DE102021101294A1

DE102021101294A1 - Verbesserter fahrzeugbetrieb

Info

Publication number: DE102021101294A1
Application number: DE102021101294.5A
Authority: DE
Inventors: Mohsen Bahrami; Navid Tafaghodi Khajavi; Amin Ariannezhad; Hamed Asadi
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2020-01-23
Filing date: 2021-01-21
Publication date: 2021-07-29
Also published as: US11248916B2; US20210231443A1; CN113240928A

Abstract

Diese Offenbarung stellt einen verbesserten Fahrzeugbetrieb bereit. Ein Computer ist dazu programmiert, entsprechende Daten einer ersten hochauflösenden Karte eines ersten geografischen Gebiets und einer zweiten hochauflösenden Karte eines zweiten geografischen Gebiets in eine Vielzahl von entsprechenden Teilmengen aufzuteilen, eine der Teilmengen von sowohl der ersten hochauflösenden Karte als auch der zweiten hochauflösenden Karte einem ersten Fahrzeug und einem zweiten Fahrzeug zuzuweisen, entsprechende Standorte des ersten Fahrzeugs und des zweiten Fahrzeugs und diejenige der ersten hochauflösenden Karte oder der zweiten hochauflösenden Karte, welche die Standorte des ersten und des zweiten Fahrzeugs beinhaltet, zu identifizieren sowie einen Kartendatensatz an das erste und das zweite Fahrzeug zu senden, der das Ergebnis einer XOR-Funktion ist, die auf (1) die Teilmenge der identifizierten hochauflösenden Karte, die den Standort des ersten Fahrzeugs beinhaltet, und (2) die Teilmenge der identifizierten hochauflösenden Karte, die den Standort des zweiten Fahrzeugs beinhaltet, angewandt wird.

Description

GEBIET DER TECHNIK
Diese Offenbarung betrifft im Allgemeinen Fahrzeugnavigationssysteme.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Fahrzeuge können Kartendaten beinhalten, die in einem Speicher eines Fahrzeugcomputers gespeichert sind. Die Kartendaten können z. B. Geokoordinatendaten (z. B. GPS-Daten), Daten über Fahrbahnmarkierungen, Daten über Orientierungspunkte usw. beinhalten. Kartendaten können erhebliche Mengen an Speicherkapazität eines Computers in Anspruch nehmen. Eine Speicherkapazität eines Fahrzeugcomputers kann möglicherweise unzureichend für Kartendaten sein, die benötigt oder erwünscht sind, um die Routenplanung und/oder Navigation des Fahrzeugs zu unterstützen. Ferner können Netzwerkressourcen zum Übertragen von Kartendaten an einen Fahrzeugcomputer nicht verfügbar, ineffizient und/oder begrenzt sein.
KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Ein System beinhaltet einen Computer einschließlich eines Prozessors und eines Speichers, wobei der Speicher Anweisungen speichert, die durch den Prozessor für Folgendes ausführbar sind: Aufteilen von Daten einer ersten hochauflösenden Karte eines ersten geografischen Gebiets in eine Vielzahl von Teilmengen, wobei jede Teilmenge einige, aber nicht alle der Daten der ersten hochauflösenden Karte beinhaltet, Aufteilen von Daten einer zweiten hochauflösenden Karte eines zweiten geografischen Gebiets in eine Vielzahl von Teilmengen, wobei jede Teilmenge einige, aber nicht alle der Daten der zweiten hochauflösenden Karte beinhaltet, Zuweisen einer der Teilmengen der ersten hochauflösenden Karte und einer der Teilmengen der zweiten hochauflösenden Karte zu einem ersten Fahrzeug, Zuweisen einer anderen der Teilmengen der ersten hochauflösenden Karte und einer anderen der Teilmengen der zweiten hochauflösenden Karte zu einem zweiten Fahrzeug, Identifizieren eines Standorts des ersten Fahrzeugs, eines Standorts des zweiten Fahrzeugs, einer der ersten hochauflösenden Karte oder der zweiten hochauflösenden Karte, die den Standort des ersten Fahrzeugs beinhaltet, und einer der ersten hochauflösenden Karte oder der zweiten hochauflösenden Karte, die den Standort des zweiten Fahrzeugs beinhaltet, und Senden, an das erste Fahrzeug und an das zweite Fahrzeug, eines Kartendatensatzes, der das Ergebnis einer XOR-Funktion ist, die auf (1) die Teilmenge der identifizierten hochauflösenden Karte, die den Standort des ersten Fahrzeugs beinhaltet, der dem ersten Fahrzeug zugewiesen ist, und (2) die Teilmenge der identifizierten hochauflösenden Karte, die den Standort des zweiten Fahrzeugs beinhaltet, der dem zweiten Fahrzeug zugewiesen ist, angewandt wird.
Das erste Fahrzeug kann einen Fahrzeugcomputer beinhalten, der dazu programmiert ist, die XOR-Funktion auf den Kartendatensatz und die zugewiesene Teilmenge der identifizierten hochauflösenden Karte, die den Standort des ersten Fahrzeugs beinhaltet, anzuwenden, wobei die zugewiesenen Teilmengen der ersten hochauflösenden Karte und der zweiten hochauflösenden Karte in dem Fahrzeugcomputer gespeichert sind, um die Daten der ersten hochauflösenden Karte oder die Daten der zweiten hochauflösenden Karte wiederherzustellen.
Der Fahrzeugcomputer kann ferner dazu programmiert sein, mindestens eines von Antrieb, Bremsen oder Lenkung zu betätigen, um das erste Fahrzeug gemäß der wiederhergestellten ersten hochauflösenden Karte oder der wiederhergestellten zweiten hochauflösenden Karte zu bewegen.
Das Ergebnis des Anwendens der XOR-Funktion des Kartendatensatzes und der zugewiesenen Teilmenge der identifizierten hochauflösenden Karte, die den Standort des ersten Fahrzeugs beinhaltet, kann eine andere Teilmenge der identifizierten hochauflösenden Karte sein, die den Standort des ersten Fahrzeugs beinhaltet, wobei der Fahrzeugcomputer ferner dazu programmiert sein kann, die zugewiesene Teilmenge und die andere Teilmenge zu kombinieren, um die erste hochauflösende Karte oder die zweite hochauflösende Karte wiederherzustellen.
Der Fahrzeugcomputer kann eine erste geringauflösende Karte des ersten geografischen Gebiets und eine zweite geringauflösende Karte des zweiten geografischen Gebiets beinhalten.
Das zweite Fahrzeug kann einen zweiten Fahrzeugcomputer beinhalten, der dazu programmiert ist, die XOR-Funktion auf den Kartendatensatz und die zugewiesene Teilmenge der hochauflösenden Karte, die den Standort des zweiten Fahrzeugs beinhaltet, anzuwenden.
Die Datengröße des Kartendatensatzes kann kleiner als eine entsprechende Datengröße der Daten der ersten hochauflösenden Karte oder der Daten der zweiten hochauflösenden Karte sein.
Eine Größe der kombinierten Daten der zugewiesenen Teilmenge der ersten hochauflösenden Karte, der zugewiesenen Teilmenge der zweiten hochauflösenden Karte und des Kartendatensatzes kann kleiner als eine Größe der kombinierten Daten der Daten der ersten hochauflösenden Karte und der Daten der zweiten hochauflösenden Karte sein.
Ein Bandbeitenverbrauch zum Übertragen des Kartendatensatzes kann kleiner als ein entsprechender Bandbeitenverbrauch zum Übertragen der ersten hochauflösenden Karte oder der zweiten hochauflösenden Karte sein.
Die Daten der ersten hochauflösenden Karte können Informationen über Fahrbahnspuren des ersten geografischen Gebiets beinhalten und das erste Fahrzeug kann eine geringauflösende Karte des ersten geografischen Gebiets beinhalten, der Informationen über die Fahrbahnspuren des ersten geografischen Gebiets fehlen.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen zum Bestimmen eines neuen Standorts des ersten Fahrzeugs und eines neuen Standorts des zweiten Fahrzeugs beinhalten, um einen zweiten Kartendatensatz zu senden, der ein Ergebnis der XOR-Funktion ist, die auf (1) die Teilmenge der identifizierten hochauflösenden Karte, die den neuen Standort des ersten Fahrzeugs beinhaltet, und (2) die Teilmenge der identifizierten hochauflösenden Karte, die den neuen Standort des zweiten Fahrzeugs beinhaltet, angewandt wird.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen zum Identifizieren entsprechender Standorte einer Vielzahl von ersten Fahrzeugen in einer ersten Flotte und entsprechender Standorte einer Vielzahl von zweiten Fahrzeugen in einer zweiten Flotte und zum Senden des Kartendatensatzes auf Grundlage der entsprechenden Standorte der Vielzahl von ersten Fahrzeugen und der entsprechenden Standorte der Vielzahl von zweiten Fahrzeugen an die erste und die zweite Flotte beinhalten.
Ein Verfahren beinhaltet Folgendes: Aufteilen von Daten einer ersten hochauflösenden Karte eines ersten geografischen Gebiets in eine Vielzahl von Teilmengen, wobei jede Teilmenge einige, aber nicht alle der Daten der ersten hochauflösenden Karte beinhaltet, Aufteilen von Daten einer zweiten hochauflösenden Karte eines zweiten geografischen Gebiets in eine Vielzahl von Teilmengen, wobei jede Teilmenge einige, aber nicht alle der Daten der zweiten hochauflösenden Karte beinhaltet, Zuweisen einer der Teilmengen der ersten hochauflösenden Karte und einer der Teilmengen der zweiten hochauflösenden Karte zu einem ersten Fahrzeug, Zuweisen einer anderen der Teilmengen der ersten hochauflösenden Karte und einer anderen der Teilmengen der zweiten hochauflösenden Karte zu einem zweiten Fahrzeug, Identifizieren eines Standorts des ersten Fahrzeugs, eines Standorts des zweiten Fahrzeugs, einer der ersten hochauflösenden Karte oder der zweiten hochauflösenden Karte, die den Standort des ersten Fahrzeugs beinhaltet, und einer der ersten hochauflösenden Karte oder der zweiten hochauflösenden Karte, die den Standort des zweiten Fahrzeugs beinhaltet, und Senden, an das erste Fahrzeug und an das zweite Fahrzeug, eines Kartendatensatzes, der das Ergebnis einer XOR-Funktion ist, die auf (1) die Teilmenge der identifizierten hochauflösenden Karte, die den Standort des ersten Fahrzeugs beinhaltet, der dem ersten Fahrzeug zugewiesen ist, und (2) die Teilmenge der identifizierten hochauflösenden Karte, die den Standort des zweiten Fahrzeugs beinhaltet, der dem zweiten Fahrzeug zugewiesen ist, angewandt wird.
Das Verfahren kann ferner das Bestimmen eines neuen Standorts des ersten Fahrzeugs und eines neuen Standorts des zweiten Fahrzeugs beinhalten, um einen zweiten Kartendatensatz zu senden, der ein Ergebnis der XOR-Funktion ist, die auf (1) die Teilmenge der identifizierten hochauflösenden Karte, die den neuen Standort des ersten Fahrzeugs beinhaltet, und (2) die Teilmenge der identifizierten hochauflösenden Karte, die den neuen Standort des zweiten Fahrzeugs beinhaltet, angewandt wird.
Das Verfahren kann ferner das Identifizieren entsprechender Standorte einer Vielzahl von ersten Fahrzeugen in einer ersten Flotte und entsprechender Standorte einer Vielzahl von zweiten Fahrzeugen in einer zweiten Flotte und das Senden des Kartendatensatzes auf Grundlage der entsprechenden Standorte der Vielzahl von ersten Fahrzeugen und der entsprechenden Standorte der Vielzahl von zweiten Fahrzeugen an die erste und die zweite Flotte beinhalten.
Ein System beinhaltet Folgendes: ein erstes Fahrzeug einschließlich eines ersten Fahrzeugcomputers, ein zweites Fahrzeug einschließlich eines zweiten Fahrzeugcomputers, einen Server, der über ein Netzwerk in Verbindung mit dem ersten Fahrzeugcomputer und dem zweiten Fahrzeugcomputer steht: Mittel zum Aufteilen von Daten einer ersten hochauflösenden Karte eines ersten geografischen Gebiets in eine Vielzahl von Teilmengen, wobei jede Teilmenge einige, aber nicht alle der Daten der ersten hochauflösenden Karte beinhaltet, Mittel zum Aufteilen von Daten einer zweiten hochauflösenden Karte eines zweiten geografischen Gebiets in eine Vielzahl von Teilmengen, wobei jede Teilmenge einige, aber nicht alle der Daten der zweiten hochauflösenden Karte beinhaltet, Mittel zum Zuweisen einer der Teilmengen der ersten hochauflösenden Karte und einer der Teilmengen der zweiten hochauflösenden Karte zu dem ersten Fahrzeugcomputer, Mittel zum Zuweisen einer anderen der Teilmengen der ersten hochauflösenden Karte und einer anderen der Teilmengen der zweiten hochauflösenden Karte zu dem zweiten Fahrzeugcomputer, Mittel zum Identifizieren eines Standorts des ersten Fahrzeugs, eines Standorts des zweiten Fahrzeugs, einer der ersten hochauflösenden Karte oder der zweiten hochauflösenden Karte, die den Standort des ersten Fahrzeugs beinhaltet, und einer der ersten hochauflösenden Karte oder der zweiten hochauflösenden Karte, die den Standort des zweiten Fahrzeugs beinhaltet, und Mittel zum Senden, an den ersten Fahrzeugcomputer und an den zweiten Fahrzeugcomputer, eines Kartendatensatzes, der das Ergebnis einer XOR-Funktion ist, die auf (1) die Teilmenge der identifizierten hochauflösenden Karte, die den Standort des ersten Fahrzeugs beinhaltet, der dem ersten Fahrzeug zugewiesen ist, und (2) die Teilmenge der identifizierten hochauflösenden Karte, die den Standort des zweiten Fahrzeugs beinhaltet, der dem zweiten Fahrzeug zugewiesen ist, angewandt wird.
Zudem wird eine Rechenvorrichtung offenbart, die dazu programmiert ist, beliebige der vorstehenden Verfahrensschritte auszuführen. Darüber hinaus wird ein Fahrzeug offenbart, das die Rechenvorrichtung umfasst. Darüber hinaus wird ein Computerprogrammprodukt offenbart, das ein computerlesbares Medium umfasst, das Anweisungen speichert, die durch einen Computerprozessor ausführbar sind, um beliebige der vorstehenden Verfahrensschritte auszuführen.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm eines beispielhaften Systems zum Generieren einen Kartendatensatzes eines geografischen Gebiets.
2 ist ein Blockdiagramm einer Vielzahl von geografischen Gebieten.
3 ist ein Blockdiagramm eines Servers, der den Kartendatensatz an eine Vielzahl von Fahrzeugen überträgt.
4 ist ein Blockdiagramm des Servers, der einen anderen Kartendatensatz an die Vielzahl von Fahrzeugen überträgt.
5 ist ein Blockdiagramm des Servers, der einen anderen Kartendatensatz an die Vielzahl von Fahrzeugen überträgt.
6 ist ein Blockdiagramm des Servers, der einen anderen Kartendatensatz an die Vielzahl von Fahrzeugen überträgt.
7 ist ein Blockdiagramm eines beispielhaften Prozesses zum Generieren einen Kartendatensatzes eines geografischen Gebiets.
8 ist ein Diagramm von Datenkommunikationsraten und Speicherkapazität.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Hochauflösende Kartendaten können erhebliche Rechen- und/oder Netzwerkressourcen in Anspruch nehmen, um von einem zentralen Server über ein drahtloses Netzwerk, einschließlich z. B. eines Mobilfunknetzes, übertragen zu werden. Speicherbeschränkungen auf einem Fahrzeugcomputer, wie etwa Cache-Größe und Speicherplatz, begrenzen einen Umfang an hochauflösenden Kartendaten, die der Fahrzeugcomputer speichern kann. Diese Konnektivitätsbeschränkungen und lokalen Speicherbeschränkungen begrenzen die Übertragung und Verwendung von hochauflösenden Karten, die für den Fahrzeugbetrieb nützlich und/oder erforderlich sind.
Durch das Aufteilen von hochauflösenden Karten in Teilmengen, das Zuweisen von weniger als allen Teilmengen zu jedem einer Vielzahl von Fahrzeugen und das Verwenden der Standorte der jeweiligen Fahrzeuge, um zu spezifizieren, welche zusätzlichen Teilmengen an jedes Fahrzeug übertragen werden sollen, kann ein System, wie es hierin offenbart ist, die Datenübertragung über das Netzwerk reduzieren und die Effizienz der Speicherkapazität für Fahrzeugcomputer verbessern. Das Übertragen der Teilmengen als ausschließende Disjunktionen (wie nachstehend näher erläutert) ermöglicht es einem Server, weniger Daten über das Netzwerk zu übertragen, als andernfalls erforderlich wäre, und ermöglicht es den Fahrzeugcomputern, fehlende Teilmengen wiederherzustellen, um die hochauflösende Karte für ihren aktuellen Standort zu vervollständigen. Diese Verbesserung der Netzwerk- und Speichereffizienz stellt zudem vorteilhafterweise einen schnelleren Navigationsbetrieb für autonome Fahrzeuge bereit.
1 veranschaulicht ein beispielhaftes System 100 zum Generieren einer Karte eines geografischen Gebiets für eine Vielzahl von Fahrzeugen 101. Ein Computer 105 in dem Fahrzeug 101 ist dazu programmiert, gesammelte Daten 115 von einem oder mehreren Sensoren 110 zu empfangen. Beispielsweise können Daten 115 des Fahrzeugs 101 einen Standort des Fahrzeugs 101, Daten über eine Umgebung um ein Fahrzeug, Daten über ein Objekt außerhalb des Fahrzeugs, wie etwa ein weiteres Fahrzeugs usw., beinhalten. Ein Standort des Fahrzeugs 101 wird typischerweise in einer herkömmlichen Form bereitgestellt, z. B. als geografische Koordinaten, wie etwa Breitengrad- und Längengradkoordinaten, die über ein Navigationssystem erhalten werden, welches das globale Positionsbestimmungssystem (Global Positioning System - GPS) verwendet. Weitere Beispiele für Daten 115 können Messwerte von Systemen und Komponenten des Fahrzeugs 101 beinhalten, z. B. eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 101, eine Bewegungsbahn des Fahrzeugs 101 usw.
Der Computer 105 ist im Allgemeinen zur Kommunikation über ein Netzwerk des Fahrzeugs 101 programmiert, das z. B. einen herkömmlichen Kommunikationsbus für das Fahrzeug 101, wie etwa einen CAN-Bus, einen LIN-Bus usw., und/oder andere drahtgebundene und/oder drahtlose Technologien, z. B. Ethernet, WLAN usw, beinhaltet. Über das Netzwerk, den Bus und/oder die anderen drahtgebundenen oder drahtlosen Mechanismen (z. B. ein drahtgebundenes oder drahtloses lokales Netzwerk in dem Fahrzeug 101) kann der Computer 105 Nachrichten an verschiedene Vorrichtungen in einem Fahrzeug 101 übertragen und/oder Nachrichten von den verschiedenen Vorrichtungen, z. B. Steuerungen, Aktoren, Sensoren usw., einschließlich der Sensoren 110, empfangen. Alternativ oder zusätzlich kann in Fällen, in denen der Computer 105 tatsächlich mehrere Vorrichtungen umfasst, das Fahrzeugnetzwerk zur Kommunikation zwischen Vorrichtungen verwendet werden, die in dieser Offenbarung als der Computer 105 dargestellt sind. Des Weiteren kann der Computer 105 dazu programmiert sein, mit dem Netzwerk 125 zu kommunizieren, das, wie nachfolgend beschrieben, verschiedene drahtgebundene und/oder drahtlose Netzwerktechnologien beinhalten kann, z. B. Mobilfunk, Bluetooth®, Bluetooth® Low Energy (BLE), drahtgebundene und/oder drahtlose Paketnetzwerke usw.
Bei dem Datenspeicher 106 kann es sich um eine beliebige Art handeln, z. B. Festplattenlaufwerke, Festkörperlaufwerke, Server oder beliebige flüchtige oder nicht flüchtige Medien. Der Datenspeicher 106 kann die von den Sensoren 110 gesendeten gesammelten Daten 115 speichern.
Die Sensoren 110 können eine Vielfalt von Vorrichtungen beinhalten. Beispielsweise können verschiedene Steuerungen in einem Fahrzeug 101 als Sensoren 110 betrieben werden, um Daten 115 über das Netzwerk oder den Bus des Fahrzeugs 101 bereitzustellen, z. B. Daten 115 bezüglich der Geschwindigkeit, Beschleunigung, Position des Fahrzeugs, des Status von Teilsystemen und/oder Komponenten usw. Ferner könnten anderen Sensoren 110 Kameras, Bewegungsmelder usw. beinhalten, d. h. Sensoren 110 zum Bereitstellen von Daten 115 zur Bewertung einer Position einer Komponente, zur Bewertung einer Neigung einer Fahrbahn usw. Die Sensoren 110 könnten ohne Einschränkung zudem Kurzstreckenradar, Langstreckenradar, LIDAR und/oder Ultraschallwandler beinhalten.
Die gesammelten Daten 115 können vielfältige Daten beinhalten, die in einem Fahrzeug 101 gesammelt werden. Beispiele für die gesammelten Daten 115 sind vorstehend bereitgestellt und darüber hinaus werden die Daten 115 im Allgemeinen unter Verwendung eines oder mehrerer Sensoren 110 gesammelt und können zusätzlich Daten beinhalten, die anhand dieser in dem Computer 105 und/oder auf dem Server 130 berechnet werden. Im Allgemeinen können die gesammelten Daten 115 beliebige Daten beinhalten, die durch die Sensoren 110 erfasst und/oder anhand derartiger Daten berechnet werden können.
Das Fahrzeug 101 kann eine Vielzahl von Fahrzeugkomponenten 120 beinhalten. In diesem Zusammenhang beinhaltet jede Fahrzeugkomponente 120 eine oder mehrere Hardwarekomponenten, die konfiguriert sind, um eine mechanische Funktion oder einen mechanischen Vorgang durchzuführen - wie etwa das Fahrzeug 101 bewegen, das Fahrzeug 101 abbremsen oder anhalten, das Fahrzeug 101 lenken usw. Nicht einschränkende Beispiele von Komponenten 120 beinhalten eine Antriebskomponente (die z. B. eine Brennkraftmaschine und/oder einen Elektromotor usw. beinhaltet), eine Getriebekomponente, eine Lenkkomponente (die z. B. eines oder mehrere von einem Lenkrad, einer Lenkzahnstange usw. beinhalten kann), eine Bremskomponente, eine Einparkhilfekomponente, eine Komponente für adaptive Geschwindigkeitsregelung, eine Komponente für adaptives Lenken, einen beweglichen Sitz und dergleichen.
Wenn der Computer 105 das Fahrzeug 101 betreibt, handelt es sich bei dem Fahrzeug 101 um ein „autonomes“ Fahrzeug 101. Für die Zwecke dieser Offenbarung wird der Ausdruck „autonomes Fahrzeug“ zum Verweis auf ein Fahrzeug 101 verwendet, das in einem vollständig autonomen Modus betrieben wird. Ein vollständig autonomer Modus ist als ein Modus definiert, in dem jedes von dem Antrieb (typischerweise über einen Antriebsstrang, der einen Elektromotor und/oder eine Brennkraftmaschine beinhaltet), der Bremsung und der Lenkung des Fahrzeugs 101 durch den Computer 105 gesteuert wird. Ein halbautonomer Modus ist ein Modus, in dem mindestens eines von dem Antrieb (typischerweise über einen Antriebsstrang, der einen Elektromotor und/oder eine Brennkraftmaschine beinhaltet), der Bremsung und der Lenkung des Fahrzeugs 101 mindestens teilweise durch den Computer 105 und nicht durch einen menschlichen Fahrzeugführer gesteuert wird. In einem nicht autonomen Modus, d. h. einem manuellen Modus, werden der Antrieb, die Bremsung und die Lenkung des Fahrzeugs 101 durch den menschlichen Fahrzeugführer gesteuert.
Das System 100 kann ferner ein Netzwerk 125 beinhalten, das mit einem Server 130 und einem Datenspeicher 135 verbunden ist. Der Computer 105 kann ferner dazu programmiert sein, mit einem oder mehreren entfernten Standorten, wie etwa dem Server 130, über das Netzwerk 125 zu kommunizieren, wobei ein derartiger entfernter Standort einen Datenspeicher 135 beinhalten kann. Das Netzwerk 125 gibt einen oder mehrere Mechanismen wieder, über die ein Fahrzeugcomputer 105 mit einem entfernten Server 130 kommunizieren kann. Dementsprechend kann es sich bei dem Netzwerk 125 um einen oder mehrere von verschiedenen drahtgebundenen oder drahtlosen Kommunikationsmechanismen handeln, einschließlich einer beliebigen gewünschten Kombination aus drahtgebundenen (z. B. Kabel und Glasfaser) und/oder drahtlosen (z. B. Mobilfunk, drahtlos, Satellit, Mikrowelle und Hochfrequenz) Kommunikationsmechanismen und einer beliebigen gewünschten Netztopologie (oder -topologien, wenn mehrere Kommunikationsmechanismen genutzt werden). Beispielhafte Kommunikationsnetzwerke beinhalten drahtlose Kommunikationsnetzwerke (z. B. unter Verwendung von Bluetooth®, Bluetooth® Low Energy (BLE), IEEE 802.11, Fahrzeug-zu-Fahrzeug (V2V), wie etwa Dedicated Short Range Communications (DSRC) usw.), lokale Netze (local area network - LAN) und/oder Weitverkehrsnetze (wide area network - WAN), einschließlich des Internets, die Datenkommunikationsdienste bereitstellen.
2 ist eine Ansicht eines ersten geografischen Gebiets und eines zweiten geografischen Gebiets. In den Figuren wird das erste geografische Gebiet als „Gebiet 1“ festgelegt und wird das zweite geografische Gebiet als „Gebiet 2“ festgelegt. Das erste und zweite geografische Gebiet können Untergliederungen einer Gemeinde sein, z. B. eine Stadt, ein Landkreis, ein Bundesstaat usw. Der Server 130 kann Karten des ersten und zweiten geografischen Gebiets beinhalten. Eine „Karte“ oder ein „Kartendatensatz“ ist ein Satz von Daten, das heißt eine Vielzahl von Bits, die Informationen kodieren, die Informationen über ein spezifisches geografisches Gebiet beinhalten. Zum Beispiel könnte ein Kartendatensatz (oder eine Teilmenge davon) als etwas gespeichert sein, das üblicherweise als Datei oder Datendatei bezeichnet wird. Die Daten können z. B. Geokoordinatendaten, Fahrbahnspurdaten, Spurmarkierungsdaten, Orientierungspunkte usw. beinhalten. Die Karte kann eine niedrigauflösende Karte sein, die in 2 als B₁, B₂ bezeichnet ist. Eine „niedrigauflösende“ Karte ist eine Karte, die eine minimale Menge an Daten beinhaltet, damit ein Fahrzeug 101 in dem geografischen Gebiet betrieben werden kann, z. B. nur geografische Standortdaten. Das heißt, der niedrigauflösenden Karte können Informationen über z. B. Fahrbahnspuren, Fahrspurmarkierungen, Orientierungspunkte usw. fehlen. Der Server 130 kann eine hochauflösende Karte beinhalten, die in 2 als D₁, D₂ bezeichnet ist. Eine hochauflösende Karte ist eine Karte, die mehr Daten als die niedrigauflösende Karte beinhaltet, z. B. geografische Standortdaten mit einer feineren Auflösung als die niedrigauflösende Karte, Fahrbahndaten, Fahrspurmarkierungsdaten usw. Somit weist die hochauflösende Karte eine Datengröße auf, die größer als eine Datengröße der niedrigauflösenden Karte ist und weist das Übertragen der hochauflösenden Karte an Fahrzeuge 101 über das Netzwerk einen höheren Bandbreitenverbrauch auf als das Übertragen der niedrigauflösenden Karte.
Der Server 130 kann die hochauflösenden Karten D₁, D₂ in eine Vielzahl von Teilmengen aufteilen. Jede Teilmenge beinhaltet einige, aber nicht alle Daten der jeweiligen hochauflösenden Karte D₁, D₂, aus der die Teilmenge generiert wird. Das heißt, die Vielzahl von Teilmengen, die aus der ersten hochauflösenden Karte D₁ aufgeteilt wurden, umfasst alle Daten der ersten hochauflösenden Karte D₁. Durch Aufteilen der hochauflösenden Karten D₁, D₂ in eine Vielzahl von Teilmengen kann eine Vielzahl von Fahrzeugen 101 jeweils eine der Teilmengen für jede hochauflösende Karte D₁, D₂ auf einem jeweiligen Fahrzeugcomputer 105 speichern, und der Server 130 kann die anderen Teilmengen für die hochauflösenden Karten D₁,D₂ über das Netzwerk 125 bereitstellen. Der Server 130 kann zum Beispiel die hochauflösende Karte D₁ in zwei Teilmengen $D_{1}^{I}, D_{1}^{I I}$
aufteilen, das heißt, der Server 130 kann die binären Daten der hochauflösenden Karte D₁ in die zwei Teilmengen $D_{1}^{I}$
und $D_{1}^{I I}$
aufteilen.
Der Server 130 kann eine Karte erzeugen, die eine ausschließende Disjunktion von zwei Teilmengen $D_{1}^{I}, D_{1}^{I I}$
ist. Eine „ausschließende Disjunktion“ ist das Ergebnis des Anwendens einer ausschließenden ODER-Funktion (einer „XOR“-Funktion) auf zwei Teilmengen, die binäre Daten beinhalten. Das heißt, die XOR-Funktion (dargestellt durch das Symbol ⊕) empfängt zwei Binärwerte als Eingabe und gibt eine 1 aus, wenn die Eingaben unterschiedlich sind, und eine 0 aus, wenn die Eingaben gleich sind: Tabelle 1

Eingabe 1 (I₁) Eingabe 2 (I₂) XOR-Ausgabe (I₁ ⊕ I₂)

1 1 0

1 0 1

0 1 1

0 0 0
Da es sich bei den Teilmengen $D_{1}^{I}, D_{1}^{I I}$
um Sätze binärer Ziffern handelt, handelt es sich bei der ausschließenden Disjunktion der Teilmengen $D_{1}^{I} \oplus D_{1}^{I I}$
um einen Satz von Daten, das heißt einen „Datensatz“, der die Ausgabe der bei jedem Paar von binären Ziffern aus den Teilmengen $D_{1}^{I}, D_{1}^{I I}$
durchgeführten XOR-Funktion beinhaltet. Der Datensatz kann zum Beispiel eine Datei sein, das heißt eine Sammlung von Daten, die auf dem Server 130 und/oder dem Datenspeicher 106 gespeichert sind. Das heißt, die ausschließende Disjunktion der Teilmengen $D_{1}^{I} \oplus D_{1}^{I I}$
ist ein Datensatz binärer Ziffern, der kodiert, welche Ziffern sich zwischen den Teilmengen $D_{1}^{I}, D_{1}^{I I}$
unterscheiden. Wenn ein Computer 105 eine der Teilmengen enthält, z. B. die Teilmenge $D_{1}^{I},$
kann der Computer 105 die andere Teilmenge $D_{1}^{I I}$
aus dem Kartendatensatz $D_{1}^{I} \oplus D_{1}^{I I}$
wiederherstellen. Was bedeutet, dass der Computer 105 die Teilmenge $D_{1}^{I I}$
als $D_{1}^{I I} = (D_{1}^{I} \oplus D_{1}^{I I}) \oplus D_{1}^{I}$
erzeugen kann, das heißt, die ausschließende Disjunktion der gespeicherten Teilmenge $D_{1}^{I}$
und der Datensatz $D_{1}^{I} \oplus D_{1}^{I I}$
ergeben die andere Teilmenge $D_{1}^{I I} .$
Mit beiden Teilmengen $D_{1}^{I}, D_{1}^{I I}$
weist der Computer 105 eine vollständige hochauflösende Karte D₁ auf. Somit kann der Computer 105 durch Speichern nur der Teilmenge $D_{1}^{I}$
und Empfangen des Kartendatensatzes $D_{1}^{I} \oplus D_{1}^{I I}$
von dem Server 130 die andere Teilmenge $D_{1}^{I I}$
wiederherstellen und die hochauflösende Karte D₁ vervollständigen, wodurch die Speichermenge reduziert wird, die in dem Computer 105 durch hochauflösende Karten verwendet werden. Alternativ kann der Server 130 die hochauflösenden Karten in mehr als zwei Teilmengen aufteilen, z. B. drei Teilmengen, vier Teilmengen usw.
Die Vorteile des Reduzierens des Speicher- und Bandbreitenverbrauchs sind in dem Diagramm aus 8 gezeigt. 8 zeigt die vorhergesagte Kommunikationsrate und Speichernutzung für eine festgelegte Anzahl von Datensätzen gegenüber unterschiedlichen Anzahlen von Fahrzeugen 101. Die vertikale Y-Achse ist die Kommunikationsrate der Datensätze über das Netzwerk 125 in Daten pro Zeit, z. B. Megabit pro Sekunde. Die horizontale X-Achse ist die Speichermenge, die in den Computern 105 der Fahrzeuge 101 verwendet wird, z. B. in Megabit. Das heißt, 8 veranschaulicht die Kommunikationsrate, die für eine bestimmte Cache-Größe des Computers 105 erforderlich ist. In einem herkömmlichen Verfahren ist dies eine lineare Beziehung, das heißt, wenn die Cache-Größe des Computers 105 zunimmt, nimmt die Kommunikationsrate mit einer Rate ab, die gleich der Zunahme der Cache-Größe ist. Unter Verwendung von Teilmengen von hochauflösenden Karten und Kartendatensätzen, die ausschließende Disjunktionen der Teilmengen sind, wie hierin beschrieben, nimmt die Kommunikationsrate schneller ab als die Cache-Größe zunimmt, was durch die Symbole und Linien in 8 gezeigt ist. Für eine Cache-Größe von 3 zum Beispiel, weist das herkömmliche Verfahren eine Kommunikationsrate von 7 auf, wohingegen das System 100 für 1-25 Fahrzeuge 101 die Kommunikationsrate auf zwischen 1 und 2 reduziert und für 30 Fahrzeuge 101 reduziert das System 100 die Kommunikationsrate auf unter 1. Somit kann das System 100 den Verbrauch der Kommunikationsbandbreite im Vergleich zu einem herkömmlichen Verfahren um etwa eine Größenordnung reduzieren, wodurch der Datenspeicher 115 für die Computer 105 und die Übertragung über das Netzwerk 125 durch den Server 130 verbessert werden.
3 ist eine Ansicht von zwei Fahrzeugen 101a, 101b in dem ersten geografischen Gebiet Gebiet 1. Ein erstes Fahrzeug 101a beinhaltet einen Computer 105a, der eine Teilmenge $D_{1}^{I}$
der ersten hochauflösenden Karte D₁ und eine Teilmenge $D_{2}^{I}$
der zweiten hochauflösenden Karte D₂, die durch den Server 130 zugewiesen wird, speichert. Die Größe der kombinierten Daten (das heißt eine Menge an Daten, die in Bits gemessen wird) der zugewiesenen Teilmengen $D_{1}^{I}, D_{2}^{I},$
die durch den Computer 105a gespeichert werden, ist kleiner als eine Größe der kombinierten Daten der hochauflösenden KartenD₁, D₂, wodurch der Umfang an Speicherplatz reduziert wird, der durch den Computer 105a verwendet wird. Ein zweites Fahrzeug 101a beinhaltet einen Computer 105b, der eine Teilmenge $D_{1}^{I I}$
der ersten hochauflösenden Karte D₁ und eine Teilmenge $D_{2}^{I I}$
der zweiten hochauflösenden Karte D₂, die durch den Server 130 zugewiesen wird, speichert. Die Computer 105a, 105b beinhalten jeweils beide niedrigauflösenden Karten B₁, B₂, da die niedrigauflösenden Karten B₁, B₂ begrenzte Informationen für den Betrieb des Fahrzeugs 101a, 101b beinhalten und weniger Speicher als die hochauflösenden Karten D₁, D₂ belegen. In den Figuren bezieht sich die römische Zahl I auf das erste Fahrzeug 101a und bezieht sich die römische Zahl II auf das zweite Fahrzeug 101b. Die Figuren zeigen das erste Fahrzeug 101a und das zweite Fahrzeug 101b als einzelne Fahrzeuge 101. Alternativ kann das erste Fahrzeug 101a Teil einer ersten Flotte sein, die eine Vielzahl von ersten Fahrzeugen 101a beinhaltet, und kann das zweite Fahrzeug 101b Teil einer zweiten Flotte sein, die eine Vielzahl von zweiten Fahrzeugen 101b beinhaltet.
Da beiden Fahrzeugen 101a, 101b ihre jeweilige fehlende Teilmenge für die hochauflösende Karte D₁fehlt, kann der Server 130 den Kartendatensatz $D_{1}^{I} \oplus D_{1}^{I I}$
an den Computer 105a, 105b übertragen. Das heißt, dem Computer 105a fehlt die Teilmenge $D_{1}^{I I},$
um die hochauflösende Karte D₁ zu vervollständigen, und dem Computer 105b fehlt die Teilmenge $D_{1}^{I},$
um die hochauflösende Karte D₁ zu vervollständigen, und die Computer 105a, 105b können die fehlende Teilmenge aus dem Kartendatensatz $D_{1}^{I} \oplus D_{1}^{I I}$
generieren. Der Computer 105a kann die Teilmenge $D_{1}^{I I} = (D_{1}^{I} \oplus D_{1}^{I I}) \oplus D_{1}^{I}$
generieren und der Computer 105b kann die Teilmenge $D_{1}^{1} = (D_{1}^{I} \oplus D_{1}^{I I}) \oplus D_{1}^{I}$
generieren. Da der Kartendatensatz $D_{1}^{I} \oplus D_{1}^{I I}$
im Wesentlichen die gleiche Größe wie eine der Teilmengen $D_{1}^{I}$
oder $D_{1}^{I I} aufweist,$
ist der Bandbreitenverbrauch zum Übertragen des Kartendatensatzes $D_{1}^{I} \oplus D_{1}^{I I}$
kleiner als ein Bandbreitenverbrauch zum Senden entweder der ersten hochauflösenden Karte D₁ oder der zweiten hochauflösenden Karte D₂. Der Server 130 kann nur den Kartendatensatz an beide Computer 105a, 105b übertragen, anstatt die fehlende Teilmenge $D_{1}^{I I}$
an den Computer 105a und die fehlende Teilmenge $D_{1}^{I}$
an den Computer 105b zu senden. Das heißt, durch Identifizieren und Senden von nur einem Datensatz über das Netzwerk 125 anstelle des Identifizierens der spezifischen Teilmenge $D_{1}^{I}, D_{1}^{I I}$
für die Fahrzeuge 101a, 101b reduziert der Server 130 den Bandbreitenverbrauch zu den Computern 105a, 105b.
4 ist eine Ansicht des ersten Fahrzeugs 101a in dem ersten geografischen Gebiet Gebiet 1 und des zweiten Fahrzeugs 101b in dem zweiten geografischen Gebiet Gebiet 2. Wenn sich die Fahrzeuge 101a, 101b entlang jeweiliger Routen bewegen, kann der Server 130 einen neuen Standort des ersten Fahrzeugs 101a und einen neuen Standort des zweiten Fahrzeugs 101b identifizieren, und wenn sich das geografische Gebiet von einem des ersten und des zweiten Fahrzeug 101a, 101b ändert, kann der Server 130 über das Netzwerk 125 einen zweiten Kartendatensatz an das erste und das zweite Fahrzeug 101a, 101b übertragen. Der Server 130 kann einen Kartendatensatz, der die ausschließende Disjunktion $D_{1}^{I I} \oplus D_{2}^{I}$
ist, an die Computer 105a, 105b übertragen. Der Computer 105a kann die Teilmenge $D_{1}^{I I}$
aus dem Kartendatensatz generieren, um die hochauflösende Karte D₁ mit der gespeicherten Teilmenge $D_{1}^{I},$
das heißt $D_{1}^{I I} = (D_{1}^{I I} \oplus D_{2}^{I}) \oplus D_{2}^{I},$
zu vervollständigen. Der Computer 105b kann die Teilmenge $D_{2}^{I}$
aus dem Kartendatensatz generieren, um die hochauflösende Karte D₂ mit der gespeicherten Teilmenge $D_{2}^{I I}, das hei ß t D_{2}^{I} = (D_{1}^{I I} \oplus D_{2}^{I}) \oplus D_{1}^{I I},$
zu vervollständigen.
5 ist eine Ansicht des ersten Fahrzeugs 101a in dem zweiten geografischen Gebiet Gebiet 2 und des zweiten Fahrzeugs 101b in dem ersten geografischen Gebiet Gebiet 1. Der Server 130 kann einen Kartendatensatz, der die ausschließende Disjunktion $D_{2}^{I I} \oplus D_{1}^{I}$
ist, über das Netzwerk 125 an die Computer 105a, 105b übertragen. Der Computer 105a kann die Teilmenge $D_{2}^{I I}$
aus dem Kartendatensatz generieren, um die hochauflösende Karte D₂ mit der gespeicherten Teilmenge $D_{1}^{I},$
das heißt $D_{2}^{I I} = (D_{2}^{I I} \oplus D_{1}^{I}) \oplus D_{1}^{I},$
zu vervollständigen. Der Computer 105b kann die Teilmenge $D_{1}^{I}$
aus dem Kartendatensatz generieren, um die hochauflösende Karte D₁ mit der gespeicherten Teilmenge $D_{2}^{I I},$
das heißt $D_{1}^{I} = (D_{2}^{I I} \oplus D_{1}^{I}) \oplus D_{2}^{I I},$
zu vervollständigen.
6 ist eine Ansicht des ersten Fahrzeugs 101a und des zweiten Fahrzeugs 101b in dem zweiten geografischen Gebiet Gebiet 2. Der Server 130 kann einen Kartendatensatz, der die ausschließende Disjunktion $D_{2}^{I} \oplus D_{2}^{I I}$
ist, über das Netzwerk 125 an die Computer 105a, 105b übertragen. Der Computer 105a kann die Teilmenge $D_{2}^{I I}$
aus dem Kartendatensatz generieren, um die hochauflösende Karte D₂ mit der gespeicherten Teilmenge $D_{1}^{I},$
das heißt $D_{2}^{I I} = (D_{2}^{I} \oplus D_{2}^{I I}) \oplus D_{2}^{I},$
zu vervollständigen. Der Computer 105b kann die Teilmenge $D_{2}^{I}$
aus dem Kartendatensatz generieren, um die hochauflösende Karte D₂ mit der gespeicherten Teilmenge $D_{2}^{I I},$
das heißt $D_{2}^{I} = (D_{2}^{I} \oplus D_{2}^{I I}) \oplus D_{2}^{I I},$
zu vervollständigen.
7 ist ein Blockdiagramm eines beispielhaften Prozesses 700 zum Betreiben eines Fahrzeugs 101. Der Prozess 700 beginnt in einem Block 705, in dem ein Server 130 eine Vielzahl von hochauflösenden Karten in eine Vielzahl von Teilmengen aufteilt, wobei jede Teilmenge einige, aber nicht alle der Daten ihrer jeweiligen hochauflösenden Karte beinhaltet. Daraufhin weist der Server 130 jedem einer Vielzahl von Fahrzeugen 101 mindestens eine Teilmenge jeder hochauflösenden Karte zu. Durch Zuweisen der Teilmengen zu den Fahrzeugen 101 weist jedes Fahrzeug 101 einen Teil der hochauflösenden Karten auf, wodurch die Speichernutzung in einem Computer 105 des jeweiligen Fahrzeugs 101 reduziert wird.
Als nächstes identifiziert der Server 130 in einem Block 710 entsprechende Standorte eines ersten Fahrzeugs 101a und eines zweiten Fahrzeugs 101b. Der Server 130 kann Geokoordinatendaten 115 des ersten und des zweiten Fahrzeugs 101a, 101b vergleichen, um das jeweilige geografische Gebiet (und die entsprechende hochauflösende Karte) zu bestimmen, das den jeweiligen Standort des ersten und des zweiten Fahrzeugs 101a, 101b beinhaltet.
Als nächstes identifiziert der Server 130 in einem Block 715 die Teilmengen der hochauflösenden Karten, welche die Standorte des ersten und des zweiten Fahrzeugs 101a, 101b beinhalten, die den Computern 105a, 105b fehlen. Wie vorstehend beschrieben, beinhaltet jeder Computer 105a, 105b weniger als alle der Teilmengen der hochauflösenden Karten und kann der Server 130 die jeweiligen Teilmengen für jedes Fahrzeug 101a, 101b identifizieren, um die jeweilige hochauflösende Karte zu vervollständigen, die den Standort des Fahrzeugs 101a, 101b enthält. Zum Beispiel kann das erste Fahrzeug 101a in einem ersten geografischen Gebiet eine zugewiesene erste Teilmenge $D_{1}^{I}$
aufweisen, die in dem Computer 105a gespeichert ist, und der Server 130 kann die zweite Teilmenge $D_{1}^{I I}$
für das erste Fahrzeug 101a identifizieren.
Als nächstes generiert der Server 130 in einem Block 720 einen oder mehrere Kartendatensätze, wobei jeder Kartendatensatz eine ausschließende Disjunktion von zwei der identifizierten Teilmengen ist. Wie vorstehend beschrieben, ist eine „ausschließende Disjunktion“ die Ausgabe der XOR-Funktion („ausschließendes Oder“) für zwei Teilmengen. Das heißt, für zwei Teilmengen $D_{1}^{I}, D_{1}^{I I}$
ist die ausschließende Disjunktion $D_{1}^{I} \oplus D_{1}^{I I}$
ein Datensatz, in dem jedes Bit einen Wert von 1 annimmt, wenn sich die jeweiligen Bits der Teilmengen $D_{1}^{I}, D_{1}^{I I}$
unterscheiden (d. h. eines ist 1 und das andere ist 0) oder nimmt einen Wert von 0 an, wenn die jeweiligen Bits der Teilmengen $D_{1}^{I}, D_{1}^{I I}$
gleich sind (d. h., beide sind 1 oder beide sind 0). Somit gibt die ausschließende Disjunktion $D_{1}^{I} \oplus D_{1}^{I I}$
alle Bits an, die sich zwischen den Teilmengen $D_{1}^{I}, D_{1}^{I I}$
unterscheiden.
Als Nächstes überträgt der Server 130 in einem Block 725 die Kartendatensätze über das Netzwerk 125 an das erste und das zweite Fahrzeug 101a, 101b. Wie vorstehend beschrieben, reduziert der Server 130 durch Übertragen der Kartendatensätze anstelle der hochauflösenden Karten den Bandbreitenverbrauch über das Netzwerk 125. Nach der Übertragung der Kartendatensätze können die Computer 105a, 105b ihre jeweiligen hochauflösenden Karten vervollständigen und sich entlang von Routen innerhalb der geografischen Gebiete bewegen.
Als Nächstes bestimmt der Server 130 bei einem Block 730, ob der Prozess 700 fortgesetzt werden soll. Der Server kann zum Beispiel 130 bestimmen, den Prozess 700 fortzusetzen, wenn erkannt wird, dass sich eines der Fahrzeuge 101 in ein anderes geografisches Gebiet bewegt hat, was eine andere hochauflösende Karte erfordert. Wenn der Server 130 die Fortsetzung bestimmt, kehrt der Prozess 700 zu dem Block 705 zurück. Andernfalls endet der Prozess 700.
Rechenvorrichtungen, wie in dieser Schrift erörtert, einschließlich des Computers 105 und des Servers 130, beinhalten Prozessoren und Speicher, wobei die Speicher im Allgemeinen jeweils Anweisungen beinhalten, die durch eine oder mehrere Rechenvorrichtungen, wie etwa die vorstehend identifizierten, sowie zum Durchführen vorstehend beschriebener Blöcke oder Schritte von Prozessen ausgeführt werden können. Computerausführbare Anweisungen können von Computerprogrammen kompiliert oder interpretiert werden, die unter Verwendung einer Vielfalt an Programmiersprachen und/oder -technologien erstellt wurden, darunter unter anderem, entweder allein oder in Kombination, Java™, C, C++, Visual Basic, Java Script, Python, Perl, HTML usw. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z. B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium usw., und führt diese Anweisungen aus, wodurch er einen oder mehrere Prozesse durchführt, darunter einen oder mehrere der in dieser Schrift beschriebenen Prozesse. Derartige Anweisungen und andere Daten können unter Verwendung einer Vielfalt computerlesbarer Medien gespeichert und übertragen werden. Eine Datei in dem Computer 105 ist im Allgemeinen eine Sammlung von Daten, die auf einem computerlesbaren Medium gespeichert ist, wie etwa einem Speichermedium, einem Direktzugriffsspeicher usw.
Ein computerlesbares Medium schließt jedes beliebige Medium ein, das am Bereitstellen von Daten (z. B. Anweisungen), die durch einen Computer ausgelesen werden können, beteiligt ist. Ein derartiges Medium kann viele Formen annehmen, einschließlich unter anderem nichtflüchtige Medien, flüchtige Medien usw. Nichtflüchtige Medien beinhalten beispielsweise optische oder magnetische Platten und sonstige Dauerspeicher. Flüchtige Medien beinhalten einen dynamischen Direktzugriffsspeicher (dynamic random access memory - DRAM), der in der Regel einen Hauptspeicher darstellt. Gängige Formen computerlesbarer Medien beinhalten zum Beispiel eine Diskette, eine Folienspeicherplatte, eine Festplatte, ein Magnetband, ein beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, eine DVD, ein beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Lochstreifen, ein beliebiges anderes physisches Medium mit Lochmustern, einen RAM, einen PROM, einen EPROM, einen FLASH-EEPROM, einen beliebigen anderen Speicherchip oder eine beliebige andere Speicherkassette oder ein beliebiges anderes Medium, das durch einen Computer ausgelesen werden kann.
Hinsichtlich der in dieser Schrift beschriebenen Medien, Prozesse, Systeme, Verfahren usw. sollte es sich verstehen, dass, obwohl die Schritte derartiger Prozesse usw. als in einer bestimmten geordneten Sequenz erfolgend beschrieben worden sind, die beschriebenen Schritte bei der Ausführung derartiger Prozesse in einer Reihenfolge durchgeführt werden könnten, bei der es sich nicht um die in dieser Schrift beschriebene Reihenfolge handelt. Es versteht sich ferner, dass bestimmte Schritte gleichzeitig durchgeführt, andere Schritte hinzugefügt oder bestimmte, in dieser Schrift beschriebene Schritte ausgelassen werden können. Beispielsweise könnten im Prozess 700 ein oder mehrere der Schritte weggelassen oder die Schritte könnten in einer anderen Reihenfolge als in 7 gezeigt ausgeführt werden. Mit anderen Worten, die Beschreibungen von Systemen und/oder Prozessen werden hierin zum Zweck der Veranschaulichung bestimmter Ausführungsformen bereitgestellt und sollten in keiner Weise als den offenbarten Gegenstand einschränkend ausgelegt werden.
Dementsprechend versteht es sich, dass die vorliegende Offenbarung, einschließlich der vorstehenden Beschreibung und der begleitenden Figuren und nachstehenden Patentansprüche, veranschaulichend und nicht einschränkend sein soll. Viele Ausführungsformen und Anwendungen, bei denen es sich nicht um die bereitgestellten Beispiele handelt, sollten dem Fachmann nach der Lektüre der vorstehenden Beschreibung offensichtlich sein. Der Umfang der Erfindung sollte nicht unter Bezugnahme auf die vorangehende Beschreibung bestimmt werden, sondern stattdessen unter Bezugnahme auf Ansprüche, die hier beigefügt sind und/oder in einer hierauf basierenden, nicht vorläufigen Patentanmeldung enthalten sind, gemeinsam mit dem vollständigen Umfang von Äquivalenten, zu welchen derartige Ansprüche berechtigen. Es wird erwartet und ist beabsichtigt, dass es zukünftige Entwicklungen im in dieser Schrift erörterten Stand der Technik geben wird und dass die offenbarten Systeme und Verfahren in derartige zukünftige Ausführungsformen aufgenommen werden. Insgesamt versteht es sich, dass der offenbarte Gegenstand modifiziert und variiert werden kann.
Der ein Nomen modifizierende Artikel „ein(e)“ sollte dahingehend verstanden werden, dass er eine(n) oder mehrere bezeichnet, es sei denn es ist etwas anderes angegeben oder der Kontext erfordert etwas anderes. Der Ausdruck „auf Grundlage von“ bzw. „basierend auf“ schließt teilweise oder vollständig auf Grundlage von bzw. basierend auf ein.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein System bereitgestellt, das einen Prozessors und einen Speicher aufweist, wobei der Speicher Anweisungen speichert, die durch den Prozessor für Folgendes ausführbar sind: Aufteilen von Daten einer ersten hochauflösenden Karte eines ersten geografischen Gebiets in eine Vielzahl von Teilmengen, wobei jede Teilmenge einige, aber nicht alle der Daten der ersten hochauflösenden Karte beinhaltet, Aufteilen von Daten einer zweiten hochauflösenden Karte eines zweiten geografischen Gebiets in eine Vielzahl von Teilmengen, wobei jede Teilmenge einige, aber nicht alle der Daten der zweiten hochauflösenden Karte beinhaltet, Zuweisen einer der Teilmengen der ersten hochauflösenden Karte und einer der Teilmengen der zweiten hochauflösenden Karte zu einem ersten Fahrzeug, Zuweisen einer anderen der Teilmengen der ersten hochauflösenden Karte und einer anderen der Teilmengen der zweiten hochauflösenden Karte zu einem zweiten Fahrzeug, Identifizieren eines Standorts des ersten Fahrzeugs, eines Standorts des zweiten Fahrzeugs, einer der ersten hochauflösenden Karte oder der zweiten hochauflösenden Karte, die den Standort des ersten Fahrzeugs beinhaltet, und einer der ersten hochauflösenden Karte oder der zweiten hochauflösenden Karte, die den Standort des zweiten Fahrzeugs beinhaltet, und Senden, an das erste Fahrzeug und an das zweite Fahrzeug, eines Kartendatensatzes, der das Ergebnis einer XOR-Funktion ist, die auf (1) die Teilmenge der identifizierten hochauflösenden Karte, die den Standort des ersten Fahrzeugs beinhaltet, der dem ersten Fahrzeug zugewiesen ist, und (2) die Teilmenge der identifizierten hochauflösenden Karte, die den Standort des zweiten Fahrzeugs beinhaltet, der dem zweiten Fahrzeug zugewiesen ist, angewandt wird.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet das erste Fahrzeug einen Fahrzeugcomputer, der dazu programmiert ist, die XOR-Funktion auf den Kartendatensatz und die zugewiesene Teilmenge der identifizierten hochauflösenden Karte, die den Standort des ersten Fahrzeugs beinhaltet, anzuwenden, wobei die zugewiesenen Teilmengen der ersten hochauflösenden Karte und der zweiten hochauflösenden Karte in dem Fahrzeugcomputer gespeichert sind, um die Daten der ersten hochauflösenden Karte oder die Daten der zweiten hochauflösenden Karte wiederherzustellen.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Fahrzeugcomputer ferner dazu programmiert, mindestens eines von Antrieb, Bremsen oder Lenkung zu betätigen, um das erste Fahrzeug gemäß der wiederhergestellten ersten hochauflösenden Karte oder der wiederhergestellten zweiten hochauflösenden Karte zu bewegen.
Gemäß einer Ausführungsform ist das Ergebnis des Anwendens der XOR-Funktion des Kartendatensatzes und der zugewiesenen Teilmenge der identifizierten hochauflösenden Karte, die den Standort des ersten Fahrzeugs beinhaltet, eine andere Teilmenge der identifizierten hochauflösenden Karte, die den Standort des ersten Fahrzeugs beinhaltet, wobei der Fahrzeugcomputer ferner dazu programmiert ist, die zugewiesene Teilmenge und die andere Teilmenge zu kombinieren, um die erste hochauflösende Karte oder die zweite hochauflösende Karte wiederherzustellen.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet der Fahrzeugcomputer eine erste geringauflösende Karte des ersten geografischen Gebiets und eine zweite geringauflösende Karte des zweiten geografischen Gebiets.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet das zweite Fahrzeug einen zweiten Fahrzeugcomputer, der dazu programmiert ist, die XOR-Funktion auf den Kartendatensatz und die zugewiesene Teilmenge der hochauflösenden Karte, die den Standort des zweiten Fahrzeugs beinhaltet, anzuwenden.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Datengröße des Kartendatensatzes kleiner als eine entsprechende Datengröße der Daten der ersten hochauflösenden Karte oder der Daten der zweiten hochauflösenden Karte.
Gemäß einer Ausführungsform ist eine Größe der kombinierten Daten der zugewiesenen Teilmenge der ersten hochauflösenden Karte, der zugewiesenen Teilmenge der zweiten hochauflösenden Karte und des Kartendatensatzes kleiner als eine Größe der kombinierten Daten der Daten der ersten hochauflösenden Karte und der Daten der zweiten hochauflösenden Karte.
Gemäß einer Ausführungsform ist ein Bandbeitenverbrauch zum Übertragen des Kartendatensatzes kleiner als ein entsprechender Bandbeitenverbrauch zum Übertragen der ersten hochauflösenden Karte oder der zweiten hochauflösenden Karte.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Daten der ersten hochauflösenden Karte Informationen über Fahrbahnspuren des ersten geografischen Gebiets und beinhaltet das erste Fahrzeug eine geringauflösende Karte des ersten geografischen Gebiets, der Informationen über die Fahrbahnspuren des ersten geografischen Gebiets fehlen.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen zum Bestimmen eines neuen Standorts des ersten Fahrzeugs und eines neuen Standorts des zweiten Fahrzeugs, um einen zweiten Kartendatensatz zu senden, der ein Ergebnis der XOR-Funktion ist, die auf (1) die Teilmenge der identifizierten hochauflösenden Karte, die den neuen Standort des ersten Fahrzeugs beinhaltet, und (2) die Teilmenge der identifizierten hochauflösenden Karte, die den neuen Standort des zweiten Fahrzeugs beinhaltet, angewandt wird.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen zum Identifizieren entsprechender Standorte einer Vielzahl von ersten Fahrzeugen in einer ersten Flotte und entsprechender Standorte einer Vielzahl von zweiten Fahrzeugen in einer zweiten Flotte und zum Senden des Kartendatensatzes auf Grundlage der entsprechenden Standorte der Vielzahl von ersten Fahrzeugen und der entsprechenden Standorte der Vielzahl von zweiten Fahrzeugen an die erste und die zweite Flotte.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet ein Verfahren Folgendes: Aufteilen von Daten einer ersten hochauflösenden Karte eines ersten geografischen Gebiets in eine Vielzahl von Teilmengen, wobei jede Teilmenge einige, aber nicht alle der Daten der ersten hochauflösenden Karte beinhaltet, Aufteilen von Daten einer zweiten hochauflösenden Karte eines zweiten geografischen Gebiets in eine Vielzahl von Teilmengen, wobei jede Teilmenge einige, aber nicht alle der Daten der zweiten hochauflösenden Karte beinhaltet, Zuweisen einer der Teilmengen der ersten hochauflösenden Karte und einer der Teilmengen der zweiten hochauflösenden Karte zu einem ersten Fahrzeug, Zuweisen einer anderen der Teilmengen der ersten hochauflösenden Karte und einer anderen der Teilmengen der zweiten hochauflösenden Karte zu einem zweiten Fahrzeug, Identifizieren eines Standorts des ersten Fahrzeugs, eines Standorts des zweiten Fahrzeugs, einer der ersten hochauflösenden Karte oder der zweiten hochauflösenden Karte, die den Standort des ersten Fahrzeugs beinhaltet, und einer der ersten hochauflösenden Karte oder der zweiten hochauflösenden Karte, die den Standort des zweiten Fahrzeugs beinhaltet, und Senden, an das erste Fahrzeug und an das zweite Fahrzeug, eines Kartendatensatzes, der das Ergebnis einer XOR-Funktion ist, die auf (1) die Teilmenge der identifizierten hochauflösenden Karte, die den Standort des ersten Fahrzeugs beinhaltet, der dem ersten Fahrzeug zugewiesen ist, und (2) die Teilmenge der identifizierten hochauflösenden Karte, die den Standort des zweiten Fahrzeugs beinhaltet, der dem zweiten Fahrzeug zugewiesen ist, angewandt wird.
In einem Aspekt der Erfindung ist die Datengröße des Kartendatensatzes kleiner als eine entsprechende Datengröße der Daten der ersten hochauflösenden Karte oder der Daten der zweiten hochauflösenden Karte.
In einem Aspekt der Erfindung ist ein Bandbeitenverbrauch zum Übertragen des Kartendatensatzes kleiner als ein entsprechender Bandbeitenverbrauch zum Übertragen der Daten der ersten hochauflösenden Karte oder der Daten der zweiten hochauflösenden Karte.
In einem Aspekt der Erfindung beinhalten die Daten der ersten hochauflösenden Karte Informationen über Fahrbahnspuren des ersten geografischen Gebiets und beinhaltet das erste Fahrzeug eine geringauflösende Karte des ersten geografischen Gebiets, der Informationen über die Fahrbahnspuren des ersten geografischen Gebiets fehlen.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein System bereitgestellt, das Folgendes aufweist: ein erstes Fahrzeug einschließlich eines ersten Fahrzeugcomputers, ein zweites Fahrzeug einschließlich eines zweiten Fahrzeugcomputers, einen Server, der über ein Netzwerk in Verbindung mit dem ersten Fahrzeugcomputer und dem zweiten Fahrzeugcomputer steht: Mittel zum Aufteilen von Daten einer ersten hochauflösenden Karte eines ersten geografischen Gebiets in eine Vielzahl von Teilmengen, wobei jede Teilmenge einige, aber nicht alle der Daten der ersten hochauflösenden Karte beinhaltet, Mittel zum Aufteilen von Daten einer zweiten hochauflösenden Karte eines zweiten geografischen Gebiets in eine Vielzahl von Teilmengen, wobei jede Teilmenge einige, aber nicht alle der Daten der zweiten hochauflösenden Karte beinhaltet, Mittel zum Zuweisen einer der Teilmengen der ersten hochauflösenden Karte und einer der Teilmengen der zweiten hochauflösenden Karte zu dem ersten Fahrzeugcomputer, Mittel zum Zuweisen einer anderen der Teilmengen der ersten hochauflösenden Karte und einer anderen der Teilmengen der zweiten hochauflösenden Karte zu dem zweiten Fahrzeugcomputer, Mittel zum Identifizieren eines Standorts des ersten Fahrzeugs, eines Standorts des zweiten Fahrzeugs, einer der ersten hochauflösenden Karte oder der zweiten hochauflösenden Karte, die den Standort des ersten Fahrzeugs beinhaltet, und einer der ersten hochauflösenden Karte oder der zweiten hochauflösenden Karte, die den Standort des zweiten Fahrzeugs beinhaltet, und Mittel zum Senden, an den ersten Fahrzeugcomputer und an den zweiten Fahrzeugcomputer, eines Kartendatensatzes, der das Ergebnis einer XOR-Funktion ist, die auf (1) die Teilmenge der identifizierten hochauflösenden Karte, die den Standort des ersten Fahrzeugs beinhaltet, der dem ersten Fahrzeug zugewiesen ist, und (2) die Teilmenge der identifizierten hochauflösenden Karte, die den Standort des zweiten Fahrzeugs beinhaltet, der dem zweiten Fahrzeug zugewiesen ist, angewandt wird.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Datengröße des Kartendatensatzes kleiner als eine entsprechende Datengröße der Daten der ersten hochauflösenden Karte oder der Daten der zweiten hochauflösenden Karte.
Gemäß einer Ausführungsform ist ein Bandbeitenverbrauch zum Übertragen des Kartendatensatzes kleiner als ein entsprechender Bandbeitenverbrauch zum Übertragen der ersten hochauflösenden Karte oder der zweiten hochauflösenden Karte.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Daten der ersten hochauflösenden Karte Informationen über Fahrbahnspuren des ersten geografischen Gebiets und enthält der erste Fahrzeugcomputer eine geringauflösende Karte des ersten geografischen Gebiets, der Informationen über die Fahrbahnspuren des ersten geografischen Gebiets fehlen.

Claims

Verfahren, das Folgendes umfasst: Aufteilen von Daten einer ersten hochauflösenden Karte eines ersten geografischen Gebiets in eine Vielzahl von Teilmengen, wobei jede Teilmenge einige, aber nicht alle der Daten der ersten hochauflösenden Karte beinhaltet; Aufteilen von Daten einer zweiten hochauflösenden Karte eines zweiten geografischen Gebiets in eine Vielzahl von Teilmengen, wobei jede Teilmenge einige, aber nicht alle der Daten der zweiten hochauflösenden Karte beinhaltet; Zuweisen einer der Teilmengen der ersten hochauflösenden Karte und einer der Teilmengen der zweiten hochauflösenden Karte zu einem ersten Fahrzeug; Zuweisen einer anderen der Teilmengen der ersten hochauflösenden Karte und einer anderen der Teilmengen der zweiten hochauflösenden Karte zu einem zweiten Fahrzeug; Identifizieren eines Standorts des ersten Fahrzeugs, eines Standorts des zweiten Fahrzeugs, einer der ersten hochauflösenden Karte oder der zweiten hochauflösenden Karte, die den Standort des ersten Fahrzeugs beinhaltet, und einer der ersten hochauflösenden Karte oder der zweiten hochauflösenden Karte, die den Standort des zweiten Fahrzeugs beinhaltet; und Senden, an das erste Fahrzeug und an das zweite Fahrzeug, eines Kartendatensatzes, der das Ergebnis einer XOR-Funktion ist, die auf (1) die Teilmenge der identifizierten hochauflösenden Karte, die den Standort des ersten Fahrzeugs beinhaltet, der dem ersten Fahrzeug zugewiesen ist, und (2) die Teilmenge der identifizierten hochauflösenden Karte, die den Standort des zweiten Fahrzeugs beinhaltet, der dem zweiten Fahrzeug zugewiesen ist, angewandt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das erste Fahrzeug einen Fahrzeugcomputer beinhaltet, der dazu programmiert ist, die XOR-Funktion auf den Kartendatensatz und die zugewiesene Teilmenge der identifizierten hochauflösenden Karte, die den Standort des ersten Fahrzeugs beinhaltet, anzuwenden, wobei die zugewiesenen Teilmengen der ersten hochauflösenden Karte und der zweiten hochauflösenden Karte in dem Fahrzeugcomputer gespeichert sind, um die Daten der ersten hochauflösenden Karte oder die Daten der zweiten hochauflösenden Karte wiederherzustellen.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei der Fahrzeugcomputer ferner dazu programmiert ist, mindestens eines von Antrieb, Bremsen oder Lenkung zu betätigen, um das erste Fahrzeug gemäß der wiederhergestellten ersten hochauflösenden Karte oder der wiederhergestellten zweiten hochauflösenden Karte zu bewegen.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei das Ergebnis des Anwendens der XOR-Funktion des Kartendatensatzes und der zugewiesenen Teilmenge der identifizierten hochauflösenden Karte, die den Standort des ersten Fahrzeugs beinhaltet, eine andere Teilmenge der identifizierten hochauflösenden Karte ist, die den Standort des ersten Fahrzeugs beinhaltet, und wobei der Fahrzeugcomputer ferner dazu programmiert ist, die zugewiesene Teilmenge und die andere Teilmenge zu kombinieren, um die erste hochauflösende Karte oder die zweite hochauflösende Karte wiederherzustellen.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei der Fahrzeugcomputer eine erste geringauflösende Karte des ersten geografischen Gebiets und eine zweite geringauflösende Karte des zweiten geografischen Gebiets beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei das zweite Fahrzeug einen zweiten Fahrzeugcomputer beinhaltet, der dazu programmiert ist, die XOR-Funktion auf den Kartendatensatz und die zugewiesene Teilmenge der hochauflösenden Karte, die den Standort des zweiten Fahrzeugs beinhaltet, anzuwenden.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei eine Datengröße des Kartendatensatzes kleiner als eine entsprechende Datengröße der Daten der ersten hochauflösenden Karte oder der Daten der zweiten hochauflösenden Karte ist.
Verfahren nach Anspruch 7, wobei eine Größe der kombinierten Daten der zugewiesenen Teilmenge der ersten hochauflösenden Karte, der zugewiesenen Teilmenge der zweiten hochauflösenden Karte und des Kartendatensatzes kleiner als eine Größe der kombinierten Daten der Daten der ersten hochauflösenden Karte und der Daten der zweiten hochauflösenden Karte ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-8, wobei ein Bandbeitenverbrauch zum Übertragen des Kartendatensatzes kleiner als ein entsprechender Bandbeitenverbrauch zum Übertragen der ersten hochauflösenden Karte oder der zweiten hochauflösenden Karte ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-8, wobei die Daten der ersten hochauflösenden Karte Informationen über Fahrbahnspuren des ersten geografischen Gebiets beinhalten und das erste Fahrzeug eine geringauflösende Karte des ersten geografischen Gebiets beinhaltet, der Informationen über die Fahrbahnspuren des ersten geografischen Gebiets fehlen.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-8, das ferner das Bestimmen eines neuen Standorts des ersten Fahrzeugs und eines neuen Standorts des zweiten Fahrzeugs umfasst, um einen zweiten Kartendatensatz zu senden, der ein Ergebnis der XOR-Funktion ist, die auf (1) die Teilmenge der identifizierten hochauflösenden Karte, die den neuen Standort des ersten Fahrzeugs beinhaltet, und (2) die Teilmenge der identifizierten hochauflösenden Karte, die den neuen Standort des zweiten Fahrzeugs beinhaltet, angewandt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-8, das ferner das Identifizieren entsprechender Standorte einer Vielzahl von ersten Fahrzeugen in einer ersten Flotte und entsprechender Standorte einer Vielzahl von zweiten Fahrzeugen in einer zweiten Flotte und das Senden des Kartendatensatzes auf Grundlage der entsprechenden Standorte der Vielzahl von ersten Fahrzeugen und der entsprechenden Standorte der Vielzahl von zweiten Fahrzeugen an die erste und die zweite Flotte umfasst.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-6, wobei eine Datengröße des Kartendatensatzes kleiner als eine entsprechende Datengröße der Daten der ersten hochauflösenden Karte oder der Daten der zweiten hochauflösenden Karte ist.
Computer, der dazu programmiert ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-8 durchzuführen.
Computerprogrammprodukt, das ein computerlesbares Medium umfasst, das Anweisungen speichert, die durch einen Computerprozessor ausgeführt werden können, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-8 auszuführen.