DE102019108502A1 - Method and control device for controlling an automatic emergency braking system - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines selbsttätigen Notbremssystems (1) eines Kraftfahrzeugs, durch welches ein Auffahren des Fahrzeugs auf ein Hindernis vermieden wird, wobei eine Notbremsfunktion des Notbremssystems (1) in einem inaktiven Modus wenigstens teilweise oder vollständig außer Betrieb gesetzt ist und in einem aktiven Modus Daten einer Sensoreinrichtung (2) empfängt und auswertet, welche die momentane Fahrsituation des Kraftfahrzeugs relativ zum Hindernis repräsentieren, und auf der Basis dieser Daten bedarfsweise einen selbsttätigen Notbremsvorgang des Fahrzeugs auslöst, wobei die Notbremsfunktion durch eine Mensch/Maschine-Schnittstelle (8) von einem aktiven Modus in einen inaktiven Modus und auch vom inaktiven Modus in den aktiven Modus versetzbar ist, und wobei die Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ermittelt wird.Die Erfindung sieht vor, dass falls festgestellt wird, dass die Notbremsfunktion durch die Mensch-/Maschine-Schnittstelle (8) in den inaktiven Modus versetzt worden ist und die ermittelte Fahrgeschwindigkeit (v) einen vorgegebenen Geschwindigkeitsschwellwert (v) überschritten hat, dann wird die Notbremsfunktion durch ein Aktivierungssignal automatisch vom inaktiven Modus in den aktiven Modus versetzt, wobei andernfalls kein Aktivierungssignal erzeugt wird.The invention relates to a method for controlling an automatic emergency braking system (1) of a motor vehicle, which prevents the vehicle from colliding with an obstacle, an emergency braking function of the emergency braking system (1) being at least partially or completely out of operation in an inactive mode and in an active mode receives and evaluates data from a sensor device (2) which represent the current driving situation of the motor vehicle relative to the obstacle, and on the basis of this data, if necessary, triggers an automatic emergency braking process of the vehicle, the emergency braking function being provided by a human / machine interface (8 ) from an active mode to an inactive mode and also from the inactive mode to the active mode, and wherein the driving speed of the motor vehicle is determined. The invention provides that if it is determined that the emergency braking function by the man / machine Interface (8) in the in active mode has been switched and the determined driving speed (v) has exceeded a predetermined speed threshold value (v), then the emergency braking function is automatically switched from inactive mode to active mode by an activation signal, otherwise no activation signal is generated.

Description

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Steuerung eines selbsttätigen Notbremssystems eines Kraftfahrzeugs, durch welches ein Auffahren des Fahrzeugs auf ein Hindernis vermieden wird, wobei eine Notbremsfunktion des Notbremssystems in einem inaktiven Modus wenigstens teilweise eingeschränkt oder vollständig außer Betrieb gesetzt ist und in einem aktiven Modus in vollem Umfang durchgeführt wird, indem Daten einer Sensoreinrichtung empfangen und auswertet werden, welche die momentane Fahrsituation des Kraftfahrzeugs relativ zum Hindernis repräsentieren, und auf der Basis dieser Daten bedarfsweise ein selbsttätiger Notbremsvorgang des Fahrzeugs ausgelöst wird, wobei die Notbremsfunktion des Notbremssystems durch eine Mensch-/Maschine-Schnittstelle von einem aktiven Modus in einen inaktiven Modus und auch vom inaktiven Modus in den aktiven Modus versetzbar ist, und wobei die Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ermittelt wird, gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1.The invention is based on a method for controlling an automatic emergency braking system of a motor vehicle, which prevents the vehicle from colliding with an obstacle, an emergency braking function of the emergency braking system being at least partially restricted or completely disabled in an inactive mode and in an active mode is carried out in full by receiving and evaluating data from a sensor device which represent the current driving situation of the motor vehicle relative to the obstacle, and on the basis of this data an automatic emergency braking process of the vehicle is triggered if necessary, the emergency braking function of the emergency braking system being triggered by a human / Machine interface can be switched from an active mode to an inactive mode and also from the inactive mode to the active mode, and wherein the driving speed of the motor vehicle is determined, according to the preamble of claim 1.

Weiterhin geht die Erfindung aus von einer Steuervorrichtung zur Steuerung eines selbsttätigen Notbremssystems eines Kraftfahrzeugs, durch welches ein Auffahren des Kraftfahrzeugs auf ein Hindernis vermieden wird, wobei eine Notbremsfunktion des Notbremssystems in einem inaktiven Modus wenigstens teilweise eingeschränkt oder vollständig außer Betrieb gesetzt ist und in einem aktiven Modus in vollem Umfang durchgeführt wird, indem Daten einer ersten Sensoreinrichtung empfangen und auswertet werden, welche die momentane Fahrsituation des Kraftfahrzeugs relativ zum Hindernis repräsentieren, und auf der Basis dieser Daten bedarfsweise ein selbsttätiger Notbremsvorgang des Fahrzeugs ausgelöst wird, beinhaltend: Eine Mensch-/Maschine-Schnittstelle, durch welche die Notbremsfunktion des Notbremssystems von einem aktiven Modus in einen inaktiven Modus und auch vom inaktiven Modus in den aktiven Modus versetzbar ist und welche abhängig von dem aktiven Modus oder inaktiven Modus ein Statussignal erzeugt, sowie eine zweite Sensoreinrichtung, welche die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs erfasst und ein die erfasste Fahrzeuggeschwindigkeit repräsentierendes Fahrzeuggeschwindigkeitssignal erzeugt, gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 5.Furthermore, the invention is based on a control device for controlling an automatic emergency braking system of a motor vehicle, by means of which the motor vehicle hitting an obstacle is avoided, an emergency braking function of the emergency braking system being at least partially restricted or completely disabled in an inactive mode and in an active mode Mode is carried out in full by receiving and evaluating data from a first sensor device, which represent the current driving situation of the motor vehicle relative to the obstacle, and based on this data, an automatic emergency braking process of the vehicle is triggered if necessary, including: a man / machine Interface through which the emergency braking function of the emergency braking system can be switched from an active mode to an inactive mode and also from the inactive mode to the active mode and which, depending on the active mode or inactive mode, sends a status signal generated, and a second sensor device which detects the driving speed of the vehicle and generates a vehicle speed signal representing the detected vehicle speed, according to the preamble of claim 5.

EP 1 539 523 B1 beschreibt ein Notbremssystem (auch AEBS genannt) sowie ein Verfahren zur Durchführung eines selbsttätigen Notbremsvorgangs bei einem Fahrzeug zur Vermeidung eines Auffahrens auf ein Hindernis wie ein vorausfahrendes Fahrzeug, wobei von einer Auswerteeinrichtung eine Fahrerwarnung ausgelöst wird, wenn wenigstens eine in der Auswerteeinrichtung abgelegte Warnbedingung erfüllt ist, wobei die Erfüllung der Warnbedingung angibt, dass aufgrund der momentanen Fahrsituation des Fahrzeugs relativ zum Hindernis der selbsttätige Notbremsvorgang auszulösen ist, wobei der selbsttätige Notbremsvorgang von der Auswerteeinrichtung erst nach Auslösung der Fahrerwarnung und anschließendem Ablauf einer Warnzeitdauer ausgelöst wird. Dort wird der selbsttätige Notbremsvorgang vom Notbremssystem erst nach Ablauf einer Warnzeitdauer ausgelöst, während der dem Fahrer die Möglichkeit gegeben wird, durch Eingreifen in Form einer Fahrerbremsanforderung den selbsttätigen Notbremsvorgang zu vermeiden. Die Warnzeitdauer ist dabei zeitlich in zwei Stufen unterteilt, wobei gemäß einer ersten Warnstufenzeitdauer eine optische und/oder akustische Fahrerwarnung ausgegeben wird. Falls der Fahrer darauf nicht reagiert, dann wird im Rahmen einer zweiten Warnstufenzeitdauer eine Teilbremsung mit einer Teilbremsverzögerung eingeleitet, die kleiner als eine vorgegebene (maximale) Notbremsverzögerung ist. Erst wenn der Fahrer auch die zweite Warnstufenzeitdauer verstreichen lässt, ohne dass er die Bremse betätigt, dann wird der Notbremsvorgang automatisch ausgelöst. Im Rahmen der Warnzeitdauer hat der Fahrer daher die Möglichkeit, die Gefahrensituation durch Betätigen der Bremse abzuwenden. EP 1 539 523 B1 describes an emergency braking system (also called AEBS) and a method for performing an automatic emergency braking process in a vehicle to avoid colliding with an obstacle such as a vehicle driving ahead, with an evaluation device triggering a driver warning when at least one warning condition stored in the evaluation device is met The fulfillment of the warning condition indicates that the automatic emergency braking process is to be triggered due to the current driving situation of the vehicle relative to the obstacle, the automatic emergency braking process being triggered by the evaluation device only after the driver warning has been triggered and a warning period has expired. There the automatic emergency braking process is only triggered by the emergency braking system after a warning period has expired, during which the driver is given the opportunity to avoid the automatic emergency braking process by intervening in the form of a driver brake request. The warning period is divided into two levels in terms of time, with an optical and / or acoustic driver warning being output according to a first warning level period. If the driver does not react to this, partial braking is initiated with a partial braking deceleration that is less than a predetermined (maximum) emergency braking deceleration within the scope of a second warning level period. The emergency braking process is only triggered automatically when the driver also lets the second warning level period elapse without applying the brake. As part of the warning period, the driver therefore has the option of averting the dangerous situation by actuating the brake.

Ein solches Notbremssystem ist in der Regel durch eine Mensch-/Maschine-Schnittstelle beispielsweise in Form eines in einer Fahrerkabine oder in einem Innenraum des Kraftfahrzeugs angeordneten Schalter oder Taster vom aktiven Modus in den inaktiven Modus und auch vom inaktiven Modus in den aktiven Modus versetzbar.Such an emergency braking system can usually be switched from active mode to inactive mode and also from inactive mode to active mode by a man / machine interface, for example in the form of a switch or button arranged in a driver's cab or in an interior of the motor vehicle.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Steuerung eines selbsttätigen Notbremssystems bzw. eine Steuervorrichtung zur Steuerung eines selbsttätigen Notbremssystems eines Kraftfahrzeugs derart zur Verfügung zu stellen, dass eine höhere Fahrsicherheit erzielt wird. Weiterhin soll auch ein durch eine solche Steuervorrichtung gesteuertes Notbremssystem sowie ein Kraftfahrzeug mit einem durch eine solche Steuervorrichtung gesteuerten Notbremssystem zur Verfügung gestellt werden.The present invention is based on the object of providing a method for controlling an automatic emergency braking system or a control device for controlling an automatic emergency braking system of a motor vehicle in such a way that greater driving safety is achieved. Furthermore, an emergency braking system controlled by such a control device and a motor vehicle with an emergency braking system controlled by such a control device are to be made available.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale der Ansprüche 1, 5, 10 und 11 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der beigefügten Unteransprüche.According to the invention, this object is achieved by the features of claims 1, 5, 10 and 11. Advantageous further developments of the invention are the subject matter of the attached subclaims.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Steuerung eines selbsttätigen Notbremssystems eines Kraftfahrzeugs, durch welches ein Auffahren des Fahrzeugs auf ein Hindernis vermieden wird, wobei eine Notbremsfunktion des Notbremssystems in einem inaktiven Modus wenigstens teilweise eingeschränkt oder vollständig außer Betrieb gesetzt ist und in einem aktiven Modus in vollem Umfang durchgeführt wird, indem Daten einer Sensoreinrichtung empfangen und auswertet werden, welche die momentane Fahrsituation des Kraftfahrzeugs relativ zum Hindernis repräsentieren, und auf der Basis dieser Daten bedarfsweise ein selbsttätiger Notbremsvorgang des Fahrzeugs ausgelöst wird, wobei die Notbremsfunktion des Notbremssystems durch eine Mensch-/Maschine-Schnittstelle von einem aktiven Modus in einen inaktiven Modus und auch vom inaktiven Modus in den aktiven Modus versetzbar ist, und wobei die Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ermittelt wird.The invention is based on a method for controlling an automatic emergency braking system of a motor vehicle, which prevents the vehicle from colliding with an obstacle, with an emergency braking function of the emergency braking system in an inactive mode at least is partially restricted or completely out of operation and is carried out in an active mode in full by receiving and evaluating data from a sensor device that represent the current driving situation of the motor vehicle relative to the obstacle, and based on this data, an automatic emergency braking process of the Vehicle is triggered, the emergency braking function of the emergency braking system can be switched from an active mode to an inactive mode and also from the inactive mode to the active mode by a man / machine interface, and the driving speed of the motor vehicle is determined.

Das Notbremssystem bzw. die Notbremsfunktion kann insbesondere in ein weiteres Fahrassistenzsystem integriert oder mit einem weiteren Fahrerassistenzsystem, z.B. mit einer Fahrdynamikregelung (ESP) zusammengefasst sein.The emergency braking system or the emergency braking function can in particular be integrated into a further driver assistance system or with a further driver assistance system, e.g. be combined with a vehicle dynamics control (ESP).

Die Notbremsfunktion per se ist zur Auslösung eines selbsttätigen Notbremsvorgangs bei einem Fahrzeug zur Vermeidung eines Auffahrens auf ein Hindernis wie ein vorausfahrendes Fahrzeug ausgebildet, wobei die Notbremsfunktion vorzugsweise eine Fahrerwarnung auslöst, wenn wenigstens eine Warnbedingung erfüllt ist, wobei die Erfüllung der Warnbedingung angibt, dass aufgrund der momentanen Fahrsituation des Fahrzeugs relativ zum Hindernis der selbsttätige Notbremsvorgang auszulösen ist, wobei der selbsttätige Notbremsvorgang vorzugsweise erst nach Auslösung der Fahrerwarnung und anschließendem Ablauf einer Warnzeitdauer durch die Notbremsfunktion ausgelöst wird.The emergency braking function per se is designed to trigger an automatic emergency braking process in a vehicle to avoid colliding with an obstacle such as a vehicle driving ahead, the emergency braking function preferably triggering a driver warning when at least one warning condition is met, the fulfillment of the warning condition indicating that due to the current driving situation of the vehicle relative to the obstacle, the automatic emergency braking process is to be triggered, the automatic emergency braking process preferably only being triggered after the driver warning has been triggered and a warning period has expired by the emergency braking function.

Üblicherweise wird die Notbremsfunktion eines solchen Notbremssystems durch eine Betätigung des Zündschalters (Entstromen) beim Stilllegen des Kraftfahrzeugs vom aktiven Modus in den inaktiven Modus und beim Start des Kraftfahrzeugs ebenfalls durch eine Betätigung des Zündschalters (Bestromen) vom inaktiven Modus in den inaktiven Modus versetzt. Der Zündschalter dient wenigstens dazu, eine Antriebsmaschine des Kraftfahrzeugs zu starten bzw. auszuschalten.Usually, the emergency braking function of such an emergency braking system is switched from the active mode to the inactive mode by actuating the ignition switch (de-energizing) when the vehicle is shut down and from inactive mode to the inactive mode when the motor vehicle is started, likewise by actuating the ignition switch (energizing). The ignition switch is used at least to start or switch off a prime mover of the motor vehicle.

Zusätzlich und separat in Bezug auf den Zündschalter ist eine Mensch-/Maschine-Schnittstelle vorhanden, durch welche das Notbremssystem bzw. die Notbremsfunktion vom aktiven Modus in den inaktiven Modus und auch vom inaktiven Modus wieder in den aktiven Modus versetzbar ist, und welche beispielsweise durch einen händisch bedienbaren elektrischen Schalter oder Taster gebildet wird.In addition and separately with respect to the ignition switch, there is a man / machine interface through which the emergency braking system or the emergency braking function can be switched from the active mode to the inactive mode and also from the inactive mode back to the active mode, and which can be switched, for example, by a manually operated electrical switch or button is formed.

Dieser Schalter weist beispielsweise zwei Schaltpositionen auf, wobei in einer ersten Schaltposition des Schalters die Notbremsfunktion in den aktiven Modus versetzt wird, und in einer zweiten Schaltposition in den inaktiven Modus versetzt wird. Durch ein Schalten des Schalters von der ersten Schaltposition in die zweite Schaltposition kann die Notbremsfunktion daher vom aktiven Modus in den inaktiven Modus und durch ein Schalten des Schalters von der zweiten Schaltposition in die erste Schaltposition vom inaktiven Modus in den aktiven Modus versetzt werden.This switch has, for example, two switching positions, the emergency braking function being switched to the active mode in a first switching position of the switch and being switched to the inactive mode in a second switching position. By switching the switch from the first switching position to the second switching position, the emergency braking function can therefore be switched from the active mode to the inactive mode and by switching the switch from the second switching position to the first switching position from the inactive mode to the active mode.

Unter einem aktiven Modus soll ein Modus verstanden werden, in welchem das Notbremssystem die Notbremsfunktion in vollem Umfang ausführen kann oder aus einem Standby-Modus (mit geringem Stromverbrauch) „aufgeweckt“ worden ist. Im aktiven Modus kann das Notbremssystem dann bedarfsweise, d.h. abhängig von der momentanen Fahrsituation des Kraftfahrzeugs relativ zu einem Hindernis die Notbremsfunktion in vollem Umfang ausführen, welche dann beispielsweise lediglich in einer automatischen Auslösung eines selbsttätigen Notbremsvorgangs oder in einer Ausgabe einer Fahrerwarnung und bei einer nicht festgestellten Reaktion des Fahrers auf die Fahrerwarnung in einer anschließenden automatischen Auslösung eines selbsttätigen Notbremsvorgangs besteht.An active mode is to be understood as a mode in which the emergency braking system can fully perform the emergency braking function or has been “woken up” from a standby mode (with low power consumption). In the active mode, the emergency braking system can then as required, i.e. depending on the current driving situation of the motor vehicle relative to an obstacle, execute the emergency braking function to the fullest extent, which then, for example, only in an automatic triggering of an automatic emergency braking process or in an output of a driver warning and if the driver does not react to the driver warning in a subsequent automatic An automatic emergency braking process is triggered.

Unter einem inaktiven Modus soll hingegen ein Modus verstanden werden, in welchem das Notbremssystem die Notbremsfunktion entweder überhaupt nicht, nicht in vollem Umfang oder nur teilweise ausführen kann, beispielsweise weil das Notbremssystem in einen Standby-Modus mit reduziertem Stromverbrauch versetzt wurde.In contrast, an inactive mode is to be understood as a mode in which the emergency braking system either cannot perform the emergency braking function at all, cannot fully, or only partially, for example because the emergency braking system has been switched to a standby mode with reduced power consumption.

Die Notbremsfunktion wird insbesondere beim Start des Fahrzeugs durch eine Betätigung des Zündschalters automatisch in den aktiven Modus gesetzt und kann dann durch eine Betätigung der Mensch-/Maschine-Schnittstelle (z.B. Schalter, Taster) vom aktiven Modus in den inaktiven Modus versetzt werden.The emergency braking function is automatically set to active mode when the vehicle is started by actuating the ignition switch and can then be switched from active mode to inactive mode by actuating the man / machine interface (e.g. switch, button).

In der Praxis hat sich gezeigt, dass Fahrer von Kraftfahrzeugen die Notbremsfunktion des Notbremssystems über die Mensch-/Maschine-Schnittstelle oftmals im dichten Verkehr innerhalb von geschlossenen Ortschaften/Städten vom aktiven Modus in den inaktiven Modus versetzen, um ein häufiges Einsetzen der Notbremsfunktion des Notbremssystems und damit verbunden ein häufiges Auslösen von Fahrerwarnungen zu vermeiden. Dabei vergisst der Fahrer aber oftmals, die Notbremsfunktion des Notbremssystems über die Mensch-/Maschine-Schnittstelle vom inaktiven Modus in den aktiven Modus zurückzuversetzen, wenn er die geschlossene Ortschaft/Stadt verlässt und beispielsweise auf einer Landstraße oder einer Autobahn unterwegs ist. Die dann inaktive Notbremsfunktion kann den Fahrer dann allerdings nicht mehr in kritischen Situationen unterstützen, in welchen ein automatisches Eingreifen der Notbremsfunktion eigentlich notwendig wäre. Dies kann zu unterwünschten Beeinträchtigungen der Fahrsicherheit führen.In practice, it has been shown that drivers of motor vehicles switch the emergency braking function of the emergency braking system via the human / machine interface, often in dense traffic within built-up areas / cities, from active mode to inactive mode in order to frequently use the emergency braking function of the emergency braking system and thus avoiding frequent triggering of driver warnings. However, the driver often forgets to switch the emergency braking function of the emergency braking system back from inactive mode to active mode via the human / machine interface when leaving the built-up area / city and, for example, on a country road or a motorway. The then inactive emergency braking function can no longer support the driver in critical situations in which an automatic Intervention of the emergency braking function would actually be necessary. This can lead to undesirable adverse effects on driving safety.

Ein typisches Unterscheidungsmerkmal zwischen einer Fahrt innerhalb von geschlossenen Ortschaften/Städten und außerhalb von geschlossenen Ortschaften/Städten liegt in der jeweils typischen Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs.A typical distinguishing feature between driving within built-up areas / towns and outside built-up areas / towns is the typical driving speed of the vehicle.

Das Verfahren schlägt dann erfindungsgemäß vor, dass falls festgestellt wird, dass die Notbremsfunktion durch die Mensch-/Maschine-Schnittstelle vom aktiven Modus in den inaktiven Modus versetzt worden ist und die ermittelte Fahrgeschwindigkeit einen vorgegebenen Geschwindigkeitsschwellwert überschritten hat, dann wird die Notbremsfunktion durch ein Aktivierungssignal automatisch vom inaktiven Modus in den aktiven Modus versetzt, wobei andernfalls kein Aktivierungssignal erzeugt wird.According to the invention, the method then proposes that if it is determined that the emergency braking function has been switched from active mode to inactive mode by the human / machine interface and the determined driving speed has exceeded a predetermined speed threshold, the emergency braking function is activated by an activation signal automatically switched from inactive mode to active mode, otherwise no activation signal is generated.

Der Geschwindigkeitsschwellwert kann dabei als parametrierbarer Wert variabel vorgebbar sein. Der Geschwindigkeitsschwellwert ist vorzugsweise größer oder gleich in Bezug auf eine innerhalb von geschlossenen Ortschaften/Städten vorgegebene Höchstgeschwindigkeit. Gemäß einer Weiterbildung kann der Geschwindigkeitsschwellwert eine Summe aus einem innerhalb von geschlossenen Ortschaften/Städten vorgegebenen Höchstgeschwindigkeitswert und einem Toleranzgeschwindigkeitswert sein, beispielsweise 50 km/h plus 15 km/h gleich 65 km/h.The speed threshold value can be variably predefined as a parameterizable value. The speed threshold value is preferably greater than or equal to a maximum speed specified within built-up areas / cities. According to a further development, the speed threshold value can be a sum of a maximum speed value specified within built-up areas / cities and a tolerance speed value, for example 50 km / h plus 15 km / h equal to 65 km / h.

Mit anderen Worten wird, falls der Fahrer des Kraftfahrzeugs beim Verlassen einer geschlossenen Ortschaft/Stadt vergessen hat, mittels der Mensch-/Maschine-Schnittstelle die Notbremsfunktion vom inaktiven Modus in den aktiven Modus zu versetzen, die Notbremsfunktion automatisch vom inaktiven Modus in den aktiven Modus versetzt.In other words, if the driver of the motor vehicle has forgotten to switch the emergency braking function from the inactive mode to the active mode by means of the man / machine interface when leaving a built-up area / town, the emergency braking function is automatically switched from the inactive mode to the active mode offset.

Die Erfindung geht auch aus von einer Steuervorrichtung zur Steuerung eines selbsttätigen Notbremssystems eines Kraftfahrzeugs, durch welches ein Auffahren des Kraftfahrzeugs auf ein Hindernis vermieden wird, wobei eine Notbremsfunktion des Notbremssystems in einem inaktiven Modus wenigstens teilweise eingeschränkt oder außer Betrieb gesetzt ist und in einem aktiven Modus in vollem Umfang durchgeführt wird, indem Daten einer ersten Sensoreinrichtung empfangen und auswertet werden, welche die momentane Fahrsituation des Kraftfahrzeugs relativ zum Hindernis repräsentieren, und auf der Basis dieser Daten bedarfsweise ein selbsttätiger Notbremsvorgang des Fahrzeugs ausgelöst wird, beinhaltend: Eine Mensch-/Maschine-Schnittstelle, durch welche die Notbremsfunktion des Notbremssystems von einem aktiven Modus in einen inaktiven Modus und auch vom inaktiven Modus in den aktiven Modus versetzbar ist und welche abhängig von dem aktiven Modus oder inaktiven Modus ein Statussignal erzeugt, sowie eine zweite Sensoreinrichtung, welche die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs erfasst und ein die erfasste Fahrzeuggeschwindigkeit repräsentierendes Fahrzeuggeschwindigkeitssignal erzeugt.The invention is also based on a control device for controlling an automatic emergency braking system of a motor vehicle, by means of which the motor vehicle hitting an obstacle is avoided, an emergency braking function of the emergency braking system being at least partially restricted or disabled in an inactive mode and in an active mode is carried out in full by receiving and evaluating data from a first sensor device which represent the current driving situation of the motor vehicle relative to the obstacle and, if necessary, an automatic emergency braking process of the vehicle is triggered on the basis of this data, including: a man / machine Interface through which the emergency braking function of the emergency braking system can be switched from an active mode to an inactive mode and also from the inactive mode to the active mode and which generates a status signal depending on the active mode or inactive mode, and e A second sensor device which detects the driving speed of the vehicle and generates a vehicle speed signal representing the detected vehicle speed.

Erfindungsgemäß ist die Steuervorrichtung ausgebildet ist, dass sie das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal und das Statussignal empfängt, und falls sie dann anhand des Statussignals feststellt, dass die Notbremsfunktion durch die Mensch-/Maschine-Schnittstelle vom aktiven Modus in den inaktiven Modus versetzt worden ist und anhand des Fahrzeuggeschwindigkeitssignals feststellt, dass die erfasste Fahrzeuggeschwindigkeit einen vorgegebenen Geschwindigkeitsschwellwert überschritten hat, dann steuert die Steuervorrichtung automatisch ein Aktivierungssignal an das Notbremssystem aus, welches die Notbremsfunktion vom inaktiven Modus in den aktiven Modus versetzt, und dass sie andernfalls kein Aktivierungssignal erzeugt. According to the invention, the control device is designed to receive the vehicle speed signal and the status signal, and if it then uses the status signal to determine that the emergency braking function has been switched from the active mode to the inactive mode by the man / machine interface and based on the vehicle speed signal determines that the detected vehicle speed has exceeded a predetermined speed threshold value, then the control device automatically controls an activation signal to the emergency braking system, which switches the emergency braking function from inactive mode to active mode, and that it otherwise does not generate an activation signal.

Wenn beispielsweise eine Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs kleiner oder gleich in Bezug auf den Geschwindigkeitsschwellwert erfasst worden ist und/oder wenn das erzeugte Statussignal auf einen ohnehin bereits aktiven Modus der Notbremsfunktion des Notbremssystems hinweist, dann wird von der Steuervorrichtung kein Aktivierungssignal erzeugt oder das Aktivierungssignal wird unterdrückt, beispielsweise dadurch, dass es nicht an das Notbremssystem weitergeleitet wird.If, for example, a driving speed of the motor vehicle is detected that is less than or equal to the speed threshold value and / or if the generated status signal indicates an already active mode of the emergency braking function of the emergency braking system, then the control device does not generate an activation signal or the activation signal is suppressed, for example, by not forwarding it to the emergency braking system.

Die Steuervorrichtung kann wenigstens einen Mikroprozessor und insbesondere einen Speicher aufweisen, in oder aus welchem der Geschwindigkeitsschwellwert als parametrierbarer Wert ein- und auslesbar ist. Das oben beschriebene Verfahren kann dann als Software in der elektronischen Steuervorrichtung implementiert sein.The control device can have at least one microprocessor and, in particular, a memory into or from which the speed threshold value can be read in and out as a parameterizable value. The method described above can then be implemented as software in the electronic control device.

Auch können in vorteilhafter Weise beispielsweise die erste Sensoreinrichtung und die zweite Sensoreinrichtung Überschneidungen in Form wenigstens eines gemeinsamen Sensors, beispielsweise in Form wenigstens eines Raddrehzahlsensors aufweisen, aus dessen Signalen dann die Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ermittelt wird. Denn die Fahrgeschwindigkeit stellt einen Eingangsparameter sowohl für die Steuervorrichtung zur bedarfsweisen automatischen Aktivierung der Notbremsfunktion des Notbremssystems als auch für die Ausführung der Notbremsfunktion selbst dar.The first sensor device and the second sensor device, for example, can also advantageously have overlaps in the form of at least one common sensor, for example in the form of at least one wheel speed sensor, from whose signals the driving speed of the motor vehicle is then determined. This is because the driving speed represents an input parameter both for the control device for automatically activating the emergency braking function of the emergency braking system as required and for executing the emergency braking function itself.

Gemäß einer besonders zu bevorzugenden Ausführungsform kann die elektronische Steuervorrichtung auch wenigstens teilweise in einem elektronischen Steuergerät des Notbremssystems integriert sein, welches ausgebildet ist, um die Notbremsfunktion auszuführen bzw. bedarfsweise die Fahrerwarnung und/oder den selbsttätigen Notbremsvorgang des Kraftfahrzeugs auszulösen.According to a particularly preferred embodiment, the electronic control device can also be at least partially integrated in an electronic control device of the emergency braking system which is designed to carry out the emergency braking function or, if necessary, to trigger the driver warning and / or the automatic emergency braking process of the motor vehicle.

Die Erfindung betrifft auch ein Notbremssystem eines Kraftfahrzeugs, welches durch eine oben beschriebene Steuervorrichtung gesteuert ist sowie auch ein Kraftfahrzeug mit einem durch eine oben beschriebene Steuervorrichtung gesteuerten Notbremssystem.The invention also relates to an emergency braking system of a motor vehicle, which is controlled by a control device described above, and also to a motor vehicle with an emergency braking system controlled by a control device described above.

FigurenlisteFigure list

Die Erfindung wird nachstehend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung näher beschrieben. Es zeigen:

  • 1 einen schematischen Aufbau einer Steuervorrichtung zum Steuern eines Notbremssystems eines Kraftfahrzeugs gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung;
  • 2 ein Diagramm, auf welchem die Beschleunigung a und die Geschwindigkeit v des Kraftfahrzeugs sowie der Abstand d zu einem vorausfahrenden Fahrzeug in Abhängigkeit von der Zeit t nach Auslösen einer Fahrerwarnung aufgetragen ist;
  • 3 einen Ablaufplan einer bevorzugten Ausführungsform eines Verfahrens zur Steuerung des Notbremssystems dargestellt.
The invention is described in more detail below using an exemplary embodiment with reference to the accompanying drawings. Show it:
  • 1 a schematic structure of a control device for controlling an emergency braking system of a motor vehicle according to a preferred embodiment of the invention;
  • 2 a diagram on which the acceleration a and the speed v of the motor vehicle and the distance d to a vehicle in front are plotted as a function of the time t after a driver warning has been triggered;
  • 3 a flow chart of a preferred embodiment of a method for controlling the emergency braking system is shown.

Beschreibung des AusführungsbeispielsDescription of the embodiment

Der in 1 gezeigte bevorzugte Ausführungsform eines Notbremssystems 1, auch AEBS genannt, ist zur Auslösung eines selbsttätigen Notbremsvorgangs bei einem Fahrzeug zur Vermeidung eines Auffahrens auf ein Hindernis wie beispielsweise einem vorausfahrenden Fahrzeug vorgesehen. Das Notbremssystem 1 bzw. eine Notbremsfunktion des Notbremssystems 1 ist bevorzugt ausgebildet, dass sie eine Fahrerwarnung auslöst, wenn wenigstens eine Warnbedingung erfüllt ist, wobei die Erfüllung der Warnbedingung angibt, dass aufgrund der momentanen Fahrsituation des Fahrzeugs relativ zum Hindernis der selbsttätige Notbremsvorgang durch die Notbremsfunktion auszulösen ist. Der selbsttätige Notbremsvorgang wird aber bevorzugt erst nach Auslösung der Fahrerwarnung und anschließendem Ablauf einer Gesamtwarnzeitdauer ausgelöst. Mit anderen Worten wird dem Fahrer innerhalb einer Gesamtwarnzeitdauer durch die Fahrerwarnung z.B. in Form von optischen oder akustischen Signalen Gelegenheit gegeben, das Fahrzeug durch einen von ihm selbst initiierten Bremseingriff abzubremsen, ohne dass danach der selbsttätige Notbremsvorgang ausgelöst wird. Versäumt der Fahrer hingegen, innerhalb der Gesamtwarnzeitdauer auf die Fahrerwarnung zu reagieren, beispielsweise in Form von Bremsen, Lenken, Blinken, Kickdown-Betätigung des Gaspedals oder Versetzen der Notbremsfunktion von einem aktiven Modus in einen inaktiven Modus, so wird der selbsttätige Notbremsvorgang durch die Notbremsfunktion des Notbremssystems ausgelöst.The in 1 Shown preferred embodiment of an emergency braking system 1 , also called AEBS, is intended to trigger an automatic emergency braking process in a vehicle to avoid colliding with an obstacle such as a vehicle driving ahead. The emergency braking system 1 or an emergency braking function of the emergency braking system 1 is preferably designed that it triggers a driver warning when at least one warning condition is met, the fulfillment of the warning condition indicating that the automatic emergency braking process is to be triggered by the emergency braking function due to the current driving situation of the vehicle relative to the obstacle. The automatic emergency braking process is, however, preferably only triggered after the driver warning has been triggered and a total warning period has expired. In other words, the driver is given the opportunity within a total warning period by the driver warning, for example in the form of optical or acoustic signals, to brake the vehicle with a self-initiated braking action without the automatic emergency braking process being subsequently triggered. If, on the other hand, the driver fails to react to the driver warning within the total warning period, for example in the form of braking, steering, flashing, kickdown actuation of the accelerator pedal or switching the emergency braking function from an active mode to an inactive mode, the automatic emergency braking process is activated by the emergency braking function the emergency braking system triggered.

Die Notbremsfunktion des Notbremssystems kann daher hier beispielsweise mittels eines durch den Fahrer betätigbaren AEBS-Schalters oder AEBS-Tasters 8 in einen aktiven Modus oder in einen inaktiven Modus versetzt werden. Der AEBS-Schalter 8 hat hier beispielsweise zwei Schaltpositionen, eine erste Schaltposition und eine zweite Schaltposition, wobei die Notbremsfunktion beispielsweise in der ersten Schaltposition in den aktiven Modus und in der zweiten Schaltstellung in den inaktiven Modus geschaltet ist. Insofern steuert der AEBS-Schalter 8 über eine Steuerleitung 14 ein entsprechendes Statussignal („aktiver Modus“ oder „inaktiver Modus“) in die elektronische Steuereinrichtung 4 des Notbremssystems 1 ein, so dass dort eine Information über die jeweilige Schaltposition des AEBS-Schalter 8 vorliegt. Das Statussignal repräsentiert daher entweder den aktiven Modus oder den inaktiven Modus der Notbremsfunktion des Notbremssystems.The emergency braking function of the emergency braking system can therefore be performed here, for example, by means of an AEBS switch or AEBS button that can be actuated by the driver 8th be placed in an active mode or in an inactive mode. The AEBS switch 8th has, for example, two switching positions, a first switching position and a second switching position, the emergency braking function being switched to the active mode in the first switching position and to the inactive mode in the second switching position. In this respect, the AEBS switch controls 8th via a control line 14th a corresponding status signal (“active mode” or “inactive mode”) in the electronic control device 4th the emergency braking system 1 so that there is information about the respective switch position of the AEBS switch 8th present. The status signal therefore represents either the active mode or the inactive mode of the emergency braking function of the emergency braking system.

Der AEBS-Schalter 8 ist separat und zusätzlich in Bezug zu einem Zündschalter 10 des Kraftfahrzeugs vorgesehen, durch dessen Betätigung die Notbremsfunktion des Notbremssystems beim Stilllegen des Kraftfahrzeugs ebenfalls vom aktiven Modus in den inaktiven Modus (durch Entstromen) und beim Start des Kraftfahrzeugs (durch Bestromen) automatisch wieder vom inaktiven Modus in den inaktiven Modus versetzt wird.The AEBS switch 8th is separate and in addition to an ignition switch 10 of the motor vehicle, by actuating the emergency braking function of the emergency braking system when the motor vehicle is shut down, it is also automatically switched from the active mode to the inactive mode (by de-energizing) and again from inactive mode to inactive mode when the motor vehicle is started (by energizing).

Wenigstens der AEBS-Schalter 8 sowie die elektronische Steuereinrichtung 4 des Notbremssystems 1 bilden Bestandteile einer Steuervorrichtung 20 des Notbremssystems 1.At least the AEBS switch 8th as well as the electronic control device 4th the emergency braking system 1 form components of a control device 20th the emergency braking system 1 .

Unter einem aktiven Modus soll ein Modus verstanden werden, in welchem das Notbremssystem die Notbremsfunktion in vollem Umfang ausführen kann oder beispielsweise aus einem Standby-Modus (mit geringem Stromverbrauch) „aufgeweckt“ worden ist. Im aktiven Modus kann das Notbremssystem dann bedarfsweise, d.h. abhängig von der momentanen Fahrsituation des Kraftfahrzeugs relativ zu einem Hindernis die Notbremsfunktion in vollem Umfang ausführen, welche dann hier beispielsweise in einer Ausgabe einer Fahrerwarnung und bei einer nicht festgestellten Reaktion des Fahrers auf die Fahrerwarnung in einer anschließenden automatischen Auslösung eines selbsttätigen Notbremsvorgangs besteht.An active mode is to be understood as a mode in which the emergency braking system can fully perform the emergency braking function or has been “woken up” from a standby mode (with low power consumption), for example. In the active mode, the emergency braking system can then as required, i.e. depending on the current driving situation of the motor vehicle relative to an obstacle, execute the emergency braking function to its full extent, which then consists, for example, in the output of a driver warning and, if the driver does not react to the driver warning, in a subsequent automatic triggering of an automatic emergency braking process.

Unter einem inaktiven Modus soll hingegen ein Modus verstanden werden, in welchem das Notbremssystem die Notbremsfunktion entweder überhaupt nicht, nicht in vollem Umfang oder nur teilweise ausführen kann, beispielsweise weil das Notbremssystem bzw. die Notbremsfunktion in einen Standby-Modus versetzt wurde.An inactive mode, on the other hand, is to be understood as a mode in which the Emergency braking system can either not perform the emergency braking function at all, not fully or only partially, for example because the emergency braking system or the emergency braking function has been placed in a standby mode.

In dem aktiven Modus wird zunächst von der Notbremsfunktion des Notbremssystems die momentane Fahrsituation des Fahrzeugs und insbesondere eine Relativbewegungssituation in Bezug zu einem Hindernis erfasst, hier beispielsweise in Bezug zu einem vorausfahrenden Fahrzeug. Dazu verfügt das Notbremssystem des Fahrzeugs über eine die Relativbewegungssituation zwischen dem Fahrzeug und einem Hindernis wie beispielsweise einem vorausfahrenden Fahrzeug erfassende Sensoreinrichtung 2, wobei hier beispielsweise die Fahrgeschwindigkeit vx des Fahrzeugs in Fahrtrichtung x und der Abstand dx, dy des Fahrzeugs zum vorausfahrenden Fahrzeug in Fahrtrichtung x und in Querrichtung y dazu sowie die Relativgeschwindigkeit vxRel in Fahrtrichtung des Fahrzeugs in Bezug zum vorausfahrenden Fahrzeug (Hindernis) erfasst werden. Diese Größen werden in eine elektronische Steuereinrichtung 4 des Notbremssystems eingesteuert.In the active mode, the emergency braking function of the emergency braking system initially detects the current driving situation of the vehicle and, in particular, a relative movement situation in relation to an obstacle, here for example in relation to a vehicle traveling ahead. For this purpose, the emergency braking system of the vehicle has a sensor device that detects the relative movement situation between the vehicle and an obstacle such as a vehicle driving ahead 2 , where for example the driving speed v x of the vehicle in the direction of travel x and the distance dx, dy of the vehicle to the vehicle in front in the direction of travel x and in the transverse direction y to it and the relative speed v xRel in the direction of travel of the vehicle in relation to the vehicle in front (obstacle). These quantities are stored in an electronic control device 4th of the emergency braking system.

Weiterhin sind in einem Speicher 12 der elektronischen Steuereinrichtung 4 des Notbremssystems z.B. eine Teilbremsverzögerung axvPartialBraking in Fahrtrichtung x sowie ein Sicherheitsabstand dxsecure des Fahrzeugs in Bezug zum vorausfahrenden Fahrzeug in Fahrtrichtung x als vorgegebene Größen (Parameter) gespeichert, welche parametrierbar sind. Die Teilbremsverzögerung axvPartialBraking wird im Rahmen einer zweiten Warnstufe einer noch weiter unten erläuterten Fahrerwarnung als vorgegebene Größe verwendet. Der Sicherheitsabstand dxsecure des Fahrzeugs in Bezug zum vorausfahrenden Fahrzeug in Fahrtrichtung x stellt einen zu erzielenden Abstand dar, welcher entweder durch einen durch den Fahrer selbst eingeleiteten Bremsvorgang und/oder durch einen automatisch ausgelösten Notbremsvorgang zu erzielen ist.Furthermore are in a memory 12 the electronic control device 4th of the emergency braking system, for example, a partial braking delay a xvPartialBraking in the direction of travel x and a safety distance dxsecure of the vehicle in relation to the vehicle in front in the direction of travel x are stored as predetermined values (parameters) which can be parameterized. The partial braking delay a xvPartialBraking is used as a predefined variable in the context of a second warning level of a driver warning explained below. The safety distance dxsecure of the vehicle in relation to the vehicle ahead in the direction of travel x represents a distance to be achieved, which can be achieved either by a braking process initiated by the driver himself and / or by an automatically triggered emergency braking process.

Darüber hinaus werden aus dem bisherigen Verhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs auf der Basis der durch die Sensoreinrichtung erfassten Größen (siehe 1: „Transformation“) eine erste Warnzeitdauer tWarningSignal sowie eine zweite Warnzeitdauer tPartialBrk ermittelt.In addition, the previous behavior of the vehicle in front based on the variables detected by the sensor device (see 1 : "Transformation") a first warning period tWarningSignal and a second warning period tPartialBrk determined.

Während die erste Warnzeitdauer tWarningSignal angibt, dass während dieser Zeitdauer ein optisches und/oder akustisches Signal von einer Signaleinrichtung erzeugt wird, um den Fahrer Zeit zum Eingreifen z.B. durch aktives Bremsen, durch Lenken, Blinken, Kickdown-Betätigung des Gaspedals oder Ausschalten der Notbremsfunktion des Notbremssystems am AEBS-Schalter 8 zu animieren, stellt die zweite Warnzeitdauer tPartialBrk eine Zeitdauer dar, während welcher die elektronische Steuereinrichtung 4 des Notbremssystems ein Signal an eine hier nicht gezeigte Bremseinrichtung sendet, um eine Teilbremsung mit der Teilbremsverzögerung axvPartialBraking auszulösen, die kleiner als eine maximale Notbremsverzögerung ist, die beispielsweise im Rahmen des automatisch ausgelösten Notbremsvorgangs wirkt.During the first warning period tWarningSignal indicates that an optical and / or acoustic signal is generated by a signaling device during this period to give the driver the time to intervene, e.g. by actively braking, steering, flashing, kick-down actuating the accelerator pedal or switching off the emergency braking function of the emergency braking system at the AEBS switch 8th Animate represents the second warning period tPartialBrk represents a period of time during which the electronic control device 4th of the emergency braking system sends a signal to a braking device, not shown here, in order to perform partial braking with the partial braking deceleration a xvPartialBraking trigger that is less than a maximum emergency braking deceleration that acts, for example, as part of the automatically triggered emergency braking process.

Wie aus 2 hervorgeht, ist der zweiten Warnzeitdauer tPartialBrk beispielsweise die erste Warnzeitdauer tWarningSignal zeitlich vorgeordnet, während welcher dem Fahrer mittels des optischen und/oder akustischen Signals einer von der elektronischen Steuereinrichtung 4 des Notbremssystems (AEBS) durch ein entsprechendes elektrisches Signal gesteuerten und hier nicht gezeigten Signaleinrichtung ein Hinweis gegeben wird einzugreifen, beispielsweise durch aktives Bremsen, durch Lenken, Blinken, Kickdown-Betätigung des Gaspedals oder durch Versetzen der Notbremsfunktion des Notbremssystems (AEBS) am AEBS-Schalter 8 in den inaktiven Modus.How out 2 is the second warning period tPartialBrk for example the first warning period tWarningSignal in advance, during which the driver receives one of the electronic control device by means of the optical and / or acoustic signal 4th of the emergency braking system (AEBS) by a corresponding electrical signal controlled and not shown here, a signaling device is given to intervene, for example by active braking, steering, flashing, kickdown actuation of the accelerator pedal or by relocating the emergency braking function of the emergency braking system (AEBS) on the AEBS counter 8th into inactive mode.

Falls der Fahrer innerhalb der ersten Warnzeitdauer tWarningSignal reagiert und z.B. durch aktives Bremsen oder Lenken wenigstens den Sicherheitsabstand dxsecure des Fahrzeugs in Bezug zum vorausfahrenden Fahrzeug in Fahrtrichtung x und/oder quer dazu herzustellt, so wird die Notbremsfunktion nicht weiter ausgeführt. Falls jedoch der Fahrer nicht oder in nicht ausreichendem Maße reagiert, so wird automatisch die zweite Warnzeitdauer tPartialBrk in Gang gesetzt, während der die elektronische Steuereinrichtung 4 des Notbremssystems ohne Zutun des Fahrers ein Signal an die Bremseinrichtung sendet, um eine Teilbremsung mit der Teilbremsverzögerung axvPartialBraking auszulösen. Erst wenn der Fahrer auf dieses haptisch erfassbare Teilbremsen nicht oder nicht ausreichend reagiert, beispielsweise durch aktives Bremsen, Lenken, Blinken, Kickdown-Betätigung des Gaspedals oder Versetzen der Notbremsfunktion am AEBS-Schalter 8 in den inaktiven Modus, dann wird von der elektronischen Steuereinrichtung 4 des Notbremssystems an die Bremseinrichtung ein Signal gesendet, welches einen automatischen Notbremsvorgang mit maximaler Notbremsverzögerung oder mit einer bedarfsgerechten beispielsweise geregelten Verzögerung auslöst.If the driver is within the first warning period tWarningSignal reacts and eg by actively braking or steering at least the safety distance dxsecure of the vehicle in relation to the vehicle ahead in the direction of travel x and / or across it is established, the emergency braking function is no longer carried out. However, if the driver does not react or reacts to an insufficient extent, the second warning period is automatically set tPartialBrk set in motion during which the electronic control device 4th of the emergency braking system sends a signal to the braking device without any action on the part of the driver, to initiate partial braking with partial braking deceleration a xvPartialBraking trigger. Only when the driver does not react or does not react adequately to this haptically detectable partial braking, for example by actively braking, steering, flashing, kickdown actuation of the accelerator pedal or relocating the emergency braking function on the AEBS switch 8th in the inactive mode, then it is controlled by the electronic control device 4th The emergency braking system sends a signal to the braking device which triggers an automatic emergency braking process with maximum emergency braking deceleration or with a demand-based, for example, regulated deceleration.

Die Gesamtwarnzeitdauer tWarning setzt sich demnach aus der ersten Warnzeitdauer tWarningSignal und der zweiten Warnzeitdauer tPartialBrk zusammen. Ein in die elektronische Steuereinrichtung 4 des Notbremssystems integrierter Zeitzähler überwacht den Ablauf der Gesamtwarnzeitdauer tWarning bzw. der ersten Warnzeitdauer tWarningSignal bzw. der zweiten Warnzeitdauer tPartialBrk.The total warning time tWarning is therefore made up of the first warning period tWarningSignal and the second warning period tPartialBrk together. One in the electronic control device 4th The timer integrated in the emergency braking system monitors the expiry of the total warning period tWarning or the first warning period tWarningSignal or the second warning period tPartialBrk .

Aus den erfassten Eingangsgrößen bestimmt die elektronische Steuereinrichtung 4 des Notbremssystems dann eine Kollisionsvermeidungsverzögerung aAvoid, mit welcher das Fahrzeug abgebremst werden müsste, um wenigstens den notwendigen Sicherheitsabstand dxsecure des Fahrzeugs in Bezug zum vorausfahrenden Fahrzeug in Fahrtrichtung x zu erzielen. In einem Vergleicher 6 des Notbremssystems wird der ermittelte Wert für die Kollisionsvermeidungsverzögerung aAvoid mit einer Notbremsverzögerung axvEmergencyBraking verglichen, die beispielsweise die Bremseinrichtung des Fahrzeugs maximal aufbringen kann. Die Notbremsverzögerung axvEmergencyBraking stellt insbesondere einen fest vorgegebenen Schwellwert dar.The electronic control device determines from the recorded input variables 4th of the emergency braking system then a collision avoidance delay aAvoid with which the vehicle would have to be braked in order to achieve at least the necessary safety distance dxsecure of the vehicle in relation to the vehicle in front in the direction of travel x. In a comparator 6th of the emergency braking system is the determined value for the collision avoidance deceleration aAvoid with an emergency braking delay axvEmergencyBraking compared, which, for example, the braking device of the vehicle can apply to the maximum. The emergency braking deceleration axvEmergencyBraking in particular represents a fixed threshold value.

Falls der Vergleicher 6 feststellt, dass der ermittelte Wert für die Kollisionsvermeidungsverzögerung aAvoid kleiner oder gleich in Bezug zur Notbremsverzögerung axvEmergencyBraking ist, so wird keine Fahrerwarnung in Kombination mit einem automatischen Notbremsvorgang ausgelöst. Ist hingegen der ermittelte Wert für die Kollisionsvermeidungsverzögerung aAvoid größer als die Notbremsverzögerung axvEmergencyBraking, so werden die Fahrerwarnung und erforderlichenfalls auch der Notbremsvorgang automatisch ausgelöst.If the comparator 6th determines that the determined value for the collision avoidance delay aAvoid less than or equal to the emergency braking deceleration axvEmergencyBraking is, no driver warning is triggered in combination with an automatic emergency braking process. On the other hand, it is the determined value for the collision avoidance delay aAvoid greater than the emergency braking deceleration axvEmergencyBraking , the driver warning and, if necessary, the emergency braking process are triggered automatically.

Die elektronische Steuereinrichtung 4 des Notbremssystems 1 ist weiterhin ausgebildet, dass oben beschriebenen Schritte des Erfassens der Größen, die Berechnung, der Vergleich etc. in Zyklen oder zyklisch durchlaufen werden, so dass bei in aktivem Modus befindlicher Notbremsfunktion des Notbremssystems ständig eine entsprechende Kollisionsüberwachung stattfindet.The electronic control device 4th the emergency braking system 1 is also designed that the above-described steps of detecting the variables, calculating, comparing, etc. are carried out in cycles or cyclically, so that when the emergency braking function of the emergency braking system is in active mode, a corresponding collision monitoring takes place continuously.

In 2 ist der Abstand (Entfernung) zum vorausfahrenden Fahrzeug in durchgezogener Linie, die Eigengeschwindigkeit des Fahrzeugs (Geschwindigkeit) in strichpunktierter Linie und die Beschleunigung des Fahrzeugs (Beschleunigung) ebenfalls in durchgezogener Linie dargestellt.In 2 the distance (distance) to the vehicle in front is shown in a solid line, the vehicle's own speed (speed) in a dash-dotted line and the acceleration of the vehicle (acceleration) also in a solid line.

Wenn man auf das Beispiel von 2 bezogen davon ausgeht, dass ausgehend von einer Fahrt des Fahrzeugs mit konstanter Geschwindigkeit von z.B. v0 = 60 km/h ohne Beschleunigung (a0 = 0 m/s2) zum Zeitpunkt t0 = -3,0 s von der Auswerteeinrichtung festgestellt wurde, dass z.B. aufgrund eines verzögernden vorausfahrenden Fahrzeugs der ermittelte Wert für die Kollisionsvermeidungsverzögerung aAvoid größer als die Notbremsverzögerung axvEmergencyBraking wird, so wird die Fahrerwarnung evtl. auch mit automatisch ausgelöstem Notbremsvorgang in Gang gesetzt.If you follow the example of 2 based on the assumption that, based on the vehicle traveling at a constant speed of, for example, v 0 = 60 km / h without acceleration (a 0 = 0 m / s 2 ) at time t 0 = -3.0 s was determined by the evaluation device that, for example, the value determined for the collision avoidance deceleration due to a decelerating vehicle in front aAvoid greater than the emergency braking deceleration axvEmergencyBraking , the driver warning may also be set in motion with the emergency braking process triggered automatically.

Anhand der zu diesem Zeitpunkt t0 vorliegenden und anhand der Sensoreinrichtung erfassten Relativbewegungssituation zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug wird dann hier beispielsweise die dynamische erste Warnzeitdauer tWarningSignal für die Fahrerwarnung ermittelt und mittels eines in die elektronischen Steuereinrichtung 4 des Notbremssystems integrierten Zeitzählers überwacht. Wenn dann hier beispielsweise der Abstand (Entfernung) zum vorausfahrenden Fahrzeug weiter abnimmt, z.B., weil dieses weiter verzögert wird und der Fahrer während der ersten Warnzeitdauer tWarningSignal nicht auf die von der Auswerteeinrichtung initiierten und von der Signaleinrichtung ausgegebenen optischen und/oder akustischen Signale reagiert, so bleiben die Geschwindigkeit und die Beschleunigung des Fahrzeugs während dieser Zeitphase (Warnphase) unverändert.On the basis of the relative movement situation between the vehicle and the vehicle traveling in front that is present at this point in time t 0 and detected with the aid of the sensor device, the dynamic first warning period is then for example here tWarningSignal determined for the driver warning and by means of an in the electronic control device 4th of the emergency braking system integrated timer. If then, for example, the distance (distance) to the vehicle in front decreases further, for example because it is further decelerated and the driver during the first warning period tWarningSignal does not react to the optical and / or acoustic signals initiated by the evaluation device and output by the signal device, then the speed and acceleration of the vehicle remain unchanged during this time phase (warning phase).

Wenn nach Ablauf der ersten Warnzeitdauer tWarningSignal noch kein Bremseingriff seitens des Fahrers erfolgt ist, so greift die Auswerteeinrichtung zum Zeitpunkt t = - 2,2 s (Beginn der zweiten Warnzeitdauer tPartialBrk) durch eine von ihr initiierte Teilbremsung ein, wodurch die Geschwindigkeit (speed) und der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug reduziert werden. Weiterhin erfährt das Fahrzeug während der zweiten Warnzeitdauer tPartialBrk eine gewisse Teilbremsverzögerung von beispielsweise - 3 m/s2.If after the first warning period has expired tWarningSignal the driver has not yet intervened in the brakes, the evaluation device takes effect at time t = -2.2 s (start of the second warning period tPartialBrk ) through a partial braking initiated by it, which reduces the speed and the distance to the vehicle in front. The vehicle continues to experience this during the second warning period tPartialBrk a certain partial braking deceleration of, for example - 3 m / s 2 .

Wenn dann nach Ablauf der zweiten Warnzeitdauer tPartialBrk immer noch kein Bremseingriff seitens des Fahrers erfolgt ist, so greift die Auswerteeinrichtung zum Zeitpunkt t = -0,8 s (Beginn des automatischen Notbremsvorgangs) durch eine von ihr initiierte Vollbremsung ein, wodurch die Geschwindigkeit und der Abstand (Entfernung) zum vorausfahrenden Fahrzeug noch weiter reduziert werden, bis zum Zeitpunkt t = 0,0 s ein geringfügiger zu erzielender Mindestabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug erreicht ist. Weiterhin erfährt das Fahrzeug während der zweiten Warnzeitdauer tPartialBrk eine Vollbremsverzögerung von beispielsweise -6 m/s2.If then after the second warning period has expired tPartialBrk The driver still has no braking intervention, the evaluation device intervenes at time t = -0.8 s (start of the automatic emergency braking process) by initiating a full brake application, which means that the speed and the distance (distance) from the vehicle in front still remain can be further reduced until, at time t = 0.0 s, a slight minimum distance to be achieved from the vehicle in front is reached. The vehicle continues to experience this during the second warning period tPartialBrk a full braking deceleration of -6 m / s 2, for example.

Bei dem anhand von 2 erläuterten Ausführungsbeispiel wird zu dem Zeitpunkt t0 = -3,0 s, zu dem festgestellt wird, dass die Kollisionsvermeidungsverzögerung aAvoid größer als die Notbremsverzögerung axvEmergencyBraking ist, ein der zu diesem Zeitpunkt t0 vorliegenden Relativbewegungssituation zwischen Fahrzeug und vorausfahrendem Fahrzeug entsprechender Wert für die erste Warnzeitdauer tWarningSignal festgelegt.With the 2 explained exemplary embodiment becomes at the point in time t 0 = -3.0 s, at which it is determined that the collision avoidance delay aAvoid greater than the emergency braking deceleration axvEmergencyBraking is, a value for the first warning period tWarningSignal corresponding to the relative movement situation between the vehicle and the vehicle driving ahead at this point in time t 0 .

Alternativ hierzu könnte auch der Wert für die erste Warnzeitdauer tWarningSignal auch nach erfolgter Auslösung der Fahrerwarnung zum Zeitpunkt t0 = -3,0 s an die laufende bzw. sich demgegenüber ändernde Relativbewegungssituation zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug durch die Auswerteeinrichtung 4 angepasst werden, z.B. wenn das vorausfahrende Fahrzeug während der laufenden ersten Warnzeitdauer tWarningSignal etwa noch weiter verzögert oder beschleunigt wird. Im ersten Fall kann dann die Gesamtwarnzeitdauer tWarning von der Auswerteeinrichtung 4 verkürzt und im zweiten Fall verlängert werden. Generell kann die Anpassung einer Warnzeitdauer tWarning, tWarningSignal und/oder tPartialBrk in beliebiger Weise erfolgen, also proportional oder auch nicht linear in Abhängigkeit von der Relativbewegungssituation.As an alternative to this, the value for the first warning period could also be used tWarningSignal even after the driver warning has been triggered at time t 0 = -3.0 s to the current or, in contrast, changing relative movement situation between the vehicle and the vehicle in front by the evaluation device 4th be adjusted, e.g. if the vehicle in front is during the current first warning period tWarningSignal is delayed or accelerated even further. In the first case, the total warning time can then tWarning from the evaluation device 4th shortened and extended in the second case. In general, a warning period can be adjusted tWarning , tWarningSignal and or tPartialBrk take place in any way, that is proportionally or non-linearly depending on the relative movement situation.

Die elektronische Steuereinrichtung 4 des Notbremssystems empfängt, wie oben bereits ausgeführt wurde, ein Fahrgeschwindigkeitssignal, welches die Fahrgeschwindigkeit vx in Fahrtrichtung x des Fahrzeugs repräsentiert sowie das Statussignal des AEBS-Schalters 8, welches entweder den aktiven Modus oder den inaktiven Modus des Notbremssystems 1 oder der Notbremsfunktion repräsentiert.The electronic control device 4th of the emergency braking system receives, as has already been explained above, a driving speed signal which indicates the driving speed v x in the direction of travel x of the vehicle and the status signal of the AEBS switch 8th which is either the active mode or the inactive mode of the emergency braking system 1 or the emergency braking function.

Die elektronische Steuereinrichtung 4 des Notbremssystems ist dann ausgebildet ist, dass sie, falls sie nach dem Start des Fahrzeugs anhand des Statussignals feststellt, dass sich der AEBS-Schalter 8 in der zweiten Schaltposition befindet und daher die Notbremsfunktion des Notbremssystems in den inaktiven Modus versetzt ist, und zudem anhand des Fahrzeuggeschwindigkeitssignals feststellt, dass die erfasste Fahrzeuggeschwindigkeit einen vorgegebenen Geschwindigkeitsschwellwert vgrenz überschritten hat (Logisches „UND“), automatisch ein Aktivierungssignal aussteuert, welches die Notbremsfunktion vom inaktiven Modus in den aktiven Modus versetzt.The electronic control device 4th of the emergency braking system is then designed so that, if it uses the status signal to determine that the AEBS switch is on after the vehicle has been started 8th is in the second switching position and therefore the emergency braking function of the emergency braking system is in the inactive mode, and also uses the vehicle speed signal to determine that the detected vehicle speed has exceeded a specified speed threshold value v limit (logical "AND"), automatically controls an activation signal that the Emergency braking function moved from inactive mode to active mode.

Andernfalls, d.h. wenn der Wert der erfassten Fahrzeuggeschwindigkeit vx kleiner oder gleich in Bezug zu dem vorgegebenen Geschwindigkeitsschwellwert vgrenz ist und/oder wenn anhand des Statussignals festgestellt wird, dass sich die Notbremsfunktion bereits im aktiven Modus befindet, was beim Start des Fahrzeugs automatisch der Fall ist, wird hingegen kein Aktivierungssignal erzeugt oder ein bereits erzeugtes Aktivierungssignal wird unterdrückt.Otherwise, ie if the value of the detected vehicle speed v x is less than or equal to the predetermined speed threshold value v limit and / or if it is determined on the basis of the status signal that the emergency braking function is already in the active mode, which is automatically the case when the vehicle is started, however, no activation signal is generated or one already generated activation signal is suppressed.

Dadurch wird erreicht, dass wenn es der Fahrer nach einem bewussten Inaktivsetzen des Notbremssystems bzw. der Notbremsfunktion durch Schalten des AEBS-Schalters 8 in die zweite Schaltstellung versäumt hat, bei einer Weiterfahrt mit einer den Geschwindigkeitsschwellwert vgrenz überschreitenden Fahrgeschwindigkeit den AEBS-Schalter in die erste Schaltstellung zu schalten, um das Notbremssystem bzw. die Notbremsfunktion (wieder) in den aktiven Modus zu versetzen, der aktive Modus des Notbremssystems bzw. der Notbremsfunktion automatisch hergestellt wird.This ensures that if the driver has deliberately deactivated the emergency braking system or the emergency braking function by switching the AEBS switch 8th in the second switch position failed to switch the AEBS switch to the first switch position when continuing to drive at a driving speed exceeding the speed threshold value v limit in order to (again) switch the emergency braking system or the emergency braking function into the active mode, the active mode of the Emergency braking system or the emergency braking function is automatically established.

Denn Fahrer von Kraftfahrzeugen, welche mit einem selbsttätigen Notbremssystem ausgerüstet sind, versetzen im dichten Verkehr innerhalb von geschlossenen Ortschaften/Städten die Notbremsfunktion des Notbremssystems über den AEBS-Schalter 8 oftmals in den inaktiven Modus, um ein häufiges Einsetzen der Notbremsfunktion und insbesondere ein häufiges Auslösen von Fahrerwarnungen zu vermeiden. Dabei vergisst der Fahrer aber oftmals, die Notbremsfunktion über den AEBS-Schalter 8 vom inaktiven Modus wieder in den aktiven Modus zurückzuversetzen, wenn er die geschlossene Ortschaft/Stadt verlässt und beispielsweise auf einer Landstraße oder einer Autobahn unterwegs ist. Die dann inaktive Notbremsfunktion kann den Fahrer dann allerdings nicht mehr in kritischen Situationen unterstützen, in welchen ein automatisches Eingreifen des Notbremssystems bzw. der Notbremsfunktion eigentlich notwendig wäre. Durch die Erfindung wird daher ein unerwünschtes Beibehalten des inaktiven Modus der Notbremsfunktion vermieden.Because drivers of motor vehicles that are equipped with an automatic emergency braking system, in dense traffic within built-up areas / cities, use the AEBS switch to set the emergency braking function of the emergency braking system 8th often in the inactive mode in order to avoid frequent use of the emergency braking function and, in particular, frequent triggering of driver warnings. However, the driver often forgets the emergency braking function via the AEBS switch 8th from inactive mode back to active mode when he leaves the built-up area / city and is, for example, on a country road or a motorway. The then inactive emergency braking function can no longer support the driver in critical situations in which automatic intervention of the emergency braking system or the emergency braking function would actually be necessary. The invention therefore prevents the inactive mode of the emergency braking function from being undesirably maintained.

Ein typisches Unterscheidungsmerkmal zwischen einer Fahrt innerhalb von geschlossenen Ortschaften/Städten und einer Fahrt außerhalb von geschlossenen Ortschaften/Städten liegt in der jeweils typischen Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs.A typical distinguishing feature between a journey within built-up areas / cities and a trip outside built-up areas / cities is the typical driving speed of the vehicle.

Der Geschwindigkeitsschwellwert vgrenz kann dabei als parametrierbarer Wert variabel vorgebbar und in dem Speicher 12 der elektronischen Steuereinrichtung 4 durch Einlesen ablegbar sein. Der Geschwindigkeitsschwellwert vgrenz ist vorzugsweise größer oder gleich in Bezug auf eine innerhalb von geschlossenen Ortschaften/Städten vorgegebene Höchstgeschwindigkeit. Gemäß einer Weiterbildung kann der Geschwindigkeitsschwellwert vgrenz eine Summe aus einem innerhalb von geschlossenen Ortschaften/Städten vorgegebenen Höchstgeschwindigkeitswert und aus einem hier beispielsweise positiven Toleranzgeschwindigkeitswert sein, beispielsweise 50 km/h plus 15 km/h gleich 65 km/h. Dann wird bei einem Überschreiten von hier beispielsweise 65 km/h die Notbremsfunktion des Notbremssystems 1 vom inaktiven Modus automatisch in den aktiven Modus versetzt.The speed threshold value v limit can be specified as a parameterizable value and in the memory 12 the electronic control device 4th can be stored by reading. The speed threshold value v limit is preferably greater than or equal to a maximum speed specified within built-up areas / cities. According to a development, the speed threshold value v limit can be a sum of a maximum speed value specified within built-up areas / cities and a tolerance speed value that is positive here, for example 50 km / h plus 15 km / h equal to 65 km / h. If this is exceeded, for example 65 km / h, the emergency braking function of the emergency braking system is activated 1 automatically switched from inactive mode to active mode.

In 3 ist ein Ablaufplan einer bevorzugten Ausführungsform eines Verfahrens zur Steuerung des selbsttätigen Notbremssystems 1 dargestellt. Nach dem Start des Verfahrens, welcher beispielsweise durch ein Einschalten der Zündung mittels des Zündschalters 10 initiiert wird, wird zunächst automatisch ein Aktivierungssignal für die Notbremsfunktion erzeugt, so dass dann die Notbremsfunktion dann (zunächst) aktiviert ist. Dann wird in einem Schritt 100 die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit vx des Kraftfahrzeugs erfasst.In 3 is a flow chart of a preferred embodiment of a method for controlling the automatic emergency braking system 1 shown. After the start of the process, which can be done, for example, by switching on the ignition using the ignition switch 10 is initiated, an activation signal for the emergency braking function is initially generated automatically, so that the emergency braking function is then (initially) activated. Then in one step 100 the current vehicle speed v x of the motor vehicle.

In dem darauffolgenden Schritt 200 wird die erfasste Fahrzeuggeschwindigkeit vx mit dem Geschwindigkeitsschwellwert vgrenz dahingehend verglichen, ob dieser durch die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit vx überschritten wird („J“) oder nicht („N“). Falls nicht („N“), so wird durch die elektronische Steuereinrichtung 4 kein Aktivierungssignal für die Notbremsfunktion erzeugt. Falls aber doch („J“), so wird in dem darauffolgenden Schritt 300 zusätzlich ermittelt, ob anhand des Statussignals des AEBS-Schalters 8 der aktive Modus („N“) oder der inaktive Modus („J“) der Notbremsfunktion vorliegt. Falls bereits der aktive Modus vorliegt („N“), was hier beispielsweise der Fall ist, so wird durch die elektronische Steuereinrichtung 4 kein Aktivierungssignal für die Notbremsfunktion erzeugt. Falls aber der inaktive Modus vorliegt („J“), weil der Fahrer nach dem Start beispielsweise die Notbremsfunktion deaktiviert hat, so wird das Aktivierungssignal für die Notbremsfunktion erzeugt, welches diese dann in den aktiven Modus versetzt. Dabei ist klar, dass die Reihenfolge der Schritte 200 und 300 auch vertauscht sein kann.In the next step 200 becomes the detected vehicle speed v x with the speed threshold value v limit to this effect compared whether this is due to the current vehicle speed v x exceeded (“Y”) or not (“N”). If not ("N"), the electronic control device 4th no activation signal generated for the emergency braking function. But if it does ("J"), then in the next step 300 additionally determines whether based on the status signal of the AEBS switch 8th the active mode ("N") or the inactive mode ("Y") of the emergency braking function is present. If the active mode is already present (“N”), which is the case here, for example, the electronic control device 4th no activation signal generated for the emergency braking function. However, if the inactive mode is present (“Y”) because the driver has deactivated the emergency braking function after starting, for example, the activation signal for the emergency braking function is generated, which then puts it into the active mode. It is clear that the sequence of steps 200 and 300 can also be interchanged.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11
NotbremsvorrichtungEmergency braking device
22
SensoreinrichtungSensor device
44th
elektronische Steuereinrichtungelectronic control device
66th
VergleicherComparator
88th
AEBS-SchalterAEBS switch
1010
ZündschalterIgnition switch
1212
SpeicherStorage
1414th
SteuerleitungControl line
2020th
SteuervorrichtungControl device
tWarningtWarning
GesamtwarnzeitdauerTotal warning time
tWarningSignaltWarningSignal
erste Warnzeitdauerfirst warning period
tPartialBrktPartialBrk
zweite Warnzeitdauersecond warning period
vx v x
FahrzeuggeschwindigkeitVehicle speed
axvEmergencyBrakingaxvEmergencyBraking
NotbremsverzögerungEmergency braking
aAvoidaAvoid
KollisionsvermeidungsverzögerungCollision avoidance delay
dxSecure d xSecure
SicherheitsabstandSafety distance
axvPartialBrakingaxvPartialBraking
TeilbremsverzögerungPartial braking deceleration
VxRel V xRel
RelativgeschwindigkeitRelative speed

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • EP 1539523 B1 [0003]EP 1539523 B1 [0003]

Claims (11)

Verfahren zur Steuerung eines selbsttätigen Notbremssystems (1) eines Kraftfahrzeugs, durch welches ein Auffahren des Fahrzeugs auf ein Hindernis vermieden wird, wobei eine Notbremsfunktion des Notbremssystems (1) in einem inaktiven Modus wenigstens teilweise eingeschränkt oder vollständig außer Betrieb gesetzt ist und in einem aktiven Modus in vollem Umfang durchgeführt wird indem Daten einer Sensoreinrichtung (2) empfangen und auswertet werden, welche die momentane Fahrsituation des Kraftfahrzeugs relativ zum Hindernis repräsentieren, und auf der Basis dieser Daten bedarfsweise ein selbsttätiger Notbremsvorgang des Fahrzeugs ausgelöst wird, wobei a) die Notbremsfunktion des Notbremssystems (1) durch eine Mensch-/Maschine-Schnittstelle (8) von einem aktiven Modus in einen inaktiven Modus und auch vom inaktiven Modus in den aktiven Modus versetzbar ist, und wobei b) die Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass c) falls festgestellt wird, dass die Notbremsfunktion des Notbremssystems (1) durch die Mensch/Maschine-Schnittstelle (8) vom aktiven Modus in den inaktiven Modus versetzt worden ist und die ermittelte Fahrgeschwindigkeit (vx) einen vorgegebenen Geschwindigkeitsschwellwert (vgrenz) überschritten hat, dann wird die Notbremsfunktion durch ein Aktivierungssignal automatisch vom inaktiven Modus in den aktiven Modus versetzt, wobei d) andernfalls kein Aktivierungssignal erzeugt wird.A method for controlling an automatic emergency braking system (1) of a motor vehicle, which prevents the vehicle from colliding with an obstacle, an emergency braking function of the emergency braking system (1) being at least partially restricted or completely disabled in an inactive mode and in an active mode is carried out in full by receiving and evaluating data from a sensor device (2) which represent the current driving situation of the motor vehicle relative to the obstacle, and an automatic emergency braking process of the vehicle is triggered on the basis of this data, where a) the emergency braking function of the emergency braking system (1) can be switched from an active mode to an inactive mode and also from the inactive mode to the active mode by a man / machine interface (8), and b) the driving speed of the motor vehicle is determined, characterized in that c ) if it is found that the emergency braking function of the emergency braking system (1) has been switched from the active mode to the inactive mode by the man / machine interface (8) and the determined driving speed (v x ) has exceeded a predetermined speed threshold (v limit ), then the emergency braking function is activated an activation signal is automatically switched from inactive mode to active mode, d) otherwise no activation signal is generated. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Geschwindigkeitsschwellwert (vgrenz) als parametrierbarer Wert vorgebbar ist.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the speed threshold value (v limit ) can be specified as a parameterizable value. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Geschwindigkeitsschwellwert (vgrenz) größer oder gleich in Bezug auf eine innerhalb von geschlossenen Ortschaften/Städten vorgegebene Höchstgeschwindigkeit ist.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the speed threshold value (v limit ) is greater than or equal to a maximum speed specified within built-up areas / cities. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Mensch-/Maschine-Schnittstelle (8) durch eine von einem Zündschalter (10) des Kraftfahrzeugs abweichende und vom Fahrer des Kraftfahrzeugs bedienbare Schalteinrichtung gebildet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the man / machine interface (8) is formed by a switching device which differs from an ignition switch (10) of the motor vehicle and can be operated by the driver of the motor vehicle. Steuervorrichtung (20) zur Steuerung eines selbsttätigen Notbremssystems (AEBS, 1) eines Kraftfahrzeugs, durch welches ein Auffahren des Kraftfahrzeugs auf ein Hindernis vermieden wird, wobei eine Notbremsfunktion des Notbremssystems (1) in einem inaktiven Modus wenigstens teilweise eingeschränkt oder vollständig außer Betrieb gesetzt ist und in einem aktiven Modus in vollem Umfang durchgeführt wird indem Daten einer ersten Sensoreinrichtung (2) empfangen und auswertet werden, welche die momentane Fahrsituation des Kraftfahrzeugs relativ zum Hindernis repräsentieren, und auf der Basis dieser Daten bedarfsweise ein selbsttätiger Notbremsvorgang des Fahrzeugs ausgelöst wird, beinhaltend: a) eine Mensch-/Maschine-Schnittstelle (8), durch welche die Notbremsfunktion des Notbremssystems (1) von einem aktiven Modus in einen inaktiven Modus und auch vom inaktiven Modus in den aktiven Modus versetzbar ist und welche abhängig von dem aktiven Modus oder inaktiven Modus ein Statussignal erzeugt, sowie b) eine zweite Sensoreinrichtung (2), welche die Fahrgeschwindigkeit (vx) des Fahrzeugs erfasst und ein die erfasste Fahrzeuggeschwindigkeit (vx) repräsentierendes Fahrzeuggeschwindigkeitssignal erzeugt, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (20) ausgebildet ist, dass c) sie das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal und das Statussignal empfängt, und falls sie dann anhand des Statussignals feststellt, dass die Notbremsfunktion durch die Mensch/Maschine-Schnittstelle vom aktiven Modus in den inaktiven Modus versetzt worden ist und anhand des Fahrzeuggeschwindigkeitssignals feststellt, dass die erfasste Fahrzeuggeschwindigkeit einen vorgegebenen Geschwindigkeitsschwellwert (vgrenz) überschritten hat, dann steuert die Steuervorrichtung (4) automatisch ein Aktivierungssignal aus, welches die Notbremsfunktion vom inaktiven Modus in den aktiven Modus versetzt, und dass d) sie andernfalls kein Aktivierungssignal erzeugt.Control device (20) for controlling an automatic emergency braking system (AEBS, 1) of a motor vehicle, by means of which the motor vehicle hitting an obstacle is avoided, an emergency braking function of the emergency braking system (1) being at least partially restricted or completely out of operation in an inactive mode and is carried out in full in an active mode by receiving and evaluating data from a first sensor device (2) which represent the current driving situation of the motor vehicle relative to the obstacle, and on the basis of this data an automatic emergency braking process of the vehicle is triggered if necessary, including : a) a man / machine interface (8) through which the emergency braking function of the emergency braking system (1) can be switched from an active mode to an inactive mode and also from the inactive mode to the active mode and which is dependent on the active mode or inactive mode generates a status signal, and b) second sensor means (2) that detects the driving speed (v x) of the vehicle and the detected vehicle speed is generated (v x) representing the vehicle speed signal, characterized in that the control device (20) is configured such that c) the Receives the vehicle speed signal and the status signal, and if it then determines on the basis of the status signal that the emergency braking function has been switched from the active mode to the inactive mode by the man / machine interface and determines on the basis of the vehicle speed signal that the detected vehicle speed exceeds a predetermined speed threshold value (v limit ) has exceeded, then the control device (4) automatically controls an activation signal which switches the emergency braking function from inactive mode to active mode, and that d) otherwise it does not generate an activation signal. Steuervorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass sie einen Speicher (12) aufweist, in oder aus welchem der Geschwindigkeitsschwellwert als parametrierbarer Wert ein- und auslesbar ist.Control device according to Claim 5 , characterized in that it has a memory (12) into or from which the speed threshold value can be read in and out as a parameterizable value. Steuervorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Geschwindigkeitsschwellwert (vgrenz) größer oder gleich in Bezug auf eine innerhalb von geschlossenen Ortschaften/Städten vorgegebene Höchstgeschwindigkeit ist.Control device according to Claim 5 or 6th , characterized in that the speed threshold value (v limit ) is greater than or equal to a maximum speed specified within built-up areas / cities. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Mensch-/Maschine-Schnittstelle (8) durch eine von einem Zündschalter (10) des Kraftfahrzeugs abweichende und vom Fahrer des Kraftfahrzeugs bedienbare Schalteinrichtung gebildet wird.Control device according to one of the Claims 5 to 7th , characterized in that the man / machine interface (8) is formed by a switching device which differs from an ignition switch (10) of the motor vehicle and can be operated by the driver of the motor vehicle. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass sie wenigstens teilweise in einer elektronischen Steuereinrichtung (4) des Notbremssystems (1) integriert ist, welches ausgebildet ist, um bedarfsweise den selbsttätigen Notbremsvorgang des Kraftfahrzeugs auszulösen.Control device according to one of the Claims 5 to 8th , characterized in that it is at least partially integrated in an electronic control device (4) of the emergency braking system (1) which is designed to trigger the automatic emergency braking process of the motor vehicle if necessary. Notbremssystem (1) eines Kraftfahrzeugs, welches durch eine Steuervorrichtung (20) nach einem der Ansprüche 5 bis 9 gesteuert ist.Emergency braking system (1) of a motor vehicle, which is controlled by a control device (20) according to one of the Claims 5 to 9 is controlled. Kraftfahrzeug mit einem durch eine Steuervorrichtung (20) nach einem der Ansprüche 5 bis 9 gesteuerten Notbremssystem (1).Motor vehicle with a by a control device (20) according to one of the Claims 5 to 9 controlled emergency braking system (1).
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