DE102021003995A1 - Method for determining a vehicle's own speed when sliding with stationary wheels - Google Patents

Method for determining a vehicle's own speed when sliding with stationary wheels Download PDF

Info

Publication number
DE102021003995A1
DE102021003995A1 DE102021003995.5A DE102021003995A DE102021003995A1 DE 102021003995 A1 DE102021003995 A1 DE 102021003995A1 DE 102021003995 A DE102021003995 A DE 102021003995A DE 102021003995 A1 DE102021003995 A1 DE 102021003995A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
speed
assistance
safety systems
sliding
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102021003995.5A
Other languages
German (de)
Inventor
Guido Hertwig
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
Priority to DE102021003995.5A priority Critical patent/DE102021003995A1/en
Publication of DE102021003995A1 publication Critical patent/DE102021003995A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/18—Four-wheel drive vehicles
    • B60W2300/185—Off-road vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/26—Wheel slip
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/28—Wheel speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung einer Eigengeschwindigkeit eines Fahrzeuges beim Rutschen mit stillstehenden Rädern. Bei einem Verfahren, mittels welchem eine Unfallgefahr zuverlässig vermieden wird, wird die Eigengeschwindigkeit des Fahrzeuges (1) mittels Signalen von fahrzeugeigenen Sensoren (15, 17), die Assistenz- und/oder Sicherheitssysteme (13) des Fahrzeuges (1) bedienen, berechnet und die so berechnete Eigengeschwindigkeit des Fahrzeuges (1) mit mindestens einer Geschwindigkeit eines Fahrzeugrades (11) verglichen, wobei bei Überschreitung der nach Null gehenden Radgeschwindigkeit durch die Eigengeschwindigkeit des Fahrzeuges (1) die Eigengeschwindigkeit als Eingangssignal der Assistenz- und/oder Sicherheitssysteme (13) zur sicheren Auslösung dieser verwendet wird.The invention relates to a method for determining a vehicle's own speed when sliding with stationary wheels. In a method which reliably avoids the risk of an accident, the vehicle's own speed is calculated and controlled using signals from the vehicle's own sensors (15, 17) which operate the assistance and / or safety systems (13) of the vehicle (1) the vehicle's own speed calculated in this way is compared with at least one speed of a vehicle wheel (11), with the vehicle's own speed being exceeded as the input signal of the assistance and / or safety systems (13) when the wheel speed, which goes to zero, is exceeded by the vehicle's own speed (1) is used to safely trigger this.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung einer Eigengeschwindigkeit eines Fahrzeuges beim Rutschen mit stillstehenden Rädern.The invention relates to a method for determining a vehicle's own speed when sliding with stationary wheels.

Bei glatten Straßenbedingungen kann ein Fahrzeug ins Rutschen kommen, ohne dass sich die Räder des Fahrzeuges drehen. Herkömmlich erhalten Assistenz- und/oder Sicherheitssysteme im Fahrzeug Geschwindigkeitsinformationen, die anhand der Raddrehzahl bestimmt werden. Dadurch würden das Assistenz- und/oder Sicherheitssystem, beispielsweise ein Airbagsystem, bei einem rutschenden Fahrzeug mit stillstehenden Rädern falsch reagieren oder gar nicht auslösen. Da das Fahrzeug durch das Rutschen eine signifikante Geschwindigkeit erreichen kann, erhöht sich eine Unfallgefahr.In slippery road conditions, a vehicle can slip without the vehicle's wheels turning. Conventionally, assistance and / or safety systems in the vehicle receive speed information that is determined on the basis of the wheel speed. As a result, the assistance and / or safety system, for example an airbag system, would react incorrectly or not at all in the event of a sliding vehicle with stationary wheels. Since the vehicle can reach a significant speed by sliding, the risk of an accident increases.

Aus der DE 10 2011 009 082 A1 ist eine Anti-Rutsch-Technik für ein Fahrzeug bekannt, bei welcher das Fahrzeug mit Anlagen versehen ist, mit denen während der Fahrt des Fahrzeuges Antirutschmaterial vor die Räder des Fahrzeuges gestreut werden kann.From the DE 10 2011 009 082 A1 an anti-slip technology for a vehicle is known in which the vehicle is provided with systems with which anti-slip material can be spread in front of the wheels of the vehicle while the vehicle is in motion.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur Ermittlung einer Eigengeschwindigkeit eines Fahrzeuges beim Rutschen mit stillstehenden Rädern anzugeben, mittels welchem eine Unfallgefahr zuverlässig vermieden wird.The object of the invention is to provide a method for determining the vehicle's own speed when sliding with stationary wheels, by means of which the risk of an accident is reliably avoided.

Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, sowie der Erläuterung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren dargestellt sind.The invention results from the features of the independent claims. Advantageous further developments and refinements are the subject matter of the dependent claims. Further features, possible applications and advantages of the invention emerge from the following description, as well as the explanation of exemplary embodiments of the invention, which are shown in the figures.

Die Aufgabe wird mit dem Gegenstand des Patentanspruchs 1 gelöst.The object is achieved with the subject matter of claim 1.

Bei dem Eingangs erläuterten Verfahren wird die Eigengeschwindigkeit des Fahrzeuges mittels Signalen von fahrzeugeigenen Sensoren, die Assistenz- und/oder Sicherheitssysteme des Fahrzeuges bedienen, berechnet und die so berechnete Eigengeschwindigkeit des Fahrzeuges mit mindestens einer Geschwindigkeit eines Fahrzeugrades verglichen, wobei bei Überschreitung der nach Null gehenden Radgeschwindigkeit durch die Eigengeschwindigkeit des Fahrzeuges die Eigengeschwindigkeit als Eingangssignal der Assistenz- und/oder Sicherheitssysteme zur sicheren Auslösung dieser verwendet wird. Dies hat den Vorteil, dass in Situationen, in denen das Fahrzeug rutscht, die Assistenz- und/oder Sicherheitssysteme des Fahrzeuges immer mit der korrekten Eigengeschwindigkeit des Fahrzeuges gespeist werden, so dass eine korrekte Funktionsweise der Assistenz- und/oder Sicherheitssysteme gewährleistet bleibt.In the method explained at the beginning, the vehicle's own speed is calculated using signals from the vehicle's own sensors that operate the vehicle's assistance and / or safety systems, and the vehicle's own speed calculated in this way is compared with at least one speed of a vehicle wheel Wheel speed due to the vehicle's own speed, the vehicle's own speed is used as an input signal for the assistance and / or safety systems to safely trigger this. This has the advantage that in situations in which the vehicle is slipping, the assistance and / or safety systems of the vehicle are always fed with the correct speed of the vehicle, so that correct functioning of the assistance and / or safety systems is guaranteed.

Vorteilhafterweise wird als fahrzeugeigener Sensor eine Kamera und/oder ein Radarsensor und/oder ein Lidarsensor verwendet. Da diese Sensoren an sich im Fahrzeug vorgesehen sind, ist eine kostengünstige Realisierung des Verfahrens möglich.A camera and / or a radar sensor and / or a lidar sensor is advantageously used as the vehicle's own sensor. Since these sensors are actually provided in the vehicle, an inexpensive implementation of the method is possible.

In einer Ausgestaltung wird die Eigengeschwindigkeit des Fahrzeuges als Eingangssignal der Assistenz- und/oder Sicherheitssysteme genutzt, wenn alle Räder des Fahrzeuges eine Radgeschwindigkeit von Null aufweisen. Damit wird sichergestellt, dass immer das richtige Geschwindigkeitssignal an das Assistenz- und/oder Sicherheitssystem ausgegeben wird.In one embodiment, the vehicle's own speed is used as an input signal for the assistance and / or safety systems when all of the vehicle's wheels have a wheel speed of zero. This ensures that the correct speed signal is always output to the assistance and / or safety system.

In einer Variante wird die Eigengeschwindigkeit des Fahrzeuges als Eingangssignal der Assistenz- und/oder Sicherheitssysteme genutzt, wenn die berechnete Eigengeschwindigkeit des Fahrzeuges einen Geschwindigkeitsgrenzwert überschreitet. Dadurch wird die Eigengeschwindigkeit des Fahrzeuges auch dann an die Assistenz- und (oder Sicherheitssysteme weitergeleitet, wenn falsch ermittelte Radgeschwindigkeiten vorliegen.In one variant, the vehicle's own speed is used as an input signal for the assistance and / or safety systems when the calculated own speed of the vehicle exceeds a speed limit value. As a result, the vehicle's own speed is also passed on to the assistance and (or safety systems) if incorrectly determined wheel speeds are present.

In einer Ausführungsform wird ein parametrierbarer Geschwindigkeitsgrenzwert verwendet. Der Geschwindigkeitsgrenzwert kann beispielsweise in Abhängigkeit einer Straßenbeschaffenheit und/oder einer Neigung der Straße, was ebenfalls von fahrzeugeigenen Sensoren erfasst wird, angepasst werden, um ein entsprechendes Eingreifen des Assistenz- und/oder Sicherheitssystems zu gewährleisten.In one embodiment, a parameterizable speed limit value is used. The speed limit value can be adapted, for example, as a function of a road condition and / or an incline of the road, which is also detected by the vehicle's own sensors, in order to ensure appropriate intervention by the assistance and / or safety system.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der - gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung - zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale können für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand der Erfindung bilden, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separater Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.Further advantages, features and details emerge from the following description in which - possibly with reference to the drawing - at least one exemplary embodiment is described in detail. Described and / or graphically represented features can form the subject matter of the invention individually or in any meaningful combination, possibly also independently of the claims, and in particular can additionally also be the subject matter of one or more separate applications. Identical, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference symbols.

Es zeigt:

  • 1 ein Ausführungsbeispiel für eine Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
It shows:
  • 1 an embodiment of a device for performing the method according to the invention.

In 1 ist ein Ausführungsbeispiel für eine Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt, wie es in einem Fahrzeug eingesetzt wird. Das Fahrzeug 1 bewegt sich auf einer schrägen, glatten Fahrbahn 3 mit einer abwärts gerichteten Fahrzeugbewegung 5. Im Fahrzeug 1 ist ein ESP-Steuergerät 7 angeordnet, welches mit Raddrehzahlsensoren 9 verbunden ist, von denen einer an jedem Fahrzeugrad 11 angeordnet ist. Aus den Signalen der Raddrehzahlsensoren 9 bestimmt das ESP-Steuergerät 7 eine Fahrzeuggeschwindigkeit, welche an ein Steuergerät 13 eines Assistenz- und/oder Sicherheitssystems des Fahrzeuges 1, wie ein Airbag-System zur weiteren Verarbeitung in dessen Funktionskonzept weitergeleitet wird. Dieses Assistenz- und/oder Sicherheitssystem 13 ist mit einer Kamera 15 und einem Radar- oder Lidarsensor 17 gekoppelt. Aus den Signalen der Kamera 15 und/oder des Radar- oder Lidarsensors 17 ermittelt das Assistenz- und/oder Sicherheitssystem 13 eine Eigengeschwindigkeit des Fahrzeuges 1. Die Eigengeschwindigkeit des Fahrzeuges kann beispielsweise mit Hilfe der Kamerasignale über einen optischen Fluss ermittelt werden.In 1 is an embodiment of a device for performing the Method according to the invention shown as it is used in a vehicle. The vehicle 1 moves on a sloping, slippery roadway 3 with a downward vehicle movement 5 . In the vehicle 1 is an ESP control unit 7th arranged, which with wheel speed sensors 9 connected, one of which is on each vehicle wheel 11 is arranged. From the signals from the wheel speed sensors 9 determines the ESP control unit 7th a vehicle speed, which is sent to a control unit 13th an assistance and / or safety system of the vehicle 1 how an airbag system is passed on for further processing in its functional concept. This assistance and / or security system 13th is with a camera 15th and a radar or lidar sensor 17th coupled. From the signals from the camera 15th and / or the radar or lidar sensor 17th determines the assistance and / or safety system 13th an own speed of the vehicle 1 . The vehicle's own speed can for example be determined with the aid of the camera signals via an optical flow.

In dem Assistenz- und/oder Sicherheitssystem 13 wird die durch das ESP-Steuergerät 7 aus der Radgeschwindigkeit ermittelte Fahrzeuggeschwindigkeit mit der Eigengeschwindigkeit des Fahrzeuges 1 verglichen. Wird festgestellt, dass alle Fahrzeugräder 9 eine Radgeschwindigkeit von Null aufweisen und somit stillstehen, aber die aus den Signalen der Kamera 15 bzw. des Radar- oder Lidarsensors 17 ermittelte Eigengeschwindigkeit oberhalb eines parametrierbaren Geschwindigkeitsgrenzwertes liegen, wird davon ausgegangen, dass das Fahrzeug 1 auf der Fahrbahn 3 rutscht. In dem Fall wird die von dem ESP-Steuergerät 7 bestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit durch die Eigengeschwindigkeit des Fahrzeuges 1 ersetzt, die aus den Signalen der Kamera 15 bzw. des Radar- oder Lidarsensors 17 errechnet wurde. Dadurch wird gewährleistet, dass das Assistenz- und/oder Sicherheitssystem 13 seine Funktion fehlerfrei ausführen kann, da dieses auf der Grundlage einer korrekten Eigengeschwindigkeit des Fahrzeuges 1 arbeitet.In the assistance and / or security system 13th is made by the ESP control unit 7th Vehicle speed determined from the wheel speed with the vehicle's own speed 1 compared. It is found that all vehicle wheels 9 have a wheel speed of zero and thus stand still, but those from the signals of the camera 15th or the radar or lidar sensor 17th determined vehicle speed are above a parameterizable speed limit value, it is assumed that the vehicle 1 on the roadway 3 slips. In this case, this is done by the ESP control unit 7th certain vehicle speed by the vehicle's own speed 1 replaced those from the signals from the camera 15th or the radar or lidar sensor 17th was calculated. This ensures that the assistance and / or safety system 13th can perform its function without errors, as this is based on the vehicle's correct speed 1 is working.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant was generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 102011009082 A1 [0003]DE 102011009082 A1 [0003]

Claims (5)

Verfahren zur Ermittlung einer Eigengeschwindigkeit eines Fahrzeuges beim Rutschen mit stillstehenden Rädern, dadurch gekennzeichnet, dass die Eigengeschwindigkeit des Fahrzeuges (1) mittels Signalen von fahrzeugeigenen Sensoren (15, 17), die Assistenz- und/oder Sicherheitssysteme (13) des Fahrzeuges (1) bedienen, berechnet wird und die so berechnete Eigengeschwindigkeit des Fahrzeuges (1) mit mindestens einer Geschwindigkeit eines Fahrzeugrades (11) verglichen wird, wobei bei Überschreitung der nach Null gehenden Radgeschwindigkeit durch die Eigengeschwindigkeit des Fahrzeuges (1) die Eigengeschwindigkeit als Eingangssignal der Assistenz- und/oder Sicherheitssysteme (13) zur sicheren Auslösung dieser verwendet wird.Method for determining a vehicle's own speed when sliding with stationary wheels, characterized in that the vehicle's own speed (1) by means of signals from the vehicle's own sensors (15, 17), the assistance and / or safety systems (13) of the vehicle (1) operate, is calculated and the thus calculated own speed of the vehicle (1) is compared with at least one speed of a vehicle wheel (11), with the speed of the vehicle (1) exceeding the speed of the vehicle (1) as the input signal of the assistance and / or safety systems (13) are used to safely trigger this. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als fahrzeugeigener Sensor eine Kamera (15) und/oder ein Radarsensor (17) und/oder ein Lidarsensor verwendet wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that a camera (15) and / or a radar sensor (17) and / or a lidar sensor is used as the vehicle's own sensor. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Eigengeschwindigkeit des Fahrzeuges (1) als Eingangssignal der Assistenz- und/oder Sicherheitssysteme (13) genutzt wird, wenn alle Räder (11) des Fahrzeuges (1) eine Radgeschwindigkeit von Null aufweisen.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the vehicle's own speed (1) is used as an input signal for the assistance and / or safety systems (13) when all wheels (11) of the vehicle (1) have a wheel speed of zero. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Eigengeschwindigkeit des Fahrzeuges (1) als Eingangssignal der Assistenz- und/oder Sicherheitssysteme (13) genutzt wird, wenn die berechnete Eigengeschwindigkeit des Fahrzeuges (1) einen Geschwindigkeitsgrenzwert überschreitet.Procedure according to Claim 1 , 2 or 3 , characterized in that the speed of the vehicle (1) is used as an input signal of the assistance and / or safety systems (13) when the calculated speed of the vehicle (1) exceeds a speed limit value. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein parametrierbarer Geschwindigkeitsgrenzwert verwendet wird.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that a parameterizable speed limit value is used.
DE102021003995.5A 2021-08-03 2021-08-03 Method for determining a vehicle's own speed when sliding with stationary wheels Withdrawn DE102021003995A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102021003995.5A DE102021003995A1 (en) 2021-08-03 2021-08-03 Method for determining a vehicle's own speed when sliding with stationary wheels

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102021003995.5A DE102021003995A1 (en) 2021-08-03 2021-08-03 Method for determining a vehicle's own speed when sliding with stationary wheels

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102021003995A1 true DE102021003995A1 (en) 2021-10-07

Family

ID=77749876

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102021003995.5A Withdrawn DE102021003995A1 (en) 2021-08-03 2021-08-03 Method for determining a vehicle's own speed when sliding with stationary wheels

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102021003995A1 (en)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011009082A1 (en) 2011-01-21 2012-07-26 Stefan Szanto Vehicle e.g. truck has anti-slip material scattering equipment for scattering anti-slip material before the wheel tire, when vehicle is driven on ice-covered road

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011009082A1 (en) 2011-01-21 2012-07-26 Stefan Szanto Vehicle e.g. truck has anti-slip material scattering equipment for scattering anti-slip material before the wheel tire, when vehicle is driven on ice-covered road

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102016224913A1 (en) Method for automatically setting the speed of a motorcycle
DE102012016240A1 (en) Assistance system for a motor vehicle and method for controlling a motor vehicle
DE19949286B4 (en) Device and method for controlling at least one vehicle movement variable
DE102019200209A1 (en) Method and device for selecting the target object for automatic distance control of a single-track motor vehicle
DE102019217428A1 (en) Method for operating a driver assistance system, driver assistance system and vehicle
DE102019108502A1 (en) Method and control device for controlling an automatic emergency braking system
DE102018219027A1 (en) Method and device for the driver-independent temporary deactivation of a constant speed function for a single-track motor vehicle
DE102013225483A1 (en) Method for detecting and correcting an unintended pedal operation of the driver of a motor vehicle
DE102016014366A1 (en) Method for operating a driver assistance system
EP3464004B1 (en) Method and apparatus for longitudinal dynamic regulation in a motor vehicle during an autonomous driving operation
DE102018007293A1 (en) Method for operating a vehicle traveling in autonomous driving mode
DE102015015128A1 (en) Method for stabilizing a vehicle
DE102011103603A1 (en) Method for assisting driver of motor vehicle at overtaking in oncoming traffic situation, involves determining whether object lane change of forward overtaking object is available as condition
DE102020123114A1 (en) Driving system with a function for automatically forming a rescue lane with simplified override capability, corresponding method and corresponding software
DE102021003995A1 (en) Method for determining a vehicle's own speed when sliding with stationary wheels
DE102019000447A1 (en) Method for turning a vehicle
DE102017010386A1 (en) Method for operating a driver assistance system
DE102019212209A1 (en) Engine control unit for a vehicle and also a system and a vehicle with such an engine control unit and a method for engine control of a vehicle
DE102012203648B4 (en) Method and device for supporting an evasive maneuver in a single-track motor vehicle
DE102019104464A1 (en) System and method for automated driving and for automated reverse parking in a parking space from automated driving
DE102005022725A1 (en) Execution of individual vehicle functions, by prioritizing functions in coordination unit and inhibiting execution of vehicle function accordingly
DE102018208051A1 (en) A method and apparatus for classifying a steering behavior of a driver of a vehicle into one of a plurality of behavior control classes for a fatigue detection
DE102010009659A1 (en) Motor vehicle has image capturing device, image processing device for capturing traffic signs and driver assistance system
DE102016222166A1 (en) Turning assist device for a motor vehicle for assisting a left and right turn
DE102022202418A1 (en) Method and device for deactivating an overtaking assistance function in a single-lane motor vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
R230 Request for early publication
R081 Change of applicant/patentee

Owner name: MERCEDES-BENZ GROUP AG, DE

Free format text: FORMER OWNER: DAIMLER AG, STUTTGART, DE

R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee