DE102020204567A1 - Method for operating a motor vehicle - Google Patents

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Arno Brosig
Frank Oberst
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, das beinhaltet, dass das Kraftfahrzeug anhand eines ersten Objekts (20) außerhalb des Kraftfahrzeugs (10) eine Information zur zeitlichen Veränderung dieses ersten Objekts (20) erfasst.Es ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug anhand eines zweiten, weiteren Objekts (30) außerhalb des Kraftfahrzeugs (10) eine Information zu wiederum dessen zeitlicher Veränderung erfasst, aufgrund zumindest einer der gewonnenen Informationen auf die Aufmerksamkeit eines Kraftfahrzeuginsassen bezüglich des Verkehrsgeschehens zurückschließt und bei nicht oder nicht ausreichend gegebener Aufmerksamkeit eine Reaktion umsetzt.The invention relates to a method for operating a motor vehicle, which includes that the motor vehicle uses a first object (20) outside the motor vehicle (10) to record information about the temporal change in this first object (20). It is provided that the motor vehicle uses of a second, further object (30) outside the motor vehicle (10) detects information about its change over time, deduces the attention of a motor vehicle occupant with regard to the traffic situation based on at least one of the information obtained and implements a reaction in the event of insufficient or insufficient attention.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, bei dem das Kraftfahrzeug anhand eines ersten Objekts außerhalb des Kraftfahrzeugs eine Information zu dessen zeitlicher Veränderung erfasst, also zur zeitlichen Veränderung, die das Objekt beziehungsweise Teile des Objekts erfahren. Beispielsweise kann das Objekt eine Ampel sein, deren Schaltzustand sich zeitlich verändert. Die Erfindung betrifft auch ein Kraftfahrzeug zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.The invention relates to a method for operating a motor vehicle, in which the motor vehicle uses a first object outside the motor vehicle to record information about its change over time, that is to say about the change over time that the object or parts of the object experience. For example, the object can be a traffic light, the switching state of which changes over time. The invention also relates to a motor vehicle for carrying out the method according to the invention.

Aus der US 2018/0194282 A1 ist bekannt, dass ein Kraftfahrzeug selbsttätig eine Ampel beobachtet und im Falle, dass diese den Fahrtweg freigibt, prüft, ob es selbst fährt. Falls nicht, wird dem als abgelenkt gedachten Fahrer eine Warnung gegeben. In einem Nebenzweig des Verfahrens aus dieser Druckschrift ist vorgesehen, dass anstatt der Ampel ein vor dem eigenen Kraftfahrzeug stehendes Kraftfahrzeug beobachtet wird und geprüft wird, ob dieses vorausfährt. Es wird also bei dieser Druckschrift jeweils eine einzige Information erfasst. Gemäß der US 2015/0232026 A1 prüft ein Fahrerassistenzsystem anhand von Kameras in dem Kraftfahrzeug etc. den Zustand des Fahrers. Ist dieser abgelenkt, wird an einer Ampel eine Warnung gegeben, wenn diese auf Grün umschaltet.From the US 2018/0194282 A1 it is known that a motor vehicle automatically observes a traffic light and, in the event that this clears the route, checks whether it is driving itself. If not, the driver who is thought to be distracted is given a warning. In a secondary branch of the method from this publication it is provided that instead of the traffic light, a motor vehicle standing in front of one's own motor vehicle is observed and a check is made to determine whether it is driving ahead. A single piece of information is therefore recorded in each case in this publication. According to the US 2015/0232026 A1 a driver assistance system checks the state of the driver using cameras in the motor vehicle, etc. If this is distracted, a warning is given at a traffic light when it changes to green.

Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, die Möglichkeiten des Standes der Technik zu erweitern. Die Aufgabe wird dadurch gelöst, dass das Kraftfahrzeug anhand eines sich von dem ersten Objekt unterscheidenden und von diesem unabhängig vorhandenen zweiten Objekts, das sich ebenfalls außerhalb des Kraftfahrzeugs befindet, eine Information zur zeitlichen Veränderung dieses zweiten Objekts erfasst. Das Kraftfahrzeug schließt anhand zumindest einer der gewonnenen Informationen und vorzugsweise anhand der Kombination dieser beiden Informationen nach einem vorbestimmten Kriterium auf die Aufmerksamkeit eines in diesem Kraftfahrzeug selbst befindlichen Insassen bezüglich des Verkehrsgeschehens zurück. Bei nicht vorhandener oder nicht ausreichend gegebener Aufmerksamkeit (und vorzugsweise nur dann) setzt das Kraftfahrzeug eine Reaktion darauf um. Die Erfindung stellt beispielsweise ein Verfahren zu aufmerksamkeitsbasierten Anfahr- und Abbremsvorgängen auf Basis der zeitlichen Veränderung von Umfeldobjekten bereit.The invention is now based on the object of expanding the possibilities of the prior art. The object is achieved in that the motor vehicle uses a second object that differs from the first object and is independent of this and is also located outside the motor vehicle, and records information about the temporal change in this second object. Using at least one of the information obtained and preferably using the combination of these two pieces of information, the motor vehicle uses a predetermined criterion to deduce the attention of an occupant in this motor vehicle itself with regard to the traffic situation. If there is no or insufficient attention given (and preferably only then) the motor vehicle implements a reaction to this. The invention provides, for example, a method for attention-based starting and braking processes on the basis of the temporal change in surrounding objects.

In weiterer bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass das erste Objekt eine Einrichtung zum Regeln des Verkehrs ist, wie etwa eine Ampel, Verkehrsschild (auch mit variabler Anzeige, etwa zu Geschwindigkeitsbeschränkungen oder Fahrbahnfreigabe), es kann aber auch ein Verkehrspolizist sein, der den Verkehr regelt. In diesen Fällen ist das zweite Objekt vorzugsweise ein vorausfahrendes Kraftfahrzeug. Dadurch, dass das Kraftfahrzeug Informationen zu einer Einrichtung zum Regeln des Verkehrs (oder von einem Verkehrspolizisten) gewinnt und zudem eine Information zu einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug gewinnt, kann mit erhöhter Sicherheit auf die Aufmerksamkeit des Insassen im Kraftfahrzeug selbst geschlossen werden und dann zuverlässig eine Reaktion in dem Kraftfahrzeug umgesetzt werden.In a further preferred embodiment of the invention, it is provided that the first object is a device for regulating the traffic, such as a traffic light, traffic sign (also with variable display, for example about speed limits or lane clearance), but it can also be a traffic policeman who Traffic regulates. In these cases, the second object is preferably a motor vehicle driving ahead. Because the motor vehicle obtains information about a device for regulating the traffic (or from a traffic policeman) and also obtains information about a motor vehicle driving ahead, the attention of the occupant in the motor vehicle itself can be deduced with increased certainty and a reaction can then reliably be inferred the motor vehicle are implemented.

Alternativ ist das erste Objekt selbst ein vorausfahrendes Kraftfahrzeug und das zweite Objekt ebenfalls ein Kraftfahrzeug, vorzugsweise ein ebenfalls vorausfahrendes Kraftfahrzeug. In diesem Fall kann auch in anderen Situationen als an einer Ampel (beispielsweise bei Stau, Stop-and-go-Kreuzungen, Auffahrten etc.) durch Überwachung des Verhaltens der Vorderfahrzeuge auf die Aufmerksamkeit des Fahrers für das Straßengeschehen geschlossen werden.Alternatively, the first object itself is a motor vehicle driving ahead and the second object is also a motor vehicle, preferably a motor vehicle also driving ahead. In this case, in situations other than at traffic lights (for example, in traffic jams, stop-and-go crossings, driveways, etc.), the driver's attention to what is happening on the road can be inferred by monitoring the behavior of the vehicles in front.

Die Reaktion des Kraftfahrzeugs kann in der Abgabe eines Warnsignals bestehen und/oder, das insbesondere bei teilautonomem Fahren mit Level 2+, im automatischen Beschleunigen (insbesondere Anfahren) und/oder automatischen Bremsen (insbesondere Anhalten) des Kraftfahrzeugs bestehen.The reaction of the motor vehicle can consist in the output of a warning signal and / or, in particular in the case of semi-autonomous driving at level 2+, in the automatic acceleration (especially starting) and / or automatic braking (in particular stopping) of the motor vehicle.

Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug, das zum Umsetzen des Verfahrens gemäß der Erfindung ausgelegt ist, weist vorzugsweise gesonderte Einrichtungen zum Erfassen einer Information zum ersten Objekt einerseits und zum Erfassen einer Information zum zweiten Objekt anderseits aus. Alternativ ist es möglich aus Kamerabildern oder dergleichen in verschiedenen Bereichen jeweils unterschiedliche Daten von Informationen abzuleiten.The motor vehicle according to the invention, which is designed to implement the method according to the invention, preferably has separate devices for capturing information on the first object on the one hand and for capturing information on the second object on the other. Alternatively, it is possible to derive different data from information in each case from camera images or the like in different areas.

Neben einer Kamera kann das Kraftfahrzeug auch eine Radareinrichtung und/oder Ultraschalleinrichtung und/oder Lasereinrichtung und dergleichen zum Erfassen des ersten und/oder zweiten Objekts aufweisen.In addition to a camera, the motor vehicle can also have a radar device and / or ultrasound device and / or laser device and the like for detecting the first and / or second object.

In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug ausgelegt ist, mit Level 2+ teilautonom zu fahren und die Reaktion dann umsetzt, wenn der Fahrer nicht über eine entsprechende Eingabevorrichtung die Anfahrbereitschaft mitteilt oder eine sonstige Mitteilung zu seinem Wunsch nach Änderung des Fahrverhaltens des Kraftfahrzeugs gibt.In a preferred embodiment of the invention, it is provided that the motor vehicle is designed to drive semi-autonomously at level 2+ and then implement the reaction if the driver does not report readiness to start using a corresponding input device or another message regarding his desire to change the driving behavior of the Motor vehicle there.

Weitere bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den übrigen, in den Unteransprüchen genannten Merkmalen.Further preferred embodiments of the invention emerge from the other features mentioned in the subclaims.

Die verschiedenen in dieser Anmeldung genannten Ausführungsformen der Erfindung sind, sofern im Einzelfall nicht anders ausgeführt, mit Vorteil miteinander kombinierbar.The various embodiments of the invention mentioned in this application are Unless otherwise stated in individual cases, they can advantageously be combined with one another.

Die Erfindung wird nachfolgend in Ausführungsbeispielen anhand der zugehörigen Zeichnungen erläutert. Es zeigen:

  • 1 ein Kraftfahrzeug, das zur Umsetzung der Erfindung ausgelegt ist, in einer ersten Fahrsituation,
  • 2 ein Kraftfahrzeug, das zur Umsetzung der Erfindung ausgelegt ist, in einer zweiten Fahrsituation, und
  • 3 ein Flussschaubild zur Darstellung einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens.
The invention is explained below in exemplary embodiments with reference to the accompanying drawings. Show it:
  • 1 a motor vehicle, which is designed to implement the invention, in a first driving situation,
  • 2 a motor vehicle which is designed to implement the invention in a second driving situation, and
  • 3 a flow chart to illustrate an embodiment of the method according to the invention.

1 zeigt ein im Ganzen mit 10 bezeichnetes Kraftfahrzeug der erfindungsgemäßen Art, das mit einer Kamera 12 zum Erfassen des Schaltzustandes (Lichtabgabe) einer Ampel 20 ausgestattet ist sowie eine Ultraschall- oder Radarerfassungseinrichtung 14 zum Erfassen des Abstandes zu einem weiteren Kraftfahrzeug 30 aufweist. Ein Insasse 16 des Kraftfahrzeugs 10 kann über eine Eingabeeinrichtung 18 einen Anfahrwunsch mitteilen. 1 shows a whole with 10 designated motor vehicle of the type according to the invention, which is equipped with a camera 12th for detecting the switching status (light output) of a traffic light 20th is equipped as well as an ultrasound or radar detection device 14th for detecting the distance to another motor vehicle 30th having. An inmate 16 of the motor vehicle 10 can via an input device 18th communicate a start request.

2 zeigt eine alternative Fahrsituation, in der das Kraftfahrzeug 10 mit der Kamera 12 ein weit vorausfahrendes Kraftfahrzeug 40 erfasst und mithilfe von Radar-, Laser- oder Ultraschallerfassungseinrichtungen das vorausfahrende Kraftfahrzeug 30, ein neben ihm fahrendes Kraftfahrzeug 50 oder ein hinter ihm fahrendes Kraftfahrzeug 60 erfasst. Neben der Erfassung der Bewegung solcher Kraftfahrzeuge 30, 40, 50 und 60 können auch Daten aus der Navigation hinzugezogen werden: Es kann etwa zum eigenen Kraftahrzeug 10 erfasst werden, auf welcher Fahrspur es fährt, etwa der Geradeausspur, und durch die Erfassungseinrichtung 14 oder vermittels drahtloser Übermittlung vom Navigationssystem des benachbarten Kraftfahrzeugs 50 (oder eines der Kraftfahrzeuge 30, 40, 60) erlangt es Information über die Spur, auf der das benachbarte Kraftfahrzeug fährt, etwa Linksabbiegespur, und es kann dann reagieren (Vermeidung von fehlerhaften Anfahr-/ und Abbremsvorgängen). 2 shows an alternative driving situation in which the motor vehicle 10 with the camera 12th a motor vehicle driving far ahead 40 detects and with the help of radar, laser or ultrasound detection devices the vehicle in front 30th , a motor vehicle driving next to him 50 or a motor vehicle driving behind him 60 recorded. In addition to recording the movement of such motor vehicles 30th , 40 , 50 and 60 Data from the navigation system can also be used: for example, it can be used for your own vehicle 10 are detected in which lane it is driving, such as the straight lane, and by the detection device 14th or by means of wireless transmission from the navigation system of the neighboring motor vehicle 50 (or one of the motor vehicles 30th , 40 , 60 ) it obtains information about the lane in which the neighboring motor vehicle is driving, such as a left-turn lane, and it can then react (avoidance of incorrect starting and braking processes).

3 zeigt ein Flussschaubild zur Darstellung einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens. In einem Schritt S10 erfasst das Kraftfahrzeug 10 mit einer ersten Erfassungseinrichtung (im Beispielsfall aus 1 oder 2 der Kamera 12) ein erstes Objekt (Ampelschaltung 20 oder anderes Kraftfahrzeug 40). In Schritt S12 erfasst unabhängig davon das Kraftfahrzeug 10 mithilfe einer zweiten Erfassungseinrichtung (bei dem Beispielsfall aus 1 und 2 mit der Einrichtung 14) ein zweites Objekt, nämlich ein zweites Kraftfahrzeug 30 vor ihm, ein zweites Kraftfahrzeug 50 neben ihm oder ein zweites Kraftfahrzeug 60 hinter ihm. Es kann auch mehrere zweite Objekte zugleich geben, zu denen jeweils eine entsprechende Information erfasst wird. 3 shows a flow chart to illustrate an embodiment of the method according to the invention. In one step S10 captures the motor vehicle 10 with a first detection device (in the example from 1 or 2 the camera 12th ) a first object (traffic light switching 20th or other motor vehicle 40 ). In step S12 detects the motor vehicle independently of this 10 with the help of a second detection device (in the example from 1 and 2 with the facility 14th ) a second object, namely a second motor vehicle 30th in front of him, a second motor vehicle 50 next to him or a second motor vehicle 60 behind him. There can also be several second objects at the same time, for each of which corresponding information is recorded.

Im Schritt S14 werden die Information 11, die in Schritt S10 gewonnen wurde und die Information 12, die in Schritt S12 gewonnen wurde, in Schritt S14 gemeinsam abgeglichen, beispielsweise durch Berechnung eines Index, in den die Informationen, als Zahlenwerte ausgedrückt, mit Gewichtung eingehen, oder auch mit einer logischen Verknüpfung. Beispielsweise können die Informationen I1 und I2 jeweils binär angegeben sein und mitteilen, ob eine Situation gegeben ist, in der das Kraftfahrzeug 10 fahren sollte (Ampel 20 auf Grün, Kraftfahrzeug 30 ist losgefahren in 1, oder Kraftfahrzeuge 40 und 30 jeweils losgefahren in 2). Diese binären Informationen können logisch miteinander „und“-verknüpft werden. Ergibt eine solche „und“-Verknüpfung eine logische „1“, sind also beide Bedingungen gegeben, wird in Schritt S16 geprüft, ob der Fahrer 16 auf der Eingabeeinrichtung mitgeteilt hat, dass er loszufahren wünscht. Ist dies nicht der Fall, wird eine Reaktion des Kraftfahrzeugs in Schritt S18 abgegeben. Ist dies der Fall, erfolgt in Schritt S20 ein reguläres Anfahren des Kraftfahrzeugs. Die Reaktion in Schritt S18 kann ebenfalls ein Anfahren des Kraftfahrzeug umfassen, aber nunmehr erzwungen. Es kann vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug im Schritt S18 auf andere Weise, nämlich langsamer oder gar schneller beschleunigt anfährt als gemäß Schritt S20.In step S14 will be the information 11 that in step S10 was obtained and the information 12th that in step S12 was won in step S14 compared together, for example by calculating an index in which the information, expressed as numerical values, is entered with weighting, or with a logical link. For example, the information I1 and I2 be given in binary and communicate whether a situation is given in which the motor vehicle 10 should drive (traffic light 20th on green, motor vehicle 30th started in 1 , or motor vehicles 40 and 30th each started in 2 ). This binary information can be logically "and" linked with one another. If such an “and” link results in a logical “1”, ie if both conditions are met, then step S16 checked whether the driver 16 has indicated on the input device that he wishes to drive off. If this is not the case, a reaction of the motor vehicle in step S18 submitted. If this is the case, step takes place S20 a regular start-up of the motor vehicle. The reaction in step S18 can also include starting the motor vehicle, but is now forced. It can be provided that the motor vehicle in step S18 in a different way, namely slower or even faster accelerated than according to step S20 .

Das erfindungsgemäße Verfahren ist auch auf eine Situation anwendbar, in der das Kraftfahrzeug nicht steht, sondern beispielsweise langsam fährt (im Stau, Stop-and-go, etc.) und weiter beschleunigt oder abgebremst werden soll.The method according to the invention can also be applied to a situation in which the motor vehicle is not stationary but, for example, drives slowly (in a traffic jam, stop-and-go, etc.) and is to be accelerated or braked further.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

1010
KraftfahrzeugMotor vehicle
1212th
Kameracamera
1414th
Radareinrichtung, UltraschalleinrichtungRadar device, ultrasonic device
1616
Fahrerdriver
1818th
Eingabeeinrichtung Input device
2020th
Ampeltraffic light
3030th
vorausfahrendes Kraftfahrzeugpreceding motor vehicle
4040
weit vorausfahrendes KraftfahrzeugMotor vehicle driving far ahead
5050
neben Kraftfahrzeug 10 fahrendes Kraftfahrzeugnext to motor vehicle 10 driving motor vehicle
6060
hinter Kraftfahrzeug 10 fahrendes Kraftfahrzeug Motor vehicle driving behind motor vehicle 10
S10, S12, S14, S16, S18, S20S10, S12, S14, S16, S18, S20
Schritte einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens Steps of an embodiment of the method according to the invention
I1, I2I1, I2
Informationeninformation

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • US 2018/0194282 A1 [0002]US 2018/0194282 A1 [0002]
  • US 2015/0232026 A1 [0002]US 2015/0232026 A1 [0002]

Claims (9)

Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs (10), in dem das Kraftfahrzeug (10) anhand eines ersten Objekts (20, 40, 50, 60) außerhalb des Kraftfahrzeugs (10) eine Information zu dessen zeitlicher Veränderung erfasst, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (10) anhand eines sich von dem ersten Objekt verschiedenen und von diesem unabhängigen zweiten Objekts (30) eine Information zu dessen zeitlicher Veränderung erfasst, und dass das Kraftfahrzeug (10) anhand zumindest einer der Informationen gemäß einem vorbestimmten Kriterium auf die Aufmerksamkeit eines Insassen (16) des Kraftfahrzeugs bezüglich des Verkehrsgeschehens zurückschließt und bei nicht vorhandener oder nicht ausreichend gegebener Aufmerksamkeit eine Reaktion umsetzt.Method for operating a motor vehicle (10), in which the motor vehicle (10) uses a first object (20, 40, 50, 60) outside the motor vehicle (10) to record information about its change over time, characterized in that the motor vehicle ( 10) uses a second object (30) that is different from and independent of the first object to record information about its change over time, and that the motor vehicle (10) uses at least one of the items of information according to a predetermined criterion for the attention of an occupant (16 ) of the motor vehicle draws back on what is happening on the road and reacts if there is no or insufficient attention. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Objekt zum Regeln des Verkehrs dient, insbesondere eine Ampel (20) oder ein Verkehrspolizist ist, und dass das zweite Objekt ein vorausfahrendes Kraftfahrzeug (30) ist.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the first object is used to regulate the traffic, in particular a traffic light (20) or a traffic policeman, and that the second object is a motor vehicle (30) driving ahead. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Objekt ein vorausfahrendes Kraftfahrzeug (40) ist und das zweite Objekt (30) ebenfalls ein Kraftfahrzeug, vorzugsweise ebenfalls vorausfahrendes Kraftfahrzeug (30), ist.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the first object is a motor vehicle (40) driving ahead and the second object (30) is also a motor vehicle, preferably also a motor vehicle (30) driving ahead. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Reaktion des Kraftfahrzeugs (10) mit dem Insassen (16) die Abgabe eines Warnsignals an den Insassen (16) umfasst.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the reaction of the motor vehicle (10) with the occupant (16) comprises the output of a warning signal to the occupant (16). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Reaktion des Kraftfahrzeugs (10) mit dem Insassen (16) ein automatisches Beschleunigen, insbesondere Anfahren des Kraftfahrzeugs (10) und/oder ein automatisches Bremsen, insbesondere Anhalten des Kraftfahrzeugs (10) umfasst.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the reaction of the motor vehicle (10) with the occupant (16) includes automatic acceleration, in particular starting the motor vehicle (10) and / or automatic braking, in particular stopping the motor vehicle (10) . Kraftfahrzeug (10), dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug zum Umsetzen des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgelegt ist.Motor vehicle (10), characterized in that the motor vehicle is designed to implement the method according to one of the preceding claims. Kraftfahrzeug (10) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug Erfassungsmittel (12) zum Erfassen des ersten Objekts (20) und weitere Erfassungsmittel (14) zum Erfassen des zweiten Objekts (30) aufweist.Motor vehicle (10) according to Claim 6 , characterized in that the motor vehicle has detection means (12) for detecting the first object (20) and further detection means (14) for detecting the second object (30). Kraftfahrzeug (10) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug mit einer Kamera (12), einer Radareinrichtung, einer Lasereinrichtung und/oder einer Ultraschalleinrichtung (14) zum Erfassen des ersten und/oder des zweiten Objekts (20, 40, 50, 60; 30) ausgestattet ist.Motor vehicle (10) according to Claim 7 , characterized in that the motor vehicle is equipped with a camera (12), a radar device, a laser device and / or an ultrasonic device (14) for detecting the first and / or the second object (20, 40, 50, 60; 30) . Kraftfahrzeug (10) nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug ausgelegt ist, mit Level 2+ teilautonom zu fahren und ferner ausgelegt ist, die Reaktion umzusetzen, wenn der Fahrer nicht über eine Eingabeeinrichtung (18) eine Bereitschaft zum Ändern des Fahrzustands, insbesondere Anfahrbereitschaft, mitteilt.Motor vehicle (10) according to one of the Claims 6 until 8th , characterized in that the motor vehicle is designed to drive semi-autonomously at Level 2+ and is also designed to implement the reaction if the driver does not communicate a readiness to change the driving state, in particular readiness to start, via an input device (18).
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