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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Aktualisieren eines digitalen Karte einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs mittels eines Kartierungssystems, bei welchem mittels zumindest einer Erfassungseinrichtung des Kartierungssystems eine aktuelle Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst wird und bei welchem die aktuell erfasste Umgebung mittels einer Sendeeinrichtung des Kartierungssystems an eine kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung des Kartierungssystems übertragen wird und auf Basis der übertragenen Umgebung mittels der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung die digitale Karte aktualisiert wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt sowie ein Kartierungssystem.
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Aus dem Stand der Technik sind bereits digitale Karten bekannt, welche insbesondere für Navigationsfunktionen innerhalb des Kraftfahrzeugs genutzt werden. Insbesondere im zumindest teilweise autonomen Betrieb von Kraftfahrzeugen beziehungsweise im vollautonomen Betrieb von Kraftfahrzeugen beziehungsweise einem assistierten Betrieb von Kraftfahrzeugen spielen diese digitalen Karten entsprechend eine hohe Rolle. Zum Beispiel beruht die Funktion eines sogenannten Automatic Valet Parking auf einer sehr genauen digitalen Parkraumkarte, um automatische Fahrten zu planen und durchzuführen.
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Derartige digitale Karten werden aktuell durch Kartographierungskampagnen mit speziell ausgerüsteten Messfahrzeugen erstellt. Darüber hinaus gibt es Strategien, digitale Karten durch die Integration von Daten aus Fahrzeugflotten, also zum Beispiel Kundenfahrzeugen, im Umfeld inkrementell zu erzeugen, welche insbesondere als sogenannte Schwarmkarten bezeichnet werden. Dabei befährt ein Kraftfahrzeug einer solchen Flotte ein bestimmtes Gebiet, zum Beispiel wenn der Fahrer eine bestimmte Route fährt, möglicherweise in einem Parkhaus, und nimmt dabei über seine Fahrzeugsensorik die Umgebung digital wahr. Es generiert aus den Umgebungsdaten Karteninformationen und sendet diese an eine kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung, welche auch als Backend bezeichnet wird. Diese integriert die Karteninformation aus sehr vielen Flottenfahrzeugen zu einer großen digitalen Karte.
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Ein Flottenfahrzeug kann dabei potentiell zu jeder Zeit per Fahrzeugsensorik seine Umgebung wahrnehmen, Karteninformationen erzeugen und an das Backend senden. Dies ist aber nicht sehr effizient, da es dabei zu großen Doppelungen von Daten beim Backend kommt, zum Beispiel wenn viele Fahrzeuge immer wieder dieselbe Route befahren. Weiterhin kann es auch vorkommen, dass bestimmte Gebiete nur sehr wenig befahren werden und daher dort keine digitale Karte oder eine nur sehr ungenaue digitale Karte erzeugt wird.
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Die
US 9,857,191 B2 beschreibt ein System und ein Verfahren zur Bestimmung eines Zufahrtsweges. Der Zufahrtsweg kann eine beliebige befahrbare Strecke innerhalb eines Geländes umfassen und schließt Straßen in einem Straßennetz außerhalb des Geländes aus. In einigen Fällen können Zufahrtswege eine Reihe von Straßen zwischen zwei oder mehr Standorten umfassen, ohne notwendigerweise einen befahrbaren Weg innerhalb des Standorts einzuschließen.
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Die
US 2019376809 A1 offenbart ein System und ein Verfahren zum selektiven Sammeln von Informationen von einem Host-Fahrzeug. Das System kann Operationen durchführen, die das Veranlassen des Sammelns von Navigationsinformationen, die mit einer von dem Host-Fahrzeug durchfahrenen Umgebung verbunden sind, das Speichern der gesammelten Navigationsinformationen, das Bestimmen eines Standorts des Host-Fahrzeugs auf der Grundlage eines Ausgangssignals mindestens eines Navigationssensors, das Übertragen des bestimmten Standorts des Host-Fahrzeugs an einen Server, das Empfangen einer Anforderung zur Übertragung einer ausgewählten Teilmenge der von dem Host-Fahrzeug gesammelten Navigationsinformationen von dem Server und in Reaktion auf den übertragenen bestimmten Standort und das Übertragen der ausgewählten Teilmenge der Navigationsinformation an den Server umfassen.
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Die
US 20160066151 A1 beschreibt ein Verfahren, eine Vorrichtung beziehungsweise einen Herstellungsgegenstand, die verwendet werden können, um einen oder mehrere Vorgänge oder Techniken für das selektive Crowdsourcing von ortsbezogenen Daten zu erleichtern oder zu unterstützen, zum Beispiel innerhalb eines Innenraums oder einer ähnlichen Umgebung, zum Beispiel zur Verwendung in oder mit einem mobilen Kommunikationsgerät.
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Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt sowie ein Kartierungssystem zu schaffen, mittels welchen eine verbesserte Erzeugung beziehungsweise Aktualisierung einer digitalen Karte realisiert werden kann.
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Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt sowie ein Kartierungssystem gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungsformen sind in den Unteransprüchen angegeben.
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Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Aktualisieren einer digitalen Karte einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs mittels eines Kartierungssystems, bei welchem mittels zumindest einer Erfassungseinrichtung des Kartierungssystems eine aktuelle Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst wird und bei welchem die aktuell erfasste Umgebung mittels einer Sendeeinrichtung des Kartierungssystems an die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung des Kartierungssystems übertragen wird und auf Basis der übertragenen Umgebung mittels der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung die digitale Karte aktualisiert wird.
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Es ist vorgesehen, dass ein aktuelles Navigationsziel des Kraftfahrzeugs an die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung übertragen wird und mittels der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung eine erste Fahrroute zu dem Navigationsziel und zumindest eine zweite, alternative Fahrroute zu dem Navigationsziel bestimmt wird und mittels der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung anhand eines jeweiligen Aktualisierungsgrads der digitalen Karte entlang der ersten Fahrroute oder der zumindest zweiten Fahrroute entschieden wird, welche Fahrroute zum Aktualisieren der digitalen Karte geeignet ist, und die durch die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung ausgewählte Fahrroute zum Abfahren des Kraftfahrzeugs an das Kraftfahrzeug übertragen wird.
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Insbesondere ist es dadurch ermöglicht, dass eine verbesserte Aktualisierung der digitalen Karte realisiert werden kann. Unter Aktualisieren ist vorliegend insbesondere zu verstehen, dass bereits eine historische digitale Karte vorhanden ist und diese historische digitale Karte durch die Erfassung der Umgebung entlang der ersten Fahrroute oder der zweiten Fahrroute mit neuen Informationen versehen wird. Alternativ oder ergänzend kann unter Aktualisieren auch das initiale Erzeugen der digitalen Karte, zumindest bereichsweise, verstanden werden. Insbesondere sollte beispielsweise an gewissen Stellen innerhalb der digitalen Karte noch keine digitale Karte vorhanden sein, so kann dies auf Basis des vorgestellten Verfahrens durchgeführt werden. Somit kann sowohl die digitale Karte aktualisiert, erzeugt oder erweitert werden.
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Insbesondere kann somit eine Steuerung der Datengenerierung und der Datensendung auf Seiten der Schwarmfahrzeuge beziehungsweise der Kraftfahrzeuge realisiert werden.
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Mit anderen Worten ist somit vorgesehen, dass die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung dazu ausgebildet ist zu entscheiden, ob das Kraftfahrzeug der ersten Fahrroute oder der zweiten Fahrroute folgt. Dies ist insbesondere davon abhängig, wie hoch der Aktualisierungsgrad der ersten Fahrroute oder der zweiten Fahrroute ist. Sollte beispielsweise die erste Fahrroute einen geringeren Aktualisierungsgrad aufweisen, beispielsweise weniger Informationen enthalten oder älter sein, als die zweite Fahrroute, so kann die elektronische Recheneinrichtung dem Kraftfahrzeug vorschlagen, entlang der ersten Fahrroute zu fahren, wodurch die Umgebung entlang der ersten Fahrroute erfasst werden kann und diese entsprechenden Daten an die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung zum Aktualisieren der Umgebung beziehungsweise digitalen Karte entlang der ersten Fahrroute übertragen werden. Somit kann der Aktualisierungsgrad entlang der ersten Fahrroute erneuert beziehungsweise verbessert werden, wodurch eine aktuellere digitale Karte, zumindest entlang der ersten Fahrroute, realisiert werden kann. Ein nachfolgendes Kraftfahrzeug kann dann beispielsweise entlang der zweiten Fahrroute fahren, sodass auch hier eine entsprechende Aktualisierung durchgeführt werden kann.
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Insbesondere wird dies anhand des Fahrziels realisiert. Insbesondere sollten mehrere Fahrrouten zum entsprechenden Fahrziel führen, so kann anhand des Aktualisierungsgrad entschieden werden, welche Fahrroute genutzt werden soll und diese wird dem Kraftfahrzeug vorgeschlagen.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform werden an das Kraftfahrzeug zumindest die erste Fahrroute und die zweite Fahrroute übertragen und einem Insassen des Kraftfahrzeugs werden die erste und die zweite Fahrroute vorgeschlagen und durch Auswahl des Insassen wird die erste Fahrroute oder die zweite Fahrroute ausgewählt. Insbesondere ist somit vorgesehen, dass zumindest beide Fahrrouten an das Kraftfahrzeug übertragen werden, wobei beispielsweise die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung hierbei die präferierte Fahrroute mit einer höheren Priorität, beispielsweise optisch hervorgehoben, an das Kraftfahrzeug sendet. Insbesondere kann somit beispielsweise dem Insassen beziehungsweise Fahrer des Kraftfahrzeugs vorgeschlagen werden, dass zwei Fahrrouten zur Verfügung stehen, jedoch die erste Fahrroute gewählt werden sollte, sodass eine Aktualisierung der digitalen Karte durchgeführt werden kann. Somit kann der Insasse auswählen, ob er dem Vorschlag der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung folgt, oder beispielsweise diesen Vorschlag ablehnt und beispielsweise nicht der vorgeschlagenen Route folgt, sondern der alternativen Route folgt.
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Weiterhin vorteilhaft ist, wenn der Insasse die durch die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung ausgewählte Fahrroute nutzt, dass der Insasse durch das Kartierungssystem entschädigt wird. Beispielsweise kann somit der Insasse beziehungsweise Fahrer des Kraftfahrzeugs aufgefordert werden, diejenige Fahrroute zu nutzen, welche durch das Kartierungssystem vorgeschlagen wird, um die digitale Karte entsprechend aktualisieren zu können. Beispielsweise kann dieser auf Basis eines Punktesystems entschädigt werden und diese beispielsweise gegen Entgelt oder gegen Dienstleistungen eines Betreibers des Kraftfahrzeugs oder Herstellers des Kraftfahrzeugs oder Betreiber des Kartierungssystems einlösen. Somit kann ein Anreiz geschaffen werden, die Fahrroute zu wählen, die von der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung vorgeschlagen wird, um die digitale Karte entsprechend aktualisieren zu können.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird in Abhängigkeit von einer Art der Erfassungseinrichtung und in Abhängigkeit von einem erfassungseinrichtungsabhängigen Aktualisierungsgrad die jeweilige Fahrroute ausgewählt. Beispielsweise kann ein erstes Kraftfahrzeug mit einer Radarsensoreinrichtung ausgerüstet die erste Fahrroute abgefahren haben und entsprechende Radardaten an die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung übermittelt haben. Sollte nun ein weiteres Kraftfahrzeug, beispielsweise mit einer Lidarsensoreinrichtung ausgerüstet, das gleiche Fahrziel eingeben, so kann die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung entscheiden, dass zwar Radarsensordaten für die Fahrroute vorliegen, aber noch keine Lidarsensordaten vorliegen, sodass auch das zweite Kraftfahrzeug entlang der entsprechenden Fahrroute geschickt wird, um auch den Aktualisierungsgrad bezüglich der Lidarsensordaten zu aktualisieren. Insbesondere kann dies abhängig davon gemacht werden, welche Erfassungseinrichtungen on Bord der jeweiligen Kraftfahrzeuge sind. Somit kann die digitale Karte mit unterschiedlichen Sensordaten zuverlässig aktualisiert werden.
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Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn durch das Kraftfahrzeug die aktuelle digitale Karte an ein weiteres Kraftfahrzeug übertragen wird und das weitere Kraftfahrzeug eine weitere Fahrroute für das weitere Kraftfahrzeug in Abhängigkeit von dem aktuellen Aktualisierungsgrad der digitalen Karte bestimmt. Beispielsweise kann ein erstes Kraftfahrzeug sich in einem Parkhaus bewegen und die entsprechende Umgebung des Parkhauses bei dem Parkvorgang erfassen. Wenn nun das erste Kraftfahrzeug die Parkhausumgebung verlässt und ein zweites Kraftfahrzeug ihm entgegenkommt, welches ebenfalls in das Parkhaus hineinfährt, so kann die bereits erzeugte digitale Karte an das zweite Kraftfahrzeug übertragen werden, wobei dann anhand der Aktualisierung durch das erste Kraftfahrzeug entschieden wird, welchen Weg beziehungsweise welche Parkplätze beispielsweise für das zweite Kraftfahrzeug aufzusuchen sind, und welche Route gewählt wird, um eine entsprechende Aktualisierung der Fahrroute innerhalb des Parkraums zu gewährleisten. Somit kann verbessert die digitale Karte für eine vordefinierte Umgebung aktualisiert werden.
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Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn die digitale Karte von dem Kraftfahrzeug an das weitere Kraftfahrzeug mittels einer Kurzreichweitenkommunikation übertragen wird. Beispielsweise kann als Kurzreichweitenkommunikation eine Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation (Car-to-Car-Communication - C2C - V2V) realisiert werden. Somit kann auch in Umgebungen, bei welchen beispielsweise kein Mobilfunknetz erreichbar ist, dennoch zuverlässig die digitale Karte von dem ersten Kraftfahrzeug an beispielsweise das zweite Kraftfahrzeug übertragen werden, sodass ein entsprechender Austausch durchgeführt werden kann, wodurch auch ohne Mobilfunknetz dennoch zuverlässig die digitale Karte für die Umgebung erzeugt werden kann.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform können auf Basis von Erweiterungsindikatoren innerhalb der erzeugten digitalen Karte die Fahrrouten mittels der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung bestimmt werden. Diese Erweiterungsindikatoren können beispielsweise Ähnlichkeitskriterien sein, welche besagen innerhalb der bereits vorhandenen Karte, dass in einer Ebene darüber oder darunter an einer Stelle noch weitere Regionen sind. Ferner kann auch eine Freiraum-Erkennung als Indikator genutzt werden, wobei hierbei die entsprechenden Sensoren erkennen, ob sich ein weiterer Freiraum in der vorgegebenen Region befindet. Ferner können auch Parkmarkierungserkennungen durchgeführt werden, wobei diese beispielsweise erkennen, dass „in der Ferne“ weitere Parkmarkierungen sind.
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Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn bei der Auswahl der Fahrroute durch die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung eine vergangene Zeit für die Fahrroute und/oder eine aktuelle Zeit für die Fahrroute und/oder eine zukünftige Zeit für die Fahrroute berücksichtigt werden. Insbesondere können beispielsweise Wochentage, bestimmte Stunden, da beispielsweise bestimmte Parkbereiche stärker von Kraftfahrzeugen belegt und damit verdeckt sind, sowie auch Parkplatzbelegungen unter dem Zeitaspekt mit berücksichtigt werden. Des Weiteren können auch beispielsweise zusätzliche Koordinaten von weiteren Kraftfahrzeugen ebenfalls mit berücksichtigt werden.
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Bei dem vorgestellten Verfahren handelt es sich insbesondere um ein computerimplementiertes Verfahren. Daher betrifft ein weiterer Aspekt der Erfindung ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche eine elektronische Recheneinrichtung dazu veranlassen, wenn die Programmcodemittel von der elektronischen Recheneinrichtung abgearbeitet werden, ein entsprechendes Verfahren nach dem vorhergehenden Aspekt durchzuführen. Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft daher auch ein computerlesbares Speichermedium mit dem Computerprogrammprodukt.
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Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kartierungssystem zum Aktualisieren einer digitalen Karte einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs, mit zumindest einer Erfassungseinrichtung, mit einer Sendeeinrichtung und mit einer kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung, wobei das Kartierungssystem zum Durchführen des Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt ausgebildet ist. Insbesondere wird das Verfahren mittels des Kartierungssystems durchgeführt.
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Die elektronische Recheneinrichtung weist insbesondere elektronische Bauteile, wie beispielsweise Prozessoren oder Schaltkreise, beispielsweise integrierte Schaltkreise, auf, um ein entsprechendes Verfahren durchführen zu können.
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Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Kartierungssystems, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Kartierungssystems hier nicht noch einmal beschrieben.
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Die Erfindung umfasst auch die Kombination der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen.
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Im Folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt die einzige Figur eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform eines Kartierungssystems.
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Bei dem im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist die beschriebene Ausführungsform auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.
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In der Figur sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.
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Die Figur zeigt in einer schematischen Draufsicht eine Ausführungsform eines Kartierungssystems 1. Das Kartierungssystem 1 ist zum Aktualisieren einer digitalen Karte 2 einer Umgebung 3 eines Kraftfahrzeugs 4 ausgebildet. Das Kartierungssystem 1 weist zumindest eine Erfassungseinrichtung 5, welche vorliegend im Kraftfahrzeug 4 ausgebildet ist, auf. Die Erfassungseinrichtung 5 kann beispielsweise als Kamera, als Ultraschallsensor, als Radarsensor oder als Lidarsensor ausgebildet sein. Die Aufzählung ist rein beispielhaft und keinesfalls abschließend. Insbesondere kann das Kraftfahrzeug 4 auch eine Vielzahl von unterschiedlichen Erfassungseinrichtungen 5 aufweisen. Ferner weist das Kartierungssystem 1 zumindest eine Sendeeinrichtung 6 auf, welche vorliegend ebenfalls kraftfahrzeugintern im Kraftfahrzeug 4 ausgebildet ist. Das Kartierungssystem 1 weist ferner eine kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung 7 auf.
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Bei dem Verfahren zum Aktualisieren der digitalen Karte 2 der Umgebung 3 des Kraftfahrzeugs 4 wird mittels zumindest der einen Erfassungseinrichtung 5 die aktuelle Umgebung 3 des Kraftfahrzeugs 4 erfasst und es wird die aktuell erfasste Umgebung 3 mittels der Sendeeinrichtung 6 an die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung 7 übertragen und auf Basis der übertragenen Umgebung 3 wird mittels der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung 7 die digitale Karte 2 erzeugt.
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Es ist dabei vorgesehen, dass ein aktuelles Navigationsziel 8 mit an die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung 7 übertragen wird und mittels der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung 7 eine erste Fahrroute 9 zum Navigationsziel 8 und zumindest eine zweite, alternative Fahrroute 10 zu dem Navigationsziel 8 bestimmt wird und mittels der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung 7 anhand eines jeweiligen Aktualisierungsgrades der digitalen Karte 2 entlang der ersten Fahrroute 9 oder der zumindest zweiten Fahrroute 10 entschieden wird, welche Fahrroute 9, 10 zum Aktualisieren der digitalen Karte 2 geeignet ist, und die durch die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung 7 ausgewählte Fahrroute 9, 10 zum Abfahren des Kraftfahrzeugs 4 an das Kraftfahrzeug 4 übertragen wird.
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Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass die erste Fahrroute 9 einen höheren Aktualisierungsgrad aufweist als die zweite Fahrroute 10. Unter Aktualisierungsgrad ist vorliegend insbesondere zu verstehen, dass die Informationen bezüglich der ersten Fahrroute 9 aktueller und/oder detailreicher sind als für die alternative, zweite Fahrroute 10. Mit anderen Worten weist die zweite Fahrroute 10 einen niedrigeren Aktualisierungsgrad auf als die erste Fahrroute 9. Mittels der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung 7 kann dann insbesondere entschieden werden, dass das Kraftfahrzeug 4 nicht die erste Fahrroute 9 zum Navigationsziel 8 nimmt, sondern die zweite Fahrroute 10 zum Navigationsziel 8 nimmt, um auch entlang der zweiten Fahrroute 10 eine entsprechende Aktualisierung bezüglich der digitalen Karte 2 durchführen zu können.
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Insbesondere kann dabei vorgesehen sein, dass an das Kraftfahrzeug 4 zumindest die erste Fahrroute 9 und die zweite Fahrroute 10 übertragen werden und einem Insassen des Kraftfahrzeugs 4 die erste und die zweite Fahrroute 9, 10 vorgeschlagen werden und durch Auswahl des Insassen die erste Fahrroute 9 oder die zumindest zweite Fahrroute 10 ausgewählt wird. Insbesondere kann der Insasse die durch die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung 7 ausgewählte Fahrroute 9, 10 nutzen, wobei der Insasse dann durch das Kartierungssystem 1 beispielsweise entschädigt wird. Insbesondere ist somit vorgeschlagen, dass das Kraftfahrzeug 4 zum Erreichen des Navigationsziels 8 diejenige Fahrroute 9, 10 wählt, welche von der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung 7 vorgeschlagen wird. Insbesondere, sollten dabei mehrere gleichwertige oder annähernd gleichwertige Fahrrouten 9, 10 zur Verfügung stehen, so wird von der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung 7 diejenige Route bevorzugt, welche gemäß dem Aktualisierungsgrad den größten Beitrag zu einer Aktualisierung der digitalen Karte 2 liefert. Der Insasse beziehungsweise Fahrer des Kraftfahrzeugs 4 kann dies bestätigen und beispielsweise auch eine langsamere oder längere Fahrroute 9, 10 akzeptieren, wobei dann wiederum der Insasse des Kraftfahrzeugs 4 dafür entlohnt werden kann beispielsweise monetär oder durch Erweiterung des Fahrzeugservices, Updates, Wartungen oder kostenlose Batterieladungen, Sammeln von Credits für jeden entsprechenden Meter/Kilometer oder Minute Umweg.
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Insbesondere ist somit vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug 4 ebenfalls die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung 7 regelmäßig abfragt, ob es überhaupt Daten für die aktuelle digitale Karte 2 benötigt oder an Daten für die Fahrroute 9, 10, die vom Kraftfahrzeug 4 geplant ist, interessiert ist. Je nach Rückmeldung kann dann wiederum eine entsprechende Kartenaufzeichnung an die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung 7 übertragen werden.
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Ferner kann insbesondere vorgesehen sein, dass in Abhängigkeit von einer Art der Erfassungseinrichtung 5 und in Abhängigkeit von einem erfassungseinrichtungsabhängigen Aktualisierungsgrad die jeweilige Fahrroute 9, 10 ausgewählt wird. Sollte beispielsweise der Aktualisierungsgrad bezüglich Radarsensordaten entlang der Fahrroute 9 entsprechend hoch sein, aber keine Lidarsensordaten der ersten Fahrroute 9 vorhanden sein, so kann dennoch die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung 7 entscheiden, dass das Kraftfahrzeug 4 entlang der ersten Fahrroute 9 fährt, um entsprechende Lidarsensordaten aufzunehmen, insbesondere, sollte das Kraftfahrzeug 4 beispielsweise über die Lidarsensoreinrichtung verfügen.
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Ferner kann insbesondere vorgesehen sein, dass durch das Kraftfahrzeug 4 die aktuelle digitale Karte 2 an ein weiteres Kraftfahrzeug 11 übertragen wird und das weitere Kraftfahrzeug 11 eine weitere Fahrroute 12 für das weitere Kraftfahrzeug 11 in Abhängigkeit von dem aktuellen Aktualisierungsgrad der digitalen Karte 2 bestimmt. Dabei kann die digitale Karte 2 von dem Kraftfahrzeug 4 beispielsweise an das weitere Kraftfahrzeug 11 mittels einer Kurzreichweitenkommunikation übertragen werden. Insbesondere kann somit vorgesehen sein, dass sich die Kraftfahrzeuge 4, 11 Schwarminformationen über die bevorzugt zu befahrenden Gebiete austauschen. Diese Informationen können zum Beispiel in der digitalen Karte 2 bestehen, gegebenenfalls auf bestimmte relevante Karteninhalte beschränkt. Zum Beispiel kann das Kraftfahrzeug 4 in einem Parkhaus eine rudimentäre Karte seiner vorausgegangenen Parkhausfahrt beim Ausfahren des Parkhauses an das weitere Kraftfahrzeug 11, insbesondere mittels einer Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation (Car-to-Car) an das weitere Kraftfahrzeug 11 übertragen. Dieses weitere Kraftfahrzeug 11 kann dann diese digitale Karte 2 benutzen, um Entscheidungen für seine eigene Parkhausfahrt zu treffen. Beispielsweise kann es dann anstreben, besonders Bereiche außerhalb der digitalen Karte 2 des Kraftfahrzeugs 4 zu befahren. Insbesondere kann hierzu zusätzlich ein sogenannter Entdeckermodus vorgeschlagen werden. Das Kraftfahrzeug 4 beziehungsweise das weitere Kraftfahrzeug 11 schlägt dem Insassen des Kraftfahrzeugs 4 vor, einen bestimmten Bereich zu befahren, und der Insasse kann einwilligen und den Vorschlag umsetzen oder nicht. Die Vorschläge entstehen entweder in der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung 7 oder auf Basis der rudimentären digitalen Karte 2, die vom Kraftfahrzeug 4 an das weitere Kraftfahrzeug 11 übertragen wurden, indem Erweiterungshypothesen eingetragen sind. Eine Erweiterungshypothese ist ein Ort innerhalb der digitalen Karte 2, an dem bestimmte Indikatoren darauf hindeuten, dass von dort noch weitere Bereiche abzweigen, zum Beispiel noch weitere Parkflächen oder Fahrgassen sich anschließen. Insbesondere sind somit sogenannte Erweiterungsindikatoren 13 vorgesehen. Insbesondere kann somit vorgesehen sein, dass auf Basis von den Erweiterungsindikatoren 13 innerhalb der erzeugten digitalen Karte 2 die Fahrrouten 9, 10 mittels der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung 7 bestimmt werden. Diese Erweiterungsindikatoren 13 werden ebenfalls von den Schwarmfahrzeugen erhoben, in die digitale Karte 2 eingetragen und entweder an die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung 7 mit übertragen oder in andere Schwarmfahrzeuge per Kurzreichweitenkommunikation übertragen. Solche Erweiterungsindikatoren 13 können beispielsweise ein Ähnlichkeitskriterium sein. Zum Beispiel besagt die bereits vorhandene digitale Karte 2, dass es in einer Ebene darüber oder darunter an einer Stelle noch weitere Regionen gibt. Ferner kann auch eine Freiraumerkennung durchgeführt werden, wobei Sensoren innerhalb der Kraftfahrzeuge 4, 11 erkennen, ob ein Freiraum in einer bestimmten Region vorliegt. Des Weiteren kann auch eine Parkmarkierungserkennung durchgeführt werden, wobei hierbei entsprechende Sensoren innerhalb der Kraftfahrzeuge 4, 11 erkennen, ob die Parkmarkierungen in der Ferne vorliegen.
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Weiterhin ist ebenfalls vorgesehen, dass die Fähigkeiten des Fahrzeug-Sensors mit zu berücksichtigen sind. Beispielsweise können besser ausgestattete Kraftfahrzeuge 4, 11, mit zum Beispiel mehr oder besseren Kameras oder Radareinrichtungen oder Lidareinrichtungen, bevorzugt in wenig abgedeckte Regionen geroutet beziehungsweise gebeten werden, um die digitale Karte 2 dort entsprechend aufnehmen zu können.
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Weiterhin kann vorgesehen sein, dass bei der Auswahl der Fahrroute 9, 10 durch die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung 7 eine vergangene Zeit für die Fahrroute 9, 10 und/oder eine aktuelle Zeit für die Fahrroute 9, 10 und/oder eine zukünftige Zeit für die Fahrroute 9, 10 berücksichtigt werden. Insbesondere können ebenfalls zusätzlich sogenannte Koordinaten der Schwarmfahrzeuge sowie die Zeitaspekte berücksichtigt werden. Beispielsweise können hierbei Wochentage, bestimmte Stunden ebenfalls relevant sein, wie zum Beispiel dass an bestimmten Tagen beziehungsweise Stunden entsprechende Parkbereiche stärker von Kraftfahrzeugen 4, 11 belegt sind und damit verdeckt sind, sowie auch eine Parkplatzbelegung als weitere Schwarmdatennutzung interessant ist. Hierbei kann beispielsweise ein statistisches Modell zur Parkplatzbelegung verwendet werden, um automatische Kraftfahrzeuge 4, 11 und Assistenten einen Parkplatzbereich vorzuschlagen, an dem mit freien Parkplätzen zu rechnen ist und die trotzdem günstig für das eigentliche Navigationsziel 8 sind.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Kartierungssystem
- 2
- digitale Karte
- 3
- Umgebung
- 4
- Kraftfahrzeug
- 5
- Erfassungseinrichtung
- 6
- Sendeeinrichtung
- 7
- kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung
- 8
- Navigationsziel
- 9
- erste Fahrroute
- 10
- zweite Fahrroute
- 11
- weiteres Kraftfahrzeug
- 12
- weitere Fahrroute
- 13
- Erweiterungsindikator
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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- US 9857191 B2 [0005]
- US 2019376809 A1 [0006]
- US 20160066151 A1 [0007]
