DE102015015128A1 - Method for stabilizing a vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Stabilisierung eines Fahrzeuges, welches mit betätigter Bremse an einer Steigung mit einem geringen Fahrbahnreibwert steht, wobei der Bewegungszustand des Fahrzeuges (1) überwacht wird und bei der Detektion eines Rutschens des Fahrzeuges (1) die Bremskraft an mindestens einem Fahrzeugrad (13) reduziert wird. Bei einem Verfahren, bei welchem das Fahrzeug zuverlässig den Berg hinabgeleitet, wird zur Reduzierung der Bremskraft eine kontrollierte allmähliche automatische Entbremsung durchgeführt wird, wodurch eine Lenkfähigkeit des Fahrzeuges (1) erlaubt wird.The invention relates to a method for stabilizing a vehicle, which is operated with a brake on a slope with a low Fahrreibreibwert, wherein the state of motion of the vehicle (1) is monitored and in the detection of slippage of the vehicle (1) the braking force on at least one vehicle (13) is reduced. In a method in which the vehicle reliably descends the hill, a controlled gradual automatic deceleration is performed to reduce the braking force, thereby allowing steering ability of the vehicle (1).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Stabilisierung eines Fahrzeuges, welches mit betätigter Bremse an einer Steigung mit einem geringen Fahrbahnreibwert steht, wobei der Bewegungszustand des Fahrzeuges überwacht wird und bei der Detektion eines Rutschens des Fahrzeuges die Bremskraft an mindestens einem Fahrzeugrad reduziert wird.The invention relates to a method for stabilizing a vehicle, which is operated with a brake on a slope with a low Fahrreibreibwert, wherein the state of motion of the vehicle is monitored and in the detection of a slipping of the vehicle, the braking force is reduced to at least one vehicle.

Es ist bekannt, dass ein Fahrzeug an einer Bergabfahrt mit betätigter Bremse steht, wobei das Fahrzeug im Stillstand mit der Steigung einen geringen Fahrbahnreibwert aufweist. Dabei kann es vorkommen, dass das Fahrzeug beginnt mit blockierten Rädern zu rutschen. Der Fahrer versucht, das Rutschen durch einen erhöhten Bremsdruck zu verhindern, wobei beim Fahrzeug die Seitenführungskraft instabil wird und somit das Fahrzeug nicht mehr lenkbar ist. Um die Seitenführungskraft wieder zu erlangen, muss der Fahrer gegen seinen Wunsch die Bremse lösen. Dies kann aber zur Folge haben, dass das Fahrzeug mit ungebremster Geschwindigkeit die Steigung hinabfährt.It is known that a vehicle is at a downhill with the brake applied, the vehicle having a low Fahrreibreibwert at a standstill with the slope. It may happen that the vehicle starts to slip with locked wheels. The driver tries to prevent slipping by an increased brake pressure, whereby the cornering force becomes unstable in the vehicle and thus the vehicle is no longer steerable. In order to regain the cornering power, the driver has to release the brake against his request. However, this can result in the vehicle going down the slope at unrestricted speed.

Aus der DE 103 22 125 A1 ist ein Verfahren zur Deaktivierung einer Hillholder-Funktion (Berganfahrhilfe) bekannt, bei welchem zur Verhinderung des Wegrollens des Fahrzeuges nach einem Haltevorgang ein erster Bremskraftwert an wenigstens einem Rad des Fahrzeuges fahrerunabhängig eingestellt und während einer vorgegebenen begrenzten Haltezeit gehalten wird. Dabei wird eine Querbewegung des Fahrzeuges charakterisierende Quergröße ermittelt und abhängig von der Quergröße ein Abbau der Bremskraft bereits vor Ablauf der vorgegebenen Haltezeit ermöglicht.From the DE 103 22 125 A1 a method for deactivating a hillholder function (Hill Start Assist) is known in which to prevent the vehicle from rolling away after a holding operation, a first braking force value is set independently of the driver on at least one wheel of the vehicle and held for a predetermined limited holding time. In this case, a transverse movement of the vehicle characterizing transverse size is determined and depending on the transverse size, a reduction of the braking force allows already before the expiration of the predetermined holding time.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur Stabilisierung des Fahrzeuges anzugeben, bei welchem der Fahrer trotz Rutschens die Seitenführung und somit die Lenkhoheit über das Fahrzeug wieder erlangt.The object of the invention is to provide a method for stabilizing the vehicle, in which the driver, despite slipping, regains the lateral guidance and thus the steering authority over the vehicle.

Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, sowie der Erklärung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren dargestellt sind.The invention results from the features of the independent claims. Advantageous developments and refinements are the subject of the dependent claims. Other features, applications and advantages of the invention will become apparent from the following description, as well as the explanation of embodiments of the invention, which are illustrated in the figures.

Die Aufgabe ist mit einem Verfahren dadurch gelöst, dass zur Reduzierung der Bremskraft eine kontrollierte allmähliche automatische Entbremsung durchgeführt wird, wodurch eine Lenkfähigkeit des Fahrzeuges erlaubt wird. Dies hat den Vorteil, dass durch die kontrollierte Entbremsung das Fahrzeug allmählich wieder seine Seitenführungskraft gewinnt und somit die Fahrstabilität erhöht wird.The object is achieved with a method in that, in order to reduce the braking force, a controlled gradual automatic braking is performed, whereby a steerability of the vehicle is allowed. This has the advantage that the vehicle gradually regains its cornering power by the controlled braking action and thus the driving stability is increased.

Vorteilhafterweise erfolgt die kontrollierte Entbremsung des Fahrzeuges durch eine zeitweise Aktivierung einer Bergabfahrhilfe, vorzugsweise einer Downhill Speed Regulation. Durch diese automatische Zuschaltung wird der Funktionskomfort im Fahrzeug erhöht, ohne dass der Fahrer bewusst Aktivitäten ausführen muss. Die Downhill Speed Regulation (DSR) stellt eine Bergabfallhilfe für Fahrzeuge mit Allrad-Antrieb dar, mittels welcher die gefahrene Geschwindigkeit des Fahrzeuges auf eine vorgewählte Bergabgeschwindigkeit eingestellt wird. Somit wird das Fahrzeug automatisch auf eine niedrige Geschwindigkeit eingestellt, was dem Fahrer erlaubt, das Fahrzeug zu lenken.Advantageously, the controlled deceleration of the vehicle by a temporary activation of a downhill help, preferably a downhill speed regulation. This automatic activation increases the functional comfort in the vehicle without the driver having to consciously carry out activities. The Downhill Speed Regulation (DSR) is a fall-off aid for four-wheel-drive vehicles, which sets the vehicle's speed to a preselected downhill speed. Thus, the vehicle is automatically set to a low speed, allowing the driver to steer the vehicle.

In einer Alternative erfolgt das kontrollierte Entbremsen des Fahrzeuges durch die zeitweise Aktivierung einer elektronischen Bremskraftverteilung. Eine solche elektronische Bremskraftverteilung verteilt den Bremsdruck zwischen der Vorder- und der Hinterachse und stabilisiert so das Fahrzeug. Auch dies führt dazu, dass der Fahrer die Lenkfähigkeit des Fahrzeuges wiedererlangt. Durch die kontrollierte automatische Entbremsung, die zwischen Vorder- und Hinterachse durchgeführt wird, kann das Fahrzeug gefahrlos bewegt werden.In an alternative, the controlled braking of the vehicle is carried out by the temporary activation of an electronic brake force distribution. Such an electronic brake force distribution distributes the brake pressure between the front and the rear axle and thus stabilizes the vehicle. This also causes the driver regains the steering ability of the vehicle. The controlled automatic deceleration, which is carried out between the front and rear axles, allows the vehicle to be moved safely.

In einer Ausführungsform weist das Fahrzeug bei der kontrollierten Entbremsung eine Fahrzeuggeschwindigkeit von 2 bis 18 km/h auf. Mittels einer solchen Kleingeschwindigkeit wird eine Unfallgefahr mit anderen Fahrzeugen oder der Umgebung des Fahrzeuges reduziert.In one embodiment, the vehicle has a vehicle speed of 2 to 18 km / h during controlled braking. By means of such a low speed accident risk with other vehicles or the environment of the vehicle is reduced.

In einer Variante wird auf ein Rutschen des Fahrzeuges erkannt, wenn ein Lenkrad des Fahrzeuges sich in einer Gerade-Stellung befindet und gleichzeitig eine Gier-Bewegung des Fahrzeuges detektiert wird. Dieser Zustand lässt sich durch eine Vielzahl an sich im Fahrzeug vorhandener Sensoren detektieren. Ein Rutschen kann anhand des Verlaufes des Lenkwinkelsignals erkannt werden, dass sich, auf das Fahrzeug bezogen, unplausibel verhält.In one variant, a slip of the vehicle is detected when a steering wheel of the vehicle is in a straight line position and at the same time a yaw movement of the vehicle is detected. This condition can be detected by a large number of sensors present in the vehicle. A slip can be detected on the basis of the course of the steering angle signal that, relative to the vehicle, behaves implausibly.

In einer Alternative wird auf ein Rutschen des Fahrzeuges erkannt, wenn bei aktivierter elektronischer Bremskraftverteilung eine verminderte Lenkfähigkeit des Fahrzeuges auftritt. Mittels der elektronischen Lenkkraftverteilung herrscht an der Vorderachse bereits eine minimierte Seitenführung. Die Seitenführungskraft stellt eine Kraft auf das Rad in der Kontaktzone Rad und Fahrbahn senkrecht auf der Schnittlinie Fahrbahn und Radmittenebene dar. Auch dies lässt sich einfach durch die an sich im Fahrzeug verbaute Sensorik feststellen.In an alternative, it is detected that the vehicle is slipping if a reduced steering ability of the vehicle occurs when the electronic brake force distribution is activated. By means of the electronic steering force distribution there is already a minimized lateral guidance on the front axle. The cornering force represents a force on the wheel in the contact zone wheel and roadway perpendicular to the intersection of the roadway and wheel center plane. Again, this can be easily determined by the built-in sensors in the vehicle.

In einer Ausgestaltung wird zur Verbesserung der Lenkfähigkeit des Fahrzeuges ein Bremsmoment an einer Vorderachse des Fahrzeuges reduziert. Somit wird die Lenkfähigkeit wieder hergestellt, indem die Seitenführungskraft des Fahrzeuges erhöht wird. In one embodiment, a braking torque on a front axle of the vehicle is reduced to improve the steering ability of the vehicle. Thus, the steering ability is restored by increasing the cornering force of the vehicle.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der – gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung – zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale können für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand der Erfindung bilden, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separater Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.Further advantages, features and details will become apparent from the following description in which - where appropriate, with reference to the drawings - at least one embodiment is described in detail. Described and / or illustrated features may form the subject of the invention itself or in any meaningful combination, optionally also independent of the claims, and in particular may also be the subject of one or more separate application / s. The same, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference numerals.

Es zeigen:Show it:

1 eine Prinzipdarstellung eines Fahrzeuges an einem Gefälle. 1 a schematic diagram of a vehicle on a slope.

In 1 ist ein Fahrzeug 1 dargestellt, welches sich in einer Bergabfahrt befindet und auf abschüssiger Fahrbahn 3 gehalten hat. Das Fahrzeug 1 ist dabei abgebremst, wobei ein Bremsvordruck von p > 0 vorhanden ist. Zum Zeitpunkt der Bremsung steht das Fahrzeug 1 still, wobei alle, durch Drehzahlsensoren 5 detektierten Radgeschwindigkeiten null sind. Aufgrund der geringeren Reibungskraft zwischen Fahrzeug 1 und Fahrbahn 3 gerät aber aufgrund der abschüssigen Strecke das Fahrzeug 1 ins Rutschen und beginnt sich einzudrehen. Dies lässt sich mittels eines Gierratensensors 7 des Fahrzeuges 1 detektieren, da beim Eindrehen des Fahrzeuges 1 die Gierrate deutlich ansteigt, wobei sich die Querbeschleunigung des Fahrzeuges 1 erhöht und das Fahrzeug 1 seine Seitenstabilität verliert.In 1 is a vehicle 1 shown, which is located in a downhill and on a sloping road 3 has held. The vehicle 1 is braked, with a brake pressure of p> 0 is present. At the time of braking the vehicle is stationary 1 silent, being all, by speed sensors 5 detected wheel speeds are zero. Due to the lower frictional force between the vehicle 1 and roadway 3 but due to the steep track the vehicle 1 slip and start to turn. This can be done by means of a yaw rate sensor 7 of the vehicle 1 detect, when screwing in the vehicle 1 the yaw rate increases significantly, with the lateral acceleration of the vehicle 1 raised and the vehicle 1 loses its lateral stability.

Zusätzlich kann im Verlauf eines Lenkwinkelsignales, welches von einem Lenkwinkelsensor 9 abgegeben wird, erkannt werden, ob sich das Fahrzeug 1, bezogen auf das Lenkwinkelsignal, unplausibel verhält, da das Lenkrad 11 zwar in Geradeaus-Stellung steht, aber dennoch ein Gieren des Fahrzeuges 1 erkannt wird. Ist dies der Fall, so wird kurzzeitig eine Bergabfahrhilfe 15 aktiviert. Diese Bergabfahrhilfe 15, die auch als Downhill Speed Regulation (DSR) bekannt ist, hält das Fahrzeug 1 automatisch auf einer eingestellten niedrigen Geschwindigkeit. Zur Aktivierung dieser Bergabfahrhilfe 15 ist es natürlich notwendig, dass die Bremswirkung an den Rädern 13 des Fahrzeuges 1 allmählich nachlässt. Allerdings wird der Bremsdruck, welcher auf die Fahrzeugräder 13 wirkt, nicht vollständig abgesenkt, da das Fahrzeug 1 auf der niedrigen Geschwindigkeit von etwa 2 bis 18 km/h gehalten werden muss.In addition, in the course of a steering angle signal, which from a steering angle sensor 9 is issued, be recognized, whether the vehicle 1 , relative to the steering angle signal, implausible behaves as the steering wheel 11 Although in straight-ahead position, but still a yawning of the vehicle 1 is recognized. If this is the case, then briefly a downhill help 15 activated. This downhill help 15 Also known as Downhill Speed Regulation (DSR), the vehicle stops 1 automatically at a set low speed. To activate this downhill help 15 Of course it is necessary that the braking effect on the wheels 13 of the vehicle 1 gradually wears off. However, the brake pressure is applied to the vehicle wheels 13 acts, not completely lowered, as the vehicle 1 must be kept at the low speed of about 2 to 18 km / h.

Zusätzlich zu der Bergabfahrhilfe kann auch eine elektronische Bremsverteilung (Electronic Rate Force Distribution) zeitweise automatisch zugeschaltet werden. Damit wird sichergestellt, dass ausgehend von dem anfänglich sicher erkannten Stillstand des Fahrzeuges 1 die Lenkfähigkeit für das Fahrzeug 1 wieder hergestellt wird, so dass dieses kontrolliert hinabrutschen kann.In addition to the downhill assistance, an electronic brake system (Electronic Rate Force Distribution) can be switched on automatically at times. This ensures that, starting from the initially safely detected standstill of the vehicle 1 steering ability for the vehicle 1 is restored so that it can slide down controlled.

In einem weiteren Beispiel steht das Fahrzeug 1 ebenfalls an einem abschüssigen Gelände, wobei der Fahrer das Fahrzeug 1 abbremst, wodurch, wie im vorhergehenden Beispiel, das Fahrzeug steht und die Radgeschwindigkeiten null betragen. Allerdings ist bei diesem Beispiel bei der Abbremsung des Fahrzeuges die elektronische Bremskraftverteilung schon aktiviert, die im vorgegebenen Fall auf die Vorderachse des einen Allrad-Antrieb aufweisenden Fahrzeuges 1 einwirkt. Durch diese Einwirkung auf die Vorderachse herrscht eine verminderte Seitenführung, so dass die Lenkfähigkeit des Fahrzeuges 1 vermindert ist. Um dem entgegenzuwirken, wird das Fahrerbremsmoment an der Vorderachse durch die automatische Entbremsung reduziert. Durch diese automatische Entbremsung und die gleichzeitige Aktivierung der Bergabfahrhilfe wird zuverlässig dafür gesorgt, dass der Fahrer die Lenkhoheit über das Fahrzeug 1 wieder erlangt.In another example, the vehicle is 1 also on a sloping terrain, where the driver is the vehicle 1 slows down, which, as in the previous example, the vehicle is stationary and the wheel speeds are zero. However, in this example, in the deceleration of the vehicle, the electronic brake force distribution is already activated, in the given case on the front axle of the four-wheel drive vehicle having 1 acts. Due to this effect on the front axle, there is a reduced cornering, so that the steering ability of the vehicle 1 is reduced. To counter this, the driver's braking torque on the front axle is reduced by the automatic braking. This automatic braking and the simultaneous activation of downhill assistance is reliably ensured that the driver steering power over the vehicle 1 recovered.

Mit der vorgeschlagenen Lösung wird ausgehend von einem anfänglich sicher erkannten Stillstand des Fahrzeuges die Bergabfahrhilfe und/oder die elektronische Bremskraftverteilung initiiert, wodurch die Lenkfähigkeit des Fahrzeuges wieder hergestellt wird. Somit kann das Fahrzeug kontrolliert hinabrutschen.With the proposed solution, starting from an initially safely detected standstill of the vehicle, the downhill assistance and / or the electronic brake force distribution is initiated, whereby the steering ability of the vehicle is restored. Thus, the vehicle can slide down controlled.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.Although the invention has been further illustrated and explained in detail by way of preferred embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples, and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art without departing from the scope of the invention. It is therefore clear that a multitude of possible variations exists. It is also to be understood that exemplified embodiments are really only examples that are not to be construed in any way as limiting the scope, uses, or configuration of the invention. Rather, the foregoing description and description of the figures enable one skilled in the art to practice the exemplary embodiments, and those skilled in the art, having the benefit of the disclosed inventive concept, can make various changes, for example, to the function or arrangement of individual elements recited in an exemplary embodiment, without To leave the protection afforded by the claims and their legal equivalents, such as further explanations in the description, is defined.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Fahrzeugvehicle
33
Fahrbahnroadway
55
DrehzahlsensorSpeed sensor
77
GierratensensorYaw rate sensor
99
LenkwinkelsensorSteering angle sensor
1111
Lenkradsteering wheel
1313
Fahrzeugradvehicle
1515
BergabfahrhilfeHill Descent Control

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 10322125 A1 [0003] DE 10322125 A1 [0003]

Claims (7)

Verfahren zur Stabilisierung eines Fahrzeuges, welches mit betätigter Bremse an einer Steigung mit einem geringen Fahrbahnreibwert steht, wobei der Bewegungszustand des Fahrzeuges (1) überwacht wird und bei der Detektion eines Rutschens des Fahrzeuges (1) die Bremskraft an mindestens einem Fahrzeugrad (13) reduziert wird, dadurch gekennzeichnet, dass zur Reduzierung der Bremskraft eine kontrollierte allmähliche automatische Entbremsung durchgeführt wird, wodurch eine Lenkfähigkeit des Fahrzeuges (1) erlaubt wird.A method for stabilizing a vehicle, which is operated with a brake on a slope with a low Fahrreibreibwert, wherein the state of motion of the vehicle ( 1 ) is monitored and in the detection of a slipping of the vehicle ( 1 ) the braking force on at least one vehicle wheel ( 13 ) is reduced, characterized in that for the reduction of the braking force, a controlled gradual automatic deceleration is performed, whereby a steering ability of the vehicle ( 1 ) is allowed. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die kontrollierte Entbremsung des Fahrzeuges (1) durch eine zeitweise Aktivierung einer Bergabfahrhilfe (15), vorzugsweise einer Downhill Speed Regulation, erfolgt.A method according to claim 1, characterized in that the controlled deceleration of the vehicle ( 1 ) by a temporary activation of a downhill assistance ( 15 ), preferably a downhill speed regulation. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das kontrollierte Entbremsen des Fahrzeuges (1) durch die zeitweise Aktivierung einer elektronischen Bremskraftverteilung erfolgtA method according to claim 1 or 2, characterized in that the controlled braking of the vehicle ( 1 ) is effected by the temporary activation of an electronic brake force distribution Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) bei der kontrollierten Entbremsung eine Fahrzeuggeschwindigkeit von 2 bis 18 km/h aufweist.Method according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the vehicle ( 1 ) has a vehicle speed of 2 to 18 km / h during controlled braking. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf ein Rutschen des Fahrzeuges (1) erkannt wird, wenn ein Lenkrad (11) des Fahrzeuges (1) sich in einer Geradeaus-Stellung befindet und eine Gier-Bewegung des Fahrzeuges (1) detektiert wird.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that upon slippage of the vehicle ( 1 ) is detected when a steering wheel ( 11 ) of the vehicle ( 1 ) is in a straight-ahead position and a yaw movement of the vehicle ( 1 ) is detected. Verfahren nach Anspruch 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass auf ein Rutschen des Fahrzeuges (1) erkannt wird, wenn bei aktivierter elektronischer Bremskraftverteilung eine verminderte Lenkfähigkeit des Fahrzeuges (1) auftritt.A method according to claim 1 to 4, characterized in that on a slippage of the vehicle ( 1 ) is detected, if with activated electronic brake force distribution a reduced steering ability of the vehicle ( 1 ) occurs. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass zur Verbesserung der Lenkfähigkeit des Fahrzeuges (1) ein Bremsmoment an einer Vorderachse des Fahrzeuges (1) reduziert wird.A method according to claim 6, characterized in that to improve the steering ability of the vehicle ( 1 ) a braking torque on a front axle of the vehicle ( 1 ) is reduced.
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