine Position, eine Geschwindigkeit und/oder einen Gierwinkel des jeweiligen Fahrzeugs. Über das Fahrverhalten können verschiedene Fahrmanöver des jeweiligen Fahrzeugs beschrieben werden.
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Nach einer Ausführungsform umfasst die Fahrverhaltensinformation eine Information bezüglich wenigstens eines durch die Mehrzahl von Fahrzeugen in dem ausgezeichneten Bereich der wenigstens einen Fahrspur ausgeführten Fahrmanövers, wobei das Fahrmanöver eines aus der folgenden Liste ist: Geschwindigkeitsreduktion, Geschwindigkeitserhöhung, Spurwechsel auf eine rechts neben der wenigstens einen Fahrspur angeordnete weitere Fahrspur, Spurwechsel auf eine links neben der wenigstens einen Fahrspur angeordnete weitere Fahrspur, Rechtsabbiegevorgang, Linksabbiegevorgang, Überholmanöver.
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Hierdurch kann der technische Vorteil erreicht werden, dass eine Kartendarstellung mit einer aussagekräftigen Fahrverhaltensinformation bereitgestellt werden kann. Durch die detaillierte Fahrverhaltensinformation in Form der verschiedenen Fahrmanöver, die durchschnittlich durch Fahrzeuge in dem jeweiligen ausgezeichneten Bereich ausgeführt werden, kann eine detaillierte und im Straßenverkehr anwendbare Fahrverhaltensinformation bereitgestellt werden, mittels der ein zukünftiges Fahrverhalten eines weiteren Verkehrsteilnehmers vorhersagbar ist. Die entsprechend generierte Kartendarstellung ermöglicht somit eine verbesserte Prädiktion von Fahrtrajektorien weiterer Verkehrsteilnehmer innerhalb des ausgezeichneten Bereichs. Ergibt das durchschnittliche Fahrverhalten von Fahrzeugen innerhalb eines ausgezeichneten Bereichs beispielsweise, dass 80 % der Fahrzeuge innerhalb des Bereichs ein Rechtsabbiegen ausführen, während 20 % der Fahrzeuge eine Geradeausfahrt fortsetzen, so kann unter Berücksichtigung der Fahrverhaltensinformation der Kartendarstellung für ein vorausfahrendes Fahrzeug innerhalb des ausgezeichneten Bereichs zu 80 % mit einem Rechtsabbiegen und zu 20 % mit einem Geradeausfahren gerechnet werden, sofern das basierend auf den Umfeldsensordaten beobachtete Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs keine eindeutige Aussage bezüglich des zukünftigen Fahrverhaltens zulässt.
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Nach einer Ausführungsform umfasst die Fahrverhaltensinformation eine das wenigstens eine Fahrmanöver betreffende Prozentangabe, wobei die Prozentangabe eine durchschnittliche Häufigkeit der Ausführung des Fahrmanövers in dem wenigstens einen ausgezeichneten Bereich der wenigstens einen Fahrspur durch die Mehrzahl von Fahrzeugen beschreibt.
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Hierdurch kann der technische Vorteil erreicht werden, dass eine präzise Fahrverhaltensinformation bezüglich des durchschnittlichen Fahrverhaltens der Fahrzeuge innerhalb des ausgezeichneten Bereichs bereitgestellt werden kann.
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Nach einer Ausführungsform umfasst der wenigstens eine ausgezeichnete Bereich der wenigstens einen Fahrspur einen Einfahrtsbereich einer Kreuzung der wenigstens einen Fahrspur mit wenigstens einer weiteren Fahrspur, eine Zusammenführung der wenigstens einen Fahrspur mit wenigstens einer weiteren Fahrspur, eine Auffahrt auf eine Autobahn, eine Abfahrt von einer Autobahn, einen Einfahrtsbereich in einen Kreisverkehr, einen Ausfahrtsbereich aus einem Kreisverkehr, einen Bahnübergang, einen Kurveneingang, einen Kurvenausgang, einen Übergang in einen Bereich mit erhöhter erlaubter Höchstgeschwindigkeit, einen Übergang in einen Bereich mit verringerter erlaubter Höchstgeschwindigkeit, einen Einfahrtsbereich in einen Bereich mit erhöhter Steigung, einen Ausfahrtsbereich aus einem Bereich mit erhöhter Steigung, einen Einfahrtsbereich in einen Bereich mit erhöhtem Gefälle, einen Ausfahrtsbereich aus einem Bereich mit erhöhtem Gefälle, eine Einfahrt in einen Tunnel, eine Ausfahrt in einen Tunnel.
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Hierdurch kann der technische Vorteil erreicht werden, dass eine Vielzahl verschiedener ausgezeichneter Bereiche berücksichtigt werden kann, in denen im normalen Straßenverkehr durch Fahrzeuge eine Mehrzahl verschiedener Fahrmanöver erwartet werden kann. Durch die Berücksichtigung der verschiedenen ausgezeichneten Bereiche, für die die Kartendarstellung jeweils Fahrverhaltensinformationen in Form durchschnittlicher Fahrverhalten innerhalb der jeweiligen Bereiche bereitstellt, können somit durch die entsprechend generierte Kartendarstellung verschiedene Fahrsituationen abgedeckt werden, die in einem normalen Straßenverkehr auftreten können. Dies ermöglicht unter Berücksichtigung der jeweiligen Kartendarstellung in verschiedenen Fahrsituationen eine präzise Vorhersage zukünftigen Fahrverhaltens von weiteren Verkehrsteilnehmern.
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Nach einer Ausführungsform umfassen die Trajektoriendaten jeweils Zeitinformationen, insbesondere Tageszeitinformationen, und/oder Wochentagsinformationen, wobei das Ermitteln der individuellen Fahrverhalten umfasst:
- Klassifizieren der Mehrzahl von Trajektoriendaten der Mehrzahl von Fahrtrajektorien der Mehrzahl von Fahrzeugen in Bezug auf die jeweiligen Tageszeitinformationen und/oder Wochentagsinformationen durch Zuordnen der Trajektoriendaten der Fahrtrajektorien in vorbestimmte Tageszeitklassen und/oder Wochentagsklassen; und
- Ermitteln von individuellen Fahrverhalten für die Mehrzahl von Tageszeitklassen und/oder Wochentagsklassen basierend auf den den jeweiligen Tageszeitklassen und/oder Wochentagsklassen zugeordneten Trajektoriendaten;
- wobei das Ermitteln des durchschnittlichen Fahrverhaltens umfasst:
- Ermitteln eines durchschnittlichen Fahrverhaltens in dem wenigstens einen ausgezeichneten Bereich der wenigstens einen Fahrspur für die vorbestimmten Tageszeitklassen und/oder Wochentagsklassen basierend auf den für die Tageszeitklassen und/oder Wochentagsklassen ermittelten individuellen Fahrverhalten der Mehrzahl von Fahrzeugen;
und wobei die Fahrverhaltensinformation das durchschnittliche Fahrverhalten für wenigstens eine Tageszeitklasse und/oder Wochentagsklasse umfasst.
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Hierdurch kann der technische Vorteil erreicht werden, dass eine präzisere Bestimmung des durchschnittlichen Fahrverhaltens bereitgestellt werden kann. Hierzu werden die Trajektoriendaten der Mehrzahl von Fahrtrajektorien, die jeweils wenigstens eine Zeitinformation in Form einer Tageszeitinformation oder einer Wochentagsinformation umfassen, bezüglich der jeweiligen Zeitinformation klassifiziert und durchschnittliche Fahrverhalten jeweils für die verschiedenen Tageszeit- bzw. Wochentagsklassen ermittelt. Hierdurch kann eine präzisere Bestimmung des durchschnittlichen Fahrverhaltens ermittelt werden, da aufgrund des unterschiedlichen Verkehrsaufkommens, beispielsweise zur Rush Hour in den Morgen- und/oder Abendstunden im Vergleich zu dem Verkehrsaufkommen während der Nachtstunden oder am Wochenende, zu verschiedenen Tageszeiten und Wochentagen ein unterschiedliches Fahrverhalten zu erwarten ist. Die Berücksichtigung der Tageszeit bzw. des Wochentags ermöglicht somit eine präzisere Bestimmung des durchschnittlichen Fahrverhaltens und damit verbunden eine präzisere Vorhersage eines zukünftigen Fahrverhaltens weiterer Verkehrsteilnehmer.
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Nach einer Ausführungsform umfassen die Trajektoriendaten jeweils Informationen mit Bezug auf einen Fahrzeugtyp des jeweiligen Fahrzeugs, wobei das Ermitteln der individuellen Fahrverhalten umfasst:
- Klassifizieren der Mehrzahl von Trajektoriendaten der Mehrzahl von Fahrtrajektorien der Mehrzahl von Fahrzeugen in Bezug auf die jeweiligen Fahrzeugtypen der jeweiligen Fahrzeuge durch Zuordnen der Trajektoriendaten der Fahrtrajektorien in vorbestimmte Fahrzeugtypklassen, wobei die Fahrzeugtypklassen die Fahrzeugtypen beschreiben: Limousine, Lastkraftwagen, Linienbus, Sportwagen, Kleinwagen, Sport Utility Vehicle, Motorrad; und
- Ermitteln von individuellen Fahrverhalten für die Mehrzahl von Fahrzeugtypklassen basierend auf den den jeweiligen Fahrzeugtypklassen zugeordneten Trajektoriendaten;
- wobei das Ermitteln des durchschnittlichen Fahrverhaltens umfasst:
- Ermitteln eines durchschnittlichen Fahrverhaltens in dem wenigstens einen ausgezeichneten Bereich der wenigstens einen Fahrspur für die vorbestimmten Fahrzeugtypklassen basierend auf den für die Fahrzeugtypklassen ermittelten individuellen Fahrverhalten der Mehrzahl von Fahrzeugen;
und wobei die Fahrverhaltensinformation das durchschnittliche Fahrverhalten für wenigstens eine Fahrzeugtypklasse umfasst.
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Hierdurch kann der technische Vorteil erreicht werden, dass eine weitere Präzisierung des durchschnittlichen Fahrverhaltens ermöglicht ist. Hierzu werden die jeweiligen Trajektoriendaten in Bezug auf den Fahrzeugtyp des jeweiligen Fahrzeugs klassifiziert und durchschnittliche Fahrverhalten für verschiedene Fahrzeugtypklassen ermittelt. Die Berücksichtigung des Fahrzeugtyps ermöglicht hiermit eine präzisere Vorhersage des zukünftigen Fahrverhaltens. So wird ein Sportwagen mit einer höheren Wahrscheinlichkeit von einem mittleren Fahrstreifen auf einen linken Fahrstreifen einer Autobahn wechseln, während ein Lkw mit erhöhter Wahrscheinlichkeit von dem mittleren Fahrstreifen auf einen rechten Fahrstreifen der Autobahn wechseln wird.
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Nach einer Ausführungsform umfasst das Ermitteln des durchschnittlichen Fahrverhaltens:
- Klassifizieren der individuellen Fahrverhalten der Mehrzahl von Fahrzeugen durch Zuordnen der individuellen Fahrverhalten in vorbestimmte Fahrverhaltensklassen, wobei die Fahrverhaltensklassen umfassen: aktives Fahrverhalten, passives Fahrverhalten, sportliches Fahrverhalten, sicherheitsbedachtes Fahrverhalten, aggressives Fahrverhalten, rücksichtsvolles Fahrverhalten, rücksichtsloses Fahrverhalten;
- Ermitteln eines durchschnittlichen Fahrverhaltens in dem wenigstens einen ausgezeichneten Bereich der wenigstens einen Fahrspur für die vorbestimmten Fahrverhaltensklassen basierend auf den den Fahrverhaltensklassen zugeordneten individuellen Fahrverhalten der Mehrzahl von Fahrzeugen;
und wobei die Fahrverhaltensinformation das durchschnittliche Fahrverhalten für wenigstens eine Fahrverhaltensklasse umfasst.
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Hierdurch kann der technische Vorteil erreicht werden, dass eine weitere Präzisierung der Bestimmung des durchschnittlichen Fahrverhaltens bereitgestellt werden kann. Hierzu werden die basierend auf den Trajektoriendaten ermittelten individuellen Fahrverhalten der einzelnen Fahrzeuge in Bezug auf vordefinierte Fahrverhaltensklassen klassifiziert, die jeweils beispielsweise eine aktive bzw. passive Fahrweise oder eine sportliche bzw. sicherheitsbewusste Fahrweise beschreiben. Basierend auf der Klassifizierung werden daraufhin durchschnittliche Fahrverhalten für die jeweiligen Fahrverhaltensklassen ermittelt. Dies ermöglicht wiederum eine präzisere Bestimmung des Fahrverhaltens weiterer Verkehrsteilnehmer, indem beispielsweise bei einer Einfahrt in einen Einfahrtsbereich einer Kurve für ein Fahrzeug mit einer sicherheitsbewussten Fahrweise mit einer erhöhten Geschwindigkeitsreduktion zu rechnen ist als für ein Fahrzeug mit einer sportlichen Fahrweise.
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Nach einer Ausführungsform ist die Kartendarstellung als eine Planungskarte zum Planen einer Fahrtrajektorie ausgebildet.
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Hierdurch kann der technische Vorteil erreicht werden, dass durch Berücksichtigung der entsprechend generierten Kartendarstellung in Form einer Planungskarte eine verbesserte Trajektorienplanung eines autonom fahrenden Fahrzeugs ermöglicht ist, indem durch Berücksichtigung der entsprechend generierten Planungskarte und der darin festgehaltenen Fahrverhaltensinformation eine präzise Vorhersage zukünftigen Fahrverhaltens weiterer Verkehrsteilnehmer bzw. Fahrzeuge im Umfeld des autonom zu steuernden Fahrzeugs ermöglicht ist.
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Nach einer Ausführungsform werden durchschnittliche Fahrverhalten für eine Mehrzahl von verschiedenen Fahrspuren und jeweils eine Mehrzahl von ausgezeichneten Bereichen der jeweiligen Fahrspuren ermittelt und in entsprechenden Fahrverhaltensinformationen in die Kartendarstellung integriert.
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Hierdurch kann der technische Vorteil erreicht werden, dass eine Kartendarstellung bereitgestellt werden kann, die über Fahrverhaltensinformationen einer Vielzahl verschiedener Fahrspuren und einer Vielzahl verschiedener ausgezeichneter Bereiche bereitgestellt werden kann.
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Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Vorhersagen eines Fahrverhaltens eines sich in einem Umfeld eines Fahrzeugs befindlichen weiteren Fahrzeugs bereitgestellt, wobei das Fahrzeug eine Kartendarstellung mit integrierter Fahrverhaltensinformation umfasst, die nach dem Verfahren nach einer der voranstehenden Ausführungsformen generiert ist, und wobei das Verfahren umfasst:
- Empfangen von Umfeldsensordaten wenigstens eines Umfeldsensors eines eine Fahrspur befahrenden Fahrzeugs, wobei die Umfeldsensordaten ein in einem Umfeld des Fahrzeugs befindliches weiteres Fahrzeug abbilden;
- Ermitteln einer Position des Fahrzeugs;
- Ermitteln eines durch das Fahrzeug und/oder das weitere Fahrzeug befahrenen ausgezeichneten Bereichs der Fahrspur innerhalb der Kartendarstellung basierend auf der ermittelten Position des Fahrzeugs;
- Aufrufen einer in der Kartendarstellung für den jeweiligen ausgezeichneten Bereich der Fahrspur abgespeicherten Fahrverhaltensinformation bezüglich eines durchschnittlichen Fahrverhaltens von Fahrzeugen in dem jeweiligen ausgezeichneten Bereich der Fahrspur; und
- Vorhersagen eines zukünftigen Fahrverhaltens des weiteren Fahrzeugs in dem ausgezeichneten Bereich der Fahrspur basierend auf den das weitere Fahrzeug abbildenden Umfeldsensordaten des Umfeldsensors des Fahrzeugs unter Berücksichtigung der Fahrverhaltensinformation für den jeweiligen ausgezeichneten Bereich der Kartendarstellung.
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Hierdurch kann der technische Vorteil erreicht werden, dass ein verbessertes Verfahren zum Vorhersagen eines Fahrverhaltens eines sich in einem Umfeld eines Fahrzeugs befindlichen weiteren Fahrzeugs bereitgestellt werden kann. Hierzu wird zur Vorhersage des zukünftigen Fahrverhaltens neben den Umfeldsensordaten eines Fahrzeugs zusätzlich die Fahrverhaltensinformation der gemäß den oben beschriebenen Ausführungsformen generierten Kartendarstellung berücksichtigt. Durch die in Form des durchschnittlichen Fahrverhaltens innerhalb des ausgezeichneten Bereichs dargestellten Fahrverhaltensinformationen ist eine präzisere Vorhersage zukünftigen Fahrverhaltens des weiteren Fahrzeugs ermöglicht, insbesondere solange das basierend auf den Umfeldsensordaten beobachtete Fahrverhalten des weiteren Fahrzeugs für das zukünftige Fahrverhalten keine zwingende Aussage zulässt. Basierend auf den Umfeldsensordaten für das vorausfahrende weitere Fahrzeug ist beispielsweise bislang weder eine Geschwindigkeitsreduktion noch eine Gierwinkelveränderung bzw. ein Setzen eines Blinkens beobachtbar gewesen, die jeweils auf ein Abbiegemanöver hinweisen würden. Ist aus der Fahrverhaltensinformation der Kartendarstellung jedoch bekannt, dass in dem jeweiligen ausgezeichneten Bereich 90 % der Fahrzeuge rechts abbiegen, so kann für das vorausfahrende weitere Fahrzeug für die Zukunft mit erhöhter Wahrscheinlichkeit mit einem vergleichbaren Abbiegemanöver gerechnet werden. Ein derartig präzisiertes Vorhersagen eines Fahrverhaltens weiterer Verkehrsteilnehmer erlaubt eine weitere Präzisierung der Steuerung eines autonom fahrenden Fahrzeugs und damit verbunden eine Erhöhung der Sicherheit der Steuerung des autonom fahrenden Fahrzeugs.
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Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird eine Recheneinheit bereitgestellt, die eingerichtet ist, das Verfahren zum Generieren einer Kartendarstellung für Fahrzeuge mit intergerierter Fahrverhaltensinformation nach einer der voranstehenden Ausführungsformen und/oder das erfindungsgemäße Verfahren zum Vorhersagen eines Fahrverhaltens eines sich in einem Umfeld eines Fahrzeugs befindlichen weiteren Fahrzeugs auszuführen.
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Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Computerprogrammprodukt umfassend Befehle bereitgestellt, die bei der Ausführung des Programms durch eine Datenverarbeitungseinheit diese veranlassen, das Verfahren zum Generieren einer Kartendarstellung für Fahrzeuge mit intergerierter Fahrverhaltensinformation nach einer der voranstehenden Ausführungsformen und/oder das erfindungsgemäße Verfahren zum Vorhersagen eines Fahrverhaltens eines sich in einem Umfeld eines Fahrzeugs befindlichen weiteren Fahrzeugs auszuführen.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand der folgenden Zeichnungen erläutert. In den Zeichnungen zeigen:
- 1 eine schematische Darstellung eines Verfahrens zum Generieren einer Kartendarstellung für Fahrzeuge mit integrierter Fahrverhaltensinformation gemäß einer Ausführungsform;
- 2 ein Flussdiagramm des Verfahrens zum Generieren einer Kartendarstellung für Fahrzeuge mit integrierter Fahrverhaltensinformation gemäß einer Ausführungsform;
- 3 eine schematische Darstellung eines Verfahrens zum Vorhersagen eines Fahrverhaltens eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform;
- 4 ein Flussdiagramm des Verfahrens zum Vorhersagen eines Fahrverhaltens eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform; und
- 5 eine schematische Darstellung eines Computerprogrammprodukts.
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1 zeigt eine schematische Darstellung eines Verfahrens 100 zum Generieren einer Kartendarstellung 400 für Fahrzeuge 300 mit integrierter Fahrverhaltensinformation 403 gemäß einer Ausführungsform.
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1 zeigt eine Verkehrssituation in Form einer Kreuzung einer Fahrspur 301 und einer weiteren Fahrspur 311. Die hier dargestellte Verkehrssituation in Form der Kreuzung der zwei Fahrspuren ist lediglich beispielhaft, und das erfindungsgemäße Verfahren soll nicht hierauf beschränkt sein.
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1 zeigt ferner eine Recheneinheit 307, die eingerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren zum Generieren einer Kartendarstellung 400 eines Straßenverkehrsnetzes für Fahrzeuge 300 mit integrierter Fahrverhaltensinformation 403 auszuführen. Die Recheneinheit 307 kann beispielsweise als ein Kartenserver ausgebildet sein, der eingerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren zum Generieren einer Kartendarstellung mit integrierter Fahrverhaltensinformation auszuführen, eine entsprechende Kartendarstellung 400 zu generieren und gegebenenfalls Fahrzeugen 300 derartige Kartendarstellungen 400 bereitzustellen.
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Zum Generieren der Kartendarstellung 400 mit integrierter Fahrverhaltensinformation 403 wird erfindungsgemäß zunächst eine Kartendarstellung 400 einer Verkehrsinfrastruktur mit einem Verlauf wenigstens einer durch Fahrzeuge 300 befahrbaren Fahrspur 301 empfangen. In 1 umfasst die gezeigte Kartendarstellung 400 die dargestellte Verkehrssituation in Form der zwei kreuzenden Fahrspuren 401, 405, die die Fahrspuren 301, 311 der Kreuzung darstellen. Die Kartendarstellung 400 kann durch eine digitale Straßenkarte bzw. eine Planungskarte ausgebildet sein, mittels der eine Planung einer Fahrtrajektorie 303 eines autonom fahrenden Fahrzeugs bewirkt werden kann.
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Neben der Kartendarstellung 400 wird durch die Recheneinheit 307 eine Mehrzahl von Trajektoriendaten 305 einer Mehrzahl von Fahrtrajektorien 303 einer Mehrzahl von Fahrzeugen 300 empfangen, die jeweils die wenigstens eine Fahrspur 301 der in der Kartendarstellung 400 dargestellten Verkehrssituation bzw. Verkehrsinfrastruktur befahren. Die Trajektoriendaten 305 können beispielsweise auf Flottendaten der Mehrzahl von Fahrzeugen basieren, die während einer Mehrzahl von Fahrten entlang der Fahrspur 301 zu verschiedenen Zeiten aufgenommen wurden.
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Die Mehrzahl Fahrten von Fahrzeugen sind in 1 in Gestalt von 10 Fahrtrajektorien 303 derartiger Fahrten dargestellt. Die gezeigten Fahrtrajektorien 303 dienen hierbei lediglich als vereinfachtes Beispiel möglicher Fahrten. Die dargestellten Trajektorien 303 weisen verschiedene Fahrmanöver auf und verlaufen wenigstens teilweise entlang der Fahrspur 301. Hierdurch soll ein Beispiel einer möglichen Verkehrssituation entlang der Fahrspur 301 bzw. der kreuzenden weiteren Fahrspur 311 dargestellt sein. In der gezeigten Ausführungsform weisen beispielshaft fünf Fahrtrajektorien 303 ein Rechtsabbiegemanöver auf die weitere Fahrspur 311 auf. Zwei Fahrtrajektorien 303 zeigen einen geradlinigen Verlauf und und folgen dem Verlauf der Fahrspur 301 durch den Kreuzungsbereich. Drei Fahrtrajektorien 303 weisen ein Linksabbiegemanöver auf und verlaufen von der Fahrspur 301 durch den Kreuzungsbereich auf die kreuzende weitere Fahrspur 311. Die Richtungsangaben der Fahrmanöver beziehen sich hierbei auf eine Fahrtrichtung D der Fahrtrajektorien 303. Die gezeigten Verläufe der Fahrtrajektorien 303 und insbesondere die Anzahl gezeigter Fahrtrajektorien 303 sind lediglich beispielhaft und sollen eine mögliche Verkehrssituation innerhalb des gezeigten Kreuzungsbereichs illustrieren.
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Die entsprechenden Trajektoriendaten 305 der Fahrtrajektorien 303 können der Recheneinheit nach Ausführung oder während der Ausführung der Fahrten durch die jeweiligen Fahrzeuge 300 über eine Datenübertragung bereitgestellt werden.
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Nach Empfang der Trajektoriendaten 305 wird durch die Recheneinheit 307 basierend auf den Trajektoriendaten 305 der Mehrzahl von Fahrtrajektorien 303 für die einzelnen Fahrtrajektorien 303 ein individuelles Fahrverhalten des jeweiligen Fahrzeugs 300 ermittelt. Das Fahrverhalten wird hierbei für wenigstens einen ausgezeichneten Bereich 304 der Fahrspur 301 ermittelt. Der ausgezeichnete Bereich 304 zeigt in der gezeigten Ausführungsform ausgehend von der Fahrspur 301 und der Fahrtrichtung D folgend einen Eingangsbereich in den Kreuzungsbereich zwischen der Fahrspur 301 und der weiteren Fahrspur 311. Das ermittelte individuelle Fahrverhalten beschreibt hierbei eine Ansteuerung des jeweiligen Fahrzeugs 300 innerhalb des ausgezeichneten Bereichs 304 und umfasst bzw. beschreibt die durch das Fahrzeug im ausgezeichneten Bereich 304 gegebenenfalls ausgeführten Fahrmanöver. In der gezeigten Ausführungsform beschreibt jede der 10 Fahrtrajektorien 303 ein individuelles Fahrverhalten des Fahrzeugs 300, auf dessen Fahrt die jeweilige Fahrtrajektorie 303 basiert. In 1 beschreiben die gezeigten Fahrtrajektorien 303 verschiedene individuelle Fahrverhalten mit verschieden Fahrmanövern, die jeweils durch die entsprechenden Fahrzeuge 300 ausgeführt wurden. Hierbei beschreiben fünf Fahrtrajektorien 303 jeweils individuelle Fahrverhalten mit einem Rechtsabbiegemanöver, zwei Fahrtrajektorien 303 individuelle Fahrverhalten mit einem Geradeausfahren und drei Fahrtrajektorien 303 individuelle Fahrverhalten mit einem Linksabbiegemanöver.
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Darauffolgend wird basierend auf den ermittelten individuellen Fahrverhalten der Fahrzeuge innerhalb des ausgezeichneten Bereichs 304 ein durchschnittliches Fahrverhalten von Fahrzeugen innerhalb des ausgezeichneten Bereichs 304 ermittelt. Für das in 1 gezeigte Beispiel gibt es somit basierend auf den für die zehn gezeigten Fahrtrajektorien 303 ermittelten individuellen Fahrverhalten ein durchschnittliches Fahrverhalten, dass durchschnittlich fünf von zehn Fahrzeugen innerhalb des ausgezeichneten Bereichs 304 ein Rechtsabbiegemanöver, zwei von zehn Fahrzeugen eine Geradeausfahrt und drei von zehn Fahrzeugen ein Linksabbiegemanöver ausführen.
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Darauffolgend wird das derart ermittelte durchschnittliche Fahrverhalten als eine Fahrverhaltensinformation 403 in die Kartendarstellung 400 integriert. In der gezeigten Ausführungsform ist das durchschnittliche Fahrverhalten durch die eben beschriebenen Prozentzahlen in Form von 50 % für ein Rechtsabbiegen von der Fahrspur 401 auf die weitere Fahrspur 405, 20 % für ein Geradeausfahren und Verbleiben auf der Fahrspur 401 und 30 % für ein Linksabbiegen von der Fahrspur 401 auf die Fahrspur 405 dargestellt. Durch die entsprechenden Fahrverhaltensinformationen 403 umfasst die generierte Kartendarstellung 400 somit eine Information bezüglich des durchschnittlichen Fahrverhaltens von Fahrzeugen innerhalb des ausgezeichneten Bereichs 404. Gemäß einer Ausführungsform kann zusätzlich eine Klassifizierung der Trajektoriendaten 305 in Bezug auf eine Tageszeit bzw. einen Wochentag, zu der bzw. an dem die jeweilige Fahrt ausgeführt wurde, vorgenommen werden. Die verschiedenen Trajektoriendaten 305 können somit in Bezug auf Tageszeit, beispielsweise Rush Hour oder Nachtstunden, bzw. Wochentag, beispielsweise Werktag oder Sonn- und Feiertag, klassifiziert werden und die einzelnen individuellen Fahrverhalten bzw. das durchschnittliche Fahrverhalten jeweils für die einzelnen Tageszeit- bzw. Wochentagsklassen ermittelt werden. Dies ermöglicht eine weitere Präzisierung der ermittelten Fahrverhaltensinformation 403, indem die basierend auf den unterschiedlichen Verkehrsaufkommen zu den verschiedenen Tageszeiten bzw. Wochentagen auftretenden unterschiedlichen Fahrverhalten zur Ermittlung des durchschnittlichen Fahrverhaltens berücksichtigt werden können.
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In einer weiteren Ausführungsform können die Trajektoriendaten 305 ferner in Bezug auf den Fahrzeugtyp des jeweiligen Fahrzeugs 300 klassifiziert werden. Die individuellen Fahrverhalten bzw. durchschnittlichen Fahrverhalten können darauf basierend mit Bezug auf die verschiedenen Fahrzeugtypen bestimmt werden. Verschiedene Fahrzeugtypen können hierbei beispielsweise Sportwagen, Lkws, Linienbusse, Taxis oder andere Fahrzeugtypen umfassen.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform können die basierend auf den Trajektoriendaten 305 ermittelten individuellen Fahrverhalten in verschiedene Fahrverhaltensklassen klassifiziert werden. Diese Fahrverhaltensklassen können beispielsweise ein aktives Fahrverhalten bzw. passives Fahrverhalten, ein sportliches Fahrverhalten bzw. sicherheitsbedachtes Fahrverhalten oder ein rücksichtsvolles bzw. rücksichtsloses Fahrverhalten umfassen. Ein durchschnittliches Fahrverhalten kann darauf basierend für jede der bestimmten Fahrverhaltensklassen ermittelt werden.
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Gemäß einer Ausführungsform kann darüber hinaus der ausgezeichnete Bereich 304 neben dem in 1 dargestellten Einfahrtsbereich in eine Kreuzung eine Zusammenführung einer Mehrzahl von Fahrspuren, eine Auffahrt auf eine Autobahn, eine Abfahrt von einer Autobahn, einen Einfahrtsbereich in einen Kreisverkehr, einen Ausfahrtsbereich aus einem Kreisverkehr, einen Bahnübergang, einen Kurveneingang, einen Kurvenausgang, einen Übergang in einen Bereich mit erhöhter erlaubter Höchstgeschwindigkeit, einen Übergang in einen Bereich mit verringerter erlaubter Höchstgeschwindigkeit, einen Einfahrtsbereich in einen Bereich mit erhöhter Steigung, einen Ausfahrtsbereich aus einem Bereich mit erhöhter Steigung, einen Einfahrtsbereich in einen Bereich mit erhöhtem Gefälle, einen Ausfahrtsbereich aus einem Bereich mit erhöhtem Gefälle, eine Einfahrt in einen Tunnel, eine Ausfahrt aus einem Tunnel oder einen anderen Bereich, in dem verschiedene Fahrmanöver zu erwarten sind, umfassen.
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Abweichend zu der in 1 lediglich beispielhaft gezeigten Ausführungsform kann eine Kartendarstellung 400 mit integrierter Fahrverhaltensinformation 403 generiert werden, die eine Mehrzahl von Fahrspuren 401, 405 umfasst, wobei für eine Mehrzahl verschiedener ausgezeichneter Bereiche 404 entsprechende Fahrverhaltensinformationen 403 ermittelt werden. Hierzu werden analog zu dem oben Beschriebenen für die Mehrzahl von Fahrspuren 301, 311 und die entsprechenden ausgezeichneten Bereiche 304 Trajektoriendaten 305 einer Mehrzahl von Fahrzeugen 300 aufgenommen und gemäß den oben beschriebenen Schritten basierend auf den Trajektoriendaten 305 für die verschiedenen ausgezeichneten Bereiche 304 der Mehrzahl von Fahrspuren 301, 311 entsprechende durchschnittliche Fahrverhalten als Fahrverhaltensinformation 403 ermittelt.
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Nach Generierung der Kartendarstellung 400 mit integrierter Fahrverhaltensinformation 403 kann die entsprechend generierte Kartendarstellung 400 durch den gezeigten Kartenserver Fahrzeugen bereitgestellt werden. Durch Ausführen der Kartendarstellung 400 durch die Fahrzeuge 300 kann somit eine Unterstützung der Fahrzeuge 300 zur Voraussage von Fahrverhalten weiterer Verkehrsteilnehmer bewirkt werden.
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2 zeigt ein Flussdiagramm des Verfahrens 100 zum Generieren einer Kartendarstellung 400 für Fahrzeuge 300 mit integrierter Fahrverhaltensinformation 403 gemäß einer Ausführungsform.
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Gemäß einem ersten Verfahrensschritt 101 wird zunächst eine Kartendarstellung 400 einer Verkehrsinfrastruktur mit einem Verlauf wenigstens einer durch Fahrzeuge 300 befahrenen Fahrspur 301 empfangen.
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In einem weiteren Verfahrensschritt 103 wird eine Mehrzahl von Trajektoriendaten 305 einer Mehrzahl von Fahrtrajektorien 303 einer Mehrzahl von Fahrzeugen 300 entlang der wenigstens einen Fahrspur 301 empfangen, wobei die Fahrtrajektorien 303 jeweils Fahrten der Fahrzeuge 300 wenigstens teilweise entlang der in der Kartendarstellung 400 dargestellten Fahrspur 301 beschreiben.
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In einem weiteren Verfahrensschritt 105 werden basierend auf der Mehrzahl von Trajektoriendaten 305 individuelle Fahrverhalten der Mehrzahl von Fahrzeugen 300 für wenigstens einen ausgezeichneten Bereich 304 der wenigstens einen Fahrspur 301 ermittelt.
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Gemäß der zweiten Ausführungsform werden hierzu in einem Verfahrensschritt 111 die Trajektoriendaten 305 in vorbestimmte Tageszeitklassen und/oder Wochentagsklassen klassifiziert. Die Klassifizierung wird hierbei basierend auf Tageszeitinformationen bzw. Wochentagsinformationen der Trajektoriendaten 305 vorgenommen.
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In einem weiteren Verfahrensschritt 113 werden individuelle Fahrverhalten für die Mehrzahl von Tageszeitklassen bzw. Wochentagsklassen basierend auf den jeweiligen den Tageszeit- bzw. Wochentagsklassen zugeordneten Trajektoriendaten 305 ermittelt.
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Alternativ oder zusätzlich werden in einem Verfahrensschritt 117 die Trajektoriendaten 305 mit Bezug auf den jeweiligen Fahrzeugtyp des Fahrzeugs 300 klassifiziert, wobei die Fahrzeugtypen Lastkraftwagen, Linienbusse, Sportwagen, Kleinwagen, Sport Utility Vehicles, Motorräder oder Limousinen umfassen.
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In einem weiteren Verfahrensschritt 119 werden basierend auf den den jeweiligen Fahrzeugtypklassen zugeordneten Trajektoriendaten 305 für die verschiedenen Fahrzeugtypklassen individuelle Fahrverhalten ermittelt.
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In einem weiteren Verfahrensschritt 107 wird basierend auf den ermittelten individuellen Fahrverhalten der Mehrzahl von Fahrzeugen 300 ein durchschnittliches Fahrverhalten für den wenigstens einen ausgezeichneten Bereich 304 ermittelt.
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Hierzu wird in einem Verfahrensschritt 115 für die verschiedenen Tageszeitklassen und/oder Wochentagsklassen basierend auf den jeweils den Klassen zugeordneten individuellen Fahrverhalten jeweils ein durchschnittliches Fahrverhalten ermittelt.
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Alternativ oder zusätzlich wird in einem Verfahrensschritt 121 für die verschiedenen Fahrzeugtypklassen basierend auf den jeweils den Klassen zugeordneten individuellen Fahrverhalten ein durchschnittliches Fahrverhalten ermittelt.
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Alternativ oder zusätzlich werden in einem Verfahrensschritt 123 die individuellen Fahrverhalten vorbestimmten Fahrverhaltensklassen zugeordnet. Die Fahrverhaltensklassen können hierbei beispielsweise ein aktives oder passives Fahrverhalten, ein sportliches oder sicherheitsbedachtes Fahrverhalten, ein rücksichtsvolles bzw. rücksichtsloses Fahrverhalten beschreiben.
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In einem weiteren Verfahrensschritt 125 wird basierend auf den den vorbestimmten Fahrverhaltensklassen zugeordneten individuellen Fahrverhalten jeweils ein durchschnittliches Fahrverhalten ermittelt.
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In einem Verfahrensschritt 109 wird basierend auf den ermittelten durchschnittlichen Fahrverhalten eine entsprechende Fahrverhaltensinformation 403 ermittelt und in die Kartendarstellung 400 integriert.
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3 zeigt eine schematische Darstellung eines Verfahrens 200 zum Vorhersagen eines Fahrverhaltens eines Fahrzeugs 311 gemäß einer Ausführungsform.
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3 zeigt die Verkehrssituation aus 1. In 3 ist ein Fahrzeug 300 und ein in Fahrtrichtung D vor dem Fahrzeug 300 angeordnetes weiteres Fahrzeug 302 dargestellt. Beide Fahrzeuge 300, 302 befahren die Fahrspur 301. In der gezeigten Ausführungsform befindet sich das in Fahrtrichtung D vor dem Fahrzeug 300 angeordnete weitere Fahrzeug 302 in dem ausgezeichneten Bereich 304.
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Das Fahrzeug 300 weist eine weitere Recheneinheit 308 auf, die eingerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren 200 zum Vorhersagen eines Fahrverhalten eines sich in einem Umfeld des Fahrzeugs 300 befindlichen weiteren Fahrzeugs 302 auszuführen. Hierzu ist die Recheneinheit 308 eingerichtet, eine gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren 100 generierte Kartendarstellung 400 mit integrierter Fahrverhaltensinformation 403 auszuführen. Das Fahrzeug 300 umfasst ferner einen Umfeldsensor 309, mittels dem ein Umfeld des Fahrzeugs 300 einsehbar ist. Der Umfeldsensor kann beispielsweise ein Kamerasensor, ein LiDAR-Sensor oder ein Radarsensor sein.
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Zum Vorhersagen des Fahrverhaltens des weiteren Fahrzeugs 302 werden zunächst das weitere Fahrzeug 302 abbildende Umfeldsensordaten des wenigstens einen Umfeldsensors 309 des Fahrzeugs 300 empfangen. Basierend auf den Umfeldsensordaten des Umfeldsensors 309 ist ein Verfolgen des Fahrverhaltens des weiteren Fahrzeugs 302 ermöglicht. Hierzu kann beispielsweise eine Geschwindigkeitsänderung des weiteren Fahrzeugs 302 durch Beobachten eines Bremslichts bzw. eines Einschlagens eines Gierwinkels durch eine Positionsänderung des weiteren Fahrzeugs 302 bzw. eine Betätigung eines Blinklichts beobachtet werden. Basierend auf den geschilderten Beobachtungen kann somit ein Fahrverhalten des weiteren Fahrzeugs 302 vorhergesagt werden.
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Erfindungsgemäß wird ferner eine Positionsbestimmung des Fahrzeugs 300 durchgeführt. Die Positionsbestimmung kann hierbei basierend auf einem globalen Navigations-Satelliten-Systems erfolgen.
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Ferner wird basierend auf den empfangenen Umfeldsensordaten und der ermittelten Position des Fahrzeugs 300 ermittelt, dass wenigstens das weitere Fahrzeug 302 sich innerhalb eines ausgezeichneten Bereichs 304 der befahrenen Fahrspur 301 befindet. In der 1 ist lediglich das vorausfahrende weitere Fahrzeug 302 im ausgezeichneten Bereich 304 positioniert. Alternativ hierzu können beiden Fahrzeuge 300, 302 sich im ausgezeichneten Bereich 304 befinden.
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Nachdem ermittelt wurde, dass wenigstens das weitere Fahrzeug 302 sich im ausgezeichneten Bereich 304 befindet, wird die gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren 100 generierte Kartendarstellung 400 mit integrierter Fahrverhaltensinformation 403 ausgerufen. Aus der aufgerufenen Kartendarstellung 400 wird zur Vorhersage des Fahrverhaltens des vorausfahrenden weiteren Fahrzeugs 302 die in der Kartendarstellung 400 integrierte Fahrverhaltensinformation 403 ausgelesen.
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Basierend auf den empfangenen Umfeldsensordaten und dem darauf basierten verfolgten Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs 302 und unter Berücksichtigung der Fahrverhaltensinformation 403 der aufgerufenen Kartendarstellung 400 wird ein zukünftiges Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs 302 im Kreuzungsbereich der Fahrspuren 301, 311 vorhergesagt. Durch Aufrufen der Kartendarstellung 400 und Einlesen der darin gespeicherten Fahrverhaltensinformation 403 kann somit zur Voraussage des zukünftigen Fahrverhaltens des vorausfahrenden weiteren Fahrzeugs 302 das im ausgezeichneten Bereich 304 durchschnittlich ausgeführte Fahrverhalten berücksichtigt werden. In dem gezeigten Beispiel, das auf dem Beispiel der 1 basiert, kann somit zum Vorhersagen des zukünftigen Fahrverhaltens des vorausfahrenden Fahrzeugs 302 berücksichtigt werden, dass im ausgezeichneten Bereich 304 50 % der Fahrzeuge rechts abbiegen, 20 % der Fahrzeuge geradeaus fahren und 30 % der Fahrzeuge links abbiegen. Unter Berücksichtigung dieser Zusatzinformation und der Information aus den Umfeldsensordaten kann somit eine präzise Vorhersage des zukünftigen Fahrverhaltens des vorausfahrenden weiteren Fahrzeugs 302 erfolgen.
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4 zeigt ein Flussdiagramm des Verfahrens 200 zum Vorhersagen eines Fahrverhaltens eines Fahrzeugs 311 gemäß einer Ausführungsform.
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Erfindungsgemäß werden zum Vorhersagen eines Fahrverhaltens eines sich in einem Umfeld eines Fahrzeugs 300 befindlichen weiteren Fahrzeugs 302 zunächst in einem Verfahrensschritt 201 Umfeldsensordaten wenigstens eines Umfeldsensors 309 eines eine Fahrspur 301 befahrenden Fahrzeugs 300 empfangen.
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In einem weiteren Verfahrensschritt 203 wird eine Position des Fahrzeugs 300 bestimmt.
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In einem weiteren Verfahrensschritt 205 wird basierend auf der ermittelten Position des Fahrzeugs 300 und den Umfeldsensordaten des Fahrzeugs 300 ermittelt, dass das Fahrzeug 300 und/oder das weitere Fahrzeug 302 sich in einem ausgezeichneten Bereich 304 der befahrenen Fahrspur 301 befinden.
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Darauffolgend wird in einem Verfahrensschritt 207 die Kartendarstellung 400 mit integrierter Fahrverhaltensinformation 403 aufgerufen und die Fahrverhaltensinformation 403 bezüglich des durchschnittlichen Fahrverhaltens von Fahrzeugen 300 in dem jeweiligen ausgezeichneten Bereich 304 der Fahrspur 301 ausgelesen.
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In einem weiteren Verfahrensschritt 209 wird basierend auf den Umfeldsensordaten des Umfeldsensors 309 und unter Berücksichtigung der in der Kartendarstellung 400 gespeicherten Fahrverhaltensinformation 403 ein zukünftiges Fahrverhalten des weiteren Fahrzeugs 302 innerhalb des ausgezeichneten Bereichs 304 vorhergesagt.
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5 zeigt eine schematische Darstellung eines Computerprogrammprodukts 500, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch eine Recheneinheit dieses veranlassen, das Verfahren 100 zum Generieren einer Kartendarstellung 400 für Fahrzeuge 300 mit intergerierter Fahrverhaltensinformation 403 und/oder das Verfahren zum Vorhersagen eines Fahrverhaltens eines sich in einem Umfeld eines Fahrzeugs 300 befindlichen weiteren Fahrzeugs 311.
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Das Computerprogrammprodukt 500 ist in der gezeigten Ausführungsform auf einem Speichermedium 501 gespeichert. Das Speichermedium 501 kann hierbei ein beliebiges aus dem Stand der Technik bekanntes Speichermedium sein.
