DE102021133199A1

DE102021133199A1 - Verfahren und Fahrerassistenzsystem zur Berücksichtigung von Objekten beim Fahren entlang einer Trajektorie

Info

Publication number: DE102021133199A1
Application number: DE102021133199.4A
Authority: DE
Inventors: Andreas Boesl; Michael Stroebel
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2021-12-15
Filing date: 2021-12-15
Publication date: 2023-06-15

Abstract

Es wird ein Fahrerassistenzsystem beschrieben, das ausgebildet ist, einen Fahrer eines Kraftfahrzeugs bei einer zweiten Fahrt entlang einer entlang einer zweiten Trajektorie durch Anzeige einer der zweiten Trajektorie entsprechenden Anzeige-Trajektorie auf einer Anzeigeeinheit zu unterstützen, wobei die zweite Trajektorie auf einer im Rahmen einer ersten Fahrt aufgezeichneten Trajektorie basiert. Das Fahrerassistenzsystem ist eingerichtet, während der zweiten Fahrt einen Verdeckungsabschnitt der zweiten Trajektorie zu erkennen, in dem die zweite Trajektorie ausgehend von der Ist-Position des Fahrzeugs durch ein Objekt verdeckt wird. Des Weiteren ist das Fahrerassistenzsystem eingerichtet, den Verdeckungsabschnitt bei der Anzeige der der zweiten Trajektorie entsprechenden Anzeige-Trajektorie auf der Anzeigeeinheit zu berücksichtigen.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein entsprechendes Fahrerassistenzsystem, die darauf ausgelegt sind, den Fahrer eines Fahrzeugs bei einer erneuten Fahrt (insbesondere bei einer Rückfahrt) entlang einer Trajektorie zu unterstützen, die auf einer aufgezeichneten Traj ektorie basiert.
Ein Fahrzeug kann ein Assistenzsystem aufweisen, das ausgebildet ist, während einer Hinfahrt einen Fahrweg, insbesondere eine Fahrtrajektorie, des Fahrzeugs aufzuzeichnen und zu speichern. Beispielsweise können Trajektoriendaten in Bezug auf die von dem Fahrzeug gefahrene Fahrtrajektorie beim Einparken in eine Parkbucht und/oder beim Rangieren aufgezeichnet und gespeichert werden.
Die gespeicherten Trajektoriendaten in Bezug auf die Fahrtrajektorie auf der Hinfahrt können dazu verwendet werden, den Nutzer, insbesondere den Fahrer, des Fahrzeugs auf einer entsprechenden Rückfahrt zu unterstützen. Insbesondere kann dem Nutzer des Fahrzeugs während der Rückfahrt ein Fahrschlauch auf einem Bildschirm des Fahrzeugs angezeigt werden, wobei der Fahrschlauch von den Trajektoriendaten abhängt. Dabei kann der Fahrschlauch der auf der Hinfahrt gefahrenen Fahrtrajektorie entsprechen. Der Fahrschlauch kann dabei mit dem Kamerabild des Umfelds des Fahrzeugs und/oder mit einer schematischen Ansicht visualisiert werden.
Der bei einer Rückfahrt auf dem Bildschirm des Fahrzeugs dargestellte Fahrschlauch kann für den Nutzer des Fahrzeugs verwirrend sein. Insbesondere kann es vorkommen, dass der dargestellte Fahrschlauch inkonsistent in Bezug auf ein oder mehrere Objekte ist, die auf dem Kamerabild und/oder auf der schematischen Ansicht des Umfelds des Fahrzeugs sichtbar sind.
Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, die Güte eines Fahrerassistenzsystems zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs bei einer Fahrt entlang einer aufgezeichneten Trajektorie zu erhöhen, insbesondere in Bezug auf die Güte des bei der Fahrt angezeigten Fahrschlauchs.
Die Aufgabe wird durch jeden der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.
Gemäß einem Aspekt wird ein Fahrerassistenzsystem beschrieben, das ausgebildet ist, einen Fahrer eines (Kraft-) Fahrzeugs bei einer zweiten Fahrt entlang einer im Rahmen einer (vorhergehenden) ersten Fahrt aufgezeichneten Trajektorie zu unterstützen. Die erste Fahrt kann eine Hinfahrt von einem ersten Punkt (z.B. von einem Anfangspunkt) bis zu einem zweiten Punkt (z.B. bis zu einem Endpunkt) umfassen. Die zweite Fahrt kann eine entsprechende Rückfahrt von dem zweiten Punkt zu dem ersten Punkt umfassen. Das Fahrerassistenzsystem kann somit ausgebildet sein, den Fahrer bei einer Rückfahrt zu unterstützen.
Alternativ kann die zweite Fahrt eine Wiederholung der ersten Fahrt (in die gleiche Fahrtrichtung) umfassen. Die erste Fahrt kann somit eine Fahrt von dem ersten Punkt bis zu dem zweiten Punkt umfassen, und die zweite Fahrt kann eine erneute Fahrt von dem ersten Punkt zu dem zweiten Punkt umfassen.
Ggf. kann sich eine Fahrt aus mehreren Zügen zusammensetzen. Die Fahrt kann dann über ein oder mehrere Zwischenpunkte bzw. über ein oder mehrere weitere Punkte erfolgen. Dabei kann die Fahrtrichtung des Fahrzeugs in unterschiedlichen Zügen einer mehrzügigen Fahrt unterschiedlich sein. Insbesondere kann die Fahrtrichtung in direkt aufeinanderfolgenden Zügen jeweils gewechselt werden (zwischen Vorwärts und Rückwärts bzw. zwischen Rückwärts und Vorwärts). Die in diesem Dokument beschriebenen Aspekte sind auch auf mehrzügige Fahrten anwendbar. Dabei können die beschriebenen Aspekte insbesondere auf jeden einzelnen Zug der mehrzügigen Fahrt oder auf die mehrzügige Fahrt als Ganzes angewendet werden.
Das Fahrerassistenzsystem kann eingerichtet sein, eine automatisierte Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs zu bewirken (z.B. im Rahmen der ersten Fahrt und/oder im Rahmen der zweiten Fahrt). Dabei kann insbesondere im Rahmen der zweiten Fahrt eine automatisierte Querführung bewirkt werden. Die Längsführung kann dann ggf. manuell durch den Fahrer bewirkt werden. In einem alternativen Beispiel kann die zweite Fahrt (ggf. vollständig) manuell durch den Fahrer bewirkt werden (in Bezug auf die Längs- und die Querführung).
Im Rahmen der ersten Fahrt können Trajektoriendaten in Bezug auf die Trajektorie der ersten Fahrt ermittelt und aufgezeichnet worden sein. Die Trajektoriendaten können Positionen (z.B. innerhalb der x, y-Ebene eines kartesischen Koordinatensystems) einer Vielzahl von Wegpunkten auf der bei der ersten Fahrt aufgezeichneten Trajektorie anzeigen. Die Trajektoriendaten können auf Basis der Sensordaten von ein oder mehreren Fahrzeugsensoren und/oder auf Basis von Kartendaten in Bezug auf die von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn ermittelt worden sein.
Das Fahrerassistenzsystem kann eingerichtet sein, auf Basis der Trajektoriendaten und/oder basierend auf der aufgezeichneten Trajektorie eine zweite Trajektorie für die zweite Fahrt zu ermitteln. Dabei kann die zweite Trajektorie vollständig oder abschnittsweite der aufgezeichneten Trajektorie entsprechen.
Das Fahrerassistenzsystem kann ausgebildet sein, den Fahrer eines Kraftfahrzeugs durch Anzeige einer der zweiten Trajektorie entsprechenden Anzeige-Trajektorie auf einer Anzeigeeinheit zu unterstützen. Dabei kann die Anzeige-Traj ektorie eine graphische Darstellung der zweiten Trajektorie umfassen, insbesondere sein. Die Anzeigeeinheit kann z.B. einen Bildschirm oder ein Head-Up Display umfassen. Die Anzeigeeinheit kann Teil des Fahrzeugs oder Teil eines (mobilen) Anwendergeräts (z.B. eines Smartphones) sein.
Das Fahrerassistenzsystem kann eingerichtet sein, während der zweiten Fahrt (typischerweise wiederholt), anhand zumindest einer Kamera (und ggf. mehrerer Kameras) des Fahrzeugs, Bilddaten in Bezug auf das in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug liegende Umfeld des Fahrzeugs zu ermitteln. Die ein oder mehreren Kameras können dabei an der Front und/oder am Heck des Fahrzeugs angeordnet sein. Des Weiteren kann das Fahrerassistenzsystem eingerichtet sein, auf Basis der Bilddaten zu bewirken, dass auf der Anzeigeeinheit eine bildliche Darstellung dargestellt bzw. ausgegeben wird, die das Umfeld des Fahrzeugs anzeigt. Die bildliche Darstellung kann dabei ein Video des Umfelds des Fahrzeugs umfassen.
Alternativ oder ergänzend kann das Fahrerassistenzsystem eingerichtet sein, während der (zweiten) Fahrt (typischerweise wiederholt), anhand von ein oder mehreren Umfeldsensoren (z.B. anhand von ein oder mehreren Ultraschallsensoren, anhand von ein oder mehreren Radarsensoren, etc.) des Fahrzeugs, Umfelddaten in Bezug auf das in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug liegende Umfeld des Fahrzeugs zu ermitteln. Die ein oder mehreren Umfeldsensoren können an der Front und/oder am Heck des Fahrzeugs angeordnet sein. Des Weiteren kann das Fahrerassistenzsystem eingerichtet sein, auf Basis der Umfelddaten zu bewirken, dass auf der Anzeigeeinheit eine bildliche Darstellung dargestellt bzw. ausgegeben wird, die das mit der Anzeige-Trajektorie überlagerte Umfeld des Fahrzeugs repräsentiert. Die bildliche Darstellung kann eine schematische Darstellung des Umfelds des Fahrzeugs umfassen (z.B. eine Topview Darstellung).
Das Fahrerassistenzsystem kann eingerichtet sein, bei der ersten Fahrt, Trajektoriendaten in Bezug auf den Fahrweg des Fahrzeugs aufzuzeichnen, dem das Fahrzeug bei der ersten Fahrt folgt. Aus dem Fahrweg des Fahrzeugs ergibt sich dann die aufgezeichnete Trajektorie (die typischerweise dem Fahrweg entspricht). Die Trajektoriendaten können die Positionen einer Vielzahl von Wegpunkten auf dem Fahrweg des Fahrzeugs anzeigen. Die Positionen können dabei in einem Fahrzeugkoordinatensystem und/oder in einem Weltkoordinatensystem angegeben sein. Die Wegpunkte können einen Abstand von 20 cm oder weniger, oder von 10 cm oder weniger zueinander aufweisen.
Des Weiteren kann das Fahrerassistenzsystem eingerichtet sein, Objektinformation in Bezug auf ein oder mehrere Objekte aufzuzeichnen, die entlang des Fahrwegs des Fahrzeugs angeordnet sind. Die Objektinformation in Bezug auf ein Objekt kann dabei anzeigen: die Position des Objekts (in dem Fahrzeugkoordinatensystem und/oder in dem Weltkoordinatensystem), wobei die Position des Objektes ggf. relativ zu der aufgezeichneten Trajektorie und/oder relativ zu der zweiten Trajektorie angezeigt wird; zumindest eine Dimension und/oder Erstreckung, insbesondere die Höhe, die Tiefe und/oder die Breite, des Objektes; und/oder die Transparenz des Objektes.
Es können somit in einem Aufzeichnungsmodus des Fahrerassistenzsystems Trajektoriendaten in Bezug auf eine aufgezeichnete Trajektorie zusammen mit Objektinformation in Bezug auf ein oder mehrere Objekte aufgezeichnet werden. Dabei können insbesondere ein oder mehrere Objekte berücksichtigt werden, die potentiell zu einer Verdeckung der aufgezeichneten Trajektorie bzw. der basierend darauf ermittelten zweiten Trajektorie führen können (je nach Ist-Position des Fahrzeugs). Es kann somit bereits während der Aufzeichnung einer Trajektorie (im Rahmen der ersten Fahrt) Objektinformation in Bezug auf ein oder mehrere Objekte erfasst und/oder aufgezeichnet werden, durch die die Sicht auf die aufgezeichnete Trajektorie bzw. auf die zweite Trajektorie (im Rahmen der zweiten Fahrt) zumindest in einem (Verdeckungs-) Abschnitt beeinträchtigt werden könnte. Die Objektinformation kann während der ersten Fahrt oder im Anschluss an die erste Fahrt gespeichert werden (z.B. auf einer Speichereinheit des Fahrzeugs).
Die Trajektoriendaten und/oder die Objektinformation können auf Basis von Sensordaten von ein oder mehreren Fahrzeugsensoren (z.B. Rad-Drehzahlsensor, Geschwindigkeitssensor, inertiale Messeinheit) und/oder von ein oder mehreren Umfeldsensoren (Kamera, Radarsensor, Lidarsensor, etc.) ermittelt werden. Die Trajektoriendaten und/oder die Objektinformation können auf einer Speichereinheit des Fahrzeugs gespeichert werden.
Das Fahrerassistenzsystem ist eingerichtet ist, während der zweiten Fahrt, einen Verdeckungsabschnitt der aufgezeichneten Trajektorie und/oder zweiten Trajektorie zu erkennen, in dem die aufgezeichnete Trajektorie bzw. die zweite Trajektorie ausgehend von der jeweiligen Ist-Position des Fahrzeugs durch ein Objekt (z.B. durch ein Gebäude oder durch eine Wand) verdeckt wird. Der Verdeckungsabschnitt der aufgezeichneten Trajektorie bzw. der zweiten Trajektorie kann dabei auf Basis der Objektinformation und/oder auf Basis der Trajektoriendaten (für die aufgezeichnete Trajektorie) erkannt werden.
Die Objektinformation kann z.B. die Position eines ersten Objekts relativ zu der aufgezeichneten Trajektorie und/oder relativ zu der zweiten Trajektorie und/oder in dem Fahrzeugkoordinatensystem anzeigen. Das Fahrerassistenzsystem kann eingerichtet sein, auf Basis der Objektinformation zu überprüfen, ob das erste Objekt zwischen der Ist-Position des Fahrzeugs und einem Abschnitt der aufgezeichneten bzw. der zweiten Trajektorie angeordnet ist. Ferner kann das Fahrerassistenzsystem eingerichtet sein, zu ermitteln, welcher Abschnitt der aufgezeichneten bzw. der zweiten Trajektorie ausgehend von der Ist-Position des Fahrzeugs durch das erste Objekt verdeckt wird, und somit dem Verdeckungsabschnitt der aufgezeichneten bzw. der zweiten Trajektorie entspricht. Zu diesem Zweck kann eine Vielzahl von Sichtstrahlen ausgehend von der Ist-Position des Fahrzeugs auf eine Vielzahl von unterschiedlichen Wegpunkten auf der aufgezeichneten bzw. auf der zweiten Trajektorie betrachtet werden. Es kann dann überprüft werden, ob und ggf. welche Sichtstrahlen durch das erste Objekt verlaufen. Der (ausgehend von der Ist-Position) hinter diesen (durch das erste Objekt verlaufenden) Sichtstrahlen angeordnete Abschnitt der aufgezeichneten bzw. der zweiten Trajektorie kann dem Verdeckungsabschnitt entsprechen.
Das Fahrerassistenzsystem ist ferner eingerichtet, den Verdeckungsabschnitt bei der Anzeige der der zweiten Trajektorie (insbesondere der der aufgezeichneten Trajektorie) entsprechenden Anzeige-Trajektorie auf der Anzeigeeinheit zu berücksichtigen. Zu diesem Zweck kann das Fahrerassistenzsystem eingerichtet sein, während der zweiten Fahrt, einen dem Verdeckungsabschnitt der aufgezeichneten bzw. der zweiten Trajektorie entsprechenden verdeckten Abschnitt und/oder verdeckten Bereich der Anzeige-Trajektorie zu ermitteln. Es kann dann bewirkt werden, dass der verdeckte Abschnitt der Anzeige-Trajektorie nicht auf der Anzeigeeinheit dargestellt wird. Alternativ kann bewirkt werden, dass der verdeckte Abschnitt der Anzeige-Trajektorie auf der Anzeigeeinheit anders dargestellt wird, als zumindest ein anderer Abschnitt (ggf. als der Rest) der Anzeige-Trajektorie, insbesondere anders in Bezug auf die Farbe, die Strichstärke, den Strichtyp und/oder die Transparenz. Alternativ oder ergänzend kann bewirkt werden, dass der verdeckte Abschnitt der Anzeige-Trajektorie auf der Anzeigeeinheit markiert wird, insbesondere um den verdeckten Abschnitt gegenüber einem anderen Abschnitt (ggf. gegenüber dem Rest) der Anzeige-Trajektorie hervorzuheben. In einem weiteren Beispiel kann bewirkt werden, dass die Anzeige-Trajektorie nur bis zum Beginn des verdeckten Abschnitts dargestellt wird (ausgehend von der Ist-Position des Fahrzeugs). Ab dem Beginn des verdeckten Abschnitts kann dann die gesamte restliche Anzeige-Trajektorie ausgeblendet sein.
Es wird somit ein Fahrerassistenzsystem beschrieben, das eine korrekte räumliche Wiedergabe einer zweiten Trajektorie für eine erneute Fahrt des Fahrzeugs (die auf einer zuvor aufgezeichneten Trajektorie basiert) ermöglicht. So können der Komfort und die Zuverlässigkeit des Fahrerassistenzsystems erhöht werden.
Dabei kann Objektinformation in Bezug auf ein oder mehrere Objekte, die die zweite Trajektorie bei der erneuten Fahrt verdecken könnten, bereits bei der ersten Fahrt erkannt und dann bei der Anzeige der zweiten Trajektorie berücksichtigt werden.
Wie bereits weiter oben dargestellt, kann das Fahrerassistenzsystem eingerichtet sein, während der zweiten Fahrt auf Basis der Umfelddaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren zu bewirken, dass auf der Anzeigeeinheit eine bildliche Darstellung wiedergegeben wird, die eine mit der Anzeige-Trajektorie überlagerte Repräsentation des Umfelds des Fahrzeugs anzeigt. In diesem Zusammenhang kann während der zweiten Fahrt ein verdeckter Bereich innerhalb der Repräsentation des Umfelds des Fahrzeugs ermittelt werden, in dem der Verdeckungsabschnitt der zweiten Trajektorie (insbesondere der aufgezeichneten Trajektorie) angeordnet ist. Die Anzeige-Trajektorie kann dann in dem verdeckten Bereich ausgeblendet oder in einer von einem anderen Abschnitt (insbesondere von dem Rest) der Anzeige-Trajektorie abweichenden Form dargestellt werden. So können der Komfort und die Zuverlässigkeit des Fahrerassistenzsystems weiter erhöht werden.
Das Fahrerassistenzsystem kann eingerichtet sein, während der zweiten Fahrt wiederholt die jeweilige Ist-Position des Fahrzeugs zu ermitteln. Ferner kann ermittelt werden, ob ausgehend von der jeweiligen Ist-Position ein Verdeckungsabschnitt der zweiten Trajektorie (insbesondere der aufgezeichneten Trajektorie) vorliegt oder nicht. Die Anzeige-Trajektorie kann dann in Abhängigkeit davon aktualisiert werden, ob ein Verdeckungsabschnitt der zweiten Trajektorie vorliegt oder nicht. Alternativ oder ergänzend kann ein zuvor erkannter Verdeckungsabschnitt ausgehend von der jeweiligen Ist-Position der zweiten Trajektorie aktualisiert werden, und es kann die Anzeige-Trajektorie auf Basis des aktualisierten Verdeckungsabschnitts der zweiten Trajektorie aktualisiert werden. Ferner kann der jeweils aktuelle Verdeckungsabschnitt ermittelt und berücksichtigt werden. Es kann dann bewirkt werden, dass die jeweils aktualisierte Anzeige-Trajektorie auf der Anzeigeeinheit dargestellt wird. Es kann somit während der gesamten zweiten Fahrt eine präzise und konsistente Darstellung der Anzeige-Trajektorie ermöglicht werden, um die Güte des Fahrerassistenzsystems weiter zu erhöhen.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein (Straßen-) Kraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus oder ein Motorrad) beschrieben, das das in diesem Dokument beschriebene Fahrerassistenzsystem umfasst.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur Bereitstellung einer Fahrerassistenz bei einer zweiten Fahrt entlang einer zweiten Trajektorie durch Anzeige einer der zweiten Trajektorie entsprechenden Anzeige-Trajektorie auf einer Anzeigeeinheit beschrieben. Die zweite Trajektorie kann dabei auf einer im Rahmen einer ersten Fahrt aufgezeichneten Trajektorie basieren. Insbesondere kann die zweite Trajektorie der aufgezeichneten Trajektorie entsprechen bzw. gleichen.
Das Verfahren umfasst, während der zweiten Fahrt, das Erkennen eines Verdeckungsabschnitts der zweiten Trajektorie, in dem die zweite Trajektorie ausgehend von der jeweiligen Ist-Position des Fahrzeugs durch ein Objekt verdeckt wird. Außerdem umfasst das Verfahren das Berücksichtigen des Verdeckungsabschnitts bei der Anzeige der der zweiten Trajektorie entsprechenden Anzeige-Trajektorie auf der Anzeigeeinheit. Der Verdeckungsabschnitt kann dabei insbesondere durch eine gesonderte Darstellungsform berücksichtigt werden.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet sein, um auf einem Prozessor (z.B. auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs) ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.
Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Ferner sind in Klammern aufgeführte Merkmale als optionale Merkmale zu verstehen.
Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen

1 beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs;
2a eine beispielhafte aufgezeichnete Hinfahr-Trajektorie, die an einem Objekt vorbeiführt;
2b eine beispielhafte bildliche Darstellung des Umfelds mit einer Rückfahr-Traj ektorie;
3a eine beispielhafte Umfelderfassung bei einer Rückfahrt;
3b eine beispielhafte bildliche Darstellung des Umfelds mit einer Rückfahr-Trajektorie; und
4 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Unterstützung eines Fahrzeugnutzers bei einer Fahrt entlang einer aufgezeichneten Trajektorie.

Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der Erhöhung der Güte eines Fahrassistenzsystems, insbesondere in Bezug auf die bei einer Fahrt angezeigten Anzeige-Trajektorie. Im Folgenden wird auf eine Rückfahrt auf Basis einer während einer Hinfahrt aufgezeichneten Hinfahr-Trajektorie eingegangen. Es sei darauf hingewiesen, dass die beschriebenen Aspekte allgemein für eine zweite Fahrt anwendbar sind, die auf Basis einer Trajektorie durchgeführt wird, die während einer ersten Fahrt aufgezeichnet wurde.
1 zeigt ein beispielhaftes Fahrzeug 100 mit ein oder mehrere Umfeldsensoren 102 (z.B. einer Kamera, einem Radarsensor, einem Lidarsensor, etc.) und ein oder mehrere Fahrzeugsensoren 103 (z.B. einem Lenksensor, einem Geschwindigkeitssensor, einer inertialen Messeinheit (IMU), etc.). Eine (Steuer-) Vorrichtung 101 des Fahrzeugs 100 kann eingerichtet sein, auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 und/oder auf Basis der ein oder mehreren Fahrzeugsensoren 103 während einer Hinfahrt (z.B. während eines Rangiermanövers), Trajektoriendaten in Bezug auf die bei der Hinfahrt gefahrene Hinfahr-Trajektorie zu erfassen und in einer Speichereinheit (nicht dargestellt) des Fahrzeugs 100 zu speichern.
Das Fahrzeug 100 umfasst ferner eine Rückfahr-Kamera 106, die eingerichtet ist, bei einer Rückfahrt des Fahrzeugs 100 Bilddaten in Bezug auf das, in Fahrtrichtung des Fahrzeug 100 vor dem Fahrzeug 100 liegende, Umfeld des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Insbesondere kann bei einer Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs 100 durch die Kamera 106 das Umfeld am Heck des Fahrzeugs 100 erfasst werden.
Das Fahrzeug 100 kann ferner ein oder mehrere Längs- und/oder Querführungsaktoren 104 umfassen, die ausgebildet sind, eine zumindest teilweise automatisierte Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 100 zu bewirken. Beispielhafte Aktoren 104 sind ein Antriebsmotor, eine Lenkvorrichtung und/oder eine Bremsvorrichtung. Die (Steuer-) Vorrichtung 101 kann eingerichtet sein, die ein oder mehreren Aktoren 104 bei einer Rückfahrt in Abhängigkeit von den Trajektoriendaten in Bezug auf die Hinfahrt anzusteuern, um den Fahrer des Fahrzeugs 100 bei der Rückfahrt zu unterstützen.
Des Weiteren umfasst das Fahrzeug 100 eine Anzeigeeinheit 105, die z.B. an dem Armaturenbrett und/oder an der Head Unit des Fahrzeugs 100 angeordnet sein kann. Die Anzeigeeinheit 105 kann einen Bildschirm (insbesondere einen LCD, LED oder OLED Bildschirm), einen Projektor, und/oder ein Head-Up Display umfassen. Die Vorrichtung 101 kann eingerichtet sein, zu bewirken, dass bei einer Rückfahrt die Bilddaten der Rückfahr-Kamera 106 auf der Anzeigeeinheit 105 angezeigt werden. Insbesondere kann dabei das in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug 100 liegende Umfeld (z.B. in Form eines Videos) dargestellt werden.
Die Vorrichtung 101 kann ferner eingerichtet sein, eine auf Basis der während der entsprechenden Hinfahrt erfassten Trajektoriendaten eine Rückfahr-Trajektorie zu ermitteln und bildlich auf der Anzeigeeinheit 105 darzustellen, und dabei mit den Bilddaten der Rückfahr-Kamera 106 zu überlagern. Dabei kann die Rückfahr-Trajektorie (die in diesem Dokument auch als Anzeige-Trajektorie bezeichnet wird) dem Nutzer, insbesondere dem Fahrer, des Fahrzeugs 100 anzeigen, wie das Fahrzeug 100 bei der Rückfahrt gelenkt werden sollte, insbesondere um das Fahrzeug 100 entlang der Hinfahr-Trajektorie zurückzuführen. Die Lenkung des Fahrzeugs 100 bei der Rückfahrt kann dabei automatisiert durch das Fahrzeug 100 oder manuell durch den Fahrer bewirkt werden. Wenn die Lenkung, d.h. die Querführung, des Fahrzeugs 100 automatisiert durch das Fahrzeug 100 bewirkt wird, so kann die dargestellte Rückfahr-Trajektorie eine Unterstützung für den Fahrer bei der Überwachung der automatisierten Querführung darstellen. Wenn die Lenkung manuell durch den Fahrer bewirkt wird, so kann die dargestellte Rückfahr-Trajektorie von dem Fahrer als Anhaltpunkt für die von dem Fahrer zu bewirkende Lenkung genutzt werden.
2a zeigt eine beispielhafte Hinfahr-Trajektorie 200 von einem Anfangspunkt 201 bis zu einem Endpunkt 202, die auf einer Hinfahrt 203 (allgemein auf einer ersten Fahrt) aufgezeichnet und gespeichert wurde. Die Hinfahr-Trajektorie 200 kann beliebige Wegpunkte in den von der x- und y- Achse aufgespannten Ebene aufweisen. Die in 2a dargestellte Hinfahr-Trajektorie 200 führt an einem Objekt 206 vorbei, insbesondere wird auf der Hinfahr-Trajektorie 200 das Objekt 206 umrundet.
2b zeigt eine beispielhafte bildliche Darstellung 205, die während einer Rückfahrt 213 (allgemein während einer zweiten Fahrt) auf der Anzeigeeinheit 105 des Fahrzeugs 100 ausgegeben werden kann. Die bildliche Darstellung 205 kann die Bilddaten 215 der Rückfahr-Kamera 106 umfassen. In dem in 2b dargestellten Beispiel sind in den Bilddaten 215 Fahrbahnbegrenzungen der Fahrbahn im Umfeld des Fahrzeugs 100 zu sehen.
Die Bilddaten 215 der Rückfahr-Kamera 106 können mit einer auf Basis der Trajektoriendaten in Bezug auf die Hinfahr-Trajektorie 200 ermittelten (Darstellung der) Rückfahr-Trajektorie 210 (allgemein mit der Anzeige-Trajektorie) überlagert werden. Insbesondere kann auf den Bilddaten 215 zusätzlich eine Rückfahr-Trajektorie 210 (z.B. in Form eines Fahrschlauchs) angezeigt werden, die dem Nutzer des Fahrzeugs 100 anzeigt, wie das Fahrzeug 100 bei der Rückfahrt 213 längs- und/oder quergeführt werden sollte (um das Fahrzeug 100 entsprechend zu der Hinfahr-Trajektorie 200 zurückzuführen).
Alternativ kann auf Basis der Umfelddaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren 102, 106 des Fahrzeugs 100 eine schematische Darstellung des Umfelds des Fahrzeugs 100 erzeugt werden. Die Rückfahr-Trajektorie 210 kann dann mit der schematischen Darstellung des Umfelds des Fahrzeugs 100 überlagert werden.
Wenn die Hinfahr-Trajektorie 200 an einem Objekt 206 vorbeiführt (wie beispielhaft in 2a dargestellt), so kann dies zu einer Situation führen, bei der die auf der Anzeigeeinheit 105 angezeigte Rückfahr-Trajektorie 210 ein oder mehrere Segmente 211 aufweist, die durch die Darstellung 216 des Objekts 206 auf dem Bildschirm 205 verlaufen. Die Anzeige eines Segmentes bzw. eines Abschnitts 211 der Rückfahr-Traj ektorie 210, das durch ein Objekt 206 zu verlaufen scheint, kann für den Fahrer des Fahrzeugs 100 verwirrend sein und kann ggf. zu einem Fehler beim Fahren entlang der Rückfahr-Trajektorie 210 führen.
Die Vorrichtung 101 (und/oder ein Fahrerassistenzsystem, das die Vorrichtung 101 umfasst) kann eingerichtet sein, während der Hinfahrt 203 (d.h. während der ersten Fahrt), zusätzlich zu den Trajektoriendaten in Bezug auf die einzelnen Wegpunkte auf dem gefahrenen Fahrweg Objektinformation in Bezug auf ein oder mehrere Objekte 206 entlang des Fahrwegs aufzuzeichnen. Die Objektinformation in Bezug auf ein Objekt 206 kann auf Basis der Sensordaten der ein oder mehrere Umfeldsensoren 102 und/oder der ein oder mehreren Fahrzeugsensoren 103 ermittelt werden. Die Objektinformation in Bezug auf ein Objekt 206 kann z.B. umfassen,

• Information in Bezug auf die Position und/oder die Lage des Objekts 206 relativ zu dem Fahrweg bzw. relativ zu der aufgezeichneten Trajektorie 200;
• Information in Bezug auf die Dimensionen des Objektes 206 (wie z.B. Höhe, Breite, Tiefe); und/oder
• Information in Bezug auf die Transparenz des Objektes 206 (z.B. einen Transparenzgrad zwischen 0% (nicht transparent) und 100% (vollständig transparent)).

Die Objektinformation kann in Zusammenhang mit den Trajektoriendaten gespeichert werden. Es kann somit zusätzlich zu einer Trajektorie 200 aufgezeichnet werden, ob an der Trajektorie 200 ein oder mehrere Objekte 206 angeordnet sind, durch die die Sicht auf die Trajektorie 200 versperrt sein könnte. Ferner können zu jedem Objekt 206 ein oder mehrere Eigenschaften (wie z.B. die Dimensionen und/oder die Transparenz) aufgezeichnet werden.
Für eine zweite Fahrt 213 kann auf Basis der aufgezeichneten Trajektorie 200 eine zweite Trajektorie 300 ermittelt werden (siehe 3a). Dabei kann die zweite Trajektorie 300 der aufgezeichneten Trajektorie 200 entsprechen (in gleicher oder in umgekehrter Fahrtrichtung).
Die Objektinformation kann bei der zweiten Fahrt 213 entlang der zweiten Trajektorie 300 (insbesondere entlang der aufgezeichneten Trajektorie 200) berücksichtigt werden, um die der zweiten Trajektorie 300 entsprechende Anzeige-Trajektorie 210 auf dem Bildschirm 105 darzustellen.
3a zeigt eine beispielhafte Fahrsituation, bei der das Fahrzeug 100 eine zweite Fahrt 213 (insbesondere eine Rückfahrt) entlang einer zweiten Trajektorie 300 durchführt, die basierend auf der aufgezeichneten Trajektorie 200 ermittelt wurde. Während der zweiten Fahrt 213 werden anhand der Kamera 106 Bilddaten 215 erfasst. Die Bilddaten 215 können dabei ein Objekt 206 entlang der zweiten Trajektorie 300 anzeigen. Die Vorrichtung 101 kann eingerichtet sein, auf Basis der Bilddaten 215 (allgemein auf Basis der Umfelddaten der ein oder mehrere Umfeldsensoren 102, 106) und auf Basis der in Zusammenhang mit der aufgezeichneten Trajektorie 200 gespeicherten Objektinformation zu ermitteln, ob ausgehend von der Ist-Position 305 des Fahrzeugs 100, insbesondere ausgehend von der Ist-Position 305 der Kamera 106 (allgemein des Umfeldsensors 102, 106) des Fahrzeugs 100, zumindest ein Abschnitt der Anzeige-Trajektorie 210 von dem Objekt 206 verdeckt wird.
Wie in 3a veranschaulicht, können ausgehend von der Ist-Position 305 der Kamera 106 unterschiedliche Sichtrichtungen bzw. Sichtstrahlen 306 auf die zweite Trajektorie 300 und/oder auf die entsprechende Anzeige-Trajektorie 210 betrachtet werden. Es kann dann auf Basis der Bilddaten 215 der Kamera 106 (allgemein auf Basis der Umfelddaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren 102, 106) und auf Basis der Objektinformation in Bezug auf das Objekt 206 ein Abschnitt 310 der zweiten Trajektorie 300 ermittelt werden, in dem die Sicht auf die zweite Trajektorie 300 von dem Objekt 206 blockiert wird. Der (Verdeckungs-) Abschnitt 310 verläuft dabei zwischen Begrenzungspunkten 301, 302 auf der zweiten Trajektorie 300. Ein Begrenzungspunkt 301, 302 kann dabei als Schnittpunkt einer an das Objekt 206 angrenzenden Sichtrichtung 306 mit der zweiten Trajektorie 300 ermittelt werden.
Der (Verdeckungs-) Abschnitt 310 der zweiten Trajektorie 300 kann bei der Erstellung der optischen Darstellung 205 berücksichtigt werden, wie beispielhaft in 3b dargestellt. Wie weiter oben dargelegt, können in der optischen Darstellung 205 Bilddaten 215 wiedergeben werden, in denen auch eine Repräsentation 216 des Objektes 206 zu sehen ist. Ferner wird in der optischen Darstellung 205 die der zweiten Trajektorie 300 entsprechende Anzeige-Trajektorie 210 angezeigt. Dabei kann der dem (Verdeckungs-) Abschnitt 310 der zweiten Trajektorie 300 entsprechende Abschnitt 311 der Anzeige-Trajektorie 210 in einer Weise dargestellt werden, die sich von der Darstellungsform von ein oder mehreren anderen Abschnitten der Anzeige-Trajektorie 210 unterscheidet. Ggf. kann der Abschnitt 311 der Anzeige-Trajektorie 210 gar nicht auf der optischen Darstellung 205 wiedergegeben werden, um dem Fahrer zu vermitteln, dass die Anzeige-Trajektorie 210 von dem Objekt 206 bzw. von der Repräsentation 216 des Objekts 206 verdeckt wird. Alternativ kann der Abschnitt 311 eine andere Farbe, eine andere Strichstärke, eine andere Strichform und/oder eine erhöhte Transparenz aufweisen (im Vergleich zu den ein oder mehreren anderen Abschnitten der Anzeige-Trajektorie 210).
Die Vorrichtung 101 des Fahrzeugs 100 kann somit eingerichtet sein, bei der Aufzeichnung der zur Trajektorien-Darstellung relevanten Fahrstrecke zusätzlich zu der Fahrzeugodometrie (d.h. der X- und/oder Y-Position) mittels der Umfeldsensorik 102, 106 ein oder mehrere Objekte 206 in der Umgebung zu erfassen und in einer Karte für die aufgezeichnete Trajektorie 200 abzuspeichern. Es kann somit für eine Trajektorie 200 eine digitale Karte erstellt werden, die den (räumlichen) Verlauf der Trajektorie 200 wiedergibt und die die Anordnung von ein oder mehreren Objekten 206 relativ zu dem Verlauf der Trajektorie 200 wiedergibt.
Bei der Projektion der Trajektorie 200 (bzw. bei der Projektion einer basierend darauf ermittelten zweiten Trajektorie 300), d.h. bei der Wiedergabe der Anzeige-Trajektorie 210, kann dann zu jeder Ist-Position des Fahrzeugs 100 in der gemeinsamen Karte für die Trajektorie 200, 300 und für die ein oder mehreren Objekte 206 überprüft werden, ob sich ein oder mehrere Abschnitte 310 der Trajektorie 200, 300 ausgehend von der jeweiligen Ist-Position 305 hinter einem Objekt 206 befinden. Diese ein oder mehreren Abschnitte 310 können innerhalb der optischen Darstellung 205 ausgeblendet oder hinsichtlich Transparenz, Farbe oder/und Muster besonders markiert werden.
Zur Aufzeichnung einer Trajektorie 200 durch ein Park-Rangiersystem kann somit zusätzlich zu der Position in X-, Y-Richtung und zusätzlich zu dem jeweiligen Gierwinkel Objektinformation zu ein oder mehreren Objekten 206, welche durch die Umfeldsensorik 102, 106 erfasst wurden, in der Karte für die Trajektorie 200 abgespeichert werden. Der Verlauf der Trajektorie 200 ist relativ zu dem Fahrzeugkoordinatensystem bekannt. Ferner ist die Anordnung von ein oder mehreren Umgebungsobjekten 206 innerhalb des Fahrzeugkoordinatensystems bekannt. Es kann dann für jede Fahrzeug-Ist-Position 305 berechnet werden, welche ein oder mehreren Abschnitte 310 der Trajektorie 200 hinter einem Objekt 206 liegen (und somit von dem Objekt 206 verdeckt werden).
Beispielsweise kann das Fahrzeug 100 um ein Objekt 206, bspw. um ein Gebäude, herumfahren. Dies kann dazu führen, dass ein Abschnitt 310 der Trajektorie 200, 300 aus Sicht einer aktuellen Ist-Position 305 perspektivisch hinter dem Objekt 206 angeordnet ist. Ohne Berücksichtigung der aufgezeichneten Objektinformation würde das Overlay des dargestellten Pfades 210 auf der Repräsentation 216 des Objektes 206 liegen. Wenn andererseits die Objektinformation berücksichtigt wird, um einen verdeckten Abschnitt 310 der Trajektorie 200, 300 zu identifizieren, kann der (Verdeckungs-) Abschnitt 310 der Trajektorie 200, 300 ausgeblendet oder besonders markiert werden. Teile des dargestellten Pfades 210 vor und nach dem (Verdeckungs-) Abschnitt 310, 311 können weiterhin sichtbar sein. In einem weiteren Beispiel kann der Pfad 210 ab dem (Verdeckungs-) Abschnitt 310, 311 für die gesamte restliche Trajektorie 200, 300 ausgeblendet sein. Mit anderen Worten, ggf. kann der Pfad 210 nur bis zu dem Beginn des (Verdeckungs-) Abschnitt 310, 311 angezeigt werden.
4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines (ggf. Computer-implementierten) Verfahrens 400 zur Bereitstellung einer Fahrerassistenz bei einer zweiten Fahrt 213 entlang einer im Rahmen einer ersten Fahrt 203 aufgezeichneten Trajektorie 200 (bzw. entlang einer basierend darauf ermittelten zweiten Trajektorie 300) durch Anzeige einer der aufgezeichneten oder zweiten Trajektorie 200, 300 entsprechenden Anzeige-Trajektorie 210 auf einer Anzeigeeinheit 105. Die Anzeigeeinheit 105 kann Teil des Fahrzeugs 100 und/oder Teil eines Anwendergeräts des Fahrers des Fahrzeugs 100 sein. Die zweite Fahrt kann zumindest teilweise automatisiert durch das Fahrzeug 100 bewirkt werden (insbesondere in Bezug auf die Querführung).
Das Verfahren 400 umfasst, während der zweiten Fahrt 213, das Erkennen 401 eines Verdeckungsabschnitts 310 der aufgezeichneten oder der zweiten Trajektorie 200, 300, in dem die aufgezeichnete oder die zweite Trajektorie 200, 300 ausgehend von der Ist-Position 305 des Fahrzeugs 100 durch ein Objekt 206 verdeckt wird. Zu diesem Zweck könnten Trajektoriendaten ausgewertet werden, die den räumlichen Verlauf der aufgezeichneten Trajektorie 200 oder der zweiten Trajektorie 300 anzeigen (z.B. relativ zu dem Fahrzeugkoordinatensystem). Des Weiteren kann Objektinformation in Bezug auf ein oder mehrere Objekte 206 ausgewertet werden, die entlang der aufgezeichneten Trajektorie 200 oder entlang der zweiten Trajektorie 300 angeordnet sind. Die Trajektoriendaten und die Objektinformation können im Rahmen der ersten Fahrt ermittelt und aufgezeichnet worden sein.
Des Weiteren umfasst das Verfahren 400 das Berücksichtigen 402 des Verdeckungsabschnitts 310 bei der Anzeige der der aufgezeichneten Trajektorie 200 oder der zweiten Trajektorie 300 entsprechenden Anzeige-Trajektorie 210 auf der Anzeigeeinheit 105. Dabei kann der Verdeckungsabschnitt 310 durch eine besondere (von einem anderen Abschnitt der aufgezeichneten Trajektorie 200 oder zweiten Trajektorie 300 abweichende) Darstellungsform berücksichtigt werden. Insbesondere kann der Verdeckungsabschnitt 310 ggf. gar nicht oder optisch abweichend (von einem anderen Abschnitt der aufgezeichneten Trajektorie 200 oder der zweiten Trajektorie 300) auf der Anzeigeeinheit 105 angezeigt werden.
Durch die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen kann anhand der Berücksichtigung von Objekten 206 die Eindeutigkeit der Darstellung 210 einer Trajektorie 200, 300 erhöht werden. So können der Komfort und die Zuverlässigkeit des Fahrerassistenzsystems erhöht werden.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur beispielhaft das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.

Claims

Fahrerassistenzsystem (101), das ausgebildet ist, einen Fahrer eines Kraftfahrzeugs (100) bei einer zweiten Fahrt (213) entlang einer zweiten Trajektorie (300) durch Anzeige einer der zweiten Trajektorie (300) entsprechenden Anzeige-Trajektorie (210) auf einer Anzeigeeinheit (105) zu unterstützen; wobei die zweite Trajektorie (300) auf einer im Rahmen einer ersten Fahrt (203) aufgezeichneten Trajektorie (200) basiert; wobei das Fahrerassistenzsystem (101) eingerichtet ist, während der zweiten Fahrt (213), - einen Verdeckungsabschnitt (310) der zweiten Trajektorie (300) zu erkennen, in dem die zweite Trajektorie (300) ausgehend von einer Ist-Position (305) des Fahrzeugs (100) durch ein Objekt (206) verdeckt wird; und - den Verdeckungsabschnitt (310) bei der Anzeige der der zweiten Trajektorie (300) entsprechenden Anzeige-Trajektorie (210) auf der Anzeigeeinheit (105) zu berücksichtigen.
Fahrerassistenzsystem (101) gemäß Anspruch 1, wobei das Fahrerassistenzsystem (101) eingerichtet ist, während der zweiten Fahrt (213), - einen dem Verdeckungsabschnitt (310) der zweiten Trajektorie (300) entsprechenden verdeckten Abschnitt (311) der Anzeige-Trajektorie (210) zu ermitteln; und - zu bewirken, dass der verdeckte Abschnitt (311) der Anzeige-Trajektorie (210) - nicht auf der Anzeigeeinheit (105) dargestellt wird; oder - auf der Anzeigeeinheit (105) in einer anderen Darstellungsweise dargestellt wird als ein anderer Abschnitt der Anzeige-Trajektorie (210), insbesondere in Bezug auf eine Farbe, eine Strichstärke, einen Strichtyp und/oder eine Transparenz; und/oder - auf der Anzeigeeinheit (105) markiert wird, insbesondere um den verdeckten Abschnitt (311) gegenüber einem anderen Abschnitt der Anzeige-Trajektorie (210) hervorzuheben.
Fahrerassistenzsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrerassistenzsystem (101) eingerichtet ist, - im Rahmen der ersten Fahrt (203) Objektinformation in Bezug auf ein oder mehrere Objekte (206) entlang der aufgezeichneten Trajektorie (200) zu ermitteln; und - den Verdeckungsabschnitt (310) der zweiten Trajektorie (300) auf Basis der Objektinformation zu erkennen.
Fahrerassistenzsystem (101) gemäß Anspruch 3, wobei - die Objektinformation in Bezug auf ein erstes Objekt (206) eine Position des ersten Objekts (206) anzeigt, insbesondere eine Position des ersten Objekts (206) relativ zu der aufgezeichneten Trajektorie (200) und/oder relativ zu der zweiten Trajektorie (300) und/oder in einem Fahrzeugkoordinatensystem; und - das Fahrerassistenzsystem (101) eingerichtet ist, auf Basis der Obj ektinformation - zu überprüfen, ob das erste Objekt (206) zwischen der Ist-Position (305) des Fahrzeugs (100) und einem Abschnitt der zweiten Trajektorie (300) angeordnet ist, um den Verdeckungsabschnitt (310) der zweiten Trajektorie (300) zu erkennen; und/oder - zu ermitteln, welcher Abschnitt (311) der aufgezeichneten Trajektorie (200) ausgehend von der Ist-Position (305) des Fahrzeugs (100) durch das erste Objekt (206) verdeckt wird, und somit dem Verdeckungsabschnitt (311) der zweiten Trajektorie (300) entspricht.
Fahrerassistenzsystem (101) gemäß einem der Ansprüche 3 bis 4, wobei die Objektinformation in Bezug auf ein Objekt (206) anzeigt, - eine Position des Objekts (206) in einem Fahrzeugkoordinatensystem und/oder relativ zu der aufgezeichneten Trajektorie (200) und/oder relativ zu der zweiten Trajektorie (300); - zumindest eine Erstreckung, insbesondere eine Höhe, eine Tiefe und/oder eine Breite, des Objektes (206); und/oder - eine Transparenz des Objektes (206).
Fahrerassistenzsystem (101) gemäß einem der Ansprüche 3 bis 5, wobei das Fahrerassistenzsystem (101) eingerichtet ist, - Trajektoriendaten in Bezug auf die im Rahmen der ersten Fahrt (203) aufgezeichneten Trajektorie (200) zu ermitteln; wobei die Trajektoriendaten Positionen einer Vielzahl von Wegpunkten (201, 202) auf der bei der ersten Fahrt (203) aufgezeichneten Trajektorie (200) anzeigen; und - den Verdeckungsabschnitt (310) der zweiten Trajektorie (300) auf Basis der Trajektoriendaten zu erkennen.
Fahrerassistenzsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrerassistenzsystem (101) eingerichtet ist, während der zweiten Fahrt (213), - anhand zumindest eines Umfeldsensors (102, 106) des Fahrzeugs (100), Umfelddaten (215) in Bezug auf ein in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug (100) liegendes Umfeld des Fahrzeugs (100) zu ermitteln; und - auf Basis der Umfelddaten (215) zu bewirken, dass auf der Anzeigeeinheit (105) eine bildliche Darstellung (205) wiedergegeben wird, die eine mit der Anzeige-Trajektorie (210) überlagerte Repräsentation des Umfelds des Fahrzeugs (100) anzeigt.
Fahrerassistenzsystem (101) gemäß Anspruch 7, wobei das Fahrerassistenzsystem (101) eingerichtet ist, während der zweiten Fahrt (213), - einen verdeckten Bereich innerhalb der Repräsentation des Umfelds des Fahrzeugs (100) zu ermitteln, in dem der Verdeckungsabschnitt (310) der zweiten Trajektorie (300) angeordnet ist; und - die Anzeige-Trajektorie (210) in dem verdeckten Bereich auszublenden oder in einer von einem anderen Abschnitt der Anzeige-Trajektorie (210) abweichenden Form darzustellen.
Fahrerassistenzsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrerassistenzsystem (101) eingerichtet ist, während der zweiten Fahrt (213) wiederholt, - eine jeweilige Ist-Position (305) des Fahrzeugs (100) zu ermitteln; - ausgehend von der jeweiligen Ist-Position (305) den Verdeckungsabschnitt (310) der zweiten Trajektorie (300) zu aktualisieren; - die Anzeige-Trajektorie (210) auf Basis des aktualisierten Verdeckungsabschnitts (310) der zweiten Trajektorie (300) zu aktualisieren; und - zu bewirken, dass die jeweils aktualisierte Anzeige-Trajektorie (210) auf der Anzeigeeinheit (105) dargestellt wird.
Fahrerassistenzsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrerassistenzsystem (101) eingerichtet ist, bei der ersten Fahrt (203), - Trajektoriendaten in Bezug auf einen Fahrweg des Fahrzeugs (100) aufzuzeichnen; wobei die Trajektoriendaten Positionen einer Vielzahl von Wegpunkten (201, 202) auf dem Fahrweg des Fahrzeugs (100) anzeigen; und - Objektinformation in Bezug auf ein oder mehrere Objekte (206) aufzuzeichnen, die entlang des Fahrwegs des Fahrzeugs (100) angeordnet sind.
Verfahren (400) zur Bereitstellung einer Fahrerassistenz bei einer zweiten Fahrt (213) entlang einer zweiten Trajektorie (300) durch Anzeige einer der zweiten Trajektorie (300) entsprechenden Anzeige-Trajektorie (210) auf einer Anzeigeeinheit (105); wobei die zweite Trajektorie (300) auf einer im Rahmen einer ersten Fahrt (203) aufgezeichneten Trajektorie (200) basiert; wobei das Verfahren (400) während der zweiten Fahrt (213) umfasst, - Erkennen (401) eines Verdeckungsabschnitts (310) der zweiten Trajektorie (300), in dem die zweite Trajektorie (300) ausgehend von einer Ist-Position (305) des Fahrzeugs (100) durch ein Objekt (206) verdeckt wird; und - Berücksichtigen (402) des Verdeckungsabschnitts (310) bei der Anzeige der der zweiten Trajektorie (300) entsprechenden Anzeige-Trajektorie (210) auf der Anzeigeeinheit (105).