DE102021119171A1

DE102021119171A1 - Gripper device and method for operating a gripper device

Info

Publication number: DE102021119171A1
Application number: DE102021119171.8A
Authority: DE
Inventors: Alexander Zoller; Christoph Würtenberger
Original assignee: E Zoller GmbH and Co KG Einstell und Messgeraete
Current assignee: E Zoller GmbH and Co KG Einstell und Messgeraete
Priority date: 2021-07-23
Filing date: 2021-07-23
Publication date: 2023-01-26
Also published as: WO2023001660A1

Abstract

Die Erfindung geht aus von einer Greifervorrichtung (14), insbesondere zur Verwendung mit einem Handhabungsroboter (24), mit zumindest einer Greifeinheit (16), welche zumindest einen ersten Werkzeugfuttergreifer (18) aufweist, welcher dazu vorgesehen ist, zumindest ein erstes Werkzeugfutter (20) zu greifen.Es wird vorgeschlagen, dass die Greifeinheit (16) zudem zumindest einen zweiten Werkzeugfuttergreifer (28) aufweist, welcher dazu vorgesehen ist, zumindest ein zweites Werkzeugfutter (30), welches von dem ersten Werkzeugfutter (20) wesentlich verschieden ausgebildet ist, zu greifen.The invention is based on a gripper device (14), in particular for use with a handling robot (24), with at least one gripper unit (16) which has at least a first tool chuck gripper (18) which is intended to hold at least a first tool chuck (20 ).It is proposed that the gripping unit (16) also has at least one second tool chuck gripper (28), which is provided for the purpose of holding at least one second tool chuck (30), which is designed significantly differently from the first tool chuck (20), to grab.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft eine Greifervorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und ein Verfahren zum Betrieb einer Greifervorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 18.The invention relates to a gripper device according to the preamble of claim 1 and a method for operating a gripper device according to the preamble of claim 18.

Es ist bereits eine Greifervorrichtung mit zumindest einer Greifeinheit, welche zumindest einen ersten Werkzeugfuttergreifer aufweist, welcher dazu vorgesehen ist, zumindest ein erstes Werkzeugfutter zu greifen, vorgeschlagen worden.A gripper device with at least one gripping unit, which has at least one first tool chuck gripper, which is intended to grip at least one first tool chuck, has already been proposed.

Die Aufgabe der Erfindung besteht insbesondere darin, eine gattungsgemäße Greifervorrichtung mit verbesserten Eigenschaften hinsichtlich einer Flexibilität bereitzustellen. Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst, während vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung den Unteransprüchen entnommen werden können.The object of the invention is in particular to provide a generic gripper device with improved properties in terms of flexibility. The object is achieved according to the invention by the features of patent claim 1, while advantageous configurations and developments of the invention can be found in the dependent claims.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the Invention

Die Erfindung geht aus von einer Greifervorrichtung, insbesondere zur Verwendung mit einem Handhabungsroboter, mit zumindest einer Greifeinheit, welche zumindest einen ersten Werkzeugfuttergreifer aufweist, welcher dazu vorgesehen ist, zumindest ein erstes Werkzeugfutter zu greifen.The invention is based on a gripper device, in particular for use with a handling robot, with at least one gripper unit which has at least one first tool chuck gripper which is intended to grip at least one first tool chuck.

Es wird vorgeschlagen, dass die Greifeinheit zudem zumindest einen zweiten Werkzeugfuttergreifer aufweist, welcher dazu vorgesehen ist, zumindest ein zweites Werkzeugfutter, welches von dem ersten Werkzeugfutter wesentlich verschieden ausgebildet ist, zu greifen.It is proposed that the gripping unit also has at least one second tool chuck gripper, which is intended to grip at least one second tool chuck, which is designed to be significantly different from the first tool chuck.

Unter einem „Werkzeugfutter“ soll insbesondere ein Bauteil verstanden werden, welches zu einer Aufnahme eines Werkzeugs und einer Verbindung des Werkzeugs mit einer Maschine vorgesehen ist. Insbesondere ist das Werkzeugfutter als eine Schnittstelle zwischen Werkzeug und Maschine ausgebildet. Beispielsweise ist das Werkzeugfutter als ein Schrumpfspannfutter, als ein Hydrodehnfutter, als ein Pressspannfutter, als ein Spannzangenfutter oder dergleichen, ausgebildet.A “tool chuck” should be understood to mean, in particular, a component which is intended to hold a tool and connect the tool to a machine. In particular, the tool chuck is designed as an interface between the tool and the machine. For example, the tool chuck is designed as a shrink chuck, as a hydraulic expansion chuck, as a press chuck, as a collet chuck or the like.

Insbesondere sind die Werkzeugfuttergreifer zumindest zum Greifen von Werkzeugfutter der Größen HSK 40 bis HSK 100 und/oder Werkzeugfutter anderer Typen wie SK, Coromant Capto®, KM oder dergleichen, vorgesehen. Insbesondere ist die Multispann- und Mess- und/oder Einstellstation zumindest für Werkzeugfutter der Größen HSK 40 bis HSK 100 und/oder Werkzeugfutter anderer Typen wie SK, Coromant Capto®, KM oder dergleichen, vorgesehen. Unter HSK soll in diesem Zusammenhang ein Hohlschaftkegel, insbesondere ein Hohlschaftkegelfutter, welches insbesondere eine, insbesondere standardisierte, Werkzeugmaschinenschnittstelle für verschiedene Futterarten ist, verstanden werden.In particular, the tool chuck grippers are provided at least for gripping tool chucks of sizes HSK 40 to HSK 100 and/or tool chucks of other types such as SK, Coromant Capto®, KM or the like. In particular, the multi-clamping and measuring and/or setting station is provided at least for tool chucks of sizes HSK 40 to HSK 100 and/or tool chucks of other types such as SK, Coromant Capto®, KM or the like. In this context, HSK should be understood to mean a hollow shank taper, in particular a hollow shank taper chuck, which is in particular a, in particular standardized, machine tool interface for different chuck types.

Unter der Wendung, dass das zweite Werkzeugfutter von dem ersten Werkzeugfutter „wesentlich verschieden“ ausgebildet ist, soll in diesem Zusammenhang insbesondere verstanden werden, dass eine Abweichung von einem vorgegebenen Wert insbesondere mehr als 5 %, vorzugsweise mehr als 10 % und besonders bevorzugt mehr als 25 % des vorgegebenen Werts abweicht. Insbesondere ist das zweite Werkzeugfutter von dem ersten Werkzeugfutter hinsichtlich einer Größe wesentlich verschieden ausgebildet. Insbesondere ist das zweite Werkzeugfutter von dem ersten Werkzeugfutter hinsichtlich eines Durchmessers wesentlich verschieden ausgebildet.In this context, the phrase that the second tool chuck is designed “significantly different” from the first tool chuck should be understood to mean that a deviation from a specified value is in particular more than 5%, preferably more than 10% and particularly preferably more than 25% of the specified value. In particular, the second tool chuck is designed to be substantially different from the first tool chuck in terms of size. In particular, the diameter of the second tool chuck is substantially different from that of the first tool chuck.

Insbesondere wäre denkbar, dass die Greifervorrichtung Teil eines Handhabungsroboters ist. Zudem ist denkbar, dass der Handhabungsroboter eine Mehrzahl von Greifervorrichtungen aufweist. Insbesondere sind weitere Anwendungen für die Greifervorrichtung denkbar, die Anwendung der Greifervorrichtung soll insbesondere nicht auf den Einsatz in einem Handhabungsroboter beschränkt verstanden werden. Unter einem „Handhabungsroboter“ soll insbesondere ein Industrieroboter, vorzugsweise ein Gelenkarmroboter, insbesondere mit zumindest drei, vorzugsweise zumindest vier, bevorzugt zumindest fünf und besonders bevorzugt zumindest sechs unabhängig voneinander beweglichen Robotergelenken, eine Handhabungseinrichtung und/oder ein Manipulator verstanden werden. Insbesondere ist der Handhabungsroboter dazu vorgesehen, einen Materialfluss von und/oder zu zumindest einer Wirkstelle zu bewältigen. Eine Wirkstelle kann insbesondere zumindest ein Teil eines Bauteils und/oder einer Komponente des Mess- und/oder Einstellgeräts und/oder zumindest einer Werkzeugeinspanneinheit, welches/welche zumindest dazu vorgesehen ist, einen funktionalen Arbeitsschritt durchzuführen, sein. Vorzugsweise ist die Wirkstelle jeweils eine Halterung der Werkzeugeinspanneinheit oder des Mess- und/oder Einstellgeräts für ein Werkzeugfutter oder eine in einer Halterung der Werkzeugeinspanneinheit oder des Mess- und/oder Einstellgeräts eingesetzten Werkzeugfutters.In particular, it would be conceivable for the gripper device to be part of a handling robot. In addition, it is conceivable that the handling robot has a plurality of gripper devices. In particular, further applications for the gripper device are conceivable; the use of the gripper device should not be understood as being restricted to use in a handling robot. A “handling robot” is to be understood in particular as an industrial robot, preferably an articulated arm robot, in particular with at least three, preferably at least four, preferably at least five and particularly preferably at least six robot joints that can be moved independently of one another, a handling device and/or a manipulator. In particular, the handling robot is intended to manage a material flow from and/or to at least one point of action. In particular, an active point can be at least a part of a structural part and/or a component of the measuring and/or adjustment device and/or at least one tool clamping unit, which is/are intended at least to carry out a functional work step. The active point is preferably a holder of the tool clamping unit or the measuring and/or setting device for a tool chuck or a tool chuck used in a holder of the tool clamping unit or the measuring and/or setting device.

Die Greifervorrichtung ist insbesondere zu einem Einsatz in dem Handhabungsroboter und insbesondere zu einem Einsatz in einer Multispann- und Mess- und/oder Einstellstation wie es in der Anmeldung DE 10 2019 115 607 beschrieben ist vorgesehen. Der Inhalt der DE 10 2019 115 607 wird abgesehen von der darin gezeigten Ausgestaltung des Greifers vollumfänglich in die Offenbarung dieser Anmeldung übernommen.The gripper device is in particular for use in the handling robot and in particular for use in a multi-clamping and measuring and/or setting station as is described in the application DE 10 2019 115 607 described is provided. The content of DE 10 2019 115 607 is apart from the design of the shown therein Greifers fully incorporated into the disclosure of this application.

Unter „vorgesehen“ soll speziell programmiert, ausgelegt und/oder ausgestattet verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer bestimmten Funktion vorgesehen ist, soll verstanden werden, dass das Objekt diese bestimmte Funktion in zumindest einem Anwendungs- und/oder Betriebszustand erfüllt und/oder ausführt.“Provided” is intended to mean specifically programmed, designed and/or equipped. The fact that an object is provided for a specific function should be understood to mean that the object fulfills and/or executes this specific function in at least one application and/or operating state.

Ferner wird vorgeschlagen, dass der erste Werkzeugfuttergreifer von dem zweiten Werkzeugfuttergreifer separat ausgebildet ist. Insbesondere sind der erste Werkzeugfuttergreifer und der zweite Werkzeugfuttergreifer als separate Baugruppen ausgebildet. Vorzugsweise sind der erste Werkzeugfuttergreifer und der zweite Werkzeugfuttergreifer in einem montierten Zustand kontaktfrei angeordnet. Vorzugsweise sind der erste Werkzeugfuttergreifer und der zweite Werkzeugfuttergreifer separat voneinander aktivierbar. Durch eine derartige Ausgestaltung kann insbesondere eine besonders hohe Flexibilität erreicht werden. Insbesondere wenn der erste Werkzeugfuttergreifer und der zweite Werkzeugfuttergreifer separat voneinander aktivierbar sind, kann insbesondere eine besonders hohe Effizienz erzielt werden.It is also proposed that the first tool chuck gripper be designed separately from the second tool chuck gripper. In particular, the first tool chuck gripper and the second tool chuck gripper are designed as separate assemblies. The first tool chuck gripper and the second tool chuck gripper are preferably arranged without contact in an assembled state. The first tool chuck gripper and the second tool chuck gripper can preferably be activated separately from one another. In particular, a particularly high degree of flexibility can be achieved by such a configuration. Particularly when the first tool chuck gripper and the second tool chuck gripper can be activated separately from one another, particularly high efficiency can be achieved.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass der erste Werkzeugfuttergreifer und der zweite Werkzeugfuttergreifer in einem montierten Zustand bezüglich einer Greiflage versetzt angeordnet sind. Insbesondere beschreibt die Greiflage diejenige Position, insbesondere Ausrichtung, des Werkzeugfuttergreifers, welche insbesondere auf einer Rotationsachse eines Werkzeugfutters liegt, an welcher der Werkzeugfuttergreifer das Werkzeugfutter greifen kann. Insbesondere ist eine Greiflage des ersten Werkzeugfuttergreifers und des zweiten Werkzeugfuttergreifers bezüglich ihrer Greiflage zumindest um einen Werkzeugfutterdurchmesser versetzt angeordnet. Vorzugsweise ist der erste Werkzeugfuttergreifer und der zweite Werkzeugfuttergreifer in einem montierten Zustand bezüglich der Greiflage um zumindest einen Werkzeugfutterdurchmesser versetzt angeordnet. Beispielsweise wäre zudem denkbar, dass der erste Werkzeugfuttergreifer und der zweite Werkzeugfuttergreifer in einem montierten Zustand bezüglich der Greiflage um ein Vielfaches eines Werkzeugfutterdurchmessers versetzt angeordnet sind. Durch eine derartige Ausgestaltung kann insbesondere eine separate Ausgestaltung der Werkzeugfuttergreifer ermöglicht werden. Ferner kann durch eine derartige Ausgestaltung insbesondere erreicht werden, dass mehrere Werkzeugfutter insbesondere parallel gegriffen werden können.Furthermore, it is proposed that the first tool chuck gripper and the second tool chuck gripper are offset in an assembled state with respect to a gripping position. In particular, the gripping position describes that position, in particular alignment, of the tool chuck gripper, which lies in particular on a rotational axis of a tool chuck, at which the tool chuck gripper can grip the tool chuck. In particular, a gripping position of the first tool chuck gripper and the second tool chuck gripper is arranged offset by at least one tool chuck diameter with respect to their gripping position. The first tool chuck gripper and the second tool chuck gripper are preferably arranged offset by at least one tool chuck diameter in an assembled state with respect to the gripping position. For example, it would also be conceivable for the first tool chuck gripper and the second tool chuck gripper to be arranged offset by a multiple of a tool chuck diameter in an assembled state with respect to the gripping position. A configuration of this type makes it possible, in particular, for the tool chuck grippers to be configured separately. Furthermore, it can be achieved by such a configuration in particular that several tool chucks can be gripped, in particular in parallel.

Zudem wird vorgeschlagen, dass die Greifeinheit zudem zumindest einen Werkzeuggreifer aufweist, welcher dazu vorgesehen ist, zumindest ein Werkzeug zu greifen. Die Greifeinheit weist den Werkzeuggreifer insbesondere zusätzlich zu dem ersten Werkzeugfuttergreifer und dem zweiten Werkzeugfuttergreifer auf.In addition, it is proposed that the gripping unit also has at least one tool gripper, which is intended to grip at least one tool. The gripping unit has the tool gripper, in particular in addition to the first tool chuck gripper and the second tool chuck gripper.

Denkbar wäre, dass die Greifeinheit zusätzlich zu dem ersten Werkzeugfuttergreifer und dem zweiten Werkzeugfuttergreifer eine Mehrzahl von Werkzeuggreifern aufweist. Insbesondere ist der Werkzeuggreifer dazu vorgesehen, das Werkzeug unmittelbar zu greifen. Unter „unmittelbar“ soll dabei direkt, insbesondere ohne zwischengeschaltete Bauteile, vorzugsweise ohne Werkzeugfutter verstanden werden. Insbesondere ist der Werkzeuggreifer dazu vorgesehen, das Werkzeug an einem Werkzeugschaft des Werkzeugs zu greifen. Durch eine derartige Ausgestaltung kann insbesondere eine hohe Effizienz, und zwar insbesondere bei Verwendung in einem Handhabungsroboter, erzielt werden. Insbesondere bei Verwendung in einem Handhabungsroboter kann ermöglicht werden, dass der Handhabungsroboter mittels der Greifervorrichtung sowohl Werkzeuge als auch Werkzeugfutter handhaben kann. Dadurch kann insbesondere eine besonders hohe Flexibilität erreicht werden. Ferner kann durch eine derartige Ausgestaltung insbesondere auf einen Greiferwechsel verzichtet werden, wodurch die Effizienz weiter gesteigert werden kann.It would be conceivable for the gripping unit to have a plurality of tool grippers in addition to the first tool chuck gripper and the second tool chuck gripper. In particular, the tool gripper is intended to grip the tool directly. “Immediately” is to be understood directly, in particular without any interposed components, preferably without a tool chuck. In particular, the tool gripper is intended to grip the tool on a tool shank of the tool. A configuration of this type makes it possible in particular to achieve a high level of efficiency, particularly when used in a handling robot. In particular when used in a handling robot, it can be made possible for the handling robot to be able to handle both tools and tool chucks by means of the gripper device. As a result, a particularly high level of flexibility can be achieved in particular. Furthermore, such a configuration makes it possible in particular to dispense with a gripper change, as a result of which the efficiency can be further increased.

Ferner wird vorgeschlagen, dass der Werkzeuggreifer von dem ersten Werkzeugfuttergreifer und dem zweiten Werkzeugfuttergreifer separat ausgebildet und bezüglich einer Greiflage versetzt angeordnet ist. Insbesondere ist der Werkzeuggreifer von dem ersten Werkzeugfuttergreifer und dem zweiten Werkzeugfuttergreifer als eine separate Baugruppe ausgebildet. Vorzugsweise ist der Werkzeuggreifer von dem ersten Werkzeugfuttergreifer und dem zweiten Werkzeugfuttergreifer in einem montierten Zustand kontaktfrei angeordnet. Vorzugsweise ist der Werkzeuggreifer von dem ersten Werkzeugfuttergreifer und dem zweiten Werkzeugfuttergreifer separat aktivierbar. Insbesondere beschreibt die Greiflage diejenige Position, an welcher der Werkzeuggreifer das Werkzeug greifen kann. Insbesondere ist eine Greiflage des Werkzeuggreifers von der Greiflage des ersten Werkzeugfuttergreifers und des zweiten Werkzeugfuttergreifers um einen Werkzeugdurchmesser, insbesondere um zumindest einen Werkzeugfutterdurchmesser, versetzt angeordnet. Vorzugsweise ist der Werkzeuggreifer von dem ersten Werkzeugfuttergreifer und dem zweiten Werkzeugfuttergreifer in einem montierten Zustand bezüglich der Greiflage um zumindest einen Werkzeugdurchmesser und einen Werkzeugfutterdurchmesser versetzt angeordnet. Durch eine derartige Ausgestaltung kann insbesondere eine separate Ausgestaltung des Werkzeuggreifers von den Werkzeugfuttergreifern ermöglicht werden. Ferner kann durch eine derartige Ausgestaltung insbesondere erreicht werden, dass zumindest ein Werkzeug und zumindest ein Werkzeugfutter insbesondere parallel gegriffen werden können.It is also proposed that the tool gripper be configured separately from the first tool chuck gripper and the second tool chuck gripper and be arranged offset with respect to a gripping position. In particular, the tool gripper is designed as a separate assembly from the first tool chuck gripper and the second tool chuck gripper. The tool gripper is preferably arranged without contact from the first tool chuck gripper and the second tool chuck gripper in an assembled state. The tool gripper can preferably be activated separately from the first tool chuck gripper and the second tool chuck gripper. In particular, the grip position describes that position at which the tool gripper can grip the tool. In particular, a gripping position of the tool gripper is offset from the gripping position of the first tool chuck gripper and the second tool chuck gripper by a tool diameter, in particular by at least one tool chuck diameter. The tool gripper is preferably offset from the first tool chuck gripper and the second tool chuck gripper in a mounted state with respect to the gripping position by at least one tool diameter and one tool chuck diameter. Such a configuration can in particular enable the tool gripper to be configured separately from the tool chuck grippers. Furthermore, can be achieved by such a configuration in particular that at least one tool and at least one tool chuck can be gripped in particular in parallel.

Zudem wird vorgeschlagen, dass der erste Werkzeugfuttergreifer und der zweite Werkzeugfuttergreifer zum Greifen, insbesondere unterschiedlicher, Schrumpfspannfutter, Hydrodehnfutter, Pressspannfutter und/oder Spannzangenfutter vorgesehen sind. Insbesondere ist der erste Werkzeugfuttergreifer und der zweite Werkzeugfuttergreifer zum Greifen von Schrumpfspannfutter, Hydrodehnfutter, Pressspannfutter und/oder Spannzangenfutter, welche sich insbesondere hinsichtlich einer Größe unterscheiden, vorgesehen. Insbesondere ist der erste Werkzeugfuttergreifer und der zweite Werkzeugfuttergreifer zum Greifen von Schrumpfspannfutter, Hydrodehnfutter, Pressspannfutter und/oder Spannzangenfutter, welche sich insbesondere hinsichtlich einem Durchmesser unterscheiden, vorgesehen. Denkbar wäre ebenso, dass der erste Werkzeugfuttergreifer und der zweite Werkzeugfuttergreifer zum Greifen, insbesondere unterschiedlicher, weiterer Werkzeugfutter vorgesehen sind. Dadurch kann insbesondere eine Flexibilität gesteigert werden.In addition, it is proposed that the first tool chuck gripper and the second tool chuck gripper are provided for gripping, in particular different, shrink chucks, hydraulic expansion chucks, compression chucks and/or collet chucks. In particular, the first tool chuck gripper and the second tool chuck gripper are provided for gripping shrink chucks, hydraulic expansion chucks, compression chucks and/or collet chucks, which differ in particular with regard to one size. In particular, the first tool chuck gripper and the second tool chuck gripper are provided for gripping shrink chucks, hydraulic expansion chucks, compression chucks and/or collet chucks, which differ in particular with regard to a diameter. It would also be conceivable that the first tool chuck gripper and the second tool chuck gripper are provided for gripping, in particular different, additional tool chucks. As a result, flexibility can be increased in particular.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Greifeinheit zumindest eine Greiferaufnahme aufweist, an welcher zumindest die Werkzeugfuttergreifer, insbesondere wahlweise, montierbar sind. Insbesondere weist die Greiferaufnahme eine Mehrzahl von Befestigungspunkten, beispielsweise Bohrungen, insbesondere Gewindebohrungen, zumindest für den ersten Werkzeugfuttergreifer, den zweiten Werkzeugfuttergreifer und den Werkzeuggreifer auf. In dem montierten Zustand sind insbesondere die Werkzeugfuttergreifer und der Werkzeuggreifer an der Grundeinheit montiert. Insbesondere weist die Greiferaufnahme zumindest einen Grundkörper auf, welcher insbesondere eine Haupterstreckungsrichtung aufweist, welche insbesondere senkrecht zu Greifachsen der Werkzeugfuttergreifer und/oder des Werkzeuggreifers ausgerichtet ist. Unter einer „Haupterstreckungsebene“ einer Baueinheit soll eine Ebene verstanden werden, welche parallel zu einer größten Seitenfläche eines kleinsten gedachten Quaders ist, welcher die Baueinheit gerade noch vollständig umschließt, und insbesondere durch den Mittelpunkt des Quaders verläuft. Insbesondere ist die Greiferaufnahme bezüglich wahlweise montierbarer Werkzeugfuttergreifer und/oder Werkzeuggreifer modular ausgebildet. Vorzugsweise sind Werkzeugfuttergreifer und Werkzeuggreifer gemeinsam an der Greiferaufnahme montierbar. Insbesondere weist die Greiferaufnahme zumindest ein Fixierelement auf, über welches die Greifeinheit an dem Handhabungsroboter montierbar ist. Dadurch können insbesondere die Werkzeugfuttergreifer und der Werkzeuggreifer über ein gemeinsames Fixierelement an dem Handhabungsroboter montiert werden. Dadurch kann insbesondere eine hohe Effizienz erreicht werden, und zwar insbesondere dadurch, dass auf einen Werkzeugwechsel vorzugsweise verzichtet werden kann.Furthermore, it is proposed that the gripping unit has at least one gripper receptacle on which at least the tool chuck grippers can be mounted, in particular optionally. In particular, the gripper receptacle has a plurality of fastening points, for example bores, in particular threaded bores, at least for the first tool chuck gripper, the second tool chuck gripper and the tool gripper. In the mounted state, the tool chuck grippers and the tool gripper in particular are mounted on the base unit. In particular, the gripper receptacle has at least one base body, which in particular has a main extension direction, which is in particular aligned perpendicularly to the gripping axes of the tool chuck grippers and/or the tool gripper. A “main extension plane” of a structural unit is to be understood as a plane which is parallel to a largest side surface of an imaginary cuboid which just completely encloses the structural unit and in particular runs through the center point of the cuboid. In particular, the gripper receptacle is of modular design with regard to optionally mountable tool chuck grippers and/or tool grippers. Tool chuck grippers and tool grippers can preferably be mounted together on the gripper mount. In particular, the gripper mount has at least one fixing element, via which the gripper unit can be mounted on the handling robot. As a result, in particular the tool chuck grippers and the tool gripper can be mounted on the handling robot via a common fixing element. In this way, in particular, a high level of efficiency can be achieved, in particular in that a tool change can preferably be dispensed with.

In diesem Zusammenhang wird ferner vorgeschlagen, dass die Werkzeugfuttergreifer gemeinsam an der Greifelementaufnahme montierbar sind. Vorzugsweise sind die Werkzeugfuttergreifer in dem montierten Zustand gemeinsam, insbesondere gleichzeitig, an der Greiferaufnahme montiert. In diesem Zusammenhang wird zudem vorgeschlagen, dass die Werkzeugfuttergreifer und der Werkzeuggreifer gemeinsam an der Greifelementaufnahme montierbar sind. Vorzugsweise sind Werkzeugfuttergreifer und Werkzeuggreifer in dem montierten Zustand gemeinsam, insbesondere gleichzeitig, an der Greiferaufnahme montiert. Dadurch können insbesondere die Werkzeugfuttergreifer und der Werkzeuggreifer über ein gemeinsames Fixierelement an dem Handhabungsroboter montiert werden. Dadurch kann insbesondere eine hohe Effizienz erreicht werden, und zwar insbesondere dadurch, dass auf einen Werkzeugwechsel vorzugsweise verzichtet werden kann.In this context, it is also proposed that the tool chuck grippers can be mounted together on the gripping element receptacle. In the mounted state, the tool chuck grippers are preferably mounted together, in particular simultaneously, on the gripper mount. In this context, it is also proposed that the tool chuck grippers and the tool gripper can be mounted together on the gripping element receptacle. Tool chuck grippers and tool grippers are preferably mounted together, in particular simultaneously, on the gripper mount in the assembled state. As a result, in particular the tool chuck grippers and the tool gripper can be mounted on the handling robot via a common fixing element. In this way, in particular, a high level of efficiency can be achieved, in particular in that a tool change can preferably be dispensed with.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die Greiferaufnahme, insbesondere zumindest zur Auswahl einer der Werkzeugfuttergreifer, bezüglich zumindest einer Rotationsachse drehbar ist. Insbesondere ist die Greiferaufnahme zur Auswahl einer der Werkzeugfuttergreifer, welcher zu einem zu greifenden Werkzeugfutter passt oder zur Auswahl des Werkzeuggreifers, welcher zu einem zu greifenden Werkzeug passt, bezüglich zumindest der Rotationsachse drehbar. Insbesondere ist die Greiferaufnahme zumindest zur Auswahl einer der Werkzeugfuttergreifer oder des Werkzeuggreifers bezüglich zumindest einer Rotationsachse drehbar. Insbesondere ist die Greiferaufnahme zumindest zur Auswahl einer der Werkzeugfuttergreifer oder des Werkzeuggreifers bezüglich genau einer Rotationsachse drehbar. Insbesondere ist der Handhabungsroboter dazu vorgesehen, die Greiferaufnahme zumindest zur Auswahl einer der Werkzeugfuttergreifer oder des Werkzeuggreifers bezüglich zumindest einer Rotationsachse zu drehen. Insbesondere kann dadurch zur Auswahl einer der Werkzeugfuttergreifer und/oder des Werkzeuggreifers auf einen Greiferwechsel verzichtet werden.Furthermore, it is proposed that the gripper receptacle can be rotated with respect to at least one axis of rotation, in particular at least for the selection of one of the tool chuck grippers. In particular, the gripper receptacle can be rotated with respect to at least the axis of rotation for selecting one of the tool chuck grippers which fits a tool chuck to be gripped or for selecting the tool gripper which fits a tool to be gripped. In particular, the gripper receptacle can be rotated with respect to at least one axis of rotation, at least for selecting one of the tool chuck grippers or the tool gripper. In particular, the gripper receptacle can be rotated with respect to exactly one axis of rotation, at least for selecting one of the tool chuck grippers or the tool gripper. In particular, the handling robot is provided to rotate the gripper receptacle with respect to at least one axis of rotation, at least to select one of the tool chuck grippers or the tool gripper. In particular, a gripper change can be dispensed with in order to select one of the tool chuck grippers and/or the tool gripper.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Greifeinheit dazu vorgesehen ist, die Werkzeugfutter in seriellem und/oder in parallelem Fluss zu greifen. Darunter, dass die Greifeinheit dazu vorgesehen ist, die Werkzeugfutter „in seriellem Fluss“ zu greifen soll in diesem Zusammenhang verstanden werden, dass die Greifeinheit dazu vorgesehen ist, die Werkzeugfutter nacheinander, insbesondere verschiedene Werkzeugfutter nacheinander, zu greifen, und zwar insbesondere ohne einen Wechsel eines Werkzeugfuttergreifers durchzuführen. Darunter, dass die Greifeinheit dazu vorgesehen ist, die Werkzeugfutter „in parallelem Fluss“ zu greifen soll in diesem Zusammenhang verstanden werden, dass die Greifeinheit dazu vorgesehen ist, die Werkzeugfutter im Wesentlichen gleichzeitig, insbesondere verschiedene Werkzeugfutter im Wesentlichen, zu greifen, und zwar insbesondere ohne einen Wechsel eines Werkzeugfuttergreifers durchzuführen. Vorzugsweise ist die Greifeinheit dazu vorgesehen ist, die Werkzeugfutter und zumindest ein Werkzeug in seriellem und/oder in parallelem Fluss zu greifen. Dadurch kann insbesondere eine hohe Effizienz bereitgestellt, und insbesondere Zeit eingespart werden. Insbesondere kann dadurch Zeit eingespart werden, da auf einen Greiferwechsel verzichtet werden kann.Furthermore, it is proposed that the gripping unit is intended to grip the tool chucks in a serial and/or parallel flow. In this context, the fact that the gripping unit is intended to grip the tool chuck “in a serial flow” should be understood to mean that the gripping unit is intended to grip the tool Chuck one after the other, in particular different tool chucks one after the other, to grip, in particular without having to change a tool chuck gripper. In this context, the fact that the gripping unit is intended to grip the tool chucks “in a parallel flow” should be understood to mean that the gripping unit is intended to grip the tool chucks essentially simultaneously, in particular different tool chucks essentially, in particular without having to change a tool chuck gripper. The gripping unit is preferably provided for gripping the tool chucks and at least one tool in a serial and/or parallel flow. In this way, in particular, a high level of efficiency can be provided and, in particular, time can be saved. In particular, time can be saved as a result, since there is no need to change the gripper.

Ferner wird vorgeschlagen, dass der erste Werkzeugfuttergreifer einen Satz erste Greiffinger und der zweite Werkzeugfuttergreifer einen Satz zweite Greiffinger aufweisen, wobei die Greiffinger des Satzes erster Greiffinger im montierten Zustand winklig, insbesondere rechtwinklig, zu den Greiffingern des Satzes zweiter Greiffinger angeordnet sind. Insbesondere weist der Satz erste Greiffinger zwei erste Greiffinger auf. Insbesondere weist der Satz zweite Greiffinger zwei zweite Greiffinger auf. Die Greiffinger sind insbesondere dazu vorgesehen, zum Greifen eines Werkzeugfutters in eine Nut, insbesondere eine Greifrille, des Werkzeugfutters einzugreifen. Dadurch können die Werkzeugfutter insbesondere besonders zuverlässig gegriffen werden. Ferner kann dadurch eine Kompatibilität zu Standard-Werkzeugfutter gewährleistet werden.It is also proposed that the first tool chuck gripper has a set of first gripper fingers and the second tool chuck gripper has a set of second gripper fingers, the gripper fingers of the set of first gripper fingers being arranged at an angle, in particular at right angles, to the gripper fingers of the set of second gripper fingers in the assembled state. In particular, the set of first gripping fingers has two first gripping fingers. In particular, the set of second gripping fingers has two second gripping fingers. The gripping fingers are provided in particular for gripping a tool chuck in a groove, in particular a gripping groove, of the tool chuck. As a result, the tool chucks can be gripped particularly reliably. Furthermore, this can ensure compatibility with standard tool chucks.

Zudem wird vorgeschlagen, dass eine Greifbewegungsrichtung des ersten Werkzeugfuttergreifers winklig, insbesondere rechtwinklig, zu einer Greifbewegungsrichtung des zweiten Werkzeugfuttergreifers ausgerichtet ist. Unter einer Greifbewegungsrichtung soll insbesondere eine Richtung verstanden werden, in welcher die ersten Greiffinger des Satzes erster Greiffinger und/oder die zweiten Greiffinger des Satzes zweiter Greiffinger in die Nut, insbesondere die Greifrille, des Werkzeugfutters eingreifen. Dadurch kann insbesondere der serielle und der parallele Greiffluss ermöglicht werden.In addition, it is proposed that a gripping movement direction of the first tool chuck gripper is oriented at an angle, in particular at right angles, to a gripping movement direction of the second tool chuck gripper. A gripping movement direction is to be understood in particular as a direction in which the first gripping fingers of the set of first gripping fingers and/or the second gripping fingers of the set of second gripping fingers engage in the groove, in particular the gripping groove, of the tool chuck. In this way, in particular, the serial and the parallel gripping flow can be made possible.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Greiffinger des Satzes erster Greiffinger und die Greiffinger des Satzes zweiter Greiffinger im montierten Zustand winklig, insbesondere rechtwinklig, zu der Rotationsachse der Greiffingeraufnahme ausgerichtet sind. Insbesondere weist zudem der Werkzeuggreifer Werkzeuggreiffinger auf, welche im montierten Zustand winklig, insbesondere rechtwinklig, zu der Rotationsachse der Greiffingeraufnahme ausgerichtet sind. Insbesondere sind die Greiffinger des Satzes erster Greiffinger, die Greiffinger des Satzes zweiter Greiffinger und die Werkzeuggreiffinger des Werkzeuggreifers zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Aufstellebene des Handhabungsroboters, auf welcher der Handhabungsroboter aufgestellt ist, ausgerichtet. Dadurch kann insbesondere eine Bereitstellung der Werkzeugfutter und/oder der Werkzeuge vereinfacht werden.Furthermore, it is proposed that the gripping fingers of the set of first gripping fingers and the gripping fingers of the set of second gripping fingers are aligned at an angle, in particular at right angles, to the axis of rotation of the gripping finger receptacle in the assembled state. In particular, the tool gripper also has tool gripper fingers which, in the installed state, are oriented at an angle, in particular at right angles, to the axis of rotation of the gripper finger receptacle. In particular, the gripping fingers of the set of first gripping fingers, the gripping fingers of the set of second gripping fingers and the tool gripping fingers of the tool gripper are aligned at least substantially parallel to a placement plane of the handling robot on which the handling robot is placed. In this way, in particular, the provision of the tool chuck and/or the tools can be simplified.

Ferner wird vorgeschlagen, dass der erste Werkzeugfuttergreifer und der zweite Werkzeugfuttergreifer, und insbesondere der Werkzeuggreifer, in einem montierten Zustand an ein gemeinsames Versorgungssystem, insbesondere an eine gemeinsame Hydraulikversorgung, angeschlossen sind. Insbesondere ist das gemeinsame Versorgungssystem Teil des Handhabungsroboters. Insbesondere ist das gemeinsame Versorgungssystem dazu vorgesehen, die Greiffinger entlang der Greifrichtung zu bewegen. Insbesondere ist das gemeinsame Versorgungssystem dazu vorgesehen, die Greiferaufnahme bezüglich der Rotationsachse zur Auswahl einer der Werkzeugfuttergreifer und/oder des Werkzeugs zu drehen. Dadurch kann insbesondere eine Komplexität, insbesondere bezüglich des Versorgungssystems, reduziert werden.Furthermore, it is proposed that the first tool chuck gripper and the second tool chuck gripper, and in particular the tool gripper, are connected to a common supply system, in particular to a common hydraulic supply, in an assembled state. In particular, the common supply system is part of the handling robot. In particular, the common supply system is intended to move the gripping fingers along the gripping direction. In particular, the common supply system is intended to rotate the gripper receptacle with respect to the axis of rotation in order to select one of the tool chuck grippers and/or the tool. As a result, in particular complexity, in particular with regard to the supply system, can be reduced.

Besonders vorteilhafte Eigenschaften hinsichtlich einer Flexibilität und/oder hinsichtlich einer Effizienz können erzielt werden mit einem Handhabungsroboter mit zumindest einer Greifervorrichtung.Particularly advantageous properties in terms of flexibility and/or in terms of efficiency can be achieved with a handling robot with at least one gripper device.

Des Weiteren können besonders vorteilhafte Eigenschaften hinsichtlich einer Flexibilität und/oder hinsichtlich einer Effizienz erreicht werden mit einer Multispann- und Mess- und/oder Einstellstation mit dem Handhabungsroboter.Furthermore, particularly advantageous properties in terms of flexibility and/or in terms of efficiency can be achieved with a multi-clamping and measuring and/or setting station with the handling robot.

Die Erfindung geht zudem aus von einem Verfahren zum Betrieb der Greifervorrichtung, mit zumindest einer Greifeinheit, welche zumindest einen ersten Werkzeugfuttergreifer aufweist, mittels welchem zumindest ein erstes Werkzeugfutter gegriffen wird.The invention is also based on a method for operating the gripper device, with at least one gripper unit, which has at least one first tool chuck gripper, by means of which at least one first tool chuck is gripped.

Es wird vorgeschlagen, dass die Greifeinheit zudem zumindest einen zweiten Werkzeugfuttergreifer aufweist, mittels welchem zumindest ein zweites Werkzeugfutter, welches von dem ersten Werkzeugfutter wesentlich verschieden ausgebildet ist, gegriffen wird. Insbesondere wird das erste Werkzeugfutter und das von dem ersten Werkzeugfutter wesentlich verschiedene zweite Werkzeugfutter gegriffen, ohne einen Wechsel eines Werkzeuggreifers durchzuführen. Dadurch kann insbesondere eine besonders hohe Flexibilität erzielt werden. Ferner kann durch eine derartige Ausgestaltung insbesondere eine besonders hohe Effizienz erzielt werden.It is proposed that the gripping unit also has at least one second tool chuck gripper, by means of which at least one second tool chuck, which is configured significantly differently from the first tool chuck, is gripped. In particular, the first tool chuck and the second tool chuck, which is essentially different from the first tool chuck, are gripped without changing a tool gripper. As a result, particularly high flexibility can be achieved. Furthermore, a particularly high efficiency can be achieved in particular by such a configuration.

Die erfindungsgemäße Greifervorrichtung soll hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere kann die erfindungsgemäße Greifervorrichtung zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten abweichende Anzahl aufweisen.The gripper device according to the invention should not be limited to the application and embodiment described above. In particular, the gripping device according to the invention can have a number of individual elements, components and units that differs from the number specified here in order to fulfill a function described herein.

Figurenlistecharacter list

Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In den Zeichnungen ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Die Zeichnungen, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.Further advantages result from the following description of the drawing. In the drawings an embodiment of the invention is shown. The drawings, the description and the claims contain numerous features in combination. The person skilled in the art will expediently also consider the features individually and combine them into further meaningful combinations.

Es zeigen:

1 ein beispielhaftes Werkzeug und eine beispielhafte Werkzeugaufnahme,
2 eine schematische perspektivische Außenansicht auf eine Multispann- und Mess- und/oder Einstellstation,
3 eine vereinfachte Ansicht auf einen Handhabungsroboter der Multispann- und Mess- und/oder Einstellstation mit einer Greifervorrichtung,
4 die Greifervorrichtung mit einem ersten Werkzeugfuttergreifer, einem zweiten Werkzeugfuttergreifer und mit einem Werkzeuggreifer in einer perspektivischen Ansicht und
5 ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betrieb der Greifervorrichtung.

Show it:

1 an exemplary tool and an exemplary tool holder,
2 a schematic perspective external view of a multi-clamping and measuring and/or setting station,
3 a simplified view of a handling robot of the multi-clamping and measuring and/or setting station with a gripper device,
4 the gripper device with a first chuck gripper, a second chuck gripper and with a tool gripper in a perspective view and
5 a flowchart of a method for operating the gripper device.

Beschreibung der AusführungsbeispieleDescription of the exemplary embodiments

1 zeigt ein beispielhaftes Werkzeug 10 und ein beispielhaftes Werkzeugfutter 12. Das dargestellte Werkzeug 10 ist als ein Schaftwerkzeug, insbesondere als ein Schaftbohrer, ausgebildet. Das dargestellte Werkzeug 10 weist einen Werkzeugschaft 70 auf. Alternativ könnte das Werkzeug 10 auch als ein von einem Schaftbohrer verschiedenes Schaftwerkzeug ausgebildet sein. Das dargestellte Werkzeugfutter 12 ist beispielhaft mit einer Überwurfmutter 72 dargestellt, wobei die Überwurfmutter 72 insbesondere als eine werkzeugflächenlose Überwurfmutter 72 ausgebildet ist. Alternativ könnte das Werkzeugfutter 12 auch als eine von einem Werkzeugfutter mit einer Überwurfmutter 72 verschiedene Werkzeugaufnahme, z.B. als ein Schrumpfspannfutter, als ein Spannzangenfutter, als ein Hydrodehn-Spannfutter oder dergleichen, ausgebildet sein. Das Werkzeug 10 ist dazu vorgesehen, in dem Werkzeugfutter 12 befestigt, insbesondere eingespannt, zu werden. Das Werkzeugfutter 12 und das in dem Werkzeugfutter 12 eingespannte Werkzeug 10 bilden eine montierte Werkzeugeinheit 74 aus. 1 shows an exemplary tool 10 and an exemplary tool chuck 12. The tool 10 shown is designed as a shank tool, in particular as a shank drill. The tool 10 shown has a tool shank 70 . Alternatively, the tool 10 could also be in the form of a shank tool other than a shank drill. The tool chuck 12 shown is shown as an example with a union nut 72, the union nut 72 being designed in particular as a union nut 72 without a tool face. Alternatively, the tool chuck 12 could also be designed as a tool holder other than a tool chuck with a union nut 72, for example as a shrink chuck, as a collet chuck, as a hydraulic expansion chuck or the like. The tool 10 is intended to be fastened, in particular clamped, in the tool chuck 12 . The tool chuck 12 and the tool 10 clamped in the tool chuck 12 form an assembled tool unit 74 .

2 zeigt beispielhaft eine Multispann- und Mess- und/oder Einstellstation 68 für Werkzeuge 10. Die Multispann- und Mess- und/oder Einstellstation 68 ist dazu vorgesehen, Werkzeuge 10 vollautomatisiert in Werkzeugfutter 12 zu montieren. Die Multispann- und Mess- und/oder Einstellstation 68 ist dazu vorgesehen, Werkzeuge 10 vollautomatisiert aus Werkzeugfutter 12 zu demontieren. Die Multispann- und Mess- und/oder Einstellstation 68 ist dazu vorgesehen, Werkzeuge 10 vollautomatisiert in Werkzeugfutter 12 einzustellen. Die Multispann- und Mess- und/oder Einstellstation 68 ist dazu vorgesehen, Werkzeuge 10 vollautomatisiert in die Werkzeuge 10 in Werkzeugfutter 12 auf Länge einzustellen. Die Multispann- und Mess- und/oder Einstellstation 68 ist dazu vorgesehen, vollautomatisiert Werkzeuge 10, Werkzeugfutter 12 und/oder Werkzeugeinheiten 74 zu vermessen. Die Multispann- und Mess- und/oder Einstellstation 68 umfasst eine Mehrzahl an vollautomatisierten Werkzeugeinspanneinheiten (nicht dargestellt). Die Werkzeugeinspanneinheiten sind dazu vorgesehen, die Werkzeuge 10 zu einer Erzeugung von Werkzeugeinheiten 74 in die Werkzeugfutter 12 einzuspannen. Die Werkzeugeinspanneinheiten (nicht dargestellt) sind dazu vorgesehen, die Werkzeuge 10 zu einem Trennen von Werkzeugeinheiten 74 aus den Werkzeugfutter 12 auszuspannen. Die Multispann- und Mess- und/oder Einstellstation 68 umfasst ein optisches Mess- und/oder Einstellgerät 22 für Werkzeuge 10. Das Mess- und/oder Einstellgerät 22 ist dazu vorgesehen, vorzugsweise vollautomatisiert, Werkzeuge 10 in dem Werkzeugfutter 12, insbesondere auf Länge, einzustellen und/oder Werkzeuge 10 in dem Werkzeugfutter 12 optisch zu vermessen. 2 shows an example of a multi-clamping and measuring and/or setting station 68 for tools 10. The multi-clamping and measuring and/or setting station 68 is provided for assembling tools 10 in tool chucks 12 in a fully automated manner. The multi-clamping and measuring and/or setting station 68 is provided for dismantling tools 10 from the tool chuck 12 in a fully automated manner. The multi-clamping and measuring and/or setting station 68 is provided for setting tools 10 in the tool chuck 12 in a fully automated manner. The multi-clamping and measuring and/or setting station 68 is provided for setting the length of tools 10 fully automatically in the tools 10 in the tool chuck 12 . The multi-clamping and measuring and/or setting station 68 is provided for measuring tools 10, tool chucks 12 and/or tool units 74 in a fully automated manner. The multi-clamping and measuring and/or setting station 68 comprises a plurality of fully automated tool clamping units (not shown). The tool clamping units are intended to clamp the tools 10 in the tool chucks 12 in order to produce tool units 74 . The tool clamping units (not shown) are provided for unclamping the tools 10 from the tool chuck 12 in order to separate tool units 74 . The multi-clamping and measuring and/or setting station 68 includes an optical measuring and/or setting device 22 for tools 10. The measuring and/or setting device 22 is provided for, preferably fully automatically, tools 10 in the tool chuck 12, in particular for length , set and / or tools 10 in the tool chuck 12 to measure optically.

Die Multispann- und Mess- und/oder Einstellstation 68 umfasst einen Handhabungsroboter 24 (vgl. auch 3). Denkbar wäre, dass die Multispann- und Mess- und/oder Einstellstation 68 mehrere Handhabungsroboter 24 aufweist. Der Handhabungsroboter 24 ist dazu vorgesehen, Werkzeugfutter 12 vollautomatisiert zwischen den Werkzeugeinspanneinheiten und dem Mess- und/oder Einstellgerät 22 zu bewegen. Der Handhabungsroboter 24 ist dazu vorgesehen, Werkzeuge 10 vollautomatisiert zwischen den Werkzeugeinspanneinheiten und dem Mess- und/oder Einstellgerät 22 zu bewegen. Die Multispann- und Mess- und/oder Einstellstation 68 weist ein Gehäuse 26 auf. Das Gehäuse 26 ist als ein gemeinsames Gehäuse 26 des Handhabungsroboters 24, der Werkzeugeinspanneinheiten und des Mess- und/oder Einstellgeräts 22 ausgebildet.The multi-clamping and measuring and/or setting station 68 includes a handling robot 24 (cf. also 3 ). It would be conceivable for the multi-clamping and measuring and/or setting station 68 to have a number of handling robots 24 . The handling robot 24 is intended to move the tool chuck 12 fully automatically between the tool clamping units and the measuring and/or setting device 22 . The handling robot 24 is intended to move tools 10 fully automatically between the tool clamping units and the measuring and/or setting device 22 . The multi-clamping and measuring and/or setting station 68 has a housing 26 . The housing 26 is designed as a common housing 26 for the handling robot 24 , the tool clamping units and the measuring and/or setting device 22 .

Der Handhabungsroboter 24 der Multispann- und Mess- und/oder Einstellstation 68 weist eine Greifervorrichtung 14 auf. Denkbar wären insbesondere weitere Verwendungen der Greifervorrichtung 14, insbesondere des Handhabungsroboters 24, beispielsweise in einem Bearbeitungszentrum oder als Teil einer zumindest halbautomatisierten Fertigungslinie oder dergleichen. Ebenso wäre denkbar, dass der Handhabungsroboter 24 der Multispann- und Mess- und/oder Einstellstation 68 eine Mehrzahl von Greifervorrichtungen 14 aufweist.The handling robot 24 of the multi-clamping and measuring and/or setting station 68 has a gripper device 14 . In particular, further uses of the gripper device 14, in particular the handling robot 24, would be conceivable, for example in a machining center or as part of an at least semi-automated production line or the like. It would also be conceivable for the handling robot 24 of the multi-clamping and measuring and/or setting station 68 to have a plurality of gripper devices 14 .

Die Greifervorrichtung 14 weist im dargestellten Beispiel eine Greifeinheit 16 auf (vgl. zudem 4). Die Greifeinheit 16 weist im dargestellten Beispiel einen ersten Werkzeugfuttergreifer 18 auf. Der erste Werkzeugfuttergreifer 18 ist dazu vorgesehen, zumindest ein erstes Werkzeugfutter 20 zu greifen. Die Greifeinheit 16 weist im dargestellten Beispiel zudem einen zweiten Werkzeugfuttergreifer 28 auf. Der zweite Werkzeugfuttergreifer 28 ist dazu vorgesehen, zumindest ein zweites Werkzeugfutter 30 zu greifen.In the example shown, the gripping device 14 has a gripping unit 16 (cf. also 4 ). In the example shown, the gripping unit 16 has a first tool chuck gripper 18 . The first tool chuck gripper 18 is intended to grip at least one first tool chuck 20 . In the example shown, the gripping unit 16 also has a second tool chuck gripper 28 . The second tool chuck gripper 28 is intended to grip at least one second tool chuck 30 .

Das erste Werkzeugfutter 20 ist von dem zweiten Werkzeugfutter 30 wesentlich verschieden. Das erste Werkzeugfutter 20 ist von dem zweiten Werkzeugfutter 30 zumindest hinsichtlich einer Größe wesentlich verschieden. Das erste Werkzeugfutter 20 ist von dem zweiten Werkzeugfutter 30 zumindest hinsichtlich eines Durchmessers wesentlich verschieden. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist das erste Werkzeugfutter 20 als ein HSK 100-Werkzeugfutter ausgebildet. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist das zweite Werkzeugfutter 30 als ein HSK 63-Werkzeugfutter ausgebildet.The first tool chuck 20 differs significantly from the second tool chuck 30 . The first tool chuck 20 differs significantly from the second tool chuck 30 at least in terms of one size. The first tool chuck 20 differs significantly from the second tool chuck 30 at least with regard to a diameter. In the present exemplary embodiment, the first tool chuck 20 is designed as an HSK 100 tool chuck. In the present exemplary embodiment, the second tool chuck 30 is designed as an HSK 63 tool chuck.

Der erste Werkzeugfuttergreifer 18 ist von dem zweiten Werkzeugfuttergreifer 28 separat ausgebildet. Der erste Werkzeugfuttergreifer 18 ist getrennt von dem zweiten Werkzeugfuttergreifer 28 ausgebildet. Der erste Werkzeugfuttergreifer 18 und der zweite Werkzeugfuttergreifer 28 sind als separate Baugruppen ausgebildet. Die Greifeinheit 16 weist zudem einen Werkzeuggreifer 34 auf. Der Werkzeuggreifer 34 ist dazu vorgesehen, zumindest das Werkzeug 10 zu greifen. Die Greifeinheit 16 weist den Werkzeuggreifer 34 zusätzlich zu dem ersten Werkzeugfuttergreifer 18 und dem zweiten Werkzeugfuttergreifer 28 auf.The first chuck gripper 18 is formed separately from the second chuck gripper 28 . The first chuck gripper 18 is formed separately from the second chuck gripper 28 . The first chuck gripper 18 and the second chuck gripper 28 are designed as separate assemblies. The gripping unit 16 also has a tool gripper 34 . The tool gripper 34 is intended to grip at least the tool 10 . The gripping unit 16 has the tool gripper 34 in addition to the first tool chuck gripper 18 and the second tool chuck gripper 28 .

Der Werkzeuggreifer 34 ist dazu vorgesehen, das Werkzeug 10 unmittelbar zu greifen. Und zwar ist der Werkzeuggreifer 34 dazu vorgesehen, das Werkzeug 10 ohne Werkzeugfutter zu greifen. Der Werkzeuggreifer 34 ist dazu vorgesehen, das Werkzeug 10 beispielsweise an dem Werkzeugschaft 70 zu greifen.The tool gripper 34 is intended to grip the tool 10 directly. Namely, the tool gripper 34 is intended to grip the tool 10 without a tool chuck. The tool gripper 34 is intended to grip the tool 10 by the tool shank 70, for example.

Der erste Werkzeugfuttergreifer 18 und der zweite Werkzeugfuttergreifer 28 sind in einem montierten Zustand bezüglich einer Greiflage 32 versetzt angeordnet. Der erste Werkzeugfuttergreifer 18 und der zweite Werkzeugfuttergreifer 28 sind in dem montierten Zustand insbesondere bei einer Betrachtung einer Draufsicht auf die Greifeinheit 16 versetzt angeordnet. Der Werkzeuggreifer 34 ist von dem ersten Werkzeugfuttergreifer 18 und dem zweiten Werkzeugfuttergreifer 28 separat ausgebildet. Der Werkzeuggreifer 34 ist zu dem ersten Werkzeugfuttergreifer 18 und dem zweiten Werkzeugfuttergreifer 28 bezüglich der Greiflage 32 versetzt angeordnet. Der Werkzeuggreifer 34, der erste Werkzeugfuttergreifer 18 und der zweite Werkzeugfuttergreifer 28 weisen in dem montierten Zustand unterschiedliche Greiflagen 32 auf.The first tool chuck gripper 18 and the second tool chuck gripper 28 are offset in an assembled state with respect to a gripping position 32 . The first tool chuck gripper 18 and the second tool chuck gripper 28 are arranged in an offset manner in the assembled state, in particular when viewing a top view of the gripping unit 16 . The tool gripper 34 is formed separately from the first tool chuck gripper 18 and the second tool chuck gripper 28 . The tool gripper 34 is offset from the first tool chuck gripper 18 and the second tool chuck gripper 28 with respect to the gripping position 32 . The tool gripper 34, the first tool chuck gripper 18 and the second tool chuck gripper 28 have different gripping positions 32 in the assembled state.

Der erste Werkzeugfuttergreifer 18 und der zweite Werkzeugfuttergreifer 28 sind zum Greifen, insbesondere unterschiedlicher, Schrumpfspannfutter, Hydrodehnfutter, Pressspannfutter und/oder Spannzangenfutter vorgesehen. Denkbar wäre ebenso, dass der erste Werkzeugfuttergreifer 18 und der zweite Werkzeugfuttergreifer 28 zum Greifen unterschiedlicher anderer, einem Fachmann sinnvoll erscheinenden, Werkzeugfutter vorgesehen sind.The first tool chuck gripper 18 and the second tool chuck gripper 28 are provided for gripping, in particular different, shrink chucks, hydraulic expansion chucks, compression chucks and/or collet chucks. It would also be conceivable that the first tool chuck gripper 18 and the second tool chuck gripper 28 are provided for gripping other different tool chucks that appear sensible to a person skilled in the art.

Die Greifeinheit 16 weist eine Greiferaufnahme 36 auf. An der Greiferaufnahme 36 sind die Werkzeugfuttergreifer 18, 28 wahlweise montierbar. An der Greiferaufnahme 36 ist der erste Werkzeugfuttergreifer 18 und/oder der zweite Werkzeugfuttergreifer 28 wahlweise montierbar. Die Greiferaufnahme 36 ist bezüglich der wahlweise montierbaren Werkzeugfuttergreifer 18, 28 modular ausgebildet.The gripping unit 16 has a gripper mount 36 . The tool chuck grippers 18, 28 can be selectively mounted on the gripper receptacle 36. The first tool chuck gripper 18 and/or the second tool chuck gripper 28 can be selectively mounted on the gripper receptacle 36 . The gripper receptacle 36 is of modular design with respect to the tool chuck grippers 18, 28 that can be optionally installed.

Zudem sind die Werkzeugfuttergreifer 18, 28 gemeinsam an der Greiferaufnahme 36 montierbar. Im dargestellten Beispiel, welches die Greiferaufnahme 36 im montierten Zustand zeigt, sind beide Werkzeugfuttergreifer 18, 28 und der Werkzeuggreifer 34 gemeinsam an der Greiferaufnahme 36 montiert.In addition, the tool chuck grippers 18, 28 can be mounted together on the gripper mount 36. In the example shown, which shows the gripper mount 36 in the assembled state, both tool chuck grippers 18 , 28 and the tool gripper 34 are mounted together on the gripper mount 36 .

Die Greiferaufnahme 36 ist bezüglich zumindest einer Rotationsachse 38 drehbar. Und zwar ist die Greiferaufnahme 36 bezüglich der Rotationsachse 38 zumindest zur Auswahl einer der Werkzeugfuttergreifer 18, 28 drehbar. Denkbar wäre, dass die Greiferaufnahme 36 bezüglich weiterer Rotationsachsen drehbar ist.The gripper mount 36 can be rotated with respect to at least one axis of rotation 38 . Specifically, the gripper receptacle 36 can be rotated with respect to the axis of rotation 38 at least to select one of the tool chuck grippers 18 , 28 . It would be conceivable for the gripper receptacle 36 to be rotatable with respect to other axes of rotation.

Die Greifeinheit 16 ist dazu vorgesehen, die Werkzeugfutter 18, 28 in seriellem Fluss zu greifen. Zudem ist die Greifeinheit 16 dazu vorgesehen, die Werkzeugfutter 18, 28 in parallelem Fluss zu greifen. Die Greifeinheit 16 ist zudem dazu vorgesehen, die Werkzeugfutter 18, 28 und das Werkzeug 10 in seriellem Fluss zu greifen. Denkbar wäre, dass die Greifeinheit 16 zudem dazu vorgesehen ist, die Werkzeugfutter 18, 28 und das Werkzeug 10 in parallelem Fluss zu greifen.The gripping unit 16 is intended to grip the tool chucks 18, 28 in serial flow. In addition, the gripping unit 16 is intended to grip the tool chucks 18, 28 in parallel flow. The gripping unit 16 is also intended to grip the tool chucks 18, 28 and the tool 10 in serial flow. It would be conceivable that the Gripping unit 16 is also intended to grip the tool chucks 18, 28 and the tool 10 in parallel flow.

Der erste Werkzeugfuttergreifer 18 weist einen Satz erste Greiffinger 40 auf. Der Satz erste Greiffinger 40 des ersten Werkzeugfuttergreifers 18 umfasst im dargestellten Beispiel zwei erste Greiffinger 40. Der zweite Werkzeugfuttergreifer 28 weist einen Satz zweite Greiffinger 42 auf. Der Satz zweite Greiffinger 42 des zweiten Werkzeugfuttergreifers 28 umfasst im dargestellten Beispiel zwei zweite Greiffinger 42.The first tool chuck gripper 18 has a set of first gripper fingers 40 . The set of first gripping fingers 40 of the first tool chuck gripper 18 comprises two first gripping fingers 40 in the example shown. In the example shown, the set of second gripper fingers 42 of the second tool chuck gripper 28 comprises two second gripper fingers 42.

Die Greiffinger 40 des Satzes erster Greiffinger 40 sind im montierten Zustand winklig zu den Greiffingern 42 des Satzes zweiter Greiffinger 42 angeordnet. Die Greiffinger 40 des Satzes erster Greiffinger 40 sind im montierten Zustand rechtwinklig zu den Greiffingern 42 des Satzes zweiter Greiffinger 42 angeordnet. Die Greiffinger 40 des Satzes erster Greiffinger 40 sind im montierten Zustand winklig zu den Greiffingern 42 des Satzes zweiter Greiffinger 42 an der Greiferaufnahme 36 montiert. Die Greiffinger 40 des Satzes erster Greiffinger 40 sind im montierten Zustand rechtwinklig zu den Greiffingern 42 des Satzes zweiter Greiffinger 42 an der Greiferaufnahme 36 montiert.The gripping fingers 40 of the set of first gripping fingers 40 are arranged at an angle to the gripping fingers 42 of the set of second gripping fingers 42 in the assembled state. The gripping fingers 40 of the set of first gripping fingers 40 are arranged at right angles to the gripping fingers 42 of the set of second gripping fingers 42 in the assembled state. In the assembled state, the gripping fingers 40 of the set of first gripping fingers 40 are mounted on the gripper mount 36 at an angle to the gripping fingers 42 of the set of second gripping fingers 42 . In the assembled state, the gripping fingers 40 of the set of first gripping fingers 40 are mounted on the gripper receptacle 36 at right angles to the gripping fingers 42 of the set of second gripping fingers 42 .

Die Greiffinger 40 des Satzes erster Greiffinger 40 und die Greiffinger 42 des Satzes zweiter Greiffinger 42 sind zum Greifen entlang einer Greifbewegungsrichtung 44 jeweils zueinander beweglich. Zum Greifen bewegen sich die Greiffinger 40 des Satzes erster Greiffinger 40 und die Greiffinger 42 des Satzes zweiter Greiffinger 42 entlang der Greifbewegungsrichtung 44 zueinander.The gripping fingers 40 of the set of first gripping fingers 40 and the gripping fingers 42 of the set of second gripping fingers 42 are each movable relative to one another for gripping along a gripping movement direction 44 . For gripping, the gripping fingers 40 of the set of first gripping fingers 40 and the gripping fingers 42 of the set of second gripping fingers 42 move toward one another along the gripping movement direction 44 .

Die Greiffinger 40 des Satzes erster Greiffinger 40 und die Greiffinger 42 des Satzes zweiter Greiffinger 42 sind dazu vorgesehen, zum Greifen in eine Greifrille 48 der Werkzeugfutter 18, 28 einzugreifen. Und zwar greifen die Greiffinger 40 des Satzes erster Greiffinger 40 und die Greiffinger 42 des Satzes zweiter Greiffinger 42 entlang der Greifbewegungsrichtung 44 in die Greifrille 48 der Werkzeugfutter 18, 28 ein.The gripping fingers 40 of the set of first gripping fingers 40 and the gripping fingers 42 of the set of second gripping fingers 42 are intended to engage in a gripping groove 48 of the tool chuck 18, 28 for gripping. Specifically, the gripping fingers 40 of the set of first gripping fingers 40 and the gripping fingers 42 of the set of second gripping fingers 42 engage in the gripping groove 48 of the tool chucks 18, 28 along the gripping movement direction 44.

Die Greifbewegungsrichtung 44 des ersten Werkzeugfuttergreifers 18 ist winklig zu der Greifbewegungsrichtung 44 des zweiten Werkzeugfuttergreifers 28 ausgerichtet. Die Greifbewegungsrichtung 44 des ersten Werkzeugfuttergreifers 18 ist rechtwinklig zu der Greifbewegungsrichtung 44 des zweiten Werkzeugfuttergreifers 28 ausgerichtet.The gripping movement direction 44 of the first tool chuck gripper 18 is oriented at an angle to the gripping movement direction 44 of the second tool chuck gripper 28 . The gripping movement direction 44 of the first tool chuck gripper 18 is aligned at right angles to the gripping movement direction 44 of the second tool chuck gripper 28 .

Die Greiffinger 40 des Satzes erster Greiffinger 40 und die Greiffinger 42 des Satzes zweiter Greiffinger 42 sind im montierten Zustand winklig zu der Rotationsachse 38 der Greiferaufnahme 36 ausgerichtet. Die Greiffinger 40 des Satzes erster Greiffinger 40 und die Greiffinger 42 des Satzes zweiter Greiffinger 42 sind im montierten Zustand rechtwinklig zu der Rotationsachse 38 der Greiferaufnahme 36 ausgerichtet.The gripping fingers 40 of the set of first gripping fingers 40 and the gripping fingers 42 of the set of second gripping fingers 42 are aligned at an angle to the axis of rotation 38 of the gripper receptacle 36 in the assembled state. The gripping fingers 40 of the set of first gripping fingers 40 and the gripping fingers 42 of the set of second gripping fingers 42 are aligned at right angles to the axis of rotation 38 of the gripper mount 36 in the assembled state.

Der erste Werkzeugfuttergreifer 18 und der zweite Werkzeugfuttergreifer 28 sind in dem montierten Zustand an ein gemeinsames Versorgungssystem 46 angeschlossen. Die Werkzeugfuttergreifer 18, 28 sind gemeinsam mit dem Werkzeuggreifer 34 in dem montierten Zustand an das gemeinsame Versorgungssystem 46 angeschlossen. Der erste Werkzeugfuttergreifer 18 und der zweite Werkzeugfuttergreifer 28 sind in dem montierten Zustand an eine gemeinsame Hydraulikversorgung angeschlossen. Die Werkzeugfuttergreifer 18, 28 sind gemeinsam mit dem Werkzeuggreifer 34 in dem montierten Zustand an eine gemeinsame Hydraulikversorgung angeschlossen.The first tool chuck gripper 18 and the second tool chuck gripper 28 are connected to a common supply system 46 in the assembled state. The tool chuck grippers 18, 28 are connected together with the tool gripper 34 to the common supply system 46 in the assembled state. The first tool chuck gripper 18 and the second tool chuck gripper 28 are connected to a common hydraulic supply in the assembled state. The tool chuck grippers 18, 28 are connected together with the tool gripper 34 in the installed state to a common hydraulic supply.

4 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens 100 zum Betrieb einer Greifervorrichtung 14. Die Greifervorrichtung 14 weist ersten Werkzeugfuttergreifer 18 auf, mittels welchem in einem ersten Verfahrensschritt 102 ein erstes Werkzeugfutter 20 gegriffen wird. 4 shows a flowchart of a method 100 for operating a gripper device 14. The gripper device 14 has a first tool chuck gripper 18, by means of which a first tool chuck 20 is gripped in a first method step 102.

Die Greifervorrichtung 14 weist einen zweiten Werkzeugfuttergreifer 28 auf, mittels welchem in einem weiteren Verfahrensschritt 104 ein zweites Werkzeugfutter 30, welches von dem ersten Werkzeugfutter 20 wesentlich verschieden ausgebildet ist, gegriffen wird. Im vorliegenden Beispiel wird in dem Verfahrensschritt 102 das erste Werkzeugfutter 20 und anschließend in dem weiteren Verfahrensschritt 104 das zweite Werkzeugfutter 30 gegriffen. Denkbar wäre jedoch ebenso, dass die Verfahrensschritte 102, 104 in beliebiger Reihenfolge und/oder parallel durchgeführt werden.The gripper device 14 has a second tool chuck gripper 28, by means of which, in a further method step 104, a second tool chuck 30, which is designed substantially differently from the first tool chuck 20, is gripped. In the present example, the first tool chuck 20 is gripped in method step 102 and then the second tool chuck 30 is gripped in the further method step 104 . However, it would also be conceivable for method steps 102, 104 to be carried out in any order and/or in parallel.

BezugszeichenlisteReference List

1010: WerkzeugTool
1212: Werkzeugfuttertool chuck
1414: Greifervorrichtunggripper device
1616: Greifeinheitgripping unit
1818: erster Werkzeugfuttergreiferfirst tool chuck gripper
2020: erstes Werkzeugfutterfirst tool chuck
2222: optisches Mess- und/oder Einstellgerätoptical measuring and/or setting device
2424: Handhabungsroboterhandling robot
2626: GehäuseHousing
2828: zweiter Werkzeugfuttergreifersecond tool chuck gripper
3030: zweites Werkzeugfuttersecond tool chuck
3232: Greiflagegrip position
3434: Werkzeuggreifertool gripper
3636: Greiferaufnahmegripper mount
3838: Rotationsachseaxis of rotation
4040: erster Greiffingerfirst gripping finger
4242: zweiter Greiffingersecond gripping finger
4444: Greifbewegungsrichtunggripping movement direction
4646: Versorgungssystemsupply system
4848: Greifrillegrip groove
6868: Multispann- und Mess- und/oder EinstellstationMulti-clamping and measuring and/or setting station
7070: Werkzeugschafttool shank
7272: Überwurfmutterunion nut
7474: Werkzeugeinheittool unit
100100: Verfahrenprocedure
102102: Verfahrensschrittprocess step
104104: Verfahrensschrittprocess step

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents cited by the applicant was generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

DE 102019115607 [0010]

Claims

Gripper device (14), in particular for use with a handling robot (24), with at least one gripper unit (16) which has at least one first tool chuck gripper (18) which is intended to grip at least one first tool chuck (20), characterized in that that the gripping unit (16) also has at least one second tool chuck gripper (28) which is intended to grip at least one second tool chuck (30) which is designed substantially differently from the first tool chuck (20).

Gripper device (14) after claim 1 , characterized in that the first chuck gripper (18) is formed separately from the second chuck gripper (28).

Gripper device (14) after claim 1 or 2 , characterized in that the first tool chuck gripper (18) and the second tool chuck gripper (28) are offset in an assembled state with respect to a gripping position (32).

Gripper device (14) according to one of the preceding claims, characterized in that the gripper unit (16) also has at least one tool gripper (34) which is intended to grip at least one tool (10).

Gripper device (14) after claim 4 , characterized in that the tool gripper (34) is formed separately from the first tool chuck gripper (18) and the second tool chuck gripper (28) and is offset with respect to a gripping position (32).

Gripper device (14) according to one of the preceding claims, characterized in that the first tool chuck gripper (18) and the second tool chuck gripper (28) are provided for gripping, in particular different, shrink chucks, hydraulic expansion chucks, press chucks and/or collet chucks.

Gripper device (14) according to one of the preceding claims, characterized in that the gripper unit (16) has at least one gripper receptacle (36) on which at least the tool chuck grippers (18, 28) can be mounted, in particular optionally.

Gripper device (14) after claim 7 , characterized in that the tool chuck grippers (18, 28) can be mounted together on the gripper mount (36).

Gripper device (14) at least according to claims 4 and 7 , characterized in that the tool chuck grippers (18, 28) and the tool gripper (34) can be mounted together on the gripper mount (36).

Gripper device (14) after claim 7 , characterized in that the gripper receptacle (36) is rotatable with respect to at least one axis of rotation (38), in particular at least for the selection of one of the tool chuck grippers.

Gripper device (14) according to one of the preceding claims, characterized in that the gripper unit (16) is intended to grip the tool chucks (18, 28) in serial and/or in parallel flow.

Gripper device (14) according to one of the preceding claims, characterized in that the first tool chuck gripper (18) has a set of first gripper fingers (40) and the second tool chuck gripper (28) has a set of second gripper fingers (42), the gripper fingers (40) of the Set of first gripping fingers (40) are arranged at an angle, in particular at right angles, to the gripping fingers (42) of the set of second gripping fingers (42) in the assembled state.

Gripper device (14) according to one of the preceding claims, characterized in that a gripping movement direction (44) of the first tool chuck gripper (18) is oriented at an angle, in particular at right angles, to a gripping movement direction (44) of the second tool chuck gripper (28).

Gripper device (14) according to claims 10 and 12 , characterized in that the gripping fingers (40) of the set of first gripping fingers (40) and the gripping fingers (42) of the set of second gripping fingers (42) are aligned at an angle, in particular at right angles, to the axis of rotation (38) of the gripper receptacle (36) in the assembled state are.

Gripper device (14) according to one of the preceding claims, characterized in that the first tool chuck gripper (18) and the second tool chuck gripper (28), and in particular the tool gripper (34), in an assembled state to a common supply system (46), in particular to a common hydraulic supply, are connected.

Handling robot (24) with at least one gripper device (14) according to one of the preceding claims.

Multi-clamping and measuring and/or setting station (68) with at least one handling robot (24). Claim 16 .

Method for operating a gripper device (14), in particular according to one of Claims 1 until 15 , with at least one gripping unit (16), which has at least one first tool chuck gripper (18), by means of which at least one first tool chuck (20) is gripped, characterized in that the gripping unit (16) also has at least one second tool chuck gripper (28), by means of which at least one second tool chuck (30), which is designed substantially differently from the first tool chuck (20), is gripped.