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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln eines Parameters einer Funkverbindung zwischen einer ersten RSU („Road-Side-Unit“) und einer zweiten RSU. Die Erfindung betrifft weiter eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.
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Stand der Technik
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Die Veröffentlichung
DE 11 2012 005 853 T5 der internationalen Anmeldung mit der Veröffentlichungsnummer
WO 2013/118307 offenbart eine Fahrunterstützungsvorrichtung.
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Die europäische Patentschrift
EP 2 229 668 B1 offenbart eine Übertragung von Fahrzeug-relevanten Daten eines Fahrzeugs über mobile Kommunikation.
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Offenbarung der Erfindung
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Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten Ermitteln eines Parameters einer Funkverbindung zwischen einer ersten RSU und einer zweiten RSU bereitzustellen.
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Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
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Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Ermitteln eines Parameters einer Funkverbindung zwischen einer ersten RSU und einer zweiten RSU bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:
- Empfangen eines mittels der ersten RSU gesendeten ersten Funksignals mittels der zweiten RSU,
- Ermitteln eines Parameters der Funkverbindung basierend auf dem empfangenen ersten Funksignal mittels der zweiten RSU,
- Senden eines zweiten Funksignals, welches den ermittelten Parameter repräsentiert, mittels der zweiten RSU.
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Nach einem zweiten Aspekt wird eine Vorrichtung, insbesondere eine RSU, bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
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Nach einem dritten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
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Nach einem vierten Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt gespeichert ist.
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Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass eine zweite RSU einen Parameter der Funkverbindung zwischen der zweiten und der ersten RSU ermittelt und diesen ermittelten Parameter unter Verwendung eines zweiten Funksignals aussendet.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der mittels der zweiten RSU ermittelte Parameter von Funkteilnehmern, beispielsweise von Kraftfahrzeugen, empfangen werden kann, welche sich außerhalb einer Funkreichweite der ersten RSU befinden. Somit können diese Funkteilnehmer in vorteilhafter Weise bereits dann Kenntnis über den Parameter der Funkverbindung erhalten, wenn sie sich selbst noch nicht in Funkreichweite zu der ersten RSU befinden.
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Basierend auf dem ermittelten Parameter können dann diese Funkteilnehmer in vorteilhafter Weise zum Beispiel selbst Aktionen einleiten bzw. planen.
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Es ist beispielsweise so, dass die erste RSU zum Beispiel an besonders kritischen Verkehrsinfrastrukturstellen, beispielsweise Tunneleinfahrten, Baustellen, Knotenpunkten, angeordnet ist und Informationen an Kraftfahrzeuge sendet, welche sich im Umfeld bzw. in der Umgebung der ersten RSU befinden. Basierend auf diesen Informationen können Kraftfahrzeuge beim Durchfahren der Verkehrsinfrastrukturstelle unterstützt werden. Diese Informationen können also insbesondere genutzt werden, um sicherheitskritische Funktionen, beispielsweise zumindest teilautomatisierte Fahrfunktionen, des Kraftfahrzeugs zu unterstützen oder gar erst zu ermöglichen. Beispiele für solche Informationen umfassen: kritisches Ereignis, beispielsweise, dass sich voraus eine Baustelle befindet, eine Liste von Verkehrsteilnehmern, beispielsweise Kraftfahrzeuge, Fußgänger, in einem bestimmten Gebiet bzw. im Umfeld der ersten RSU, Hindernisse in einem Gebiet bzw. im Umfeld der ersten RSU, Freiraum und/oder befahrbarer Bereich in einem Gebiet bzw. im Umfeld der ersten RSU, eine konkrete Handlungsempfehlung zur Bahnplanung bzw. Trajektorienplanung, Parameter zur Bahnplanung bzw. Trajektorienplanung.
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Die vorstehenden Informationen können mittels der ersten RSU unter Verwendung von (ersten) Funksignalen an Kraftfahrzeuge gesendet werden. Zur Nutzung dieser Informationen ist es vorteilhaft, wenn das Kraftfahrzeug Kenntnis davon hat, ob die aktuelle Situation die Übertragung der benötigten Informationen per Funk mit zum Beispiel einer erforderlichen Qualität erlaubt. Die Parameter der Funkverbindung können zum Beispiel passiv und/oder zum Beispiel aktiv vom Kraftfahrzeug selbst bestimmt werden. Allerdings muss sich dieses hierfür in Funkreichweite der ersten RSU befinden.
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Gemäß dem hier beschriebenen Konzept ist nun vorgesehen, dass im Umfeld bzw. in der Umgebung der ersten RSU eine zweite RSU entfernt von der ersten RSU angeordnet wird. Beispielsweise wird die zweite RSU entfernt von der ersten RSU angeordnet in Richtung, in der Kraftfahrzeuge auf die erste RSU zufahren.
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Die erste RSU wird beispielsweise verwendet, um die vorstehenden Informationen per Funkverbindung, insbesondere per Drahtlos-Direktkommunikation, zu verteilen. Dies insbesondere mit dem Ziel, dass die vorstehenden Informationen in Kraftfahrzeugen verwendet bzw. benutzt werden können. Das erste Funksignal wird also mittels der ersten RSU über die Funkverbindung an die zweite RSU gesendet.
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Die zweite RSU übernimmt insbesondere die Rolle eines Pseudo-Kraftfahrzeugs, welches beispielsweise zumindest teilautomatisiert fahren kann, und empfängt ebenfalls beispielsweise diese Informationen (das erste Funksignal), die für das oder die Kraftfahrzeuge gedacht sind. So kann in vorteilhafter Weise die zweite RSU eine Qualität der Funkverbindung messen, insbesondere kontinuierlich messen. Das zweite Funksignal wird also mittels der zweiten RSU über die Funkverbindung empfangen.
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Zwischen der ersten RSU und der zweiten RSU ausgetauschte Funksignale (, also die gesendeten und die empfangenen Funksignale) werden also unter Verwendung bzw. mittels der bzw. über die Funkverbindung gesendet und empfangen.
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Das Ergebnis dieser Messung, also der ermittelte Parameter, wird mittels der zweiten RSU unter Verwendung eines zweiten Funksignals gesendet, um dieses Ergebnis effizient entfernt bereitzustellen.
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Somit können in vorteilhafter Weise Kraftfahrzeuge bereits früher, also noch bevor sie sich in Funkreichweite der ersten RSU befinden, Informationen über die Funkverbindung erhalten und, falls erforderlich, entsprechende Maßnahmen einleiten. Eine solche Maßnahme kann zum Beispiel sein, dass eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion im Kraftfahrzeug eingeschränkt wird oder abgeschaltet wird, da die Funkverbindung zwischen der ersten RSU und dem Kraftfahrzeug, wenn es denn in Funkreichweite der ersten RSU gelangt, nicht eine ausreichende Qualität aufweist derart, dass die vorstehenden Informationen sicher an das Kraftfahrzeug übermittelt werden können, damit das Kraftfahrzeug basierend auf diesen Informationen die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion auch sicher ausführen kann.
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Somit kann in vorteilhafter Weise eine Sicherheit für Kraftfahrzeuge effizient erhöht werden.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass der Parameter ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Parametern ist: Sendefrequenz, Sendeleistung, Signalstärke, Latenzzeit, Anzahl von Bitfehlern, Anzahl von Paketverlusten, Dauer eines Sendevorgangs zwischen der ersten RSU und der zweiten RSU, Status von standardisierten Congestion-Control-Mechanismen, Anzahl von Funkteilnehmern, Kanalzugriffszeit, Bandbreite, Sicherheitseinschätzung der zweiten RSU, wie sicher die Funkverbindung ist..
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass besonders geeignete Parameter ausgewählt sind.
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Die Sicherheitseinschätzung umfasst zum Beispiel eine Warnung. Die zweite RSU kann die Sicherheitseinschätzung zum Beispiel dadurch ermitteln, indem sie Unstimmigkeiten in einer Paketreihenfolge und/oder in einem vom ersten Funksignal umfassten Zertifikat erkennt.
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Es wird angemerkt, dass, um standardkonform zu sein, Funkteilnehmer ihre Senderate und Sendeleistung an eine Auslastung des Funkkanals anpassen müssen - also beispielsweise langsamer senden, wenn viele Funkteilnehmer präsent sind. Ziel ist, die Auslastung des Kanals zu reduzieren und Überlastsituationen („Congestion“) zu vermeiden.
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Die Wahl der Parameter (Senderate, -leistung, Zugriffs-Wartezeit, Wiederholrate, ...) erfolgt hierbei in jedem Teilnehmer unabhängig. Dadurch kann es passieren, dass ein Teilnehmer seine Sendeparameter an eine vermeintliche Congestion anpasst, der andere Teilnehmer aber davon nichts weiß und von anderen Parametern ausgeht.
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Mit Status der Congestion-Control ist gemeint, herauszufinden, welche Parametersätze (Sendeleistung, Senderate, ...) verwendet wird.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens, welche beispielsweise die jeweiligen Merkmale von zumindest einer der vor- und/oder nachstehend beschriebenen Ausführungsformen umfasst, ist vorgesehen, dass das zweite Funksignal an ein sich in einer Umgebung der zweiten RSU befindendes Kraftfahrzeug gesendet wird.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der ermittelte Parameter dem Kraftfahrzeug effizient übermittelt werden kann. Somit kann in vorteilhafter Weise das Kraftfahrzeug basierend auf dem Parameter prüfen, ob bestimmte Maßnahmen erforderlich sind hinsichtlich einer zumindest teilautomatisierten Fahrfunktion.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens, welche beispielsweise die jeweiligen Merkmale von zumindest einer der vor- und/oder nachstehend beschriebenen Ausführungsformen umfasst, ist vorgesehen, dass das zweite Funksignal an eine Mobilfunkstation, also eine Basisstation, gesendet wird.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Mobilfunkstation den ermittelten Parameter an eine Vielzahl von Funkteilnehmern im Umfeld bzw. in der Umgebung der Mobilfunkstation senden kann. In der Regel weist eine Mobilfunkstation eine größere Reichweite auf als eine RSU, sodass der ermittelte Parameter auch an Kraftfahrzeuge gesendet werden kann, welche sich außerhalb einer Funkreichweite der zweiten RSU befinden.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens, welche beispielsweise die jeweiligen Merkmale von zumindest einer der vor- und/oder nachstehend beschriebenen Ausführungsformen umfasst, ist vorgesehen, dass mittels der zweiten RSU der ermittelte Parameter über ein drahtgebundenes Kommunikationsnetzwerk an die erste RSU gesendet wird.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die erste RSU effizient Kenntnis über den ermittelten Parameter erlangen kann.
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Basierend auf dem ermittelten Parameter kann die erste RSU beispielsweise Maßnahmen bzw. Aktionen planen und durchführen.
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Ist der Parameter beispielsweise eine Signalstärke, kann zum Beispiel die erste RSU bei einer zu schwach empfangenen Signalstärke eine Sendeleistung erhöhen, um zum Beispiel die Funkverbindung effizient zu stabilisieren.
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Dadurch, dass der ermittelte Parameter über ein drahtgebundenes Kommunikationsnetzwerk an die erste RSU gesendet wird, wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass Gründe, welche die Funkverbindung zwischen der ersten RSU und der zweiten RSU negativ beeinflussen, nicht auch noch die Übertragung bzw. Übermittlung des ermittelten Parameters von der zweiten RSU an die erste RSU negativ beeinflussen.
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Insbesondere wird der ermittelte Parameter ausschließlich über ein drahtgebundenes Kommunikationsnetzwerk an die erste RSU gesendet.
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Das drahtgebundene Kommunikationsnetzwerk umfasst zum Beispiel eine drahtgebundene Kommunikationsverbindung, insbesondere eine Ethnernetverbindung, zwischen der zweiten RSU und der ersten RSU. Der ermittelte Parameter wird beispielsweise über die drahtgebundene Kommunikationsverbindung an die erste RSU gesendet.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens, welche beispielsweise die jeweiligen Merkmale der vor- und/oder nachstehend beschriebenen Ausführungsformen umfasst, ist vorgesehen, dass die Schritte des Empfangens des ersten Funksignals und des Ermittelns des Parameters mehrmals wiederholt werden, wobei die ermittelten Parameter mittels der zweiten RSU aggregiert werden, um einen aggregierten Parameter zu ermitteln, wobei ein drittes Funksignal, welches den aggregierten Parameter repräsentiert, mittels der zweiten RSU gesendet wird.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die ermittelten Parameter hinsichtlich ihrer statistischen Eigenschaften über die Zeit effizient ausgewertet werden können.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens, welche beispielsweise die jeweiligen Merkmale der vor- und/oder nachstehend beschriebenen Ausführungsformen umfasst, ist vorgesehen, dass mehrere Parameter der Funkverbindung basierend auf dem empfangenen ersten Funksignal mittels der zweiten RSU ermittelt werden, wobei das zweite Funksignal die ermittelten Parameter repräsentiert.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine Qualität der Funkverbindung effizient ermittelt werden kann.
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Ausführungen, die im Zusammenhang mit einem Parameter gemacht sind, gelten analog für mehrere Parameter und umgekehrt.
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Die Abkürzung „RSU“ steht für „Road-Side-Unit“. Der Begriff „Road-Side-Unit“ kann ins Deutsche mit „straßenseitige Einheit“ oder mit „straßenseitige Infrastruktureinheit“ übersetzt werden. Anstelle des Begriffs „RSU“ können auch folgende Begriffe synonym verwendet werden: straßenseitige Einheit, straßenseitige Infrastruktureinheit, Kommunikationsmodul, straßenseitiges Kommunikationsmodul, straßenseitige Funkeinheit, straßenseitige Sendestation.
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Nach einer Ausführungsform des Verfahrens, welche beispielsweise die jeweiligen Merkmale der vor- und/oder nachstehend beschriebenen Ausführungsformen umfasst, ist das Verfahren ein computerimplementiertes Verfahren.
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Technische Funktionalitäten des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt und umgekehrt.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens, welche beispielsweise die jeweiligen Merkmale der vor- und/oder nachstehend beschriebenen Ausführungsformen umfasst, ist vorgesehen, dass das Verfahren mittels der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt aus- oder durchgeführt wird.
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Die Abkürzung „bzw.“ steht für „beziehungsweise“. „Beziehungsweise“ steht beispielsweise für „respektive“. „Respektive“ steht beispielsweise für „und/oder“.
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Die Formulierung „zumindest ein(e)“ bedeutet „ein(e) oder mehrere“.
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Es wird angemerkt, dass die hier beschriebenen Ausführungsformen und Beispiele beliebig miteinander kombiniert werden können.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:
- 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Ermitteln eines Parameters einer Funkverbindung zwischen einer ersten RSU und einer zweiten RSU,
- 2 eine Vorrichtung,
- 3 ein maschinenlesbares Speichermedium und
- 4 eine erste RSU und eine zweite RSU.
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1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Ermitteln eines Parameters einer Funkverbindung zwischen einer ersten RSU und einer zweiten RSU, umfassend die folgenden Schritte:
- Empfangen 101 eines mittels der ersten RSU gesendeten ersten Funksignals mittels der zweiten RSU,
- Ermitteln 103 eines Parameters der Funkverbindung basierend auf dem empfangenen ersten Funksignal mittels der zweiten RSU,
- Senden 105 eines zweiten Funksignals, welches den ermittelten Parameter repräsentiert, mittels der zweiten RSU.
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2 zeigt eine Vorrichtung 201, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
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Die Vorrichtung 201 umfasst eine Kommunikationsschnittstelle 203, welche eingerichtet ist, ein mittels der ersten RSU gesendeten ersten Funksignals zu empfangen. Die Vorrichtung 201 umfasst einen Prozessor 205, welcher eingerichtet ist, einen Parameter der Funkverbindung basierend auf dem empfangenen ersten Funksignal zu ermitteln. Die Kommunikationsschnittstelle 203 ist weiter eingerichtet, ein zweites Funksignal zu senden, welches den ermittelten Parameter repräsentiert.
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Die Kommunikationsschnittstelle 203 ist eine Funkkommunikationsschnittstelle.
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Die Vorrichtung 201 ist gemäß einer Ausführungsform, welche beispielsweise die jeweiligen Merkmale der vor- und/oder nachstehend beschriebenen Ausführungsformen umfasst, eine RSU.
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3 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 301, auf dem ein Computerprogramm 303 gespeichert ist. Das Computerprogramm 303 umfasst Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms 303 durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung 201 der 2, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
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4 zeigt eine erste RSU 401 und eine zweite RSU 403. Die beiden RSUs 401, 403 sind beabstandet zueinander angeordnet. Die erste RSU 401 und die zweite RSU 403 sind an einer Straße 405 angeordnet.
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Auf der Straße 405 fährt ein Kraftfahrzeug 407 in Richtung der zweiten RSU 403 und in Richtung der ersten RSU 401. Hierbei befindet sich die zweite RSU 403 zwischen dem Kraftfahrzeug 407 und der ersten RSU 401.
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Eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 407 ist mit einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 409 gekennzeichnet. Gemäß der Fahrtrichtung 409 fährt also das Kraftfahrzeug 407 in Richtung der beiden RSUs 401, 403.
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Das Kraftfahrzeug 407 ist eingerichtet, zumindest eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion auszuführen. Zum Ausführen einer solchen Fahrfunktion ist es vorteilhaft, wenn das Kraftfahrzeug 407 Informationen erhält, welche geeignet sind, das Kraftfahrzeug 407 bei der Durchführung der zumindest teilautomatisierten Fahrfunktion zu unterstützen bzw. zu assistieren. Solche Informationen umfassen zum Beispiel die vorstehend genannten Informationen.
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Die erste RSU 401 umfasst eine erste Kommunikationsschnittstelle 402, welche eingerichtet ist, ein erstes Funksignal an die zweite RSU 403 zu senden. Die zweite RSU 403 umfasst eine zweite Kommunikationsschnittstelle 404, welche eingerichtet ist, das erste Funksignal zu empfangen.
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Informationen, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug 407 zumindest teilautomatisiert fahren kann, werden zum Beispiel mittels der ersten RSU 401 als erste Funksignale mittels der ersten Kommunikationsschnittstelle 402 gesendet. Das heißt also, dass das Kraftfahrzeug 407 mit der ersten RSU 401 eine Funkverbindung aufbauen kann, über welche die vorstehenden Informationen übermittelt werden können.
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Es ist vorteilhaft, wenn das Kraftfahrzeug Kenntnis erlangt, ob die aktuelle Situation die Übertragung der benötigten Informationen per Funkverbindung in einer hierfür erforderlichen Qualität erlaubt bzw. ermöglicht. Das Kraftfahrzeug 407 kann Parameter einer Funkverbindung zwischen dem Kraftfahrzeug 407 und der ersten RSU 401 beispielsweise selbst passiv und/oder aktiv bestimmen. Hierfür muss sich das Kraftfahrzeug 407 in Funkreichweite der ersten RSU 401 befinden.
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Sofern sich das Kraftfahrzeug 407 außerhalb der Funkreichweite der ersten RSU 401 befindet, kann das Kraftfahrzeug 407 solche Parameter nicht selbst bestimmen.
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Dies übernimmt gemäß dem hier beschriebenen Konzept die zweite RSU 403. Diese gibt sich zum Beispiel gegenüber der ersten RSU 401 als Kraftfahrzeug aus und empfängt die für das Kraftfahrzeug bestimmten Informationen über eine Funkverbindung zwischen der zweiten RSU 403 und der ersten RSU 401. Diese Informationen werden zum Beispiel mittels des ersten Funksignals oder mittels mehrerer erster Funksignale übertragen.
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Basierend auf den empfangenen Funksignalen ermittelt die zweite RSU 403 einen oder mehrere Parameter der Funkverbindung. Ein Senden des oder der ersten Funksignale mittels der ersten RSU 401 an die zweite RSU 403 ist symbolisch mit einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 411 gekennzeichnet.
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Den oder die ermittelten Parameter sendet die zweite RSU 403 unter Verwendung eines oder mehrerer zweiter Funksignale zum Beispiel an eine Basisstation 413, welche auch als eine Mobilfunk-Basisstation bezeichnet werden kann. Dieses Senden ist symbolisch mit einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 415 gekennzeichnet.
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Die Mobilfunk-Basisstation 413 sendet wiederum den oder die Parameter der Funkverbindung zwischen der zweiten RSU 403 und der ersten RSU 401 an das Kraftfahrzeug 407. Dieses Senden ist symbolisch mit einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 417 gekennzeichnet.
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Somit können zum Beispiel die ermittelten Parameter oder der ermittelte Parameter an Kraftfahrzeuge gesendet werden, welche sich außerhalb einer Funkreichweite der zweiten RSU 403 befinden.
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Die Mobilfunk-Basisstation 413 kann zum Beispiel den oder die ermittelten Parameter an einen entfernten Server 419 senden. Dieses Senden ist symbolisch mit einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 421 gekennzeichnet. Der entfernte Server 419 kann zum Beispiel den oder die ermittelten Parameter auswerten, beispielsweise statistisch auswerten. Beispielsweise kann der entfernte Server 419 die ermittelten Parameter zu einem aggregierten Parameter aggregieren.
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In einer nicht gezeigten Ausführungsform, welche beispielsweise die jeweiligen Merkmale der vor- und/oder nachstehend beschriebenen Ausführungsformen umfasst, ist vorgesehen, dass die zweite RSU 403 zusätzlich oder anstelle zum Senden des oder der ermittelten Parameter an die Mobilfunk-Basisstation 413 den oder die Parameter an das Kraftfahrzeug 417 unter Verwendung eines zweiten Funksignals sendet.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 60036530 T2 [0002]
- EP 1115221 B1 [0002]
- DE 112012005853 T5 [0003]
- WO 2013/118307 [0003]
- EP 2229668 B1 [0004]
