DE102021204263B3 - Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (10) beim Befahren einer Fahrstrecke, auf welcher in Fahrtrichtung (18) des Kraftfahrzeugs (10) vor dem Kraftfahrzeug (10) wenigstens eine bauliche Einrichtung mit einer Durchfahrtsöffnung angeordnet ist. Einem Datenspeicher (36) des Kraftfahrzeugs (10) werden Kartendaten übermittelt, welche einen geografischen Bereich abbilden, in welchem sich das Kraftfahrzeug (10) und die wenigstens eine bauliche Einrichtung befinden. Die Kartendaten umfassen wenigstens eine Abmessung der Durchfahrtsöffnung. Die Erfindung sieht vor, dass die Kartendaten einem Datenspeicher (36) einer Kamera (12) des Kraftfahrzeugs (10) übermittelt werden, wobei die Kamera (12) einer Warneinrichtung (52) des Kraftfahrzeugs (10) eine Meldung übermittelt. In der Meldung ist die wenigstens eine Abmessung der Durchfahrtsöffnung berücksichtigt. Die Warneinrichtung (52) ist dazu ausgebildet, eine auf der Meldung basierende Warnung an den Fahrer auszugeben. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein zur Durchführung des Verfahrens ausgebildetes Kraftfahrzeug (10).

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Befahren einer Fahrstrecke. Auf der Fahrstrecke ist in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs vor dem Kraftfahrzeug wenigstens eine bauliche Einrichtung mit einer Durchfahrtsöffnung angeordnet. Einem Datenspeicher des Kraftfahrzeugs werden Kartendaten übermittelt, welche einen geografischen Bereich abbilden, in welchem sich das Kraftfahrzeug und die wenigstens eine bauliche Einrichtung befinden. Hierbei umfassen die Kartendaten wenigstens eine Abmessung der Durchfahrtsöffnung. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug zum Unterstützen eines Fahrers des Kraftfahrzeugs beim Befahren einer Fahrstrecke.
  • Die DE 10 2019 200 369 A1 beschreibt Verfahren zum Führen eines Fortbewegungsmittels innerhalb einer Umgebung, bei dem die Umgebung des Fortbewegungsmittels anhand von Sensordaten eines Sensors erfasst wird und dem Fortbewegungsmittel zusätzlich eine Umgebungsinformation zur Verfügung gestellt wird. Die Sensordaten sowie die Umgebungsinformation werden zur Bestimmung einer Trajektorie herangezogen, anhand der das Fortbewegungsmittel durch die Umgebung geführt wird.
  • Die EP 3 291 203 A1 beschreibt ein Verfahren zur Erkennung eines Hindernisses mit nicht ausreichender Durchfahrtshöhe oder Durchfahrtsbreite für ein Fahrzeug auf einem Fahrabschnitt.
  • Die US 2020 / 0 208 998 A1 beschreibt ein Verfahren zur Routenplanung für ein Fahrzeug, bei welchem das Fahrzeug mit einem Server kommuniziert. Hierbei kann der Server dem Fahrzeug Kartendaten übermitteln, welche in einem Datenspeicher des Fahrzeugs gespeichert werden. Die Kartendaten können hochauflösende Karten beinhalten, für deren Erzeugung Sensordaten verwendet werden, wobei die Sensordaten dem Server von Fahrzeugen übermittelt werden können. Die Kartendaten können Informationen wie Straßentypen, eine Höhe und Breite von Brücken über Straßen, eine Anordnung von Stoppschildern und Ampeln oder dergleichen beinhalten, und ein Routenplanungssystem des Fahrzeugs kann die Kartendaten für eine alternative Routenführung berücksichtigen.
  • Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren der eingangs genannten Art zu schaffen, bei welchem der Fahrer besonders aufwandsarm beim Befahren der Fahrstrecke unterstützt wird, und ein zur Durchführung eines solchen Verfahrens ausgebildetes Kraftfahrzeug anzugeben.
  • Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 8 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen und in der nachfolgenden Beschreibung angegeben.
  • Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Befahren einer Fahrstrecke, auf welcher in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs vor dem Kraftfahrzeug wenigstens eine bauliche Einrichtung mit einer Durchfahrtsöffnung angeordnet ist, werden einem Datenspeicher des Kraftfahrzeugs Kartendaten übermittelt. Die Kartendaten bilden einen geografischen Bereich ab, in welchem sich das Kraftfahrzeug und die wenigstens eine bauliche Einrichtung befinden. Hierbei umfassen die Kartendaten wenigstens eine Abmessung der Durchfahrtsöffnung. Die Kartendaten werden einem Datenspeicher einer Kamera des Kraftfahrzeugs übermittelt. Die Kamera übermittelt wenigstens einer Warneinrichtung des Kraftfahrzeugs eine Meldung. In der Meldung ist die wenigstens eine Abmessung der Durchfahrtsöffnung berücksichtigt. Die wenigstens eine Warneinrichtung ist dazu ausgebildet, eine auf der Meldung basierende Warnung an den Fahrer auszugeben.
  • Bei dem Verfahren wird somit der Warneinrichtung des Kraftfahrzeugs die Meldung von der Kamera übermittelt, wobei die Meldung die wenigstens eine Abmessung der Durchfahrtsöffnung berücksichtigt beziehungsweise beinhaltet. Dadurch kann eine rechtzeitige Warnung des Fahrers des Kraftfahrzeugs erfolgen, selbst wenn die Abmessungen der Durchfahrtsöffnung enthaltende Kartendaten in einem Navigationssystem des Kraftfahrzeugs nicht vorliegen oder wenn das Kraftfahrzeug gar kein Navigationssystem aufweist oder wenn ein Navigationssystem des Kraftfahrzeugs gerade nicht funktionstüchtig ist.
  • Mittels einer Positionserfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs wird eine aktuelle Grobposition des Kraftfahrzeugs erfasst. Hierbei sendet eine Sendeeinrichtung des Kraftfahrzeugs an eine fahrzeugexterne Speichereinrichtung die aktuelle Grobposition. Die fahrzeugexterne Speichereinrichtung wählt basierend auf der Grobposition die Kartendaten aus, welche dem Datenspeicher der Kamera übermittelt werden. Eine derartige Vorgehensweise sorgt für ein gut an die jeweilige Fahrsituation angepasstes und somit zielgerichtetes Bereitstellen der Kartendaten. Zudem kann dadurch eine Menge der bereitzustellenden beziehungsweise zu übermittelnden Kartendaten gering gehalten werden.
  • Die Positionserfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs kann insbesondere als Empfänger ausgebildet sein, welcher ein Signal eines Navigationssatellitensystems empfängt, beispielsweise als GPS-Empfänger (GPS = Global Positioning System, Globales Positionsbestimmungssystem). Derartige Positionserfassungseinrichtungen sind häufig in Kraftfahrzeugen verfügbar, sodass besonders einfach auf diese zurückgegriffen werden kann.
  • Indem der fahrzeugexternen Speichereinrichtung die Grobposition des Kraftfahrzeugs übermittelt wird, kann ein entsprechend dimensionierter Kartenausschnitt in den Datenspeicher der Kamera eingebracht werden. Auf diese Weise kann dafür gesorgt werden, dass die dem Datenspeicher der Kamera übermittelte Datenmenge zwar ausreichend groß für den gewünschten Zweck ist, jedoch ausreichend klein ist, um eine rasche Übermittlung zu ermöglichen.
  • Die Kamera erfasst wenigstens ein Bild einer Umgebung des Kraftfahrzeugs. Hierbei wird mittels der Kamera eine aktuelle Feinposition des Kraftfahrzeugs innerhalb des geografischen Bereichs ermittelt, indem zumindest eine in dem wenigstens einen Bild vorhandene Landmarke mit in den Kartendaten enthaltenen Landmarken abgeglichen wird. Auf diese Weise kann mit einer sehr hohen Genauigkeit die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs bestimmt werden.
  • Beispielsweise kann die in dem Bild vorhandene Landmarke ein Schild wie etwa ein Verkehrsschild oder ein Ortsschild und/oder eine Straßenbegrenzung und/oder einen Pfosten und/oder eine Fahrbahnbegrenzung und/oder eine befahrbare Fahrspur oder dergleichen umfassen oder sein. In analoger Weise können die in den Kartendaten enthaltenen Landmarken derartige Gegebenheiten in dem geografischen Bereich umfassen.
  • Ein solcher Abgleich von mittels der Kamera erfassten Landmarken mit in den Kartendaten enthaltenen Landmarken lässt sich sehr rasch und aufwandsarm bewerkstelligen, insbesondere mittels einer entsprechenden Einrichtung der Kamera.
  • Insbesondere kann das Verfahren somit bei einem Kraftfahrzeug zum Einsatz kommen, welches gar nicht mit einem Navigationssystem ausgestattet ist. Auch bei einem derartigen Kraftfahrzeug ist nämlich das Ausgeben der Warnung an den Fahrer mittels der wenigstens einen Warneinrichtung möglich. Dadurch kann der Fahrer die Warnung beim Befahren der Fahrstrecke berücksichtigen. Und weil die Kamera die Meldung direkt der wenigstens einen Warneinrichtung übermittelt und insbesondere kein Navigationssystem vorgesehen zu sein braucht, wird der Fahrer besonders aufwandsarm beim Befahren der Fahrstrecke unterstützt.
  • Das Verfahren beruht auf der Erkenntnis, dass in einem Navigationssystem eines Kraftfahrzeugs möglicherweise veraltete Informationen bezüglich der Abmessungen von Durchfahrtsöffnungen vorliegen können, welche in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs vor dem Kraftfahrzeug angeordnete bauliche Einrichtungen wie etwa eine Brücke oder ein Tunnel aufweisen. Des Weiteren ist es möglich, dass derartige Informationen zu Abmessungen von Durchfahrtsöffnungen in den Kartendaten gar nicht enthalten sind, welche in einem Datenspeicher eines Navigationssystems des Kraftfahrzeugs abgelegt sind.
  • Vorliegend werden jedoch dem Datenspeicher der Kamera des Kraftfahrzeugs genau die Kartendaten übermittelt, welche den geografischen Bereich abbilden oder beinhalten, in welchem sich das Kraftfahrzeug und die wenigstens eine bauliche Einrichtung befinden. Daher kann die Warnung sehr gezielt beziehungsweise sehr situationsspezifisch an den Fahrer des Kraftfahrzeugs ausgegeben werden.
  • Des Weiteren können mittels des Verfahrens dynamische Änderungen der Durchfahrtsöffnung gut berücksichtigt werden, wie sie etwa aufgrund von Bauarbeiten auftreten können, welche an der baulichen Einrichtung durchgeführt werden. Auch auf derartige, vorübergehende Veränderungen etwa einer Durchfahrtshöhe und/oder einer Breite der Durchfahrtsöffnung kann mittels des Verfahrens somit sehr zielgerichtet reagiert werden.
  • Dadurch, dass die Warnung beziehungsweise die Information auch unabhängig von dem Vorhandensein eines Navigationssystems in dem Kraftfahrzeug bereitgestellt werden kann, ist das Verfahren außerdem besonders vielseitig einsetzbar.
  • Bei der wenigstens einen Abmessung der Durchfahrtsöffnung kann es sich insbesondere um eine Durchfahrtshöhe und/oder eine Breite der Durchfahrtsöffnung handeln. Derartige Informationen können für den Fahrer des Kraftfahrzeugs von Interesse sein, etwa dann, wenn das Kraftfahrzeug selber vergleichsweise große Abmessungen aufweist. Dasselbe gilt, wenn eine Beladung des Kraftfahrzeugs, insbesondere eine auf einem Dach des Kraftfahrzeugs angeordnete Beladung, und/oder ein Anhänger des Kraftfahrzeugs für eine Vergrößerung eines von dem Kraftfahrzeug inklusive der Ladung beziehungsweise des Anhängers beanspruchten Volumens sorgt.
  • Es kann vorgesehen sein, dass die wenigstens eine Warneinrichtung des Kraftfahrzeugs die auf der Meldung basierende Warnung an den Fahrer ausgibt, sobald die Kamera die Meldung an die wenigstens eine Warneinrichtung übermittelt hat. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass die Warnung immer dann an den Fahrer ausgegeben wird, wenn in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs vor dem Kraftfahrzeug überhaupt wenigstens ein Bauwerk mit einer Durchfahrtsöffnung, etwa in Form einer Brücke und/oder eines Tunnels vorhanden ist. Dann kann der Fahrer des Kraftfahrzeugs beispielsweise eine Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs basierend auf der Warnung anpassen beziehungsweise verändern.
  • Es kann jedoch vorkommen, dass die Abmessungen der Durchfahrtsöffnung für das die Kamera mit dem Datenspeicher aufweisende Kraftfahrzeug lediglich von untergeordneter Relevanz sind. Dies kann etwa dann der Fall sein, wenn eine Durchfahrt des Kraftfahrzeugs durch die Durchfahrtsöffnung der baulichen Einrichtung aufgrund der Größe des Kraftfahrzeugs üblicherweise problemlos möglich ist.
  • Vorzugsweise vergleicht wenigstens eine Auswerteeinrichtung des Kraftfahrzeugs die wenigstens eine Abmessung der Durchfahrtsöffnung mit wenigstens einer Abmessung des Kraftfahrzeugs. Hierbei wird mittels der wenigstens einen Warneinrichtung die Warnung an den Fahrer ausgegeben, wenn die Auswerteeinrichtung ein Durchfahren der Durchfahrtsöffnung mit dem Kraftfahrzeug als kritisch einstuft. Auf diese Weise erfolgt das Ausgeben der Warnung an den Fahrer im besonderen Maße an die jeweilige Fahrsituation und an die wenigstens eine Abmessung des Kraftfahrzeugs angepasst beziehungsweise hierfür spezifisch.
  • Insbesondere kann es sich bei der Auswerteeinrichtung des Kraftfahrzeugs um eine Auswerteeinrichtung der Kamera handeln. Mit anderen Worten kann die Auswerteeinrichtung in die Kamera integriert sein. Dies macht die Auswertung in vorteilhafter Weise aufwandsarm, da dann eine Übermittlung von Daten an eine kameraexterne Auswerteeinrichtung entfallen kann. Das Vergleichen der Abmessungen der Durchfahrtsöffnung mit den Abmessungen des Kraftfahrzeugs ist dann also besonders einfach, da nicht auf eine weitere Auswerteeinrichtung zurückgegriffen zu werden braucht.
  • Das Durchfahren der Durchfahrtsöffnung mit dem Kraftfahrzeug kann von der Auswerteeinrichtung insbesondere dann als kritisch eingestuft werden, wenn entweder das Durchfahren der Durchfahrtsöffnung gar nicht möglich ist, oder wenn die Durchfahrtsöffnung nur mit sehr großer Vorsicht von dem Kraftfahrzeug durchfahren werden kann, etwa weil die Abmessungen der Durchfahrtsöffnung nur geringfügig größer sind als die Abmessungen des Kraftfahrzeugs.
  • Als die Warnung kann an den Fahrer die wenigstens eine Abmessung der Durchfahrtsöffnung ausgegeben werden. Auf diese Weise braucht nicht von einer Einrichtung des Kraftfahrzeugs eine Abschätzung vorgenommen zu werden, ob die wenigstens eine Abmessung der Durchfahrtsöffnung im Hinblick auf das Durchfahren desselben mit dem Kraftfahrzeug kritisch ist. Dies ist aufwandsarm beziehungsweise besonders einfach zu realisieren.
  • Zusätzlich oder alternativ kann als die Warnung an den Fahrer ein Hinweis ausgegeben werden, dass ein Durchfahren der Durchfahrtsöffnung mit dem Kraftfahrzeug zumindest kritisch ist. Der Hinweis kann also insbesondere zum Inhalt haben, dass das Durchfahren der Durchfahrtsöffnung mit dem Kraftfahrzeug gar nicht möglich ist oder dass dieses vergleichsweise schwierig ist. Derartige Hinweise sind für den Fahrer sehr einfach verständlich, sodass der Fahrer rasch und unmittelbar auf einen solchen Hinweis reagieren kann. Insbesondere kann auf diese Weise verhindert werden, dass es zu einem Hängenbleiben des Kraftfahrzeugs in der Durchfahrtsöffnung der baulichen Einrichtung kommt, wenn der Fahrer mit einem zu großen Kraftfahrzeug die Durchfahrtsöffnung zu durchfahren versucht.
  • Die Warnung kann insbesondere als Text und/oder als Sprachnachricht und/oder als Warnton an den Fahrer ausgegeben werden. Beispielsweise kann ein Warntext auf einer Anzeige des Kraftfahrzeugs ausgegeben werden, oder es können über wenigstens einen Lautsprecher des Kraftfahrzeugs die Sprachnachricht und/oder der Warnton ausgegeben werden. Derartige Warnungen sind für den Fahrer des Kraftfahrzeugs gut erfassbar und somit zielführend.
  • Zusätzlich oder alternativ kann die Warnung in Form einer Vibration einer Lenkhandhabe des Kraftfahrzeugs an den Fahrer ausgegeben werden. Auch eine derartige Warnung ist für den Fahrer sehr gut wahrnehmbar etwa, weil der Fahrer üblicherweise wenigstens eine Hand an der beispielsweise als Lenkrad ausgebildeten Lenkhandhabe hat, während der Fahrer das Kraftfahrzeug steuert. Auch das Ausgeben der Warnung durch das Vibrieren der Lenkhandhabe ist für den Fahrer besonders eingängig und leicht erfassbar.
  • Zusätzlich oder alternativ kann die Warnung durch ein Verringern einer Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs an den Fahrer ausgegeben werden. Ein derartiges Abbremsen des Kraftfahrzeugs ist ebenfalls gut dazu geeignet, die Aufmerksamkeit des Fahrers zu erregen und diesen so auf ein möglicherweise bestehendes Problem hinzuweisen, welches dann auftreten kann, wenn das Kraftfahrzeug die Durchfahrtsöffnung erreicht.
  • Dies gilt insbesondere, wenn die Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs diskontinuierlich verringert wird. Vorzugsweise erfolgt das, insbesondere diskontinuierliche beziehungsweise ruckelnde, Verringern der Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs unter Berücksichtigung eines rückwärtigen Verkehrsgeschehens, welches beispielsweise mittels einer Rückfahrkamera des Kraftfahrzeugs erfasst werden kann.
  • Vorzugsweise wird die Warnung in einer Mehrzahl von Warnstufen ausgegeben, wobei dann, wenn eine erste Warnstufe von dem Fahrer unbeachtet bleibt, wenigstens eine weitere Warnstufe aktiviert wird. Auf diese Weise kann besonders gut sichergestellt werden, dass der Fahrer die Warnung auch tatsächlich wahrnimmt. Insbesondere können unterschiedliche Arten des Ausgebens der Warnung die jeweiligen Warnstufen bilden, welche nacheinander oder kumulativ aktiviert werden können. Die Warnstufen können dabei insbesondere das Ausgeben der Warnung als Text, als Sprachnachricht und als Warnton, ein Vibrieren einer Lenkhandhabe des Kraftfahrzeugs, ein Verringern der Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs oder dergleichen umfassen.
  • Vorzugsweise wird mittels wenigstens einer fahrzeuginternen Einrichtung die wenigstens eine bauliche Einrichtung als Brücke oder Tunnel eingestuft. Basierend auf dieser Einstufung wird die wenigstens eine bauliche Einrichtung in den Kartendaten als Brücke oder Tunnel kenntlich gemacht. Auf diese Weise ist es möglich, zum Bereitstellen der Kartendaten Schwarmdaten zu berücksichtigen, welche von fahrzeuginternen Einrichtungen einer Vielzahl von Kraftfahrzeugen erfasst werden. Dies macht das Bereitstellen einer großen Menge besonders aktueller Kartendaten besonders einfach.
  • Beispielsweise können nämlich mit der fahrzeuginternen Einrichtung ausgestattete Kraftfahrzeuge während der Fahrt Bilder erfassen und diese Bilder einer fahrzeugexternen Einrichtung wie beispielsweise einem fahrzeugexternen Server übermitteln, von welchem die Kartendaten dann abgerufen werden können. Auf diese Weise lassen sich von dem Server sehr zielgerichtet für jeweilige geografische Bereiche hochgenaue Kartendaten bereitstellen und dem Datenspeicher der Kamera des Kraftfahrzeugs übermitteln.
  • Insbesondere kann mittels der Kamera des Fahrzeugs die wenigstens eine bauliche Einrichtung als Brücke oder Tunnel eingestuft werden. Hierfür kann eine entsprechende Recheneinrichtung der Kamera beispielsweise ein neuronales Netz beinhalten, welches anhand von Bilddaten trainiert ist, die Brücken und Tunnel darstellen. Dies macht die Einstufung der wenigstens einen baulichen Einrichtung als Brücke oder Tunnel besonders einfach.
  • Zusätzlich oder alternativ kann mittels einer Radareinrichtung des Kraftfahrzeugs die wenigstens eine bauliche Einrichtung als Brücke oder Tunnel eingestuft werden. Dem liegt die Erkenntnis zugrunde, dass bauliche Einrichtungen wie etwa eine Brücke insbesondere aus Metall gebildet sein können oder viel Metall aufweisen können. An einer derartigen Brücke wird dann ein von der Radareinrichtung ausgegebenes Radarsignal in besonders großem Umfang reflektiert, sodass die bauliche Einrichtung beziehungsweise das Bauwerk als Brücke eingestuft werden kann.
  • Es kann auch vorgesehen sein, dass eine derartige Auswertung der Signale der Radareinrichtung unterstützend zu einer Bildauswertung von mittels der Kamera aufgenommenen Bildern genutzt wird, um die bauliche Einrichtung als Brücke oder als Tunnel einzustufen. Auf diese Weise kann diese Einstufung besonders zuverlässig erfolgen.
  • Zusätzlich oder alternativ kann mittels der fahrzeugexternen Speichereinrichtung die wenigstens eine bauliche Einrichtung als Brücke oder Tunnel eingestuft werden. Beispielsweise kann die fahrzeugexterne Speichereinrichtung, welche beispielsweise als Server ausgebildet sein kann, feststellen, dass im Bereich der baulichen Einrichtung wenigstens eine Straße die Fahrstrecke des Kraftfahrzeugs kreuzt, auf welcher sich die wenigstens eine bauliche Einrichtung befindet. Aus diesem Umstand kann dann die fahrzeugexterne Speichereinrichtung ableiten, dass es sich bei der baulichen Einrichtung um eine Brücke handelt.
  • Wenn eine derartige Einstufung der baulichen Einrichtung als Brücke oder als Tunnel von der fahrzeugexternen Speichereinrichtung vorgenommen wird, so kann auf einen entsprechenden Rechenaufwand beziehungsweise Auswerteaufwand in dem Kraftfahrzeug verzichtet werden. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn die fahrzeugexterne Speichereinrichtung eine im Vergleich zu der Rechenleistung einer Recheneinrichtung des Kraftfahrzeugs, insbesondere einer Recheneinrichtung der Kamera, besonders große Rechenleistung aufweist.
  • Eine Einstufung der baulichen Einrichtung als Brücke oder Tunnel ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn das Kraftfahrzeug unter der Brücke hindurchfährt beziehungsweise durch den Tunnel hindurchfährt. Denn insbesondere beim Durchfahren des Tunnels kann es dazu kommen, dass innerhalb des Tunnels in großem Umfang Radarsignale reflektiert werden, welche von einer Radareinrichtung des Kraftfahrzeugs ausgegeben wurden. Wenn eine große Menge reflektierter Radarsignale von der Radareinrichtung empfangen wird, wie dies beim Durchfahren des Tunnels der Fall ist, so kann dies bei einer Auswertung der Radarsignale berücksichtigt werden. Auf diese Weise kann die Auswertung der Radarsignale vereinfacht werden, da bei der Auswertung ein großer Anteil der reflektierten Radarsignale auf das Durchfahren des Tunnels zurückgeführt werden kann.
  • Vorzugsweise übermittelt die Kamera einem Navigationssystem des Kraftfahrzeugs die Meldung, in welcher die wenigstens eine Abmessung der Durchfahrtsöffnung berücksichtigt ist. Das Navigationssystem berücksichtigt dann die Meldung bei einem Planen einer mit dem Kraftfahrzeug zu befahrenden Route. Insbesondere kann das Navigationssystem so vermeiden, dass das Kraftfahrzeug überhaupt der wenigstens einen baulichen Einrichtung zu nahe kommt, wenn das Durchfahren der Durchfahrtsöffnung mit dem Kraftfahrzeug kritisch oder nicht möglich ist. Das Navigationssystem kann also bereits bei der Routenplanung die Meldung berücksichtigen.
  • Zusätzlich oder alternativ kann die Meldung bei dem Planen einer mit dem Kraftfahrzeug zu befahrenden Alternativroute berücksichtigt werden. Auf diese Weise kann verhindert werden, dass es zu einer kritischen Situation kommt, wie sie auftreten könnte, wenn das Kraftfahrzeug die bauliche Einrichtung mit der zu engen und/oder zu niedrigen Durchfahrtsöffnung erreicht, oder wenn der Fahrer gar versucht, diese Durchfahrtsöffnung mit dem Kraftfahrzeug zu durchfahren.
  • Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug ist zum Unterstützen eines Fahrers des Kraftfahrzeugs beim Befahren einer Fahrstrecke ausgebildet, auf welcher in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs vor dem Kraftfahrzeug wenigstens eine bauliche Einrichtung mit einer Durchfahrtsöffnung angeordnet ist. Das Kraftfahrzeug weist einen Datenspeicher auf, in welchem Kartendaten enthalten sind. Die Kartendaten bilden einen geografischen Bereich ab, in welchem sich das Kraftfahrzeug und die wenigstens eine bauliche Einrichtung befinden. Die Kartendaten umfassen wenigstens eine Abmessung der Durchfahrtsöffnung. Die Kartendaten sind in einem Datenspeicher einer Kamera des Kraftfahrzeugs enthalten. Die Kamera ist dazu ausgebildet, wenigstens einer Warneinrichtung des Kraftfahrzeugs eine Meldung zu übermitteln, in welcher die wenigstens eine Abmessung der Durchfahrtsöffnung berücksichtigt ist. Die wenigstens eine Warneinrichtung ist dazu ausgebildet, eine auf der Meldung basierende Warnung an den Fahrer auszugeben. Mittels einer Positionserfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs ist eine aktuelle Grobposition des Kraftfahrzeugs erfassbar, wobei eine Sendeeinrichtung des Kraftfahrzeugs dazu ausgebildet ist, an eine fahrzeugexterne Speichereinrichtung die aktuelle Grobposition zu senden. Die fahrzeugexterne Speichereinrichtung ist dazu ausgebildet, basierend auf der Grobposition die Kartendaten auszuwählen, welche dem Datenspeicher der Kamera übermittelbar sind. Die Kamera ist dazu ausgebildet, wenigstens ein Bild einer Umgebung des Kraftfahrzeugs zu erfassen und eine aktuelle Feinposition des Kraftfahrzeugs innerhalb des geografischen Bereichs zu ermitteln, indem zumindest eine in dem wenigstens einen Bild vorhandene Landmarke mit in den Kartendaten enthaltenen Landmarken abgeglichen wird. Mittels eines derartigen Kraftfahrzeugs kann der Fahrer beim Befahren der Fahrstrecke besonders aufwandsarm unterstützt werden. Denn es kann mittels der wenigstens einen Warneinrichtung die Warnung an den Fahrer ausgegeben werden, wenn die Warneinrichtung von der Kamera die Meldung erhält.
  • Die für das erfindungsgemäße Verfahren beschriebenen Vorteile und bevorzugten Ausführungsformen gelten auch für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug und umgekehrt.
  • Zu der Erfindung gehören demnach auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs hier nicht noch einmal beschrieben.
  • Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen.
  • Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:
    • 1 stark schematisiert ein Kraftfahrzeug, welches mit einer fahrzeugexternen Speichereinrichtung beziehungsweise einem Server Daten austauscht;
    • 2 eine Fahrsituation, bei welcher sich das Kraftfahrzeug einer baulichen Einrichtung in Form einer Brücke nähert; und
    • 3 einen Ausschnitt einer aus Schwarmdaten generierten Karte, wobei dem Ausschnitt entsprechende Kartendaten dem Kraftfahrzeug von dem Server übermittelt werden.
  • Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsbeispiele auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.
  • In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.
  • In 1 ist stark schematisiert ein Kraftfahrzeug 10 gezeigt, welches eine vorliegend als Frontkamera ausgebildete Kamera 12 aufweist. Mittels der Kamera 12 ist es somit möglich, Objekte in einer Umgebung 14 des Kraftfahrzeugs 10, vorliegend insbesondere in Form einer frontseitigen Umgebung 14 des Kraftfahrzeugs 10, zu erfassen. Beispielsweise kann das Kraftfahrzeug 10, wie in 2 stark schematisiert gezeigt, auf eine bauliche Einrichtung zufahren, welche in 2 beispielhaft als Brücke 16 dargestellt ist. Die nachfolgend zu der baulichen Einrichtung gemachten Ausführungen gelten jedoch auch dann, wenn es sich bei der baulichen Einrichtung beispielsweise um einen Tunnel oder um eine Einfahrt in ein Parkhaus oder eine Tordurchfahrt oder dergleichen handelt.
  • In 1 und in 2 ist eine Fahrtrichtung 18 des Kraftfahrzeugs 10 durch einen jeweiligen Pfeil veranschaulicht. Jedoch sind in 2 aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht alle Details des Kraftfahrzeugs 10 dargestellt, welche in 1 schematisch gezeigt sind. Dies gilt auch umgekehrt.
  • Mittels der wenigstens einen Kamera 12 des Kraftfahrzeugs 10 erfasste Bilddaten können in eine fahrzeugexterne Speichereinrichtung etwa in Form eines in 1 schematisch gezeigten Servers 20 hochgeladen werden. Es kann vorgesehen sein, dass zuvor mittels der Kamera 12 festgestellt wird, ob es sich bei der baulichen Einrichtung beispielsweise um die Brücke 16 oder einen Tunnel handelt. Eine derartige Einstufung der baulichen Einrichtung beziehungsweise eine derartige Zuordnung der baulichen Einrichtung zu einem bestimmten Typ kann jedoch auch durch den Server 20 vorgenommen werden.
  • Insbesondere werden vorliegend mittels der Kamera 12 Abmessungen einer Durchfahrtsöffnung 22 der baulichen Einrichtung, vorliegend also der Brücke 16, erfasst. Bei diesen Abmessungen kann es sich insbesondere um eine Breite 24 und/oder um eine Höhe 26 der Durchfahrtsöffnung 22 handeln. Im Hinblick auf bestimmte Kraftfahrzeuge 10 kann es nämlich interessant sein zu wissen, wie hoch beziehungsweise wie breit die Durchfahrtsöffnung 22 einer baulichen Einrichtung etwa in Form eines Tunnels ist, beziehungsweise wie hoch und wie breit die Durchfahrtsöffnung 22 der Brücke 16 ist. Dies gilt zum einen dann, wenn es sich aufgrund der Abmessung des Kraftfahrzeugs 10 als für den Fahrer schwierig gestaltet, die Durchfahrtsöffnung 22 mit dem Kraftfahrzeug 10 zu durchfahren, oder wenn die Abmessungen des Kraftfahrzeugs 10 ein solches Durchfahren der Durchfahrtsöffnung 22 gar nicht erst zulassen.
  • Es kann auch vorgesehen sein, dass die Bestimmung von Abmessungen wie der Breite 24 und der Höhe 26 der Durchfahrtsöffnung 22 durch den Server 20 vorgenommen wird.
  • Insbesondere ist vorgesehen, dass der Server 20 die von dem Kraftfahrzeug 10 und in analoger Weise von einer Vielzahl weiterer (vorliegend nicht näher gezeigter) Kraftfahrzeuge hochgeladenen Daten verarbeitet und aus diesen Daten eine hochpräzise digitale Karte beziehungsweise ein sogenanntes Roadbook erstellt. Das Hochladen der Daten in den Server 20 ist in 1 durch einen Doppelpfeil 28 veranschaulicht.
  • Die in dem Server 20 vorhandenen hochgenauen Kartendaten können wie nachfolgend geschildert von dem Kraftfahrzeug 10 genutzt werden. Beispielsweise kann das Kraftfahrzeug 10 mittels einer Sendeeinrichtung 30 wie etwa einer Antenne eine aktuelle Grobposition an die fahrzeugexterne Speichereinrichtung vorliegend in Form des Servers 20 senden. Die aktuelle Grobposition kann insbesondere mittels einer Positionserfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs 10 erfasst werden, beispielsweise mittels eines GPS-Empfängers 32 des Kraftfahrzeugs 10.
  • Wenn nun dem Server 20 die aktuelle Grobposition des Kraftfahrzeugs 10 gesendet beziehungsweise übermittelt wird, kann daraufhin das Kraftfahrzeug 10 hochgenaue Kartendaten 34 beziehungsweise eine hochgenaue Karte von dem Server 20 herunterladen, welche schematisch in 3 gezeigt ist. Das Herunterladen der Kartendaten 34 ist in 1 ebenfalls durch den Doppelpfeil 28 veranschaulicht.
  • Die Kartendaten 34 (vergleiche 3) bilden einen geografischen Bereich ab, in welchem sich das Kraftfahrzeug 10 und die bauliche Einrichtung etwa in Form der Brücke 16 befinden. Des Weiteren beinhalten die Kartendaten 34 die Abmessungen der Durchfahrtsöffnung 22, also vorliegend etwa die Breite 24 der Durchfahrtsöffnung 22 und die Höhe 26 der Durchfahrtsöffnung 22.
  • Beispielsweise können die Kartendaten 34 als Kartenausschnitt der in dem Server 20 abgespeicherten hochpräzisen Karte ausgebildet sein, wobei der Kartenausschnitt eine Größe von beispielsweise 1 Kilometer auf 1 Kilometer aufweist. Es braucht nämlich lediglich derjenige Kartenausschnitt von dem Kraftfahrzeug 10 berücksichtigt zu werden, welcher für Befahren der Fahrstrecke durch das Kraftfahrzeug 10 relevant ist. Dadurch braucht durch das Kraftfahrzeug 10 keine unnötig große Datenmenge von dem Server 20 heruntergeladen zu werden.
  • Vorliegend werden die Kartendaten 34 von der Kamera 12 des Kraftfahrzeugs 10 berücksichtigt. Es werden nämlich die Kartendaten 34 einem Datenspeicher 36 der Kamera 12 übermittelt, welcher in 1 stark schematisiert dargestellt ist.
  • Innerhalb der den geografischen Bereich beziehungsweise den Kartenausschnitt abbildenden Kartendaten 34 wird nun eine sehr präzise Positionierung des Kraftfahrzeugs 10 vorgenommen. Beispielsweise kann hierfür mittels der Kamera 12 des Kraftfahrzeugs 10 wenigstens eine in der Umgebung 14 des Kraftfahrzeugs 10 vorhandene Landmarke erfasst werden, etwa ein in 2 beispielhaft gezeigtes Ortsschild 38. Es können dann zur Positionsbestimmung des Kraftfahrzeugs 10 derartige Landmarken, welche in wenigstens einem mittels der Kamera 12 erfassten Bild vorhanden sind, mit weiteren Landmarken abgeglichen werden, welche in den Kartendaten 34 enthalten sind.
  • Als Beispiele für derartige in den Kartendaten 34 enthaltene Landmarken sind in 3 beispielsweise Schilder 40 wie etwa Ortsschilder und/oder Verkehrsschilder gezeigt, wobei aus Gründen der Übersichtlichkeit lediglich einige dieser Schilder 40 in 3 mit einem Bezugszeichen versehen sind. Des Weiteren können in den Kartendaten 34 Landmarken in Form von Pfosten 42 enthalten sein, von welchen ebenfalls aus Gründen der Übersichtlichkeit nur einige in 3 mit einem Bezugszeichen versehen sind. Beispielhaft sind als weitere Landmarken in 3 befahrbare Fahrspuren 44 sowie Fahrbahnmarkierungen 46 dargestellt. Außerdem können in den Kartendaten Landmarken in Form beispielsweise von Straßenbegrenzungen 48 und/oder in Form von Gebäudedächern 50 enthalten sein. Auch von diesen letztgenannten Landmarken sind in 3 aus Gründen der Übersichtlichkeit lediglich einige mit einem Bezugszeichen versehen.
  • Durch Abgleichen der Landmarken, welche mittels der Kamera 12 des Kraftfahrzeugs 10 erfasst werden, mit den Landmarken, welche in den Kartendaten 34 enthalten sind, lässt sich eine aktuelle Feinposition des Kraftfahrzeugs 10 innerhalb des geografischen Bereichs und somit auf der in 3 gezeigten Karte sehr genau ermitteln.
  • Diese hochgenaue Positionierung des Kraftfahrzeugs 10 in der Umgebung 14 kann nun verwendet werden, um an den Fahrer des Kraftfahrzeugs 10 einen Hinweis oder eine Warnung auszugeben. Dementsprechend kann die Kamera 12 einer in 1 lediglich schematisch dargestellten Warneinrichtung 52 des Kraftfahrzeugs 10 eine Meldung übermitteln, wobei in der Meldung die Abmessungen der Durchfahrtsöffnung 22 berücksichtigt sind. Beispielsweise kann die Warneinrichtung 52 an den Fahrer des Kraftfahrzeugs 10 eine Warnung ausgeben, welche zum Inhalt hat, dass sich das Kraftfahrzeug 10 der Brücke 16 nähert, und dass die Durchfahrtsöffnung 22 der Brücke 16 eine bestimmte Höhe 26 und eine bestimmte Breite 24 aufweist.
  • Da die Meldung, auf welcher die Warnung basiert, anhand der in der Kamera 12, nämlich vorliegend in dem Datenspeicher 36 der Kamera 12, vorhandenen Kartendaten 34 bereitgestellt wird, kann diese Vorgehensweise auch dann bei dem Kraftfahrzeug 10 realisiert werden, wenn das Kraftfahrzeug 10 kein Navigationssystem aufweist oder wenn ein Navigationssystem 60 des Kraftfahrzeugs 10 (vergleiche 1) defekt ist.
  • Insbesondere dann, wenn das Kraftfahrzeug 10 kein Navigationssystem aufweist, kann dennoch die Warnung des Fahrers des Kraftfahrzeugs 10 sehr frühzeitig erfolgen. Denn die Kamera 12 des Kraftfahrzeugs 10 hat naturgemäß nur eine begrenzte Reichweite in Fahrtrichtung 18. Beispielsweise kann die Reichweite der Kamera 12 bei etwa 60 Metern liegen. Jedoch kann die Warnung an den Fahrer des Kraftfahrzeugs 10 vorliegend bereits dann ausgegeben werden, wenn das Kraftfahrzeug 10 noch deutlich weiter von der baulichen Einrichtung etwa in Form der Brücke 16 entfernt ist, beispielsweise dann, wenn sich das Kraftfahrzeug 10 etwa 200 Meter vor der Brücke 16 befindet. Auf diese Weise kann der Fahrer das Kraftfahrzeug 10 rechtzeitig abbremsen und so verhindern, dass das Kraftfahrzeug 10 in der Durchfahrtsöffnung 22 steckenbleibt, wenn die Durchfahrtsöffnung 22 der Brücke 16 zu eng beziehungsweise zu schmal oder zu niedrig ist.
  • Dementsprechend kann über die Warneinrichtung 52 auch direkt der Hinweis an den Fahrer des Kraftfahrzeugs 10 ausgegeben werden, dass ein Durchfahren der Durchfahrtsöffnung 22 mit dem Kraftfahrzeug 10 zumindest kritisch ist oder gar nicht möglich ist.
  • Insbesondere kann die Kamera 12 des Kraftfahrzeugs 10 eine Auswerteeinrichtung 54 aufweisen, welche dazu ausgebildet ist, die Abmessungen der Durchfahrtsöffnung 22 mit den Abmessungen des Kraftfahrzeugs 10 zu vergleichen. Wenn die Auswerteeinrichtung 54 ein Durchfahren der Durchfahrtsöffnung 22 mit dem Kraftfahrzeug 10 als kritisch einstuft, kann daraufhin mittels der Warneinrichtung 52 eine entsprechende Warnung an den Fahrer ausgegeben werden.
  • Die Warnung kann auf unterschiedliche Art und Weise mittels der wenigstens einen Warneinrichtung 52 an den Fahrer ausgegeben werden, beispielsweise in Form eines Textes und/oder als Sprachnachricht und/oder als Warnton. Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass eine Lenkhandhabe wie etwa ein Lenkrad 56 des Kraftfahrzeugs 10 vibriert, welches in 2 stark schematisiert dargestellt ist. Zusätzlich oder alternativ kann mittels einer vorliegend nicht näher gezeigten Bremseinrichtung des Kraftfahrzeugs 10 eine Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs verringert werden, insbesondere diskontinuierlich verringert werden, um den Fahrer darauf hinzuweisen, dass das Durchfahren der Durchfahrtsöffnung 22 mit dem Kraftfahrzeug 10 zumindest kritisch ist.
  • Die wenigstens eine Abmessung der Durchfahrtsöffnung 22 etwa in Form der Breite 24 und der Höhe 26 kann auch mittels einer Radareinrichtung 58 des Kraftfahrzeugs 10 erfasst werden, bevor die entsprechenden Daten in den Server 20 hochgeladen werden.
  • Ob es sich bei der baulichen Einrichtung um die vorliegend beispielhaft gezeigte Brücke 16 oder einen Tunnel handelt, kann mittels eines in die Kamera 12 integrierten neuronalen Netzes festgestellt werden, etwa indem das neuronale Netz mit Bildern von Brücken und Tunnels trainiert ist. Diese Bilder werden dann mit den von der Kamera 12 erfassten Bildern der jeweiligen baulichen Einrichtung verglichen, um die bauliche Einrichtung beispielsweise als die Brücke 16 oder den Tunnel zu identifizieren.
  • Zusätzlich oder alternativ kann mittels der Radareinrichtung 58 festgestellt werden, ob es sich bei der baulichen Einrichtung um die Brücke 16 oder den Tunnel handelt. Dies gilt insbesondere, wenn die Brücke 16 viel Metall enthält, welches dann für eine entsprechend starke Reflexion von Radarsignalen sorgt, die mittels der Radareinrichtung 58 in die Umgebung 14 abgegeben werden.
  • Zusätzlich oder alternativ kann in dem Server 20 die bauliche Einrichtung als Brücke 16 oder Tunnel oder dergleichen Bauwerk eingestuft werden, welches eine für ein Durchfahren kritische Durchfahrtsöffnung 22 aufweist. Beispielsweise kann die bauliche Einrichtung dann von dem Server 20 als die Brücke 16 identifiziert werden, wenn im Bereich der Brücke 16 wenigstens eine Straße eine weitere Straße kreuzt.
  • Insbesondere weil viele Kraftfahrzeuge 10 derzeit mit Kameras wie der vorliegend beispielhaft gezeigten Kamera 12 ausgestattet sind, können die Kartendaten 34 mit den Informationen in Form der wenigstens einen Abmessung der Durchfahrtsöffnung 22 in dem jeweiligen Kraftfahrzeug 10 sehr schnell generiert beziehungsweise bereitgestellt werden, ohne dass hierfür über die Kamera 12 hinaus eine zusätzliche Hardware in dem Kraftfahrzeug 10 erforderlich wäre. Dem Kraftfahrzeug 10 werden also bedarfsgerecht die Kartendaten 34 bereitgestellt, in welchen die zusätzlichen Informationen etwa in Form der Höhe 26 beziehungsweise Durchfahrtshöhe und der Breite 24 der Durchfahrtsöffnung 22 und dergleichen enthalten sind.
  • Da die digitale Karte beziehungsweise die digitalen Kartendaten 34 vorliegend von der Kamera 12 verwendet werden, um die Warneinrichtung 52 anzusteuern, braucht das Kraftfahrzeug 10 nicht mit dem Navigationssystem 60 ausgestattet zu sein, welches in 1 stark schematisiert gezeigt ist.
  • Jedoch können die Kartendaten 34 auch dann vorteilhaft genutzt werden, wenn das Kraftfahrzeug 10 das Navigationssystem 60 aufweist. Insbesondere kann nämlich das Navigationssystem 60 bereits bei der Routenplanung die Informationen aus dem Roadbook beziehungsweise die Kartendaten 34 berücksichtigen. Alternativ kann vorgesehen sein, dass das Navigationssystem 60 dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 10 eine alternative Route vorschlägt, wenn sich herausstellt, dass ein Durchfahren der Durchfahrtsöffnung 22 mit dem Kraftfahrzeug 10 zumindest kritisch ist.
  • Insbesondere zeigen die Beispiele, wie ein Verfahren zur Verbesserung der Routenführung mithilfe der Kamera 12 und mithilfe von Schwarmdaten bereitgestellt werden kann.
  • Bezugszeichenliste
    • 10
    Kraftfahrzeug
    12
    Kamera
    14
    Umgebung
    16
    Brücke
    18
    Fahrtrichtung
    20
    Server
    22
    Durchfahrtsöffnung
    24
    Breite
    26
    Höhe
    28
    Doppelpfeil
    30
    Sendeeinrichtung
    32
    GPS-Empfänger
    34
    Kartendaten
    36
    Datenspeicher
    38
    Verkehrsschild
    40
    Verkehrsschild
    42
    Pfosten
    44
    Fahrspur
    46
    Fahrbahnmarkierung
    48
    Straßenbegrenzung
    50
    Gebäudedach
    52
    Warneinrichtung
    54
    Auswerteeinrichtung
    56
    Lenkrad
    58
    Radareinrichtung
    60
    Navigationssystem

Claims (8)

  1. Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (10) beim Befahren einer Fahrstrecke, auf welcher in Fahrtrichtung (18) des Kraftfahrzeugs (10) vor dem Kraftfahrzeug (10) wenigstens eine bauliche Einrichtung (16) mit einer Durchfahrtsöffnung (22) angeordnet ist, bei welchem einem Datenspeicher (36) des Kraftfahrzeugs (10) Kartendaten (34) übermittelt werden, welche einen geografischen Bereich abbilden, in welchem sich das Kraftfahrzeug (10) und die wenigstens eine bauliche Einrichtung (16) befinden, wobei die Kartendaten (34) wenigstens eine Abmessung (24, 26) der Durchfahrtsöffnung (22) umfassen, dadurch gekennzeichnet, dass die Kartendaten (34) einem Datenspeicher (36) einer Kamera (12) des Kraftfahrzeugs (10) übermittelt werden, wobei die Kamera (12) wenigstens einer Warneinrichtung (52) des Kraftfahrzeugs (10) eine Meldung übermittelt, in welcher die wenigstens eine Abmessung (24, 26) der Durchfahrtsöffnung (22) berücksichtigt ist, wobei die wenigstens eine Warneinrichtung (52) dazu ausgebildet ist, eine auf der Meldung basierende Warnung an den Fahrer auszugeben, wobei mittels einer Positionserfassungseinrichtung (32) des Kraftfahrzeugs (10) eine aktuelle Grobposition des Kraftfahrzeugs (10) erfasst wird, wobei eine Sendeeinrichtung (30) des Kraftfahrzeugs (10) an eine fahrzeugexterne Speichereinrichtung (20) die aktuelle Grobposition sendet, wobei die fahrzeugexterne Speichereinrichtung (20) basierend auf der Grobposition die Kartendaten (34) auswählt, welche dem Datenspeicher (36) der Kamera (12) übermittelt werden, wobei die Kamera (12) wenigstens ein Bild einer Umgebung (14) des Kraftfahrzeugs (10) erfasst, und wobei mittels der Kamera (12) eine aktuelle Feinposition des Kraftfahrzeugs (10) innerhalb des geografischen Bereichs ermittelt wird, indem zumindest eine in dem wenigstens einen Bild vorhandene Landmarke (38) mit in den Kartendaten (34) enthaltenen Landmarken (40, 42, 44, 46, 48, 50) abgeglichen wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Auswerteeinrichtung (54) des Kraftfahrzeugs (10) die wenigstens eine Abmessung (24, 26) der Durchfahrtsöffnung (22) mit wenigstens einer Abmessung des Kraftfahrzeugs (10) vergleicht, wobei mittels der wenigstens einen Warneinrichtung (52) die Warnung an den Fahrer ausgegeben wird, wenn die Auswerteeinrichtung (54) ein Durchfahren der Durchfahrtsöffnung (22) mit dem Kraftfahrzeug (10) als kritisch einstuft.
  3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als die Warnung an den Fahrer die wenigstens eine Abmessung (24, 26) der Durchfahrtsöffnung (22) und/oder ein Hinweis ausgegeben wird, dass ein Durchfahren der Durchfahrtsöffnung (22) mit dem Kraftfahrzeug (10) zumindest kritisch ist.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Warnung - als Text und/oder als Sprachnachricht und/oder als Warnton und/oder - in Form einer Vibration einer Lenkhandhabe (56) des Kraftfahrzeugs (10) und/oder - durch ein, insbesondere diskontinuierliches, Verringern einer Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (10) an den Fahrer ausgegeben wird.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Warnung in einer Mehrzahl von Warnstufen ausgegeben wird, wobei dann, wenn eine erste Warnstufe von dem Fahrer unbeachtet bleibt, wenigstens eine weitere Warnstufe aktiviert wird.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels wenigstens einer fahrzeuginternen Einrichtung, insbesondere mittels der Kamera (12) und/oder mittels einer Radareinrichtung (58) des Kraftfahrzeugs (10), und/oder mittels der fahrzeugexternen Speichereinrichtung (20) die wenigstens eine bauliche Einrichtung (16) als Brücke oder als Tunnel eingestuft wird, wobei basierend auf dieser Einstufung die wenigstens eine bauliche Einrichtung (16) in den Kartendaten (34) als Brücke oder als Tunnel kenntlich gemacht wird.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera (12) einem Navigationssystem (60) des Kraftfahrzeugs (10) die Meldung übermittelt, in welcher die wenigstens eine Abmessung (24, 26) der Durchfahrtsöffnung (22) berücksichtigt ist, wobei das Navigationssystem (60) die Meldung bei einem Planen einer mit dem Kraftfahrzeug (10) zu befahrenden Route berücksichtigt.
  8. Kraftfahrzeug (10) zum Unterstützen eines Fahrers des Kraftfahrzeugs (10) beim Befahren einer Fahrstrecke, auf welcher in Fahrtrichtung (18) des Kraftfahrzeugs (10) vor dem Kraftfahrzeug (10) wenigstens eine bauliche Einrichtung (16) mit einer Durchfahrtsöffnung (22) angeordnet ist, wobei das Kraftfahrzeug (10) einen Datenspeicher (36) aufweist, in welchem Kartendaten (34) enthalten sind, welche einen geografischen Bereich abbilden, in welchem sich das Kraftfahrzeug (10) und die wenigstens eine bauliche Einrichtung (16) befinden, wobei die Kartendaten (34) wenigstens eine Abmessung (24, 26) der Durchfahrtsöffnung (22) umfassen, dadurch gekennzeichnet, dass die Kartendaten (34) in einem Datenspeicher (36) einer Kamera (12) des Kraftfahrzeugs (10) enthalten sind, wobei die Kamera (12) dazu ausgebildet ist, wenigstens einer Warneinrichtung (52) des Kraftfahrzeugs (10) eine Meldung zu übermitteln, in welcher die wenigstens eine Abmessung (24, 26) der Durchfahrtsöffnung (22) berücksichtigt ist, und wobei die wenigstens eine Warneinrichtung (52) dazu ausgebildet ist, eine auf der Meldung basierende Warnung an den Fahrer auszugeben, wobei mittels einer Positionserfassungseinrichtung (32) des Kraftfahrzeugs (10) eine aktuelle Grobposition des Kraftfahrzeugs (10) erfassbar ist, wobei eine Sendeeinrichtung (30) des Kraftfahrzeugs (10) dazu ausgebildet ist, an eine fahrzeugexterne Speichereinrichtung (20) die aktuelle Grobposition zu senden, wobei die fahrzeugexterne Speichereinrichtung (20) dazu ausgebildet ist, basierend auf der Grobposition die Kartendaten (34) auszuwählen, welche dem Datenspeicher (36) der Kamera (12) übermittelbar sind, wobei die Kamera (12) dazu ausgebildet ist, wenigstens ein Bild einer Umgebung (14) des Kraftfahrzeugs (10) zu erfassen, und wobei die Kamera (12) dazu ausgebildet ist, eine aktuelle Feinposition des Kraftfahrzeugs (10) innerhalb des geografischen Bereichs zu ermitteln, indem zumindest eine in dem wenigstens einen Bild vorhandene Landmarke (38) mit in den Kartendaten (34) enthaltenen Landmarken (40, 42, 44, 46, 48, 50) abgeglichen wird.
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