DE102021127390A1

DE102021127390A1 - Redundantes Steuerungssystem, das bei einem elektronischen Bremssystem verwendet wird

Info

Publication number: DE102021127390A1
Application number: DE102021127390.0A
Authority: DE
Inventors: Hae Ryong Choi; Dong Yoon Hyun
Original assignee: Hyundai Motor Co; Kia Corp
Current assignee: Hyundai Motor Co; Kia Corp
Priority date: 2021-03-29
Filing date: 2021-10-21
Publication date: 2022-09-29
Anticipated expiration: 2041-10-22
Also published as: DE102021127390B4; KR20220135068A; US20220306063A1; CN115128943A; US12036971B2

Abstract

Redundantes Steuerungssystem, das bei einem elektronischen Bremssystem (BBW-System) verwendet wird, aufweisend elektromechanische Bremsen (EMBs) (110, 120, 130, 140), die jeweils an Rädern eines Fahrzeuges (10) vorgesehen sind und derart konfiguriert sind, dass sie eine Bremssteuerung des Fahrzeuges (10) durchführen, Steuereinrichtungen (210, 220, 230, 240), die jeweils mit den EMBs (110, 120, 130, 140) verbunden sind, und ein lokales Gateway (50) an einer ersten Verbindungsleitung (55), das derart konfiguriert ist, dass es Informationen über das Fahrzeug (10) und einen Befehl eines Fahrers empfängt und die Informationen über das Fahrzeug (10) und den Befehl des Fahrers an die Steuereinrichtungen (210, 220, 230, 240) überträgt, wobei die Steuereinrichtungen (210, 220, 230, 240) derart konfiguriert sind, dass sie die Informationen über das Fahrzeug (10) und den Befehl des Fahrers über eine zweite Verbindungsleitung (60) empfangen.

Description

Die Erfindung betrifft ein redundantes Steuerungssystem, das bei einem elektronischen Bremssystem (brake-by-wire (BBW)-System) im Falle einer Fehlfunktion einer oder mehrerer Steuereinrichtungen zur Steuerung jeder von elektronischen Bremsen und einer Verbindungsleitung zur Übertragung von Daten von den Steuereinrichtungen verwendet wird.
Ein BBW-System weicht von dem Konzept einer herkömmlichen Bremse ab, die Hydraulikdruck benutzt, und betrifft stattdessen ein System zum Erzielen einer Bremskraft eines Fahrzeuges durch Betätigen eines Bremssattels mittels Antriebskraft eines Elektromotors durch eine elektronische Steuereinheit (ECU) und den Elektromotor. Da das BBW-System keinen Hydraulikdruck benutzt, kann das Gewicht des Fahrzeuges reduziert werden, und der Leistungsverlust eines Verbrennungsmotors kann reduziert werden, um die Kraftstoffeffizienz zu verbessern. Mit der Verbreitung von Elektrofahrzeugen wird erwartet, dass ein elektromotorbasiertes BBW-System als eine Hauptbremsvorrichtung verwendet wird, ohne eine elektrische Pumpe zum Antreiben eines herkömmlichen Hydraulikdrucksystems, die einen Druck durch Leistung eines Verbrennungsmotors erzeugt, separat verwenden zu müssen.
Bei einem herkömmlichen BBW-System sind elektromechanische Bremsen mit jeweiligen Rädern eines Fahrzeuges verbunden, und Steuereinrichtungen sind mit den jeweiligen elektromechanischen Bremsen verbunden. Eine Mehrzahl von Steuereinrichtungen stehen über eine CAN-Verbindung miteinander in Verbindung, jedoch wurde noch keine Fehlersicherungsfunktion eines solchen Systems konzipiert, um Fehler der CAN-Verbindungsleitung zu bewältigen. Dementsprechend ist es nicht möglich, zwischen den Steuereinrichtungen im Falle eines Fehlers einer Verbindungsleitung zu kommunizieren, und daher ist es schwierig, ein Fahrzeug zu fahren und abzubremsen.
Wenn irgendeine von einer Mehrzahl von Steuereinrichtungen nicht funktioniert, gibt es keine spezielle Steuerungsstrategie eines Fahrzeuges, und es gibt keine spezielle Verfahrensweise bezüglich einer Fehlerermittlungslogik der Steuereinrichtungen.
Nach einem Aspekt der Erfindung wird ein redundantes Steuerungssystem geschaffen, das bei einem elektronischen Bremssystem (brake-by-wire (BBW)-System) im Falle einer Fehlfunktion einer oder mehrerer Steuereinrichtungen zur Steuerung jeder von elektronischen Bremsen und einer Verbindungsleitung zur Übertragung von Daten von den Steuereinrichtungen verwendet wird.
Nach einem anderen Aspekt der Erfindung wird ein redundantes Steuerungssystem geschaffen, das bei einem BBW-System im Falle einer Fehlfunktion von Batterien zum Zuführen von Strom zu den Steuereinrichtungen zur Steuerung jeder elektronischen Bremse verwendet wird.
Nach einem anderen Aspekt der Erfindung wird ein redundantes Steuerungssystem geschaffen, das bei einem BBW-System zum Ermitteln, ob die Steuereinrichtungen zur jeweiligen Steuerung der elektronischen Bremsen nicht funktionieren, und Erstellen einer Logik zum Auswählen einer Hauptsteuereinrichtung unter den Steuereinrichtungen verwendet wird.
Gemäß einigen Ausführungsformen der Erfindung ist ein redundantes Steuerungssystem vorgesehen, das bei einem elektronischen Bremssystem (brake-by-wire (BBW)-System) verwendet wird. Das redundante Steuerungssystem, das bei einem BBW-System verwendet wird, kann elektromechanische Bremsen (EMBs), die an Rädern eines Fahrzeuges vorgesehen sind und derart konfiguriert sind, dass sie eine Bremssteuerung des Fahrzeuges durchführen, Steuereinrichtungen, die jeweils mit den EMBs verbunden sind, und ein lokales Gateway (z.B. eine lokale Schnittstelle) an einer ersten Verbindungsleitung (bzw. einer ersten Kommunikationsleitung), das derart konfiguriert ist, dass es Informationen über das Fahrzeug und einen Befehl eines Fahrers empfängt und die Informationen über das Fahrzeug und den Befehl des Fahrers an die Steuereinrichtungen überträgt, wobei die Steuereinrichtungen derart konfiguriert sind, dass sie die Informationen über das Fahrzeug und den Befehl des Fahrers über eine zweite Verbindungsleitung (bzw. eine zweite Kommunikationsleitung) empfangen.
Zum Beispiel können die Steuereinrichtungen basierend auf den zwischen den Steuereinrichtungen übertragenen Daten ermitteln (bzw. bestimmen), ob die Steuereinrichtungen nicht funktionieren, und die Steuereinrichtungen mit Ausnahme einer fehlerhaften Steuereinrichtung können eine Bremssteuerung des Fahrzeuges basierend auf den Informationen über das Fahrzeug und dem Befehl des Fahrers durchführen.
Zum Beispiel kann irgendeine der Steuereinrichtungen als eine Hauptsteuereinrichtung ausgewählt sein (bzw. werden), und wenn die fehlerhafte Steuereinrichtung unter den Steuereinrichtungen die Hauptsteuereinrichtung ist, kann irgendeine der Steuereinrichtungen unter den Steuereinrichtungen, die funktionieren, als eine neue Hauptsteuereinrichtung ausgewählt sein (bzw. werden).
Zum Beispiel können die Steuereinrichtungen eine erste Steuereinrichtung, welche eine Hauptsteuereinrichtung ist, eine zweite Steuereinrichtung, eine dritte Steuereinrichtung und eine vierte Steuereinrichtung aufweisen, und wenn die erste Steuereinrichtung nicht funktioniert, kann die zweite Steuereinrichtung als eine neue Hauptsteuereinrichtung ausgewählt sein, und die zweite Steuereinrichtung, die dritte Steuereinrichtung und die vierte Steuereinrichtung können das Fahrzeug in einem Sicherheitsmodus steuern.
Zum Beispiel können die erste und die zweite Steuereinrichtung jeweils mit zwei diagonal einander gegenüberliegenden Rädern verbunden sein, und die dritte und die vierte Steuereinrichtung können jeweils mit anderen zwei diagonal einander gegenüberliegenden Rädern verbunden sein.
Zum Beispiel kann, wenn die zweite Steuereinrichtung ebenfalls nicht funktioniert, die dritte Steuereinrichtung als eine neue Hauptsteuereinrichtung ausgewählt sein (bzw. werden), und die dritte Steuereinrichtung und die vierte Steuereinrichtung können das Fahrzeug in einem Notfahrmodus steuern, um das Fahrzeug zu einem Sicherheitsbereich zu bewegen.
Zum Beispiel kann jede der Steuereinrichtungen eine Variable mit einem Zähler an die übrigen (bzw. verbleibenden) Steuereinrichtungen übertragen und kann durch Vergleichen einer Erhöhung in den jeweiligen Zählern der empfangenen Variablen primär ermitteln, ob andere Steuereinrichtungen nicht funktionieren.
Zum Beispiel kann jede der Steuereinrichtungen Informationen über fehlerhafte Variablen, deren erhöhte Zähler nicht dieselben sind, an andere Steuereinrichtungen übertragen, und auf das Empfangen von zwei oder mehr Ermittlungsergebnissen eines Fehlers in einer speziellen Variable kann jede der Steuereinrichtungen letztlich ermitteln, dass eine Steuereinrichtung, die mit der speziellen Variable zusammenpasst (bzw. übereinstimmt), nicht funktioniert.
Zum Beispiel können zwei der Steuereinrichtungen mit einer ersten Batterie verbunden sein, zwei übrige (bzw. verbleibende) Steuereinrichtungen unter den Steuereinrichtungen können mit einer zweiten Batterie verbunden sein, und die Steuereinrichtungen, die jeweils mit der ersten Batterie und der zweiten Batterie verbunden sind, können mit diagonal zueinander ausgerichteten Rädern des Fahrzeuges verbunden sein.
Zum Beispiel kann, wenn irgendeine von der ersten Batterie oder der zweiten Batterie nicht funktioniert, das Fahrzeug in einem Sicherheitsfahrmodus gefahren werden.
Zum Beispiel können die Steuereinrichtungen das Fahrzeug mit 100% Leistung steuern, selbst wenn irgendeine von der ersten Verbindungsleitung oder der zweiten Verbindungsleitung, an welche Signale über das lokale Gateway übertragen werden, nicht funktioniert.
Zum Beispiel kann die erste Verbindungsleitung eine Verbindungsnetzleitung (bzw. eine Verbindungsnetzwerkleitung) sein, die verwendet wird, um Fehlerinformationen zwischen den Steuereinrichtungen zu steuern und zu verteilen (bzw. gemeinsam zu benutzen), und die zweite Verbindungsleitung kann eine Verbindungsnetzleitung (bzw. eine Verbindungsnetzwerkleitung) sein, an welche Informationen, die erforderlich sind, um das Fahrzeug abzubremsen, von anderen Steuereinrichtungen für die Aufhängung, Bremsung und Lenkung des Fahrzeuges übertragen werden.
Die Erfindung wird mit Bezug auf die Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung zeigen:

1 ein Schema eines elektronischen Bremssystems (BBW) gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
2 ein Schema eines redundanten Steuerungssystems, das bei einem BBW-System verwendet wird, gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
3 ein Schema zur Erläuterung eines Verfahrens zur Ermittlung, ob Steuereinrichtungen nicht funktionieren, durch Übertragung von Daten zwischen den Steuereinrichtungen gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
4 ein Schema zur Erläuterung einer Logik zur Änderung der Berechtigung einer Hauptsteuereinrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung; und
5 ein Schema zur Erläuterung einer Verbindung zwischen Steuereinrichtungen und Batterien gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.

Es versteht sich, dass der Begriff „Fahrzeug“ oder „Fahrzeug-“ oder ein anderer ähnlicher Begriff, wie hierin verwendet wird, allgemeine Kraftfahrzeuge, wie Personenkraftwagen, die Geländewagen (SUV) einschließen, Busse, Lastwagen, verschiedene Nutzfahrzeuge, Wasserfahrzeuge, die eine Vielfalt von Booten und Schiffen einschließen, Luftfahrzeuge, und dergleichen, sowie Hybridfahrzeuge, Elektrofahrzeuge, Steckdosen-Hybrid-Elektrofahrzeuge, wasserstoffbetriebene Fahrzeuge und andere Fahrzeuge mit Alternativkraftstoff (z.B. Kraftstoffe, die aus anderen Rohstoffen als Erdöl stammen) umfasst. Wie hierin Bezug genommen wird, ist ein Hybridfahrzeug ein Fahrzeug, das zwei oder mehr Antriebsquellen, zum Beispiel sowohl Benzinantrieb als auch Elektroantrieb aufweist.
Die hierin verwendete Terminologie ist lediglich für den Zweck der Beschreibung besonderer Ausführungsformen, und ist nicht dazu bestimmt, die Erfindung zu beschränken. Wie hierin verwendet, sind die Singularformen „ein“, „eine“ und „die“ dazu bestimmt, auch die Pluralformen zu umfassen, wenn nicht der Zusammenhang deutlich etwas anderes angibt. Es versteht sich ferner, dass die Begriffe „aufweist“ und/oder „aufweisend“, wenn sie in dieser Beschreibung verwendet werden, das Vorhandensein der genannten Merkmale, Ganzzahlen, Schritte, Vorgänge, Elemente und/oder Komponenten beschreiben, jedoch nicht das Vorhandensein oder die Hinzufügung von einem oder mehreren anderen Merkmalen, Ganzzahlen, Schritten, Vorgängen, Elementen, Komponenten und/oder Gruppen davon ausschließen. Wie hierin verwendet, umfasst der Begriff „und/oder“ irgendeine und alle Kombinationen von einem oder mehreren der zugehörigen aufgelisteten Elemente. Durch die Beschreibung hinweg sind, wenn nicht explizit das Gegenteil beschrieben ist, das Wort „aufweisen“ und Variationen, wie „aufweist“ oder „aufweisend“, so zu verstehen, dass sie den Einschluss von genannten Elementen, nicht jedoch den Ausschluss irgendwelcher anderen Elemente implizieren. Außerdem bedeuten die Begriffe „Einheit“, „-vorrichtung“, „einrichtung“ und „Modul“, die in der Spezifikation beschrieben sind, Einheiten zum Verarbeiten wenigstens einer Funktion und eines Vorgangs, und können durch Hardware-Komponenten oder Software-Komponenten und Kombinationen davon realisiert werden.
Ferner kann die Steuerlogik gemäß der vorliegenden Erfindung als nichtvergängliches computerlesbares Medium auf einem computerlesbaren Medium ausgestaltet sein, das ausführbare Programminstruktionen enthält, die von einem Prozessor, einer Steuereinrichtung oder dergleichen ausgeführt werden. Beispiele der computerlesbaren Medien umfassen, jedoch sind nicht darauf beschränkt, ROM, RAM, CD-ROMs, Magnetbänder, Disketten, Speichersticks, Chipkarten und optische Datenspeichervorrichtungen. Das computerlesbare Speichermedium kann auch in netzwerkgekoppelten Computersystemen verteilt werden, so dass das computerlesbare Medium in einer verteilten Art und Weise, z.B. durch einen Telematikserver oder ein Steuerbereichsnetzwerk (CAN) gespeichert und ausgeführt wird.
Die beigefügten Zeichnungen zur Erläuterung von beispielhaften Ausführungsformen der Erfindung sind zur Bezugnahme vorgesehen, um ein ausreichendes Verständnis der Erfindung, der Vorzüge davon und der durch die Realisierung der vorliegenden Offenbarung erreichten Ziele zu erlangen. Die vorliegende Offenbarung kann jedoch in vielen unterschiedlichen Formen realisiert werden und sollte nicht so ausgelegt werden, dass sie die hierin beschriebenen Ausführungsformen beschränkt, und vielmehr sind diese Ausführungsformen dazu vorgesehen, dass diese Offenbarung gründlich und vollständig ist und dass sie das Konzept der vorliegenden Offenbarung einem Fachmann vollständig vermitteln. Indessen ist die hierin verwendete Terminologie für den Zweck der Beschreibung besonderer Ausführungsformen und nicht dazu bestimmt, die vorliegende Offenbarung zu beschränken. Gleiche Bezugszeichen in den Zeichnungen bezeichnen gleiche Elemente.
Begriffe, wie „erste“, „zweite“ und dergleichen, die in der Beschreibung verwendet werden, können dazu benutzt werden, um die relevanten Elemente durch die Referenzbeziehung zu unterscheiden, und sind nicht auf die Reihenfolge beschränkt.
Die ausführliche Beschreibung wird verwendet, um die vorliegende Offenbarung zu erläutern. Die Beschreibung hierin wird gegeben, um beispielhafte Ausführungsformen der Erfindung zu zeigen, und die vorliegende Offenbarung kann in verschiedenen anderen Kombinationen, Änderungen und Umgebungen verwendet werden. Das heißt, die vorliegende Offenbarung kann innerhalb des Bereichs des Konzeptes der vorliegenden Erfindung, die in der Beschreibung offenbart ist, des äquivalenten Bereichs der gegebenen Offenbarung und/oder des Bereichs der Technik oder des Wissens in der Technik geändert oder modifiziert werden. Die beschriebene Ausführungsform ist die ideale Ausführungsform zum Realisieren der technischen Idee der Erfindung, kann jedoch in verschiedenen Formen, die in den ausführlichen Anwendungen und der Nutzung der vorliegenden Erfindung erforderlich sind, geändert werden. Daher ist die ausführliche Beschreibung der vorliegenden Offenbarung hierin lediglich beispielhaft und ist nicht dazu bestimmt, die vorliegende Offenbarung zu beschränken. Die folgenden Ansprüche sind so zu interpretieren, dass sie andere Ausführungsformen umfassen.
1 ist ein Schema eines elektronischen Bremssystems (BBW) gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. 2 ist ein Schema eines redundanten Steuerungssystems, das bei einem BBW-System verwendet wird, gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
Mit Bezug auf die 1 und 2 kann das BBW-System durch elektromechanische Bremsen (EMBs) 110, 120, 130 und 140 und Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 zur Steuerung der EMBs 110, 120, 130 und 140 realisiert sein. Die EMBs 110, 120, 130 und 140 und die Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 können bei jeweiligen Rädern eines Fahrzeuges 10 verwendet werden. Das BBW-System kann die Räder des Fahrzeuges 10 unabhängig steuern.
Die EMBs 110, 120, 130 und 140 für die Bremssteuerung des Fahrzeuges 10 können jeweils bei einem vorderen linken und einem vorderen rechten Rad FL und FR und einem hinteren linken und einem hinteren rechten Rad RL und RR, welche an dem Fahrzeug 10 montiert sind, verwendet werden. Die EMBs 110, 120, 130 und 140 können sich jeweils auf ein Bauteil beziehen, das eine Bremse zum Erzielen einer Bremskraft durch Drücken eines Bremsbelags mittels eines mechanischen Mechanismus durch einen Elektromotor umfasst, die sich von einer allgemeinen Hydraulikdruckbremse unterscheidet. Die EMBs 110, 120, 130 und 140 können Scheiben, welche jeweils an dem vorderen linken und dem vorderen rechten Rad FL und FR und dem hinteren linken und dem hinteren rechten Rad RL und RR angeordnet sind, mittels Antriebskraft, die von einem Elektromotor (nicht gezeigt) erzeugt wird, drücken und können das Fahrzeug 10 durch Drücken der Scheibe abbremsen. Die EMBs 110, 120, 130 und 140 können im Vergleich zu einer Hydraulikdruckbremse eine einfache Konfiguration und eine hohe Reaktionsgeschwindigkeit haben und können genauer gesteuert werden, um dadurch das Brems- und Sicherheitsvermögen zu verbessern.
Die Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 können mit den EMBs 110, 120, 130 und 140 verbunden sein. Die Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 können eine erste Steuereinrichtung 210, die mit dem vorderen linken Rad FL verbunden ist, eine zweite Steuereinrichtung 220, die mit dem vorderen rechten Rad FR verbunden ist, eine dritte Steuereinrichtung 230, die mit dem hinteren linken Rad RL verbunden ist, und eine vierte Steuereinrichtung 240 umfassen, die mit dem hinteren rechten Rad RR verbunden ist. Die Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 können Informationen über ein Fahrzeug und einen Befehl eines Fahrers empfangen und können die jeweiligen EMBs 110, 120, 130 und 140 basierend auf den Analyseergebnissen der Informationen über das Fahrzeug und dem Befehl des Fahrers steuern. Zum Beispiel können die Informationen über das Fahrzeug eine Radgeschwindigkeit (z.B. Raddrehzahl), einen Lenkwinkel, eine Gierrate des Fahrzeuges, eine Beschleunigung des Fahrzeuges usw. umfassen. Zum Beispiel kann der Befehl des Fahrers einen Betätigungsbetrag eines Bremspedals, einen Betätigungsbetrag eines Gaspedals, eine Betätigung einer elektronischen Parkbremse (EPB) usw. umfassen. Das heißt, die Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 können verschiedene Teile von Informationen zur Steuerung der EMBs 110, 120, 130 und 140 empfangen.
Die Informationen über das Fahrzeug und der Befehl des Fahrers können über eine doppelte Verbindungsleitung (z.B. Dualverbindungsleitung) an die Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 übertragen werden. Die doppelte Verbindungsleitung kann eine erste Verbindungsleitung 55 und eine zweite Verbindungsleitung 60 umfassen. Zum Beispiel kann die erste Verbindungsleitung 55 eine lokale Verbindungsleitung über ein lokales Gateway 50 sein, und die zweite Verbindungsleitung 60 kann eine Chassis-Verbindungsleitung sein. Zum Beispiel kann die doppelte Verbindungsleitung durch eine CAN-Verbindung oder eine CANFD-Verbindung realisiert sein. Die erste Verbindungsleitung 55 kann sich auf eine Verbindungsnetzleitung beziehen, die verwendet wird, um Fehlerinformationen zwischen den Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 zu steuern und zu teilen, und die zweite Verbindungsleitung 60 kann sich auf eine Verbindungsnetzleitung zur Übertragung von Informationen, die erforderlich sind, um ein Fahrzeug abzubremsen, von anderen Steuereinrichtungen für die Aufhängung, Bremsung und Lenkung des Fahrzeuges beziehen.
Das lokale Gateway 50 kann die Informationen über das Fahrzeug und den Befehl des Fahrers empfangen und kann dieselben an die Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 übertragen. Das lokale Gateway 50 kann sich auf ein Gateway beziehen, das bei einem Verbindungsnetz für Daten zur Steuerung der EMBs 110, 120, 130 und 140 verwendet wird. Das heißt, die das lokale Gateway 50 durchlaufenden Daten können nur über die Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 übertragen werden.
Die Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 können die Informationen über das Fahrzeug 10 und den Befehl des Fahrers über die zweite Verbindungsleitung 60 empfangen. Eine Body-CAN-Verbindungsleitung zum Übertragen eines Signals zur Steuerung jedes Body (eines elektrischen Seitenspiegels, eines elektrischen Fensterhebers usw.) des Fahrzeuges 10, eine Chassis-Verbindungsleitung zum Übertragen eines Signals zur Steuerung jedes Chassis (Aufhängung, Lenkung, Bremsvorrichtung usw.) und eine Multimedia-Verbindungsleitung zum Übertragen eines Signals zur Steuerung des Multimedia (eines AVN-Systems, umfassend eine Navigationsvorrichtung, eine Audiovorrichtung usw.) können bei dem Fahrzeug 10 verwendet werden. Die Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 sind derart konfiguriert, dass sie die Informationen über das Fahrzeug 10 und den Befehl des Fahrers von der zweiten Verbindungsleitung 60, die eine Chassis-Verbindungsleitung zum Übertragen eines Signals zur Steuerung der Aufhängung, Lenkung, Bremsvorrichtungen usw. ist, empfangen. Mit anderen Worten kann die Chassis-Verbindungsleitung ein Signal, das von anderen Steuereinrichtungen zur Steuerung eines Chassis eines Fahrzeuges, umfassend eine Aufhängung, eine Lenkung, Bremsvorrichtungen usw., ausgegeben wird, an die Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 gemäß der Erfindung übertragen. Das heißt, die Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 sind derart konfiguriert, dass sie die Informationen über das Fahrzeug 10 und den Befehl des Fahrers über die zweite Verbindungsleitung 60 empfangen, und daher kann ein Redundanzsystem des BBW-Systems gebildet werden.
Die vier Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 können elektrisch miteinander verbunden sein. Wenn irgendeine der vier Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 nicht funktioniert, können die Steuereinrichtungen 210, 220, 230 oder 240, die normal funktionieren, die Funktion der fehlerhaften Steuereinrichtung (eine der Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240) ersetzen. Die Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 können basierend auf den zwischen den Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 übertragenen Daten ermitteln, ob die Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 nicht funktionieren. Die Steuereinrichtungen 210, 220, 230 oder 240 mit Ausnahme der fehlerhaften Steuereinrichtung (eine der Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240) können eine Bewegungssteuerung und eine Bremssteuerung des Fahrzeuges 10 basierend auf den Informationen über das Fahrzeug 10 und dem Befehl des Fahrers durchführen.
Zum Beispiel kann in der Annahme, dass die Summe der maximalen Bremskraft, die von einem Elektromotor (nicht gezeigt) jedes der Räder FL, FR, RL und RR erzeugt werden soll, gleichmäßig an die Räder FL, FR, RL und RR verteilt wird, die maximale Bremskraft, die von den EMBs 110, 120, 130 und 140 erzeugt werden soll, infolge einer Fehlfunktion einer Steuereinrichtung (irgendeiner der Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240) auf ein Niveau von etwa 75% verringert werden. Zum Beispiel kann die fehlerhafte Steuereinrichtung die erste Steuereinrichtung 210 sein. In diesem Falle können die drei normalen Steuereinrichtungen 220, 230 und 240 die von dem Fahrzeug 10 geforderte Bremskraft an die EMBs 120, 130 und 140 mit Ausnahme der mit der ersten Steuereinrichtung 210 verbundenen EMB 110 verteilen.
Zum Beispiel können, wenn ein Problem bezüglich der Verbindung zwischen der ersten Verbindungsleitung 55 und den Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 auftritt, die Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 die Daten, die erforderlich sind, um das Fahrzeug 10 zu fahren, über die zweite Verbindungsleitung 60 empfangen. Im Gegensatz dazu können, wenn ein Problem bezüglich der Verbindung zwischen der zweiten Verbindungsleitung 60 und den Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 auftritt, die Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 Daten, die erforderlich sind, um das Fahrzeug 10 zu fahren, über die erste Verbindungsleitung 55 empfangen. Durch Bilden der doppelten Verbindungsleitung mittels der ersten Verbindungsleitung 55 und der zweiten Verbindungsleitung 60 kann ein Redundanzsystem zur Steuerung der EMBs 110, 120, 130 und 140 gebildet werden. Das heißt, die Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 können auch das Fahrzeug 10 mit 100% Leistung steuern, wenn irgendeine von der ersten Verbindungsleitung 55 oder der zweiten Verbindungsleitung 60, an welche Signale über das lokale Gateway 50 übertragen werden, nicht funktioniert.
Zum Beispiel kann eine (irgendeine der Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240) der Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 als eine Hauptsteuereinrichtung ausgewählt werden. Die Hauptsteuereinrichtung kann eine Steuereinrichtung sein, die vorgewählt ist, bevor das Fahrzeug 10 gestartet ist. Wenn die Hauptsteuereinrichtung nicht funktioniert, kann irgendeine der Steuereinrichtungen unter den Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240, die funktioniert, als eine neue Hauptsteuereinrichtung ausgewählt werden.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung kann das redundante Steuerungssystem der EMBs 110, 120, 130 und 140 Informationen, die erforderlich sind, um das Fahrzeug 10 zu fahren, über die doppelte Verbindungsleitung übertragen, und daher kann, selbst wenn irgendeine Verbindungsleitung nicht funktioniert, das Fahr- und Bremsvermögen des Fahrzeuges 10 nicht beeinträchtigt werden. Dementsprechend kann die Stabilität des Fahrens und Bremsens des Fahrzeuges 10 sichergestellt werden.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung sind die Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 mit den jeweiligen EMBs 110, 120, 130 und 140 verbunden, und daher kann, selbst wenn irgendeine der Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 nicht funktioniert, keine Situation auftreten, in welcher das Fahren des Fahrzeuges 10 unmöglich ist. Wenn irgendeine der Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 nicht funktioniert, kann das Antreiben oder Bremsen der EMBs 110, 120, 130 und 140 gesteuert werden, um das Fahrzeug 10 sicher zu fahren oder das Fahrzeug 10 in einem sicheren Bereich zu bewegen.
3 ist ein Schema zur Erläuterung eines Verfahrens zur Ermittlung, ob Steuereinrichtungen nicht funktionieren, durch Übertragung von Daten zwischen den Steuereinrichtungen gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
Mit Bezug auf die 2 und 3 können die Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 die erste Steuereinrichtung 210, die zweite Steuereinrichtung 220, die dritte Steuereinrichtung 230 und die vierte Steuereinrichtung 240 umfassen. Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung kann die erste Steuereinrichtung 210 eine Hauptsteuereinrichtung sein.
Zum Beispiel können die Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 ermitteln, dass ein Fehler in einer Steuereinrichtung, welche keine Daten innerhalb einer vorbestimmten Zeit überträgt oder empfängt, auftritt. Jede der Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 kann eine Variable mit einem Zähler (welcher sich mit einer Frequenz erhöht) an die übrigen Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 übertragen. Jedoch kann eine Variable an die Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240, die nicht funktionieren, nicht übertragen werden.
Zum Beispiel kann jede der Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 eine Variable mit einem Zähler (welcher sich mit einer Frequenz erhöht) an die übrigen Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 übertragen. Die erste Steuereinrichtung 210 kann eine Variable A, die eine einzige ID definiert, an die zweite Steuereinrichtung 220, die dritte Steuereinrichtung 230 und die vierte Steuereinrichtung 240 übertragen. Die zweite Steuereinrichtung 220 kann eine Variable B, die eine einzige ID definiert, an die erste Steuereinrichtung 210, die dritte Steuereinrichtung 230 und die vierte Steuereinrichtung 240 übertragen. Die dritte Steuereinrichtung 230 kann eine Variable C, die eine einzige ID definiert, an die erste Steuereinrichtung 210, die zweite Steuereinrichtung 220 und die vierte Steuereinrichtung 240 übertragen. Die vierte Steuereinrichtung 240 kann eine Variable D, die eine einzige ID definiert, an die erste Steuereinrichtung 210, die zweite Steuereinrichtung 220 und die dritte Steuereinrichtung 230 übertragen. Die Variablen A, B, C und D können jeweils einen Wert mit einem Zähler haben, der sich mit einer vorbestimmten Frequenz erhöht. Die Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 können die jeweiligen Variablen gleichzeitig übertragen. Die Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 können eine Erhöhung in den jeweiligen Zählern der empfangenen Variablen vergleichen, um primär zu ermitteln, ob die Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 nicht funktionieren. Insbesondere kann die erste Steuereinrichtung 210 die Variablen B, C und D empfangen und kann die erhöhten Zähler der Variablen B, C und D vergleichen. Die zweite Steuereinrichtung 220 kann die Variablen A, C und D empfangen und kann die erhöhten Zähler der Variablen A, C und D vergleichen. Die dritte Steuereinrichtung 230 kann die Variablen A, B und D empfangen und kann die erhöhten Zähler der Variablen A, B und D vergleichen. Die vierte Steuereinrichtung 240 kann die Variablen A, B und C empfangen und kann die erhöhten Zähler der Variablen A, B und C vergleichen. Mit Bezug auf die Ermittlungslogik der ersten Steuereinrichtung 210 kann, wenn die Zähler der Variablen B, C und D nicht miteinander korrespondieren, die erste Steuereinrichtung 210 ermitteln, dass es einen Fehler in wenigstens einer der Variablen B, C und D gibt. Wenn die Zähler der Variablen B und C dieselben sind, jedoch die Zähler der Variablen C und D und die Zähler der Variablen B und D nicht dieselben sind, kann die erste Steuereinrichtung 210 ermitteln, dass es einen Fehler in der Variable D gibt und ein Fehler in der vierten Steuereinrichtung 240, an welche die Variable D übertragen wird, auftritt.
Im Gegensatz zu dem oben genannten Beispiel können die Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 eine Variable nicht gleichzeitig übertragen. Jedoch können die Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 Werte vergleichen, die durch Mittelwertbildung der erhöhten Zähler der Variablen erlangt werden, und können eine Variable ermitteln, in welcher ein Fehler auftritt.
Jede der Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 kann Informationen über fehlerhafte Variablen, deren erhöhte Zähler nicht dieselben sind, an andere Steuereinrichtungen übertragen. Zum Beispiel kann die erste Steuereinrichtung 210 das Ergebnis, das anzeigt, dass ein Fehler in der Variablen D auftritt, an die zweite Steuereinrichtung 220, die dritte Steuereinrichtung 230 und die vierte Steuereinrichtung 240 übertragen. Auf das Empfangen von zwei oder mehr Ermittlungsergebnissen eines Fehlers in einer speziellen Variable kann jede der Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 letztlich ermitteln, dass eine Steuereinrichtung, die mit der speziellen Variable zusammenpasst, nicht funktioniert. Zum Beispiel können auf das Empfangen eines Ergebnisses, das anzeigt, dass ein Fehler in der Variable D auftritt, von zwei oder mehr der ersten Steuereinrichtung 210, der dritten Steuereinrichtung 230 und der vierten Steuereinrichtung 240 die zweite Steuereinrichtung 220 ermitteln, dass ein Fehler in der vierten Steuereinrichtung 240, die eine Steuereinrichtung ist, die mit der Variablen D zusammenpasst. In diesem Falle kann, wenn die vierte Steuereinrichtung 240 eine Hauptsteuereinrichtung ist, irgendeine der Steuereinrichtungen 210, 220 und 230 als eine neue Hauptsteuereinrichtung ausgewählt werden.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung kann eine Steuereinrichtung unter den Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240, in welcher ein Fehler auftritt, in Echtzeit durch Übertragen und Empfangen von Daten zwischen den Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 erkannt werden. Von daher kann eine Steuerungsstrategie zum Sicherstellen der Stabilität eines Fahrzeuges erstellt werden.
4 ist ein Schema zur Erläuterung einer Logik zur Änderung der Berechtigung einer Hauptsteuereinrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. Zur Vereinfachung wird keine wiederholte Erläuterung gegeben.
Mit Bezug auf 4 kann, nachdem ein Fahrzeug gestartet ist und die Steuereinrichtungen eingeschaltet sind, ermittelt werden, ob Steuereinrichtungen nicht funktionieren (S100).
Die Steuereinrichtungen können eine erste Steuereinrichtung, eine zweite Steuereinrichtung, eine dritte Steuereinrichtung und eine vierte Steuereinrichtung umfassen. In diesem Falle kann der aktuelle Zustand der Zustand sein, in welchem die erste Steuereinrichtung als eine Hauptsteuereinrichtung ausgewählt ist oder die erste Steuereinrichtung willkürlich als die Hauptsteuereinrichtung ausgewählt sein kann (S200).
Die Steuereinrichtungen können durch Austauschen von Daten zwischen diesen ermitteln, ob die Steuereinrichtungen nicht funktionieren. Insbesondere können die Steuereinrichtungen eine einzige Variable mit einem Zähler, der sich zu jeder vorbestimmten Zeit erhöht, an andere Steuereinrichtungen übertragen und können eine Erhöhung in den jeweiligen Zählern der empfangenen Variablen vergleichen, um zu ermitteln, ob die Steuereinrichtungen nicht funktionieren. Die Steuereinrichtungen können vorzugsweise erkennen, ob die Hauptsteuereinrichtung nicht funktioniert (S300).
Wenn die erste Steuereinrichtung funktioniert, kann die erste Steuereinrichtung als eine Hauptsteuereinrichtung beibehalten werden. In diesem Falle können 100% des Fahr- oder Bremsvermögens des Fahrzeuges erreicht werden (S400).
Wenn ein Fehler in der ersten Steuereinrichtung auftritt, kann jede Steuereinrichtung ermitteln, ob die zweite Steuereinrichtung nicht funktioniert (S500).
Wenn die zweite Steuereinrichtung funktioniert, kann die Berechtigung der Hauptsteuereinrichtung von der ersten Steuereinrichtung auf die zweite Steuereinrichtung geändert werden. Wenn eine der vier Steuereinrichtungen nicht funktioniert, können die zweite Steuereinrichtung, die dritte Steuereinrichtung und die vierte Steuereinrichtung das Fahrzeug in einem Sicherheitsmodus steuern. In diesem Falle kann sich der Sicherheitsmodus auf die Steuerung des Fahrzeuges zu einem Ziel in einem Notlaufmodus in dem Zustand, in welchem das Fahrvermögen und das Bremsvermögen begrenzt sind, beziehen. Zum Beispiel sind die erste und die zweite Steuereinrichtung jeweils mit zwei diagonal einander gegenüberliegenden Rädern verbunden. Wenn alle Steuereinrichtungen, die mit einem vorderen Rad verbunden sind, nicht funktionieren, kann es unmöglich sein, das Fahrzeug durch lediglich mit einem hinteren Rad verbundene Steuereinrichtungen stabil zu fahren. Dementsprechend kann, nachdem ermittelt ist, dass die erste Steuereinrichtung nicht funktioniert, ermittelt werden, ob die zweite Steuereinrichtung, die diagonal zu der ersten Steuereinrichtung positioniert ist, nicht funktioniert (S600).
Wenn ein Fehler in der zweiten Steuereinrichtung auftritt, kann jede der Steuereinrichtungen ermitteln, ob die dritte Steuereinrichtung nicht funktioniert (S700).
Wenn die dritte Steuereinrichtung funktioniert, kann die Berechtigung der Hauptsteuereinrichtung von der zweiten Steuereinrichtung auf die dritte Steuereinrichtung geändert werden. Wenn zwei der vier Steuereinrichtungen nicht funktionieren, können die dritte Steuereinrichtung und die vierte Steuereinrichtung das Fahrzeug in einem Notfahrmodus steuern. In diesem Falle kann sich der Notfahrmodus auf die Steuerung zum Bewegen des Fahrzeuges in einen Sicherheitsbereich in einem Notnebenmodus beziehen. Zum Beispiel sind die dritte und die vierte Steuereinrichtung jeweils mit anderen zwei diagonal einander gegenüberliegenden Rädern verbunden (S800).
Auf das Ermitteln, dass ein Fehler in der dritten Steuereinrichtung auftritt, kann das Fahrzeug unabhängig davon, ob die vierte Steuereinrichtung nicht funktioniert, in einem Notmodus gesteuert werden. Es kann unmöglich sein, das Fahrzeug durch lediglich die vierte Steuereinrichtung und die damit verbundene elektromechanische Bremse (EMB) stabil zu steuern oder in einen Sicherheitsbereich zu bewegen. Dementsprechend kann das Fahrzeug in dem Notmodus des Fahrzeuges gestoppt werden (S900).
Separate Steuereinrichtungen des BBW-Systems können die Fahrzeugbewegungssteuerung und die Bremskraftsteuerung gleichzeitig durchführen, jedoch kann, wenn Bremskraftreferenzwerte verwendet werden, die für jeweilige Steuereinrichtungen berechnet werden, eine Fehlfunktion, wie eine übermäßige Abbremsung oder eine unzureichende Abbremsung des Fahrzeuges, infolge einer Differenz in den Referenzwerten auftreten. Dementsprechend kann ein Vorgang zur Verarbeitung der von jeder Steuereinrichtung berechneten Bremskraft durch eine Hauptsteuereinrichtung unter den Steuereinrichtungen erforderlich sein. Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung kann eine Logik zum Auswählen einer Hauptsteuereinrichtung vorgesehen sein, um eine Fehlfunktion des Fahrzeuges zu verhindern, wenn die Hauptsteuereinrichtung unter den Steuereinrichtungen nicht ausgewählt ist.
5 ist ein Schema zur Erläuterung einer Verbindung zwischen Steuereinrichtungen und Batterien gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
Mit Bezug auf 5 können eine erste Batterie 310 und eine zweite Batterie 320 bei einem Fahrzeug verwendet werden. Die erste Batterie 310 kann der ersten Steuereinrichtung 210 und der dritten Steuereinrichtung 230 Strom zuführen, und die zweite Batterie 320 kann der zweiten Steuereinrichtung 220 und der vierten Steuereinrichtung 240 Strom zuführen. Die Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240, die mit jeder von der ersten Batterie 310 und der zweiten Batterie 320 verbunden sind, können Steuereinrichtungen 210, 220, 230 und 240 sein, die mit diagonal zueinander ausgerichteten Rädern des Fahrzeuges verbunden sind. Im Detail können die erste Steuereinrichtung 210 und die vierte Steuereinrichtung 240 mit diagonal zueinander ausgerichteten Rädern des Fahrzeuges verbunden sein, und die zweite Steuereinrichtung 220 und die dritte Steuereinrichtung 230 können mit diagonal zueinander ausgerichteten Rädern des Fahrzeuges verbunden sein. Wenn irgendeine von der ersten Batterie 310 oder der zweiten Batterie 320 nicht funktioniert, kann das Fahrzeug in einem Sicherheitsfahrmodus gefahren werden.
Zum Beispiel können, wenn ein Fehler in der ersten Batterie 310 auftritt, das vordere rechte Rad FR des Fahrzeuges und das hintere linke Rad RL des Fahrzeuges durch die zweite Steuereinrichtung 220 und die dritte Steuereinrichtung 230, die Strom von der zweiten Batterie 320 aufnehmen, gesteuert werden. Es kann möglich sein, das Fahrzeug nur zu fahren, wenn diagonal zueinander ausgerichtete Räder basierend auf dem Fahrzeug gesteuert werden. Wenn das Fahrzeug durch das vordere linke und das vordere rechte Rad FL und FR oder das hintere linke und das hintere rechte Rad RL und RR des Fahrzeuges gebremst wird, kann das Fahrzeug durch Abbremsen einer Seite des Fahrzeuges zu einer Seite scharf gezogen werden. Wenn das Fahrzeug durch lediglich die linken Räder FL und RL oder die rechten Räder FR und RR gebremst wird, kann das Fahrzeug durch Abbremsen einer Seite des Fahrzeuges zu einer Seite scharf gezogen werden. Dementsprechend kann die Stabilität der Bremsung des Fahrzeuges durch Verbinden der unterschiedlichen Batterien 310 und 320 mit diagonal zueinander ausgerichteten Rädern des Fahrzeuges sichergestellt werden, selbst wenn irgendeine der Batterien 310 und 320 nicht funktioniert.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung kann das redundante Steuerungssystem, das bei dem BBW-System verwendet wird, geeignet sein, Informationen, die erforderlich sind, um das Fahrzeug zu fahren, über eine doppelte Verbindungsleitung zu übertragen, und dementsprechend kann, selbst wenn ein Fehler in irgendeiner Verbindungsleitung auftritt, die Funktion der Bremsung des Fahrzeuges nicht beeinträchtigt werden. Dementsprechend kann die Stabilität der Bremsung des Fahrzeuges sichergestellt werden.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung können Steuereinrichtungen mit den jeweiligen elektromechanischen Bremsen (EMBs) verbunden sein, und dementsprechend kann es, selbst wenn ein Fehler in irgendeiner der Steuereinrichtungen auftritt, keine Situation geben, in welcher das Fahrzeug unmöglich zu fahren ist. Wenn irgendeine der Steuereinrichtungen nicht funktioniert, kann die Bremsung der EMBs gesteuert werden, um das Fahrzeug sicher zu fahren oder das Fahrzeug in einen Sicherheitsbereich zu bewegen.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung kann eine Logik zum Auswählen einer Hauptsteuereinrichtung vorgesehen sein, um eine Fehlfunktion des Fahrzeuges zu verhindern, wenn die Hauptsteuereinrichtung unter den Steuereinrichtungen nicht ausgewählt ist.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung kann die Stabilität der Abbremsung des Fahrzeuges durch Verbinden unterschiedlicher Batterien mit diagonal zueinander ausgerichteten Rädern des Fahrzeuges sichergestellt werden, selbst wenn irgendeine der Batterien nicht funktioniert.

Claims

Redundantes Steuerungssystem, das bei einem elektronischen Bremssystem (BBW-System) verwendet wird, wobei das redundante Steuerungssystem aufweist: elektromechanische Bremsen (EMBs) (110, 120, 130, 140), die jeweils an Rädern eines Fahrzeuges (10) vorgesehen sind und derart konfiguriert sind, dass sie eine Bremssteuerung des Fahrzeuges (10) durchführen, Steuereinrichtungen (210, 220, 230, 240), die jeweils mit den EMBs (110, 120, 130, 140) verbunden sind, und ein lokales Gateway (50) an einer ersten Verbindungsleitung (55), das derart konfiguriert ist, dass es Informationen über das Fahrzeug (10) und einen Befehl eines Fahrers empfängt und die Informationen über das Fahrzeug (10) und den Befehl des Fahrers an die Steuereinrichtungen (210, 220, 230, 240) überträgt, wobei die Steuereinrichtungen (210, 220, 230, 240) derart konfiguriert sind, dass sie die Informationen über das Fahrzeug (10) und den Befehl des Fahrers über eine zweite Verbindungsleitung (60) empfangen.
Redundantes Steuerungssystem nach Anspruch 1, wobei die Steuereinrichtungen (210, 220, 230, 240) basierend auf den zwischen den Steuereinrichtungen (210, 220, 230, 240) übertragenen Daten ermitteln, ob die Steuereinrichtungen (210, 220, 230, 240) nicht funktionieren, und die Steuereinrichtungen (210, 220, 230, 240) mit Ausnahme einer fehlerhaften Steuereinrichtung eine Bremssteuerung des Fahrzeuges (10) basierend auf den Informationen über das Fahrzeug (10) und dem Befehl des Fahrers durchführen.
Redundantes Steuerungssystem nach Anspruch 2, wobei irgendeine der Steuereinrichtungen (210, 220, 230, 240) als eine Hauptsteuereinrichtung ausgewählt ist, und wenn die fehlerhafte Steuereinrichtung unter den Steuereinrichtungen (210, 220, 230, 240) die Hauptsteuereinrichtung ist, irgendeine der Steuereinrichtungen (210, 220, 230, 240) unter den Steuereinrichtungen (210, 220, 230, 240), die funktionieren, als eine neue Hauptsteuereinrichtung ausgewählt ist.
Redundantes Steuerungssystem nach Anspruch 2, wobei: die Steuereinrichtungen (210, 220, 230, 240) eine erste Steuereinrichtung (210), welche eine Hauptsteuereinrichtung ist, eine zweite Steuereinrichtung (220), eine dritte Steuereinrichtung (230) und eine vierte Steuereinrichtung (240) aufweisen, und wenn die erste Steuereinrichtung (210) nicht funktioniert, die zweite Steuereinrichtung (220) als eine neue Hauptsteuereinrichtung ausgewählt ist, und die zweite Steuereinrichtung (220), die dritte Steuereinrichtung (230) und die vierte Steuereinrichtung (240) das Fahrzeug (10) in einem Sicherheitsmodus steuern.
Redundantes Steuerungssystem nach Anspruch 4, wobei: die erste und die zweite Steuereinrichtung (210, 220) jeweils mit zwei diagonal einander gegenüberliegenden Rädern verbunden sind, und die dritte und die vierte Steuereinrichtung (230, 240) jeweils mit anderen zwei diagonal einander gegenüberliegenden Rädern verbunden sind.
Redundantes Steuerungssystem nach Anspruch 4 oder 5, wobei, wenn die zweite Steuereinrichtung (220) ebenfalls nicht funktioniert, die dritte Steuereinrichtung (230) als eine neue Hauptsteuereinrichtung ausgewählt ist, und die dritte Steuereinrichtung (230) und die vierte Steuereinrichtung (240) das Fahrzeug (10) in einem Notfahrmodus steuern, um das Fahrzeug (10) in einen Sicherheitsbereich zu bewegen.
Redundantes Steuerungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei jede der Steuereinrichtungen (210, 220, 230, 240) eine Variable mit einem Zähler an die übrigen Steuereinrichtungen (210, 220, 230, 240) überträgt und durch Vergleichen einer Erhöhung in den jeweiligen Zählern der empfangenen Variablen primär ermittelt, ob andere Steuereinrichtungen (210, 220, 230, 240) nicht funktionieren.
Redundantes Steuerungssystem nach Anspruch 7, wobei jede der Steuereinrichtungen (210, 220, 230, 240) Informationen über fehlerhafte Variablen mit den Zählern, die nicht dieselben sind, an andere Steuereinrichtungen überträgt, und auf das Empfangen von zwei oder mehr Ermittlungsergebnissen eines Fehlers in einer speziellen Variable jede der Steuereinrichtungen (210, 220, 230, 240) letztlich ermittelt, dass eine Steuereinrichtung, die mit der speziellen Variable zusammenpasst, nicht funktioniert.
Redundantes Steuerungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei: zwei der Steuereinrichtungen (210, 220, 230, 240) mit einer ersten Batterie (310) verbunden sind, zwei übrige Steuereinrichtungen unter den Steuereinrichtungen (210, 220, 230, 240) mit einer zweiten Batterie (320) verbunden sind, und die Steuereinrichtungen (210, 220, 230, 240), die jeweils mit der ersten Batterie (310) und der zweiten Batterie (320) verbunden sind, mit diagonal zueinander ausgerichteten Rädern des Fahrzeuges (10) verbunden sind.
Redundantes Steuerungssystem nach Anspruch 9, wobei, wenn irgendeine von der ersten Batterie (310) oder der zweiten Batterie (320) nicht funktioniert, das Fahrzeug (10) in einem Sicherheitsfahrmodus gefahren wird.
Redundantes Steuerungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei die Steuereinrichtungen (210, 220, 230, 240) das Fahrzeug (10) steuern, selbst wenn irgendeine von der ersten Verbindungsleitung (55) oder der zweiten Verbindungsleitung (60), an welche Signale über das lokale Gateway (50) übertragen werden, nicht funktioniert.
Redundantes Steuerungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei: die erste Verbindungsleitung (55) eine Verbindungsnetzleitung ist, die verwendet wird, um Fehlerinformationen zwischen den Steuereinrichtungen (210, 220, 230, 240) zu steuern und zu teilen, und die zweite Verbindungsleitung (60) eine Verbindungsnetzleitung ist, an welche Informationen, die erforderlich sind, um das Fahrzeug (10) abzubremsen, von anderen Steuereinrichtungen für die Aufhängung, Bremsung und Lenkung des Fahrzeuges (10) übertragen werden.