DE102021115280A1

DE102021115280A1 - Automatische Türanordnung mit Sensorvorrichtung und Verfahren zum Betreiben einer solchen automatischen Türanordnung

Info

Publication number: DE102021115280A1
Application number: DE102021115280.1A
Authority: DE
Inventors: Alexander Beck; Marco Hauri
Original assignee: Agtatec AG
Current assignee: Assa Abloy Entrance Systems AB
Priority date: 2021-06-14
Filing date: 2021-06-14
Publication date: 2022-12-15
Also published as: CA3221289A1; WO2022263147A1; EP4355967A1; US20240263505A1

Abstract

Eine Automatische Türanlage (1) umfasst zumindest einen Türflügel (2a, 2b, 2c, 2d), der durch eine Antriebseinrichtung (6) verfahrbar ist. Eine Steuervorrichtung (7) ist dazu ausgebildet, um die Antriebseinrichtung (6) derart anzusteuern, dass diese den zumindest einen Türflügel (2a, 2b, 2c, 2d) verfährt. Eine Sensorvorrichtung (8) umfasst eine erste Flächenkamera (9a), die einen Bildsensor umfasst, wobei die erste Flächenkamera (9a) dazu ausgebildet ist, um erste Bilddaten von einem Erfassungsbereich (11) zu erzeugen, in dem die automatische Türanlage (1) überwachbar ist. Die Steuervorrichtung (7) ist dazu ausgebildet, um in einer Feinanalyse unter Zugrundelegung zumindest eines Teils der ersten Bilddaten der ersten Flächenkamera (9a) und zumindest einer zusätzlichen Information (12) zu ermitteln, ob der zumindest eine Türflügel (2a, 2b, 2c, 2d) gefahrlos verfahrbar ist. Die Sensorvorrichtung (8) umfasst eine Informationserzeugungseinrichtung (13), die von der ersten Flächenkamera (9a) getrennt ist und zur Erzeugung der zumindest einen zusätzlichen Information (12) beiträgt.

Description

Die Erfindung betrifft eine automatische Türanordnung mit einer Sensorvorrichtung und ein Verfahren zum Betreiben einer solchen automatischen Türanordnung. Eine solche automatische Türanordnung wird insbesondere in Gebäuden eingesetzt, um den Zugang zum Gebäude oder innerhalb des Gebäudes zu erlauben oder zu beschränken bzw. um ein zu starkes Auskühlen bzw. Aufheizen des Gebäudes zu vermeiden. Grundsätzlich könnte die automatische Türanordnung allerdings auch in Verkehrsmitteln, wie beispielsweise Zügen oder Schiffen eingesetzt werden. Die automatische Türanordnung umfasst verschiedene Arten von automatischen Türen, wie Schiebetüren, Falttüren, Drehflügeltüren oder Karusselltüren.
Alle diese Türen haben gemeinsam, dass der jeweilige Türflügel motorisch angetrieben wird. Hier muss sichergestellt werden, dass sich keine Gegenstände bzw. Personen im Bewegungsbereich des jeweiligen Türflügels befinden, um insbesondere Verletzungen bei Personen zu vermeiden. Aus diesem Grund werden Sensoren eingesetzt, die die Präsenz von Objekten und Personen im Bewegungsbereich der Türflügel erkennen sollen.
Die US 10 487 565 B2 beschreibt eine automatische Türanordnung in Form einer Schiebetür, wobei auf jeder Seite der Schiebetür eine TOF-Kamera angeordnet ist, um einen Bereich vor der Schiebetür zu überwachen. Mittels dieser TOF-Kameras kann ein dreidimensionales Bild erstellt werden, um Gegenstände und Personen zu erkennen.
Nachteilig an der US 10 487 565 B2 ist, dass die Lösung rechenintensiv und damit kostspielig ist. Nicht nur sind TOF-Kameras entsprechend teuer in der Anschaffung, auch der Energiebedarf ist heutzutage ein wichtiges Kriterium für den wirtschaftlichen Betrieb einer Türanordnung.
Es ist daher die Aufgabe der hier vorliegenden Erfindung, eine automatische Türanordnung zu schaffen, die wirtschaftlich betreibbar ist.
Die Aufgabe wird bezüglich der automatischen Türanordnung gemäß Anspruch 1 gelöst. In den Ansprüchen 2 bis 25 sind vorteilhafte Weiterbildungen der automatischen Türanordnung angegeben. Der Anspruch 26 beschreibt ein Gebäude mit einer solchen automatischen Türanlage und der Anspruch 27 gibt ein Verfahren zum Betreiben einer solchen automatischen Türanlage wieder.
Die erfindungsgemäße automatische Türanlage umfasst eine Sensorvorrichtung und dient insbesondere zum Einsatz in Gebäuden. Die Türanlage umfasst außerdem zumindest einen Türflügel und eine Antriebseinrichtung (zum Beispiel Elektromotor), um den zumindest einen Türflügel zu verfahren. Die Antriebseinrichtung kann neben zumindest einem Motor auch zumindest ein Getriebe umfassen. Es ist weiterhin eine Steuervorrichtung (zum Beispiel Mikrocontroller, FPGA) vorgesehen und dazu ausgebildet, um die Antriebseinrichtung derart anzusteuern, dass diese den Türflügel verfährt. Die Sensorvorrichtung umfasst eine erste Flächenkamera, die einen Bildsensor aufweist, wobei die erste Flächenkamera dazu ausgebildet ist, um erste Bilddaten von einem Erfassungsbereich zu erzeugen, in welchem die automatische Türanlage überwachbar ist. Die erste Flächenkamera kann auch als MONO-Kamera bezeichnet werden. Die erste Flächenkamera umfasst dabei einen Bildsensor und ist lediglich dazu ausgebildet, um ein 2D-Bild aufzunehmen und ist folglich keine Stereokamera, TOF-Kamera oder 3D-Kamera. Die erste Flächenkamera umfasst vorzugsweise genau eine optische Achse. Der Erfassungsbereich entspricht vorzugsweise dem gesamten Bild, welches die erste Flächenkamera aufzeichnen kann. Grundsätzlich könnte der Erfassungsbereich auch nur einen Teil des Bildes darstellen, das durch die erste Flächenkamera aufgezeichnet werden kann. Zum Beispiel wäre es denkbar, dass die erste Flächenkamera aufgrund ihrer Montageposition teilweise eine Trägerstruktur der Türanordnung aufzeichnet und daher diese Pixel der ersten Flächenkamera nicht zum Erfassungsbereich zählen. Die Steuervorrichtung ist dazu ausgebildet, um in einer Feinanalyse unter Zugrundelegung zumindest eines Teils der ersten Bilddaten der ersten Flächenkamera und zumindest einer zusätzlichen Information zu ermitteln, ob der Türflügel gefahrlos (kollisionsfrei) verfahrbar ist. Die Sensorvorrichtung umfasst hierzu eine Informationserzeugungseinrichtung, die von der ersten Flächenkamera getrennt ist und zur Erzeugung der zumindest einen zusätzlichen Information beiträgt. Es ist besonders vorteilhaft, dass eine einfache und kostengünstige Flächenkamera eingesetzt wird und dass lediglich ein Teil der ersten Bilddaten der ersten Flächenkamera mit einer zusätzlichen Information verrechnet wird, um eine höhere Genauigkeit zu erzielen. Dadurch kann eine günstige Kamera, in Form einer Flächenkamera, verwendet werden, wobei eine separate Informationserzeugungseinrichtung eingesetzt wird, um Teile des Erfassungsbereichs der Flächenkamera bezüglich der Genauigkeit (bei Bedarf) aufzuwerten.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die Steuervorrichtung in der Feinanalyse dazu ausgebildet, um einen Absicherungsbereich, der einen Teilbereich des Erfassungsbereichs der ersten Flächenkamera darstellt, aufgrund der zumindest einen zusätzlichen Information mit einer höheren Genauigkeit auf die Präsenz eines Objekts (Gegenstand, Person) hin zu untersuchen, als dies lediglich mit den ersten Bilddaten der ersten Flächenkamera möglich wäre. So wird die zusätzlich benötigte Rechenleistung lediglich auf die genauere Analyse des Absicherungsbereichs verwendet. Der restliche, nicht zum Absicherungsbereich gehörende Teil des Erfassungsbereichs der ersten Flächenkamera wird dabei mit einer niedrigeren Genauigkeit auf die Präsenz eines Objekts hin untersucht.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die Steuervorrichtung dazu ausgebildet, um eine Grobanalyse durchzuführen, in welcher lediglich die ersten Bilddaten der ersten Flächenkamera dahingehend analysiert werden, um zu ermitteln, ob sich im Erfassungsbereich ein Objekt befindet. Der Wortlaut „lediglich“ bedeutet, dass in diesem Fall auf die Verwendung der zumindest einen zusätzlichen Information für die Analyse verzichtet wird. In dieser Ausführungsform kann der gesamte Erfassungsbereich der ersten Flächenkamera ohne Einsatz der zumindest einen zusätzlichen Information auf die Präsenz eines Objekts hin untersucht werden oder lediglich der Teil des Erfassungsbereichs, welcher nicht zu dem Absicherungsbereich zu zählen ist. Vorzugsweise kann die Informationserzeugungseinrichtung in einen Stand-by-Betrieb versetzt werden bzw. gänzlich abgeschaltet werden (zum Beispiel durch die Steuervorrichtung), wenn lediglich eine Grobanalyse stattfindet. Dadurch wird weiter Energie gespart.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die Steuervorrichtung dazu ausgebildet, um in regelmäßigen zeitlichen Abständen eine Grobanalyse der ersten Bilddaten der ersten Flächenkamera durchzuführen. Eine solche Grobanalyse erfolgt vorzugsweise für jedes aufgenommene Bild. Grundsätzlich kann eine Grobanalyse, die vorzugsweise mit der Aufnahme erster Bilddaten einhergeht, in regelmäßigen Abständen durchgeführt werden. Beispielsweise kann eine Grobanalyse alle 50ms, 100ms, 200 ms, 400 ms, 600 ms, 800 ms, 1000 ms, 1200 ms, 1400 ms, 1600 ms, 1800 ms oder 2000 ms durchgeführt werden. Insbesondere wird eine Grobanalyse dann durchgeführt, wenn der Türflügel verfahren werden soll. Soll der Türflügel in seiner Position (zum Beispiel Offenposition) verweilen, so ist das Durchführen einer Grobanalyse nicht zwingend notwendig. Weiterhin ist die Steuervorrichtung dazu ausgebildet, die Feinanalyse für den Fall durchzuführen, dass die Grobanalyse der ersten Bilddaten der ersten Flächenkamera ergibt, dass sich ein Objekt mit einer Wahrscheinlichkeit im Absicherungsbereich befindet, die größer als ein erster Schwellenwert ist. Befindet sich mit einer sehr hohen Wahrscheinlichkeit (zum Beispiel > 90%) kein Objekt im Absicherungsbereich, so muss die Feinanalyse nicht durchgeführt werden. Befindet sich dagegen ein Objekt mit einer sehr hohen Wahrscheinlichkeit (zum Beispiel > 90%) im Absicherungsbereich, so muss ebenfalls nicht zwingend die Feinanalyse durchgeführt werden. Vielmehr muss die Feinanalyse dann durchgeführt werden, wenn das Ergebnis der Grobanalyse nicht eindeutig ist. Wenn also die Grobanalyse ergibt, dass sich ein Objekt mit einer Wahrscheinlichkeit im Absicherungsbereich befindet, die größer als ein erster Schwellenwert aber vorzugsweise kleiner als ein zweiter Schwellenwert ist. Der erste Schwellenwert kann beispielsweise bei 10%, 20% oder 30% liegen. Der zweite Schwellenwert kann beispielsweise bei 70%, 80% oder 90% liegen. Dies bedeutet, dass die Feinanalyse nur bei Bedarf ausgeführt wird und gerade eben nicht synchron zur Grobanalyse, also jedes Mal, wenn auch die Grobanalyse ausgeführt wird. So kann es durchaus sein, dass die Grobanalyse 3mal, 8mal, 16mal, 32mal, 64mal, 128mal oder 256mal häufiger ausgeführt wird als die Feinanalyse.
Auch dadurch wird wieder Energie gespart, weil die Informationserzeugungseinrichtung vorzugsweise nur dann aktiviert wird, wenn die Feinanalyse ausgeführt werden soll bzw. die Steuervorrichtung weniger Energie benötigt, weil sie die ersten Bilddaten der ersten Flächenkamera während der Grobanalyse nicht mit der zumindest einen zusätzlichen Information verrechnen muss.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die Steuervorrichtung dazu ausgebildet, um die Grobanalyse und die Feinanalyse zeitgleich oder zeitlich beabstandet zueinander auszuführen. Unter „zeitgleich“ ist zu verstehen, dass in der Grobanalyse und der Feinanalyse dieselben ersten Bilddaten der ersten Flächenkamera verwendet werden und/oder dass die Grobanalyse und die Feinanalyse in einem Abstand von weniger als 50 ms ausgeführt werden. Unter „zeitlich beabstandet“ ist zu verstehen, dass für die Grobanalyse und die Feinanalyse unterschiedliche erste Bilddaten der ersten Flächenkamera verwendet werden und/oder dass die Grobanalyse und die Feinanalyse in einem Abstand von mehr als 50 ms nacheinander ausgeführt werden.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die Steuervorrichtung dazu ausgebildet, um bei der zeitgleichen Ausführung der Grobanalyse und der Feinanalyse den Absicherungsbereich oder einen Teilbereich des Absicherungsbereichs lediglich in der Feinanalyse auf ein Objekt hin zu untersuchen. In diesem Fall wird der restliche Erfassungsbereich der ersten Flächenkamera, welcher nicht zum Absicherungsbereich bzw. zum Teilbereich des Absicherungsbereichs zu zählen ist, in der Grobanalyse auf ein Objekt hin untersucht, wobei die Grobanalyse den Absicherungsbereich bzw. den Teilbereich des Absicherungsbereichs explizit ausnimmt. Dieser Absicherungsbereich bzw. Teilbereich des Absicherungsbereichs wird lediglich in der Feinanalyse auf ein Objekt hin untersucht. Dadurch wird bevorzugt kein Bereich von der Grobanalyse und der Feinanalyse zeitgleich analysiert. Bei dem Teilbereich des Absicherungsbereichs handelt es sich um einen Bereich, für den in einer vorherigen Grobanalyse keine eindeutige Aussage getroffen werden konnte, ob ein Objekt vorhanden ist oder nicht. Nur dieser Teilbereich wird daher in einer Feinanalyse nochmals genauer analysiert.
Bei der zeitlich beabstandeten Ausführung ist die Steuervorrichtung dazu ausgebildet, dieselben ersten Bilddaten der ersten Flächenkamera für die Grobanalyse und die Feinanalyse zu verwenden bzw. jeweils die aktuellsten ersten Bilddaten der ersten Flächenkamera für die Grobanalyse und die Feinanalyse. Für den Fall, dass die Feinanalyse nach der Grobanalyse durchgeführt wird (oder umgekehrt) kann es durchaus sein, dass der jeweiligen Analyse unterschiedliche erste Bilddaten zugrunde gelegt werden, weil die ersten Bilddaten zwischenzeitlich aktualisiert werden.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die Steuervorrichtung dazu ausgebildet, um die Antriebseinrichtung in Abhängigkeit der Detektion eines Objekts im Absicherungsbereich derart anzusteuern, dass der Türflügel unter Einhaltung eines Mindestabstands bis zu dem Objekt verfahren wird. Der Mindestabstand ist dabei beliebig wählbar und kann beispielsweise mindestens 10cm, 20cm, 30 cm, 40 cm, 50 cm, 60 cm, 70 cm, 80 cm, 90 cm, 100 cm, 120 cm, 140 cm oder mindestens 160 cm betragen. Der Mindestabstand ist auch anpassbar und zwar in Abhängigkeit des Ergebnisses der Feinanalyse. Wird zum Beispiel detektiert, dass es sich bei dem Objekt um eine ältere Person handelt, so wird der Mindestabstand beispielsweise größer gewählt, als wenn es sich bei der Person um eine jüngere Person oder ein Tier (zum Beispiel) handelt. Dadurch wird erreicht, dass das Gebäude weniger stark aufgeheizt wird bzw. abkühlt.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform verläuft der Absicherungsbereich bei Schiebetüren auf beiden Seiten der Schiebetür in etwa einem Fahrweg des Türflügels folgend. Bei einer Drehflügeltür verläuft der Absicherungsbereich in Bewegungsrichtung vor der jeweiligen Drehflügeltür. Bei Karusselltüren verläuft der Absicherungsbereich in Bewegungsrichtung vor dem jeweiligen Türflügel und vor der jeweils feststehenden Nebenschließkante. Bei Falttüren verläuft der Absicherungsbereich auf zumindest einer Seite bzw. auf genau einer Seite der Falttür.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die Steuervorrichtung dazu ausgebildet, die Feinanalyse (z.B. unmittelbar und/oder lediglich) vor dem Verfahren des Türflügels und/oder (z.B. lediglich) während des Verfahrens des Türflügels auszuführen. Selbiges könnte auch für die Grobanalyse gelten. In diesem Fall würde die Feinanalyse lediglich bei Bedarf ausgeführt werden, was wiederum Rechenleistung in der Steuervorrichtung einspart. Die Feinanalyse könnte in diesem Fall unabhängig von dem Detektionsergebnis eines Objekts im Rahmen der Grobanalyse ausgeführt werden. Sie könnte allerdings nach wie vor bedarfsorientiert ausgeführt werden, und zwar in Abhängigkeit von dem Detektionsergebnis in der Grobanalyse.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die erste Flächenkamera dazu ausgebildet, um lediglich 2D-Aufnahmen zu machen. In diesem Fall kann eine sehr kostengünstige Flächenkamera eingesetzt werden, die beispielsweise lediglich Auflösungen von beispielsweise weniger als 10 Megapixel, 8 Megapixel, 6 Megapixel, 4 Megapixel, 3 Megapixel oder weniger als 2 Megapixel umfasst.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform handelt es sich bei der zumindest einen zusätzlichen Information um ein strukturiertes Lichtmuster, welches in den ersten Bilddaten der ersten Flächenkamera enthalten ist. Die Informationserzeugungseinrichtung umfasst einen Projektor, der dazu ausgebildet ist, um das strukturierte Lichtmuster zu erzeugen und in den Erfassungsbereich der ersten Flächenkamera abzustrahlen. Der Einsatz eines solchen strukturierten Lichtmusters hat überraschende Ergebnisse bezüglich der Genauigkeit der Detektion und den Kosten geliefert. Ergänzend oder alternativ kann die zumindest eine zusätzliche Information auch zweite Bilddaten umfassen. In diesem Fall handelt es sich bei der Informationserzeugungseinrichtung um eine zweite Flächenkamera, die ebenfalls (genau) einen Bildsensor umfasst. Diese zweite Flächenkamera ist vorzugsweise ebenfalls dazu ausgebildet, um lediglich 2D-Bilder aufzunehmen. Dabei weicht die optische Achse der zweiten Flächenkamera (signifikant) von der optischen Achse der ersten Flächenkamera ab. Dadurch erfassen die erste und die zweite Flächenkamera unterschiedliche Bereiche und überlappen sich nur in einem Teilbereich, der den Absicherungsbereich bildet. Ein Winkel zwischen der optischen Achse der ersten Flächenkamera und der optischen Achse der zweiten Flächenkamera ist vorzugsweise größer als 10°, 15°, 20°, 25°, 30°, 35°, 40° 45°, 50°, 55°, 60°, 65°, 70°, 75°, 80°, 85°, 90°, 95°, 100°, 105°, 110°, 115°, 120°, 125°, 130° oder größer als 140°. Vorzugsweise ist der Winkel aber kleiner als 145°, 140°, 135°, 130°, 125°, 120°, 115°, 110°, 105°, 100°, 95°, 90°, 85°, 80°, 75°, 70°, 65°, 60°, 55°, 50°, 45°, 40°, 35°, 30°, 25°, 20 oder kleiner als 15°. Beträgt der Winkel 0° so würden beide optische Achsen parallel zueinander verlaufen. Ergänzend oder alternativ kann es sich bei der zumindest einen Information auch um ein Ausleuchtungslicht handeln, welches die ersten Bilddaten der ersten Flächenkamera aufhält. Die Informationserzeugungseinrichtung umfasst in diesem Fall eine Beleuchtungsquelle. Die Beleuchtungsquelle ist dazu ausgebildet, um das Ausleuchtungslicht lediglich für einen Zeitraum zu erzeugen und in den Erfassungsbereich der ersten Flächenkamera abzustrahlen, der von seiner Zeitdauer ungefähr der Feinanalyse entspricht. Dies bedeutet, dass das Ausleuchtungslicht nicht dauerhaft eingeschaltet ist, sondern lediglich bei Bedarf eingeschaltet wird, nämlich dann, wenn die zumindest eine weitere Information erzeugt werden soll. Wird die Feinanalyse für einen längeren Zeitraum nicht aufgerufen (zum Beispiel, weil der Türflügel dauerhaft geöffnet ist), so bleibt das Ausleuchtungslicht ausgeschaltet.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die Steuervorrichtung dazu ausgebildet, um das strukturierte Lichtmuster in den ersten Bilddaten der ersten Flächenkamera mit einem Referenzmuster zu vergleichen. In Abhängigkeit dieses (Vergleichs-)Ergebnisses wird die Antriebseinrichtung dann derart angesteuert, dass diese den zumindest einen Türflügel kollisionsfrei (in Richtung des Objekts oder weg von dem Objekt) verfährt oder nicht verfährt bzw. anhält. Das Referenzmuster kann (ab Werk) eingespeichert sein bzw. in einem Trainingsmodus aufgenommen und gespeichert werden. Für den Fall, dass sich längere Zeit (z.B. mehrere Minuten) keine Änderung im Absicherungsbereich ergibt, kann das aktuelle strukturierte Lichtmuster als neues Referenzmuster abgespeichert werden. Unter einen Vergleich kann ein reiner Vergleich der Pixel verstanden werden. Es ist aber genauso denkbar, dass sowohl die aktuell aufgenommenen ersten Bilddaten wie auch das Referenzmuster mit einem spezifischen Algorithmus (z.B. FFT) analysiert werden und diese Ergebnisse dann verglichen werden. Grundsätzlich können unter einem Referenzmuster daher Referenzbilddaten oder auch das Ergebnis eines solchen Algorithmus, der auf Referenzbilddaten angewendet wurde, verstanden werden.
Ergänzend oder alternativ ist die Steuervorrichtung dazu ausgebildet, die ersten Bilddaten und die zweiten Bilddaten in deren Überlappungsbereich (vorzugsweise entspricht der Überlappungsbereich dem Absicherungsbereich) miteinander zu verrechnen, um dadurch die Auflösung, verglichen mit den ersten Bilddaten alleine, zu erhöhen bzw. räumliche Informationen zu generieren. In Abhängigkeit dieses Ergebnisses, zu dem noch die Auswertung gehört, wird die Antriebseinrichtung derart angesteuert, dass diese den zumindest einen Türflügel kollisionsfrei (in Richtung des Objekts oder weg von dem Objekt) verfährt oder nicht verfährt bzw. anhält.
Ergänzend oder alternativ ist die Steuervorrichtung dazu ausgebildet, die ersten Bilddaten, die durch das Ausleuchtungslicht aufgehellt sind, mit Referenzbilddaten zu vergleichen. In Abhängigkeit dieses (Vergleichs-)Ergebnisses wird die Antriebseinrichtung derart angesteuert, dass diese den zumindest einen Türflügel kollisionsfrei (in Richtung des Objekts oder weg von dem Objekt) verfährt oder nicht verfährt bzw. anhält. Die Referenzbilddaten können (ab Werk) eingespeichert sein bzw. in einem Trainingsmodus aufgenommen und gespeichert werden. Für den Fall, dass sich längere Zeit (z.B. mehrere Minuten) keine Änderung im Absicherungsbereich ergibt, können die ersten aufgehellten Bilddaten der ersten Flächenkamera als neue Referenzbilddaten abgespeichert werden.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die Steuervorrichtung dazu ausgebildet, um die Feinanalyse mit zwei oder drei verschiedenen zusätzlichen Informationen durchzuführen. In diesem Fall würde die Informationserzeugungseinrichtung beispielsweise den Projektor und die zweite Flächenkamera bzw. die Beleuchtungsquelle umfassen. Grundsätzlich wäre es denkbar, dass die ersten Bilddaten das strukturierte Lichtmuster umfassen und dass weitere erste Bilddaten aufgenommen werden, die dann die Aufhellung, nicht jedoch das strukturierte Lichtmuster beinhalten. Grundsätzlich könnten auch die ersten Bilddaten mit dem strukturierten Lichtmuster zusammen mit den zweiten Bilddaten verrechnet werden. Die zweiten Bilddaten könnten allerdings auch mit den ersten Bilddaten ohne das strukturierte Lichtmuster verrechnet werden.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die Steuervorrichtung dazu ausgebildet, die Feinanalyse vor dem Verfahren des Türflügels und/oder während dem Verfahren des Türflügels auszuforschen. Der Wortlaut „vor dem Verfahren des Türflügels“ bedeutet vorzugsweise, dass die Feinanalyse wenige Sekunden (< 2s, < 1s, < 0,5s, < 0,1s) vor dem Verfahren aktiviert wird, also dann, wenn bereits ein Befehl zum Verfahren erzeugt wurde.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform hat das strukturierte Lichtmuster eine Wellenlänge im IR-Bereich. Das strukturierte Lichtmuster wird dabei durch Muster mit einer unterschiedlichen Helligkeitsverteilung gebildet. Das strukturierte Lichtmuster bleibt vorzugsweise konstant, zumindest so lange, bis der Projektor getauscht wird. Dies bedeutet, dass sich das strukturierte Lichtmuster während eines Türzyklus (Öffnen, Schließen) vorzugsweise nicht ändert. In Ergänzung oder alternativ hat auch das Ausleuchtungslicht eine Wellenlänge im IR-Bereich. Eine derartige Wellenlänge ist für das menschliche Auge nicht sichtbar. Selbstverständlich arbeiten die erste und die zweite Flächenkamera in diesem Wellenlängenbereich.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform besteht oder umfasst das strukturierte Lichtmuster Linien, gestrichelte Linien, Gitter, Punkte und/oder Wellen. Grundsätzlich sind beliebige Formen und Muster denkbar.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform verlaufen die Linien bzw. die gestrichelten Linien parallel oder winklig zum Türflügel. Ergänzend oder alternativ verlaufen die Linien bzw. die gestrichelten Linien auch parallel zueinander.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform sind die Abstände zwischen jeweils benachbarten Strukturen des strukturierten Lichtmusters in etwa gleich oder variieren um weniger als 10 %, 15 %, 20 %, 25 % oder um weniger als 30 %.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform beträgt der Abstand zwischen zwei Strukturen des strukturierten Lichtmusters weniger als 10 cm, 8 cm, 6 cm oder weniger als 4 cm. Ergänzend oder alternativ beträgt der Abstand allerdings mehr als 1 cm, 2 cm, 3 cm, 5 cm, 7 cm oder mehr als 8 cm. Grundsätzlich sollte der Abstand derart gewählt werden, dass die Auflösung der ersten Flächenkamera die verschiedenen Strukturen des strukturierten Lichtmusters voneinander unterscheiden kann. Ist die erste Flächenkamera weiter weg montiert, so sollte der Abstand größer gewählt werden, als wenn die erste Flächenkamera näher zu den Strukturen hin montiert ist.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform beträgt die Dicke einer Struktur des strukturierten Lichtmusters weniger als 8 mm, 6 mm, 4 mm oder weniger als 3 mm. Ergänzend oder alternativ beträgt die Dicke einer Struktur des strukturierten Lichtmusters mehr als 0,5 mm, 1 mm, 2 mm oder mehr als 3 mm. Vorzugsweise musste Dicke einer solchen Struktur derart gewählt werden, dass diese zumindest ein Pixel der ersten Bilddaten der ersten Flächenkamera umfasst.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform handelt es sich bei der automatischen Türanlage um eine automatische Schiebetür mit einem, zwei oder mehr als zwei Türflügeln. Die erste Flächenkamera ist dabei auf einer ersten Seite der automatischen Schiebetür angeordnet. Der Erfassungsbereich der ersten Flächenkamera liegt überwiegend oder vollständig auf der ersten Seite der automatischen Schiebetür. Die Sensorvorrichtung umfasst eine dritte Flächenkamera, die einen Bildsensor umfasst. Die dritte Flächenkamera nimmt vorzugsweise lediglich 2D-Bilder auf. Die dritte Flächenkamera erzeugt ebenfalls einen Erfassungsbereich, der Bereiche der automatischen Türanlage überwacht. Die dritte Flächenkamera ist auf einer zweiten Seite der automatischen Schiebetür angeordnet. Der Erfassungsbereich der dritten Flächenkamera liegt überwiegend oder vollständig auf der zweiten Seite der automatischen Schiebetür. Vorzugsweise sind die Erfassungsbereiche der ersten und der dritten Flächenkamera gleich groß. Weiter vorzugsweise sind sie symmetrisch zueinander. Der Projektor der Informationserzeugungseinrichtung ist in einer ersten Ausführungsform im Durchgangsbereich der automatischen Schiebetür angeordnet. Dieser Projektor ist dann dazu ausgebildet, um das strukturierte Lichtmuster zu erzeugen und in den Erfassungsbereich der ersten und der dritten Flächenkamera abzustrahlen. In einer Alternative (zweite Ausführungsform) könnte die Informationserzeugungseinrichtung auch einen weiteren Projektor umfassen. Dieser wäre ebenfalls dazu ausgebildet, um ein strukturiertes Lichtmuster zu erzeugen und in den Erfassungsbereich der dritten Flächenkamera abzustrahlen. Die Steuervorrichtung ist dann dazu ausgebildet, um das strukturierte Lichtmuster in den ersten Bilddaten der ersten Flächenkamera und in den dritten Bilddaten der dritten Flächenkamera mit einem jeweiligen Referenzmuster zu vergleichen. In Abhängigkeit dieses (Vergleichs-)Ergebnisses wird die Antriebseinrichtung derart angesteuert, dass diese den zumindest einen Türflügel kollisionsfrei (in Richtung des Objekts oder weg von dem Objekt) verfährt oder nicht verfährt bzw. anhält. In diesem Fall können beide Seiten einer automatischen Schiebetür überwacht werden.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform handelt es sich bei der automatischen Türanlage um eine automatische Schiebetür mit einem, zwei oder mehr als zwei Türflügeln. Die Steuervorrichtung ist dazu ausgebildet, um bei der Feinanalyse eine Hauptschließkante der automatischen Schiebetür mit der ersten Flächenkamera und dem Projektor zu überwachen. Weiterhin kann eine Nebenschließkante der automatischen Schiebetür überwacht werden. Dies gelingt mit der ersten Flächenkamera und dem Projektor oder alternativ mit einer weiteren Flächenkamera und dem Projektor oder mit der ersten Flächenkamera und einem weiteren Projektor. Alternativ gelingt dies mit einer weiteren Flächenkamera und einem weiteren Projektor. Es kann dabei durchaus sein, dass der Überwachungsbereich lediglich parallel zum Verfahrweg des Türflügels verläuft und gerade eben nicht der eigentliche Weg überwacht wird, über den sich die Nebenschließkante hinwegbewegt. Grundsätzlich könnten die jeweilige Flächenkamera und der jeweilige Projektor allerdings auch den Bewegungsweg der Nebenschließkante überwachen.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die zweite Flächenkamera nicht identisch zur ersten Flächenkamera. Beispielsweise können sich die erste und die zweite Flächenkamera im Typ des Bildsensors, in der Auflösung, in der Größe des Erfassungsbereichs, im Typ der Optik, in der Ausrichtung und/oder im Ort der Anbringung unterscheiden. In diesem Fall können automatische Türanlage besonders einfach nachgerüstet bzw. defekte Kameras sehr kostengünstig ersetzt werden.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform handelt es sich bei der automatischen Türanlage um eine automatische Schiebetür mit einem, zwei oder mehr als zwei Türflügeln. Die erste Flächenkamera ist auf einer ersten Seite der automatischen Schiebetür angeordnet und die zweite Flächenkamera ist auf einer zweiten Seite der automatischen Schiebetür angeordnet. Die erste und die zweite Flächenkamera sind derart am Durchgangsbereich der automatischen Schiebetür angeordnet, dass sich in einer ersten Alternative ein Teil des Erfassungsbereichs der zweiten Flächenkamera bei einer zumindest teilweise geöffneten Schiebetür auf die erste Seite der automatischen Schiebetür erstreckt und sich mit dem Erfassungsbereich der ersten Flächenkamera überlappt. Die Steuervorrichtung ist dann dazu ausgebildet, um in der Feinanalyse die ersten und zweiten Bilddaten im Überlappungsbereich (insbesondere Absicherungsbereich) auf der ersten Seite der automatischen Schiebetür miteinander zu verrechnen. Dadurch kann die Auflösung erhöht bzw. es können räumliche Informationen generiert werden. In Abhängigkeit dieser zusätzlichen Ergebnisse kann die Antriebseinrichtung derart angesteuert werden, dass diese den zumindest einen Türflügel kollisionsfrei (in Richtung des Objekts oder weg von dem Objekt) verfährt oder nicht verfährt bzw. anhält.
Ergänzend oder alternativ sind die erste und die zweite Flächenkamera derart am Durchgangsbereich der automatischen Schiebetür angeordnet, dass sich in einer zweiten Alternative ein Teil des Erfassungsbereichs der ersten Flächenkamera bei einer zumindest teilweise geöffneten Schiebetür auf die zweite Seite der automatischen Schiebetür erstreckt und sich mit dem Erfassungsbereich der zweiten Flächenkamera überlappt. Die Steuervorrichtung ist dann dazu ausgebildet, um in der Feinanalyse die ersten und zweiten Bilddaten im Überlappungsbereich (insbesondere Absicherungsbereich) auf der zweiten Seite der automatischen Schiebetür miteinander zu verrechnen. Dadurch kann die Auflösung erhöht bzw. es können räumliche Informationen generiert werden. In Abhängigkeit dieser zusätzlichen Ergebnisse kann die Antriebseinrichtung derart angesteuert werden, dass diese den zumindest einen Türflügel kollisionsfrei (in Richtung des Objekts oder weg von dem Objekt) verfährt oder nicht verfährt bzw. anhält.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform handelt es sich bei der automatischen Türanlage um eine automatische Schiebetür mit einem, zwei oder mehr als zwei Türflügeln. Die Steuervorrichtung ist dazu ausgebildet, um in der Feinanalyse eine Hauptschließkante der automatischen Schiebetür mit der ersten Flächenkamera und der zweiten Flächenkamera zu überwachen. Weiterhin kann eine Nebenschließkante der automatischen Schiebetür mit der ersten Flächenkamera und der zweiten Flächenkamera überwacht werden. Diese Nebenschließkante kann alternativ auch mit einer weiteren Flächenkamera und der zweiten Flächenkamera überwacht werden. Diese Nebenschließkante kann weiter alternativ auch mit der ersten Flächenkamera und einer weiteren Flächenkamera überwacht werden. Weiter alternativ kann diese Nebenschließkante auch mit zwei weiteren Flächenkameras überwacht werden. Es kann dabei durchaus sein, dass der Überwachungsbereich lediglich parallel zum Verfahrweg des Türflügels verläuft und gerade eben nicht der eigentliche Weg überwacht wird, über den sich die Nebenschließkante hinwegbewegt. Grundsätzlich könnte die jeweilige Flächenkamera allerdings auch den Bewegungsweg der Nebenschließkante überwachen.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die Beleuchtungsquelle ein Blitzlicht oder eine gepulste Lichtquelle. Dieses Blitzlicht löst synchron zu der Aufnahme der ersten Flächenkamera aus. Dies bedeutet, dass das Blitzlicht dann auslöst, wenn der Fotosensor der ersten Flächenkamera das einfallende Licht aufnimmt. Es ist hier besonders vorteilhaft, dass die Beleuchtungsquelle nicht permanent eingeschaltet ist und für die kurzzeitige Auslösung auch eine hohe Lichtleistung abgeben kann, ohne zu überhitzen. Dadurch ist die Detektionsrate von etwaigen Objekten in den ersten Bilddaten besonders hoch. Bei Einsatz einer gepulsten Lichtquelle werden viele Lichtpulse nacheinander erzeugt. Dabei ist die Zeitdauer eines Lichtpulses vorzugsweise kleiner als die Zeit, in welcher das Bild aufgenommen wird. Es kann durchaus sein, dass mehrere Bilder aufgenommen werden müssen, wobei nur dasjenige Bild zur Ermittlung, ob sich ein Objekt im Absicherungsbereich befindet oder nicht, ausgewählt wird, auf dessen Aufnahme das Erzeugnis der zusätzlichen Beleuchtungsquelle mittels Lichtpulse sichtbar ist. Es ist auch möglich, dass nur diejenigen ersten Bilddaten verwendet werden, in denen genügend Licht der gepulsten Lichtquelle als zusätzliche Information enthalten ist. Unter „genügend Licht“ wird verstanden, dass die Lichtintensität der gepulsten Lichtquelle über einem Schwellwert liegt.
Die gepulste Lichtquelle muss daher nicht synchronisiert zur Aufnahme der ersten Flächenkamera angesteuert werden. Sie kann asynchron zur ersten Flächenkamera angesteuert werden.
Die erste und/oder zweite Flächenkamera bzw. eine weitere Flächenkamera lassen vorzugsweise IR-Licht in der wellenläge der zusätzlichen Beleuchtungsquelle passieren. Vorzugsweise kann mit der Flächenkamera daher ein IR-Muster und/oder das Abbild einer IR-Beleuchtung erkannt werden.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform empfängt die Steuervorrichtung die zusätzliche Information ausschließlich von (genau) einer Flächenkamera. IR-Fotodioden, die nicht Bestandteil der Flächenkamera sind, werden zur Überwachung des Absicherungsbereichs nicht verwendet.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist ein Gebäude mit einer solchen automatischen Türanlage ausgestattet. Das Gebäude umfasst Wände, wobei in die Wände ein Durchgang eingebracht ist. Die automatische Türanlage ist dabei in diesem Durchgang installiert.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist ein Verfahren zum Betreiben dieser automatischen Türanlage angegeben. In einem ersten Verfahrensschritt werden Bilddaten von der ersten Flächenkamera, die einen ersten Erfassungsbereich abdecken, zusammen mit der zumindest einen zusätzlichen Information an die Steuervorrichtung übermittelt. In einem zweiten Verfahrensschritt wird ermittelt, ob der Türflügel gefahrlos verfahren werden kann. Hierzu werden die Bilddaten zusammen mit der zumindest einen zusätzlichen Information verwendet. In einem dritten Verfahrensschritt wird der Türflügel verfahren, wenn keine Gefahr durch Objekte besteht.
Verschiedene Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beispielhaft beschrieben. Gleiche Gegenstände weisen dieselben Bezugszeichen auf. Die entsprechenden Figuren der Zeichnungen zeigen im Einzelnen:

1A und 1B: einen Absicherungsbereich einer Schiebetür, der mit einer ersten Flächenkamera und einem strukturierten Licht in Form von Linien überwacht wird;
2A, 2B, 2C, 2D: verschiedene Muster des strukturierten Lichts;
3A und 3B: ein Ausführungsbeispiel einer Schiebetüranlage mit zwei Flächenkameras und einem Projektor zur Erzeugung der zumindest einen zusätzlichen Information;
4A und 4B: ein Ausführungsbeispiel einer Schiebetüranlage mit zwei Flächenkameras und zwei Projektoren zur Erzeugung der zumindest einen zusätzlichen Information;
5A und 5B: ein Ausführungsbeispiel einer Schiebetüranlage, um mit einer Flächenkamera und einem Projektor eine Nebenschließkante zu überwachen;
6A, 6B und 6C: ein Ausführungsbeispiel einer Schiebetüranlage mit zwei Flächenkameras, wobei mit einer Flächenkamera die zusätzliche Information erzeugt wird, um den Durchgangsbereich zu überwachen;
7A, 7B und 7C: ein Ausführungsbeispiel einer Schiebetüranlage mit zwei Flächenkameras und einem Projektor zur Erzeugung mehrerer zusätzlichen Informationen;
8A und 8B: ein Ausführungsbeispiel einer Schiebetüranlage, wobei mit einer zweiten Flächenkamera die zusätzliche Information erzeugt wird, um eine Nebenschließkante zu überwachen;
9A, 9B, 10A, 10B: ein Ausführungsbeispiel einer Schiebetüranlage, wobei die zumindest eine zusätzliche Information durch eine separate Beleuchtungsquelle in Form eines Blitzlichts oder einer gepulsten Lichtquelle bereitgestellt wird;
11A, 11B, 11C: verschiedene Arten der automatischen Türanlage in Form einer Drehflügeltür, Falttür oder Karusselltür; und
12: ein Verfahren zum Betreiben der automatischen Türanlage.

Nachfolgend wird eine erfindungsgemäße automatische Türanlage 1 beschrieben. Die automatische Türanlage 1 kann in Gebäuden eingesetzt werden. Die automatische Türanlage umfasst zumindest einen Türflügel 2a, 2b. Dieser zumindest eine Türflügel 2a, 2b ist entlang eines Verfahrwegs verfahrbar. In 1A ist eine Türanlage 1 in Form einer automatischen Schiebetür dargestellt. Die automatische Schiebetür umfasst einen ersten und einen zweiten Türflügel 2a, 2b, die aufeinander zu bewegbar sind, um in diesem Fall einen Durchgangsbereich 3 zu verschließen, bzw. voneinander weg bewegbar sind, um in diesem Fall einen Durchgangsbereich 3 freizugeben. Der erste und der zweite Türflügel 2a, 2b umfassen eine Hauptschließkante 4, wobei die Hauptschließkanten 4 des ersten und zweiten Türflügels 2a, 2b im geschlossenen Zustand der Schiebetür aneinander angrenzen und sich vorzugsweise berühren. Nebenschließkanten 5 sind gegenüberliegend der jeweiligen Hauptschließkante 4 angeordnet. Der erste und zweite Türflügel 2a, 2b umfasst einen Rahmen, der vorzugsweise eine Glasscheibe hält.
In 1A ist ein (vollständig) geöffneter Zustand der Schiebetür dargestellt. Der erste und der zweite Türflügel 2a, 2b sind motorisch verfahrbar. Hierfür steht eine Antriebseinrichtung 6 zu Verfügung. Diese umfasst zumindest einen Elektromotor. Vorzugsweise gibt es genau einen Elektromotor, über den sämtliche Türflügel 2a, 2b antreibbar sind. Es kann allerdings auch einen Elektromotor pro Türflügel 2a, 2b geben.
Weiterhin ist eine Steuervorrichtung 7 vorgesehen. Diese ist dazu ausgebildet, um die Antriebseinrichtung 6 derart anzusteuern, dass diese den zumindest einen Türflügel 2a, 2b, im Fall von 1A, den ersten und den zweiten Türflügel 2a, 2b, verfährt.
Weiterhin umfasst die automatische Türanlage 1 eine Sensorvorrichtung 8. Die Sensorvorrichtung 8 umfasst eine erste Flächenkamera 9a. Die erste Flächenkamera 9a ist dazu ausgebildet, um lediglich 2D-Aufnahmen zu machen. Die erste Flächenkamera 9a umfasst daher insbesondere genau einen Bildsensor und weiter vorzugsweise genau eine optische Achse.
Die automatische Türanlage 1 umfasst vorzugsweise auch eine obere Profilanordnung 10a, die oberhalb des ersten und zweiten Türflügels 2a, 2b angeordnet und insbesondere an einer Tragstruktur eines Gebäudes (zum Beispiel Wand, Decke) befestigt ist. In der oberen Profilanordnung 10a sind vorzugsweise auch die Antriebseinrichtung 6 und die Steuervorrichtung 7 angeordnet. Weiter vorzugsweise ist auch die erste Flächenkamera 9a an oder in dieser oberen Profilanordnung 10a angeordnet.
Weiter vorzugsweise gibt es noch eine untere Profilanordnung 10b, die unterhalb des ersten und zweiten Türflügels 2a, 2b angeordnet und insbesondere am bzw. im Boden eines Gebäudes befestigt ist. Die untere Profilanordnung 10b umfasst vorzugsweise eine Führungsschiene, in die der erste und der zweite Türflügel 2a, 2b mit einem Führungsarm bzw. Führungsschwert eingreifen. Auch eine Entwässerung über entsprechende Entwässerungskanäle kann über die untere Profilanordnung 10b erfolgen.
Die erste Flächenkamera ist dazu ausgebildet, um erste Bilddaten von einem Erfassungsbereich 11 zu erzeugen, wobei die automatische Türanlage 1 in diesem Erfassungsbereich 11 überwachbar ist. Die Steuervorrichtung 7 ist dazu ausgebildet, um diese ersten Bilddaten von dem Erfassungsbereich 11 der ersten Flächenkamera 9a zu empfangen und auf das Vorhandensein eines Objekts (Gegenstand, Person, Tier) auszuwerten. Wird z.B. eine Person erkannt, so wird die Antriebseinrichtung 6 derart angesteuert, dass diese die Türflügel 2a, 2b in eine Offenstellung verfährt, sodass der Durchgangsbereich 3 freigegeben wird. Nach Ablauf einer bestimmten Zeit werden die Türflügel 2a, 2b vorzugsweise wieder in eine geschlossene Stellung verfahren, falls kein Objekt detektiert wird. Selbstverständlich ist auch eine Querverkehrsausblendung möglich, sodass die Türflügel 2a, 2b nicht in eine Offenstellung verfahren werden, wenn erkannt wird, dass eine Person lediglich entlang der Türflügel 2a, 2b vorbeigeht.
Die Analyse dieser ersten Bilddaten erfolgt in regelmäßigen zeitlichen Abständen, vorzugsweise mehrmals pro Sekunde. Der Erfassungsbereich 11 erstreckt sich in diesem Fall auf einer ersten Seite der Schiebetür und zwar vorzugsweise über eine Breite, die der Länge eines Verfahrwegs des ersten und zweiten Türflügels 2a, 2b entspricht.
Die erste Flächenkamera 9a arbeitet vorzugsweise im IR-Bereich (Infrarot). Sie könnte allerdings auch im Wellenlängenbereich von Licht arbeiten, der für den Menschen sichtbar ist.
Die Steuervorrichtung 7 ist weiterhin dazu ausgebildet, um in einer Feinanalyse, die auch Feinanalyseprozedur genannt werden kann, unter Zugrundelegung zumindest eines Teils oder der gesamten ersten Bilddaten der ersten Flächenkamera 9a und zumindest einer zusätzlichen Information 12 zu ermitteln, ob der erste und/oder zweite Türflügel 2a, 2b gefahrlos (kollisionsfrei) verfahrbar ist. In diesem Zusammenhang umfasst die Sensorvorrichtung 8 noch eine Informationserzeugungseinrichtung 13, die von der ersten Flächenkamera 9a (z.B. räumlich) getrennt ist (beabstandete Anbringung an der oberen Profilanordnung 10a, getrenntes Gehäuse, usw.) und zur Erzeugung der zumindest einen zusätzlichen Information 12 beiträgt.
In 1A handelt es sich bei der zusätzlichen Information 12 um ein strukturiertes Lichtmuster 14. Die Informationserzeugungseinrichtung 13 umfasst in diesem Fall einen Projektor 15, der insbesondere einen Laser umfasst, um das strukturierte Lichtmuster 14 zu erzeugen und auszusenden. Der Projektor arbeitet vorzugsweise im IR-Bereich und ist weiter vorzugsweise an oder in der oberen Profilanordnung 10a integriert.
Die Steuervorrichtung 7 ist dazu ausgebildet, um das strukturierte Lichtmuster 14 in den ersten Bilddaten der ersten Flächenkamera 9a mit einem Referenzmuster zu vergleichen, um in Abhängigkeit des Ergebnisses die Antriebseinrichtung 6 derart anzusteuern, dass diese den zumindest einen Türflügel 2a, 2b kollisionsfrei verfährt oder nicht verfährt bzw. anhält. In 1A ist im linken Bereich noch ein vergrößerter Ausschnitt des strukturierten Lichtmusters 14 angegeben.
Das strukturierte Lichtmuster 14 wird vorzugsweise lediglich in einen Teilbereich des Erfassungsbereichs 11 der ersten Flächenkamera 9a ausgesendet. Dieser Teilbereich wird als Absicherungsbereich 16 bezeichnet. Er erstreckt sich vorzugsweise um 20 cm von dem jeweiligen Türflügel 2a, 2b weg.
Die Steuervorrichtung 7 ist dazu ausgebildet, um den Absicherungsbereich 16 mit einer höheren Genauigkeit auf die Präsenz eines Objekts 17 hin zu untersuchen. Der restliche Erfassungsbereich 11 wird mit einer niedrigeren Auflösung im Rahmen einer Grobanalyse, die auch Grobanalyseprozedur genannt werden kann, auf ein Objekt 17 hin untersucht. Im Rahmen der Feinanalyse soll festgestellt werden, ob eine unmittelbare Gefahr für ein Objekt 17 in unmittelbarer Nähe zu dem verfahrbaren Türflügel 2a, 2b besteht.
Grundsätzlich können Grobanalyse und Feinanalyse zeitgleich ausgeführt werden. Vorzugsweise wird die Feinanalyse allerdings nur bei Bedarf ausgeführt, nämlich dann, wenn der jeweilige Türflügel 2a, 2b verfahren werden soll oder gerade eben verfahren wird. Grundsätzlich könnten die Grobanalyse und die Feinanalyse auch zeitlich beabstandet zueinander ausgeführt werden. Die Feinanalyse kann auch nur für einen Teilbereich des Absicherungsbereichs 16 ausgeführt werden.
Bei Einsatz mehrerer Türflügel 2a, 2b zum Beispiel im Rahmen einer Schiebetür wie in 1A gezeigt, können die einzelnen Türflügel 2a, 2b unabhängig voneinander und zwar in Abhängigkeit der Position des Objekts 17 verfahren werden. Kommt die Steuervorrichtung 7 im Rahmen der Feinanalyse zu dem Ergebnis, dass eine Kollisionswahrscheinlichkeit lediglich für einen Türflügel 2a, 2b gegeben wäre, so kann der andere Türflügel 2a, 2b normal verfahren werden.
1B zeigt eine Änderung des strukturierten Lichtmusters 14, wenn das strukturierte Lichtmuster 14 auf ein Objekt 17 trifft. Das strukturierte Lichtmuster 14, welches in den aufgenommenen ersten Bilddaten der ersten Flächenkamera 9a enthalten ist, entspricht nicht mehr einem Referenzmuster (siehe 1A), weil die Lagen der einzelnen Strukturen gegenüber dem Referenzmuster in ihrer Position verändert bzw. verzerrt sind. Das strukturierte Lichtmuster 14 umfasst in diesem Fall Linien, die vorzugsweise senkrecht zu dem ersten bzw. zweiten Türflügel 2a, 2b verlaufen. Der Abstand der einzelnen Linien verändert sich durch das Vorhandensein eines Objekts 17. Diese Änderung kann detektiert werden, um hieraus auf die Präsenz eines Objekts 17 schließen zu können. Die Detektion kann durch z.B. durch einen Pixelvergleich erfolgen oder auch das Ergebnis eines Algorithmus (z.B. FFT) sein. Anhand des strukturierten Lichtmusters 14 und dessen Änderung kann auch eine dreidimensionale Form des Objekts 17 durch die Steuervorrichtung 7 errechnet werden. Das strukturierte Lichtmuster 14 hat eine Wellenlänge, die vorzugsweise im IR-Bereich liegt. Das strukturierte Lichtmuster 14 ist durch Muster (in diesem Fall Linien) mit einer unterschiedlichen Helligkeitsverteilung gebildet. Die Linien können durch hellere Abschnitte gebildet sein als der Rest (und umgekehrt).
Vorzugsweise sind die Abstände zwischen jeweils benachbarten Strukturen (in diesem Fall Linien) in etwa gleich. Sie können im Referenzmuster auch um weniger als 10 %, 15 %, 20 %, 25 % oder weniger als 30 % variieren. Grundsätzlich kann die Anordnung der Strukturen beliebig sein, solange sich diese Anordnung nicht fortlaufend im Betrieb ändert. Bei dem Referenzmuster kann es sich um Bilddaten handeln, so dass z.B. ein Pixelvergleich durchgeführt werden kann. Bei dem Referenzmuster kann es sich aber auch um ein Ergebnis eines Algorithmus handeln, der auf aufgenommene Bilddaten angewendet wurde.
Der Abstand zwischen zwei Strukturen des strukturierten Lichtmusters 14 beträgt vorzugsweise weniger als 10 cm, 8 cm, 6 cm oder weniger als 4 cm. Er beträgt allerdings vorzugsweise mehr als 1 cm, 2 cm, 13 m, 5 cm, 7 cm oder mehr als 9 cm.
Die Dicke einer entsprechenden Struktur (zum Beispiel Linie) des strukturierten Lichtmusters 14, die vorzugsweise heller ausgeleuchtet ist als der Rest, beträgt beispielsweise weniger als 8 mm, 6 mm, 4 mm oder weniger als 3 mm. Vorzugsweise beträgt sie allerdings mehr als 0,5 mm, 1 mm, 2 mm oder mehr als 3 mm.
In den 2A, 2B, 2C und 2D werden verschiedene Draufsichten auf die automatische Türanlage 1 in Form einer Schiebetür gezeigt, aus welcher die Form des strukturierten Lichtmusters 14 hervorgeht. In 2A hat das strukturierte Lichtmuster 14 eine gitterförmige Struktur und umfasst parallele Linien und senkrecht dazu verlaufende Linien. In hohlen Kreisen sind noch weitere Positionen dargestellt, an denen der Projektor 15 der Informationserzeugungseinrichtung 13 montiert werden könnte. Zu erkennen ist, dass die erste Flächenkamera 9a und Informationserzeugungseinrichtung 13 separate Gegenstände sind.
In 2B umfasst das strukturierte Lichtmuster 14 Punkte. Diese können beliebig verteilt sein, wobei sie einen entsprechenden Durchmesser haben müssen, der von der ersten Flächenkamera 9a noch aufgelöst werden kann. Der Abstand der Punkte zueinander sollte nicht zu groß sein, sodass Gegenstände und Personen sicher detektiert werden können.
In 2C handelt es sich bei dem strukturierten Lichtmuster 14 wiederum um Linien, die in diesem Fall parallel zum ersten und zweiten Türflügel 2a, 2b verlaufen.
In 2D handelt es sich bei dem strukturierten Lichtmuster 14 wiederum um Linien, die in diesem Fall senkrecht zum ersten und zweiten Türflügel 2a, 2b verlaufen.
Das strukturierte Lichtmuster 14 könnte auch gestrichelte Linien oder Wellen oder eine andere Form umfassen.
Die 3A und 3B zeigen ein weiteres Ausführungsbeispiel der automatischen Türanlage 1. Die erste Flächenkamera 9a ist auf einer ersten Seite 18 der automatischen Schiebetür angeordnet. Auf dieser ersten Seite 18 erstreckt sich auch der Erfassungsbereich der ersten Flächenkamera 9a. Die Sensorvorrichtung 8 umfasst weiterhin eine dritte Flächenkamera 20, die dritte Bilddaten von einem Erfassungsbereich erzeugt, der ebenfalls Bereiche der automatischen Türanlage 1 überwacht. Die dritte Flächenkamera 20 ist auf einer zweiten Seite 19 angeordnet bzw. überwacht eine zweite Seite 19.
Der Erfassungsbereich 11 der ersten Flächenkamera 9a liegt in diesem Fall vollständig auf der ersten Seite 18. Der Erfassungsbereich 11 der dritten Flächenkamera 20 liegt in diesem Fall vollständig auf der zweiten Seite 19.
Der Projektor 15 der Informationserzeugungseinrichtung 13 ist in diesem Fall im Durchgangsbereich 3 angeordnet und dazu ausgebildet, um das strukturierte Lichtmuster 14 zu erzeugen und in den Erfassungsbereich 11 der ersten und der dritten Flächenkamera 9a, 20 abzustrahlen.
Die Steuervorrichtung 7 ist dazu ausgebildet, um das strukturierte Lichtmuster 14 in den ersten Bilddaten der erste Flächenkamera 9a und in den dritten Bilddaten der dritten Flächenkamera 20 mit einem jeweiligen Referenzmuster (Referenzmuster für die erste Flächenkamera 9a und Referenzmuster für die dritte Flächenkamera 20) zu vergleichen, um in Abhängigkeit des Ergebnisses die Antriebseinrichtung 6 derart anzusteuern, dass diese den zumindest einen Türflügel 2a, 2b kollisionsfrei verfährt oder nicht verfährt bzw. anhält.
Die erste und die dritte Flächenkamera 9a, 20 können identisch sein oder sich voneinander unterscheiden. Unterscheidungsmerkmale könnten beispielsweise im Typ des Bildsensors, der Auflösung, der Größe des Erfassungsbereichs, der Optik und/oder der Ausrichtung liegen.
Die 4A und 4B zeigen ein weiteres Ausführungsbeispiel der automatischen Türanlage 1. Im Unterschied zu den 3A, 3B umfasst die Informationserzeugungseinrichtung 13 einen weiteren Projektor 21. Der Projektor 15 ist vorzugsweise auf der ersten Seite 18 der automatischen Schiebetür angeordnet, wohingegen der weitere Projektor 21 auf der zweiten Seite 19 der automatischen Schiebetür angeordnet ist. Die strukturierten Lichtmuster 14 beider Projektoren 15, 21 überlappen sich vorzugsweise nicht. Grundsätzlich können sich die strukturierten Lichtmuster 14 beider Projektoren 15, 21 auch teilweise überlappen.
Der weitere Projektor 21 erzeugt ein strukturiertes Lichtmuster 14 und gibt dieses in den Erfassungsbereich 11 der dritten Flächenkamera 20 auf der zweiten Seite 19 der automatischen Schiebetür ab.
Die 5A, 5B zeigen die automatische Türanlage 1 in Form einer automatischen Schiebetür. Die Steuervorrichtung 7 ist dazu ausgebildet, um bei der Feinanalyse eine Hauptschließkante 4 mit der ersten Flächenkamera 9a und dem Projektor 15 zu überwachen. Die Nebenschließkante 5 des ersten bzw. zweiten Türflügels 2a, 2b ist in diesem Fall mit einer weiteren Flächenkamera 22 und einem weiteren Projektor 21 überwachbar. Die strukturierten Lichtmuster 14 des Projektors 15, der die Hauptschließkante 4 überwacht, und des weiteren Projektors 21, der die Nebenschließkante 5 überwacht, sind vorzugsweise überlappungsfrei oder überwiegend überlappungsfrei zueinander angeordnet. In diesem Fall würden in der Feinanalyse zwei Absicherungsbereiche 16 überwacht werden. Ein Absicherungsbereich 16 (nicht dargestellt) würde auf die Hauptschließkante 4 und ein anderer Absicherungsbereich 16 auf die Nebenschließkante 5 abzielen. Je nach Verfahrweg des Türflügels 2a, 2b (Öffnen, Schließen) würde in der Feinanalyse vorzugsweise nur ein Absicherungsbereich 16 überwacht werden. Soll der Türflügel 2a, 2b geöffnet werden, so würde vorzugsweise nur der Absicherungsbereich 16 für die Nebenschließkante 5 überwacht werden. Soll der Türflügel 2a, 2b geschlossen werden, so würde vorzugsweise nur der Absicherungsbereich 16 (nicht dargestellt) für die Hauptschließkante 4 überwacht werden. Der Absicherungsbereich 16 für die Nebenschließkante 5 deckt vorzugsweiche auch den eigentlich Verfahrweg des jeweiligen Türflügels 2a, 2b und erstreckt sich weiter vorzugsweise über die untere Profilanordnung 10b.
Die weitere Flächenkamera 22 umfasst in diesem Fall einen eigenen Erfassungsbereich 11. Dieser Erfassungsbereich kann deckungsgleich zu dem Erfassungsbereich 11 der ersten Flächenkamera 9a sein. In den 5A, 5B überlappen sich die Erfassungsbereiche 11 der ersten und der weiteren Flächenkamera 9a, 22 nur teilweise. Sie können auch vollständig überlappungsfrei zueinander angeordnet sein.
Grundsätzlich wäre es auch denkbar, dass die Nebenschließkante 5 mit der ersten Flächenkamera 9a und dem Projektor 15 überwacht werden würde. Eine Überwachung mit einer weiteren Flächenkamera 22 und dem bekannten Projektor 15 wäre auch denkbar. Die Überwachung kann auch mit der ersten Flächenkamera 9a und einem weiteren Projektor 21 stattfinden.
Die erste und die weitere Flächenkamera 9a, 22 können identisch sein oder sich voneinander unterscheiden. Unterscheidungsmerkmale können beispielsweise im Typ des Bildsensors, der Auflösung, der Größe des Erfassungsbereichs, der Optik und/oder der Ausrichtung liegen.
In den 6A, 6B, 6C wird ein weiteres Ausführungsbeispiel der automatischen Türanlage 1 beschrieben. Bei der zumindest einen zusätzlichen Information 12 handelt es sich in diesem Fall um zweite Bilddaten. Die Informationserzeugungseinrichtung 13 umfasst in diesem Fall eine zweite Flächenkamera 9b. Diese umfasst vorzugsweise ebenfalls (genau) einen Bildsensor und damit weiter vorzugsweise (genau) eine optische Achse. Die zweite Flächenkamera 9b ist dazu ausgebildet, um zweite Bilddaten zu erzeugen. Lediglich ein Teil des Erfassungsbereichs 11 der ersten Flächenkamera 9a wird von dem Erfassungsbereich 11 der zweiten Flächenkamera 9b überlappt. Die erste Flächenkamera 9a ist auf der ersten Seite 18 und die zweite Flächenkamera 9b auf der zweiten Seite 19 angebracht bzw. zu dieser Seite überwiegend ausgerichtet, wobei sich der Erfassungsbereich 11 der ersten Flächenkamera 9a überwiegend auf die erste Seite 18 erstreckt und wobei sich der Erfassungsbereich 11 der zweiten Flächenkamera 9b überwiegend auf die zweite Seite 19 erstreckt.
Der Erfassungsbereich 11 der zweiten Flächenkamera 9b überlappt sich mit einem Teil des Erfassungsbereichs 11 der ersten Flächenkamera 9a auf der ersten Seite 18. Dieser Überlappungsbereich bildet dann den Absicherungsbereich 16. Die Steuervorrichtung 7 ist dazu ausgebildet, um die ersten und die zweiten Bilddaten in diesem Überlappungsbereich miteinander zu verrechnen, um die Auflösung zu erhöhen bzw. räumliche Informationen zu generieren. In Abhängigkeit dieses Ergebnisses kann die Antriebseinrichtung 6 derart angesteuert werden, dass diese den zumindest einen Türflügel kollisionsfrei verfährt oder nicht verfährt bzw. anhält.
Vorzugsweise überlappt sich der Erfassungsbereich 11 der ersten Flächenkamera 9a auch mit einem Teil des Erfassungsbereichs 11 der zweiten Flächenkamera 9b auf der zweiten Seite 19 der Schiebetür. Dieser Überlappungsbereich bildet dann den Absicherungsbereich 16 auf der zweiten Seite 19 der Schiebetür. Die Steuervorrichtung 7 ist dazu ausgebildet, um die ersten Bilddaten und die zweiten Bilddaten in diesem Überlappungsbereich miteinander zu verrechnen, um die Auflösung zu erhöhen bzw. räumliche Informationen zu generieren. In Abhängigkeit dieses Ergebnisses kann die Antriebseinrichtung 6 derart angesteuert werden, dass diese den zumindest einen Türflügel kollisionsfrei verfährt oder nicht verfährt bzw. anhält.
Grundsätzlich wäre es allerdings auch denkbar, dass eine weitere Flächenkamera 22 auf die erste bzw. zweite Seite 18, 19 gerichtet ist, über deren Erfassungsbereich 11 der Absicherungsbereich 16 gebildet wird. In diesem Fall würde es pro Seite 18, 19 zwei Flächenkameras geben.
Die 7A, 7B und 7C zeigen, dass es auch möglich ist mehr als eine zusätzliche Information 12 gleichzeitig zu verwenden. In diesem Fall ist die Steuervorrichtung 7 dazu ausgebildet, um die Feinanalyse mit zwei oder drei verschiedenen zusätzlichen Informationen 12 durchzuführen. So werden in diesem Ausführungsbeispiel zweite Bilddaten der zweiten Flächenkamera 9b verwendet und mit den ersten Bilddaten der ersten Flächenkamera 9a verrechnet, um eine höhere Genauigkeit zu erhalten, ob sich im Absicherungsbereich 16 auf der ersten Seite 18 ein Objekt 17 befindet. Weiterhin kann auch noch ein strukturiertes Lichtmuster 14 über einen Projektor 15 herangezogen werden, um die Genauigkeit weiter zu erhöhen, um besonders sicher festzustellen, ob sich im Absicherungsbereich 16 auf der ersten Seite 18 ein Objekt 17 befindet. Der Projektor 15 ist dabei im Durchgangsbereich 3 angeordnet und strahlt das strukturierte Lichtmuster 14 sowohl auf die erste Seite 18 als auch auf die zweite Seite 19 ab. Das Ausführungsbeispiel der 7A, 7B, 7C ist daher eine Mischung des Ausführungsbeispiels der 3A, 3B und 6A, 6B, 6C.
Die 8A und 8B beschreiben, dass auch die Nebenschließkante 5 mittels zweier Flächenkameras überwacht werden kann. Grundsätzlich ist es möglich, dass die Nebenschließkante 5 mit der ersten Flächenkamera 9a und der zweiten Flächenkamera 9b überwacht wird. Mit diesen beiden Flächenkameras 9a, 9b wird vorzugsweise auch die Hauptschließkante 4 überwacht. Er Überlappungsbereich der beiden Erfassungsbereiche 11 der ersten und zweiten Flächenkamera 9a, 9b ist vorzugsweise der Absicherungsbereich 16. Es wäre auch möglich, dass die Nebenschließkante 5 mit der ersten Flächenkamera 9a und mit einer weiteren Flächenkamera 22 überwacht wird. Grundsätzlich könnte die Nebenschließkante 5 auch mit der zweiten Flächenkamera 9b und einer weiteren Flächenkamera 22 überwacht werden. Generell könnten auch 2 weitere Flächenkameras 22 eingesetzt werden.
Die 9A, 9B zeigen ein weiteres Ausführungsbeispiel der automatischen Türanlage 1. Die zumindest eine zusätzliche Information 12 ist ein Ausleuchtungslicht 23, welches die ersten Bilddaten der ersten Flächenkamera 9a aufhellt. Die Informationserzeugungseinrichtung 13 umfasst in diesem Fall eine Beleuchtungsquelle 24. Diese Beleuchtungsquelle ist dazu ausgebildet, um das Ausleuchtungslicht 23 lediglich für einen Zeitraum zu erzeugen und in den Erfassungsbereich 11 der ersten Flächenkamera 9a abzustrahlen, der in etwa der Zeitdauer für die Feinanalyse entspricht. Die Beleuchtungsquelle 24 ist vorzugsweise ebenfalls an der oberen Profilanordnung 10a angeordnet.
Die Steuervorrichtung 7 ist dazu ausgebildet, um die ersten Bilddaten, die durch das Ausleuchtungslicht 23 aufgehellt sind, mit Referenzbilddaten zu vergleichen, um in Abhängigkeit des Ergebnisses die Antriebseinrichtung 6 derart anzusteuern, dass diese den zumindest einen Türflügel 2a, 2b kollisionsfrei verfährt oder nicht verfährt bzw. anhält.
In 9A befindet sich das Objekt 17 nicht im Erfassungsbereich 11. Allerdings wirft das Objekt 17, zum Beispiel aufgrund des Sonnenstandes, einen Schatten 25, der in den Erfassungsbereich 11 der ersten Flächenkamera 9a fällt. Bei alleiniger Auswertung der ersten Bilddaten der ersten Flächenkamera 9a würde die Steuervorrichtung 7 aufgrund des Schattenwurfs dazu tendieren, dass sich ein Objekt 17 im Erfassungsbereich 11 befindet. Die Steuervorrichtung 7 würde dann einen oder beide Türflügel 2a, 2b öffnen bzw. einen Schließvorgang abbrechen und ggf. einen Öffnungsvorgang einleiten.
In 9B findet eine Kontrolle des in 9A im Rahmen der Grobanalyse gewonnenen Ergebnisses statt. Diese Kontrolle erfolgt im Rahmen der Feinanalyse. In diesem Fall findet ein Aufhellen des Erfassungsbereichs 11 der ersten Flächenkamera 9a statt. Durch die zusätzliche Beleuchtung mit dem Ausleuchtungslicht 23 ist der Schattenwurf nicht mehr präsent bzw. soweit reduziert, dass die Steuervorrichtung 7 bei einem Vergleich der nun gewonnenen ersten Bilddaten der ersten Flächenkamera 9a mit Referenzbilddaten zu dem Schluss kommt, dass sich kein Objekt 17 im Erfassungsbereich 11 bzw. im (nicht eingezeichneten) Absicherungsbereich 16 befindet.
Ein anderes Szenario ist in den 10A, 10B dargestellt. In diesem Fall befindet sich ein Objekt 17 unmittelbar vor der Hauptschließkante 4 der jeweiligen Türflügel 2a, 2b. Aufgrund z.B. einer direkten Sonneneinstrahlung wird das Objekt 17 bei einer alleinigen Auswertung im Rahmen der Grobanalyse der ersten Bilddaten, die von der ersten Flächenkamera 9a aufgenommen wurden, nicht entdeckt. Insbesondere vor Einleiten einer Bewegung des ersten bzw. zweiten Türflügels 2a, 2b bzw. während einer Bewegungsphase des ersten bzw. zweiten Türflügels 2a, 2b wird eine Feinanalyse ausgeführt und die Beleuchtungsquelle 24 aktiviert, die das Ausleuchtungslicht 23 aussendet. Am Objekt 17, welches sich beispielsweise im Absicherungsbereich 16 befindet, kommt es durch das Ausleuchtungslicht 23 zu einem Schattenwurf. Dieser Schattenwurf wird bei Auswertung der ersten Bilddaten, die die zumindest eine zusätzliche Information 12, in Form der Aufhellung durch das Ausleuchtungslicht 23 beinhaltet, erkannt. Die Steuervorrichtung 7 steuert dann den ersten und/oder zweiten Türflügels 2a, 2b derart an, dass es zu keiner Kollision mit dem Objekt 17 kommt.
Das Ausleuchtungslicht 23 hat eine Wellenlänge, die bevorzugt im IR-Bereich liegt. Bei der Beleuchtungsquelle 24 handelt es sich vorzugsweise um ein Blitzlicht, wobei die Beleuchtungsquelle 24 weiter vorzugsweise dazu ausgebildet ist, um das Ausleuchtungslicht 23 lediglich für weniger als 1000 ms, 700 ms, 500 ms, 300 ms oder weniger als 100 ms zu aktivieren. Die Beleuchtungsquelle 24 ist weiter vorzugsweise dazu ausgebildet, um das Ausleuchtungslicht 23 synchron zur Bildaufnahme der ersten Bilddaten der ersten Flächenkamera 9a zu aktivieren. Die Beleuchtungsquelle 24 kann auch eine gepulste Lichtquelle sein. Die gepulste Lichtquelle wird insbesondere dann aktiviert, wenn der Absicherungsbereich 16 oder ein Teilbereich des Absicherungsbereichs 16 genauer untersucht werden soll. Dabei werden dann diejenigen der ersten Bilddaten (z.B. Bilder) für die Feinanalyse verwendet, in denen Licht der gepulsten Lichtquelle vorhanden ist. Der Lichtimpuls hat eine Dauer die vorzugsweise kleiner ist als die Zeitdauer, in welcher das Licht auf dem Fotosensor bzw. der Fotosensor der ersten Flächenkamera 9a aufgenommen wird. Es kann durchaus sein, dass mehrere Bilder aufgenommen werden müssen, wobei nur dasjenige Bild zur Ermittlung, ob sich ein Objekt im Absicherungsbereich befindet oder nicht, ausgewählt wird, auf dessen Aufnahme das Erzeugnis der zusätzlichen Beleuchtungsquelle mittels Lichtpulse sichtbar ist.
Zusätzliche Informationen können für den Fall herangezogen werden, dass der Boden nass ist und eine zusätzliche Reflexion auslöst.
Die Feinanalyse kann vorzugsweise nur über bestimmte Pixel der ersten Bilddaten der ersten Flächenkamera 9a durchgeführt werden. Diese bestimmten Pixel definieren dann den Absicherungsbereich 16. Auch dadurch kann Rechenleistung eingespart werden.
Die 11A, 11B und 11C zeigen andere Ausführungsformen der automatischen Türanlage 1. In 11A ist eine Drehflügeltüranordnung gezeigt, die zwei Türflügel 2a, 2b umfasst, die durch eine Drehbewegung verfahren werden. Der Absicherungsbereich 16 befindet sich jeweils in Bewegungsrichtung des Türflügels 2a, 2b vor dem Türflügel 2a, 2b. Die Informationserzeugungseinrichtung 13 kann, wie auch die erste Flächenkamera 9a, stationär (zum Beispiel an der oberen Profilanordnung 10a) angeordnet sein. Die Informationserzeugungseinrichtung 13 kann allerdings, wie auch die erste Flächenkamera 9a, mitfahrend an dem entsprechenden Türflügel 2a, 2b angeordnet sein. Es können auch mehrere Flächenkameras verwendet werden, wobei eine Flächenkamera Bereiche in Öffnungsrichtung vor dem Türflügel 2a, 2b und eine andere Flächenkamera Bereiche in Schließrichtung vor dem Türflügel 2a, 2b erfasst. Selbiges kann auch für die Informationserzeugungseinrichtung 13, zum Beispiel in Form des Projektors 15 gelten. Auch hier kann es zwei Projektoren geben. Die Tatsache, dass das strukturierte Lichtmuster 14 zum Beispiel auf den Türflügel 2a, 2b trifft, ist unbeachtlich, weil dieser Sachverhalt durch ein entsprechendes Referenzmuster abgedeckt werden kann. Die Teile des strukturierten Lichtmusters 14, die auf den entsprechenden Türflügel 2a, 2b treffen, können bei der Auswertung, ob sich ein Objekt 17 im Bewegungsbereich des Türflügels 2a, 2b befindet, weggelassen werden.
11B zeigt eine Falttüranordnung, die einen ersten und zweiten Falttürflügel 2a, 2b zeigt. Vorzugsweise erstreckt sich der Absicherungsbereich 16 lediglich auf einer Seite der Falttüranordnung. Der Absicherungsbereich erstreckt sich dabei auf der Seite, wo eine Einklemmgefahr besteht, also wo die Öffnung zwischen zwei Segmenten einer Falttür bei einer Öffnungsbewegung geschlossen wird. In diesem Fall kann der Einsatz genau einer ersten Flächenkamera 9a und einer Informationserzeugungseinrichtung 13 (zum Beispiel mit einem Projektor 15, einer zweiten Flächenkamera 9b und/oder einer Beleuchtungsquelle 24) ausreichend sein.
11C zeigt eine Karusselltüranordnung. Diese umfasst einen ersten, zweiten, dritten und vierten Türflügel 2a, 2b, 2c, 2d, die sich um eine Drehachse herum drehen. Der Absicherungsbereich 16 verläuft in Bewegungsrichtung vor dem jeweiligen Türflügel 2a, 2b, 2c, 2d und vor der jeweils feststehenden Nebenschließkante 5. Die erste Flächenkamera 9a kann im Bereich der Deckenanordnung angebracht sein. Selbiges gilt auch für die Informationserzeugungseinrichtung 13 (zum Beispiel mit einem Projektor 15, einer zweiten Flächenkamera 9b und/oder einer Beleuchtungsquelle 24). Auch bei Einsatz einer Karusselltür ist es kein Problem, wenn ein Projektor 15 das strukturierte Lichtmuster 14 teilweise auf den entsprechenden Türflügel 2a, 2b, 2c, 2d projiziert. Über ein entsprechendes Referenzmuster kann erkannt werden, welche Teile des strukturierten Lichtmusters 14 das Objekt 17 treffen. Diese Teile können dann in der Ermittlung, ob sich ein Objekt 17 im Absicherungsbereich 16 befindet außen vorgelassen werden.
12 zeigt noch ein Verfahren zum Betrieb der automatischen Türanlage 1. In einem ersten Verfahrensschritt S₁ werden erste Bilddaten von einer ersten Flächenkamera 9a, die einen Erfassungsbereich 11 abdeckt, zusammen mit der zumindest einen zusätzlichen Information 12 an die Steuervorrichtung 7 übertragen. In einem zweiten Verfahrensschritt S₂ wird durch die Steuervorrichtung 7 ermittelt, ob sich ein Objekt 17 in dem Absicherungsbereich 16 befindet und ob der Türflügel 2a, 2b gefahrlos verfahren werden kann oder nicht. In einem dritten Verfahrensschritt S₃ wird der Türflügel 2a, 2b verfahren, wenn keine Gefahr durch ein Objekt 17 besteht.
Bei den ersten Bilddaten handelt es sich vorzugsweise um ein Bild, welches eine bestimmte Anzahl an Pixeln in horizontaler Richtung und eine bestimmte Anzahl an Pixeln in vertikaler Richtung umfasst.
Der Einsatz der dritten Flächenkamera 20 setzt nicht zwingend den Einsatz der zweiten Flächenkamera 9b voraus. Die Erfassungsbereiche 11 der ersten und der dritten Flächenkamera 9a, 20 überlappen sich vorzugsweise nicht, wohingegen sich der Erfassungsbereich 11 der zweiten Flächenkamera 9b meist bzw. immer mit einem anderen Erfassungsbereich 11 der ersten bzw. dritten Flächenkamera 9a, 20 überlappt.
Eine Schiebetüranordnung kann derart ausgebildet sein, dass die erste Flächenkamera 9a überwiegend oder vollständig die erste Seite 18 überwacht, wohingegen die dritte Flächenkamera 20 überwiegend oder vollständig die zweite Seite 19 überwacht. Die zweite Flächenkamera 9b kann ebenfalls die erste Seite 18 überwachen, wohingegen der Erfassungsbereich 11 der zweiten Flächenkamera 9b den Erfassungsbereich 11 der ersten Flächenkamera 9a teilweise oder vollständig überlappt. Es kann weiterhin noch ein Projektor 15 angeordnet sein, der ein strukturiertes Lichtmuster 14 sowohl in den Erfassungsbereich 11 der ersten und/oder zweiten Flächenkamera 9a, 9b als auch in den Erfassungsbereich 11 der dritten Flächenkamera 20 abstrahlt. Dies bedeutet, dass zur Ermittlung eines Objekt 17 auf der ersten Seite 18 zwei verschiedene zusätzliche Informationen 12 zur Verfügung stehen, wohingegen zur Ermittlung eines Objekt 17 auf der zweiten Seite 19 lediglich eine zusätzliche Information 12 zur Verfügung steht.
Grundsätzlich können auch zwei Projektoren 15, 21 verwendet werden, wobei jeder Projektor 15, 21 das strukturierte Lichtmuster 14 auf eine Seite 18, 19 abstrahlt. Anstelle des Projektors 15 bzw. der Projektoren 15, 21 oder zusätzlich zum Projektor 15 bzw. der Projektoren 15, 21 kann auch die Beleuchtungsquelle 24 eingesetzt werden. Grundsätzlich kann auch eine weitere Flächenkamera 22 derart angeordnet werden, sodass sich der Erfassungsbereich 11 der weiteren Flächenkamera 22 teilweise oder vollständig mit dem Erfassungsbereich 11 der dritten Flächenkamera 20 überlappt. Der vorgenannte Aufbau kann zu Überwachung der Hauptschließkante 4 und/oder zu Überwachung der Nebenschließkante 5 verwendet werden. Wird Aufbau zu Überwachung der Hauptschließkante 4 verwendet, so kann der gleiche Aufbau auch zu Überwachung der Nebenschließkante 5 verwendet werden. Grundsätzlich kann die erste Seite 18 mit einer, zwei oder drei zusätzlichen Informationen 12 überwacht werden. Ergänzend oder alternativ kann die zweite Seite 19 mit einer, zwei oder drei zusätzlichen Informationen 12 überwacht werden. Ergänzend oder alternativ kann die Nebenschließkante 5 mit einer, zwei oder drei zusätzlichen Informationen 12 überwacht werden. Insbesondere wenn die Nebenschließkante 5 nicht mit derselben Sensorvorrichtung 8 überwacht wird, mit welcher die Hauptschließkante 4 überwacht wird.
Die erste und die zweite Flächenkamera 9a, 9b sind vorzugsweise mehr als 20cm, 30cm, 40cm, 50cm, 70cm, 90cm, 110cm, 130cm oder mehr als 150cm voneinander beabstandet angeordnet. Selbiges kann auch bezüglich der ersten Flächenkamera 9a und der dritten Flächenkamera 20 bzw. bezüglich der zweiten Flächenkamera 9b und der dritten Flächenkamera 20 gelten.
Die erste, zweite und/oder dritte Flächenkamera 9a, 9b, 20 können ein Fischaugenobjektiv aufweisen.
Die Sensorvorrichtung 8 ist vorzugsweise frei von Photodioden. So stammt die zusätzliche Information lediglich aus den Bilddaten der ersten Flächenkamera 9a (z.B. wenn diese das strukturiertes Lichtmuster 14 und/oder das Ausleuchtlicht 23) oder aus den Bilddaten der zweiten Flächenkamera 9b. Ein zusätzlicher IR-Photosensor wird dabei nicht verwendet. Dadurch können die Kosten weiter reduziert werden.
Insbesondere sind die einzigen Empfänger in der Sensorvorrichtung 8 Flächenkameras 9a, 9b, 20.
Die Erfindung ist nicht auf die beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt. Im Rahmen der Erfindung sind alle beschriebenen und/oder gezeichneten Merkmale beliebig miteinander kombinierbar.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

US 10487565 B2 [0003, 0004]

Claims

Automatische Türanlage (1) mit einer Sensorvorrichtung zum Einsatz in Gebäuden mit den folgenden Merkmalen: - die automatische Türanlage (1) umfasst zumindest einen Türflügel (2a, 2b, 2c, 2d); - es ist eine Antriebseinrichtung (6) vorgesehen, um den zumindest einen Türflügel (2a, 2b, 2c, 2d) zu verfahren; - es ist eine Steuervorrichtung (7) vorgesehen und dazu ausgebildet, um die Antriebseinrichtung (6) derart anzusteuern, dass diese den zumindest einen Türflügel (2a, 2b, 2c, 2d) verfährt; - gekennzeichnet durch die folgenden Merkmale: - die Sensorvorrichtung (8) umfasst eine erste Flächenkamera (9a), die einen Bildsensor umfasst, wobei die erste Flächenkamera (9a) dazu ausgebildet ist, um erste Bilddaten von einem Erfassungsbereich (11) zu erzeugen, in dem die automatische Türanlage (1) überwachbar ist; - die Steuervorrichtung (7) ist dazu ausgebildet, um in einer Feinanalyse unter Zugrundelegung zumindest eines Teils der ersten Bilddaten der ersten Flächenkamera (9a) und zumindest einer zusätzlichen Information (12) zu ermitteln, ob der zumindest eine Türflügel (2a, 2b, 2c, 2d) gefahrlos verfahrbar ist; - die Sensorvorrichtung (8) umfasst eine Informationserzeugungseinrichtung (13), die von der ersten Flächenkamera (9a) getrennt ist und zur Erzeugung der zumindest einen zusätzlichen Information (12) beiträgt.
Automatische Türanlage (1) nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch das folgende Merkmal: - die Steuervorrichtung (7) ist in der Feinanalyse dazu ausgebildet, um einen Absicherungsbereich (16), der ein Teilbereich des Erfassungsbereichs (11) der ersten Flächenkamera (9a) ist, aufgrund der zumindest einen zusätzlichen Information (12) mit einer höheren Genauigkeit auf die Präsenz eines Objekt (17) hin zu untersuchen als dies lediglich mit den ersten Bilddaten möglich wäre.
Automatische Türanlage (1) nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch das folgende Merkmal: - die Steuervorrichtung (7) ist dazu ausgebildet, um eine Grobanalyse durchzuführen, in welcher lediglich die ersten Bilddaten der ersten Flächenkamera (9a) dahingehend analysiert werden, um zu ermitteln, ob sich im Erfassungsbereich (11) ein Objekt (17) befindet.
Automatische Türanlage (1) nach Anspruch 3, gekennzeichnet durch die folgenden Merkmale: - die Steuervorrichtung (7) ist dazu ausgebildet, um in regelmäßigen zeitlichen Abständen eine Grobanalyse der ersten Bilddaten der ersten Flächenkamera (9a) durchzuführen; - die Steuervorrichtung (7) ist weiterhin dazu ausgebildet, die Feinanalyse für den Fall durchzuführen, dass die Grobanalyse der ersten Bilddaten der ersten Flächenkamera (9a) ergibt, dass sich ein Objekt (17) mit einer Wahrscheinlichkeit im Absicherungsbereich (16) befindet, die größer als ein erster Schwellenwert ist und vorzugsweise kleiner als ein zweiter Schwellenwert ist.
Automatische Türanlage (1) nach Anspruch 3 oder 4, gekennzeichnet durch die folgenden Merkmale: - die Steuervorrichtung (7) ist dazu ausgebildet, um die Grobanalyse und die Feinanalyse: a) zeitgleich; oder b) zeitlich beabstandet zueinander auszuführen.
Automatische Türanlage (1) nach Anspruch 5, gekennzeichnet durch die folgenden Merkmale: - die Steuervorrichtung (7) ist dazu ausgebildet, um bei der zeitgleichen Ausführung der Grobanalyse und der Feinanalyse den Absicherungsbereich (16) oder einen Teilbereich des Absicherungsbereichs (16) lediglich in der Feinanalyse auf ein Objekt (17) hin zu untersuchen; oder - die Steuervorrichtung (7) ist dazu ausgebildet, um bei der zeitlich beabstandeten Ausführung der Grobanalyse und der Feinanalyse: a) dieselben ersten Bilddaten der ersten Flächenkamera (9a) für die Grobanalyse und die Feinanalyse zu verwenden; und/oder b) jeweils die aktuellsten ersten Bilddaten der ersten Flächenkamera (9a) für die Grobanalyse und die Feinanalyse zu verwenden.
Automatische Türanlage (1) nach einem der Ansprüche 2 bis 6, gekennzeichnet durch das folgende Merkmal: - die Steuervorrichtung (7) ist dazu ausgebildet, um die Antriebseinrichtung (6) in Abhängigkeit der Detektion eines Objekts (17) im Absicherungsbereich (16) derart anzusteuern, dass der Türflügel (2a, 2b, 2c, 2d) unter Einhaltung eines Mindestabstands bis zu dem Objekt (17) verfahren wird.
Automatische Türanlage (1) nach einem der Ansprüche 2 bis 7, gekennzeichnet durch die folgenden Merkmale: - der Absicherungsbereich (16) verläuft bei Schiebetüren auf beiden Seiten (18, 19) der Schiebetür in etwa einem Fahrweg des Türflügels (2a, 2b) folgend; und/oder - der Absicherungsbereich (16) verläuft bei Drehflügeltüren in Bewegungsrichtung vor der jeweiligen Drehflügeltür (2a, 2b); und/oder - der Absicherungsbereich (16) verläuft bei Karusselltüren in Bewegungsrichtung vor dem jeweiligen Türflügel (2a, 2b, 2c, 2d) und vor der jeweils feststehenden Nebenschließkante (5); und/oder - der Absicherungsbereich (16) verläuft bei Falttüren auf zumindest einer Seite (18, 19) der Falttür.
Automatische Türanlage (1) nach einem der vorherigen Ansprüche, gekennzeichnet durch die folgenden Merkmale: - die Steuervorrichtung (7) ist dazu ausgebildet, die Feinanalyse: a) vor Verfahren des Türflügels (2a, 2b, 2c, 2d); und/oder b) während dem Verfahren des Türflügels (2a, 2b, 2c, 2d) auszuführen.
Automatische Türanlage (1) nach einem der vorherigen Ansprüche, gekennzeichnet durch das folgende Merkmal: - die erste Flächenkamera (9a) ist dazu ausgebildet, um lediglich 2D-Aufnahmen zu machen.
Automatische Türanlage (1) nach einem der vorherigen Ansprüche, gekennzeichnet durch die folgenden Merkmale: - die zumindest eine zusätzliche Information (12): a) ist ein strukturiertes Lichtmuster (14), welches in den ersten Bilddaten der ersten Flächenkamera (9a) enthalten ist, wobei die Informationserzeugungseinrichtung (13) einen Projektor (15) umfasst, der dazu ausgebildet ist, um das strukturierte Lichtmuster (14) zu erzeugen und in den Erfassungsbereich (11) der ersten Flächenkamera (9a) abzustrahlen; und/oder b) sind zweite Bilddaten, wobei die Informationserzeugungseinrichtung (13) eine zweite Flächenkamera (9b) mit einem Bildsensor umfasst, die dazu ausgebildet ist, diese zweiten Bilddaten zu erzeugen, wobei nur ein Teil des Erfassungsbereichs (11) der ersten Flächenkamera (9a) von dem Erfassungsbereich (11) der zweiten Flächenkamera (9b) überlappt wird; und/oder c) ist ein Ausleuchtungslicht (23), welches die ersten Bilddaten der ersten Flächenkamera (9a) aufhellt, wobei die Informationserzeugungseinrichtung (13) in Form einer Beleuchtungsquelle (24) dazu ausgebildet ist, um das Ausleuchtungslicht (23) lediglich für einen Zeitraum zu erzeugen und in den Erfassungsbereich (11) der ersten Flächenkamera (9a) abzustrahlen, wobei der Zeitraum in etwa der Zeitdauer der Feinanalyse entspricht.
Automatische Türanlage (1) nach Anspruch 11, gekennzeichnet durch die folgenden Merkmale: - die Steuervorrichtung (7) ist dazu ausgebildet, um: a) das strukturierte Lichtmuster (14) in den ersten Bilddaten der ersten Flächenkamera (9a) mit einem Referenzmuster zu vergleichen, um in Abhängigkeit des Ergebnisses die Antriebseinrichtung (6) derart anzusteuern, dass diese den zumindest einen Türflügel (2a, 2b, 2c, 2d) kollisionsfrei verfährt oder nicht verfährt bzw. anhält; und/oder b) die ersten Bilddaten und die zweiten Bilddaten in deren Überlappungsbereich miteinander zu verrechnen, um die Auflösung zu erhöhen bzw. räumliche Informationen zu generieren, um in Abhängigkeit des Ergebnisses die Antriebseinrichtung (6) derart anzusteuern, dass diese den zumindest einen Türflügel (2a, 2b, 2c, 2d) kollisionsfrei verfährt oder nicht verfährt bzw. anhält; und/oder c) die ersten Bilddaten, die durch das Ausleuchtungslicht (23) aufgehellt sind, mit Referenzbilddaten zu vergleichen, um in Abhängigkeit des Ergebnisses die Antriebseinrichtung (6) derart anzusteuern, dass diese den zumindest einen Türflügel (2a, 2b, 2c, 2d) kollisionsfrei verfährt oder nicht verfährt bzw. anhält.
Automatische Türanlage (1) nach Anspruch 11 oder 12, gekennzeichnet durch das folgende Merkmal: - die Steuervorrichtung (7) ist dazu ausgebildet, um die Feinanalyse mit zwei oder drei verschiedenen zusätzlichen Informationen (12) durchzuführen.
Automatische Türanlage (1) nach einem der Ansprüche 11 bis 13, gekennzeichnet durch die folgenden Merkmale: - das strukturierte Lichtmuster (14) hat eine Wellenlänge im IR-Bereich, wobei das strukturierte Lichtmuster (14) durch Muster mit einer unterschiedlichen Helligkeitsverteilung gebildet ist; und/oder - das Ausleuchtungslicht (23) hat eine Wellenlänge im IR-Bereich.
Automatische Türanlage (1) nach einem der Ansprüche 11 bis 14, gekennzeichnet durch die folgenden Merkmale: - das strukturierte Lichtmuster (14) besteht aus oder umfasst: a) Linien; und/oder b) gestrichelte Linien; und/oder c) Gitter; und/oder d) Punkte; und/oder e) Wellen.
Automatische Türanlage (1) nach einem der Ansprüche 11 bis 15, gekennzeichnet durch das folgende Merkmal: - die Abstände zwischen jeweils benachbarten Strukturen des strukturierten Lichtmusters (14) sind in etwa gleich oder variieren um weniger als 10%, 15%, 20%, 25% oder weniger als 30%.
Automatische Türanlage (1) nach einem der Ansprüche 11 bis 16, gekennzeichnet durch die folgenden Merkmale: - der Abstand zwischen zwei Strukturen des strukturierten Lichtmusters (14) beträgt: a) weniger als 10cm, 8cm, 6cm oder weniger als 4cm; und/oder b) mehr als 1cm, 2cm, 3cm, 5cm, 7cm oder mehr als 9cm.
Automatische Türanlage (1) nach einem der Ansprüche 11 bis 17, gekennzeichnet durch die folgenden Merkmale: - eine Dicke einer Struktur des strukturierten Lichtmusters (14) beträgt: a) weniger als 8mm, 6mm, 4mm oder weniger als 3mm; und/oder b) mehr als 0,5mm, 1mm, 2mm oder mehr als 3mm.
Automatische Türanlage (1) nach einem der Ansprüche 11 bis 18, gekennzeichnet durch die folgenden Merkmale: - die automatische Türanlage (1) ist eine automatische Schiebetür; - die erste Flächenkamera (9a) ist auf einer ersten Seite (18) der automatischen Schiebetür angeordnet, wobei der Erfassungsbereich (11) der ersten Flächenkamera (9a) überwiegend oder vollständig auf der ersten Seite (18) der automatischen Schiebetür liegt; - die Sensorvorrichtung (8) umfasst eine dritte Flächenkamera (20), die einen Bildsensor umfasst, wobei die dritte Flächenkamera (20) dritte Bilddaten von einem Erfassungsbereich (11) erzeugt, der Bereiche der automatischen Türanlage überwacht; - die dritte Flächenkamera (20) ist auf einer zweiten Seite (19) der automatischen Schiebetür angeordnet, wobei der Erfassungsbereich (11) der dritten Flächenkamera (20) überwiegend oder vollständig auf der zweiten Seite (19) der automatischen Schiebetür liegt; - der Projektor (15) der Informationserzeugungseinrichtung (13) ist im Durchgangsbereich (3) angeordnet und ist dazu ausgebildet, um das strukturierte Lichtmuster (14) zu erzeugen und in den Erfassungsbereich (11) der ersten und der dritten Flächenkamera (9a, 20) abzustrahlen; oder die Informationserzeugungseinrichtung (13) umfasst einen weiteren Projektor (21), der dazu ausgebildet ist, um ein strukturiertes Lichtmuster (14) zu erzeugen und in den Erfassungsbereich (11) der dritten Flächenkamera (20) abzustrahlen; - die Steuervorrichtung (7) ist dazu ausgebildet, um das strukturierte Lichtmuster (14) in den ersten Bilddaten der ersten Flächenkamera (9a) und in den dritten Bilddaten der dritten Flächenkamera (20) mit einem jeweiligen Referenzmuster zu vergleichen, um in Abhängigkeit des Ergebnisses die Antriebseinrichtung (6) derart anzusteuern, dass diese den zumindest einen Türflügel (2a, 2b) kollisionsfrei verfährt oder nicht verfährt bzw. anhält.
Automatische Türanlage (1) nach einem der Ansprüche 11 bis 19, gekennzeichnet durch die folgenden Merkmale: - die automatische Türanlage (1) ist eine automatische Schiebetür; - die Steuervorrichtung (7) ist dazu ausgebildet, um bei der Feinanalyse eine Hauptschließkante (4) der automatischen Schiebetür mit der ersten Flächenkamera (9a) und dem Projektor (15) zu überwachen und um eine Nebenschließkante (5) der automatischen Schiebetür mit: a) der ersten Flächenkamera (9a) und dem Projektor (15) zu überwachen; oder b) einer weiteren Flächenkamera (22) und dem Projektor (15) zu überwachen; oder c) der ersten Flächenkamera (9a) und einem weiteren Projektor (21) zu überwachen; oder d) einer weiteren Flächenkamera (22) und einem weiteren Projektor (21) zu überwachen.
Automatische Türanlage (1) nach Anspruch 11 und 20, gekennzeichnet durch die folgenden Merkmale: - die zweite Flächenkamera (9b) unterscheidet sich von der ersten Flächenkamera (9a): a) im Typ des Bildsensors; und/oder b) in der Auflösung; und/oder c) in der Größe des Erfassungsbereichs; und/oder d) im Typ der Optik; und/oder e) in der Ausrichtung.
Automatische Türanlage (1) nach einem der Ansprüche 11 bis 21, gekennzeichnet durch die folgenden Merkmale: - die automatische Türanlage (1) ist eine automatische Schiebetür; - die erste Flächenkamera (9a) ist auf einer ersten Seite (18) der automatischen Schiebetür und die zweite Flächenkamera (9b) auf einer zweiten Seite (19) der automatischen Schiebetür angeordnet; - die erste und die zweite Flächenkamera (9a, 9b) sind derart am Durchgangsbereich (3) der automatischen Schiebetür angeordnet, dass: a) sich ein Teil des Erfassungsbereichs (11) der zweiten Flächenkamera (9b) bei einer zumindest teilweise geöffneten Schiebetür auf die erste Seite (18) der automatischen Schiebetür erstreckt und sich mit dem Erfassungsbereich (11) der ersten Flächenkamera (9a) überlappt, wobei die Steuervorrichtung (7) dazu ausgebildet ist, um in der Feinanalyse die ersten und zweiten Bilddaten im Überlappungsbereich auf der ersten Seite (18) der automatischen Schiebetür miteinander zu verrechnen, um die Auflösung zu erhöhen bzw. räumliche Informationen zu generieren, um in Abhängigkeit des Ergebnisses die Antriebseinrichtung (6) derart anzusteuern, dass diese den zumindest einen Türflügel (2a, 2b) kollisionsfrei verfährt oder nicht verfährt bzw. anhält; und/oder b) sich ein Teil des Erfassungsbereichs (11) der ersten Flächenkamera (9a) bei einer zumindest teilweise geöffneten Schiebetür auf die zweite Seite (19) der automatischen Schiebetür erstreckt und sich mit dem Erfassungsbereich (11) der zweiten Flächenkamera (9b) überlappt, wobei die Steuervorrichtung (7) dazu ausgebildet ist, um in der Feinanalyse die ersten und zweiten Bilddaten im Überlappungsbereich auf der zweiten Seite (19) der automatischen Schiebetür miteinander zu verrechnen, um die Auflösung zu erhöhen bzw. räumliche Informationen zu generieren, um in Abhängigkeit des Ergebnisses die Antriebseinrichtung (6) derart anzusteuern, dass diese den zumindest einen Türflügel (2a, 2b) kollisionsfrei verfährt oder nicht verfährt bzw. anhält.
Automatische Türanlage (1) nach einem der Ansprüche 11 bis 22, gekennzeichnet durch die folgenden Merkmale: - die automatische Türanlage (1) ist eine automatische Schiebetür; - die Steuervorrichtung (7) ist dazu ausgebildet, um in der Feinanalyse eine Hauptschließkante (4) der automatischen Schiebetür mit der ersten Flächenkamera (9a) und der zweiten Flächenkamera (9b) zu überwachen und um eine Nebenschließkante (5) der automatischen Schiebetür mit: a) der ersten Flächenkamera (9a) und der zweiten Flächenkamera (9b) zu überwachen; oder b) einer weiteren Flächenkamera (22) und zweiten Flächenkamera (9b) zu überwachen; oder c) der ersten Flächenkamera (9a) und einer weiteren Flächenkamera (22) zu überwachen; oder d) zwei weiteren Flächenkameras (22) zu überwachen.
Automatische Türanlage (1) nach einem der Ansprüche 11 bis 23, gekennzeichnet durch die folgenden Merkmale: - die Beleuchtungsquelle (24) ist ein Blitzlicht, wobei das Blitzlicht synchron zu der Aufnahme der ersten Flächenkamera (9a) auslöst; und/oder - die Beleuchtungsquelle (24) ist eine gepulste Lichtquelle, wobei nur diejenigen ersten Bilddaten verwendet werden, in denen das Licht der gepulsten Lichtquelle als zusätzliche Information eine Lichtintensität aufweist, die größer als ein Schwellwert ist.
Automatische Türanlage (1) nach einem der vorherigen Ansprüche, gekennzeichnet durch das folgende Merkmal: - die Steuervorrichtung (7) empfängt die zusätzliche Information (12) ausschließlich von einer Flächenkamera (9a, 9b, 20).
Gebäude mit einer automatischen Türanlage (1), die gemäß einem der vorherigen Ansprüche aufgebaut ist, gekennzeichnet durch die folgenden Merkmale: - das Gebäude umfasst Wände, wobei in die Wände ein Durchgang eingebracht ist; - die automatische Türanlage (1) ist in diesem Durchgang installiert.
Verfahren zum Betreiben einer automatischen Türanlage (1), die nach einem der Ansprüche 1 bis 25 aufgebaut ist, gekennzeichnet durch die folgenden Verfahrensschritte: - Übermitteln (S₁) von ersten Bilddaten der ersten Flächenkamera (9a), die einen Erfassungsbereich (11) abdeckt, zusammen mit der zumindest einen zusätzlichen Information (12) an die Steuervorrichtung (7); - Ermitteln (S₂), ob der Türflügel (2a, 2b, 2c, 2d) gefahrlos verfahren werden kann; - Verfahren (S₃) des Türflügels (2a, 2b, 2c, 2d), wenn keine Gefahr durch ein Objekt (17) besteht.