DE102020209996A1 - Steuervorrichtung und Verfahren zum Betreiben eines elektromechanischen Bremskraftverstärkers eines Bremssystems eines Fahrzeugs - Google Patents

Steuervorrichtung und Verfahren zum Betreiben eines elektromechanischen Bremskraftverstärkers eines Bremssystems eines Fahrzeugs Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung für zumindest einen elektromechanischen Bremskraftverstärker eines Bremssystems eines Fahrzeugs und ein korrespondierendes Verfahren zum Betreiben eines elektromechanischen Bremskraftverstärkers eines Bremssystems eines Fahrzeugs durch Festlegen mindestens einer Soll-Größe bezüglich eines Soll-Betriebsmodus des elektromechanischen Bremskraftverstärkers zumindest unter Berücksichtigung eines vorgegebenen Soll-Vordrucks (ptarget) und einer vorgegebenen Druck-Weg-Kennlinie des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (S1), Ansteuern des elektromechanischen Bremskraftverstärkers unter Berücksichtigung der mindestens einen festgelegten Soll-Größe (S2), und Messen eines Ist-Vordrucks (pmeasured), welcher zumindest in einem dem elektromechanischen Bremskraftverstärker nachgeordneten Hauptbremszylinder des Bremssystems vorliegt (S6), wobei sofern der gemessene Ist-Vordruck (pmeasured) von dem vorgegebenen Soll-Vordruck (ptarget) abweicht oder um zumindest eine vorgegebene Mindestdifferenz abweicht, ermittelt wird, ob ein Bremsflüssigkeitsvolumen ungleich Null in mindestens einer Speicherkammer des Bremssystems zwischengespeichert ist (S8), und/oder ermittelt wird, ob mindestens ein Radauslassventil des Bremssystems geöffnet ist (S12).

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung für zumindest einen elektromechanischen Bremskraftverstärker eines Bremssystems eines Fahrzeugs. Ebenso betrifft die Erfindung einen elektromechanischen Bremskraftverstärker für ein Bremssystem eines Fahrzeugs und ein Bremssystem für ein Fahrzeug. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines elektromechanischen Bremskraftverstärkers eines Bremssystems eines Fahrzeugs.
  • Stand der Technik
  • Aus dem Stand der Technik, wie beispielsweise der DE 10 2016 208 529 A1 , sind Bremssysteme bekannt, welche jeweils mit einem ihrem Hauptbremszylinder vorgelagerten elektromechanischen Bremskraftverstärker, mindestens einer Speicherkammer und mindestens einem Radauslassventil ausgestattet sind.
  • Offenbarung der Erfindung
  • Die Erfindung schafft eine Steuervorrichtung für zumindest einen elektromechanischen Bremskraftverstärker eines Bremssystems eines Fahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 1, einen elektromechanischen Bremskraftverstärker für ein Bremssystem eines Fahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 5, ein Bremssystem für ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 6 und ein Verfahren zum Betreiben eines elektromechanischen Bremskraftverstärkers eines Bremssystems eines Fahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 7.
  • Vorteile der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung schafft verbesserte Möglichkeiten zur Reaktion auf eine Abweichung eines durch Betreiben eines elektromechanischen Bremskraftverstärkers eines Bremssystems eines Fahrzeugs tatsächlich bewirkten Ist-Vordrucks von einem gewünschten Soll-Vordruck in zumindest einem dem elektromechanischen Bremskraftverstärker nachgeordneten Hauptbremszylinder des Bremssystems. Im Unterschied zum Stand der Technik berücksichtigt die vorliegende Erfindung, dass Abweichungen des gemessenen Ist-Vordrucks von dem gewünschten Soll-Vordruck nicht nur auf Abweichungen einer beim Betreiben des elektromechanischen Bremskraftverstärkers berücksichtigen Druck-Weg-Kennlinie von einer tatsächlichen Druck-Weg-Charakteristik des elektromechanischen Bremskraftverstärkers, sondern auch auf ein Bremsflüssigkeitsvolumen ungleich Null in mindestens einer Speicherkammer des Bremssystems zurückführbar sein können. Ebenso berücksichtigt die vorliegende Erfindung, dass bei Abweichungen des gemessenen Ist-Vordrucks von dem gewünschten Soll-Vordruck, eine vorteilhafte Strategie zum Bewirken des gewünschten Soll-Vordrucks häufig auch davon abhängt, ob ein Bremsflüssigkeitsvolumen ungleich Null in mindestens einer Speicherkammer des Bremssystems vorliegt und/oder ob mindestens ein Radauslassventil des Bremssystems zumindest teil-offen vorliegt. Die vorliegende Erfindung ermöglicht auf diese Weise einem Fahrer eines die Erfindung nutzenden Fahrzeugs einen guten Bremskomfort beim Abbremsen seines Fahrzeugs.
  • In einer vorteilhaften Ausführungsform der Steuervorrichtung ist die Elektronikeinrichtung zusätzlich dazu ausgelegt und/oder programmiert, sofern der gemessene Ist-Vordruck kleiner als der vorgegebene Soll-Vordruck oder um zumindest die vorgegebene Mindestdifferenz kleiner als der vorgegebene Soll-Vordruck ist, abzufragen oder zu ermitteln, ob ein Bremsflüssigkeitsvolumen ungleich Null in der mindestens einen Speicherkammer des Bremssystems zwischengespeichert ist, und/oder, sofern der gemessene Ist-Vordruck größer als der vorgegebene Soll-Vordruck oder um zumindest die vorgegebene Mindestdifferenz größer als der vorgegebene Soll-Vordruck ist, abzufragen oder zu ermitteln, ob das mindestens eine Radauslassventil des Bremssystems geöffnet ist. Die hier beschriebene Ausführungsform der Steuervorrichtung kann somit dazu ausgelegt sein, zu berücksichtigen, dass ein zu niedriger gemessener Ist-Vordruck oft auf ein Bremsflüssigkeitsvolumen ungleich Null in der mindestens einer Speicherkammer des Bremssystems zurückzuführen ist. Alternativ oder ergänzend kann die beschriebene Ausführungsform der Steuervorrichtung auch dazu ausgelegt sein, sofern das mindestens eine Radauslassventil des Bremssystems zumindest teil-offen ist, einen zu hohen gemessenen Ist-Vordruck mittels einer Bremsflüssigkeitsverschiebung durch das mindestens eine zumindest teil-offene Radauslassventil des Bremssystems, und andernfalls mittels des elektromechanischen Bremskraftverstärkers des Bremssystems zu korrigieren.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Steuervorrichtung ist die Elektronikeinrichtung, sofern der gemessene Ist-Vordruck kleiner als der vorgegebene Soll-Vordruck oder um zumindest die vorgegebene Mindestdifferenz kleiner als der vorgegebene Soll-Vordruck ist und die Elektronikeinrichtung ermittelt oder aus einer abgefragten Information ausliest, dass kein Bremsflüssigkeitsvolumen ungleich Null in der mindestens einen Speicherkammer des Bremssystems zwischengespeichert ist, oder sofern der gemessene Ist-Vordruck größer als der vorgegebene Soll-Vordruck oder um zumindest die vorgegebene Mindestdifferenz größer als der vorgegebene Soll-Vordruck ist, zusätzlich dazu ausgelegt und/oder programmiert, mindestens einen Kennwert der vorgegebenen Druck-Weg-Kennlinie des elektromechanischen Bremskraftverstärkers zumindest unter Berücksichtigung des gemessenen Ist-Vordrucks und des vorgegebenen Soll-Vordrucks neu festzulegen. Die hier beschriebene Ausführungsform der Steuervorrichtung ist somit dazu geeignet, gezielt zu erkennen, wann eine Abweichung des gemessenen Ist-Vordrucks von dem gewünschten Soll-Vordruck tatsächlich auf „Fehlern“ in der für den elektromechanischen Bremskraftverstärker vorgegebenen Druck-Weg-Kennlinie beruht und gegebenenfalls mittels einer Neufestlegung des mindestens einen Kennwerts der vorgegebenen Druck-Weg-Kennlinie die „Fehler“ herauszukorrigieren. Auf diese Weise kann eine Verlässlichkeit einer mittels der „korrigierten“ Druck-Weg-Kennlinie des elektromechanischen Bremskraftverstärkers ausgeführte Ansteuerung des elektromechanischen Bremskraftverstärkers verbessert werden.
  • Als vorteilhafte Weiterbildung der Steuervorrichtung kann die Elektronikeinrichtung, sofern der gemessene Ist-Vordruck von dem vorgegebenen Soll-Vordruck abweicht oder um zumindest eine vorgegebene Mindestdifferenz abweicht, und sofern die Elektronikeinrichtung ermittelt oder aus einer abgefragten Information ausliest, dass kein Bremsflüssigkeitsvolumen ungleich Null in der mindestens einem Speicherkammer des Bremssystems zwischengespeichert ist, und/oder dass kein Radauslassventil des Bremssystems geöffnet ist, auch dazu ausgelegt und/oder programmiert sein, die mindestens eine Soll-Größe zumindest unter Berücksichtigung des gemessenen Ist-Vordrucks und des vorgegebenen Soll-Vordrucks neu festzulegen und den elektromechanischen Bremskraftverstärker unter Berücksichtigung der mindestens einen neu festgelegten Soll-Größe nochmals anzusteuern. Vorzugsweise geschieht das Neufestlegen der mindestens einen Soll-Größe unter zusätzlicher Berücksichtigung der „korrigierten“ Druck-Weg-Kennlinie mit dem mindestens einen neu festgelegten Kennwert. Wie anhand der nachfolgenden Beschreibungen deutlich wird, ist eine derartige Korrektur/Regelung des Ist-Vordrucks auf den gewünschten Soll-Vordruck unter Beibehaltung eines guten Bremskomforts für den Fahrer ausführbar.
  • Die vorausgehend beschriebenen Vorteile sind auch bei einem elektromechanischen Bremskraftverstärker für ein Bremssystem eines Fahrzeugs, welcher einem Hauptbremszylinder des Bremssystems vorlagerbar oder vorgelagert ist, und mit einer entsprechenden Steuervorrichtung ausgebildet ist, gewährleistet.
  • Auch ein Bremssystem für ein Fahrzeug mit einer entsprechenden Steuervorrichtung und dem zusammenwirkenden elektromechanischen Bremskraftverstärker oder einem derartigen elektromechanischen Bremskraftverstärker, einem Hauptbremszylinder, welchem der jeweilige elektromechanische Bremskraftverstärker vorgelagert ist, und zumindest mindestens einer Speicherkammer und/oder mindestens einem Radauslassventil gewährleistet die oben beschriebenen Vorteile.
  • Des Weiteren schafft auch ein Ausführen eines korrespondierenden Verfahrens zum Betreiben eines elektromechanischen Bremskraftverstärkers eines Bremssystems eines Fahrzeugs die oben beschriebenen Vorteile. Es wird ausdrücklich darauf hingewiesen, dass das Verfahren zum Betreiben eines elektromechanischen Bremskraftverstärkers eines Bremssystems eines Fahrzeugs gemäß den oben erläuterten Ausführungsformen der Steuervorrichtung, des elektromechanischen Bremskraftverstärkers und/oder des Bremssystems weitergebildet werden kann.
  • Figurenliste
  • Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend anhand der Figuren erläutert. Es zeigen:
    • 1a bis 1f ein Flussdiagramm, schematische Teildarstellungen eines Bremssystems eines Fahrzeugs und Koordinatensysteme zum Erläutern einer Ausführungsform des Verfahrens zum Betreiben eines elektromechanischen Bremskraftverstärkers eines Bremssystems eines Fahrzeugs; und
    • 2 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Steuervorrichtung, bzw. des damit ausgebildeten Bremssystems.
  • Ausführungsformen der Erfindung
  • 1a bis 1f zeigen ein Flussdiagramm, schematische Teildarstellungen eines Bremssystems eines Fahrzeugs und Koordinatensysteme zum Erläutern einer Ausführungsform des Verfahrens zum Betreiben eines elektromechanischen Bremskraftverstärkers eines Bremssystems eines Fahrzeugs.
  • Es wird darauf hingewiesen, dass eine Ausführbarkeit des im Weiteren beschriebenen Verfahrens auf keinen speziellen Fahrzeugtyp/Kraftfahrzeugtyp des mit dem Bremssystem ausgestatteten Fahrzeugs/Kraftfahrzeugs limitiert ist. Auch die in den 1b bis 1d gezeigten schematischen Teildarstellungen des Bremssystems sind nur beispielhaft zu interpretieren. Das im Weiteren beschriebene Verfahren ist mit (nahezu) jedem Bremssystemtyp ausführbar, welcher mit einem Hauptbremszylinder 10, einem dem Hauptbremszylinder 10 vorgelagerten elektromechanischen Bremskraftverstärker 12 (mit einem Motor), und zumindest mindestens einer Speicherkammer 14 und/oder mindestens einem Radauslassventil 16a und 16b ausgestattet ist, wobei noch mindestens ein Radbremszylinder 20a und 20b an dem Hauptbremszylinder 10 des jeweiligen Bremssystems anwendbar/angebunden ist. Mit der mindestens einen Speicherkammer 14 ist nicht ein an dem Hauptbremszylinder 10 über mindestens eine Schnüffelbohrung angebundenes Bremsflüssigkeitsreservoir 18 (vorzugsweise mit einem Einfüllstutzen) gemeint. Unter dem mindestens einen Radauslassventil 16a und 16b ist jeweils ein Ventil zu verstehen, über welches der mindestens eine zugeordnete Radbremszylinder 20a und 20b derart mit der mindestens einen angebundenen Speicherkammer 14 verbunden ist, dass Bremsflüssigkeit über das jeweils zumindest teiloffen vorliegende Radauslassventil 16a und 16b aus dem mindestens einen zugeordneten Radbremszylinder 20a und 20b in die mindestens eine angebundene Speicherkammer 14 transferierbar ist.
  • Die in den 1b bis 1d wiedergegebene Ausstattung des dargestellten ersten Bremskreises des Bremssystems mit mindestens einem Radeinlassventil 22a und 22b, einem Umschaltventil 24, einem Hochdruckschaltventil 26, mindestens einer Pumpe 28 mit einem Pumpenmotor 30, einer Drosseleinrichtung 32, einem Vordrucksensor 34 und einem Rückschlagventil 36 ist lediglich optional. Wahlweise kann ein nicht dargestellter zweiter Bremskreis des Bremssystems dem ersten Bremskreis entsprechend oder abweichend von dem ersten Bremskreis ausgebildet sein.
  • In einem Verfahrensschritt S1 wird mindestens eine Soll-Größe bezüglich eines Soll-Betriebsmodus des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12 zumindest unter Berücksichtigung eines vorgegebenen Soll-Vordrucks ptarget und einer vorgegebenen Druck-Weg-Kennlinie kstandard des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12 festgelegt. Als die mindestens eine Soll-Größe können z.B. eine dem Motor des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12 zuzuführende Soll-Stromstärke und/oder eine Soll-Bestromungsdauer des Motors in dem Verfahrensschritt S1 festgelegt werden.
  • Der Soll-Vordruck ptarget ist vorzugsweise von einer Geschwindigkeitssteuervorrichtung des Fahrzeugs vorgegeben. Der Soll-Vordruck ptarget kann auch (indirekt) mittels einer angeforderten Soll-Verzögerung des Fahrzeugs und/oder mittels einer auf das Fahrzeug auszuübenden Soll-Bremskraft von der Geschwindigkeitssteuervorrichtung vorgegeben sein. In diesem Fall wird der Soll-Vordruck ptarget unter Berücksichtigung der jeweils von der Geschwindigkeitssteuervorrichtung angeforderten Größe festgelegt. Unter der Geschwindigkeitssteuervorrichtung kann eine Automatik zur Vorgabe zumindest einer mittels des Bremssystems zu bewirkenden Fahrzeugverzögerung verstanden werden. Die Geschwindigkeitssteuervorrichtung kann z.B. ein Abstandsregeltempomat (wie insbesondere ein ACC-System, Adaptive Cruise Control), eine Notbremsvorrichtung und/oder eine Automatik zum autonomen Fahren des Fahrzeugs sein. Bevorzugter Weise wird der Soll-Vordruck ptarget von der Geschwindigkeitssteuervorrichtung angefordert, während ein dem Hauptbremszylinder 10 vorgelagertes Bremsbetätigungselement 38 , welches von einem Fahrer durch Betätigung des Bremsbetätigungselements 38 aus seiner unbetätigten Stellung verstellbar ist, in seiner unbetätigten Stellung vorliegt. Unter dem Bremsbetätigungselement 38 kann beispielsweise ein Bremspedal 38 verstanden werden.
  • Unter der Druck-Weg-Kennlinie kstandard ist eine für den elektromechanischen Bremskraftverstärker 12 vorgegebene Kennlinie zu verstehen, von welcher angenommen wird, dass sie einer tatsächlich vorliegenden Druck-Weg-Charakteristik des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12 entspricht. Die Druck-Weg-Kennlinie kstandard kann insbesondere eine von einem Vestellweg x eines verstellbaren Kolbens des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12 abhängige Funktion eines Vordruckschätzwerts, welcher (ausschließlich) mittels Betriebs des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12 bewirkt ist, sein.
  • Sofern in diesem Fall eine tatsächlich vorliegende Druck-Weg-Charakteristik des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12 der Druck-Weg-Kennlinie kstandard entspricht, liegt der Soll-Vordruck ptarget nach einem Verstellen des verstellbaren Kolbens des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12 um einen dem Soll-Vordruck ptarget entsprechenden Verstellweg x zumindest in dem Hauptbremszylinder 10 des Bremssystems vor. Unter dem verstellbaren Kolben des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12 kann beispielsweise eine Ausgangsstange verstanden werden.
  • In einem weiteren Verfahrensschritt S2 wird der elektromechanische Bremskraftverstärker 12 unter Berücksichtigung der mindestens einen festgelegten Soll-Größe angesteuert. Beispielsweise wird der Motor des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12 mit einer der festgelegten Soll-Stromstärke entsprechenden Stromstärke für ein der Soll-Bestromungsdauer entsprechendes Zeitintervall bestromt.
  • Bei der hier beschriebenen Ausführungsform des Verfahrens wird gleichzeitig mit dem Verfahrensschritt S2 noch ein optionaler Verfahrensschritt S3 ausgeführt, welcher in 1b schematisch dargestellt ist. Um einen Bremsdruckaufbau in dem mindestens einen Radbremszylinder 20a und 20b des Bremssystems trotz der mittels des angesteuerten elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12 aus dem Hauptbremszylinder 10 herausgedrückten Bremsflüssigkeit zu verhindern, werden als Verfahrensschritt S3 ein einem ersten Radbremszylinder 20a des ersten Bremskreises vorgeordnetes erstes Radeinlassventil 22a und ein dem ersten Radbremszylinder 20a nachgeordnetes erstes Radauslassventil 16a in ihrem jeweiligen offenen Zustand gesteuert/gehalten, so dass die aus dem Hauptbremszylinder 10 herausgedrückte Bremsflüssigkeit über das erste Radeinlassventil 22a und das erste Radauslassventil 16a in die mindestens eine nachgeordnete Speicherkammer 14 verschoben wird. Sofern vorhanden, können ein einem zweiten Radbremszylinder 20b des ersten Bremskreises vorgeordnetes zweites Radeinlassventil 22b und ein dem zweiten Radbremszylinder 20b nachgeordnetes zweites Radauslassventil 16b während des Verfahrensschritts S3 in ihrem geschlossenen Zustand gesteuert/gehalten werden. (Für den nicht dargestellten zweiten Bremskreis kann der Verfahrensschritt S3 ebenfalls ausgeführt werden.) Durch das in 1b schematisch wiedergegebene Zwischenspeichern der aus dem Hauptbremszylinder 10 herausgedrückten Bremsflüssigkeit in der mindestens einen Speicherkammer 14 kann mindestens ein (nicht dargestellter) Elektromotor des Fahrzeugs zum rekuperativen Abbremsen des Fahrzeugs unter Umwandlung von kinetischer Energie des Fahrzeugs in elektrische Energie genutzt werden, ohne dass das Fahrzeug überbremst wird. Auf diese Weise ist insbesondere ein rein-rekuperatives/rein-regeneratives Abbremsen des Fahrzeugs möglich, bei welchem das Fahrzeug (nahezu) ausschließlich mittels des mindestens einen Elektromotors abgebremst wird.
  • 1c gibt einen weiteren optionalen Verfahrensschritt S4 schematisch wieder, durch dessen Ausführung ein Bremsdruckaufbau zumindest in dem zweiten Radbremszylinder 20b des ersten Bremskreises bewirkt wird. Dazu wird, während weiterhin Bremsflüssigkeit mittels des angesteuerten elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12 aus dem Hauptbremszylinder 10 herausgedrückt wird, das zweite Radeinlassventil 22b in seinem offenen Zustand gesteuert und gehalten, und zusätzlich mittels eines Öffnens und Schließens des ersten Radeinlassventils 22a bei offenem Vorliegen des ersten Radauslassventils 16a der in dem zweiten Radbremszylinder 20b gewünschte Bremsdruck eingestellt wird. (Für den nicht dargestellten zweiten Bremskreis kann der Verfahrensschritt S4 ebenfalls ausgeführt werden.) Mittels des Verfahrensschritts S4 kann eine entfallende Einsetzbarkeit des mindestens einen zum rekuperativen Bremsen eingesetzten Elektromotors durch ein teil-rekuperatives/teil-regeneratives Abbremsen des Fahrzeugs (ohne ein Überbremsen des Fahrzeugs) kompensiert werden.
  • Während des Verfahrensschritt S4 können die unten genauer erläuterten Verfahrensschritte S6 bis S11 ausgeführt werden. Der besseren Verständlichkeit wegen wird die Beschreibung der Verfahrensschritte S6 bis S11 nachgestellt.
  • Kann mittels des mindestens einen Elektromotors selbst ein teil-rekuperatives Abbremsen des Fahrzeugs nicht mehr bewirkt werden, beispielsweise weil mindestens eine Energiespeichereinheit des Fahrzeugs vollständig geladen ist und/oder eine aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs eine für die Einsetzbarkeit des mindestens einen Elektromotors zum teil-rekuperativen Abbremsen notwendige Mindest-Geschwindigkeit unterschreitet, so kann der in 1d schematisch dargestellte optionale Verfahrensschritt S5 ausgeführt werden. Als Verfahrensschritt S5 wird das mindestens eine Radeinlassventil 22a und 22b zumindest des ersten Bremskreises in seinem offenen Zustand gesteuert/gehalten, während gleichzeitig das mindestens eine Radauslassventil 16a und 16b zumindest des ersten Bremskreises in seinem geschlossenen Zustand gesteuert/gehalten wird. Gleichzeitig wird Bremsflüssigkeit mittels der mindestens einen Pumpe 28 zumindest des ersten Bremskreises aus der mindestens einen angebundenen Speicherkammer 14 in den mindestens einen Radbremszylinder 20a und 20b zumindest des ersten Bremskreises gepumpt. (Für den nicht dargestellten zweiten Bremskreis kann der Verfahrensschritt S5 ebenfalls ausgeführt werden.) Der Verfahrensschritt S5 wird solange ausgeführt, bis anzunehmen ist, dass die aus dem Hauptbremszylinder 10 herausgedrückte Bremsflüssigkeit zumindest teilweise mittels der mindestens eine Pumpe 28 des ersten Bremskreises aus der mindestens einen angebundenen Speicherkammer 14 in den mindestens einen Radbremszylinder 20a und 20b zumindest des ersten Bremskreises gepumpt ist. (Es muss nicht notwendig sein, dass die aus dem Hauptbremszylinder 10 herausgedrückte Bremsflüssigkeit vollständig wieder zurückgepumpt wird.)
  • Spätestens nach dem Ausführen der Verfahrensschritte S1 bis S5 wird als Verfahrensschritt S6 ein Ist-Vordruck pmeasured, welcher zumindest in dem Hauptbremszylinder 10 des Bremssystems vorliegt, gemessen. Anschließend wird in einem Verfahrensschritt S7 der gemessene Ist-Vordruck pmeasured mit dem vorgegebenen Soll-Vordruck ptarget verglichen. Stimmen der gemessene Ist-Vordruck pmeasured und der vorgegebene Soll-Vordruck ptarget (im Wesentlichen) überein, so wird das Verfahren beendet.
  • Sofern der gemessene Ist-Vordruck pmeasured von dem vorgegebenen Soll-Vordruck ptarget abweicht oder um zumindest eine vorgegebene Mindest-Differenz abweicht, wird ermittelt, ob ein Bremsflüssigkeitsvolumen ungleich Null in der mindestens einen Speicherkammer 14 des Bremssystems zwischengespeichert ist und/oder ermittelt, ob das mindestens eine Radauslassventil 16a und 16b des Bremssystems geöffnet ist. (Unter einem geöffneten Radauslassventil 16a und 16b kann sowohl ein teil-geöffnetes als auch ein vollständig geöffnetes Radauslassventil 16a und 16b verstanden werden.) Wie anhand der nachfolgenden Beschreibung deutlich wird, ist auf diese Weise verlässlich ermittelbar, ob das festgestellte Abweichen des gemessenen Ist-Vordrucks pmeasured von dem vorgegebenen Soll-Vordruck ptarget auf einer ungenügenden Übereinstimmung der zum Ausführen des Verfahrensschritts S1 verwendeten Druck-Weg-Kennlinie kstandard mit der tatsächlich vorliegenden Druck-Weg-Charakteristik des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12 oder (im Wesentlichen) auf einer anderen Fehlerursache basiert. Das hier beschriebene Verfahren ermöglicht somit eine verlässliche Fehlerdiagnose nach Erkennen der Abweichung des gemessenen Ist-Vordrucks pmeasured von dem vorgegebenen Soll-Vordruck Ptarget.
  • Bei der hier beschriebenen Ausführungsform des Verfahrens wird, sofern der gemessene Ist-Vordruck pmeasured kleiner als der vorgegebene Soll-Vordruck ptarget oder um zumindest die vorgegebene Mindest-Differenz kleiner als der vorgegebene Soll-Vordruck ptarget ist, ein Verfahrensschritt S8 ausgeführt. Als Verfahrensschritt S8 wird ermittelt, ob (noch) ein Bremsflüssigkeitsvolumen ungleich Null in der mindestens einen Speicherkammer 14 des Bremssystems zwischengespeichert ist. Auf diese Weise kann unterschieden werden, ob die Abweichung des gemessenen Ist-Vordrucks pmeasured von dem vorgegebenen Soll-Vordruck ptarget durch Ungenauigkeiten bei der Druckeinstellung in den zuvor ausgeführten Verfahrensschritten S3 bis S5 oder durch eine ungenügende Übereinstimmung der zum Ausführen des Verfahrensschritts S1 verwendeten Druck-Weg-Kennlinie kstandard mit der tatsächlich vorliegenden Druck-Weg-Charakteristik des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12 ausgelöst ist.
  • Zum Erkennen, ob ein Bremsflüssigkeitsvolumen ungleich Null noch in der mindestens einen Speicherkammer 14 des Bremssystems vorliegt, kann eine Schätzung des in der mindestens einen Speicherkammer 14 des Bremssystems tatsächlich noch vorliegenden Bremsflüssigkeitsvolumens ausgeführt werden. Alternativ oder ergänzend kann auch eine während des zuletzt ausgeführten Betriebs der mindestens einen Pumpe 28 des Bremssystems, beispielsweise zum Ausführen des oben beschriebenen Verfahrensschritts S5, aufgenommene Messkurve bezüglich einer zeitlichen Druckzunahme unter Berücksichtigung einer jeweiligen Pumpgeschwindigkeit der mindestens einen Pumpe 28 des Bremssystems und des gleichzeitigen Betriebs des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12 ausgewertet werden. Sofern anhand der Messkurve erkennbar ist, dass die zeitliche Druckzunahme (signifikant) niedriger ist als unter Berücksichtigung der jeweiligen Pumpgeschwindigkeit und der gleichzeitigen Betätigung des Bremsbetätigungselements 38 zu erwarten wäre, kann verlässlich von einem Vorliegen eines Bremsflüssigkeitsvolumens ungleich Null in der mindestens einen Speicherkammer 14 des Bremssystems ausgegangen werden.
  • Wird in dem Verfahrensschritt S8 festgestellt, dass (mit einer hohen Wahrscheinlichkeit) noch ein Bremsflüssigkeitsvolumen ungleich Null in der mindestens einen Speicherkammer 14 des Bremssystems vorliegt, so kann verlässlich davon ausgegangen werden, dass das festgestellte Abweichen des gemessenen Ist-Vordrucks pmeasured von dem vorgegebenen Soll-Vordruck ptarget (im Wesentlichen) nicht auf einer ungenügenden Übereinstimmung der zum Ausführen des Verfahrensschritts S1 verwendeten Druck-Weg-Kennlinie kstandard mit der tatsächlich vorliegenden Druck-Weg-Charakteristik des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12 basiert. Deshalb wird in dem Fall, dass in dem Verfahrensschritt S8 ein Bremsflüssigkeitsvolumen ungleich Null in der mindestens einen Speicherkammer 14 des Bremssystems festgestellt wird, als anschließender Verfahrensschritt S9 die mindestens eine Pumpe 28 zumindest des ersten Bremskreises nochmals/weiterhin aktiviert. Die Abweichung des gemessenen Ist-Vordrucks pmeasured von dem gewünschten Soll-Vordruck ptarget kann somit durch ein mittels der mindestens einen Pumpe 28 zumindest des ersten Bremskreises bewirktes Leerpumpen der mindestens einen Speicherkammer 14 behoben werden. Nach dem Ausführen des Verfahrensschritts S9 kann optionaler Weise nochmals der Verfahrensschritt S7 ausgeführt werden, obwohl die Rekursion der besseren Übersichtlichkeit wegen in 1a nicht dargestellt ist.
  • Wird in dem Verfahrensschritt S8 jedoch festgestellt, dass, obwohl der gemessene Ist-Vordruck pmeasured kleiner als der vorgegebene Soll-Vordruck ptarget oder um zumindest die vorgegebene Mindest-Differenz kleiner als der vorgegebene Soll-Vordruck ptarget ist, kein Bremsflüssigkeitsvolumen ungleich Null in der mindestens einen Speicherkammer 14 des Bremssystems zwischengespeichert ist, so ist nachgewiesen, dass die Abweichung des gemessenen Ist-Vordrucks pmeasured von dem Soll-Vordruck ptarget auf einer ungenügenden Übereinstimmung der vorgegebenen Druck-Weg-Kennlinie kstandard mit einer tatsächlich vorliegenden Druck-Weg-Charakteristik des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12 basiert. Ist mittels des Verfahrensschritts S8 verlässlich nachgewiesen, dass kein Bremsflüssigkeitsvolumen ungleich Null in der mindestens einen Speicherkammer 14 des Bremssystems zwischengespeichert ist, so wird mindestens einer der Verfahrensschritte S10 und S11 ausgeführt.
  • Als Verfahrensschritt S10 wird mindestens ein Kennwert der vorgegebenen Druck-Weg-Kennlinie kstandard des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12 zumindest unter Berücksichtigung des gemessenen Ist-Vordrucks pmeasured und des vorgegebenen Soll-Vordrucks ptarget neu festgelegt. Dies ist mittels des Koordinatensystems der 1e beispielhaft dargestellt.
  • In dem Koordinatensystem der 1e gibt eine Abszisse den Verstellweg x des verstellbaren Kolbens des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12 aus seiner Ausgangsstellung (in Millimeter) wieder, während mittels einer Ordinate Druckwerte p (in bar) angezeigt sind.
  • Zusätzlich zu der vorgegebenen Druck-Weg-Kennlinie kstandard ist noch eine Auswahlmenge von auswählbaren Kennlinien k in das Koordinatensystem der 1e eingezeichnet. Anhand des Koordinatensystems der 1e ist erkennbar, dass anhand des vorgegebenen Soll-Vordrucks ptarget und des gemessenen Ist-Vordrucks pmeasured eine der auswählbaren Kennlinien k1 bestimmbar ist, welche die aktuelle Druck-Weg-Charakteristik des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12 am verlässlichsten wiedergibt. Die richtig ausgewählte Kennlinien k1 ist beispielsweise daran erkennbar, dass der für den aktuellen Verstellweg x1 des verstellbaren Kolbens des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12 gemessene Ist-Vordruck pmeasured 1 (nahezu) auf der ausgewählten Kennlinien k1 liegt (pmeasured-1 = k1(x1)). Demgegenüber liegt nur der für den aktuellen Verstellweg x1 des verstellbaren Kolbens des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12 vorgegebene Soll-Vordruck ptarget-1 auf der vorgegebenen Druck-Weg-Kennlinie kstandard.
  • Insbesondere kann die ausgewählte Kennlinien k1 anschließend als neue Druck-Weg-Kennlinie kstandard festgelegt und auf einer Speichereinheit abgespeichert werden.
  • Zusätzlich oder alternativ zu dem Verfahrensschritt S10 kann auch als Verfahrensschritt S11 die mindestens eine Soll-Größe zumindest unter Berücksichtigung des gemessenen Ist-Vordrucks pmeasured und des vorgegebenen Soll-Vordrucks ptarget neu festgelegt werden und der elektromechanische Bremskraftverstärker 12 kann dann unter Berücksichtigung der mindestens einen neu festgelegten Soll-Größe nochmals angesteuert werden. Auf diese Weise kann sichergestellt werden, dass trotz der mindestens einen leeren Speicherkammer 14 des Bremssystems (oder, wie anhand der nachfolgenden Beschreibung deutlich wird, auch bei geschlossenen Vorliegen der Radbremszylinder 20a und 20b) genug Bremsflüssigkeit mittels des durch den Verfahrensschritt S11 bewirkten Betriebs des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12 aus dem Hauptbremszylinder 10 (bzw. in den Hauptbremszylinder 10) transferiert wird, um den gewünschten Soll-Vordruck ptarget zumindest in einem Teilvolumen des Bremssystems sicherzustellen. Dies ist mittels des Pfeils 40 in dem Koordinatensystem der 1e bildlich wiedergegeben.
  • Vorzugsweise wird zum Ausführen des Verfahrensschritts S11 die mittels des zuvor abgeschlossenen Verfahrensschritts S10 „korrigierte“ Kennlinie k1 des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12 zum Neufestlegen der mindestens einen Soll-Größe mitverwendet. Da in diesem Fall die „korrigierte“ Kennlinie k1 (nahezu) der tatsächlichen Druck-Weg-Charakteristik des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12 entspricht, ist ein optimierter Betrieb des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12 bei Ausführen des Verfahrensschritts S11 gewährleistet. Die Steigerung des Verstellwegs x1 des verstellbaren Kolbens des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12 ausgehend von der Position x1 zu einer neuen Position x1+δ1 spürt ein ggf. einbremsender Fahrer nicht/kaum.
  • Bei der hier beschriebenen Ausführungsform des Verfahrens wird außerdem, sofern der gemessene Ist-Vordruck pmeasured größer als der vorgegebene Soll-Vordruck ptarget oder um zumindest die vorgegebene Mindest-Differenz größer als der vorgegebene Soll-Vordruck ptarget ist, in einem Verfahrensschritt S12 ermittelt, ob das mindestens eine Radauslassventil 16a und 16b des Bremssystems geöffnet ist. Wird das zumindest teil-offene Vorliegen mindestens eines der Radauslassventile 16a und 16b des Bremssystems in dem Verfahrensschritt S12 festgestellt, so kann verlässlich davon ausgegangen werden, dass die Abweichung des gemessenen Ist-Vordrucks pmeasured von dem gewünschten Soll-Vordruck ptarget auch ohne einen erneuten Betrieb des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12 korrigierbar ist. Dazu wird als Verfahrensschritt S13 ein der Abweichung des gemessenen Ist-Vordrucks pmeasured von dem gewünschten Soll-Vordruck ptarget entsprechendes Bremsflüssigkeitsvolumen über das mindestens eine zumindest teil-offene Radauslassventil 16a und 16b in die nachgeordnete Speicherkammer 14 transferiert.
  • Wird in dem Verfahrensschritt S12 jedoch festgestellt, dass kein Radauslassventil 16a und 16b des Bremssystems geöffnet ist, so wird der oben schon beschriebene Verfahrensschritt S11 ausgeführt.
  • Zusätzlich zu dem Verfahrensschritt S11 kann auch in dem Fall, wenn der gemessene Ist-Vordruck pmeasured größer als der vorgegebene Soll-Vordruck ptarget oder um zumindest die vorgegebene Mindest-Differenz größer als der vorgegebene Soll-Vordruck ptarget ist, der Verfahrensschritt S10 ausgeführt werden. Der Verfahrensschritt S10 kann somit zusammen mit dem Verfahrensschritt S11 oder zusammen mit dem Verfahrensschritt S13 ausgeführt werden. Dies ist in 1f schematisch wiedergegeben.
  • In dem Koordinatensystem der 1f gibt eine Abszisse den Verstellweg x des verstellbaren Kolbens des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12 aus seiner Ausgangsstellung (in Millimeter) wieder, während mittels einer Ordinate Druckwerte p (in bar) angezeigt sind.
  • Auch in das Koordinatensystem der 1f sind die vorgegebene Druck-Weg-Kennlinie kstandard und eine Auswahlmenge von auswählbaren Kennlinien k eingezeichnet. Dargestellt ist in dem Koordinatensystem der 1f zusätzlich die Auswahl einer der auswählbaren Kennlinien k2, welche die aktuelle Druck-Weg-Charakteristik des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12 am verlässlichsten wiedergibt, anhand des vorgegebenen Soll-Vordrucks ptarget und des gemessenen Ist-Vordrucks pmeasured. Die richtig ausgewählte Kennlinien k2 ist insbesondere daran erkennbar, dass der für den aktuellen Verstellweg x2 des verstellbaren Kolbens des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12 gemessene Ist-Vordruck pmeasured-2 (nahezu) auf der ausgewählten Kennlinien k2 liegt (pmeasured-2 = k2(x2)). Demgegenüber liegt nur der für den aktuellen Verstellweg x2 des verstellbaren Kolbens des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12 vorgegebene Soll-Vordruck ptarget-2 auf der vorgegebenen Druck-Weg-Kennlinie kstandard. Anschließend kann die ausgewählte Kennlinien k2 als neue Druck-Weg-Kennlinie kstandard festgelegt und auf der Speichereinheit abgespeichert werden. Durch Ausführen des Verfahrensschritts S10 ist somit ein „Lernen“ der tatsächlichen Druck-Weg-Charakteristik des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12, bzw. ein „Neulernen“ der Druck-Weg-Charakteristik des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12 möglich, wodurch Produktionstoleranzen und/oder Alterungseffekte an dem elektromechanischen Bremskraftverstärker 12 und weiteren Komponenten des damit ausgestatteten Bremssystem korrigierbar sind.
  • Mittels des Pfeils 40 ist auch der Verfahrensschritt S11 in dem Koordinatensystem der 1f bildlich wiedergegeben. Mittels des Verfahrensschritts S11 wird durch den bewirkten Betrieb des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12 Bremsflüssigkeit in den Hauptbremszylinder 10 transferiert. Vorzugsweise wird eine Vordruckreduzierung bis auf den gewünschten Soll-Vordruck ptarget mittels des Verfahrensschritts S11 erreicht. Bevorzugter Weise erfolgt beim Ausführen des Verfahrensschritts S11 das Neufestlegen der mindestens einen Soll-Größe unter Berücksichtigung des gemessenen Ist-Vordrucks pmeasured, des vorgegebenen Soll-Vordrucks ptarget und der mittels des zuvor abgeschlossenen Verfahrensschritts S10 „korrigierten“ Kennlinie k2 des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12. Auch in diesem Fall bemerkt der Fahrer die Reduzierung des Verstellwegs x des verstellbaren Kolbens des elektromechanischen Bremskraftverstärkers von der Position x2 zu einer neuen Position x2-δ2 nicht. Es wird auch darauf hingewiesen, dass der Verfahrensschritt S11 immer vergleichsweise leise ausführbar ist, so dass eine gute NVH-Verträglichkeit (Noise Vibration Harshness) gewährleistet ist.
  • Als Weiterbildung des Verfahrens ist es auch möglich, einen Steifheitsfaktor (Stiffness Factor) SF des Bremssystems mittels des hier beschriebenen Verfahrens zu lernen, wobei der Steifheitsfaktor SF nach Gleichung (Gl. 1) definiert ist mit: S F = p m e a s u r e d ( x ) p t a r g e t ( x )
    Figure DE102020209996A1_0001
  • Zum Festlegen des Steifheitsfaktors SF kann die Gleichung (Gl. 2) genutzt werden mit: S F = 1 x 1 ∗ x 2 ∫ x 1 x 2 p m e a s u r e d ( x ) p t a r g e t ( x ) d x
    Figure DE102020209996A1_0002
  • 2 zeigt eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Steuervorrichtung, bzw. des damit ausgebildeten Bremssystems.
  • Eine Einsetzbarkeit der im Weiteren beschriebenen Steuervorrichtung 42 ist weder auf einen besonderen Bremssystemtyp noch auf einen speziellen Fahrzeugtyp/Kraftfahrzeugtyp des mit der Steuervorrichtung 42 ausgestatteten Fahrzeugs/Kraftfahrzeugs beschränkt. Das in 2 dargestellte Bremssystem ist somit nur beispielhaft zu interpretieren.
  • Die Steuervorrichtung 42 hat eine Speichereinheit 44, auf welcher eine Druck-Weg-Kennlinie kstandard eines von der Steuervorrichtung 42 ansteuerbaren elektromechanischen Bremskraftverstärkers abgespeichert ist. Außerdem weist die Steuervorrichtung 42 eine Elektronikeinrichtung 46 auf, welche dazu ausgelegt und/oder programmiert ist, zumindest unter Berücksichtigung eines der Elektronikeinrichtung 46 vorgegebenen Soll-Vordrucks ptarget und der Druck-Weg-Kennlinie kstandard des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12 mindestens eine Soll-Größe bezüglich eines Soll-Betriebsmodus des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12 festzulegen und den elektromechanischen Bremskraftverstärker 12 unter Berücksichtigung der mindestens einen festgelegten Soll-Größe mittels mindestens eines Steuersignals 12s anzusteuern. Beispiele für die mindestens eine Soll-Größe sind oben schon genannt. Der Soll-Vordrucks ptarget kann beispielsweise auch von einer als Geschwindigkeitssteuervorrichtung 48 ausgebildeten weiteren Untereinheit 48 der Steuervorrichtung 42 festgelegt sein. Beispiele für eine derartige Geschwindigkeitssteuervorrichtung sind oben schon genannt. Alternativ kann die Steuervorrichtung 42/ihre Elektronikeinrichtung 46 jedoch auch zum Zusammenwirken mit einer getrennt ausgebildeten Geschwindigkeitssteuervorrichtung ausgelegt sein.
  • Die Elektronikeinrichtung 46 ist zusätzlich dazu ausgelegt und/oder programmiert, anhand eines gemessenen und an die Elektronikeinrichtung 46 bereitgestellten Ist-Vordrucks pmeasured, welcher zumindest in einem dem elektromechanischen Bremskraftverstärker 12 nachgeordneten Hauptbremszylinder 10 des Bremssystems vorliegt, zu erkennen, ob der gemessene Ist-Vordruck pmeasured von dem vorgegebenen Soll-Vordruck ptarget abweicht oder um zumindest eine vorgegebene Mindestdifferenz abweicht. Gegebenenfalls ist Elektronikeinrichtung 46 auch dazu ausgelegt und/oder programmiert, abzufragen oder zu ermitteln, ob ein Bremsflüssigkeitsvolumen ungleich Null in mindestens einer Speicherkammer 14 des Bremssystems zwischengespeichert ist, und/oder abzufragen oder zu ermitteln, ob mindestens ein Radauslassventil 16a und 16b des Bremssystems geöffnet ist. (Unter einem geöffneten Radauslassventil 16a und 16b kann sowohl ein teil-geöffnetes als auch ein vollständig geöffnetes Radauslassventil 16a und 16b verstanden werden.) Damit bewirkt auch die hier beschriebene Steuervorrichtung 42 die oben schon aufgezählten Vorteile.
  • Die Steuervorrichtung 42 kann insbesondere zum Ausführen des oben beschriebenen Verfahrens ausgelegt sein. Auf eine erneute Beschreibung der Verfahrensschritte wird hier verzichtet. Die Steuervorrichtung 42 kann eine Untereinheit des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 12 oder getrennt von dem elektromechanischen Bremskraftverstärker an dem Bremssystem montiert sein.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102016208529 A1 [0002]

Claims (11)

  1. Steuervorrichtung (42) für zumindest einen elektromechanischen Bremskraftverstärker (12) eines Bremssystems eines Fahrzeugs mit: einer Speichereinheit (44), auf welcher eine Druck-Weg-Kennlinie (kstandard) des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (12) abgespeichert ist; einer Elektronikeinrichtung (46), welche dazu ausgelegt und/oder programmiert ist, zumindest unter Berücksichtigung eines der Elektronikeinrichtung (46) vorgegebenen Soll-Vordrucks (ptarget) und der Druck-Weg-Kennlinie (kstandard) des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (12) mindestens eine Soll-Größe bezüglich eines Soll-Betriebsmodus des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (12) festzulegen und den elektromechanischen Bremskraftverstärker (12) unter Berücksichtigung der mindestens einen festgelegten Soll-Größe anzusteuern; dadurch gekennzeichnet, dass, die Elektronikeinrichtung (46) zusätzlich dazu ausgelegt und/oder programmiert ist, anhand eines gemessenen und an die Elektronikeinrichtung (46) bereitgestellten Ist-Vordrucks (pmeasured) welcher zumindest in einem dem elektromechanischen Bremskraftverstärker (12) nachgeordneten Hauptbremszylinder (10) des Bremssystems vorliegt, zu erkennen, ob der gemessene Ist-Vordruck (pmeasured) von dem vorgegebenen Soll-Vordruck (ptarget) abweicht oder um zumindest eine vorgegebene Mindestdifferenz abweicht, und gegebenenfalls abzufragen oder zu ermitteln, ob ein Bremsflüssigkeitsvolumen ungleich Null in mindestens einer Speicherkammer (14) des Bremssystems zwischengespeichert ist, und/oder abzufragen oder zu ermitteln, ob mindestens ein Radauslassventil (16a, 16b) des Bremssystems geöffnet ist.
  2. Steuervorrichtung (42) nach Anspruch 1, wobei die Elektronikeinrichtung (46) zusätzlich dazu ausgelegt und/oder programmiert ist, sofern der gemessene Ist-Vordruck (pmeasured) kleiner als der vorgegebene Soll-Vordruck (ptarget) oder um zumindest die vorgegebene Mindestdifferenz kleiner als der vorgegebene Soll-Vordruck (ptarget) ist, abzufragen oder zu ermitteln, ob ein Bremsflüssigkeitsvolumen ungleich Null in der mindestens einen Speicherkammer (14) des Bremssystems zwischengespeichert ist, und/oder, sofern der gemessene Ist-Vordruck (pmeasured) größer als der vorgegebene Soll-Vordruck (ptarget) oder um zumindest die vorgegebene Mindestdifferenz größer als der vorgegebene Soll-Vordruck (ptarget) ist, abzufragen oder zu ermitteln, ob das mindestens eine Radauslassventil (16a, 16b) des Bremssystems geöffnet ist.
  3. Steuervorrichtung (42) nach Anspruch 1 oder 2, wobei, sofern der gemessene Ist-Vordruck (pmeasured) kleiner als der vorgegebene Soll-Vordruck (ptarget) oder um zumindest die vorgegebene Mindestdifferenz kleiner als der vorgegebene Soll-Vordruck (ptarget) ist und die Elektronikeinrichtung (46) ermittelt oder aus einer abgefragten Information ausliest, dass kein Bremsflüssigkeitsvolumen ungleich Null in der mindestens einen Speicherkammer (14) des Bremssystems zwischengespeichert ist, oder sofern der gemessene Ist-Vordruck (pmeasured) größer als der vorgegebene Soll-Vordruck (ptarget) oder um zumindest die vorgegebene Mindestdifferenz größer als der vorgegebene Soll-Vordruck (ptarget) ist, die Elektronikeinrichtung (46) zusätzlich dazu ausgelegt und/oder programmiert ist, mindestens einen Kennwert der vorgegebenen Druck-Weg-Kennlinie (kstandard) des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (12) zumindest unter Berücksichtigung des gemessenen Ist-Vordrucks (pmeasured) und des vorgegebenen Soll-Vordrucks (ptarget) neu festzulegen.
  4. Steuervorrichtung (42) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei, sofern der gemessene Ist-Vordruck (pmeasured) von dem vorgegebenen Soll-Vordruck (ptarget) abweicht oder um zumindest die vorgegebene Mindestdifferenz abweicht, und sofern die Elektronikeinrichtung (46) ermittelt oder aus einer abgefragten Information ausliest, dass kein Bremsflüssigkeitsvolumen ungleich Null in der mindestens einem Speicherkammer (14) des Bremssystems zwischengespeichert ist, und/oder dass kein Radauslassventil (16a, 16b) des Bremssystems geöffnet ist, die Elektronikeinrichtung (46) zusätzlich dazu ausgelegt und/oder programmiert ist, die mindestens eine Soll-Größe zumindest unter Berücksichtigung des gemessenen Ist-Vordrucks (pmeasured) und des vorgegebenen Soll-Vordrucks (ptarget) neu festzulegen und den elektromechanischen Bremskraftverstärker (12) unter Berücksichtigung der mindestens einen neu festgelegten Soll-Größe nochmals anzusteuern.
  5. Elektromechanischer Bremskraftverstärker (12) für ein Bremssystem eines Fahrzeugs, welcher einem Hauptbremszylinder (10) des Bremssystems vorlagerbar oder vorgelagert ist, mit einer Steuervorrichtung (42) nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
  6. Bremssystem für ein Fahrzeug mit: einer Steuervorrichtung (42) nach einem der Ansprüche 1 bis 4 und dem zusammenwirkenden elektromechanischen Bremskraftverstärker (12) oder einem elektromechanischen Bremskraftverstärker (12) nach Anspruch 5; einem Hauptbremszylinder (10), welchem der jeweilige elektromechanische Bremskraftverstärker (12) vorgelagert ist; und zumindest mindestens einer Speicherkammer (14) und/oder mindestens einem Radauslassventil (16a, 16b).
  7. Verfahren zum Betreiben eines elektromechanischen Bremskraftverstärkers (12) eines Bremssystems eines Fahrzeugs mit den Schritten: Festlegen mindestens einer Soll-Größe bezüglich eines Soll-Betriebsmodus des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (12) zumindest unter Berücksichtigung eines vorgegebenen Soll-Vordrucks (ptarget) und einer vorgegebenen Druck-Weg-Kennlinie (kstandard) des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (12)(S1); Ansteuern des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (12) unter Berücksichtigung der mindestens einen festgelegten Soll-Größe (S2); und Messen eines Ist-Vordrucks (pmeasured), welcher zumindest in einem dem elektromechanischen Bremskraftverstärker (12) nachgeordneten Hauptbremszylinder (10) des Bremssystems vorliegt (S6); dadurch gekennzeichnet, dass, sofern der gemessene Ist-Vordruck (pmeasured) von dem vorgegebenen Soll-Vordruck (ptarget) abweicht oder um zumindest eine vorgegebene Mindestdifferenz abweicht, ermittelt wird, ob ein Bremsflüssigkeitsvolumen ungleich Null in mindestens einer Speicherkammer (14) des Bremssystems zwischengespeichert ist (S8), und/oder ermittelt wird, ob mindestens ein Radauslassventil (16a, 16b) des Bremssystems geöffnet ist (S12).
  8. Verfahren nach Anspruch 7, wobei, sofern der gemessene Ist-Vordruck (pmeasured) kleiner als der vorgegebene Soll-Vordruck (ptarget) oder um zumindest die vorgegebene Mindestdifferenz kleiner als der vorgegebene Soll-Vordruck (ptarget) ist, ermittelt wird, ob ein Bremsflüssigkeitsvolumen ungleich Null in der mindestens einen Speicherkammer (14) des Bremssystems zwischengespeichert ist (S8).
  9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, wobei, sofern der gemessene Ist-Vordruck (pmeasured) größer als der vorgegebene Soll-Vordruck (ptarget) oder um zumindest die vorgegebene Mindestdifferenz größer als der vorgegebene Soll-Vordruck (ptarget) ist, ermittelt wird, ob das mindestens eine Radauslassventil (16a, 16b) des Bremssystems geöffnet ist (S12).
  10. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, wobei, sofern der gemessene Ist-Vordruck (pmeasured) kleiner als der vorgegebene Soll-Vordruck (ptarget) oder um zumindest die vorgegebene Mindestdifferenz kleiner als der vorgegebene Soll-Vordruck (ptarget) ist und ermittelt wird, dass kein Bremsflüssigkeitsvolumen ungleich Null in der mindestens einen Speicherkammer (14) des Bremssystems zwischengespeichert ist, oder sofern der gemessene Ist-Vordruck (pmeasured) größer als der vorgegebene Soll-Vordruck (ptarget) oder um zumindest die vorgegebene Mindestdifferenz größer als der vorgegebene Soll-Vordruck (ptarget) ist, mindestens ein Kennwert der vorgegebenen Druck-Weg-Kennlinie (kstandard) des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (12) zumindest unter Berücksichtigung des gemessenen Ist-Vordrucks (pmeasured) und des vorgegebenen Soll-Vordrucks (ptarget) neu festgelegt wird (S10).
  11. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 10, wobei, sofern der gemessene Ist-Vordruck (pmeasured) von dem vorgegebenen Soll-Vordruck (ptarget) abweicht oder um zumindest die vorgegebene Mindestdifferenz abweicht, und sofern ermittelt wird, dass kein Bremsflüssigkeitsvolumen ungleich Null in der mindestens einem Speicherkammer (14) des Bremssystems zwischengespeichert ist, und/oder ermittelt wird, dass kein Radauslassventil (16a, 16b) des Bremssystems geöffnet ist, die mindestens eine Soll-Größe zumindest unter Berücksichtigung des gemessenen Ist-Vordrucks (pmeasured) und des vorgegebenen Soll-Vordrucks (ptarget) neu festgelegt wird und der elektromechanische Bremskraftverstärker (12) unter Berücksichtigung der mindestens einen neu festgelegten Soll-Größe nochmals angesteuert wird (S11).
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DE102016208529A1 (de) 2016-05-18 2017-11-23 Robert Bosch Gmbh Bremssystem für ein Fahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs
DE102018201142A1 (de) 2018-01-25 2019-07-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Steuergerät zum Einstellen eines in einem Bremssystem eines Fahrzeugs verwendeten Reibwertkoeffizienten

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