DE102019212765A1

DE102019212765A1 - Method for operating a motor vehicle, device, motor vehicle

Info

Publication number: DE102019212765A1
Application number: DE102019212765.7A
Authority: DE
Inventors: Artur Zizer; Uwe Ongert
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2019-08-26
Filing date: 2019-08-26
Publication date: 2021-03-04

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs (1), das ein Stellelement (14) aufweist, das zwischen einer ersten Endstellung und einer zweiten Endstellung insbesondere stufenlos verlagerbar ist, wobei ein Beschleunigungsmoment (BM) für das Kraftfahrzeug (1) vorgegeben wird, wenn eine aktuelle Stellung des Stellelements (14) eine vorgebbare Wechselstellung (WS) übersteigt, und wobei ein Verzögerungsmoment (VM) für das Kraftfahrzeug (1) vorgegeben wird, wenn die aktuelle Stellung des Stellelements (14) die Wechselstellung unterschreitet. Es ist vorgesehen, dass ein Aufmerksamkeitszustand eines Fahrers des Kraftfahrzeugs (1) ermittelt wird, wobei das Beschleunigungsmoment (BM) und/oder das Verzögerungsmoment (VM) in Abhängigkeit von dem ermittelten Aufmerksamkeitszustand vorgegeben werden.

The invention relates to a method for operating a motor vehicle (1) which has an actuating element (14) which can be displaced, in particular continuously, between a first end position and a second end position, an acceleration torque (BM) being specified for the motor vehicle (1), when a current position of the actuating element (14) exceeds a predeterminable change position (WS), and a deceleration torque (VM) for the motor vehicle (1) is specified when the current position of the actuating element (14) falls below the change position. It is provided that a state of attentiveness of a driver of the motor vehicle (1) is determined, the acceleration torque (BM) and / or the deceleration torque (VM) being specified as a function of the determined state of attentiveness.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, das ein Stellelement aufweist, das zwischen einer ersten Endstellung und einer zweiten Endstellung insbesondere stufenlos verlagerbar ist, wobei ein Beschleunigungsmoment für das Kraftfahrzeug vorgegeben wird, wenn eine aktuelle Stellung des Stellelements eine vorgebbare Wechselstellung übersteigt, und wobei ein Verzögerungsmoment für das Kraftfahrzeug vorgegeben wird, wenn die aktuelle Stellung des Stellelements die Wechselstellung unterschreitet.The invention relates to a method for operating a motor vehicle which has an actuating element which can be displaced in particular continuously between a first end position and a second end position, an acceleration torque for the motor vehicle being specified when a current position of the actuating element exceeds a predeterminable change position, and wherein a deceleration torque for the motor vehicle is specified when the current position of the control element falls below the change position.

Außerdem betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, mit einem Steuergerät.The invention also relates to a device for operating a motor vehicle, having a control unit.

Ferner betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einer derartigen Vorrichtung.The invention also relates to a motor vehicle with such a device.

Stand der TechnikState of the art

Verfahren und Kraftfahrzeuge der eingangs genannten Art sind aus dem Stand der Technik bekannt. Beispielsweise offenbart die Patentschrift US 9,889,853 B2 ein Kraftfahrzeug mit einem Stellelement, das eine sogenannte Ein-Pedal-Funktion aufweist. Mittels des Stellelementes ist wahlweise ein Beschleunigungsmoment oder ein Verzögerungsmoment für das Kraftfahrzeug vorgebbar. Das Stellelement ist zwischen einer ersten Endstellung und einer zweiten Endstellung verlagerbar. Zwischen der ersten Endstellung und der zweiten Endstellung ist eine Wechselstellung vorgesehen. Dabei wird das Verzögerungsmoment für das Kraftfahrzeug vorgegeben, wenn eine aktuelle Stellung des Stellelements die Wechselstellung unterschreitet, wenn die aktuelle Stellung also in einem zwischen der ersten Endstellung und der Wechselstellung gelegenen Verzögerungsbereich liegt. Außerdem wird das Beschleunigungsmoment für das Kraftfahrzeug vorgegeben, wenn die aktuelle Stellung des Stellelements die vorgebbare Wechselstellung übersteigt, wenn also die aktuelle Stellung in einem zwischen der zweiten Endstellung und der Wechselstellung gelegenen Beschleunigungsbereich liegt.Methods and motor vehicles of the type mentioned at the beginning are known from the prior art. For example, the patent discloses US 9,889,853 B2 a motor vehicle with an actuating element which has a so-called one-pedal function. An acceleration torque or a deceleration torque for the motor vehicle can optionally be specified by means of the actuating element. The adjusting element can be displaced between a first end position and a second end position. A change position is provided between the first end position and the second end position. The deceleration torque for the motor vehicle is specified when a current position of the actuating element falls below the changeover position, that is, when the current position lies in a deceleration range located between the first end position and the changeover position. In addition, the acceleration torque for the motor vehicle is specified when the current position of the actuating element exceeds the predeterminable change position, that is, when the current position lies in an acceleration range located between the second end position and the change position.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 hat den Vorteil, dass die Betriebssicherheit des Kraftfahrzeugs gesteigert wird. Erfindungsgemäß ist dazu vorgesehen, dass ein Aufmerksamkeitszustand eines Fahrers des Kraftfahrzeugs ermittelt wird, wobei das Beschleunigungsmoment und/oder das Verzögerungsmoment in Abhängigkeit von dem ermittelten Aufmerksamkeitszustand vorgegeben werden. Beispielsweise wird als Aufmerksamkeitszustand festgestellt, dass die Aufmerksamkeit verringert ist, oder dass die Aufmerksamkeit nicht verringert ist. Wird beispielsweise festgestellt, dass die Aufmerksamkeit des Fahrers verringert ist, so wird das Beschleunigungsmoment und/oder das Verzögerungsmoment vorzugsweise derart vorgegeben, dass der Fahrer durch die Vorgabe dazu motiviert wird, eine Fahrtpause einzulegen und/oder eine Ursache für die verringerte Aufmerksamkeit zu beseitigen. Der Aufmerksamkeitszustand des Fahrers korrespondiert beispielsweise mit einer Müdigkeit beziehungsweise Wachheit des Fahrers. Zum Erzeugen des vorgegebenen Beschleunigungsmoments wird vorzugsweise zumindest eine Antriebsmaschine, beispielsweise eine elektrische Antriebsmaschine und/oder eine Brennkraftmaschine, des Kraftfahrzeugs angesteuert. Zum Erzeugen des vorgegebenen Verzögerungsmomentes wird vorzugsweise zumindest eine Bremseinrichtung des Kraftfahrzeugs angesteuert und/oder die elektrische Antriebsmaschine wird generatorisch betrieben. Vorzugsweise ist das Stellelement stufenlos verlagerbar, wobei bei einer Verlagerung des Stellelementes ausgehend von der Wechselstellung in Richtung der ersten Endstellung das vorgegebene Verzögerungsmoment kontinuierlich erhöht wird, und wobei bei einer Verlagerung des Stellelementes ausgehend von der Wechselstellung in Richtung der zweiten Endstellung das vorgegebene Beschleunigungsmoment kontinuierlich erhöht wird. Unter der Erhöhung des Verzögerungsmomentes ist dabei eine Erhöhung des Betrags des als negativen Moment vorgegebenen Verzögerungsmomentes zu verstehen.The method according to the invention with the features of claim 1 has the advantage that the operational safety of the motor vehicle is increased. According to the invention, it is provided for this purpose that an alert state of a driver of the motor vehicle is determined, the acceleration torque and / or the deceleration torque being specified as a function of the ascertained alert state. For example, it is determined as the attentional state that the attentiveness is decreased or that the attentiveness is not decreased. If, for example, it is determined that the driver's attention is reduced, the acceleration torque and / or the deceleration torque is preferably specified in such a way that the specification motivates the driver to take a break from driving and / or to remove a cause for the reduced attention. The driver's state of alertness corresponds, for example, to whether the driver is tired or awake. In order to generate the predetermined acceleration torque, at least one drive machine, for example an electric drive machine and / or an internal combustion engine, of the motor vehicle is preferably activated. To generate the predetermined deceleration torque, at least one braking device of the motor vehicle is preferably activated and / or the electric drive machine is operated as a generator. The actuating element is preferably continuously displaceable, with the specified deceleration torque being continuously increased when the actuating element is displaced starting from the change position in the direction of the first end position, and the predefined acceleration torque is continuously increased when the control element is shifted from the change position in the direction of the second end position becomes. The increase in the deceleration torque is to be understood as an increase in the amount of the deceleration torque specified as the negative torque.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass zumindest ein mit dem Aufmerksamkeitszustand des Fahrers korrespondierender Parameter überwacht wird, wobei der Aufmerksamkeitszustand in Abhängigkeit von dem Parameter ermittelt wird. Der mit dem Aufmerksamkeitszustand korrespondierende Parameter wird also sensorisch insbesondere laufend erfasst, sodass der Aufmerksamkeitszustand des Fahrers zuverlässig ermittelbar ist. Vorzugsweise werden mehrere mit dem Aufmerksamkeitszustand des Fahrers korrespondierende Parameter überwacht, wobei dann der Aufmerksamkeitszustand vorzugsweise in Abhängigkeit von den mehreren erfassten Parametern ermittelt wird.According to a preferred embodiment, it is provided that at least one parameter corresponding to the state of attentiveness of the driver is monitored, the state of attentiveness being determined as a function of the parameter. The parameter corresponding to the state of attentiveness is thus recorded by sensors, in particular continuously, so that the driver's state of attentiveness can be reliably determined. A plurality of parameters corresponding to the state of attentiveness of the driver are preferably monitored, with the state of attentiveness then preferably being determined as a function of the plurality of parameters recorded.

Dabei wird vorzugsweise als Parameter eine Lenkwinkelvorgabe und/oder ein Umfeldparameter überwacht. Es wird davon ausgegangen, dass das Lenkverhalten des Fahrers durch eine erhöhte Müdigkeit beziehungsweise verringerte Aufmerksamkeit des Fahrers beeinflusst wird. Lenkt beispielsweise der Fahrer längere Zeit nicht und korrigiert dann abrupt den Lenkwinkel, so ist dies ein Zeichen für erhöhte Müdigkeit beziehungsweise verringerte Aufmerksamkeit. Außerdem wird auch davon ausgegangen, dass der Umfeldparameter mit dem Aufmerksamkeitszustand korrespondiert. Verringert sich beispielsweise ein Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und einem Objekt, beispielsweise einem weiteren Kraftfahrzeug, im Umfeld des Kraftfahrzeugs unter einen vorgegebenen Schwellenwert und wird dann abrupt wieder vergrößert, so ist auch dies ein Zeichen für erhöhte Müdigkeit beziehungsweise verringerte Aufmerksamkeit des Fahrers.A steering angle specification and / or an environmental parameter is preferably monitored as a parameter. It is assumed that the driver's steering behavior is influenced by increased fatigue or reduced attention on the part of the driver. For example, if the driver does not steer for a long time and then abruptly corrects the steering angle, this is a sign of increased tiredness or reduced alertness. In addition, it is also assumed that the environmental parameter corresponds to the state of attentiveness. Decreases For example, a distance between the motor vehicle and an object, for example another motor vehicle, in the vicinity of the motor vehicle is below a predetermined threshold value and is then abruptly increased again, so this is also a sign of increased fatigue or reduced attention on the part of the driver.

Vorzugsweise wird das Kraftfahrzeug in einem ersten Betriebsmodus betrieben, wenn festgestellt wird, dass die Aufmerksamkeit nicht verringert ist, und in einem zweiten Betriebsmodus, wenn festgestellt wird, dass die Aufmerksamkeit verringert ist. Durch das Vorsehen unterschiedlicher Betriebsmodi, die in Abhängigkeit von dem Aufmerksamkeitszustand zum Betreiben des Kraftfahrzeugs ausgewählt werden, ist eine technisch einfache Umsetzung des Verfahrens gewährleistet. Beispielsweise wird der zweite Betriebsmodus ausgewählt, wenn festgestellt wird, dass die Aufmerksamkeit des Fahrers einen vorgegebenen Aufmerksamkeits-Schwellenwert unterschreitet. Das Kraftfahrzeug wird dann in dem ersten Betriebsmodus betrieben, wenn die ermittelte Aufmerksamkeit den vorgegebenen Aufmerksamkeits-Schwellenwert übersteigt.The motor vehicle is preferably operated in a first operating mode when it is determined that attention is not reduced, and in a second operating mode when it is determined that attention is reduced. A technically simple implementation of the method is ensured by providing different operating modes, which are selected as a function of the state of alertness for operating the motor vehicle. For example, the second operating mode is selected when it is determined that the driver's attention falls below a predetermined attention threshold value. The motor vehicle is then operated in the first operating mode when the determined attention exceeds the predetermined attention threshold value.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass in dem zweiten Betriebsmodus das Verzögerungsmoment und/oder das Beschleunigungsmoment durch eine Störmomentschwingung überlagert werden. Es wird also ein zusätzliches Moment, nämlich die Störmomentschwingung, erzeugt. Als Schwingung weist die Störmomentschwingung einen schwingenden Verlauf auf. Das Störmoment schwankt also zumindest einmal vorzugsweise mehrmals zeitlich wiederholt um einen Mittelwert des Störmoments. Die Störmomentschwingung wird dabei derart erzeugt, dass das Kraftfahrzeug während der Überlagerung des Verzögerungsmomentes oder des Beschleunigungsmomentes mit der Störmomentschwingung ein schwingendes Verzögerungsverhalten beziehungsweise ein schwingendes Beschleunigungsverhalten aufweist. Dadurch ist die erzeugte Störmomentschwingung durch den Fahrer wahrnehmbar. Der Fahrer wird somit durch die Störmomentschwingung zuverlässig auf seinen verringerten Aufmerksamkeitszustand hingewiesen.According to a preferred embodiment it is provided that in the second operating mode the deceleration torque and / or the acceleration torque are superimposed by a disturbance torque oscillation. So an additional moment, namely the disturbance moment oscillation, is generated. As an oscillation, the disturbance torque oscillation has an oscillating course. The disturbance torque thus fluctuates at least once, preferably several times repeatedly, around a mean value of the disturbance torque. The disturbance torque oscillation is generated in such a way that the motor vehicle exhibits an oscillating deceleration behavior or an oscillating acceleration behavior during the superposition of the deceleration torque or the acceleration torque with the disturbance torque oscillation. As a result, the generated disturbance torque oscillation can be perceived by the driver. The driver is thus reliably informed of his reduced alertness by the disturbance torque oscillation.

Vorzugsweise wird die Störmomentschwingung in Abhängigkeit von dem ermittelten Aufmerksamkeitszustand verändert. Hierzu wird beispielsweise eine Amplitude und/oder eine Frequenz der Störmomentschwingung verändert. Wird beispielsweise festgestellt, dass die Aufmerksamkeit lediglich geringfügig verringert ist, so wird das Verzögerungsmoment und/oder das Beschleunigungsmoment durch eine Störmomentschwingung überlagert, die sich von einer Störmomentschwingung unterscheidet, mit der das Verzögerungsmoment und/oder das Beschleunigungsmoment überlagert werden würden, wenn festgestellt wird, dass die Aufmerksamkeit stark verringert ist. Vorzugsweise wird die Störmomentschwingung bei einer starken Verringerung der Aufmerksamkeit derart erzeugt, dass die Störmomentschwingung durch den Fahrer als unangenehmer empfunden wird, verglichen mit der Störmomentschwingung, die erzeugt wird, wenn die Aufmerksamkeit lediglich geringfügig verringert ist.The disturbance torque oscillation is preferably changed as a function of the determined state of attentiveness. For this purpose, for example, an amplitude and / or a frequency of the disturbance torque oscillation is changed. If, for example, it is determined that the attention is only slightly reduced, the deceleration torque and / or the acceleration torque is superimposed by a disturbance torque oscillation which differs from a disturbance torque oscillation with which the deceleration torque and / or the acceleration torque would be superimposed if it is determined that attention is greatly reduced. The disturbance torque oscillation is preferably generated in the event of a strong reduction in attention in such a way that the disturbance torque oscillation is perceived by the driver as more unpleasant compared with the disturbance torque oscillation which is generated when the attention is only slightly reduced.

Gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass in dem zweiten Betriebsmodus ein verringertes Beschleunigungsmoment vorgegeben wird, verglichen mit dem Beschleunigungsmoment, das bei gleicher Stellung des Stellelements in dem ersten Betriebsmodus vorgegeben werden würde. Es ist also zumindest eine Stellung des Stellelementes vorgesehen, bei der in dem zweiten Betriebsmodus ein geringeres Beschleunigungsmoment vorgegeben wird als in dem ersten Betriebsmodus. Durch die Vorgabe des geringeren Beschleunigungsmomentes wird das Kraftfahrzeug in dem zweiten Betriebsmodus weniger stark beschleunigt wodurch die Betriebssicherheit des Kraftfahrzeugs gesteigert wird.According to a preferred exemplary embodiment, it is provided that a reduced acceleration torque is specified in the second operating mode compared to the acceleration torque that would be specified in the first operating mode if the adjusting element were in the same position. At least one position of the actuating element is therefore provided in which a lower acceleration torque is specified in the second operating mode than in the first operating mode. By specifying the lower acceleration torque, the motor vehicle is accelerated less strongly in the second operating mode, which increases the operational safety of the motor vehicle.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass in dem zweiten Betriebsmodus ein größeres Verzögerungsmoment vorgegeben wird, verglichen mit dem Verzögerungsmoment, das bei gleicher Stellung des Stellelementes in dem ersten Betriebsmodus vorgegeben werden würde. Hierdurch wird erreicht, dass bei verringerter Aufmerksamkeit des Fahrers die Fahrtgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs verringert wird. Auch hierdurch wird die Betriebssicherheit des Kraftfahrzeugs erhöht.According to a preferred embodiment, it is provided that a larger deceleration torque is specified in the second operating mode compared to the deceleration torque that would be specified in the first operating mode if the adjusting element were in the same position. What is achieved hereby is that the driving speed of the motor vehicle is reduced when the driver is less attentive. This also increases the operational safety of the motor vehicle.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Lage der Wechselstellung in Abhängigkeit von dem ermittelten Aufmerksamkeitszustand verändert wird. Vorzugsweise wird die Wechselstellung in Richtung der zweiten Endstellung verlagert, wenn festgestellt wird, dass die Aufmerksamkeit verringert ist. Auch hierdurch wird bei gleicher Stellung des Stellelementes eine Verringerung der Fahrtgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs erreicht und die Betriebssicherheit gesteigert.According to a preferred embodiment, it is provided that a position of the change position is changed as a function of the determined state of attentiveness. The change position is preferably shifted in the direction of the second end position when it is determined that attention is reduced. This also results in a reduction in the driving speed of the motor vehicle with the adjusting element in the same position, and operational reliability is increased.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass, wenn das Stellelement in der ersten Endstellung ist, das Verzögerungsmoment unabhängig von dem Aufmerksamkeitszustand des Fahrers vorgegeben wird. Dabei wird davon ausgegangen, dass es sich bei der ersten Endstellung um diejenige Stellung des Stellelementes handelt, in der ein maximal mittels des Stellelementes vorgebbares Verzögerungsmoment vorgegeben wird. Das Kraftfahrzeug ist somit unabhängig von dem Aufmerksamkeitszustand des Fahrers zügig mittels des Stellelementes verzögerbar.According to a preferred embodiment it is provided that, when the adjusting element is in the first end position, the deceleration torque is specified independently of the driver's alertness. It is assumed that the first end position is that position of the adjusting element in which a maximum deceleration torque that can be predetermined by means of the adjusting element is specified. The motor vehicle can thus be decelerated quickly by means of the actuating element, regardless of the driver's alertness.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass, wenn das Stellelement in der zweiten Endstellung ist, das Beschleunigungsmoment unabhängig von dem Aufmerksamkeitszustand des Fahrers vorgegeben wird. Dabei wird davon ausgegangen, dass es sich bei der zweiten Endstellung des Stellelementes um diejenige Stellung des Stellelementes handelt, in der ein maximal mittels des Stellelementes vorgebbares Beschleunigungsmoment vorgegeben wird. Weil in der zweiten Endstellung immer das maximale Beschleunigungsmoment vorgegeben wird, kann der Fahrer auch bei verringerter Aufmerksamkeit durch Vorgabe dieses Beschleunigungsmomentes auf kritische Fahrsituationen mit ausreichender Beschleunigung des Kraftfahrzeugs reagieren, um die kritischen Fahrsituationen zügig zu verlassen.According to a preferred embodiment, it is provided that, when the adjusting element is in the second end position, the acceleration torque is specified independently of the driver's attentiveness. It is assumed that the second end position of the adjusting element is that position of the adjusting element in which a maximum acceleration torque that can be predetermined by means of the adjusting element is specified. Because the maximum acceleration torque is always specified in the second end position, the driver can react to critical driving situations with sufficient acceleration of the motor vehicle even with reduced attention by specifying this acceleration torque in order to leave the critical driving situations quickly.

Vorzugsweise wird in Abhängigkeit von dem ermittelten Aufmerksamkeitszustand jeweils eine andere von mehreren vorab gespeicherten Kennlinien ausgewählt, wobei das Beschleunigungsmoment und/oder das Verzögerungsmoment in Abhängigkeit von der ausgewählten Kennlinie vorgegeben werden. Durch die Kennlinien ist verschiedenen aktuellen Stellungen des Stellelementes jeweils ein anderes Verzögerungsmoment beziehungsweise ein anderes Beschleunigungsmoment einfach zuordenbar. Vorzugsweise werden das Beschleunigungsmoment und das Verzögerungsmoment in dem ersten Betriebsmodus in Abhängigkeit von einer ersten Kennlinie vorgegeben und in dem zweiten Betriebsmodus in Abhängigkeit von einer zweiten Kennlinie.A different one of several previously stored characteristic curves is preferably selected as a function of the determined state of attentiveness, the acceleration torque and / or the deceleration torque being specified as a function of the selected characteristic curve. By means of the characteristic curves, a different deceleration torque or a different acceleration torque can easily be assigned to different current positions of the actuating element. The acceleration torque and the deceleration torque are preferably specified in the first operating mode as a function of a first characteristic curve and in the second operating mode as a function of a second characteristic curve.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, das ein Stellelement aufweist, das zwischen einer ersten Endstellung und einer zweiten Endstellung insbesondere stufenlos verlagerbar ist, zeichnet sich mit den Merkmalen des Anspruchs 13 durch ein Steuergerät aus und ist speziell dazu hergerichtet ist, bei bestimmungsgemäßem Gebrauch mittels des Steuergerätes das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen. Auch daraus ergeben sich die bereits genannten Vorteile. Weitere bevorzugte Merkmale und Merkmalskombinationen ergeben sich aus dem zuvor Beschriebenen sowie aus den Ansprüchen.The device according to the invention for operating a motor vehicle, which has an actuating element which can be displaced in particular continuously between a first end position and a second end position, is characterized by the features of claim 13 by a control device and is specially designed for this purpose, when used as intended of the control unit to carry out the method according to the invention. This also results in the advantages already mentioned. Further preferred features and combinations of features emerge from what has been described above and from the claims.

Vorzugsweise weist die Vorrichtung einen kommunikationstechnisch mit dem Steuergerät verbundenen Lenkwinkelsensor und/oder eine kommunikationstechnisch mit dem Steuergerät verbundene Umfeldsensorik auf.The device preferably has a steering angle sensor connected to the control device in terms of communication technology and / or an environment sensor system connected in terms of communication technology to the control device.

Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug weist ein Stellelement auf, das zwischen einer ersten Endstellung und einer zweiten Endstellung insbesondere stufenlos verlagerbar ist, und zeichnet sich mit den Merkmalen des Anspruchs 15 durch die erfindungsgemäße Vorrichtung aus. Auch daraus ergeben sich die bereits genannten Vorteile. Weitere bevorzugte Merkmale und Merkmalskombinationen ergeben sich aus dem zuvor Beschriebenen sowie aus den Ansprüchen.The motor vehicle according to the invention has an actuating element which can be displaced in particular continuously between a first end position and a second end position, and is characterized by the device according to the invention with the features of claim 15. This also results in the advantages already mentioned. Further preferred features and combinations of features emerge from what has been described above and from the claims.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand der Zeichnungen näher erläutert. Dazu zeigen

1 ein Kraftfahrzeug mit einem Stellelement in einer vereinfachten Darstellung,
2 ein vorteilhaftes Verfahren zum Betreiben des Kraftfahrzeugs,
3 Verfahrensteile gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel des Verfahrens,
4 Verfahrensteile gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel des Verfahrens und
5 Verfahrensteile gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel des Verfahrens.

The invention is explained in more detail below with reference to the drawings. To show

1 a motor vehicle with an actuator in a simplified representation,
2 an advantageous method for operating the motor vehicle,
3rd Process parts according to a first exemplary embodiment of the process,
4th Process parts according to a second exemplary embodiment of the process and
5 Process parts according to a third exemplary embodiment of the process.

1 zeigt in einer vereinfachten Darstellung ein Kraftfahrzeug 1. Das Kraftfahrzeug 1 weist vorliegend vier Räder 2 und 3 auf, wobei die Räder 2 einer Vorderradachse 4 und die Räder 3 einer Hinterradachse 5 zugeordnet sind. Außerdem weist das Kraftfahrzeug 1 eine Antriebsanordnung 6 mit einer generatorisch betreibbaren elektrischen Antriebsmaschine 7 auf. Die Antriebsmaschine 7 ist durch ein Differentialgetriebe 8 und Wellen 9, 10 und 11 mit den Rädern 2 der Vorderradachse 4 verbunden, sodass die Räder 2 durch die Antriebsmaschine 7 antreibbar sind. Außerdem weist das Kraftfahrzeug 1 ein Bremssystem 12 auf, das vorliegend den Rädern 2 der Vorderradachse 4 zugeordnete Reibbremseinrichtungen 13 zum Erzeugen eines Verzögerungsmoments VM aufweist. 1 shows a simplified representation of a motor vehicle 1 . The car 1 in the present case has four wheels 2 and 3rd on, taking the wheels 2 a front wheel axle 4th and the wheels 3rd a rear axle 5 assigned. In addition, the motor vehicle 1 a drive assembly 6th with an electric drive machine that can be operated as a generator 7th on. The prime mover 7th is through a differential gear 8th and waves 9 , 10 and 11 with the wheels 2 the front wheel axle 4th connected so the wheels 2 by the prime mover 7th are drivable. In addition, the motor vehicle 1 a braking system 12th on, this is the wheels 2 the front wheel axle 4th associated friction brake devices 13th to generate a deceleration torque VM having.

Das in 1 dargestellte Kraftfahrzeug 1 weist ein durch einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 betätigbares Stellelement 14 auf, das als Pedal ausgebildet und zwischen einer ersten Endstellung und einer zweiten Endstellung stufenlos verlagerbar ist. Die Stellung des Stellelements 14 in der ersten Endstellung entspricht dabei einem prozentualen Wert von 0% und die Stellung des Stellelements 14 in der zweiten Endstellung entspricht einem prozentualen Wert von 100%. Mittels des Stellelements 14 kann wahlweise ein Beschleunigungsmoment BM oder ein Verzögerungsmoment VM für das Kraftfahrzeug 1 vorgegeben werden. Dabei wird ein Beschleunigungsmoment BM vorgegeben, wenn die aktuelle Stellung des Stellelements 14 eine zwischen den Endstellungen gelegene vorgebbare Wechselstellung WS übersteigt. Die aktuelle Stellung des Stellelementes 14 liegt dann in einem Beschleunigungsbereich. Unterschreitet die aktuelle Stellung des Stellelements 14 die Wechselstellung, so wird ein Verzögerungsmoment vorgegeben. Die aktuelle Stellung liegt dann in einem Verzögerungsbereich.This in 1 illustrated motor vehicle 1 instructs a driver of the motor vehicle 1 actuatable control element 14th on, which is designed as a pedal and can be continuously displaced between a first end position and a second end position. The position of the actuator 14th in the first end position corresponds to a percentage value of 0% and the position of the control element 14th in the second end position corresponds to a percentage value of 100%. By means of the adjusting element 14th can optionally include an acceleration torque BM or a moment of deceleration VM for the motor vehicle 1 can be specified. There is an acceleration torque BM specified when the current position of the control element 14th a prescribable change position located between the end positions WS exceeds. The current position of the control element 14th is then in an acceleration range. Falls below the current position of the control element 14th the change position, a deceleration torque is specified. The current position is then in a delay range.

Das Kraftfahrzeug 1 weist außerdem eine Vorrichtung 20 auf. Zur Vorgabe des Beschleunigungsmoments BM beziehungsweise des Verzögerungsmoments VM weist die Vorrichtung 20 ein Steuergerät 15 auf, das mit dem Stellelement 14 einerseits und mit der Antriebsmaschine 7 und dem Reibbremssystem 12 andererseits verbunden ist. Soll aufgrund der Stellung des Stellelements 14 ein Beschleunigungsmoment BM vorgegeben werden, so steuert das Steuergerät 15 die Antriebsmaschine 7 zum Erzeugen des Beschleunigungsmoments BM an. Soll jedoch ein Verzögerungsmoment VM vorgegeben werden, so steuert das Steuergerät 14 die Reibbremseinrichtungen 13 zum Erzeugen des Verzögerungsmoments VM an und/oder das Steuergerät 15 steuert die Antriebsmaschine 7 derart an, dass die Antriebsmaschine 7 ein generatorisches Verzögerungsmoment VM erzeugt.The car 1 also has a device 20th on. For specifying the acceleration torque BM or the deceleration torque VM instructs the device 20th a control unit 15th on that with the actuator 14th on the one hand and with the prime mover 7th and the friction brake system 12th on the other hand is connected. Should be based on the position of the control element 14th an acceleration torque BM are specified, the control unit controls 15th the prime mover 7th to generate the acceleration torque BM at. However, a deceleration torque is required VM are specified, the control unit controls 14th the friction brake devices 13th to generate the deceleration torque VM on and / or the control unit 15th controls the prime mover 7th such that the prime mover 7th a regenerative deceleration torque VM generated.

Das Kraftfahrzeug 1 weist außerdem eine Lenkhandhabe 17 auf. Die Lenkhandhabe 17 ist derart mit den Rädern 2 verbunden, dass durch eine Betätigung der Lenkhandhabe 17 ein Lenkwinkel der Räder 2 einstellbar ist. Außerdem ist ein kommunikationstechnisch mit dem Steuergerät 15 verbundener Lenkwinkelsensor 19 vorgesehen, der dazu ausgebildet ist, den eingestellten Lenkwinkel zu überwachen. Der Lenkwinkelsensor 19 ist dabei Teil der Vorrichtung 20.The car 1 also has a steering handle 17th on. The steering handle 17th is so with the wheels 2 connected that by actuating the steering handle 17th a steering angle of the wheels 2 is adjustable. In addition, there is a communication technology with the control unit 15th connected steering angle sensor 19th provided, which is designed to monitor the set steering angle. The steering angle sensor 19th is part of the device 20th .

Das Kraftfahrzeug 1 weist außerdem eine Umfeldsensorik 17 auf. Auch die Umfeldsensorik 17 ist Teil der Vorrichtung 20. Vorliegend weist die Umfeldsensorik 17 mehrere Sensoreinrichtungen 18 auf, die dazu ausgebildet sind, ein Umfeld des Kraftfahrzeugs 1 zu erfassen. Die Sensoreinrichtungen 18 sind jeweils beispielsweise als Lasersensor, Radarsensor, Kamerasensor oder Lidarsensor ausgebildet und kommunikationstechnisch mit dem Steuergerät 15 verbunden.The car 1 also has an environment sensor system 17th on. The environment sensors too 17th is part of the device 20th . In the present case, the environment sensors 17th several sensor devices 18th which are designed to be an environment of the motor vehicle 1 capture. The sensor devices 18th are each designed, for example, as a laser sensor, radar sensor, camera sensor or lidar sensor and in terms of communication with the control unit 15th connected.

2 zeigt anhand eines Flussdiagramms ein vorteilhaftes Verfahren zum Betreiben des Kraftfahrzeugs 1. In einem Schritt S1 wird zum Ermitteln eines Aufmerksamkeitszustands des Fahrers ein mit dem Aufmerksamkeitszustand des Fahrers korrespondierender Parameter überwacht. Beispielsweise wird als Parameter mittels des Lenkwinkelsensors 19 der eingestellte Lenkwinkel oder mittels der Umfeldsensorik 17 ein Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und einem Objekt im Umfeld des Kraftfahrzeugs 1 überwacht. 2 shows an advantageous method for operating the motor vehicle on the basis of a flowchart 1 . In one step S1 For determining an alert state of the driver, a parameter corresponding to the alert state of the driver is monitored. For example, the steering angle sensor is used as a parameter 19th the set steering angle or by means of the environment sensors 17th a distance between the motor vehicle 1 and an object in the vicinity of the motor vehicle 1 supervised.

In einem Schritt S2 ermittelt das Steuergerät 15 in Abhängigkeit von dem überwachten Parameter einen Aufmerksamkeitszustand des Fahrers. Beispielsweise wird in dem Schritt S2 als Aufmerksamkeitszustand festgestellt, dass die Aufmerksamkeit des Fahrers nicht verringert ist, oder dass die Aufmerksamkeit des Fahrers verringert ist.In one step S2 determines the control unit 15th a state of awareness of the driver as a function of the monitored parameter. For example, in the step S2 It is determined as an alert state that the driver's awareness is not decreased or that the driver's awareness is decreased.

Wird in dem Schritt S2 festgestellt, dass die Aufmerksamkeit des Fahrers nicht verringert ist, so wählt das Steuergerät 15 in einem Schritt S3 einen ersten Betriebsmodus aus und das Kraftfahrzeug 1 wird in dem ersten Betriebsmodus betrieben.Will be in the step S2 found that the driver's attention is not reduced, the control unit dials 15th in one step S3 a first operating mode and the motor vehicle 1 is operated in the first operating mode.

Wird jedoch festgestellt, dass die Aufmerksamkeit des Fahrers verringert ist, so wählt das Steuergerät 15 in einem Schritt S4 einen zweiten Betriebsmodus aus und das Kraftfahrzeug 1 wird in dem zweiten Betriebsmodus betrieben.However, if it is determined that the driver's attention is reduced, the control unit selects 15th in one step S4 a second operating mode and the motor vehicle 1 is operated in the second operating mode.

Der erste Betriebsmodus und der zweite Betriebsmodus unterscheiden sich dabei derart voneinander, dass zumindest eine Stellung des Stellelements 14 vorgesehen ist, bei der in dem ersten Betriebsmodus ein anderes Beschleunigungsmoment BM beziehungsweise Verzögerungsmoment VM vorgegeben wird als in dem zweiten Betriebsmodus.The first operating mode and the second operating mode differ from one another in such a way that at least one position of the actuating element 14th is provided in which a different acceleration torque in the first operating mode BM or deceleration torque VM is specified as in the second operating mode.

Im Folgenden wird mit Bezug auf 3 ein erstes Ausführungsbeispiel des Verfahrens näher erläutert. Hierzu zeigt 3 ein erstes Diagramm A, ein zweites Diagramm B und ein drittes Diagramm C. In dem ersten Diagramm A ist eine Lage der Wechselstellung WS in Abhängigkeit von der Zeit t dargestellt. In dem zweiten Diagramm B ist die Stellung des Stellelements 14 in Abhängigkeit von der Zeit t dargestellt. Wie ersichtlich ist, ist die Stellung des Stellelements 14 während des dargestellten Zeitraums unverändert. In dem dritten Diagramm C ist das vorgegebene Beschleunigungsmoment BM in Abhängigkeit von der Zeit t dargestellt.In the following, with reference to 3rd a first embodiment of the method explained in more detail. This shows 3rd a first diagram A. , a second diagram B. and a third diagram C. . In the first diagram A. is a position of change WS shown as a function of time t. In the second diagram B. is the position of the control element 14th shown as a function of time t. As can be seen, is the position of the adjusting element 14th unchanged during the period shown. In the third diagram C. is the specified acceleration torque BM shown as a function of time t.

In einem ersten Zeitintervall Δt₁ ist die Aufmerksamkeit des Fahrers nicht verringert. Das Kraftfahrzeug 1 wird also in dem ersten Betriebsmodus betrieben. In dem ersten Betriebsmodus entspricht die Wechselstellung WS vorliegend einer prozentualen Stellung des Stellelements 14 von etwa 15%. Die tatsächliche aktuelle Stellung des Stellelements 14 beträgt wie aus dem zweiten Diagramm B ersichtlich ist 45%. Es wird also ein erstes Beschleunigungsmoment BM1 vorgegeben. Zu dem Zeitpunkt t₁ wird festgestellt, dass die Aufmerksamkeit des Fahrers verringert ist. Im Anschluss an diesen Zeitpunkt t₁ wird deshalb das Kraftfahrzeug 1 während eines Zeitintervalls Δt₂ in dem zweiten Betriebsmodus betrieben. In dem zweiten Betriebsmodus entspricht die Lage der Wechselstellung WS verglichen mit dem ersten Betriebsmodus einem größeren prozentualen Wert der Stellung des Stellelementes 14, vorliegend etwa 40%. Infolgedessen wird im Anschluss an den Zeitpunkt t₁ das vorgegebene Beschleunigungsmoment BM verringert bis schließlich ein konstantes zweites Beschleunigungsmoment BM2 vorgegeben wird, das kleiner ist als das erste Beschleunigungsmoment BM1.In a first time interval Δt ₁ , the driver's attention is not reduced. The car 1 is therefore operated in the first operating mode. The change position corresponds to the first operating mode WS in the present case, a percentage position of the adjusting element 14th of about 15%. The actual current position of the actuator 14th is as in the second diagram B. 45% is evident. So it becomes a first acceleration torque BM1 given. At the time t ₁ it is determined that the driver's attention is reduced. Following this point in time t ₁ therefore becomes the motor vehicle 1 operated during a time interval Δt ₂ in the second operating mode. In the second operating mode, the position corresponds to the change position WS compared to the first operating mode, a larger percentage value of the position of the adjusting element 14th , in this case about 40%. As a result, following the timing t ₁ the specified acceleration torque BM until finally a constant second acceleration torque is reduced BM2 is specified, which is smaller than the first acceleration torque BM1 .

Im Folgenden wird mit Bezug auf 4 ein weiteres Ausführungsbeispiel des Verfahrens näher erläutert. Hierzu zeigt 4 ein viertes Diagramm D und ein fünftes Diagramm E. Die Abszisse des vierten Diagramms D und des fünften Diagramms E beschreibt dabei jeweils die aktuelle Stellung des Stellelements 14. Die Ordinate des vierten Diagramms D und des fünften Diagramms E beschreibt jeweils das vorgegebene Moment M. In dem vierten Diagramm D ist eine erste Kennlinie KL1 dargestellt. In dem ersten Betriebsmodus werden das Verzögerungsmoment VM und das Beschleunigungsmoment BM in Abhängigkeit von dieser ersten Kennlinie KL1 vorgegeben. In dem fünften Diagramm E ist eine zweite Kennlinie KL2 dargestellt. In dem zweiten Betriebszustand werden das Beschleunigungsmoment BM und das Verzögerungsmoment VM in Abhängigkeit von der zweiten Kennlinie KL2 vorgegeben. Wie aus 4 ersichtlich ist, weisen die erste Kennlinie KL1 und die zweite Kennlinie KL2 bei einer prozentualen Stellung des Stellelements 14 von 0%, wenn sich also das Stellelement 14 in der ersten Endstellung befindet, denselben Wert für das Verzögerungsmoment VM auf. Außerdem weisen die erste Kennlinie KL1 und die zweite Kennlinie KL2 auch denselben Wert für das Beschleunigungsmoment BM auf, wenn sich das Stellelement 14 in der zweiten Endstellung befindet, wenn also die prozentuale Stellung des Stellelements 14 einen Wert von 100% aufweist. Für zwischen der ersten Endstellung und der zweiten Endstellung gelegene Stellungen des Stellelements 14 weist die zweite Kennlinie KL2 jeweils einen geringeren Wert für das Moment M auf als die erste Kennlinie KL1.In the following, with reference to 4th another embodiment of the method explained in more detail. This shows 4th a fourth diagram D. and a fifth diagram E. . The abscissa of the fourth graph D. and the fifth diagram E. describes the current position of the actuator 14th . The ordinate of the fourth diagram D. and the fifth diagram E. describes the given moment M. In the fourth diagram D. is a first characteristic KL1 shown. In the first operating mode, the deceleration torque VM and the acceleration torque BM depending on this first characteristic KL1 given. In the fifth diagram E. is a second characteristic KL2 shown. In the second operating state, the acceleration torque BM and the deceleration torque VM depending on the second characteristic KL2 given. How out 4th can be seen, exhibit the first characteristic KL1 and the second characteristic KL2 with a percentage position of the adjusting element 14th of 0%, so if the actuator 14th is in the first end position, the same value for the deceleration torque VM on. Also show the first characteristic KL1 and the second characteristic KL2 also the same value for the acceleration torque BM on when the actuator 14th is in the second end position, so if the percentage position of the adjusting element 14th has a value of 100%. For positions of the adjusting element located between the first end position and the second end position 14th exhibits the second characteristic KL2 each has a lower value for the torque M than the first characteristic KL1 .

Im Folgenden wird mit Bezug auf 5 ein drittes Ausführungsbeispiel des Verfahrens näher erläutert. Hierzu zeigt 5 ein sechstes Diagramm F und ein siebtes Diagramm G. In dem sechsten Diagramm F ist die prozentuale Stellung des Stellelements 14 in Abhängigkeit von der Zeit t dargestellt. In dem siebten Diagramm G ist ein Wert des vorgegebenen Verzögerungsmoments VM in Abhängigkeit von der Zeit t dargestellt. Ab einem ersten Zeitpunkt t₁ unterschreitet die aktuelle Stellung des Stellelements 14 die Wechselstellung WS. Es wird deshalb ab dem ersten Zeitpunkt t₁ ein Verzögerungsmoment VM vorgegeben. Die Stellung des Stellelements 14 wird ab dem Zeitpunkt t₁ zunächst weiter verringert, dann konstant gehalten und anschließend erhöht, bis die Stellung des Stellelements 14 ab einem Zeitpunkt t₂ die Wechselstellung WS nicht mehr unterschreitet. Wie aus dem siebten Diagramm G ersichtlich ist, wird zwischen dem ersten Zeitpunkt t₁ und dem zweiten Zeitpunkt t₂ ein Verzögerungsmoment VM mit einem glatten Verlauf vorgegeben. Es wird dabei davon ausgegangen, dass das Kraftfahrzeug 1 zwischen dem ersten Zeitpunkt t₁ und dem zweiten Zeitpunkt t₂ in dem ersten Betriebsmodus betrieben wird. Die Aufmerksamkeit des Fahrers ist somit nicht verringert. Zwischen einem dritten Zeitpunkt t₃ und einem vierten Zeitpunkt t₄ weist die Verlagerung des Stellelementes 14 denselben Verlauf auf wie zwischen dem ersten Zeitpunkt t₁ und dem zweiten Zeitpunkt t₂ . Zwischen dem dritten Zeitpunkt t₃ und dem vierten Zeitpunkt t₄ ist allerdings die Aufmerksamkeit des Fahrers verringert. Das Kraftfahrzeug 1 wird demnach in dem zweiten Betriebsmodus betrieben. Wie aus dem siebten Diagramm G ersichtlich ist, wird das vorgegebene Verzögerungsmoment VM durch eine Störmomentschwingung SM überlagert, sodass das vorgegebene Verzögerungsmoment VM insgesamt einen schwingenden Verlauf aufweist. Die Störmomentschwingung SM beziehungsweise der schwingende Verlauf sind durch den Fahrer wahrnehmbar. Der Fahrer wird somit auf seine verringerte Aufmerksamkeit hingewiesen und kann darauf beispielsweise durch Einlegen einer Fahrtpause geeignet reagieren.In the following, with reference to 5 a third embodiment of the method explained in more detail. This shows 5 a sixth diagram F. and a seventh diagram G . In the sixth diagram F. is the percentage position of the control element 14th shown as a function of time t. In the seventh diagram G is a value of the predetermined deceleration torque VM shown as a function of time t. From a first point in time t ₁ falls below the current position of the control element 14th the change position WS . It will therefore from the first point in time t ₁ a moment of deceleration VM given. The position of the actuator 14th will be from the time t ₁ first reduced further, then kept constant and then increased until the position of the adjusting element 14th from a point in time t ₂ the change position WS no longer falls below. As in the seventh diagram G can be seen is between the first point in time t ₁ and the second point in time t ₂ a moment of deceleration VM given with a smooth gradient. It is assumed that the motor vehicle 1 between the first point in time t ₁ and the second point in time t ₂ is operated in the first operating mode. The driver's attention is therefore not reduced. Between a third point in time t ₃ and a fourth point in time t ₄ indicates the displacement of the actuator 14th same course as between the first point in time t ₁ and the second point in time t ₂ . Between the third time t ₃ and the fourth point in time t ₄ however, the driver's attention is reduced. The car 1 is therefore operated in the second operating mode. As in the seventh diagram G can be seen, the specified deceleration torque VM by a disturbance torque oscillation SM superimposed so that the specified deceleration torque VM overall has an oscillating course. The disturbance torque oscillation SM or the oscillating course can be perceived by the driver. The driver is thus informed of his reduced alertness and can react to this appropriately, for example by taking a break from driving.

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

US 9889853 B2 [0004]

Claims

Method for operating a motor vehicle (1) which has an actuating element (14) which can be displaced in particular continuously between a first end position and a second end position, an acceleration torque (BM) for the motor vehicle (1) being specified when a current position of the actuating element (14) exceeds a predeterminable change position (WS), and a deceleration torque (VM) for the motor vehicle (1) is predefined when the current position of the actuating element (14) falls below the change position (WS), characterized in that a The state of attentiveness of a driver of the motor vehicle (1) is determined, the acceleration torque (BM) and / or the deceleration torque (VM) being specified as a function of the determined state of attentiveness.

Procedure according to Claim 1 , characterized in that at least one parameter corresponding to the state of attentiveness of the driver is monitored, the state of attentiveness being determined as a function of the parameter.

Procedure according to Claim 2 , characterized in that a steering angle specification and / or an environmental parameter is monitored as a parameter.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the motor vehicle (1) is operated in a first operating mode when it is determined that attention is not reduced, and in a second operating mode when it is determined that attention is reduced.

Procedure according to Claim 4 , characterized in that in the second operating mode the deceleration torque (VM) and / or the acceleration torque (BM) are superimposed by a disturbance torque oscillation (SM).

Procedure according to Claim 5 , characterized in that the disturbance torque oscillation (SM) is changed as a function of the determined state of attentiveness.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a reduced acceleration torque (BM2) is specified in the second operating mode compared to the acceleration torque (BM1) that would be specified in the first operating mode if the adjusting element (14) were in the same position.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a larger deceleration torque (VM) is specified in the second operating mode compared to the deceleration torque (VM) that would be specified in the first operating mode if the adjusting element (14) were in the same position.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a position of the change position (WS) is changed as a function of the ascertained state of attentiveness.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that, when the adjusting element (14) is in the first end position, the deceleration torque (VM) is specified independently of the driver's attentiveness.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that, when the adjusting element (14) is in the second end position, the acceleration torque (BM) is specified independently of the driver's attentiveness.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that, depending on the determined state of attentiveness, a different one of several previously stored characteristic curves (KL1, KL2) is selected, the acceleration torque (BM) and / or the deceleration torque (VM) depending on the selected characteristic (KL1, KL2) can be specified.

Device (20) for operating a motor vehicle (1), wherein the motor vehicle (1) has an actuating element (14) which can be displaced in particular continuously between a first end position and a second end position, characterized in that the device (20) is a control unit (15) and is specially prepared for the purpose of using the control device (15) as intended, the method according to one of the Claims 1 to 12th perform.

Device (20) after Claim 13 , characterized by an environment sensor system (17) connected to the control device (15) in terms of communication technology and / or a steering angle sensor (19) connected in terms of communication technology to the control device (15).

Motor vehicle (1), with an adjusting element (14) which can be displaced in particular continuously between a first end position and a second end position, characterized by a device (20) according to one of the Claims 13 and 14th .