DE102021101091A1

DE102021101091A1 - Fräsmaschine, aufweisend ein berührungsloses schenkelhöhenmesssystem

Info

Publication number: DE102021101091A1
Application number: DE102021101091.8A
Authority: DE
Inventors: Eric S. Engelmann; Conwell K. Rife jun.; Joseph Forcash; Clayton Padgett; Andrew Whitten; Paul Friend
Original assignee: Caterpillar Paving Products Inc
Current assignee: Caterpillar Paving Products Inc
Priority date: 2020-01-28
Filing date: 2021-01-19
Publication date: 2021-07-29
Also published as: CN113250059A; US11255059B2; US20210229516A1

Abstract

Eine Fräsmaschine (10, 20) kann einen Rahmen (22), eine an dem Rahmen befestigte Fräswalze (50) und in den Boden eingreifende Ketten (28, 30, 32) aufweisen, die den Rahmen tragen und die Fräsmaschine in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung antreiben. Die Fräsmaschine kann zumindest einen Aktor (88) aufweisen, der den Rahmen mit zumindest einer der in den Boden eingreifenden Ketten verbindet. Der Aktor kann eine Höhe des Rahmens relativ zu zumindest einer der Ketten einstellen. Die Fräsmaschine kann auch einen an dem Rahmen befestigten berührungslosen Schenkelhöhensensor (110) aufweisen. Der Sensor kann ein Signal erzeugen, das eine Höhe des Rahmens relativ zu zumindest einer der Ketten anzeigt. Die Fräsmaschine kann zudem eine zur Ermittlung der Höhe basierend auf dem Signal ausgebildete Steuerung (70) aufweisen.

Description

Gebiet der Technik
Die vorliegende Offenbarung betrifft im Allgemeinen eine Fräsmaschine und insbesondere eine Fräsmaschine, aufweisend ein berührungsloses Schenkelhöhenmesssystem.
Stand der Technik
Fahrbahnoberflächen umfassen üblicherweise eine oberste Schicht aus Asphalt oder Beton, auf der Fahrzeuge fahren. Im Laufe der Zeit kann eine Fahrbahnoberfläche verschleißen oder beschädigt werden, beispielsweise durch die Bildung von Schlaglöchern oder die Entstehung von Rissen und Spurrillen. Die beschädigte Fahrbahnoberfläche kann wiederum zu Beschädigungen von auf der Fahrbahnoberfläche fahrenden Fahrzeugen führen. Die beschädigte Fahrbahnoberfläche kann vor Ort durch Auffüllen der Schlaglöcher, Risse und/oder Spurrillen repariert werden. Oft ist es jedoch wünschenswert, die verschlissene oder beschädigte Fahrbahnoberfläche durch eine völlig neue Fahrbahnoberfläche zu ersetzen. Dazu wird in der Regel eine Schicht des Asphalts oder Betons von der Fahrbahn entfernt und die Fahrbahn durch Aufbringen einer neuen Asphalt- oder Betonschicht neu befestigt.
Zum Abtragen der Asphalt- oder Betonschicht auf der Fahrbahnoberfläche wird häufig eine Fräsmaschine verwendet. Eine typische Fräsmaschine beinhaltet einen über höhenverstellbare Schenkelsäulen auf Rädern oder Ketten getragenen Rahmen und eine am Rahmen befestigte Fräswalze. Während die Fräsmaschine über die vorhandene Fahrbahnoberfläche gefahren wird, kommen Zähne oder Schneidwerkzeuge an der rotierenden Fräswalze mit der Fahrbahnoberfläche in Kontakt und reißen eine Schicht der Fahrbahn auf. Eine Fräswalzkammer umschließt üblicherweise die Fräswalze zur Aufnahme des Fräsgutes. Das Fräsgut wird typischerweise über ein Förderersystem zu einem Nachbarfahrzeug transportiert, das das Material von der Baustelle abtransportiert. Nach dem Fräsvorgang kann eine neue Asphalt- oder Betonschicht auf die gefräste Fahrbahnoberfläche aufgebracht werden, um eine neue Fahrbahnoberfläche zu schaffen.
In einer anderen Anwendung ist es manchmal wünschenswert, die obere Schicht einer Fahrbahn oder einer Baustelle zu stabilisieren oder wiederherzustellen. Dazu wird in der Regel die obere Schicht abgetragen, mit stabilisierenden Komponenten wie Zement, Asche, Kalk usw. gemischt und die Mischung wieder auf die Fahrbahn oder Baustelle aufgebracht. Hierzu wird häufig eine Fräsmaschine, wie ein Stabilisierer oder Bodenstabilisierer, verwendet. Derartige Fräsmaschinen können auch einen über höhenverstellbare Schenkelsäulen auf Ketten oder Rädern getragenen Rahmen und eine an dem Rahmen befestigte Fräswalze beinhalten. Die Fräswalze ist in einer Walzenkammer eingeschlossen. Die Schneidwerkzeuge oder Zähne an der Fräswalze reißen den Boden auf und schieben das abgetragene Material in Richtung einer Rückseite der Walzenkammer. Dem Fräsgut werden stabilisierende Inhaltsstoffe und/oder Wasser beigemischt, die dann auf den Boden im hinteren Teil der Walzenkammer abgelagert werden.
Bei beiden vorstehend besprochenen Arten von Fräsmaschinen ist es oft erforderlich, den Rahmen in einer gewünschten Höhe und/oder Ausrichtung relativ zur Bodenoberfläche zu positionieren. Es kann beispielsweise erforderlich sein, den Rahmen in einer vorgegebenen Neigung relativ zur Bodenoberfläche auszurichten, um eine entsprechende Neigung der gefrästen Oberfläche zu erreichen. Es kann auch erforderlich sein, den Rahmen zur Durchführung von Wartungsarbeiten auf eine gewünschte Höhe anzuheben. Es ist daher wünschenswert, eine Höhe und/oder eine Neigung des Rahmens relativ zur Bodenoberfläche genau zu ermitteln.
Zur Ermittlung und Justierung der Höhe und Ausrichtung des Rahmens können extern angebrachte Sensoren, beispielsweise Ultraschall-Neigungssensoren, verwendet werden. Ultraschallsensoren bieten jedoch möglicherweise nicht den gewünschten Genauigkeitsgrad. Außerdem ist die Verwendung solcher externen Sensoren mit den zusätzlichen und möglicherweise unbequemen Schritten des Anschlusses dieser Sensoren an die Fräsmaschine und deren Steuersysteme verbunden. Es ist auch möglich, an den Schenkelsäulen angebrachte Näherungssensoren zur Positionierung des Rahmens zu verwenden. Näherungssensoren können jedoch die Positionierung des Rahmens nur in bestimmten Höhen über der Bodenoberfläche ermöglichen, basierend darauf, wo die Näherungssensoren an der Maschine angebracht sind. Es ist daher wünschenswert, eine Fräsmaschine mit Höhensensoren auszustatten, die eine genaue Positionierung des Rahmens in jeder gewünschten Höhe und/oder Ausrichtung relativ zu einer Bodenoberfläche ermöglichen.
Die Fräsmaschinen und/oder die berührungslosen Schenkelhöhensensoren der vorliegenden Offenbarung lösen eines oder mehrere der vorstehend aufgeführten Probleme und/oder andere Probleme des Standes der Technik.
Kurzdarstellung
In einem Aspekt bezieht sich die vorliegende Offenbarung auf eine Fräsmaschine. Die Fräsmaschine kann einen Rahmen und eine an dem Rahmen befestigte Fräswalze beinhalten. Die Fräsmaschine kann auch eine Vielzahl von in den Boden eingreifenden Ketten beinhalten, die zum Tragen des Rahmens und zum Antreiben der Fräsmaschine in einer Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung ausgebildet sind. Ferner kann die Fräsmaschine zumindest einen Aktor beinhalten, der den Rahmen mit zumindest einer Kette der in den Boden eingreifenden Ketten verbindet. Der zumindest eine Aktor kann zur Einstellung einer Höhe des Rahmens relativ zu zumindest einer Kette aus der Vielzahl der Ketten ausgebildet sein. Die Fräsmaschine kann einen am Rahmen angebrachten berührungslosen Sensor beinhalten. Der Sensor kann zur Erzeugung zumindest eines Signals ausgebildet sein, das die Höhe des Rahmens in Bezug auf die zumindest eine Kette anzeigt. Die Fräsmaschine kann zudem eine zur Ermittlung der Höhe basierend auf dem Signal ausgebildete Steuerung beinhalten.
In einem weiteren Aspekt bezieht sich die vorliegende Offenbarung auf eine Fräsmaschine. Die Fräsmaschine kann einen Rahmen beinhalten. Die Fräsmaschine kann zudem eine linke Frontkette beinhalten, die angrenzend an ein vorderes Ende des Rahmens angeordnet ist, eine rechte Frontkette, die angrenzend an das vordere Ende angeordnet und von der linken Frontkette beabstandet ist, und eine Heckkette, die angrenzend an ein hinteres Ende des Rahmens angeordnet ist. Ferner kann die Fräsmaschine einen linken, den Rahmen und die linke Frontkette verbindenden Aktor, einen rechten, den Rahmen und die rechte Frontkette verbindenden Aktor und einen hinteren Aktor, der den Rahmen und die Heckkette verbindet, beinhalten. Jeder des linken vorderen Aktors, des rechten vorderen Aktors und des hinteren Aktors kann ausgebildet sein, um eine Höhe des Rahmens relativ zur linken Frontkette, zur rechten Frontkette bzw. zu der zumindest einen Heckkette selektiv einzustellen. Die Fräsmaschine kann eine mit dem Rahmen verbundene Fräswalze beinhalten, die zwischen dem vorderen Ende und dem hinteren Ende angeordnet ist. Die Fräsmaschine kann zudem einen Antrieb beinhalten, der zum Drehen der Fräswalze und zum Antreiben der linken Frontkette, der rechten Frontkette oder der Heckkette in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung ausgebildet ist. Ferner kann die Fräsmaschine zumindest einen am Rahmen angebrachten berührungslosen Sensor beinhalten. Der Sensor kann zur Erzeugung zumindest eines Signals ausgebildet sein, das die Höhe des Rahmens in Bezug auf die linke Frontkette, die rechte Frontkette und die Heckkette anzeigt. Zusätzlich kann die Fräsmaschine eine Steuerung beinhalten, die zur Ermittlung der Höhe des Rahmens relativ zu der linken Frontkette, der rechten Frontkette und/oder der Heckkette basierend auf dem zumindest einen Signal ausgebildet ist.
Figurenliste

1 ist eine Darstellung einer beispielhaften Fräsmaschine;
2 ist eine Darstellung einer anderen beispielhaften Fräsmaschine;
3 ist eine partielle Querschnittsdarstellung einer beispielhaften Schenkelsäule für die Fräsmaschinen von 1 und 2, einschließlich eines berührungslosen Schenkelhöhensensors;
4 ist eine schematische Darstellung eines beispielhaften berührungslosen Höhensensors für die Fräsmaschinen von 1 und 2; und
5 ist ein beispielhaftes Verfahren zum Ermitteln einer Höhe eines Rahmens einer Fräsmaschine relativ zu einer Bodenoberfläche unter Verwendung des berührungslosen Schenkelhöhensensors von 4.

Detaillierte Beschreibung
1 und 2 stellen beispielhafte Fräsmaschinen 10 bzw. 20 dar. In einer beispielhaften Ausführungsform, wie in 1 dargestellt, kann die Fräsmaschine 10 eine Kaltfräse sein, die auch als Kaltfräse, Vertikutierer, Profilierer usw. bezeichnet werden kann. Die Fräsmaschine 10 kann einen Rahmen 22 beinhalten, der sich von dem ersten Ende 24 bis zu dem zweiten Ende 26, das gegenüber dem ersten Ende 24 angeordnet ist, erstrecken kann. In einigen beispielhaften Ausführungsformen kann das erste Ende 24 ein vorderes Ende und das zweite Ende 26 ein hinteres Ende des Rahmens 22 sein. Der Rahmen 22 kann eine beliebige Form aufweisen (z. B. rechteckig, dreieckig, quadratisch usw.)
Der Rahmen 22 kann von einer oder mehreren Antriebsvorrichtungen getragen werden. Wie in 1 veranschaulicht, kann der Rahmen 22 beispielsweise von den Antriebsvorrichtungen 28, 30, 32, 34 getragen werden. Die Antriebsvorrichtungen 28, 30, 32, 34 können mit elektrischen oder hydraulischen Antrieben ausgestattet sein, die den Antriebsvorrichtungen 28, 30, 32, 34 eine Bewegung verleihen können, um die Maschine 10 in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung anzutreiben. In einer beispielhaften Ausführungsform, wie in 1 dargestellt, können die Antriebsvorrichtungen 28, 30, 32, 34 die Form von Ketten annehmen, die beispielsweise Kettenräder, Umlenkräder und/oder eine oder mehrere Rollen beinhalten können, die eine durchgehende Kette tragen können. Es ist jedoch vorgesehen, dass die Antriebsvorrichtungen 28, 30, 32, 34 der Fräsmaschine 10 die Form von Rädern annehmen können (siehe 2). In der vorliegenden Offenbarung werden die Begriffe Kette und Rad austauschbar verwendet und beinhalten den jeweils anderen der beiden Begriffe.
Die Ketten 28, 30 können angrenzend an das erste Ende 24 des Rahmens 22 und die Ketten 32, 34 können angrenzend an das zweite Ende 26 des Rahmens 22 angeordnet sein. Die Kette 28 kann von der Kette 30 entlang einer Breitenrichtung des Rahmens 22 beabstandet sein. Ebenso kann die Kette 32 von der Kette 34 entlang einer Breitenrichtung des Rahmens 22 beabstandet sein. In einer beispielhaften Ausführungsform, wie in 1 dargestellt, kann die Kette 28 eine linke Frontkette sein, die Kette 30 kann eine rechte Frontkette sein, die Kette 32 kann eine linke Heckkette sein und die Kette 34 kann eine rechte Heckkette sein. Einige oder alle Antriebsvorrichtungen 28, 30, 32, 34 können auch lenkbar sein, sodass die Maschine 10 während einer Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung auf der Bodenoberfläche 64 nach rechts oder links gedreht werden kann. Obwohl die Fräsmaschine 10 in 1 als vier Ketten 28, 30, 32, 34 beinhaltend dargestellt ist, kann die Fräsmaschine 10 in einigen beispielhaften Ausführungsformen auch nur eine Heckkette 32 oder 34 aufweisen, die im Allgemeinen mittig entlang der Breite des Rahmens 22 positioniert sein kann.
Der Rahmen 22 kann mit den Ketten 28, 30, 32, 34 über eine oder mehrere Schenkelsäulen 36, 38, 40, 42 verbunden sein. Beispielsweise kann, wie in 1 dargestellt, der Rahmen 22 über die Schenkelsäule 36 mit der linken Frontkette 28 und über die Schenkelsäule 38 mit der rechten Frontkette 30 verbunden sein. Ebenso kann der Rahmen 22 mit der linken Heckkette 32 über die Schenkelsäule 40 und mit der rechten Heckkette 34 über die Schenkelsäule 42 verbunden sein. Eine oder mehrere der Schenkelsäulen 36, 38, 40, 42 können höhenverstellbar sein, sodass die Höhe des Rahmens 22 relativ zu einer oder mehreren der Ketten 28, 30, 32, 34 durch Verstellen der Länge einer oder mehrerer der Schenkelsäulen 36, 38, 40, 42 erhöht oder verringert werden kann. Es versteht sich, dass das Einstellen der Höhe des Rahmens 22 in Bezug auf eine oder mehrere der Ketten 28, 30, 32, 34 auch eine Einstellung der Höhe des Rahmens 22 in Bezug auf die Bodenoberfläche 64 bedeutet, auf der die Ketten 28, 30, 32, 34 aufliegen können.
Die Maschine 10 kann eine Fräswalze 50 beinhalten, die an dem Rahmen 22 zwischen dem vorderen Ende 24 und dem hinteren Ende 26 befestigt sein kann. Die Fräswalze 50 kann Schneidwerkzeuge 52 (oder Zähne 52) beinhalten, die zum Einschneiden und Aufreißen einer vorgegebenen Stärke einer Fahrbahn oder des Bodens ausgebildet sein können. Eine Höhe der Fräswalze 50 relativ zur Bodenoberfläche 64 kann durch Verstellen der Höhe einer oder mehrerer Schenkelsäulen 36, 38, 40, 42 eingestellt werden. Bei der Drehung der Fräswalze 50 können die Zähne 52 der Fräswalze 50 mit dem Boden oder der Fahrbahnoberfläche in Berührung kommen und dadurch den Boden oder die Fahrbahnoberfläche aufreißen oder schneiden. Die Fräswalze 50 kann von einer Walzenkammer 54 umschlossen sein, wodurch das Aufnehmen des von den Zähnen 52 von dem Boden oder der Fahrbahnoberfläche abgetragenen Materials unterstützt werden kann. Die Maschine 10 kann einen oder mehrere Förderer 56, 58 beinhalten, mit deren Hilfe das von der Fräswalze 50 abgetragene Material zu einem benachbarten Fahrzeug, z. B. einem Muldenkipper, transportiert werden kann.
Die Fräsmaschine 10 kann einen Antrieb 60 beinhalten, der an dem Rahmen 22 angebracht sein kann. Der Antrieb 60 kann jede geeignete Art von Verbrennungsmotor sein, wie beispielsweise ein Benzin-, Diesel-, Erdgas- oder Hybridmotor. Es ist jedoch denkbar, dass in einigen beispielhaften Ausführungsformen der Antrieb 60 durch elektrische Leistung angetrieben wird. Der Antrieb 60 kann für die Bereitstellung einer Drehleistung an einen oder mehrere Hydraulikmotoren ausgebildet sein, die den Antriebsvorrichtungen 28, 30, 32, 34, der Fräswalze 50 und dem einen oder den mehreren Förderern 56, 58 zugeordnet sind. Der Antrieb 60 kann auch zur Bereitstellung von Leistung zum Betreiben einer oder mehrerer anderer Komponenten oder Zubehörvorrichtungen (z. B. Pumpen, Lüfter, Motoren, Generatoren, Riemenantriebe, Getriebevorrichtungen usw.) ausgebildet sein, die mit der Fräsmaschine 10 assoziiert sind.
Die Fräsmaschine 10 kann eine Bedienerplattform 62 beinhalten, die an dem Rahmen 22 angebracht sein kann. In einigen beispielhaften Ausführungsformen kann die Bedienerplattform 62 die Form einer Freiluftplattform haben, die ein Schutzdach aufweisen kann oder nicht. In anderen beispielhaften Ausführungsformen kann die Bedienerplattform 62 die Form einer teilweise oder vollständig geschlossenen Kabine aufweisen. Wie in 1 dargestellt, kann sich die Bedienerplattform 62 in einer Höhe „H“ über der Bodenoberfläche 64 befinden. In einigen beispielhaften Ausführungsformen kann die Höhe H zwischen etwa 60 cm (2 Fuß) und 3 m (10 Fuß) über der Bodenoberfläche 64 liegen. Die Bedienerplattform 62 kann eine oder mehrere Steuerungen 66 beinhalten, die von einer Bedienperson zum Bedienen und Steuern der Fräsmaschine 10 verwendet werden können. Die Steuerung 66 kann eine oder mehrere Eingabevorrichtungen 66 beinhalten, wobei es sich um Tasten, Schalter, Schieberegler, Hebel, Räder, Touchscreens oder andere Eingabe-/Ausgabe- oder Schnittstellenvorrichtungen handeln kann. Die Fräsmaschine 10 kann eine Anzeige 68 beinhalten, die in der Bedienerplattform 62 angeordnet ist. Die Anzeige 68 kann zur Anzeige von Informationen, Daten und/oder Messungen ausgebildet sein, die von einem oder mehreren Sensoren der Fräsmaschine 10 erhalten wurden. Die Anzeige 68 kann auch zur Anzeige von Diagnoseergebnissen, Fehlern und/oder Warnungen ausgebildet sein. Die Anzeige 68 kann ein Kathodenstrahlröhren-Monitor (CRT-Monitor), eine Flüssigkristallanzeige (LCD), eine Leuchtdiodenanzeige (LED), ein Berührungsbildschirm oder eine andere Art von Anzeige sein.
Die Fräsmaschine 10 kann auch eine Steuerung 70 beinhalten, die für das Empfangen von Eingaben, Daten und/oder Signalen von einer oder mehreren Eingabevorrichtungen 66 und/oder anderen mit der Fräsmaschine 10 assoziierten Sensoren ausgebildet ist und den Betrieb einer oder mehrerer Komponenten (z. B. Antrieb 60, Fräswalze 50, Antriebsvorrichtungen 28, 30, 32, 34, Förderer 56, 58 usw.) steuert. Die Steuerung 70 kann einen oder mehrere Prozessoren, Speichervorrichtungen 72 und/oder Kommunikationsvorrichtungen beinhalten oder mit diesen assoziiert sein. Die Steuerung 70 kann einen einzelnen Mikroprozessor oder mehrere Mikroprozessoren, digitale Signalprozessoren (DSPs), anwendungsspezifische integrierte Schaltungsvorrichtungen (ASICs) usw. enthalten. Zahlreiche kommerziell verfügbare Mikroprozessoren können zum Durchführen der Funktionen der Steuerung 70 ausgebildet sein. Der Steuerung 70 können verschiedene andere bekannte Schaltungen, einschließlich Stromversorgungsschaltungen, Signalaufbereitungsschaltungen und Kommunikationsschaltungen usw., zugeordnet sein. Die Steuerung 70 kann auch einen oder mehrere interne Zeitgeber beinhalten, die für die Überwachung eines Zeitpunkts ausgebildet sind, zu dem die Steuerung 70 Signale von einem oder mehreren Sensoren empfangen kann, oder eines Zeitpunkts, zu dem die Steuerung 70 Befehlssignale an eine oder mehrere Komponenten der Fräsmaschine 10 ausgeben kann.
Die eine oder die mehreren Speichervorrichtungen 72, die mit der Steuerung 70 assoziiert sind, können beispielsweise Daten und/oder eine oder mehrere Steuerroutinen oder Anweisungen speichern. Die eine oder die mehreren Speichervorrichtungen 72 können nicht-flüchtige computerlesbare Medien enthalten, beispielsweise Direktzugriffsspeicher-(RAM)-Vorrichtungen, NOR- oder NAND-Flash-Speichervorrichtungen und Nur-Lese-Speicher-(ROM)-Vorrichtungen, CD-ROMs, Festplatten, Disketten, optische Medien, Solid-State-Speichermedien usw. Die Steuerung 70 kann ein oder mehrere Eingabesignale von einer oder mehreren Eingabevorrichtungen 66 empfangen und die in einer oder mehreren Speichervorrichtungen 72 gespeicherten Routinen oder Anweisungen zur Erzeugung und Abgabe eines oder mehrerer Befehlssignale an eine oder mehrere der Antriebsvorrichtungen 28, 30, 32, 34, des Antriebs 60, der Fräswalze 50, der Förderer 56, 58 oder anderer Komponenten der Fräsmaschine 10 ausführen.
2 veranschaulicht eine weitere beispielhafte Ausführungsform einer Fräsmaschine. In einer beispielhaften Ausführungsform, wie in 2 dargestellt, kann die Fräsmaschine 20 ein Rückgewinner sein, wobei dieser auch als Bodenstabilisierer, Rückgewinnungsmaschine, Straßenaufbereiter usw. bezeichnet werden kann. Wie die Fräsmaschine 10 kann die Fräsmaschine 20 einen Rahmen 22, Antriebsvorrichtungen in Form von Rädern 28, 30, 32 (in 2 nicht sichtbar), 34 und die Schenkelsäulen 36, 38, 40, 42 beinhalten. In einigen beispielhaften Ausführungsformen können ein oder mehrere Schenkelsäulen 36, 38, 40, 42 höhenverstellbar sein, sodass eine Höhe des Rahmens 22 relativ zu einem oder mehreren der Räder 28, 30, 32, 34 erhöht oder verringert werden kann, indem eine Länge von einem oder mehreren Schenkelsäulen 36, 38, 40, 42 entsprechend eingestellt wird. Wie in 2 dargestellt, kann die Schenkelsäule 36 den Rahmen 22 mit dem linken Vorderrad 28 verbinden, die Schenkelsäule 38 kann den Rahmen 22 mit dem rechten Vorderrad 30 verbinden, die Schenkelsäule 40 kann den Rahmen 22 mit dem linken Hinterrad 32 verbinden (in 2 nicht sichtbar), und die Schenkelsäule 42 kann den Rahmen 22 mit dem rechten Hinterrad 34 verbinden. Obwohl die Fräsmaschine 20 in 2 als die Räder 28, 30, 32, 34 beinhaltend dargestellt ist, ist es denkbar, dass die Fräsmaschine 20 stattdessen die Ketten 28, 30, 32, 34 beinhalten kann. Eines oder mehrere der Räder 28, 30, 32, 34 können lenkbar sein, sodass die Fräsmaschine 20 während einer Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung auf der Bodenoberfläche 64 nach rechts oder links gedreht werden kann.
Die Fräswalze 50 der Fräsmaschine 20 kann zwischen dem ersten Ende 24 und dem zweiten Ende 26 angeordnet sein. In einer beispielhaften Ausführungsform, wie in 2 dargestellt, kann die Fräswalze 50 der Fräsmaschine 20 nicht direkt am Rahmen 22 befestigt sein. Stattdessen kann, wie in 2 dargestellt, die Fräswalze 50 der Fräsmaschine 20 über Arme 74 an dem Rahmen 22 befestigt sein. Die Arme 74 können ein Paar Arme (von denen in 2 nur einer sichtbar ist) beinhalten, die auf beiden Seiten der Fräsmaschine 20 angeordnet sind. Die Arme 74 können schwenkbar am Rahmen 22 angebracht und zur Drehung relativ zum Rahmen 22 ausgebildet sein. Ein oder mehrere Aktoren können zwischen dem Rahmen 22 und den Armen 74 verbunden und ausgebildet sein, um die Arme 74 relativ zum Rahmen 22 zu bewegen. Somit kann die Fräswalze 50 der Fräsmaschine 20, im Gegensatz zu der Fräsmaschine 10, relativ zum Rahmen 22 bewegt werden. Es ist jedoch denkbar, dass in anderen beispielhaften Ausführungsformen die Fräswalze 50 direkt am Rahmen 22 der Maschine 20 in ähnlicher Weise wie vorstehend für die Maschine 10 beschrieben befestigt ist.
Die Fräswalze 50 der Fräsmaschine 20 kann Schneidwerkzeuge 52 (oder Zähne 52) beinhalten. Eine Höhe der Fräswalze 50 über der Bodenoberfläche kann durch Drehen der Arme 74 relativ zum Rahmen 22 und/oder durch Verstellen einer oder mehrerer der Schenkelsäulen 36, 38, 40, 42 eingestellt werden. Während sich die Fräswalze 50 dreht, können die Zähne 52 in Kontakt mit der Boden- oder Fahrbahnoberfläche kommen und diese aufreißen oder zerschneiden. Die Fräswalze 50 kann von einer Walzenkammer 54 umschlossen sein, wodurch das Aufnehmen des von den Zähnen 52 von dem Boden oder der Fahrbahnoberfläche abgetragenen Materials unterstützt werden kann. Die Drehung der Fräswalze 50 kann bewirken, dass das abgetragene Material von dem angrenzenden vorderen Ende 76 der Walzenkammer 54 zu dem hinteren Ende 78 der Walzenkammer 54 transportiert wird. Dem abgetragenen Material können stabilisierende Komponenten wie Asche, Kalk, Zement, Wasser usw. beigemischt werden, und die neu zusammengesetzte Mischung aus dem Fräsgut und den stabilisierenden Komponenten kann auf der Bodenoberfläche 64 neben dem hinteren Ende 78 der Walzenkammer 54 aufgebracht werden.
Wie die Fräsmaschine 10 kann auch die Fräsmaschine 20 den Antrieb 60, die Bedienerplattform 62, eine oder mehrere Steuer- oder Eingabevorrichtungen 66, eine Anzeige 68 und die Steuerung 70 beinhalten, die alle ähnliche strukturelle und funktionale Eigenschaften aufweisen können, wie sie vorstehend in Bezug auf die Fräsmaschine 10 beschrieben wurden. Darüber hinaus versteht es sich, dass die in dieser Offenbarung verwendeten Begriffe „vorne“ und „hinten“ relative Begriffe sind, die basierend auf einer Fahrtrichtung der Fräsmaschine 10 oder 20 bestimmt werden können. Ebenso versteht es sich, dass die in dieser Offenbarung verwendeten Begriffe „links“ und „rechts“ relative Begriffe sind, die basierend auf der Fahrtrichtung der Fräsmaschine 10 oder 20 bestimmt werden können.
3 ist eine partielle Querschnittsdarstellung einer beispielhaften Schenkelsäule 36, 38, 40, 42 für die Fräsmaschinen 10 oder 20. Die Schenkelsäule 36 kann einen ersten (oder oberen) Abschnitt 80 und einen zweiten (oder unteren) Abschnitt 82 beinhalten. Der Aktor 88 kann innerhalb oder außerhalb der Schenkelsäule 36 angeordnet sein. Der erste Abschnitt 80 kann am Rahmen 22 befestigt sein. In einer beispielhaften Ausführungsform kann der erste Abschnitt 80 starr an dem Rahmen 22 befestigt sein. Der erste Abschnitt 80 kann sich vom Rahmen 22 in Richtung der Kette 28 erstrecken. In einigen beispielhaften Ausführungsformen kann sich der erste Abschnitt 80 auch in den Rahmen 22 in einer Richtung weg von der Kette 28 erstrecken. Wie in 3 dargestellt, kann die Kante 84 des ersten Abschnitts 80 eine Höhe „H₁“ relativ zu dem Rahmen 22 aufweisen. Der zweite Abschnitt 82 kann an der Kette 28 befestigt sein und sich von der Kette 28 in Richtung des Rahmens 22 erstrecken. Wie in 3 dargestellt, kann die Kante 86 des zweiten Abschnitts 82 eine Höhe „H₂“ relativ zu der Kette 28 aufweisen. Wie in 3 dargestellt, kann die Kette 28 eine Höhe „H₃“ relativ zu der Bodenoberfläche 64 aufweisen. Die Höhen H₁, H₂ und H₃ können unveränderlich sein und können basierend auf den geometrischen Abmessungen der Maschine 10 oder 20 ermittelt werden.
In einer beispielhaften Ausführungsform, wie in 3 dargestellt, können die ersten und zweiten Abschnitte 80, 82 hohlzylindrische Rohre sein. Es ist jedoch denkbar, dass der erste und zweite Abschnitt 80, 82 andere, nicht-zylindrische Formen aufweisen. Der erste und der zweite Abschnitt 80, 82 können für eine gleitende Bewegung relativ zueinander ausgebildet sein. Wie in der beispielhaften Ausführungsform von 3 dargestellt, kann der zweite Abschnitt 82 einen kleineren Querschnitt im Vergleich zum ersten Abschnitt 80 aufweisen und innerhalb des ersten Abschnitts 80 aufgenommen werden. Es ist jedoch denkbar, dass in anderen beispielhaften Ausführungsformen der erste Abschnitt 80 einen kleineren Querschnitt als der zweite Abschnitt 82 aufweist und innerhalb des zweiten Abschnitts 82 aufgenommen werden kann. Der erste und der zweite Abschnitt 80, 82 können ein Gehäuse mit variabler Höhe bilden, in dem sich der Aktor 88 befinden kann. Es wird auch in Betracht gezogen, dass sich der Aktor 88 in einigen beispielhaften Ausführungsformen außerhalb des durch den ersten und den zweiten Abschnitt 80, 82 gebildeten Gehäuses befindet.
Der Aktor 88 kann den Rahmen 22 mit der Kette 28 verbinden. Der Aktor 88 kann einen Zylinder 90, einen Kolben 92 und eine Stange 94 beinhalten. Der Zylinder 90 kann sich von dem mit dem Rahmen 22 verbundenen Rahmenende 100 bis zu dem Kettenende 102 erstrecken, das zwischen dem Rahmen 22 und der Kette 28 angeordnet sein kann. Der Kolben 92 kann verschiebbar im Zylinder 90 angeordnet sein und den Zylinder 90 in eine kopfseitige Kammer 96 und eine stangenseitige Kammer 98 unterteilen. Das heißt, der Kolben 92 kann zum Gleiten innerhalb des Zylinders 90 von dem angrenzenden Rahmenende 100 zu dem angrenzenden Kettenende 102 ausgebildet sein. Die kopfseitige Kammer 96 kann näher am Rahmenende 100 des Zylinders 90 angeordnet sein und die stangenseitige Kammer 98 kann näher am Kettenende 102 des Zylinders 90 angeordnet sein. Die Stange 94 kann an einem Ende mit dem Kolben 92 verbunden sein. Die Stange 94 kann sich von dem Kolben 92 durch das Kettenende 102 des Zylinders 90 erstrecken und kann direkt oder indirekt an einem gegenüberliegenden Ende der Stange 94 mit der Kette 28 verbunden sein. In einer beispielhaften Ausführungsform, wie in 3 dargestellt, kann die Stange 94 mit dem Joch 104 verbunden sein, das wiederum mit der Kette 28 verbunden sein kann. In einigen beispielhaften Ausführungsformen kann das Joch 104 fest mit dem zweiten Abschnitt 82 der Schenkelsäule 36 verbunden sein. In anderen beispielhaften Ausführungsformen kann das Joch 104 ein Abschnitt der Kette 28 und beweglich am zweiten Abschnitt 82 befestigt sein. Es wird auch in Betracht gezogen, dass in einigen Ausführungsformen das Joch 104 nicht am zweiten Abschnitt 82 befestigt ist.
Der Aktor 88 kann ein einfachwirkender oder doppeltwirkender Hydraulikaktor sein. Beispielsweise kann die kopfseitige Kammer 96, die stangenseitige Kammer 98 oder beide Kammern des Aktors 88 so ausgebildet sein, dass sie Hydraulikflüssigkeit aufnehmen und halten. Eine oder beide der kopfseitigen Kammer 96 und der stangenseitigen Kammer 98 können über eine oder mehrere Fluidleitungen 142 mit einem Tank 140 verbunden sein, der zur Speicherung von Hydraulikflüssigkeit ausgebildet ist. Ein oder mehrere Steuerventile 144 können in der einen oder den mehreren Fluidleitungen 142 angeordnet und zur Steuerung einer Durchflussrate oder Durchflussmenge der Hydraulikflüssigkeit vom Tank 140 zum Aktor 88 oder umgekehrt ausgebildet sein. In einer beispielhaften Ausführungsform können separate Fluidleitungen 142 die kopfseitige Kammer 96 und die stangenseitige Kammer 98 mit dem Tank 140 verbinden und ein separates Steuerventil 144 kann an den jeweiligen separaten Fluidleitungen 142 angeordnet sein. Das Steuerventil 144 kann ein Ventil der Art Multipositions- oder Proportionalventil sein, das ein bewegliches Ventilelement aufweist, um eine Strömung der Hydraulikflüssigkeit durch die Fluidleitung 142 zu regulieren. In der strömungsdurchlässigen Position kann das Steuerventil 144 der Hydraulikflüssigkeit erlauben, durch die Fluidleitung 142 zu fließen, die im Wesentlichen nicht durch das Steuerventil 144 behindert wird. Im Gegensatz dazu kann das Steuerventil 144 in der strömungsblockierenden Position den Durchfluss der Hydraulikflüssigkeit durch die Fluidleitung 142 vollständig blockieren. Das Ventilelement des Steuerventils 144 kann auch selektiv in verschiedene Positionen zwischen den strömungsdurchlässigen und strömungsblockierenden Positionen bewegt werden, um variable Durchflussraten der Hydraulikflüssigkeit in die Fluidleitung 142 zu ermöglichen. Die Steuerung 70 der Maschine 10 oder 20 kann zur Einstellung einer Position des Ventilelements des Steuerventils 144 ausgebildet sein, wodurch eine Durchflussrate oder eine Durchflussmenge der Hydraulikflüssigkeit, die durch die Fluidleitung 142 strömt, gesteuert wird. In einigen beispielhaften Ausführungsform kann das Ventilelement des Steuerventiles 144 magnetbetätigbar von einer strömungsdurchlässigen Position in die strömungsblockierenden Position sein.
Das Befüllen der kopfseitigen Kammer 96 mit Hydraulikflüssigkeit und/oder das Entleeren der Hydraulikflüssigkeit aus der stangenseitigen Kammer 98 kann veranlassen, dass sich der Kolben 92 innerhalb des Zylinders 90 in einer durch den Pfeil „A“ gezeigten Richtung vom Rahmenende 100 zum Kettenende 102 hin gleitend bewegt. Die Bewegung des Kolbens in Richtung A kann zu einer Längenzunahme des Aktors 88 führen, wodurch sich der erste und der zweite Abschnitt 80 und 82 gleitend relativ zueinander bewegen und dadurch die Höhe der Schenkelsäule 36 und damit auch die Höhe des Rahmens 22 relativ zur Kette 28 oder die Höhe des Rahmens 22 relativ zur Bodenoberfläche 64 vergrößern. In ähnlicher Weise kann das Entleeren der Hydraulikflüssigkeit aus der kopfseitigen Kammer 96 und/oder das Füllen der stangenseitigen Kammer 98 mit Hydraulikflüssigkeit veranlassen, dass sich der Kolben 92 innerhalb des Zylinders 90 in einer durch den Pfeil „B“ gezeigten Richtung von dem Kettenende 102 zu dem Rahmenende 100 gleitend bewegt. Die Bewegung des Kolbens in Richtung B kann die Länge des Aktors 88 verringern, wodurch die Höhe der Schenkelsäule 36 verringert wird, wodurch wiederum die Höhe des Rahmens 22 relativ zur Bodenoberfläche 64 verringert werden kann. Obwohl der Aktor 88 (linker vorderer Aktor 88) in 3 als mit der linken vorderen Schenkelsäule 36 verbunden veranschaulicht wurde, wird in Betracht gezogen, dass die Fräsmaschine 10 oder 20 einen oder mehrere rechte vordere Aktoren 88 beinhalten kann, die mit der rechten vorderen Schenkelsäule 38 und der linken Heckkette 30 verbunden sind, einen linken hinteren Aktor 88, der mit der linken hinteren Schenkelsäule 40 und der linken Heckkette 32 verbunden ist, und/oder einen rechten hinteren Aktor 88, der mit der rechten hinteren Schenkelsäule 42 und der rechten Heckkette 34 verbunden ist.
Die Schenkelsäule 36 kann einen oder mehrere berührungslose Schenkelhöhensensoren 110, 120 beinhalten. 4 veranschaulicht eine schematische Darstellung eines beispielhaften berührungslosen Schenkelhöhensensors 110, 120. Beispielsweise können die Sensoren 110, 120 einen Sender 130, einen Empfänger 132, einen Prozessor 134 und einen Speicher 136 beinhalten. Der Prozessor 134 und der Speicher 136 können ähnliche strukturelle und funktionelle Eigenschaften aufweisen wie die vorstehend beschriebenen Steuerungen 70 und Speichervorrichtung 72. Es wird in Betracht gezogen, dass in einigen beispielhaften Ausführungsformen die Sensoren 110, 120 keinen Prozessor 134 und/oder Speicher 136 beinhalten und sich stattdessen auf die Steuerung 70 und die Speichervorrichtung 72 der Maschine 10 oder 20 verlassen, um die Funktionen des Prozessors 134 bzw. des Speichers 136 auszuführen.
Der Sender 130 kann zur Übertragung eines Sendersignals ausgebildet sein, das Licht, Schallwellen oder andere Arten von elektromagnetischer Strahlung beinhalten kann. Das vom Sender 130 übertragene Sendersignal kann beispielsweise einen Strahl aus sichtbarem, infrarotem, nahinfrarotem, ultraviolettem oder Laserlicht beinhalten. Alternativ kann das Sendersignal eines von Ultraschall-, Radio- oder Mikrowellenwellen oder eine Vielzahl von Wellenlängen beinhalten. In einer in 3 veranschaulichten beispielhaften Ausführungsform kann der berührungslose Schenkelhöhensensor 110 am Rahmen neben der Schenkelsäule 36 angebracht sein. Wie in 3 veranschaulicht, kann der Schenkelhöhensensor 110 am Rahmen 22 derart positioniert werden, dass der Sender 130 beispielsweise einen kollimierten Strahl (z. B. Licht) in Richtung des zweiten (oder unteren) Abschnitts 82 senden kann. In einer beispielhaften Ausführungsform, wie in 3 veranschaulicht, kann der Sender 130 den Strahl im Allgemeinen senkrecht zum Rahmen übertragen. Wie in dieser Offenbarung verwendet, ist der Begriff „im Allgemeinen“ oder „allgemein“ so zu verstehen, dass er die normalen Bearbeitungs- und Fertigungstoleranzen umfasst. Beispielsweise sollte der Begriff „allgemein senkrecht“ so interpretiert werden, dass er Winkel von 90 ± 5° relativ zum Rahmen 22 umfasst. Der vom Sender 130 ausgesendete Strahl kann mit der Kante 86 des zweiten Abschnitts 82 wechselwirken und von der Kante 86 und/oder anderen Abschnitten des zweiten Abschnitts 82 reflektiert werden. In einigen beispielhaften Ausführungsformen können ein oder mehrere Ziele 138 an dem oberen Abschnitt 80, dem unteren Abschnitt 82, dem Aktor 88 und/oder der Kette 28 angebracht sein. Das eine oder die mehreren Ziele 138 können ebenfalls den vom Sender 130 ausgesandten Strahl reflektieren.
Der Empfänger 132 des Schenkelhöhensensors 110 kann zumindest einen Teil eines reflektierten Sendersignals empfangen und erkennen. So kann beispielsweise der Empfänger 132 einen Teil des Lichts, der Schallwellen, der Radiowellen, der Mikrowellen usw. erfassen, die von einer oder mehreren der Ketten 28, den oberen oder unteren Abschnitten 80, 82, dem Aktor 88 und/oder einem oder mehreren Zielen 138 reflektiert werden. Der Empfänger 132 kann ein Signal erzeugen, das die Eigenschaften (z. B. Wellenlänge, Amplitude, Frequenz, Phase, Zeit, Energie oder Leistung) des erkannten Teils des reflektierten Sendersignals anzeigt. Beispielsweise kann der durch den Empfänger 132 erfasste Teil des reflektierten Sendersignals basierend auf der Höhe „h“ der Kante 86 von Rahmen 22 eine andere Wellenlänge, Amplitude, Frequenz, Phase, Zeit, Energiegehalt oder Leistung usw. aufweisen. Der Empfänger 132 kann das erzeugte Signal an die Steuerung 70 und/oder den Prozessor 134 übertragen.
In einer beispielhaften Ausführungsform können die Sensoren 110, 120 zur Ermittlung der Höhe h ausgebildet sein und ein Signal an die Steuerung 70 senden, das die Höhe h anzeigt. Beispielsweise kann der dem Schenkelhöhensensor 110 oder 120 zugeordnete Prozessor 134 die Höhe h basierend auf einer oder mehreren Eigenschaften (z. B. Wellenlänge, Amplitude, Frequenz, Phase, Zeit, Energie oder Leistung) des erfassten Teils des vom Empfänger 132 empfangenen reflektierten Sendersignals ermitteln. Korrelationen in Form von Diagrammen, Grafiken, Nachschlagetabellen, mathematischen Algorithmen usw. zwischen der Höhe h und der einen oder mehreren Eigenschaften können im Speicher 136 gespeichert werden. Der Prozessor 134 des Schenkelhöhensensors 110 oder 120 kann die im Speicher 136 gespeicherten Korrelationen zur Ermittlung der Höhe h verwenden. Der Prozessor 134 des Schenkelhöhensensors 110 oder 120 kann ebenfalls für die Erzeugung eines oder mehrerer Signale ausgebildet sein, die die ermittelte Höhe h anzeigen, und das eine oder die mehreren Signale an die Steuerung 70 übertragen.
In anderen beispielhaften Ausführungsformen kann die Steuerung 70 zur Ermittlung der Höhe h der Kante 86 des zweiten Abschnitts 82 relativ zum Rahmenabschnitt 22, basierend auf den Eigenschaften des erfassten Teils des reflektierten Sendersignals, wie es in den vom Empfänger 132 übertragenen Signalen verkörpert ist, ausgebildet sein. In diesen beispielhaften Ausführungsformen können die Korrelationen zwischen der Höhe h und der einen oder mehreren Eigenschaften des reflektierten Sendersignals in der Speichervorrichtung 72 gespeichert werden. Die Steuerung 70 oder die Maschine 10 oder 20 kann die in der Speichervorrichtung 72 gespeicherten Korrelationen zur Ermittlung der Höhe h verwenden. Die Steuerung 70 kann auch eine Höhe des Rahmens 22 relativ zur Kette 28 oder relativ zur Bodenoberfläche 64 basierend auf der ermittelten Höhe h und den bekannten Höhen H₂ und H₃ ermitteln. Die Steuerung 70 kann beispielsweise eine Höhe des Rahmens 22 relativ zur Kette 28 als h + H₂ (siehe z. B. 3) und/oder eine Höhe des Rahmens 22 relativ zur Bodenoberfläche 64 als h + H₂ + H₃ (siehe z. B. 3) ermitteln. Es wird jedoch in Betracht gezogen, dass die Steuerung 70 zur Ermittlung der Höhe des Rahmens 22 relativ zur Bodenoberfläche 64 basierend auf der ermittelten Höhe h und den bekannten Maschinenhöhen H₂ und H₃ andere mathematische Operationen oder Algorithmen verwenden kann.
Wie in der beispielhaften Ausführungsform von 3 veranschaulicht, kann der Schenkelhöhensensor 120 am Rahmen in einem vorbestimmten Abstand zur Schenkelsäule 36 positioniert sein. In einigen Ausführungsformen kann beispielsweise der Schenkelhöhensensor 120 am Rahmen 22 zwischen der Schenkelsäule 36 und der Walze 50 angebracht sein. Das heißt, der Schenkelhöhensensor 120 kann sowohl von der Schenkelsäule 36 (und dem Aktor 88) als auch von der Walze 50 beabstandet sein. Der Sender 130 des Schenkelhöhensensors 120 kann den Strahl (z. B. von Licht, Schall, Radiowellen, usw.) in einem Winkel „θ“ relativ zum Rahmen 22 geneigt aussenden. Der Winkel θ kann beispielsweise zwischen etwa 10° und etwa 80° liegen. Wie in dieser Offenbarung verwendet, ist der Begriff „etwa“ so zu verstehen, dass er die normalen Bearbeitungs- und Fertigungstoleranzen umfasst. Beispielsweise sollte etwa 10° derart interpretiert werden, dass es Winkel 10 ± 5° umfasst. In ähnlicher Weise sollte etwa 80° so interpretiert werden, dass es Winkel 80° ± 5° umfasst. Der Prozessor 134 oder die Steuerung 70 kann den Abstand „D“ zwischen dem Schenkelhöhensensor 120 und der Kette 28 basierend auf beispielsweise Korrelationen zwischen dem Abstand D und einer oder mehreren Eigenschaften (z. B. Wellenlänge, Amplitude, Frequenz, Phase, Zeit, Energie oder Leistung) des Teils des reflektierten Sendersignals ermitteln, der vom Empfänger 132 des Schenkelhöhensensors 120 empfangen wird. Der Prozessor 134 und/oder die Steuerung 70 können dann eine Höhe „h₁“ des Rahmens 22 relativ zur Kette 28 basierend auf bekannten trigonometrischen Beziehungen zwischen der Höhe, dem Abstand D und dem Winkel θ ermitteln. Es wird auch in Betracht gezogen, dass der Prozessor 134 und/oder die Steuerung 70 die Höhe unter Verwendung des Abstands D und einer oder mehrerer anderer im Speicher 136 und/oder der Speichervorrichtung 72 gespeicherter mathematischer Operationen, mathematischer Algorithmen, Korrelationen usw. ermitteln kann. Der Prozessor 134 und/oder die Steuerung 70 können auch eine Höhe des Rahmens 22 relativ zur Bodenoberfläche 64 basierend auf der ermittelten Höhe h₁ und der bekannten Höhe H₃ der Kette 28 über der Bodenoberfläche 64 ermitteln. Beispielsweise kann der Prozessor 134 und/oder die Steuerung 70 eine Höhe des Rahmens 22 über der Bodenoberfläche 64 als h₁ + H₃ ermitteln. Wenn der Prozessor 134 die Höhe des Rahmens ermittelt hat, kann der Prozessor 134 des Schenkelhöhensensors 120 ein Signal, das die ermittelte Höhe anzeigt, an die Steuerung 70 senden.
Obwohl der Abstand D in 3 als relativ zur Kette 28 veranschaulicht und vorstehend besprochen wurde, wird in Betracht gezogen, dass zusätzlich oder alternativ der Abstand D relativ zu jeder anderen gewünschten Position an der Schenkelsäule 36 ermittelt werden kann. Wie beispielsweise in 3 veranschaulicht, kann die Schenkelsäule 36 ein oder mehrere Ziele 138 beinhalten, die am zweiten Abschnitt 82 in bekannten Höhen von der Kette 28 angebracht sind. Der Schenkelhöhensensor 120 kann zur Ermittlung des Abstands D des Sensors 120 von einem oder mehreren Zielen 138 ausgebildet sein, basierend beispielsweise auf einem reflektierten Strahl, der erzeugt wird, wenn der vom Sender 130 des Schenkelhöhensensors 120 ausgesandte Strahl mit dem einen oder den mehreren Zielen 138 interagiert. Obwohl die Ziele 138 in 3 als am unteren Abschnitt 82 angebracht veranschaulicht wurden, wird in Betracht gezogen, dass ein oder mehrere Ziele zusätzlich oder alternativ am oberen Abschnitt 80, dem Aktor 88 und/oder der Kette 28 angebracht werden können.
In einigen beispielhaften Ausführungsformen können die berührungslosen Schenkelhöhensensoren 110, 120 einen oder mehrere Einstrahl-LIDAR-Sensoren, Mehrstrahl-LIDAR-Sensoren, Mehrschicht-LIDAR-Sensoren, Ultraschallsensoren, RADAR-Sensoren, usw. beinhalten. Es wird in Betracht gezogen, dass jede der Schenkelsäulen 36, 38, 40, 42 dieselbe Art von Sensor beinhalten kann (z. B. LIDAR, RADAR, Ultraschall, usw.) oder eine oder mehrere Schenkelsäulen 36, 38, 40, 42 können Sensoren unterschiedlicher Art beinhalten. In einigen beispielhaften Ausführungsformen der Maschine 10 oder 20 kann zumindest ein berührungsloser Schenkelhöhensensor 110 oder 120 mit jeder der Schenkelsäulen 36, 38, 40 oder 42 verbunden sein. Solche Schenkelhöhensensoren 110, 120 können einen Einstrahl-LIDAR-Sensor verkörpern, der so ausgebildet sein kann, dass er einen einzelnen Lichtstrahl (z. B. Laser, Infrarot, Nahinfrarot, Ultraviolett usw.) in Richtung der Kante 86 des zweiten Abschnitts 82 oder eines Ziels 138, das an jeder Schenkelsäule 36, 38, 40 oder 42 angebracht ist, aussendet.
In anderen beispielhaften Ausführungsformen der Maschine 10 oder 20 kann der Schenkelhöhensensor 120 zur Erfassung einer Höhe von mehr als einer der Schenkelsäulen 36, 38, 40, 42 ausgebildet sein. Beispielsweise kann der Schenkelhöhensensor 120 zwischen den Schenkelsäulen 36, 38 oder zwischen den Schenkelsäulen 40, 42 positioniert werden und kann ein Mehrstrahl-LIDAR-Sensor sein. Der Sender 130 des Mehrstrahl-LIDAR-Schenkelhöhensensors 120 kann für das Senden von zwei Sendersignalen (z. B. Laser-, sichtbare, Infrarot-, Nahinfrarot-, Ultraviolett- usw. Lichtstrahlen) in Richtung der zweiten Abschnitte 82 ausgebildet sein, die den Schenkelsäulen 36, 38 oder 40, 42 zugeordnet sind. Der Empfänger 132 des Schenkelhöhensensors 120 kann zur Erfassung von reflektierten Lichtstrahlen von beispielsweise den Ketten 28, 30 oder 32, 34, den oberen oder unteren Abschnitten 80, 82 der Schenkelsäulen 36, 38 oder 40, 42 oder einem oder mehreren Zielen 138, die den Schenkelsäulen 36, 38 oder 40, 42 zugeordnet sind, ausgebildet sein. Die Steuerung 70 oder der Prozessor 134 kann zur Ermittlung der Höhe h des Rahmens 22 relativ zu den Ketten 28, 30 bzw. 32, 34 oder relativ zur Bodenoberfläche 64 neben den Schenkelsäulen 36, 38 bzw. 40, 42 basierend auf den Eigenschaften (z. B. Wellenlänge, Amplitude, Frequenz, Phase, Zeit, Energie oder Leistung usw.) der reflektierten Lichtstrahlen ausgebildet sein.
In einigen beispielhaften Ausführungsformen kann die Steuerung 70 auch eine durchschnittliche Höhe des Rahmens 22 relativ zur Bodenoberfläche 64 ermitteln, indem sie die ermittelten Höhen des Rahmens 22 relativ zur Bodenoberfläche 64 neben den Schenkelsäulen 36, 38 oder 40, 42 mittelt. Obwohl der Mehrstrahl-LIDAR-Sensor 120 vorstehend als zwei Sendersignale aussendend beschrieben wurde, wird in Betracht gezogen, dass der Mehrstrahl-LIDAR-Sensor 120 zwei oder mehr Sendersignale aussenden kann, wodurch ein einziger Sensor 120 Höhen des Rahmens 22 relativ zu mehr als einer der Ketten 28, 30, 32, 34 und/oder relativ zur Bodenoberfläche 64 neben mehr als einer der Schenkelsäulen 36, 38, 40, 42 erfassen kann. Es wird auch in Betracht gezogen, dass in einigen beispielhaften Ausführungsformen der Mehrstrahl-LIDAR-Sensor 120 zusätzlich oder alternativ zwischen den Schenkelsäulen 36, 40 und/oder 38, 42 auf der linken und/oder rechten Seite der Maschine 10, 20 positioniert sein kann. In noch anderen beispielhaften Ausführungsformen können ein oder mehrere der Schenkelhöhensensoren 110 und 120 einen Mehrschicht-LIDAR-Sensor verkörpern. So kann beispielsweise der Sender 130 des Schenkelhöhensensors 110 oder 120 mehrere Sendersignale (z. B. Laser-, Infrarot-, Nahinfrarot- oder Ultraviolett-Lichtstrahlen) übertragen. Der Empfänger 132 des Mehrschicht-LIDAR Schenkelhöhensensors 120 kann für die Erfassung reflektierter Lichtstrahlen von der Kante 86, der Kette 28 oder einem oder mehreren Zielen 138 und der Bodenoberfläche 64 ausgebildet sein. Der Mehrschicht-LIDAR-Sensor 120 kann zur gleichzeitigen Ermittlung der Höhe des Rahmens 22 in Bezug auf die Kette 28 und die Bodenoberfläche 64 ausgebildet sein.
In einigen beispielhaften Ausführungsformen können die berührungslosen Schenkelhöhensensoren 110, 120 einen oder mehrere Ultraschallsensoren oder RADAR-Sensoren beinhalten. Wenn es sich bei den Schenkelhöhensensoren 110, 120 um Ultraschallsensoren handelt, kann der mit den Schenkelhöhensensoren 110, 120 assoziierte Sender 130 Schallwellen (z. B. Ultraschallwellen) aussenden. Der mit den Schenkelhöhensensoren 110, 120 assoziierte Empfänger 132 kann Eigenschaften wie Amplitude, Frequenz, Phase oder Leistung usw. der reflektierten Schallwellen erfassen und basierend auf den erfassten Eigenschaften den Abstand h des Rahmens 22 relativ zur Kette 28 oder Bodenoberfläche 64 ermitteln.
In anderen beispielhaften Ausführungsformen können die berührungslosen Schenkelhöhensensoren 110, 120 einen oder mehrere RADAR-Sensoren beinhalten. Wenn es sich bei den Schenkelhöhensensoren 110, 120 um RADAR-Sensoren handelt, kann der mit den Schenkelhöhensensoren 110, 120 assoziierte Sender 130 Funkwellen oder Mikrowellen aussenden. Der mit den Schenkelhöhensensoren 110, 120 assoziierte Empfänger 132 kann Eigenschaften wie Amplitude, Frequenz, Phase oder Leistung usw. der reflektierten Funkwellen oder Mikrowellen erfassen. Die Steuerung 70 und/oder der Prozessor 134 können basierend auf den erkannten Eigenschaften eine Höhe des Rahmens 22 relativ zur Kette 28 oder zur Bodenoberfläche 64 ermitteln.
In einigen beispielhaften Ausführungsformen können die berührungslosen Schenkelhöhensensoren 110, 120 einen oder mehrere bildgebende Vorrichtungen beinhalten. Beispielsweise können die Sensoren 110, 120 eine oder mehrere Mono- oder Stereokameras beinhalten. Es wird auch in Betracht gezogen, dass, wenn die Sensoren 110, 120 bildgebende Vorrichtungen sind, die Sensoren 110, 120 einen oder mehrere von Prozessor 134 und Speicher 136 beinhalten können. In diesen Ausführungsformen können die Sensoren 110, 120 für die Aufnahme von 2D- oder 3D-Bildern des Rahmens 22, einer oder mehrerer Ketten 28, 30, 32, 34, einer oder mehrerer Schenkelsäulen 36, 38, 40 und 42 und/oder der Bodenoberfläche 64 ausgebildet sein. Die Steuerung 70 und/oder die mit den Sensoren 110, 120 assoziierten Prozessoren 134 können einen oder mehrere Bildverarbeitungsalgorithmen (z. B. Fotogrammmetrie, Segmentierung, Kantenerkennung, Projektion, Faltung, Extrapolation usw.) ausführen, die beispielsweise in der Speichervorrichtung 72 und/oder im Speicher 136 gespeichert sind. Die Steuerung 70 und/oder der Prozessor 134 können zur Erkennung von Formen oder Strukturen wie dem Rahmen 22, einer oder mehreren Ketten 28, 30, 32, 34, einer oder mehreren Schenkelsäulen 36, 38, 40 und 42 und/oder der Bodenoberfläche 64 in den empfangenen 2D- oder 3D-Bildern eine Bildverarbeitung durchführen. Die Steuerung 70 und/oder der Prozessor 134 können auch zur Ermittlung eines Abstands des Rahmens 22 relativ zu einer oder mehreren Ketten 28, 30, 32, 34 in den 2D- oder 3D-Bildern ausgebildet sein, basierend beispielsweise auf den vorstehend beschriebenen Bildverarbeitungsalgorithmen. Ferner kann die Steuerung 70 und/oder der Prozessor 134 zur Ermittlung einer Höhe des Rahmens 22 relativ zu einer oder mehreren Ketten 28, 30, 32, 34 und/oder der Bodenoberfläche 64 ausgebildet sein, basierend auf dem ermittelten Abstand, einem Maßstab oder einer Vergrößerung der 2D- oder 3D-Bilder und den bekannten geometrischen Abmessungen (z. B. H₁, H₂ und H₃) der Maschine 10 oder 20. Obwohl die Höhen h₁, H₂ und H₃ relativ zu einer oberen Kante 106 des Jochs 104 dargestellt wurden, ist es denkbar, dass in einigen Ausführungsformen die Höhen h₁, H₂ und H₃ stattdessen relativ zu einer oberen Fläche 108 der Kette 28 gemessen werden kann.
Nachfolgend wird ein Verfahren zur Ermittlung der Höhe eines Rahmens 22 der Fräsmaschine 10 oder 20 unter Verwendung eines oder mehrerer berührungslosen Schenkelhöhensensoren 110, 120 näher beschrieben.
Gewerbliche Anwendbarkeit
Die Steuerung 70 und der eine oder die mehreren der berührungslosen Schenkelhöhensensoren 110, 120 der vorliegenden Offenbarung können an der Fräsmaschine 10 oder 20 zur Ermittlung einer Höhe des Rahmens 22 der Fräsmaschine 10 oder 20 relativ zu einer oder mehreren Ketten 28, 30, 32, 34 und/oder zu der Bodenoberfläche 64 verwendet werden. Insbesondere können die mit dem einen oder den mehreren Sensoren 110, 120 assoziierten Sender 130 Sendersignale aussenden, die von einer oder mehreren Ketten 28, 30, 32, 34, einer oder mehreren Schenkelsäulen 36, 38, 40, 42, einem oder mehreren Aktoren 88 und/oder von an den einen oder mehreren Ketten 28, 30, 32, 34, Schenkelsäulen 36, 38, 40, 42 und/oder Aktoren 88 angebrachten Zielen 138 reflektiert werden können. Die mit dem einen oder mehreren Schenkelhöhensensoren 110, 120 assoziierten Empfänger 132 können die reflektierten Sendersignale erfassen, einschließlich verschiedener Eigenschaften (z. B. Wellenlänge, Amplitude, Frequenz, Phase, Zeit, Energie oder Leistung usw.) der reflektierten Sendersignale. Die Steuerung 70 und/oder der mit den Sensoren 110, 120 assoziierte Prozessor 134 können basierend auf den von den Empfängern 132 erzeugten Signalen eine Höhe des Rahmens 22 relativ zu einer oder mehreren der Ketten 28, 30, 32, 34 und/oder relativ zur Bodenoberfläche 64 ermitteln.
5 veranschaulicht ein beispielhaftes Verfahren 500 zum Ermitteln einer Höhe eines Rahmens 22 der Fräsmaschine 10 oder 20 relativ zu einer oder mehreren der Ketten 28, 30, 32, 34 und/oder der Bodenoberfläche 64 unter Verwendung eines oder mehrerer berührungsloser Schenkelhöhensensoren 110, 120. Die Reihenfolge und Anordnung der Schritte des Verfahrens 500 dient nur zur Veranschaulichung. Wie aus dieser Offenbarung ersichtlich wird, können Änderungen am Verfahren 500 beispielsweise durch Hinzufügen, Kombinieren, Entfernen und/oder Umordnen der Schritte des Verfahrens 500 vorgenommen werden. Das Verfahren 500 kann von der Steuerung 70 ausgeführt werden. Obwohl das Verfahren 500 nachfolgend unter Bezugnahme auf die Kette 28 und die Schenkelsäule 36 beschrieben wird, sind das Verfahren 500 und seine Schritte, wie nachstehend beschrieben und in 5 veranschaulicht, gleichermaßen auf die Kette 30 und die Schenkelsäule 38, die Kette 32 und die Schenkelsäule 40 und die Kette 34 und die Schenkelsäule 42 anwendbar.
Das Verfahren 500 kann einen Schritt des Anhebens oder Absenkens des Rahmens 22 relativ zur Bodenoberfläche 64 beinhalten (Schritt 502). Eine Bedienperson kann einen solchen Betrieb beispielsweise zum Anheben des Rahmens auf eine Wartungshöhe zur Durchführung von Wartungsarbeiten oder zum Positionieren des Rahmens 22 in einer Sollhöhe und Neigung relativ zur Bodenoberfläche vor Beginn der Fräsarbeiten durchführen. Die Steuerung 70 kann Signale von einer oder mehreren Eingabevorrichtungen 66 empfangen, die anzeigen, dass eine Bedienperson den Rahmen 22 der Fräsmaschine 10 oder 20 anheben oder absenken möchte. Die Steuerung 70 kann eine oder mehrere der mit Fräsmaschine 10 oder 20 assoziierte Pumpen veranlassen, Hydraulikflüssigkeit in eine oder mehrere oder aus einer oder mehreren der kopfseitigen Kammern 96 des mit einer oder mehreren der Schenkel säulen 36, 38, 40 oder 42 assoziierten Aktors 88 zur Erhöhung oder Verringerung der Höhen des Rahmens 22 angrenzend an eine oder mehrere der Ketten 28, 30, 32 und/oder 34 zu pumpen.
Das Verfahren 500 kann einen Schritt des Ermittelns einer Höhe des Rahmens 22 relativ zu den Ketten 28, 30, 32, 34 und/oder zur Bodenoberfläche 64 beinhalten (Schritt 504). Die Steuerung 70 kann den Sender 130 der Schenkelhöhensensoren 110, 120 veranlassen, ein oder mehrere Sendersignale zu senden. Der mit dem Sender 130 assoziierte Empfänger 132 kann zumindest einen Teil eines reflektierten Sendersignals erfassen, das erzeugt wird, wenn das gesendete Sendersignal von einer oder mehreren der Ketten 28, 30, 32, 34, Schenkelsäulen 36, 38, 40, 42, einem oder mehreren Aktoren 88 und/oder der Bodenoberfläche 64 reflektiert wird. Der Empfänger 132 kann ein Signal erzeugen, das eine oder mehrere Eigenschaften (z. B. Wellenlänge, Amplitude, Phase, Energie oder Leistung) des reflektierten Sendersignals anzeigt. Die Steuerung 70 und/oder der Prozessor 134 können eine Höhe des Rahmens 22 relativ zu einer oder mehreren der Ketten 28, 30, 32, 34 und/oder der Bodenoberfläche 64 neben einer oder mehreren der Schenkelsäulen 36, 38, 40, 42 basierend auf dem vom Empfänger 132 erzeugten Signal ermitteln. Die Steuerung 70 und/oder der Prozessor 134 können sich beispielsweise, wie vorstehend beschrieben, auf Korrelationen zwischen der Höhe h und der einen oder den mehreren in der Speichervorrichtung 72 und/oder im Speicher 136 gespeicherten Eigenschaften verlassen.
Das Verfahren 500 kann einen Schritt des Ermittelns eines Höhenfehlers beinhalten (Schritt 506). Die Steuerung 70 kann die ermittelte Höhe des Rahmens 22 mit einer Sollhöhe vergleichen. Beispielsweise kann die Steuerung 70 die ermittelte Höhe h von der Sollhöhe subtrahieren, um den Höhenfehler zu ermitteln.
Das Verfahren 500 kann einen Schritt des Ermittelns beinhalten, ob der Höhenfehler einen Schwellenwert überschreitet (Schritt 508). Wenn die Steuerung 70 ermittelt, dass der Höhenfehler den Schwellenwert überschreitet oder diesem ungefähr entspricht (Schritt 508: JA), kann die Steuerung 70 zu Schritt 502 zurückkehren. Wenn die Steuerung 70 jedoch ermittelt, dass der Höhenfehler unterhalb des Schwellenwertes liegt (Schritt 508: NEIN), kann die Steuerung 70 mit Schritt 510 fortfahren.
Das Verfahren 500 kann einen Schritt des Anhaltens des Betriebs zum Anheben oder Absenken des Rahmens beinhalten (Schritt 510). Die Steuerung 70 kann eine oder mehrere mit der Fräsmaschine 10 oder 20 assoziierte Pumpen veranlassen, das Pumpen von Hydraulikflüssigkeit in oder aus einer oder mehreren der kopfseitigen Kammern 96 der mit einer oder mehreren der Schenkelsäulen 36, 38, 40 oder 42 assoziierten Aktoren 88 anzuhalten. Zusätzlich oder alternativ kann die Steuerung 70 ein Ventilelement des Steuerventils 144 veranlassen, sich in eine strömungsblockierende Position zu bewegen, wodurch eine Strömung der Hydraulikflüssigkeit in die oder aus den kopfseitigen Kammern 96 des Aktors 88 verhindert wird. Das Anhalten der Strömung der Hydraulikflüssigkeit auf diese Weise kann auch das Ausfahren oder Einfahren der Aktoren 88 stoppen, die mit einer oder mehreren Schenkelsäulen 36, 38, 40, 42 assoziiert sind. Dies wiederum kann das Anheben oder Absenken des Rahmens 22 stoppen.
Für Fachleute auf dem Gebiet ist offensichtlich, dass verschiedene Modifikationen und Variationen an den offenbarten Fräsmaschinen und den berührungslosen Schenkelhöhensensoren vorgenommen werden können. Andere Ausführungsformen werden für Fachleute auf dem Gebiet unter Berücksichtigung der Beschreibung und bei einer Ausführung der offenbarten Fräsmaschinen und den berührungslosen Schenkelhöhensensoren offensichtlich werden. Die Beschreibung und die Beispiele sollen lediglich als exemplarisch betrachtet werden, deren wahrer Anwendungsbereich durch die folgenden Ansprüche und ihre Äquivalente angegeben ist.

Claims

Fräsmaschine (10, 20), umfassend: einen Rahmen (22); eine am Rahmen befestigte Fräswalze (50); eine Vielzahl von in den Boden eingreifenden Ketten (28, 30, 32), ausgebildet zum Tragen des Rahmens und zum Antreiben der Fräsmaschine in einer Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung; zumindest einen, den Rahmen mit zumindest einer Kette von den in den Boden eingreifenden Ketten verbindenden Aktor (88), wobei der zumindest eine Aktor zum Einstellen einer Höhe des Rahmens relativ zu der zumindest einen Kette von der Vielzahl von in den Boden eingreifenden Ketten ausgebildet ist; einen an dem Rahmen angebrachten berührungslosen Sensor (110), wobei der Sensor zur Erzeugung eines Signals ausgebildet ist, das die Höhe des Rahmens relativ zu der zumindest einen Kette angibt; und eine Steuerung (70), ausgebildet zur Ermittlung der Höhe basierend auf dem Signal.
Fräsmaschine nach Anspruch 1, ferner beinhaltend eine den Rahmen mit der zumindest einen Ketten verbindende Schenkelsäule (36, 38, 40, 42), die Schenkelsäule beinhaltend: einen oberen mit dem Rahmen verbundenen Abschnitt (80); einen unteren Abschnitt (82), der relativ zum oberen Abschnitt verschiebbar und mit einer Kette der zumindest einen Kette verbunden ist, und den zumindest einen Aktor (88).
Fräsmaschine nach Anspruch 2, wobei der Sensor beinhaltet: einen an dem Rahmen befestigten Sender (130), ausgebildet zum Senden eines Sendersignals in Richtung zumindest einer der in den Boden eingreifenden Ketten; einen an dem Rahmen befestigten Empfänger (132), ausgebildet zum: Erkennen zumindest eines Teils eines reflektierten Sendersignals; und Erzeugen des Signals basierend auf zumindest einer Eigenschaft des Teils des reflektierten Sendersignals.
Fräsmaschine nach Anspruch 3, wobei das Sendersignal einen Strahl aus einem von Laserlicht, sichtbarem Licht, ultraviolettem Licht, Infrarotlicht oder Nahinfrarotlicht beinhaltet, und der Empfänger zur Erfassung des Teils des reflektierten Sendersignals ausgebildet ist, der von zumindest einer Kante (86) des unteren Abschnitts, der zumindest einen Kette oder einem an dem unteren Abschnitt oder der zumindest einen Kette angebrachten Ziel (138) reflektiert wird.
Fräsmaschine nach Anspruch 3, wobei der Sender am Rahmen neben dem zumindest einen Aktor angebracht und ausgebildet ist, um das Sendersignal im Allgemeinen senkrecht zum Rahmen zu übertragen.
Fräsmaschine nach Anspruch 3, wobei der Sensor in einem vorbestimmten Abstand zu dem zumindest einen Aktor an dem Rahmen angebracht ist, und der Sender ausgebildet ist zum Übertragen des Sendersignals, das im Allgemeinen relativ zum Rahmen geneigt ist.
Fräsmaschine nach Anspruch 1, wobei der Sensor einer von einem Einstrahl-LIDAR-Sensor, einem Mehrstrahl-LIDAR-Sensor, einem Mehrschicht-LIDAR-Sensor, einem Ultraschallsensor oder einem RADAR-Sensor ist.
Fräsmaschine nach Anspruch 1, wobei der Sensor eine zur Aufnahme eines Bildes des zumindest einen Aktors und der zumindest einen Kette ausgebildete bildgebende Vorrichtung beinhaltet, und die Steuerung zur Ermittlung der Höhe basierend auf dem Bild ausgebildet ist.
Fräsmaschine nach Anspruch 8, wobei die bildgebende Vorrichtung entweder eine Monokamera oder eine Stereokamera ist.
Fräsmaschine nach Anspruch 9, wobei die Steuerung ferner ausgebildet ist zum: Durchführen einer Bildverarbeitung des Bildes, und Ermitteln der Höhe des Rahmens relativ zu der zumindest einen Kette basierend auf der Bildverarbeitung.
Fräsmaschine (10, 20), umfassend: einen Rahmen (22); eine linke Frontkette (28), die angrenzend an ein vorderes Ende (24) des Rahmens angeordnet ist; eine rechte Frontkette (30), die angrenzend an das vordere Ende angeordnet und von der linken Frontkette beabstandet ist, eine Heckkette (32), die angrenzend an ein hinteres Ende (26) des Rahmens angeordnet ist; einen linken vorderen Aktor (88), der den Rahmen und die linke Frontkette verbindet; einen rechten vorderen Aktor (88), der den Rahmen und die rechte Frontkette verbindet; einem hinteren Aktor (88), der den Rahmen und die Heckkette verbindet, wobei jeder von dem linken vorderen Aktor, dem rechten vorderen Aktor und dem hinteren Aktor zur selektiven Einstellung einer Höhe des Rahmens relativ zu der linken Frontkette, der rechten Frontkette bzw. der Heckkette ausgebildet ist, eine mit dem Rahmen verbundene und zwischen dem vorderen Ende und dem hinteren Ende angeordnete Fräswalze (50); einen Antrieb (60), ausgebildet zur Drehung der Fräswalze und zum Antreiben der linken Frontkette, der rechten Frontkette und der Heckkette in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung; zumindest einen an dem Rahmen angebrachten berührungslosen Sensor (110), der zur Erzeugung zumindest eines Signals ausgebildet ist, das die Höhe des Rahmens relativ zu zumindest einer der linken Frontkette, der rechten Frontkette und der Heckkette anzeigt; und eine Steuerung (70), ausgebildet zur Ermittlung von Höhen des Rahmens relativ zu der zumindest einen von der linken Frontkette, der rechten Frontkette und der Heckkette basierend auf dem zumindest einen Signal.
Fräsmaschine nach Anspruch 11, ferner beinhaltend: eine linke vordere Schenkelsäule (36) die den Rahmen mit der linken Frontkette verbindet; eine rechte vordere Schenkelsäule (38), die den Rahmen mit der rechten Frontkette verbindet; eine hintere Schenkelsäule (40), die den Rahmen mit der Heckkette verbindet, wobei jede von der linken vorderen Schenkelsäule, der rechten vorderen Schenkelsäule und der hinteren Schenkelsäule einen jeweiligen von dem linken vorderen Aktor (88), dem rechten vorderen Aktor (88) und dem hinteren Aktor (88) umschließt.
Fräsmaschine nach Anspruch 12, wobei jede der linken vorderen Schenkelsäule, der rechten vorderen Schenkelsäule und der hinteren Schenkelsäule beinhaltet: einen oberen an dem Rahmen befestigen Abschnitt (80), einen unteren Abschnitt (82), der relativ zu dem oberen Abschnitt verschiebbar beweglich ist, wobei der untere Abschnitt an dem jeweiligen des linken vorderen Aktors, des rechten vorderen Aktors und des hinteren Aktors angebracht ist.
Fräsmaschine nach Anspruch 13, ferner beinhaltend: einen an dem Rahmen befestigten Sender (130), ausgebildet zum Senden eines Sendersignals; einen an dem Rahmen neben dem Sender angebrachten Empfänger (132), der zum Erfassen zumindest eines Teils des Sendersignals ausgebildet ist, das von zumindest einer Kante des unteren Abschnitts (86), zumindest einer der linken Frontkette, der rechten Frontkette oder der Heckkette oder einem an dem unteren Abschnitt oder der zumindest einen der linken Frontkette, der rechten Frontkette oder der Heckkette angebrachten Ziel (138) reflektiert wird.
Fräsmaschine nach Anspruch 14, wobei der Sender einen Lasersender beinhaltet und das Sendersignal einen Laserlichtstrahl beinhaltet.