DE102021204552A1 - Bremssystem für ein Fahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs - Google Patents

Bremssystem für ein Fahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs Download PDF

Info

Publication number
DE102021204552A1
DE102021204552A1 DE102021204552.9A DE102021204552A DE102021204552A1 DE 102021204552 A1 DE102021204552 A1 DE 102021204552A1 DE 102021204552 A DE102021204552 A DE 102021204552A DE 102021204552 A1 DE102021204552 A1 DE 102021204552A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
brake
control device
brake system
volume
variable
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102021204552.9A
Other languages
English (en)
Inventor
Florian Haag
Benjamin Heinz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE102021204552.9A priority Critical patent/DE102021204552A1/de
Publication of DE102021204552A1 publication Critical patent/DE102021204552A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/40—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition comprising an additional fluid circuit including fluid pressurising means for modifying the pressure of the braking fluid, e.g. including wheel driven pumps for detecting a speed condition, or pumps which are controlled by means independent of the braking system
    • B60T8/4072—Systems in which a driver input signal is used as a control signal for the additional fluid circuit which is normally used for braking
    • B60T8/4081—Systems with stroke simulating devices for driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T1/00—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles
    • B60T1/02—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles acting by retarding wheels
    • B60T1/10—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles acting by retarding wheels by utilising wheel movement for accumulating energy, e.g. driving air compressors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/58—Combined or convertible systems
    • B60T13/585—Combined or convertible systems comprising friction brakes and retarders
    • B60T13/586—Combined or convertible systems comprising friction brakes and retarders the retarders being of the electric type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
    • B60T13/662—Electrical control in fluid-pressure brake systems characterised by specified functions of the control system components
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
    • B60T13/68—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves
    • B60T13/686—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves in hydraulic systems or parts thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B60T13/745—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive acting on a hydraulic system, e.g. a master cylinder
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/02—Brake-action initiating means for personal initiation
    • B60T7/04—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated
    • B60T7/042—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated by electrical means, e.g. using travel or force sensors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D61/00—Brakes with means for making the energy absorbed available for use

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Bremssystem für ein Fahrzeug und ein Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs durch Schalten mindestens eines Ventils (14, 16, 18a, 18b, 20a, 20b) des Bremssystems, welches mindestens einer Speicherkammer (12) des Bremssystems derart vorgeordnet ist, dass Bremsflüssigkeit über das mindestens eine Ventil (14, 16, 18a, 18b, 20a, 20b) in die mindestens eine Speicherkammer (12) verschiebbar ist, mittels einer ersten Steuervorrichtung (22) des Bremssystems, Ausgeben zumindest einer Größe (x) mittels der ersten Steuervorrichtung (22) an eine zweite Steuervorrichtung (26) des Bremssystems, anhand welcher ein in die mindestens eine Speicherkammer (12) verschobenes Speichervolumen mittels der zweiten Steuervorrichtung (26) erkennbar ist, Festlegen einer Druck-Volumen-Kennlinie (k1, k2) des Bremssystems mittels der zweiten Steuervorrichtung (26) zumindest unter Berücksichtigung der zumindest einen Größe (x), und Ansteuern eines Motors einer motorisierten Bremsdruckaufbauvorrichtung (24) des Bremssystems mittels der zweiten Steuervorrichtung (26) zumindest unter Berücksichtigung der festgelegten Druck-Volumen-Kennlinie.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Bremssystem für ein Fahrzeug. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs.
  • Stand der Technik
  • Aus dem Stand der Technik, wie beispielsweise der DE 10 2019 211 236 A1 , sind verschiedene Bremssystemtypen bekannt, wobei ein derartiges Bremssystem mindestens einen Bremskreis mit einer Speicherkammer aufweist.
  • Offenbarung der Erfindung
  • Die Erfindung schafft ein Bremssystem für ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und ein Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 9.
  • Vorteile der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung schafft vorteilhafte Möglichkeiten für ein Bremssystem eines Fahrzeugs zur besseren Reaktion auf einen Ausfall seiner ersten Steuervorrichtung, welche normalerweise zum Schalten mindestens eines Ventils, das mindestens einer Speicherkammer des jeweiligen Bremssystems vorgeordnet ist, eingesetzt wird. Insbesondere kann mittels der vorliegenden Erfindung verhindert werden, dass der Ausfall der ersten Steuervorrichtung zu einem „Informationsverlust“ bezüglich eines in der mindestens einen Speicherkammer des Bremssystems vorliegenden Speichervolumens führt. Stattdessen ist bei einer Nutzung der vorliegenden Erfindung sichergestellt, dass mittels der zweiten Steuervorrichtung des Bremssystems unter Berücksichtigung einer an das Speichervolumen in der mindestens einen Speicherkammer angepassten Druck-Volumen-Kennlinie des Bremssystems der Ausfall der ersten Steuervorrichtung gut kompensiert werden kann. Negative Auswirkungen des Speichervolumens in der mindestens einen Speicherkammer des Bremssystems auf die Einsetzbarkeit und Reaktionsfähigkeit des Bremssystems müssen somit selbst bei einem Ausfall seiner ersten Steuervorrichtung nicht befürchtet werden. Das Bremssystem kann somit weiterhin vorteilhaft zum Ausführen von fahrerinduzierten oder autonomen Bremsungen des damit ausgestatteten Fahrzeugs verwendet werden.
  • Ein besonderer Vorteil der vorliegenden Erfindung ist, dass sie mittels einer Anpassung oder Programmierung einer Softwarelogik des jeweiligen Bremssystems umsetzbar ist. Eine Realisierung der vorliegenden Erfindung erfordert somit keine zusätzliche Hardware und keine zusätzliche Sensorik an dem jeweils dazu genutzten Bremssystem. Die vorliegende Erfindung ist deshalb relativ kostengünstig realisierbar.
  • Die vorliegende Erfindung kann insbesondere auch für ein autonomes Abbremsen eines Fahrzeugs, beispielsweise während einer autonomen/fahrerlosen Fahrt des Fahrzeugs, genutzt werden. Es wird jedoch darauf hingewiesen, dass eine Verwendbarkeit der vorliegenden Erfindung nicht auf Bremsungen während einer autonomen/fahrerlosen Fahrt des jeweiligen Fahrzeugs beschränkt ist.
  • Bei einer vorteilhaften Ausführungsform des Bremssystems umfasst die zumindest eine Größe das von der ersten Steuervorrichtung bestimmte oder geschätzte Speichervolumen. Da die erste Steuervorrichtung dazu ausgelegt/programmiert ist, das mindestens eine Ventil der mindestens einen Speicherkammer zu schalten, kann das über das mindestens eine Ventil in die mindestens eine Speicherkammer verschobene Speichervolumen in der Regel mittels der ersten Steuervorrichtung relativ genau und fehlerfrei bestimmt oder geschätzt werden. Auf diese Weise ist eine direkte Übermittlung des bestimmten oder geschätzten Speichervolumens von der ersten Steuervorrichtung an die zweite Steuervorrichtung möglich.
  • Vorzugsweise ist die erste Steuervorrichtung dazu ausgelegt und/oder programmiert, mit mindestens einem Elektromotor, mittels welchem das Fahrzeug durch einen rekuperativen Betrieb des mindestens einen Elektromotors abbremsbar ist, zusammenzuwirken. Auf diese Weise kann sichergestellt werden, dass eine entfallende Bremswirkung des über das mindestens eine Ventil in die mindestens eine Speicherkammer verschobenen Speichervolumens mittels eines von dem mindestens einen Elektromotor bewirkten Bremsmoments ausgeglichen wird. Durch den rekuperativen Betrieb des mindestens einen Elektromotors kann gleichzeitig kinetische Energie des Fahrzeugs in abspeicherbare elektrische Energie umgewandelt werden, ohne dass eine gewünschte Verzögerung des Fahrzeugs überschritten wird. Mittels des Zusammenwirkens der ersten Steuervorrichtung mit dem mindestens einen Elektromotor kann somit ein Energieverbrauch des Fahrzeugs reduziert und evtl. auch eine Schadstoffemission des Fahrzeugs verringert werden.
  • Vorteilhafterweise kann die zumindest eine Größe eine von der ersten Steuervorrichtung bestimmte oder geschätzte Soll-Größe bezüglich eines mittels des mindestens einen Elektromotors zu bewirkenden Soll-Bremsmoments umfassen. Gegebenenfalls kann die zweite Steuervorrichtung dazu ausgelegt/programmiert sein, anhand der bereitgestellten Soll-Größe das entsprechende Speichervolumen in der mindestens einen Speicherkammer zu berechnen oder abzuschätzen.
  • Alternativ oder ergänzend kann die erste Steuervorrichtung auch dazu ausgelegt und/oder programmiert sein, unter Berücksichtigung mindestens eines an die erste Steuervorrichtung bereitgestellten Drucksensorsignals mindestens eines Drucksensors des Bremssystems zumindest eine Drucksensorgröße als die zumindest eine Größe an die zweite Steuervorrichtung auszugeben. Bevorzugterweise ist in diesem Fall die zweite Steuervorrichtung dazu ausgelegt und/oder programmiert, zumindest unter Berücksichtigung der zumindest einen Drucksensorgröße und mindestens eines Sensorsignals mindestens eines Bremsbetätigungselementsensors des Bremssystems bezüglich eines Verstellwegs eines Bremsbetätigungselements des Bremssystems aus seiner unbetätigten Ausgangsstellung das in die mindestens eine Speicherkammer verschobene Speichervolumen zu schätzen. Da das Verschieben des Speichervolumens in die mindestens eine Speicherkammer in der Regel von dem Verstellweg des Bremsbetätigungselements aus seiner unbetätigten Ausgangsstellung ausgelöst wird, kann die zweite Steuervorrichtung mittels der hier beschriebenen Auslegung/Programmierung das verschobene Speichervolumen relativ genau und fehlerfrei abschätzen.
  • Als vorteilhafte Weiterbildung kann die zweite Steuervorrichtung zusätzlich dazu ausgelegt und/oder programmiert sein, zumindest unter Berücksichtigung des mindestens einen Sensorsignals des mindestens einen Bremsbetätigungselementsensors des Bremssystems bezüglich einer Zurückverstellbewegung des Bremsbetätigungselements des Bremssystems zumindest teilweise in seine unbetätigte Ausgangsstellung ein aus einem Bremsflüssigkeitsreservoir des Bremssystems in einen angebundenen Hauptbremszylinder des Bremssystems transferiertes Korrekturvolumen zu schätzen, und die Druck-Volumen-Kennlinie zumindest unter Berücksichtigung der zumindest einen Größe und des geschätzten Korrekturvolumens festzulegen. Häufig löst eine Zurückverstellbewegung des Bremsbetätigungselements zumindest teilweise in seine unbetätigte Ausgangsstellung ein Überströmen mindestens einer Dichtung des Hauptbremszylinders aus, wodurch trotz des Verbleibens des Speichervolumens in der mindestens einen Speicherkammer das Gesamtvolumen der Hydraulik des Bremssystems gesteigert wird. Mittels der hier beschriebenen Auslegung und/oder Programmierung der zweiten Steuervorrichtung kann jedoch durch Schätzen des Korrekturvolumens die Druck-Volumen-Kennlinie trotzdem relativ genau festgelegt werden.
  • Beispielsweise kann die motorisierte Bremsdruckaufbauvorrichtung ein dem Hauptbremszylinder des Bremssystems vorgelagerter elektromechanischer Bremskraftverstärker sein. In diesem Fall ist die zweite Steuervorrichtung vorzugsweise eine Steuerung des elektromechanischen Bremskraftverstärkers. Die hier genannten Beispiele für die motorisierte Bremsdruckaufbauvorrichtung und die zweite Steuervorrichtung sind jedoch nur beispielhaft zu interpretieren.
  • Ebenso kann die erste Steuervorrichtung eine Fahrdynamikregelung-Steuerung des Bremssystems sein. Mittels einer Fahrdynamikregelung-Steuerung kann das mindestens eine der mindestens einen Speicherkammer vorgeordnete Ventil verlässlich geschaltet werden. Unter der Fahrdynamikregelung-Steuerung kann auch eine ESP-Vorrichtung (Electronik Stability Control- Vorrichtung) des Bremssystems verstanden werden.
  • Zusätzlich kann die erste Steuervorrichtung noch dazu ausgelegt und/oder programmiert sein, mindestens eine in die Hydraulik des Bremssystems integrierte Pumpe oder mindestens eine in eine Hydraulik des Bremssystems integrierte motorisierte Kolben-Zylinder-Vorrichtung anzusteuern. In diesem Fall kann ein autonomer Bremsdruckaufbau in mindestens einem Radbremszylinder des Bremssystems nicht nur mittels der von der zweiten Steuervorrichtung angesteuerten motorisierten Bremsdruckaufbauvorrichtung, sondern auch mittels der mindestens einen Pumpe oder der mindestens einen motorisierten Kolben-Zylinder-Vorrichtung bewirkt werden.
  • Die vorausgehend beschriebenen Vorteile können auch durch ein Ausführen eines korrespondierenden Verfahrens zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs bewirkt werden. Es wird ausdrücklich darauf hingewiesen, dass das Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs gemäß den oben erläuterten Ausführungsformen des Bremssystems weitergebildet werden kann.
  • Figurenliste
  • Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend anhand der Figuren erläutert. Es zeigen:
    • 1a bis 1c ein Flussdiagramm und Koordinatensysteme zum Erläutern einer Ausführungsform des Verfahrens zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs; und
    • 2 eine schematische Darstellung des Bremssystems für ein Fahrzeug.
  • Ausführungsformen der Erfindung
  • 1a bis 1c zeigen ein Flussdiagramm und Koordinatensysteme zum Erläutern einer Ausführungsform des Verfahrens zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs.
  • Das im Weiteren beschriebene Verfahren kann mit (nahezu) jedem Bremssystem ausgeführt werden, welches mindestens eine Speicherkammer, mindestens ein der mindestens einen Speicherkammer vorgeordnetes Ventil, eine erste Steuervorrichtung zum Schalten des mindestens einen Ventils, eine motorisierte Bremsdruckaufbauvorrichtung und eine zweite Steuervorrichtung zum Ansteuern eines Motors der motorisierten Bremsdruckaufbauvorrichtung aufweist. Eine Ausführbarkeit des im Weiteren beschriebenen Verfahrens ist somit auf keinen speziellen Bremssystemtyp beschränkt. Ebenso ist eine Ausführbarkeit des Verfahrens auf keinen besonderen Fahrzeugtyp/Kraftfahrzeugtyp des mit dem Bremssystem ausgestatteten Fahrzeugs/Kraftfahrzeugs limitiert.
  • In einem Verfahrensschritt S1 wird das mindestens eine Ventil des Bremssystems, welches der mindestens einen Speicherkammer des Bremssystems derart vorgeordnet ist, dass Bremsflüssigkeit über das mindestens eine Ventil in die mindestens eine Speicherkammer verschiebbar ist/verschoben wird, mittels der ersten Steuervorrichtung geschaltet. Das Schalten des mindestens einen Ventils kann beispielsweise unter Berücksichtigung mindestens einer der ersten Steuervorrichtung vorgegebenen Vorgabe-Größe erfolgen. Die mindestens eine der ersten Steuervorrichtung vorgegebene Vorgabe-Größe kann beispielsweise mindestens ein Soll-Bremsdruck in mindestens einem Radbremszylinder des Bremssystems sein. Die erste Steuervorrichtung kann dann das mindestens eine Ventil derart ansteuern, dass trotz eines mittels eines Verstellens eines Bremsbetätigungselements des Bremssystems aus seiner unbetätigten Ausgangsstellung aus einem Hauptbremszylinder des Bremssystems in mindestens einen angebundenen Bremskreis des Bremssystems verschobenen Bremsflüssigkeitsvolumens V der mindestens eine Soll-Bremsdruck in dem mindestens einen Radbremszylinder nicht überschritten wird. Das Bremsbetätigungselement kann beispielsweise ein Bremspedal sein. Durch ein zumindest zeitweises Schalten des mindestens einen Ventils jeweils in einen zumindest teilweise geöffneten Zustand erreicht die erste Steuervorrichtung durch Verschieben von Bremsflüssigkeit in die mindestens eine Speicherkammer eine Volumenverblendung, welche eine unerwünschte Steigerung des mindestens einen Bremsdrucks in dem mindestens einen Radbremszylinder des Bremssystems über den jeweils vorgegebenen Soll-Bremsdruck verhindert. Ein auf diese Weise in die mindestens eine Speicherkammer verschobenes Speichervolumen Vaccumulator wird nicht in den mindestens einen Radbremszylinder des Bremssystems verschoben. Dem Speichervolumen Vaccumulator in der mindestens einen Speicherkammer entspricht deshalb eine entfallende Bremswirkung des mindestens einen Radbremszylinders, auf deren vorteilhafte Nutzung unten noch eingegangen wird.
  • Mindestens einmal während des Verfahrensschritts S1 und/oder nach dem Verfahrensschritt S1 wird ein Verfahrensschritt S2 ausgeführt. In dem Verfahrensschritt S2 wird mittels der ersten Steuervorrichtung zumindest eine Größe an die zweite Steuervorrichtung ausgegeben, anhand welcher das in die mindestens eine Speicherkammer verschobene Speichervolumen Vaccumulator mittels der zweiten Steuervorrichtung erkennbar ist. Beispiele für die zumindest eine Größe werden unten noch aufgezählt.
  • Der Verfahrensschritt S2 stellt somit sicher, dass auch bei einem plötzlichen Ausfall der ersten Steuervorrichtung während einer Bremsung des Fahrzeugs die zweite Steuervorrichtung noch über eine Information bezüglich des in die mindestens eine Speicherkammer verschobenen Speichervolumens Vaccumulator verfügt. Selbst wenn das Speichervolumen Vaccumulator weiterhin in der mindestens einen Speicherkammer verbleibt, kann die zweite Steuervorrichtung auf die nachfolgend beschriebene Weise so vorteilhaft reagieren, dass ein „Fehlen“ des Speichervolumens Vaccumulator in der Hydraulik des Bremssystems durch die zweite Steuervorrichtung ausgeglichen wird. Eine Unterbremsung des Fahrzeugs aufgrund des „Fehlens“ des Speichervolumens Vaccumulator muss somit auch bei Ausfall der ersten Steuervorrichtung nicht befürchtet werden. Das hier beschriebene Verfahren verbessert somit einen Bremskomfort und einen Sicherheitsstandard des Fahrzeugs.
  • Der Verfahrensschritt S2 wird vorzugsweise regelmäßig/kontinuierlich wiederholt, sodass die zweite Steuervorrichtung immer über eine aktuelle Kenntnis der zumindest einen Größe bezüglich des Speichervolumens Vaccumulator in der mindestens einen Speicherkammer verfügt.
  • In einem weiteren Verfahrensschritt S3 wird eine Druck-Volumen-Kennlinie k1 oder k2 des Bremssystems mittels der zweiten Steuervorrichtung festgelegt. Das Festlegen der Druck-Volumen-Kennlinie k1 oder k2 des Bremssystems erfolgt zumindest unter Berücksichtigung der zumindest einen Größe und einer vorgegebenen Ausgangs-Kennlinie k0. Der Verfahrensschritt S3 ist anhand des Koordinatensystems der 1b wiedergegeben.
  • Bei dem Koordinatensystem der 1b zeigt eine Abszisse das mittels des Verstellens des Bremsbetätigungselements aus seiner unbetätigten Ausgangsstellung aus dem Hauptbremszylinder in den mindestens einen daran angebundenen Bremskreis verschobene Bremsflüssigkeitsvolumen V an. Mittels einer Ordinate des Koordinatensystems der 1b ist ein in der Hydraulik des Bremssystems, d.h. in dem Hauptbremszylinder und in dem mindestens daran angebundenen Bremskreis des Bremssystems, vorliegender Druck p wiedergegeben. In das Koordinatensystem der 1b ist auch die Ausgangs-Kennlinie k0 eingezeichnet. Erkennbar ist, dass ab einem Abdichten einer Schnüffelbohrung des Hauptbremszylinders mittels eines Stangenkolbens des Hauptbremszylinders, bei welchem ein Ausgangsvolumen V0 aus dem Hauptbremszylinder verschoben ist, eine Zunahme des aus dem Hauptbremszylinder verschobenen Bremsflüssigkeitsvolumens V gemäß der Ausgangs-Kennlinie k0 eine Zunahme des in der Hydraulik darin vorliegenden Drucks p bewirkt. Das in der mindestens einen Speicherkammer vorliegende Speichervolumen Vaccumulator führt jedoch zu einer abweichenden Druck-Volumen-Charakteristik des Bremssystems/seiner Hydraulik. Wie in dem Koordinatensystem der 1b jedoch bildlich wiedergegeben ist, kann die zweite Steuervorrichtung durch Ausführen des Verfahrensschritts S3 die Druck-Volumen-Kennlinie k1 unter Berücksichtigung der Ausgangs-Kennlinie k0 und der zumindest einen Größe bezüglich des Speichervolumens Vaccumulator so festlegen, dass die festgelegte Druck-Volumen-Kennlinie k1 der tatsächlichen Druck-Volumen-Charakteristik des Bremssystems entspricht.
  • Der Verfahrensschritt S3 wird vorzugsweise vor allem bei/nach einem Ausfall der ersten Steuervorrichtung ausgeführt, um anhand der zumindest einen Größe bezüglich des Speichervolumens Vaccumulator die Druck-Volumen-Kennlinie k1 oder k2 vorteilhaft festzulegen. Insbesondere kann beim Ausfall der ersten Steuervorrichtung die zuletzt von der ersten Steuervorrichtung an die zweite Steuervorrichtung übermittelte Größe bezüglich des Speichervolumens Vaccumulator dazu genutzt werden, um eine vorteilhaft an das Speichervolumen Vaccumulator angepasste Druck-Volumen-Kennlinie k1 oder k2 festzulegen oder zu berechnen.
  • In einem nachfolgenden Verfahrensschritt S4 wird der Motor der motorisierten Bremsdruckaufbauvorrichtung des Bremssystems mittels der zweiten Steuervorrichtung zumindest unter Berücksichtigung der festgelegten Druck-Volumen-Kennlinie k1 oder k2 angesteuert. Bei dem durch Ausführen des Verfahrensschritts S4 bewirkten Betrieb des Motors der motorisierten Bremsdruckaufbauvorrichtung ist damit sichergestellt, dass der Betrieb des Motors der motorisierten Bremsdruckaufbauvorrichtung an die tatsächliche Druck-Volumen-Charakteristik des Bremssystems optimal angepasst ist. Selbst wenn die Druck-Volumen-Charakteristik des Bremssystems so stark von der Ausgangs-Kennlinie k0 abweicht, wie dies in dem Koordinatensystem der 1b bildlich wiedergegeben ist, kann mittels der Neufestlegung der Druck-Volumen-Kennlinie k1 weiterhin ein optimaler Betrieb des Motors der motorisierten Bremsdruckaufbauvorrichtung sichergestellt werden. Der Ausfall der ersten Steuervorrichtung kann darum mittels des von der zweiten Steuervorrichtung bewirkten Betriebs des Motors der motorisierten Bremsdruckaufbauvorrichtung vorteilhaft kompensiert werden.
  • Mittels des Betriebs des Motors der motorisierten Bremsdruckaufbauvorrichtung kann beispielsweise ein Fahrer des Fahrzeugs beim Abbremsen des Fahrzeugs mittels seiner auf das Bremsbetätigungselement ausgeübten Fahrerbremskraft kraftmäßig unterstützt werden. Alternativ kann mittels des Betriebs des Motors der motorisierten Bremsdruckaufbauvorrichtung auch ein autonomer Bremsdruckaufbau in dem mindestens einen Radbremszylinder des Bremssystems bewirkt werden. Der autonome Bremsdruckaufbau kann speziell für ein hoch- und vollautomatisiertes Fahren des Fahrzeugs genutzt werden.
  • Die zumindest eine von der ersten Steuervorrichtung an die zweite Steuervorrichtung ausgegebene Größe kann beispielsweise das von der ersten Steuervorrichtung bestimmte oder geschätzte Speichervolumen Vaccumulator umfassen/sein. Sofern an die erste Steuervorrichtung mindestens ein Drucksensorsignal mindestens eines Drucksensors des Bremssystems bereitgestellt wird, kann die erste Steuervorrichtung auch unter Berücksichtigung des mindestens einen Drucksensorsignals zumindest eine Drucksensorgröße als die zumindest eine Größe an die zweite Steuervorrichtung ausgeben. Gegebenenfalls kann dann die zweite Steuervorrichtung zumindest unter Berücksichtigung der zumindest einen Drucksensorgröße und mindestens eines Sensorsignals mindestens eines Bremsbetätigungselementsensors des Bremssystems bezüglich eines Verstellwegs des Bremsbetätigungselements aus seiner unbetätigten Ausgangsstellung das in die mindestens eine Speicherkammer verschoben Speichervolumen Vaccumulator schätzen. Da der Verstellweg des Bremsbetätigungselements aus seiner unbetätigten Ausgangsstellung dem aus dem Hauptbremszylinder verschobenen Bremsflüssigkeitsvolumen V entspricht, kann die zweite Steuervorrichtung das Speichervolumen Vaccumulator in der mindestens einen Speicherkammer anhand der zumindest einen Drucksensorgröße und des mindestens einen Sensorsignals genau und verlässlich berechnen/abschätzen. Als Bremsbetätigungselementsensor können z.B. ein Stangenwegsensor und/oder ein Differenzwegsensor genutzt werden.
  • Bei dem hier beschriebenen Verfahren kann die erste Steuervorrichtung insbesondere mit mindestens einem Elektromotor zusammenwirken, mittels welchem das Fahrzeug durch einen rekuperativen Betrieb des mindestens einen Elektromotors abgebremst wird. Mittels des mindestens einen Elektromotors kann die aufgrund des Speichervolumens Vaccumulator in der mindestens einen Speicherkammer entfallende Bremswirkung der Radbremszylinder des Bremssystems so ausgeglichen werden, dass eine Summe der Bremswirkung der Radbremszylinder und eines mittels des mindestens einen Elektromotors bewirkten Bremsmoments (nahezu) gleich einer gewünschten Fahrzeugverzögerung des Fahrzeugs ist. Die durch Verschieben des Speichervolumens Vaccumulator in die mindestens eine Speicherkammer bewirkte Volumenverblendung stellt somit sicher, dass trotz der Nutzung des mindestens einen Elektromotors zum Abbremsen des Fahrzeugs die gewünschte Fahrzeugverzögerung nicht überschritten wird. Während ein Bremsverhalten des Fahrzeugs somit von seinem Standardverhalten nicht abweicht, kann gleichzeitig mittels des mindestens einen Elektromotors kinetische Energie des Fahrzeugs in abspeicherbare elektrische Energie umgewandelt werden. Der rekuperative Betrieb des mindestens einen Elektromotors trägt somit zur Reduzierung eines Energieverbrauchs des Fahrzeugs bei. Häufig kann mittels des rekuperativen Betriebs des mindestens einen Elektromotors auch eine Schadstoffemission des Fahrzeugs signifikant reduziert werden.
  • Wenn die erste Steuervorrichtung zum Zusammenwirken mit dem mindestens einen Elektromotor ausgelegt/programmiert ist, verfügt die erste Steuervorrichtung in der Regel über eine Kenntnis eines mittels des mindestens einen Elektromotors zu bewirkenden Soll-Bremsmoments. Beispielsweise kann die erste Steuervorrichtung dazu ausgelegt sein, das mittels des mindestens einen Elektromotors zu bewirkende Soll-Bremsmoment festzulegen oder von dem mindestens einen Elektromotor, bzw. seiner übergeordneten Steuerung abzufragen. Darum kann die zumindest eine von der ersten Steuervorrichtung an die zweite Steuervorrichtung ausgegebene Größe auch zumindest eine von der ersten Steuervorrichtung bestimmte oder geschätzte Soll-Größe bezüglich des zu bewirkenden Soll-Bremsmoments umfassen. Die zumindest eine Soll-Größe kann beispielsweise das mittels des mindestens einen Elektromotors zu bewirkende Soll-Bremsmoment und/oder eine mittels des mindestens einen Elektromotors zu bewirkende Soll-Fahrzeugverzögerung sein/umfassen. Da das Speichervolumen Vaccumulator in der Regel dem mittels des mindestens einen Elektromotors zu bewirkenden Soll-Bremsmoment entspricht, kann die zweite Steuervorrichtung auch anhand der zumindest einen Soll-Größe das Speichervolumen Vaccumulator in der mindestens einen Speicherkammer verlässlich erkennen.
  • Als vorteilhafte Weiterbildung kann das Verfahren auch noch einen optionalen Verfahrensschritt S5 umfassen, welcher zwischen den Verfahrensschritten S2 und S3 ausgeführt wird. In dem Verfahrensschritt S5 wird mittels der zweiten Steuervorrichtung ein aus einem Bremsflüssigkeitsreservoir des Bremssystems in den angebundenen Hauptbremszylinder des Bremssystems transferiertes Korrekturvolumen Vcor geschätzt. Das Schätzen des Korrekturvolumens Vcor erfolgt zumindest unter Berücksichtigung des mindestens einen Sensorsignals des mindestens einen Bremsbetätigungselementsensors bezüglich einer Zurückverstellbewegung des Bremsbetätigungselements zumindest teilweise in seine unbetätigte Ausgangsstellung. Insbesondere wenn der Hauptbremszylinder mittels mindestens eines geschlossenen Ventils von der mindestens einen Speicherkammer abgekoppelt ist, bewirkt eine Zurückverstellbewegung des Bremsbetätigungselements zumindest teilweise in seine unbetätigte Ausgangsstellung einen Unterdruck in dem Hauptbremszylinder, was ein Überströmen mindestens einer Dichtung des Hauptbremszylinders mit Bremsflüssigkeit aus dem angebundenen Bremsflüssigkeitsreservoir auslöst, um einen Druckausgleich herbeizuführen. Man kann das Überströmen der mindestens einen Dichtung des Hauptbremszylinders auch als ein Nachfließen von Bremsflüssigkeit aus dem Bremsflüssigkeitsreservoir bezeichnen. Auf diese Weise erhöht sich das in der Hydraulik des Bremssystems vorliegende Gesamtvolumen um das Korrekturvolumen Vcor, was in dem Koordinatensystem der 1c bildlich wiedergegeben ist. Häufig kann das Korrekturvolumen Vcor einfach berechnet werden, indem der Zurückverstellweg des Bremsbetätigungselements mit einer Fläche des Stangenkolbens multipliziert wird. Das Korrekturvolumen Vcor kann dann von dem Speichervolumen Vaccumulator in der mindestens einen Speicherkammer „abgezogen“ oder „subtrahiert“ werden.
  • Sofern das Verfahren auch den Verfahrensschritt S5 aufweist, wird in dem nachfolgenden Verfahrensschritt S3 die Druck-Volumen-Kennlinie k2 zumindest unter Berücksichtigung der zumindest einen Größe bezüglich des Speichervolumens Vaccumulator, der vorgegebenen Ausgangs-Kennlinie k0 und des geschätzten Korrekturvolumens Vcor festgelegt. Wie in dem Koordinatensystem der 1c dargestellt ist, kann somit die Druck-Volumen-Kennlinie k2 noch genauer an die aktuelle Druck-Volumen-Charakteristik der Hydraulik des Bremssystems angepasst werden. (Bezüglich der Ordinate und der Abszisse des Koordinatensystems der 1c wird auf die Beschreibung der 1b verwiesen.)
  • Auf diese Weise kann die Druck-Volumen-Kennlinie k2 solange nachverbessert werden, bis beim Lösen des Bremsbetätigungselements die Schnüffelbohrung passiert wird. Für alle nachfolgenden Bremsungen ist dann keine Korrektur mehr erforderlich, da die Druck-Volumen-Kennlinie k0 dann wieder der Ausgangs-Kennlinie k0 entspricht.
  • 2 zeigt eine schematische Darstellung des Bremssystems für ein Fahrzeug.
  • Unter dem hier erläuterten Bremssystem fällt (nahezu) jeder Bremssystemtyp, welcher mindestens eine Speicherkammer 12, mindestens ein der mindestens einen Speicherkammer 12 vorgeordnetes Ventil 14, 16, 18a, 18b, 20a und 20b, eine erste Steuervorrichtung 22, welche zumindest dazu ausgelegt und/oder programmiert ist, das mindestens eine Ventil 14, 16, 18a, 18b, 20a und 20b zu schalten, eine motorisierte Bremsdruckaufbauvorrichtung 24 und eine zweite Steuervorrichtung 26, welche zumindest dazu ausgelegt und/oder programmiert ist, einen Motor der motorisierten Bremsdruckaufbauvorrichtung 24 zumindest unter Berücksichtigung einer Druck-Volumen-Kennlinie des Bremssystems anzusteuern, umfasst. Eine Verwendbarkeit des Bremssystems ist außerdem auf keinen besonderen Fahrzeugtyp/Kraftfahrzeugtyp des mit dem Bremssystem ausgestatteten Fahrzeugs/Kraftfahrzeugs limitiert.
  • Unter dem mindestens einen der mindestens einen Speicherkammer 12 vorgeordneten Ventil 14, 16, 18a, 18b, 20a und 20b ist zu verstehen, dass das mindestens eine Ventil 14, 16, 18a, 18b, 20a und 20b der mindestens einen Speicherkammer 12 derart vorgeordnet ist, dass Bremsflüssigkeit über das mindestens eine Ventil 14, 16, 18a, 18b, 20a und 20b in die mindestens eine Speicherkammer 12 verschiebbar ist. Lediglich beispielhaft ist bei der Ausführungsform der 2 das mindestens eine Ventil 14, 16, 18a, 18b, 20a und 20b ein Hochdruckschaltventil 14, ein Umschaltventil 16, mindestens ein Radeinlassventil 18a und 18b und mindestens ein Radauslassventil 20a und 20b des jeweiligen Bremskreises 28a und 28b. Die in 2 bildlich wiedergegebene Ausbildung des Bremssystems ist jedoch nur als mögliches Beispiel zu deuten.
  • Die erste Steuervorrichtung 22 ist dazu ausgelegt und/oder programmiert, zumindest eine Größe x an die zweite Steuervorrichtung 26 auszugeben, anhand welcher von der zweiten Steuervorrichtung 26 ein in die mindestens eine Speicherkammer 12 verschobenes Speichervolumen erkennbar ist/erkannt wird. Außerdem ist die zweite Steuervorrichtung 26 dazu ausgelegt und/oder programmiert, die Druck-Volumen-Kennlinie zumindest unter Berücksichtigung der zumindest einen Größe x und einer vorgegebenen Ausgangs-Kennlinie festzulegen. Damit stellt auch das hier beschriebene Zusammenwirken der ersten Steuervorrichtung 22 mit der zweiten Steuervorrichtung 26 sicher, dass auch bei einem plötzlichen Ausfall der ersten Steuervorrichtung 22 während einer Bremsung des Fahrzeugs die zweite Steuervorrichtung 26 noch über eine Information bezüglich des in die mindestens eine Speicherkammer 12 verschobenen Speichervolumens verfügt. Die zweite Steuervorrichtung 26 kann darum auf das weiterhin in der mindestens einen Speicherkammer 12 verbleibende Speichervolumen so vorteilhaft reagieren, dass ein „Fehlen“ des Speichervolumens in der Hydraulik des Bremssystems durch die zweite Steuervorrichtung 26 ausgeglichen ist/wird. Selbst wenn die erste Steuervorrichtung 22 während einer Bremsung, insbesondere bei einem hoch- und vollautomatisierten Fahren des Fahrzeugs, plötzlich ausfällt, kann die begonnene Bremsung „nahtlos“ mittels der motorisierten Bremsdruckaufbauvorrichtung 24 und der zweiten Steuervorrichtung 26 fortgesetzt werden. Das nahtlose Fortsetzen der Bremsung mittels der motorisierten Bremsdruckaufbauvorrichtung 24 und der zweiten Steuervorrichtung 26 trotz des Ausfalls der ersten Steuervorrichtung 22 verbessert einen Bremskomfort und einen Sicherheitsstandard des mit dem Bremssystem ausgestatteten Fahrzeugs.
  • Ein weiterer positiver Effekt der Ausgabe der zumindest einen Größe x durch die erste Steuervorrichtung 22 an die zweite Steuervorrichtung 26 liegt darin, dass die zweite Steuervorrichtung 26 verbesserte Rückmeldungen an andere Fahrzeugkomponenten, wie beispielsweise an einen Abstandsregeltempomaten (z.B. einen ACC-Regler, Adaptive Cruise Control), eine Automatik zum autonomen Fahren des Fahrzeugs und/oder einen Fahrer des Fahrzeugs, weitergeben kann.
  • Die motorisierte Bremsdruckaufbauvorrichtung 24 kann z.B. ein einem Hauptbremszylinder 30 des Bremssystems vorgelagerter elektromechanischer Bremskraftverstärker 24 sein. In diesem Fall kann unter der zweiten Steuervorrichtung 26 eine Steuerung des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 24 verstanden werden. Alternativ oder ergänzend kann die erste Steuervorrichtung 22 eine Fahrdynamikregelung-Steuerung des Bremssystems sein. Unter der Fahrdynamikregelung-Steuerung kann auch eine ESP-Vorrichtung (Electronik Stability Control- Vorrichtung) des Bremssystems verstanden werden.
  • Als vorteilhafte Weiterbildung kann die erste Steuervorrichtung 22 zusätzlich dazu ausgelegt und/oder programmiert sein, eine weitere motorisierte Bremsdruckaufbauvorrichtung 32 anzusteuern. Ein beim Ausfall der ersten Steuervorrichtung 22 unterbrochener Betrieb der weiteren motorisierten Bremsdruckaufbauvorrichtung 32 kann (im Wesentliche) verzögerungslos mittels der motorisierten Bremsdruckaufbauvorrichtung 24 und der zweiten Steuervorrichtung 26 „übernommen“ werden. Die weitere motorisierte Bremsdruckaufbauvorrichtung 32 kann insbesondere mindestens eine in die Hydraulik des Bremssystems integrierte Pumpe 32 (mit einem Pumpenmotor 32a) oder mindestens eine in die Hydraulik des Bremssystems integrierte motorisierte Kolben-Zylinder-Vorrichtung (speziell eine IPB, Integrated Power Brake) sein. Die hier aufgezählten Beispiele für die weitere motorisierte Bremsdruckaufbauvorrichtung 32 sind jedoch nicht abschließend zu interpretieren.
  • Bevorzugter Weise ist die zweite Steuervorrichtung 26 dazu ausgelegt und/oder programmiert, zumindest unter Berücksichtigung mindestens eines Sensorsignals mindestens eines (nicht dargestellten) Bremsbetätigungselementsensors des Bremssystems bezüglich einer Zurückverstellbewegung eines (nicht skizzierten) Bremsbetätigungselements des Bremssystems zumindest teilweise in seine unbetätigte Ausgangsstellung ein aus einem Bremsflüssigkeitsreservoir 34 des Bremssystems in den angebundenen Hauptbremszylinder 30 transferiertes Korrekturvolumen zu schätzen, und die Druck-Volumen-Kennlinie zumindest unter Berücksichtigung der zumindest einen Größe x, der vorgegebenen Ausgangs-Kennlinie und des geschätzten Korrekturvolumens festzulegen. Wie oben bereits erläutert ist, gewährleistet dies eine verbesserte Anpassung der festgelegten Druck-Volumen-Kennlinie an eine tatsächliche Druck-Volumen-Charakteristik des Bremssystems.
  • Die zumindest eine von der ersten Steuervorrichtung 22 an die zweite Steuervorrichtung 26 ausgegebene Größe x kann das von der ersten Steuervorrichtung 22 bestimmte oder geschätzte Speichervolumen umfassen. Sofern die erste Steuervorrichtung 22 dazu ausgelegt und/oder programmiert ist, mit mindestens einem (nicht dargestellten) Elektromotor, mittels welchem das Fahrzeug durch einen rekuperativen Betrieb des mindestens einen Elektromotors abbremsbar ist/abgebremst wird, zusammenzuwirken, kann die zumindest eine Größe x auch eine von der ersten Steuervorrichtung 22 bestimmte oder geschätzte Soll-Größe bezüglich eines mittels des mindestens einen Elektromotors zu bewirkenden Soll-Bremsmoments umfassen. Ebenso kann die erste Steuervorrichtung 22 dazu ausgelegt und/oder programmiert sein, unter Berücksichtigung mindestens eines an die erste Steuervorrichtung 22 bereitgestellten Drucksensorsignals mindestens eines Drucksensors 36 des Bremssystems zumindest eine Drucksensorgröße als die zumindest eine Größe x an die zweite Steuervorrichtung 26 auszugeben. Anschließend kann die zweite Steuervorrichtung 26 zumindest unter Berücksichtigung der zumindest einen Drucksensorgröße und des mindestens eines Sensorsignals des mindestens eines Bremsbetätigungselementsensors des Bremssystems bezüglich des Verstellwegs des Bremsbetätigungselements aus seiner unbetätigten Ausgangsstellung das in die mindestens eine Speicherkammer 12 verschobene Speichervolumen schätzen oder berechnen.
  • Lediglich beispielhaft hat das Bremssystem der 2 zwei gleiche Bremskreise 28a und 28b. Jeder der Bremskreise 28a und 28b hat einen an dem Hauptbremszylinder 30 mündenden ersten Leitungsabschnitt 38, welcher sich zu dem Umschaltventil 14 und zu einem Hochdruckschaltventil 16 aufgabelt. Ein an dem Umschaltventil 14 mündender zweiter Leitungsabschnitt 40 des jeweiligen Bremskreises 28a oder 28b gabelt sich zu einem ersten Radeinlassventil 18a und einem zweiten Radeinlassventil 18b auf. Ein erster Radbremszylinder 42a des jeweiligen Bremskreises 28a oder 28b ist an einem dritten Leitungsabschnitt 44 des jeweiligen Bremskreises 28a oder 28b angebunden, welcher sich zu dem ersten Radeinlassventil 18a und einem ersten Radauslassventil 20a aufgabelt. Entsprechend ist ein zweiter Radbremszylinder 42b des jeweiligen Bremskreises 28a oder 28b an einem vierten Leitungsabschnitt 46 des gleichen Bremskreises 28a oder 28b angebunden, welcher sich zu dem zweiten Radeinlassventil 18b und einem zweiten Radauslassventil 20b aufgabelt.
  • Ein an einer Ansaugseite der Pumpe 32 des jeweiligen Bremskreises 28a oder 28b mündender fünfter Leitungsabschnitt 48 gabelt sich zu dem ersten Radauslassventil 20a und dem zweiten Radauslassventil 20b auf, wobei der Flüssigkeitsspeicher 12 des jeweiligen Bremskreises 28a oder 28b an dem fünften Leitungsabschnitt 48 angebunden ist. Ein an einer Förderseite der Pumpe 32 mündender sechster Leitungsabschnitt 50 des jeweiligen Bremskreises 28a oder 28b mündet zusätzlich an dem zweiten Leitungsabschnitt 40. Außerdem mündet ein siebter Leitungsabschnitt 52 des jeweiligen Bremskreises 28a oder 28b an dem Hochdruckschaltventil 16 und an dem fünften Leitungsabschnitt 48. Als optionale Weiterbildung kann noch mindestens ein Überdruckventil 54 zwischen dem Flüssigkeitsspeicher 12 und der Pumpe 32 in den fünften Leitungsabschnitt 48 eingesetzt sein. Ebenso können ein Filter 56, eine Drossel 58und/oder ein Rückschlagventil 60 in dem sechsten Leitungsabschnitt 50 angeordnet sein.
  • Die erste Steuervorrichtung 22 und die zweite Steuervorrichtung 26 können auch noch mit einem weiteren übergeordneten Regler, wie zum Beispiel mit einer Automatik zum autonomen Fahren des Fahrzeugs und/oder einem Abstandsregeltempomaten, zusammenwirken.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102019211236 A1 [0002]

Claims (10)

  1. Bremssystem für ein Fahrzeug mit: mindestens einer Speicherkammer (12) und mindestens einem Ventil (14, 16, 18a, 18b, 20a, 20b), wobei das mindestens eine Ventil (14, 16, 18a, 18b, 20a, 20b) der mindestens einen Speicherkammer (12) derart vorgeordnet ist, dass Bremsflüssigkeit über das mindestens eine Ventil (14, 16, 18a, 18b, 20a, 20b) in die mindestens eine Speicherkammer (12) verschiebbar ist; einer ersten Steuervorrichtung (22), welche zumindest dazu ausgelegt und/oder programmiert ist, das mindestens eine Ventil (14, 16, 18a, 18b, 20a, 20b) zu schalten; einer motorisierten Bremsdruckaufbauvorrichtung (24); und einer zweiten Steuervorrichtung (26), welche zumindest dazu ausgelegt und/oder programmiert ist, einen Motor der motorisierten Bremsdruckaufbauvorrichtung (24) zumindest unter Berücksichtigung einer Druck-Volumen-Kennlinie (k1, k2) des Bremssystems anzusteuern; dadurch gekennzeichnet, dass die erste Steuervorrichtung (22) dazu ausgelegt und/oder programmiert ist, zumindest eine Größe (x) an die zweite Steuervorrichtung (26) auszugeben, anhand welcher von der zweiten Steuervorrichtung (26) ein in die mindestens eine Speicherkammer (12) verschobenes Speichervolumen (Vaccumulator) erkennbar ist; und die zweite Steuervorrichtung (26) dazu ausgelegt und/oder programmiert ist, die Druck-Volumen-Kennlinie (k1, k2) zumindest unter Berücksichtigung der zumindest einen Größe (x) festzulegen.
  2. Bremssystem nach Anspruch 1, wobei die zumindest eine Größe (x) das von der ersten Steuervorrichtung (22) bestimmte oder geschätzte Speichervolumen (Vaccumulator) umfasst.
  3. Bremssystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei die erste Steuervorrichtung (22) dazu ausgelegt und/oder programmiert ist, mit mindestens einem Elektromotor, mittels welchem das Fahrzeug durch einen rekuperativen Betrieb des mindestens einen Elektromotors abbremsbar ist, zusammenzuwirken, und wobei die zumindest eine Größe (x) eine von der ersten Steuervorrichtung (22) bestimmte oder geschätzte Soll-Größe bezüglich eines mittels des mindestens einen Elektromotors zu bewirkenden Soll-Bremsmoments umfasst.
  4. Bremssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die erste Steuervorrichtung (22) dazu ausgelegt und/oder programmiert ist, unter Berücksichtigung mindestens eines an die erste Steuervorrichtung (22) bereitgestellten Drucksensorsignals mindestens eines Drucksensors (36) des Bremssystems zumindest eine Drucksensorgröße als die zumindest eine Größe (x) an die zweite Steuervorrichtung (26) auszugeben, und wobei die zweite Steuervorrichtung (26) dazu ausgelegt und/oder programmiert ist, zumindest unter Berücksichtigung der zumindest einen Drucksensorgröße und mindestens eines Sensorsignals mindestens eines Bremsbetätigungselementsensors des Bremssystems bezüglich eines Verstellwegs eines Bremsbetätigungselements des Bremssystems aus seiner unbetätigten Ausgangsstellung das in die mindestens eine Speicherkammer (12) verschobene Speichervolumen (Vaccumulator) zu schätzen.
  5. Bremssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die zweite Steuervorrichtung (26) dazu ausgelegt und/oder programmiert ist, zumindest unter Berücksichtigung des mindestens einen Sensorsignals des mindestens einen Bremsbetätigungselementsensors des Bremssystems bezüglich einer Zurückverstellbewegung des Bremsbetätigungselements des Bremssystems zumindest teilweise in seine unbetätigte Ausgangsstellung ein aus einem Bremsflüssigkeitsreservoir (34) des Bremssystems in einen angebundenen Hauptbremszylinder (30) des Bremssystems transferiertes Korrekturvolumen (Vcor) zu schätzen, und die Druck-Volumen-Kennlinie (k1, k2) zumindest unter Berücksichtigung der zumindest einen Größe (x) und des geschätzten Korrekturvolumens (Vcor) festzulegen.
  6. Bremssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die motorisierte Bremsdruckaufbauvorrichtung (24) ein dem Hauptbremszylinder (30) des Bremssystems vorgelagerter elektromechanischer Bremskraftverstärker (24) ist, und wobei die zweite Steuervorrichtung (26) eine Steuerung des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (24) ist.
  7. Bremssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die erste Steuervorrichtung (22) eine Fahrdynamikregelung-Steuerung (22) des Bremssystems ist.
  8. Bremssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die erste Steuervorrichtung (22) zusätzlich dazu ausgelegt und/oder programmiert ist, mindestens eine in eine Hydraulik des Bremssystems integrierte Pumpe (32) oder mindestens eine in die Hydraulik des Bremssystems integrierte motorisierte Kolben-Zylinder-Vorrichtung anzusteuern.
  9. Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs mit den Schritten: Schalten mindestens eines Ventils (14, 16, 18a, 18b, 20a, 20b) des Bremssystems, welches mindestens einer Speicherkammer (12) des Bremssystems derart vorgeordnet ist, dass Bremsflüssigkeit über das mindestens eine Ventil (14, 16, 18a, 18b, 20a, 20b) in die mindestens eine Speicherkammer (12) verschiebbar ist, mittels einer ersten Steuervorrichtung (22) des Bremssystems (S1); Ausgeben zumindest einer Größe (x) mittels der ersten Steuervorrichtung (22) an eine zweite Steuervorrichtung (26) des Bremssystems, anhand welcher ein in die mindestens eine Speicherkammer (12) verschobenes Speichervolumen (Vaccumulator) mittels der zweiten Steuervorrichtung (26) erkennbar ist (S2); Festlegen einer Druck-Volumen-Kennlinie (k1, k2) des Bremssystems mittels der zweiten Steuervorrichtung (26) zumindest unter Berücksichtigung der zumindest einen Größe (x)(S3); und Ansteuern eines Motors einer motorisierten Bremsdruckaufbauvorrichtung (24) des Bremssystems mittels der zweiten Steuervorrichtung (26) zumindest unter Berücksichtigung der festgelegten Druck-Volumen-Kennlinie (k1, k2) (S4).
  10. Verfahren nach Anspruch 9, wobei mittels der zweiten Steuervorrichtung (26) zumindest unter Berücksichtigung mindestens eines Sensorsignals mindestens eines Bremsbetätigungselementsensors des Bremssystems bezüglich einer Zurückverstellbewegung eines Bremsbetätigungselements des Bremssystems zumindest teilweise in seine unbetätigte Ausgangsstellung ein aus einem Bremsflüssigkeitsreservoir (34) des Bremssystems in einen angebundenen Hauptbremszylinder (30) des Bremssystems transferiertes Korrekturvolumen (Vcor) geschätzt wird (S5), und wobei die Druck-Volumen-Kennlinie (k1, k2) zumindest unter Berücksichtigung der zumindest einen Größe (x) und des geschätzten Korrekturvolumens (Vcor) festgelegt wird.
DE102021204552.9A 2021-05-05 2021-05-05 Bremssystem für ein Fahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs Pending DE102021204552A1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102021204552.9A DE102021204552A1 (de) 2021-05-05 2021-05-05 Bremssystem für ein Fahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102021204552.9A DE102021204552A1 (de) 2021-05-05 2021-05-05 Bremssystem für ein Fahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102021204552A1 true DE102021204552A1 (de) 2022-11-10

Family

ID=83692542

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102021204552.9A Pending DE102021204552A1 (de) 2021-05-05 2021-05-05 Bremssystem für ein Fahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102021204552A1 (de)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102019211236A1 (de) 2019-07-29 2021-02-04 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Ansteuern eines hydraulischen Bremssystems in einem Fahrzeug

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102019211236A1 (de) 2019-07-29 2021-02-04 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Ansteuern eines hydraulischen Bremssystems in einem Fahrzeug

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2580096B1 (de) Verfahren und regelschaltung zur regelung eines bremssystems für kraftfahrzeuge
EP2305524B2 (de) Verfahren zum Betrieb einer Bremseinrichtung für ein hydraulisch gebremstes Zugfahrzeug
EP1888386B1 (de) Kompensation verringerter bremswirkung einer hydraulischen bremsanlage für ein landfahrzeug
EP3957526A1 (de) Bremsanlage mit druckaufbau-regelung mit spezieller verschaltung der einlassventile mit bremskreis/radbremsen und verfahren zur druckregelung
DE10209984A1 (de) Elektrische Steuerungseinrichtung einer Bremse
DE102014206649B3 (de) Steuervorrichtung und Verfahren zum Betreiben eines mit einem elektrischen Bremskraftverstärker ausgestatteten Bremssystems eines Fahrzeugs
DE102020202368A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems und Bremssystem
WO2019206642A1 (de) Verfahren zum betreiben eines fahrzeuges mit einem elektrohydraulischen bremssystem sowie elektrohydraulisches bremssystem eines fahrzeuges
EP2536607A1 (de) Verfahren zum betreiben eines hydraulischen bremssystems eines fahrzeugs und steuervorrichtung für ein hydraulisches bremssystem eines fahrzeugs
EP2571736A1 (de) Bremskraftverstärker sowie verfahren zu dessen betrieb
EP1989088B1 (de) Verfahren zum betreiben einer kraftfahrzeugbremsanlage
EP4297998A1 (de) Verfahren zum bremsen eines fahrzeugs und bremssystem
EP3458320A1 (de) Verfahren zum überprüfen der bremskraft in einem fahrzeug
WO2020020518A1 (de) Verfahren zum betreiben eines bremssystems sowie bremssystem
DE102021204552A1 (de) Bremssystem für ein Fahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs
DE102021110233A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines hydraulischen Bremssystems bei einem Kraftfahrzeug mit regenerativer Bremsfunktion, hydraulisches Bremssystem und Verfahren zu dessen Steuerung, Computerprogrammprodukt, Steuereinheit und Kraftfahrzeug
DE102019215288A1 (de) Verfahren zur Steuerung einer elektronisch schlupfregelbaren Fremdkraftbremsanlage, insbesondere für ein Kraftfahrzeug und elektronisch schlupfregelbaren Fremdkraftbremsanlage, insbesondere für ein Kraftfahrzeug
DE102011076423A1 (de) Verfahren und Regelvorrichtung zur Regelung eines elektrohydraulischen Bremssystems für Kraftfahrzeuge
WO2017207147A1 (de) Verfahren zum betreiben eines hydraulischen bremssystems, hydraulisches bremssystem
DE10105645A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Regelung einer Bremsanlage für Kraftfahrzeuge
WO2017153212A1 (de) Verfahren zum betreiben einer bremsanlage, druckregler für eine bremsanlage und bremsanlage
DE102017200324B4 (de) Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems für ein Kraftfahrzeug sowie entsprechendes Bremssystem
DE102022211949A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems und Steuervorrichtung zum Ausführen des Verfahrens
WO2024083641A1 (de) Bremssystem für ein fahrzeug und verfahren zum betreiben eines bremssystems
WO2023036497A1 (de) Verfahren zur steuerung eines pedalhebels einer hydraulischen fremdkraftbremse