DE102020204974A1

DE102020204974A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer Drehfrequenz eines Rads

Info

Publication number: DE102020204974A1
Application number: DE102020204974.2A
Authority: DE
Inventors: Jan Scheuing
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2020-04-20
Filing date: 2020-04-20
Publication date: 2021-10-21
Also published as: WO2021213812A1; CN115362373A; JP2023521241A

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Drehfrequenz eines Rads, insbesondere eines Kraftfahrzeugs, mit einem Drehzahlsensor, der ein dem Rad zugeordnetes Geberrad und ein dem Geberrad zugeordnetes Sensorelement aufweist, wobei das Geberrad über seinen Umfang gleichmäßig beabstandet zueinander verteilt angeordnete Impulsgeber aufweist, die beispielsweise radial von dem Geberrad vorstehen, und deren Flanken in Umfangsrichtung vom Sensorelement zum Bestimmten der Drehfrequenz des Geberrads erfasst werden.
Weiterhin betrifft die Erfindung eine Vorrichtung mit einem Steuergerät, welches das obenstehend beschriebene Verfahren bei bestimmungsgemäßem Gebrauch durchführt.
Stand der Technik
Bei Sicherheitsbremssystemen in Kraftfahrzeugen wird die Drehzahl beziehungsweise Drehfrequenz eines oder mehrerer Räder des Kraftfahrzeugs überwacht, um beispielsweise ein Blockieren des Rads oder dergleichen erkennen und verhindern zu können. In Steuergeräten von ABS- oder ESP-Systemen wird die Drehfrequenz mithilfe eines Drehzahlsensors bestimmt. Dieser weist ein mit dem Rad gekoppeltes Geberrad und ein karosseriefestes Sensorelement auf, das dem Geberrad zugeordnet ist. Das Geberrad weist eine Vielzahl von gleichmäßig über den Umfang verteilt angeordneter Impulsgeber auf, die beispielsweise zahnförmig von dem Geberrad radial vorstehen und/oder als Magnetpole ausgebildet sind. Die Impulsgeber sind beabstandet zueinander angeordnet, sodass durch das Sensorelement von jedem Impulsgeber zwei Flanken erfassbar sind. Dabei kann das Geberrad optisch und/oder elektromagnetisch durch das Sensorelement abgetastet werden. Für die Bestimmung der Drehfrequenz wird die Anzahl der durch den festgelegten Messintervall detektierten Flanken auf die von einem Steuergerät gemessene Zeitdifferenz zwischen den jeweils zuletzt detektierten Flanken des vergangenen und aktuellen Messintervalls referenziert.
Fertigungstechnisch kann das Geberrad jedoch eine Exzentrizität aufweisen, wodurch sich auf die Zeitdifferenz zwischen den detektierten Flanken ein sinusförmig modellierter Teilungsfehler auswirkt. Amplitude und Phasenlage hängen dabei vom individuellen Geberrad ab, sind jedoch nicht geschwindigkeitsabhängig. Auch eine statische Unwucht des Geberrads kann zu einer Exzentrizitätsauswirkung führen, wenn sie eine radperiodische Radialkraft verursacht, welche über das mechanische System der Lagerung des Rads zu einer radperiodischen Modulation des dynamischen Rollradius führt und sich ebenfalls wie ein sinusförmig modellierter Teilungsfehler auswirkt. Im Unterschied zu der fertigungstechnischen Exzentrizität kommt es dabei jedoch typischerweise auch zu einer Änderung von Amplitude und Phasenlage in Abhängigkeit von der Drehgeschwindigkeit.
Aus der noch nicht veröffentlichten Patentanmeldung DE 10 2018 221 713 der Anmelderin ist außerdem ein Verfahren bekannt, bei welchem zur Kompensation einer durch die Exzentrizität verursachten Modulation ein Optimalfilter eingesetzt wird, und das Modulationsparameter des Optimalfilters durch eine sequentielle Kleinste-Quadrate-Methode adaptiert werden. Dieses Verfahren führt zu einem verhältnismäßig trägen Verhalten, wodurch es im stationären Betrieb zu einem geschwindigkeitsabhängigen Phasenverzug des Kompensationssignals kommen kann und beim dynamischen Durchfahren eines Unwucht-Resonanzbereichs zu einer Überkompensation.
Offenbarung der Erfindung
Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 hat den Vorteil, dass die oben genannten Nachteile überwunden und ein verbessertes Verfahren zur Ermittlung der Modulationsparameter einer durch eine Exzentrizität oder Radunwucht verursachten umdrehungsperiodischen Modulation in einem Zeit-äquidistant abgetasteten Frequenzsignal geschaffen wird. Erfindungsgemäß wird dies dadurch erreicht, dass zur Kompensation einer durch eine Exzentrizität verursachten Modulation der Drehfrequenz das Geberrad in Segmente eingeteilt wird, für jedes Segment eine Pulsfrequenz erfasster Signalimpulse ermittelt und gemittelt wird, und dass in Abhängigkeit von den gemittelten Pulsfrequenzen Modulationsparameter zur Korrektur der Drehfrequenz bestimmt werden. Unter einem Segment wird vorliegend insbesondere ein durch einen Winkel definiertes oder begrenztes Segment, also ein Winkelsegment, verstanden. Es wird somit für vorgegebene (Winkel-)Segmente des Geberrads jeweils eine Pulsfrequenz, die sich aus den erfassten Signalimpulsen ergibt, welche durch die Impulsgeber erzeugt beziehungsweise durch das Sensorelement erfasst werden, ermittelt. Diese Pulsfrequenzen werden außerdem über die Zeit gemittelt. Aus den gemittelten Pulsfrequenzen lässt sich auf die Exzentrizität des Geberrads schließen, sodass diese zur Bestimmung der Modulationsparameter herangezogen werden können.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung werden zum Mitteln der Pulsfrequenzen des jeweiligen Segments für ein jeweiliges Segment über einen vorgebbaren Zeitraum oder eine vorgebbare Umdrehungszahl des Geberrads die Pulsfrequenz mehrfach erfasst und dann gemittelt. Besonders bevorzugt werden die Pulsfrequenzen algorithmisch durch eine einfache arithmetische Mittelung gemittelt, wobei alternativ oder zusätzlich Gewichtungen oder auch geometrische Mittelungsverfahren einsetzbar sind.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird das Geberrad in gleich große Segmente eingeteilt. Besonders bevorzugt wird das Geberrad in vier gleich große Segmente (Quadranten) eingeteilt, sodass eine symmetrische Aufteilung des Geberrads derart vorliegt, dass sich jeweils zwei der Segmente diametral gegenüber liegen. Alternativ wird das Geberrad in unterschiedlich große Segmente eingeteilt, beispielsweise in vier unterschiedlich große Segmente, von denen beispielsweise jeweils zwei die gleiche Größe aufweisen. Grundsätzlich sind auch eine kleinere Anzahl von Segmenten, beispielsweise drei Segmente, oder mehr als vier Segmente möglich.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung werden exzentrizitätsfreie Pulsfrequenzen aus den gemittelten Pulsfrequenzen einander diametral gegenüberliegender Segmente ermittelt. Es wird somit die Annahme getroffen, dass sich der Mittelwert der Pulsfrequenzen oder gemittelten Pulsfrequenzen gegenüberliegender Segmente als exzentrizitätsfrei gelten.
Vorzugsweise werden exzentrizitätsbehaftete Pulsfrequenzen aus den gemittelten Pulsfrequenzen benachbarter Segmente, also in Drehrichtung aufeinander folgender Segmente, ermittelt. Dabei wird insbesondere eine lineare Beschleunigung angenommen, die eine gute Schätzung der instantanen exzentrizitätsfreien Pulsfrequenz sowie der exzentrizitätsbehafteten Pulsfrequenz zulässt.
Weiterhin ist bevorzugt vorgesehen, dass die Modulationsparameter aus dem Verhältnis von exzentrizitätsbehafteter und exzentrizitätsfreier gemittelter Pulsfrequenzen bestimmt wird. Insbesondere werden die Modulationsparameter segmentalternierend jeweils bei Verlassen eines Segments aus dem Verhältnis von exzentrizitätsbehafteter und exzentrizitätsfreier Mittelsegmentfrequenz beziehungsweise gemittelter Pulsfrequenz geschätzt.
Vorzugsweise beschreiben die Modulationsparameter Betrag und Phasenlage der Exzentrizität des Geberrads. Alternativ werden die Modulationsparameter als komplexwertige Amplitude A_R + iA_I beschrieben.
Weiterhin ist bevorzugt vorgesehen, dass die Modulationsparameter einer glättenden Filterung unterzogen werden, insbesondere mittels eines PT1-Filters. Dadurch wird insbesondere erreicht, dass die Modulationsparameter nicht mehrfach pro Umdrehung vollständig neu geschätzt werden, sondern dass eine vorangegangene Schätzung genutzt und durch die aktuelle Auswertung adaptiert wird.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 10 zeichnet sich dadurch aus, dass das Steuergerät speziell dazu hergerichtet ist, bei bestimmungsgemäßem Gebrauch das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen. Es ergeben sich hierdurch die oben bereits genannten Vorteile.
Im Folgenden soll die Erfindung anhand der Zeichnungen näher erläutert werden. Dazu zeigen

1 einen Drehzahlsensor für ein Kraftfahrzeug in einer vereinfachten Darstellung,
2 ein schematisches Modell zur Erläuterung eines vorteilhaften Verfahrens zum Betreiben des Drehzahlsensors,
3A und 3B eine vereinfachte Darstellung des Berechnungsmodells, und
4 eine geometrische Darstellung des Berechnungsmodells.

1 zeigt in einer vereinfachten Darstellung einen Drehzahlsensor 1 für ein Kraftfahrzeug. Der Drehzahlsensor 1 weist ein Geberrad 2 auf, dem ein Sensorelement 3 zugeordnet ist. Das Sensorelement 3 ist dabei radial dem Außenumfang des Geberrads 2 zugeordnet und gehäusefest angeordnet. Das Geberrad 2 ist drehfest mit einer Welle, beispielsweise eines Antriebsrads des Kraftfahrzeugs gekoppelt. Das Geberrad 2 weist über seinen Umfang verteilt mehrere gleichmäßig voneinander beabstandet angeordnete Impulsgeber 4 auf. Diese sind in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel als radial vorstehende Kreisringsegmente oder Zähne ausgebildet, die jeweils in Umfangsrichtung durch zwei Flanken 5 begrenzt werden. Alternativ sind die Impulsgeber 4 beispielsweise als Magnetpole eines magnetischen Multipolrads, axiale Zähne und/oder Lochblenden ausgebildet. Vorliegend handelt es sich bei dem Geberrad 2 um ein Polrad mit einer Vielzahl von Polpaaren Np, die insbesondere durch ein oder mehrere Permanentmagnete gebildet werden. Die momentane Drehfrequenz f des Rads beziehungsweise des Geberrads 2 wird insbesondere mittels eines Steuergeräts, insbesondere ABS/ESP-Steuergerät, zu einem Zeitpunkt n * ΔT dadurch bestimmt, dass die Anzahl e der in einem festgelegten Messintervall ΔT mit beispielsweise ΔT=5ms, vom Sensorelement 3 detektierte Flanken 5 des Geberrads 2 beziehungsweise der Impulsgeber 4 auf die vom Steuergerät gemessene Zeitdifferenz zwischen den jeweils zuletzt detektierten Flanken des vergangenen und des aktuellen Messintervalls t(n) - t(n-1) referenziert. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel werden innerhalb des Messintervalls ΔT sechs Flanken 5_1 bis 5_6 durch das Sensorelement 3 erfasst, wobei das Geberrad 2 in der Papierebene im Uhrzeigersinn gemäß Pfeil 6 rotiert.
Durch das im Folgenden beschriebene und in 2 vereinfachten Form eines Berechnungsmodells wird die durch die Exzentrizität verursachte Beeinträchtigung oder Modulation in ein Zeit-äquidistantes Frequenzsignal in vorteilhafter Weise kompensiert.
2 zeigt dazu vereinfacht ein Modell, das insbesondere von einem Steuergerät des Drehzahlsensors oder einem dem Drehzahlsensor zugeordneten Steuergerät ausgeführt wird.
Durch das Sensorelement 3 wird eine sich aus den Flanken der Impulsgeber 4 und der Rotationsgeschwindigkeit ergebende Pulsfrequenz f ermittelt, welche dann über die Encoderradpolzahl N_P auf die Kreisfrequenz skaliert wird: $f (n) = \frac{e (n)}{t (n) - t (n - 1)}$
Aus der noch nicht offengelegten Patentanmeldung DE 10 2018 221 713 ist es bereits bekannt, die durch die Unwucht oder Exzentrizität erzeugte Modulation nach Schätzung ihrer komplexwertigen Amplitude A_R + iA_I durch ein Modell 12 oder alternativ ihres Betrags und ihrer Phasenlage zu kompensieren. Hierzu wird, wie in der vorgenannten Patentanmeldung, folgendes Korrektursignal g(n) verwendet: $g (n) = f_{M} (n) \cdot (A_{R} \cdot cos s (n) + A_{I} \cdot sin s (n))$
Der Parameter f_M stellt dabei eine zeitlich gemittelte Pulsfrequenz dar und s(n) den durch die Akkumulation der Flankenzahl bestimmten momentanen Radwinkel: $s (n) = \frac{2 π}{N_{P}} \cdot [(\sum_{i = 0}^{n} e (i)) m o d N_{P}]$
Durch das in 2 vereinfacht dargestellte Verfahren beziehungsweise Modell wird hingegen das gemessene Frequenzsignal je nach Radwinkel zum Zeitpunkt der Messung einem Segment beziehungsweise Winkelsegment, insbesondere einem Quadranten des Geberrads 2 zugeordnet und bei Verlassen eines Segments je einer der Modulationsparameter aus der Relation segmentweise berechneter Frequenzmittelwerte ermittelt. Hierdurch entsteht ein nur geringer Phasenversatz, der keine zeitlich gemittelte Frequenz benötigt und damit dynamisch auf Geschwindigkeitsänderungen reagiert, wodurch die Kompensation der Modulation verbessert wird. Gleichzeitig reduziert sich aus der algorithmische Aufwand.
Anhand von 3A und 3B soll das Modell aus 2 näher erörtert werden. Die instantane Pulsfrequenz wird vorliegend als radwinkelabhängig verstanden. Ein mit Radkreisfrequenz rotierender Zeiger 7, dessen Länge der Pulsfrequenz f und dessen Winkellage die Radwinkelposition wiedergibt, beschreibt bei konstanter Geschwindigkeit und konzentrischem Geberrad 2, wie in 3A gezeigt, einen Kreis konzentrisch zum Koordinatenursprung 8. Der Zeiger 7 hat somit radwinkelunabhängig dieselbe Länge.
Im Falle einer Exzentrizität des Geberrads, wie in 3B gezeigt, ist der Kreismittelpunkt jedoch aus dem Koordinaten-Ursprung 8 verschoben, sodass je nach Radwinkel die Länge des Zeigers 7 variiert, die gemessene Pulsfrequenz f somit umdrehungsperiodisch moduliert. Bei beschleunigter Bewegung beschreibt der Zeiger eine kreisförmige Spirale. Eine Exzentrizität ist durch die Verschiebung des Spiralmittelpunkts aus dem Ursprung 8 gekennzeichnet.
Durch die Akkumulation der Flankenzahl wird ein momentaner Radwinkel s(n) berechnet, wie zuvor bereits beschrieben. Die gemessene momentane Pulsfrequenz ergibt sich aus $f (n) = \frac{e (n)}{t (n) - t (n - 1)}$
und wird jeweils einem Segment I bis IV zugeordnet. Vorzugsweise erfolgt die Zuordnung dabei wie in der folgenden Tabelle gezeigt:

s(n) ≤ π/4oder s(n) > 7π/4 I

π/4 < s(n) ≤ 3π/4 II

3π/4 < s(n) ≤ 5π/4 II

5π/4 < s(n) ≤ 7π/4 IV
Dadurch ergibt sich bei der Darstellung des komplexen Zeigers cos s(n) + I sin s(n) in der komplexen Ebene, dass die Segmentmittelwerte auf der positiven reellen, der positiven imaginären, der negativen reellen, beziehungsweise der negativen imaginären Achse liegen. Dies vereinfacht die Zuordnung der Segmente zu adaptierten Modulationsparametern. Während gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel das Geberrad in vier gleich große (Winkel-)Segmente I bis IV aufgeteilt ist (Quadranten), ist gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel vorgesehen, dass die Segmente unterschiedlich groß sind oder auch eine unterschiedliche Anzahl von Segmenten, mindestens jedoch drei, vorhanden ist, die dann jedoch eine Gewichtung bei Zuordnung zu den Modulationsparametern erfordern.
Vorzugsweise findet die Zuordnung auf dem mittleren Radwinkel der Pulsfrequenz statt, das heißt die obige Radwinkelberechnung am Ende eines Zeitintervalls n wird wie folgt korrigiert: $s (n) = \frac{2 π}{N_{P}} \cdot [(\sum_{i = 0}^{n} e (i)) m o d N_{P}]$
Die bei jedem Durchlaufen eines jeden Segments gemessene momentane Pulsfrequenz f1 bis f4 wird bevorzugt gemittelt. Dazu findet eine algorithmisch besonders einfach umzusetzende arithmetische Mittelung statt, wobei alternativ auch andere Gewichtungen oder beispielsweise eine geometrische Mittelung möglich ist. So wird zum Beispiel das Segment K (K=1 bis 4) zu den Zeitpunkten n_A, ..., n_E durchlaufen, dann wird zum Zeitpunkt n_E eine mittlere Frequenz f_k (n_e) für das Segment k gebildet: $f_{k} (n_{E}) = \frac{1}{n_{E} - n_{A} + 1} \cdot \sum_{i = n_{A}}^{n_{E}} f (i)$
Die Mittelwerte aus den Pulsfrequenzen gegenüberliegender Segmente 1, 3 und 2, 4 können als exzentrizitätsfrei angenommen werden. Bei oben genannter Zuordnung mit konstanter Drehgeschwindigkeit sind sowohl (f1 + f3)/2 als auch (f2 + f4)/2 gute Schätzungen einer exzentrizitätsfreien Pulsfrequenz.
Unter Annahme einer linearen Beschleunigung, welche innerhalb einer halben Radumdrehung üblicherweise hinreichend approximiert ist, ist der Mittelwert von Pulsfrequenzen benachbarter Segmente eine gute Schätzung der instantanen exzentrizitätsfreien Pulsfrequenz, der exzentrizitätsbehafteten Momentfrequenz f_K lässt sich die exzentrizitätsfreie Pulsfrequenz (f_k-1 + f_k+1)/2 zuordnen.

Die Modulationsparameter A_R und A_I werden bevorzugt segmentalternierend, jeweils bei Verlassen eines Segments aus dem Verhältnis von exzentrizitätsbehafteter und exzentrizitätsfreier gemittelten Pulsfrequenz geschätzt.

Segmentübergang IV-> I	$A_{I} = 1 - \frac{2 f_{3}}{f_{2} + f_{4}}$
Segmentübergang I -> II	$A_{R} = \frac{2 f_{4}}{f_{1} + f_{3}} - 1$
Segmentübergang II -> III	$A_{I} = \frac{2 f_{1}}{f_{2} + f_{4}} - 1$
Segmentübergang III -> IV	$A_{R} = 1 - \frac{2 f_{2}}{f_{1} + f_{3}}$

Dabei werden jeweils die zuletzt gemessenen gemittelten Pulsfrequenzen genutzt. Vorzugsweise ist, wie oben gezeigt, die Auswertung um eine Viertel Umdrehung verzögert, sodass beispielsweise beim Verlassen von Segment IV die gemittelten Pulsfrequenzen der zuletzt durchlaufenen Segmente II, III und IV verwendet werden.
Geometrisch lässt sich das Verfahren, wie in 4 gezeigt, erklären. Die um den Ursprung 8 aufgetragene instantane Pulsfrequenz wird einer von vier Segmenten I bis IV zugeordnet. Die Segmente I bis IV sind in 4 durch Strich-Punkt-Linien und Doppelpfeile angezeigt. Für jedes Segment I bis IV wird eine gemittelte Pulsfrequenz f₁ bis f₄ ermittelt. Die halbierende der Sekanten zwischen den gemittelten Pulsfrequenzen gegenüberliegende Segmente, wie durch gestrichelte Linien gezeigt, haben näherungsweise die Länge des Kreisradius, der die exzentrizitätsfreie Pulsfrequenz darstellt. Aus den Orthogonalen der sekantenhalbierenden lässt sich der Mittelpunkt 9 des Pulsfrequenzkreises bestimmen. Die Verschiebung von Ursprung 8 und Kreismittelpunkt 9 bezogen auf den Kreisradius entspricht den zu schätzenden Modulationsparametern in Amplitude und Phase beziehungsweise Real-und Imaginär-Teil.
Vorzugsweise wird die oben beschriebene Auswertung noch durch eine glättende Filterung mittels eines Filters 10, wie in 2 gezeigt, nachgeschaltet, beispielsweise ein PT1-Filter, mit jeweils 30 % Anteil der neuen Auswertung, sodass die Modulationsparameter nicht je zwei Mal pro Umdrehung des Geberrads 2 vollständig neu geschätzt werden müssen. Stattdessen wird eine vorangegangene Schätzung durch die Auswertung in vorteilhafter Weise adaptiert. Aus den geschätzten Modulationsparametern und der instantan gemessenen Pulsfrequenz wird somit durch ein Modell 11 das Korrektursignal g berechnet, sodass die umdrehungsperiodische Modulation im korrigierten Signal f_corr(n) = f(n) - g(n) kompensiert ist.
Aus dem so modulierten und korrigierten Signal lassen sich dann Geschwindigkeit v und Beschleunigung a auf einfache und herkömmliche Art und Weise bestimmen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102018221713 [0005, 0020]

Claims

Verfahren zum Bestimmen einer Drehfrequenz eines Rads, insbesondere eines Kraftfahrzeugs, mit einem Drehzahlsensor (1), der ein dem Rad zugeordnetes Geberrad (2) und ein dem Geberrad (2) zugeordnetes Sensorelement (3) aufweist, wobei das Geberrad (2) über seinen Umfang gleichmäßig beabstandet zueinander verteilt angeordnete Impulsgeber (4) aufweist, deren Flanken (5) vom Sensorelement (3) zum Bestimmen der Drehfrequenz des Geberrads (2) erfasst werden, dadurch gekennzeichnet, dass zur Kompensation einer durch eine Exzentrizität verursachte Modulation der Drehfrequenz das Geberrad (2) in Segmente (I-IV) eingeteilt wird, für jedes Segment (I-IV) eine Pulsfrequenz (f₁-f₄) erfasster Signalimpulse ermittelt und gemittelt wird, und dass in Abhängigkeit von den gemittelten Pulsfrequenzen (f₁f₄) Modulationsparameter (A_R,A_I) zur Korrektur der Drehfrequenz bestimmt werden.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zum Mitteln der Pulsfrequenz (f₁-f₄) des jeweiligen Segments (I-IV) die für ein jeweiliges Segment (I-IV) über einen vorgebbaren Zeitraum oder eine vorgegebene Umdrehungszahl des Geberrads die Pulsfrequenz (f₁-f₄) mehrfach erfasst und dann gemittelt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Geberrad (2) in gleich große oder unterschiedlich große Segmente (I-IV) eingeteilt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Geberrad (2) in mindestens drei, insbesondere genau vier oder mehr Segmente (I-IV) eingeteilt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass exzentrizitätsfreie Pulsfrequenzen (f₁-f₄) aus den gemittelten Pulsfrequenzen einander diametral gegenüberliegender Segmente (I,III;II,IV) ermittelt werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass exzentrizitätsbehaftete Pulsfrequenzen aus den gemittelten Pulsfrequenzen benachbarter Segmente (I,II,III,IV) ermittelt werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Modulationsparameter (A_R,A_I) aus dem Verhältnis von exzentrizitätsbehafteter und exzentrizitätsfreier gemittelter Pulsfrequenzen bestimmt werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Modulationsparameter (A_R,A_I) Betrag und Phasenlage der Exzentrizität des Geberrads beschreiben.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Modulationsparameter (A_R,A_I) einer glättenden Filterung unterzogen werden, insbesondere mittels eines PT1-Filter (10).
Vorrichtung zum Bestimmen einer Drehfrequenz, insbesondere eines Rads eines Kraftfahrzeugs, mit einem Drehzahlsensor (1), der ein dem Rad zugeordnetes Geberrad (2) und ein dem Geberrad (2) zugeordnetes Sensorelement (3) aufweist, wobei das Geberrad (2) über seinen Umfang gleichmäßig oder beabstandet voneinander verteilt angeordnete Impulsgeber (4) aufweist, deren Flanken (5) vom Sensorelement (3) zur Bestimmung der Drehfrequenz erfassbar sind, gekennzeichnet durch ein Steuergerät, das speziell dazu hergerichtet ist, bei bestimmungsgemäßem Gebrauch das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9 durchzuführen.