DE102008042007A1 - Method for controlling a traffic situation - Google Patents

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Joerg Moennich
Gunther Schaaf
Matthias Haug
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Robert Bosch GmbH
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Robert Bosch GmbH
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kontrollieren einer Verkehrssituation, an der eine Anzahl Fahrzeuge beteiligt ist, bei dem die Verkehrssituation von Sensoren der Fahrzeuge erfasst und Daten zu der erfassten Verkehrssituation zwischen den Fahrzeugen ausgetauscht werden, so dass für die Fahrzeuge gemeinsame Daten über die Verkehrssituation bereitgestellt werden, wobei Trajektorien der Fahrzeuge unter Berücksichtigung der gemeinsamen Daten geregelt werden. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Anordnung zum Kontrollieren einer Verkehrssituation.The invention relates to a method for controlling a traffic situation in which a number of vehicles are involved, in which the traffic situation is detected by sensors of the vehicles and data relating to the detected traffic situation is exchanged between the vehicles, so that common data about the traffic situation are provided for the vehicles where trajectories of the vehicles are regulated taking into account the common data. The invention further relates to an arrangement for controlling a traffic situation.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kontrollieren einer Verkehrssituation, eine Vorrichtung sowie eine Anordnung zum Kontrollieren einer Verkehrssituation, ein Computerprogramm und ein Computerprogrammprodukt.The Invention relates to a method for controlling a traffic situation, a device and an arrangement for controlling a traffic situation, a computer program and a computer program product.

Stand der TechnikState of the art

Immer mehr Kraftfahrzeuge werden im Frontbereich mit Abstands- und/oder Geschwindigkeitssensoren ausgestattet, die es einer Kontrolleinrichtung eines Kraftfahrzeugs ermöglichen, einen Abstand und/oder eine Geschwindigkeitsdifferenz zu einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug zu bestimmen. Dabei erfasste Sensordaten können weiterhin dazu benutzt werden, eine Bremsung oder eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs derart zu regeln, dass eine Kollision mit dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug vermieden wird.always more motor vehicles are in the front area with distance and / or Equipped with speed sensors that make it a control device allow a motor vehicle, a distance and / or a speed difference to a preceding vehicle to determine. Sensory data acquired during this process can continue be used to brake or accelerate the Motor vehicle to be regulated such that a collision with the preceding Motor vehicle is avoided.

Ein Verfahren und ein System zur Warnung vor einer Gefahr sind aus der Druckschrift GB 2 431 761 B bekannt. Darin ist unter anderem beschrieben, dass für den Fall, dass ein Kraftfahrzeug im Straßenverkehr eine Gefahrensituation registriert, dieses Kraftfahrzeug andere Kraftfahrzeuge dadurch über diese Gefahrensituation informiert, indem es den anderen Kraftfahrzeugen ein entsprechendes Warnsignal übermittelt. Dabei kann ein derartiger Warnhinweis fahrtrichtungsabhängig übermittelt werden. Die bedeutet, dass ein Kraftfahrzeug nach einer Vorbeifahrt an einer Gefahrenstelle entgegenkommende Kraftfahrzeuge, die auf diese Gefahrenstelle zusteuern, warnt.A method and a system for warning of a danger are from the document GB 2 431 761 B known. It describes inter alia that in the event that a motor vehicle registers a dangerous situation on the road, this motor vehicle informs other motor vehicles about this dangerous situation by transmitting a corresponding warning signal to the other motor vehicles. In this case, such a warning can be transmitted depending on the direction of travel. This means that a motor vehicle, after driving past a danger spot, warns oncoming motor vehicles that are heading for this danger spot.

Aus der Druckschrift US 2003/0141966 A1 ist ein Warnsystem zur Warnung vor einer Heckkollision bekannt. In einer Verkehrssituation fährt ein sogenanntes Zielfahrzeug einem sich diesem Zielfahrzeug nähernden Fahrzeug voraus. Dabei ist vorgesehen, dass das sich nähernde Fahrzeug eine Sendeanlage und das Zielfahrzeug eine Anzeigeeinrichtung aufweist. Diese Anzeigeeinrichtung kann von der Sendeanlage des sich nähernden Fahrzeugs Signale empfangen. Falls die empfangenen Signale einen bestimmten Wert überschreiten, wird dem sich nähernden Fahrzeug ausgehend von dem Zielfahrzeug eine entsprechende Warnung bereitgestellt.From the publication US 2003/0141966 A1 is a warning system warning of a rear-end collision known. In a traffic situation, a so-called target vehicle drives ahead of a vehicle approaching this target vehicle. It is provided that the approaching vehicle has a transmitter and the target vehicle has a display device. This display device can receive signals from the transmitter of the approaching vehicle. If the received signals exceed a certain value, an approaching warning is provided to the approaching vehicle from the target vehicle.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kontrollieren einer Verkehrssituation, an der eine Anzahl Fahrzeuge beteiligt ist. Die vorliegende Verkehrssituation wird von Sensoren, die in den Fahrzeugen angeordnet sind, erfasst, wobei zu dieser Verkehrssituation Daten bzw. Sensordaten ermittelt werden. Die zu der erfassten Verkehrssituation ermittelten Daten werden zwischen den Fahrzeugen ausgetauscht, so dass für die an der Verkehrssituation beteiligten Fahrzeuge gemeinsame Daten über die Verkehrssituation vorliegen und somit bereitgestellt werden. Weiterhin werden die Trajektorien der Fahrzeuge unter Berücksichtigung der gemeinsamen Daten geregelt.The Invention relates to a method for controlling a traffic situation, involved in a number of vehicles. The present traffic situation is detected by sensors located in the vehicles, wherein data or sensor data is determined for this traffic situation become. The data determined for the recorded traffic situation become exchanged between the vehicles, so for the at the traffic situation shared vehicles over the traffic situation is available and thus provided. Furthermore, the trajectories of the vehicles are taken into account the common data.

Üblicherweise kann jedes Fahrzeug eigene, interne Sensordaten, die von eigenen Sensoren in dem Fahrzeug bereitgestellt werden, für eine vorausschauende Planung der Verkehrssituation verwenden. Im Rahmen des Verfahrens werden die internen Sensordaten auch an weitere Fahrzeuge übermittelt, so dass weitere Fahrzeuge die Sensordaten anderer Fahrzeuge zum Erfassen der Verkehrssituation zuzüglich zu eigenen internen Sensordaten verwenden können. Somit ergibt sich für die Fahrzeuge die Möglichkeit, eine Weiterentwicklung der Verkehrssituation kooperativ zu regeln und somit zu planen.Usually Each vehicle can have its own, internal sensor data, from its own Sensors are provided in the vehicle for one Use predictive planning of the traffic situation. As part of the procedure, the internal sensor data are also transmitted to other vehicles, so that additional vehicles capture the sensor data of other vehicles the traffic situation plus own internal sensor data can use. Thus arises for the vehicles the possibility of an evolution of the traffic situation to regulate cooperatively and thus to plan.

Als Sensordaten können von den Fahrzeugen u. a. Daten zu eigenen kinematischen Größen, d. h. zu einem eigenen Ort bzw. einer eigenen Position, einer eigenen Geschwindigkeit und/oder einer eigenen Beschleunigung ermittelt und zur Umsetzung des Verfahrens an andere Fahrzeuge übermittelt werden. Aus diesen übermittelten, externen Sensordaten können dann von den beteiligten Fahrzeugen bspw. durch Vergleich von internen und externen Sensordaten Abstände zwischen Fahrzeugen und/oder Relativgeschwindigkeiten berechnet werden.When Sensor data may be from the vehicles u. a. Data on your own kinematic sizes, d. H. to a place of your own or your own position, your own speed and / or determined its own acceleration and implementation of the procedure be transmitted to other vehicles. From these transmitted, external sensor data can then be used by the vehicles involved, for example. by comparing internal and external sensor data distances calculated between vehicles and / or relative speeds become.

Dies umfasst unter anderem die Maßnahme, dass die Trajektorien und somit Ortskurven der Fahrzeuge zeitlich geregelt werden. Dies bedeutet üblicherweise, dass kinematische Größen der Fahrzeuge, wie Ort, Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung geregelt werden. Weiterhin können auch Fahrtrichtungen der Fahrzeuge geregelt werden. Hierbei kann die Trajektorie und somit unter anderem die Geschwindigkeit für jeweils ein Fahrzeug von einer Kontrolleinrichtung, die in dem Fahrzeug angeordnet ist, geregelt werden. Es ist jedoch auch möglich, die Trajektorien und somit Geschwindigkeiten aller an der Verkehrssituation beteiligter Fahrzeuge gemeinsam zu regeln, so dass sich die Fahrzeuge, typischerweise die Kontrolleinrichtungen der Fahrzeuge, gemeinsam über Trajektorien und somit mögliche Weiterfahrten im Rahmen der Verkehrssituation abstimmen.This includes, among other things, the measure that the trajectories and thus loci of the vehicles are regulated in time. This usually means that kinematic sizes vehicles, such as location, speed and / or acceleration be managed. Furthermore, driving directions can also the vehicles are regulated. Here, the trajectory and thus among other things the speed for each one Vehicle from a control device, which is arranged in the vehicle is to be regulated. However, it is also possible the trajectories and thus speeds of all involved in the traffic situation To regulate vehicles together, so that the vehicles, typically the control devices of the vehicles, jointly over Trajectories and thus possible onward journeys within the framework to vote for the traffic situation.

Eine Regelung mindestens einer Trajektorie von mindestens einem Fahrzeug umfasst in Ausgestaltung auch die Regelung eines Abstands zwischen dem mindestens einen Fahrzeug und mindestens einer Einrichtung, die üblicherweise aktiv oder passiv in die Verkehrssituation eingebunden ist. Bei der mindestens einen Einrichtung kann es sich um mindestens ein weiteres Fahrzeug, einen weiteren Verkehrsteilnehmer oder mindestens eine fest installierte Infrastruktureinrichtung handeln. Diese mindestens eine Einrichtung kann im Rahmen der Verkehrssituation für das mindestens eine Fahrzeug die Bedeutung eines Hindernisses haben. Bei Regelung eines Abstands kann eine Kollision des mindestens einen Fahrzeugs mit der mindestens einen Einrichtung verhindert oder die Folgen gemindert werden. Hierzu können im Rahmen des Verfahrens Kontroll- und somit Regelungs- und/oder Steuerungsmechanismen vorgesehen sein, die als Bedingung derart eingestellt werden können, dass der mindestens eine Abstand in einer zeitlichen Weiterentwicklung der Verkehrssituation größer als null ist.A regulation of at least one trajectory of at least one vehicle also includes in an embodiment the regulation of a distance between the at least one vehicle and at least one device, which is usually actively or passively integrated in the traffic situation. The at least one device may be at least one further vehicle, another traffic participant or at least one fixed infrastructure. This at least one device may have the meaning of an obstacle in the context of the traffic situation for the at least one vehicle. When controlling a distance, a collision of the at least one vehicle with the at least one device can be prevented or the consequences can be reduced. For this purpose, in the context of the method control and thus control and / or control mechanisms can be provided, which can be set as a condition such that the at least one distance in a temporal development of the traffic situation is greater than zero.

Falls beispielsweise mehrere Fahrzeuge hintereinander fahren und ein erstes, vorausfahrendes Fahrzeug aufgrund eines Hindernisses bremsen muss, werden bei einer Variante des Verfahrens die Daten zwischen allen Fahrzeugen ausgetauscht. Dies bedeutet, dass jedem der beteiligten Fahrzeuge aktuelle Werte der kinematischen Größen, d. h. der Abstände zwischen den einzelnen Fahrzeugen sowie der Geschwindigkeiten der Fahrzeuge, bekannt sind. Auf Grundlage dieser Kenntnis können die Fahrzeuge, typischerweise bei sich fortsetzendem Austausch der Daten, ihre Trajektorien und somit Weiterfahrten derart regeln, dass zwischen den Fahrzeugen hinreichend große Abstände vorhanden sind.If For example, drive several vehicles in a row and a first, vehicle in front must brake due to an obstacle, In one variant of the method, the data between all Vehicles exchanged. This means that everyone involved Vehicles current values of kinematic variables, d. H. the distances between the individual vehicles as well as the Speeds of the vehicles are known. Based on this The vehicles can be aware, typically with them Continued exchange of data, their trajectories and thus onward journeys so regulate that between the vehicles sufficiently large Distances are present.

In Ausgestaltung können die gemeinsamen Sensordaten verwendet werden, die von jeweils einem Fahrzeug bei einer Überwachung eines Bereichs vor dem Fahrzeug und/oder eines Bereichs hinter dem Fahrzeug bereitgestellt werden. Es ist auch möglich, dass zusätzlich gemeinsame Daten von einer Infrastruktureinrichtung, die im Bereich einer Fahrbahn installiert ist, bereitgestellt werden.In Design, the common sensor data can be used be monitored by one vehicle at a time an area in front of the vehicle and / or an area behind the vehicle Vehicle be provided. It is also possible that additional common data from an infrastructure facility, which is installed in the area of a roadway, be provided.

Das Verfahren kann unter anderem zur Vermeidung einer Kollision zwischen Fahrzeugen und/oder Verkehrsteilnehmern in einer als Notsituation ausgebildeten Verkehrssituation durchgeführt werden. Üblicherweise kann mit dem Verfahren zumindest erreicht werden, dass bei einer sich anbahnenden Notsituation ein minimaler Schaden entsteht. Falls eine Kollision und somit ein Unfall nicht vermieden werden kann, kann durch gemeinschaftliche Regelung der Trajektorien der beteiligten Fahrzeuge gegebenenfalls erreicht werden, dass ein Gesamtschaden minimal ist. Demnach können die Trajektorien unter Minimierung eines zu erwartenden Schadens geregelt werden.The Among other things, the procedure can avoid a collision between Vehicles and / or road users in an emergency situation trained traffic situation. Usually can be achieved with the method at least that at a Emerging emergency situations minimal damage. If a collision and thus an accident can not be avoided can be done by collaborative regulation of trajectories of those involved Vehicles may be achieved that a total damage is minimal. Thus, the trajectories can be minimized of expected damage.

Falls eine Kolonne mehrerer Fahrzeuge auf ein Hindernis, dem nicht ausgewichen werden kann, zufährt, kann bei kooperativer Regelung der Trajektorien ein Bremsweg zwischen den Fahrzeugen aufgeteilt werden, so dass nach Durchführung der Bremsungen zwischen den Fahrzeugen noch ausreichende Abstände vorhanden sind. Hierzu kann bspw. vorgesehen sein, dass jedes Fahrzeug Sensordaten zur eigenen Position erfasst und an andere Fahrzeuge weitergibt. Bereits aus diesen Sensordaten, die Auskunft über die Positionen aller Fahrzeuge geben, können als gemeinsame Daten laufend Abstände zwischen den Fahrzeugen und Relativgeschwindigkeiten der Fahrzeuge ermittelt werden, so dass durch geeignetes Beschleunigen oder Bremsen einiger Fahrzeuge noch ausreichende Abstände vorhanden sind.If a column of several vehicles on an obstacle that did not dodge can be used in cooperative regulation of the Trajectories a braking distance can be split between the vehicles so after performing the stalls between the vehicles still sufficient distances are available. For this purpose can For example, be provided that each vehicle sensor data to own Recorded position and passed on to other vehicles. Already off These sensor data, the information about the positions of all Vehicles can, as common data, keep running distances between determined the vehicles and relative speeds of the vehicles so that by properly accelerating or braking some vehicles still sufficient distances are available.

Sensoren zur Abstands- und Relativgeschwindigkeitsbestimmung sind jedoch nicht zwingend erforderlich. Die benötigten Daten können aus den kommunizierten Sensordaten zu Positionen und Geschwindigkeiten der anderen Fahrzeuge abgeleitet werden. Die Sensordaten können auch Ortungsdaten umfassen. Abstandsdaten müssen im Rahmen des Verfahrens nicht zwangsläufig ausgetauscht werden.sensors however, for distance and relative velocity determination not mandatory. The required data can from the communicated sensor data to positions and speeds derived from the other vehicles. The sensor data can also include location data. Distance data must be used in the context of Not inevitably be exchanged.

Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zum Kontrollieren einer Verkehrssituation, an der die Anzahl Fahrzeuge beteiligt ist, wobei die Vorrichtung mindestens einer Sensor bzw. mindestens eine Sensorik, mindestens ein Kommunikationsmodul und mindestens eine Kontrolleinrichtung umfasst, wobei der mindestens eine Sensor dazu ausgebildet ist, die Verkehrssituation zu erfassen, und das mindestens eine Kommunikationsmodul dazu ausgebildet ist, Daten zu der erfassten Verkehrssituation zwischen den Fahrzeugen auszutauschen, so dass den Fahrzeugen gemeinsame Daten über die Verkehrssituation bereitgestellt werden. Dabei ist die mindestens eine Kontrolleinrichtung dazu ausgebildet, für mindestens eines der Fahrzeuge eine Trajektorie unter Berücksichtigung der gemeinsamen Daten zu regeln.The The invention further relates to a device for controlling a traffic situation in which the number of vehicles is involved, wherein the device at least one sensor or at least one Sensor, at least one communication module and at least one control device comprising, wherein the at least one sensor is designed to to detect the traffic situation, and the at least one communication module is designed to collect data on the recorded traffic situation between to exchange the vehicles, so that the vehicles common Data about the traffic situation are provided. In this case, the at least one control device is designed to for at least one of the vehicles a trajectory below To take account of the common data.

Diese Vorrichtung ist typischerweise zu Anordnung in einem Fahrzeug ausgebildet. Dies bedeutet, dass zur Realisierung der Vorrichtung in diesem Fahrzeug der mindestens eine Sensor, das mindestens eine Kommunikationsmodul und die mindestens eine Kontrolleinrichtung angeordnet sind.These Device is typically designed for placement in a vehicle. This means that to realize the device in this vehicle the at least one sensor, the at least one communication module and the at least one control device are arranged.

Die Erfindung betrifft weiterhin eine Anordnung zum Kontrollieren einer Verkehrssituation, an der eine Anzahl Fahrzeuge beteiligt ist. Diese Anordnung umfasst mindestens einen Sensor, mindestens ein Kommunikationsmodul und mindestens eine Kontrolleinrichtung, die in mindestens einer Einrichtung angeordnet sind. Dabei ist der mindestens eine Sensor dazu ausgebildet, die Verkehrssituation zu erfassen. Das mindestens eine Kommunikationsmodul ist dazu ausgebildet, anderen Fahrzeugen Daten zu der erfassten Verkehrssituation bereitzustellen sowie Daten anderer Fahrzeuge zu empfangen, so dass über mehrere Kommunikationsmodule Daten zu der erfassten Verkehrssituation ausgetauscht werden. Daraus ergibt sich, dass den beteiligten Fahrzeugen gemeinsame Daten über die Verkehrssituation bereitgestellt werden. Die mindestens eine Kontrolleinrichtung ist dazu ausgebildet, für mindestens eines der Fahrzeuge eine Trajektorie unter Berücksichtigung der gemeinsamen Daten aller beteiligten bzw. eingebundenen Fahrzeuge zu regeln.The invention further relates to an arrangement for controlling a traffic situation in which a number of vehicles are involved. This arrangement comprises at least one sensor, at least one communication module and at least one control device, which are arranged in at least one device. In this case, the at least one sensor is designed to detect the traffic situation. The at least one communication module is configured to provide other vehicles with data about the detected traffic situation and to receive data from other vehicles, such that data is transmitted via a plurality of communication modules be exchanged to the recorded traffic situation. As a result, common data on the traffic situation is provided to the participating vehicles. The at least one control device is designed to regulate a trajectory for at least one of the vehicles taking into account the common data of all involved or integrated vehicles.

Die mindestens eine Einrichtung, in der mindestens eine Komponente der Anordnung, d. h. der mindestens eine Sensor, das mindestens eine Kommunikationsmodul und die mindestens eine Kontrolleinrichtung, angeordnet ist, kann als Fahrzeug oder Infrastruktureinrichtung ausgebildet sein. Üblicherweise sind die einzelnen Komponenten der Anordnung auf mehrere Einrichtungen verteilt. Dies kann in einer Variante bedeuten, dass eine als Infrastruktureinrichtung ausgebildete Einrichtung mindestens einen Sensor und mindestens ein Kommunikationsmodul aufweist. Die mindestens eine Kontrolleinrichtung ist in diesem Fall in mindestens einem Fahrzeug angeordnet.The at least one device in which at least one component of the Arrangement, d. H. the at least one sensor, the at least one Communication module and the at least one control device, can be arranged as a vehicle or infrastructure facility be educated. Usually, the individual components the arrangement distributed over several facilities. This can be done in one Variant mean that a trained as an infrastructure facility Device at least one sensor and at least one communication module having. The at least one control device is in this Case arranged in at least one vehicle.

Diese Anordnung oder ein entsprechendes System kann mindestens eine in einem Fahrzeug angeordnete Vorrichtung umfassen. Bei Betrieb der Anordnung wirken mehrere beschriebene Komponenten und/oder Vorrichtungen zusammen, so dass ein kooperatives bzw. gemeinsames Aufteilen eines Bremswegs oder eines Bremsraums durch Beeinflussung der Trajektorien, d. h. der Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung, auf Grundlage einer Kommunikation zwischen den Fahrzeugen und eine Kontrolle der Trajektorien möglich ist.These Arrangement or a corresponding system can at least one in comprising a vehicle arranged device. When operating the Arrangement act more described components and / or devices together, allowing a cooperative or joint sharing of a braking distance or a brake room by influencing the trajectories, d. H. the speed and / or acceleration, based on a Communication between vehicles and control of trajectories is possible.

Mit der Erfindung kann somit eine kooperative Gestaltung einer Notsituation für die Fahrzeuge erfolgen, was eine kooperative Kollisionsvermeidung durch Aufteilung des Bremsraums bzw. Bremsweges der Fahrzeuge umfasst. Im Rahmen der Erfindung werden unter anderem zwischen mindestens zwei Fahrzeugen Daten, üblicherweise Sensordaten, ausgetauscht (car-to-car, C2C). Es ist jedoch auch ein Austausch von Daten zwischen mindestens einem Fahrzeug und einer Infrastruktureinrichtung möglich (car-to-infrastructure, C2I).With The invention can thus be a cooperative design of an emergency situation for the vehicles, resulting in a cooperative collision avoidance by Division of the brake chamber and braking distance of the vehicles comprises. Within the scope of the invention, inter alia, at least between two vehicles data, usually sensor data, exchanged (car-to-car, C2C). However, there is also an exchange of data between at least one vehicle and one infrastructure facility (car-to-infrastructure, C2I).

Die beschriebene Vorrichtung und/oder Anordnung ist dazu ausgebildet, sämtliche Schritte des vorgestellten Verfahrens durchzuführen. Dabei können einzelne Schritte dieses Verfahrens auch von einzelnen Komponenten der Vorrichtung und/oder Anordnung durchgeführt werden. Weiterhin können Funktionen der Vorrichtung und/oder Anordnung oder Funktionen von einzelnen Komponenten der Vorrichtung und/oder Anordnung als Schritte des Verfahrens umgesetzt werden.The described device and / or arrangement is designed to to carry out all the steps of the presented method. In doing so, individual steps of this process can also be carried out by individuals Components of the device and / or arrangement performed become. Furthermore, functions of the device and / or Arrangement or functions of individual components of the device and / or arrangement as steps of the method.

Die Erfindung betrifft weiterhin ein Computerprogramm mit Programmcodemitteln, um alle Schritte eines beschriebenen Verfahrens durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit, insbesondere in einer erfindungsgemäßen Anordnung, ausgeführt wird.The Invention further relates to a computer program with program code means, to perform all the steps of a described method, if the computer program on a computer or equivalent Arithmetic unit, in particular in an inventive Arrangement, is executed.

Das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, die auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sind, ist zum Durchführen aller Schritte eines beschriebenen Verfahrens ausgebildet, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit, insbesondere in einer erfindungsgemäßen Anordnung, ausgeführt wird.The Computer program product according to the invention with program code means, which are stored on a computer-readable medium, is to perform all steps of a described Process trained when the computer program on a computer or a corresponding computing unit, in particular in an inventive Arrangement, is executed.

Durch geeignete Sensorik und Datenübertragung entweder durch Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation oder durch eine geeignete Kommunikation mit mindestens einer Infrastruktureinrichtung, bspw. einer Kamera am Straßenrand, wird der Bereich hinter einem vorausfahrenden Fahrzeug überwacht und das Risiko des Auffahrens von einem nachfolgenden Fahrzeug ermittelt und ggf. ein Handlungsbedarf, bspw. Abschwächen einer Bremsung oder evtl. sogar Beschleunigen, ermittelt. Hierzu wird jeweils der Bereich vor und hinter einem beteiligten Fahrzeug überwacht, so dass eine Bremsung unter Berücksichtigung von Sicherheitsreserven geregelt, d. h. abgeschwächt oder verstärkt wird.By suitable sensors and data transmission either by Vehicle-to-vehicle communication or through appropriate communication with at least one infrastructure device, for example a camera At the roadside, the area behind a car ahead Vehicle monitors and the risk of running up of one determined subsequent vehicle and possibly a need for action, eg. Slowing down a braking or even accelerating, determined. For this purpose, the area in front of and behind a supervised vehicle, allowing a brake under Consideration of safety reserves, d. H. weakened or intensified.

Dabei kann u. a. überprüft werden, ob dem Handlungsbedarf nachgekommen werden kann. Falls kein Spielraum vorhanden ist, werden keine weiteren Schritte durchgeführt und das Auffahren des nachfolgenden Fahrzeugs wird in Kauf genommen. Ist jedoch Spielraum vorhanden, wird die Bremsung unter Berücksichtigung der Sicherheitsreserven ausreichend abgeschwächt. In einer Ausgestaltung kann bei der o. g. Prüfung der gesamte Bremsraum bzw. Bremsweg zwischen mehreren Fahrzeugen optimal aufgeteilt werden.there can u. a. be checked if the need for action can be met. If there is no margin, will be no further steps carried out and the startup of the following vehicle is accepted. But there is scope present, the braking is taking into account the Safety reserves sufficiently weakened. In a Embodiment may in the o. G. Testing the entire brake room or braking distance between several vehicles are optimally divided.

Weiterhin können zur kooperativen Kontrolle des Bremsraums Aufteilungsziele definiert werden. Statt dem Aufteilungsziel ”Heckkollision(en) vermeiden, es sei denn eine Frontkollision wäre die Folge” könnte ein anderes Aufteilungziel gewählt werden, z. B. ”Minimierung der Aufprallgeschwindigkeiten”. In diesem Fall wird ein Zusammenstoß an einer Stelle altruistisch akzeptiert, um einen Zusammenstoß woanders abzuschwächen, so dass statt eines Zusammenstoßes mit einer doppelten Geschwindigkeit (Δ2V) zwei Zusammenstöße mit einfacher Geschwindigkeit (ΔV) unter Minimierung der Aufprallenergien, also Vermeidung des Auffahrens eines schweren Fahrzeugs. z. B. eines Lkws, auf Kosten vieler kleiner Bagatellunfälle erfolgt. Es ist auch eine Berücksichtigung der Insassenzahl, insbesondere der Heckinsassen, möglich. Als Zusatzkriterium kann der Schutz eines evtl. beteiligten Gefahrguttransports auf Kosten anderer Fahrzeuge realisiert werden.Furthermore, distribution goals can be defined for the cooperative control of the brake chamber. Instead of the division goal "avoid rear-end collision (s), unless a front-end collision would be the consequence" could be chosen another allocation target, eg. B. "minimization of impact speeds". In this case, a collision in one place is altruistically accepted to mitigate a collision elsewhere, so that instead of a double speed collision (Δ2V), two simple speed collisions (ΔV) minimizing impact energies, thus avoiding the collision of a heavy vehicle , z. As a truck, at the expense of many small minor accidents. It is also a consideration of the number of passengers, especially the rear passengers, possible. As an additional criterion can the protection of a potentially involved dangerous goods transport at the expense of other vehicles can be realized.

Als Sensorik können Einrichtungen bzw. Systeme zur Abstandsmessung (Radar, Ultraschall, Video, Lidar), die neben der Position auch noch Relativgeschwindigkeiten messen können, verwendet werden. Daraus lässt sich die zeitliche Entwicklung von Abständen zwischen Fahrzeugen berechnen und hinsichtlich der Sicherheit und Eingriffsnotwendigkeit, d. h. Teil- und/oder Notbremsung, bewerten.When Sensors can be devices or systems for distance measurement (Radar, ultrasound, video, lidar), in addition to the position as well can still measure relative velocities used. From this, the temporal evolution of distances can be determined between vehicles and in terms of safety and security Intervention necessity, d. H. Partial and / or emergency braking, rate.

Die im Rahmen der Erfindung verwendeten Fahrzeugkommunikationssysteme ermöglichen auf Grundlage der ausgetauschten eigenen Ego-Sensordaten die Berechnung von im Prinzip beliebigen Kinematikdaten, z. B. auch von Relativbeschleunigungen, und verbessern so u. a. die Eingangsdaten in Sicherheitssysteme. Besitzen die Fahrzeuge als Sensoren auch Ortungseinrichtungen und werden von derartigen Sensoren ebenfalls Sensordaten kommuniziert, ist es auch ohne Ego-Sensorik möglich, die benötigten Informationen bereitzustellen.The Vehicle communication systems used in the invention based on the exchanged own ego sensor data the calculation of basically any kinematics data, z. Belly of relative accelerations, thus improving u. a. the input data in security systems. Own the vehicles as sensors too Locating devices and are also of such sensors Sensor data is communicated, it is also possible without ego sensor technology, to provide the required information.

Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.Further Advantages and embodiments of the invention will become apparent from the Description and attached drawing.

Es versteht sich, dass die voranstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It it is understood that the above and the following yet to be explained features not only in each case specified combination, but also in other combinations or can be used in isolation, without the scope of the present To leave invention.

Kurze Beschreibung der ZeichnungShort description of the drawing

1 zeigt in schematischer Darstellung eine Verkehrssituation und Möglichkeiten einer zeitlichen Entwicklung dieser Verkehrssituation. 1 shows a schematic representation of a traffic situation and ways of temporal development of this traffic situation.

Ausführungsform der ErfindungEmbodiment of invention

Die Erfindung ist anhand einer Ausführungsform in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich beschrieben.The Invention is based on an embodiment in the drawing schematically and will be described below with reference to the drawing described in detail.

Die 1a, 1b, 1c zeigen jeweils ein erstes Fahrzeug 2, ein zweites Fahrzeug 4 und ein drittes Fahrzeug 6. Außerdem ist in allen drei 1a, 1b, 1c jeweils ein Hindernis 8 dargestellt.The 1a . 1b . 1c each show a first vehicle 2 , a second vehicle 4 and a third vehicle 6 , Besides, in all three 1a . 1b . 1c one obstacle each 8th shown.

1a zeigt weiterhin eine erste Verkehrssituation 10, an der die drei Fahrzeuge 2, 4, 6 beteiligt sind. In 1b ist eine zweite Verkehrssituation 12 als eine erste mögliche Weiterentwicklung der ersten Verkehrssituation 10 dargestellt. 1c zeigt alternativ zu 1b eine dritte Verkehrssituation 14 als Weiterentwicklung der ersten Verkehrssituation 10. 1a continues to show a first traffic situation 10 at the three vehicles 2 . 4 . 6 involved. In 1b is a second traffic situation 12 as a first possible further development of the first traffic situation 10 shown. 1c indicates alternatively 1b a third traffic situation 14 as a further development of the first traffic situation 10 ,

Außerdem zeigen die 1a, 1b, 1c Ausgestaltungen von erfindungsgemäßen Vorrichtungen 16, 18, 20, die in den drei Fahrzeugen 2, 4, 6 angeordnet sind. Jede dieser Vorrichtungen 16, 18, 20 umfasst Sensoren zum Erfassen der jeweiligen Verkehrssituation 10, 12, 14 sowie Kommunikationsmodule, über die die Vorrichtungen 16, 18, 20 zwischen den Fahrzeugen erfasste Daten austauschen. Außerdem umfassen die Vorrichtungen 16, 18, 20 jeweils eine Kontrolleinrichtung. Sämtliche Kontrolleinrichtungen sind dazu ausgebildet, Trajektorien der Fahrzeuge 2, 4, 6 unter Berücksichtigung der gemeinsamen, untereinander ausgetauschten Daten regeln.In addition, the show 1a . 1b . 1c Embodiments of devices according to the invention 16 . 18 . 20 in the three vehicles 2 . 4 . 6 are arranged. Each of these devices 16 . 18 . 20 includes sensors for detecting the respective traffic situation 10 . 12 . 14 as well as communication modules through which the devices 16 . 18 . 20 exchange data collected between the vehicles. In addition, the devices include 16 . 18 . 20 one control device each. All control devices are designed to trajectories of the vehicles 2 . 4 . 6 take into account the common, interchangeable data.

Bei einer Durchführung des Verfahrens wirken die genannten Vorrichtungen 2, 4, 6 synergetisch zusammen und bilden dabei einzelne Komponenten einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung.In carrying out the method, the devices mentioned act 2 . 4 . 6 synergistically together and form individual components of an embodiment of an arrangement according to the invention.

Bei der ersten Verkehrssituation 10 ist vorgesehen, dass sich das erste Fahrzeug 2 dem Hindernis 8 nähert, das zweite Fahrzeug 4 und das dritte Fahrzeug 6 folgen dem ersten Fahrzeug 2 nacheinander.In the first traffic situation 10 is provided that the first vehicle 2 the obstacle 8th approaching, the second vehicle 4 and the third vehicle 6 follow the first vehicle 2 successively.

Bei herkömmlichen Vorgehensweisen kann sich aus der ersten Verkehrssituation 10 die zweite Verkehrssituation 12, wie in 1b gezeigt, ergeben. Da ein Fahrer des ersten Fahrzeugs 2 merkt, dass sich ein Abstand 22 zwischen dem ersten Fahrzeug 2 und dem Hindernis 8 verringert, wird der Fahrer des ersten Fahrzeugs 2 üblicherweise stark bremsen, so dass das zweite Fahrzeug 4 auf das erste Fahrzeug 2 auffährt und es zu einem Auffahrunfall kommt.In conventional ways, can be from the first traffic situation 10 the second traffic situation 12 , as in 1b shown. As a driver of the first vehicle 2 notices a distance 22 between the first vehicle 2 and the obstacle 8th decreases, becomes the driver of the first vehicle 2 usually brake hard, leaving the second vehicle 4 on the first vehicle 2 ascends and it comes to a rear-end collision.

Bei einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens geht aus der ersten Verkehrssituation 10 die in 1c gezeigte dritte Verkehrssituation 14 hervor. Dabei ist vorgesehen, dass die Sensorik einer jeweiligen Vorrichtung 16, 18, 20 in jeweils einem der Fahrzeuge 2, 4, 6 als Sensordaten kinematische Größen der vorliegenden Verkehrssituation 10 erfasst.In one embodiment of the method according to the invention goes from the first traffic situation 10 in the 1c shown third traffic situation 14 out. It is provided that the sensors of a respective device 16 . 18 . 20 in each case one of the vehicles 2 . 4 . 6 as sensor data kinematic variables of the present traffic situation 10 detected.

Dies bedeutet, dass die Sensorik in dem ersten Fahrzeug 2 eine aktuelle Position und eine aktuelle Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs erfasst. Entsprechend gilt jeweils für das zweite und dritte Fahrzeug 4, 6, so dass deren Sensorik ebenfalls die aktuelle Position und Geschwindigkeit erfasst. Die dabei erfassten Sensordaten werden zwischen den drei Fahrzeugen 2, 4, 6 ausgetauscht. Durch Vergleich eigener, interner Sensordaten und empfangener externer Sensordaten kann nunmehr jedes Fahrzeug 2, 4, 6 relative kinematische Größen berechnen. Folglich werden von den Fahrzeugen 2, 4, 6 u. a. ein Abstand 22 des ersten Fahrzeugs 2 zu dem Hindernis 8, ein Abstand 24 zwischen dem ersten und zweiten Fahrzeug 2, 4, ein Abstand 24 zwischen dem ersten Fahrzeug 2 und dem zweiten Fahrzeug 4 sowie ein Abstand 26 zwischen dem zweiten Fahrzeug 4 und dem dritten Fahrzeug 6 bestimmt. Außerdem ist in der vorliegenden Ausführungsform vorgesehen, dass Relativgeschwindigkeiten zwischen den Fahrzeugen 2, 4, 6 bestimmt werden.This means that the sensors in the first vehicle 2 detects a current position and a current speed of the first vehicle. Accordingly applies in each case for the second and third vehicle 4 . 6 so that their sensors also detect the current position and speed. The recorded sensor data are between the three vehicles 2 . 4 . 6 replaced. By comparing your own internal sensor data and received external sensor data now every vehicle 2 . 4 . 6 Calculate relative kinematic quantities NEN. Consequently, from the vehicles 2 . 4 . 6 including a distance 22 of the first vehicle 2 to the obstacle 8th , a distance 24 between the first and second vehicles 2 . 4 , a distance 24 between the first vehicle 2 and the second vehicle 4 as well as a distance 26 between the second vehicle 4 and the third vehicle 6 certainly. In addition, in the present embodiment, it is provided that relative speeds between the vehicles 2 . 4 . 6 be determined.

In Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die genannten Sensordaten zwischen allen drei Fahrzeugen 2, 4, 6 über die Kommunikationsmodule ausgetauscht. Somit liegen allen Vorrichtungen 16, 18, 20 der drei Fahrzeuge 2, 4, 6 gemeinsame, übergreifende Daten über die erste Verkehrssituation 10 vor. Diese gemeinsamen Daten bzw. Sensordaten werden von Kontrolleinrichtungen der Vorrichtungen 16, 18, 20 in den Fahrzeugen 2, 4, 6 gemeinschaftlich genutzt, um somit Trajektorien der Fahrzeuge 2, 4, 6 zur Weiterentwicklung der ersten Verkehrssituation 10 zu regeln.In an embodiment of the method according to the invention, the sensor data mentioned between all three vehicles 2 . 4 . 6 exchanged via the communication modules. Thus are all devices 16 . 18 . 20 of the three vehicles 2 . 4 . 6 common, comprehensive data on the first traffic situation 10 in front. These common data or sensor data are used by control devices of the devices 16 . 18 . 20 in the vehicles 2 . 4 . 6 shared, thus trajectories of the vehicles 2 . 4 . 6 for the further development of the first traffic situation 10 to regulate.

Eine Regelung der Trajektorien umfasst hier eine Regelung der Geschwindigkeiten als kinematische Größen der drei Fahrzeuge 2, 4, 6. Bei der Umsetzung des erfindungsgemäßen Verfahrens geht aus der ersten Verkehrssituation 10 die dritte Verkehrssituation 14 aus 1c hervor. Dies bedeutet im Unterschied zu der zweiten Verkehrssituation 12 aus 1b, dass das erste Fahrzeug 2 weniger stark bremst, so dass im Unterschied zu der zweiten Verkehrssituation 12 der Auffahrunfall des zweiten Fahrzeugs 4 auf dem ersten Fahrzeug 2 vermieden wird. Bei der anhand von 1c beschriebenen Umsetzung des Verfahrens lautet eine Bedingung, dass die Abstände 22, 24, 26 größer null bleiben. Unter Berücksichtigung dieser Bedingung sowie unter Kenntnis der gemeinsamen Daten werden die Trajektorien, d. h. die Geschwindigkeiten der drei Fahrzeuge 2, 4, 6 ausgehend von der ersten Verkehrssituation 10 derart geregelt, dass sich die dritte Verkehrssituation 14, wie in 1c gezeigt, ergibt.A regulation of the trajectories here comprises a regulation of the speeds as kinematic variables of the three vehicles 2 . 4 . 6 , In the implementation of the method according to the invention goes from the first traffic situation 10 the third traffic situation 14 out 1c out. This means unlike the second traffic situation 12 out 1b that the first vehicle 2 slows down less, so unlike the second traffic situation 12 the rear-end collision of the second vehicle 4 on the first vehicle 2 is avoided. In the case of 1c implementation of the method described is a condition that the distances 22 . 24 . 26 stay above zero. Taking into account this condition as well as knowing the common data, the trajectories, ie the speeds of the three vehicles 2 . 4 . 6 starting from the first traffic situation 10 so regulated that the third traffic situation 14 , as in 1c shown results.

Bei der Umsetzung des Verfahrens folgt zur Regelung der Trajektorien eine Änderung einer Geschwindigkeit, d. h. eine Bremsung und/oder Beschleunigung der drei Fahrzeuge 2, 4, 6. Dabei werden die relevanten Abstände 22, 24, 26 gemeinsam geregelt, was bedeutet, dass bei der hier beschriebenen Variante des Verfahrens der Bremsraum und somit Bremsweg aller drei Fahrzeuge 2, 4, 6 geregelt wird.In the implementation of the method for controlling the trajectories is followed by a change in a speed, ie a braking and / or acceleration of the three vehicles 2 . 4 . 6 , Thereby the relevant distances become 22 . 24 . 26 regulated together, which means that in the variant of the method described here, the brake chamber and thus braking distance of all three vehicles 2 . 4 . 6 is regulated.

Insgesamt kann vorgesehen sein, dass die erste Verkehrsituation 10 durch automatische Änderung der Trajektorien 2, 4, 6 der Fahrzeuge derart geregelt wird, dass ein zu erwartender Schaden minimal ist. Dies bedeutet weiterhin, dass ein Aufprall des ersten Fahrzeugs 10 auf dem Hindernis 8 auf jeden Fall vermieden wird, was jedoch die Möglichkeit umfasst, dass der Aufprall des zweiten Fahrzeugs 4 auf dem ersten Fahrzeug 2 unter Berücksichtigung geregelter Relativgeschwindigkeiten des ersten Fahrzeugs 2 und des zweiten Fahrzeugs 4 unter geringstmöglichem Schaden abläuft.Overall, it can be provided that the first traffic situation 10 by automatic change of the trajectories 2 . 4 . 6 the vehicles are controlled in such a way that the expected damage is minimal. This further means that an impact of the first vehicle 10 on the obstacle 8th is definitely avoided, which, however, includes the possibility that the impact of the second vehicle 4 on the first vehicle 2 taking into account controlled relative speeds of the first vehicle 2 and the second vehicle 4 with the least possible damage.

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Claims (13)

Verfahren zum Kontrollieren einer Verkehrssituation (10, 12, 14), an der eine Anzahl Fahrzeuge (2, 4, 6) beteiligt ist, bei dem die Verkehrssituation (10, 12, 14) von Sensoren der Fahrzeuge (2, 4, 6) erfasst und Daten zu der erfassten Verkehrssituation (10, 12, 14) zwischen den Fahrzeugen (2, 4, 6) ausgetauscht werden, so dass für die Fahrzeuge (2, 4, 6) gemeinsame Daten über die Verkehrssituation (10, 12, 14) bereitgestellt werden, wobei Trajektorien der Fahrzeuge (2, 4, 6) unter Berücksichtigung der gemeinsamen Daten geregelt werden.Method for controlling a traffic situation ( 10 . 12 . 14 ), on which a number of vehicles ( 2 . 4 . 6 ), in which the traffic situation ( 10 . 12 . 14 ) of sensors of the vehicles ( 2 . 4 . 6 ) and data on the recorded traffic situation ( 10 . 12 . 14 ) between the vehicles ( 2 . 4 . 6 ), so that for the vehicles ( 2 . 4 . 6 ) common data on the traffic situation ( 10 . 12 . 14 ), where trajectories of the vehicles ( 2 . 4 . 6 ), taking into account the common data. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem eine Trajektorie für jeweils ein Fahrzeug (2, 4, 6) von einer Kontrolleinrichtung des Fahrzeugs (2, 4, 6) geregelt wird.Method according to Claim 1, in which a trajectory for each vehicle ( 2 . 4 . 6 ) of a control device of the vehicle ( 2 . 4 . 6 ) is regulated. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, bei dem die Trajektorien der Fahrzeuge (2, 4, 6) gemeinsam geregelt werden.Method according to Claim 1 or 2, in which the trajectories of the vehicles ( 2 . 4 . 6 ) are jointly regulated. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, bei dem mindestens ein Abstand (22, 24, 26) zwischen mindestens einem Fahrzeug (2, 4, 6) und mindestens einer Einrichtung geregelt wird.Method according to one of the preceding claims, in which at least one distance ( 22 . 24 . 26 ) between at least one vehicle ( 2 . 4 . 6 ) and at least one institution. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, bei dem zusätzliche gemeinsame Daten von einer Infrastruktureinrichtung bereitgestellt werden.Method according to one of the preceding claims, at the additional common data from an infrastructure facility to be provided. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, das zur Vermeidung einer Kollision zwischen Fahrzeugen (2, 4, 6) in einer als Notsituation ausgebildeten Verkehrssituation (10, 12, 14) durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, which is used to avoid a collision between vehicles ( 2 . 4 . 6 ) in a traffic situation designed as an emergency situation ( 10 . 12 . 14 ) is carried out. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, bei dem ein Bremsweg zwischen Fahrzeugen (2, 4, 6) aufgeteilt wird.Method according to one of the preceding claims, in which a braking distance between vehicles ( 2 . 4 . 6 ) is divided. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, bei dem die Trajektorien unter Minimierung eines zu erwartenden Schadens geregelt werden.Method according to one of the preceding claims, where the trajectories are minimizing an expected Damage be regulated. Vorrichtung zum Kontrollieren einer Verkehrssituation (10, 12, 14), an der eine Anzahl Fahrzeuge (2, 4, 6) beteiligt ist, wobei die Vorrichtung (16, 18, 20) mindestens einen Sensor, mindestens ein Kommunikationsmodul und mindestens eine Kontrolleinrichtung umfasst, wobei der mindestens eine Sensor dazu ausgebildet ist, die Verkehrssituation zu erfassen, und das mindestens eine Kommunikationsmodul dazu ausgebildet ist, Daten zu der erfassten Verkehrssituation (10, 12, 14) zwischen den Fahrzeugen (2, 4, 6) auszutauschen, so dass den Fahrzeugen (2, 4, 6) gemeinsame Daten über die Verkehrssituation (10, 12, 14) bereitgestellt werden, wobei die mindestens eine Kontrolleinrichtung dazu ausgebildet ist, für mindestens eines der Fahrzeuge (2, 4, 6) eine Trajektorie unter Berücksichtigung der gemeinsamen Daten zu regeln.Device for controlling a traffic situation ( 10 . 12 . 14 ), on which a number of vehicles ( 2 . 4 . 6 ), the device ( 16 . 18 . 20 ) at least one sensor, at least one communication module and at least one control device, wherein the at least one sensor is adapted to detect the traffic situation, and the at least one communication module is adapted to data on the detected traffic situation ( 10 . 12 . 14 ) between the vehicles ( 2 . 4 . 6 ), so that the vehicles ( 2 . 4 . 6 ) common data on the traffic situation ( 10 . 12 . 14 ), wherein the at least one control device is designed for at least one of the vehicles ( 2 . 4 . 6 ) to regulate a trajectory taking into account the common data. Vorrichtung nach Anspruch 9, bei der der mindestens eine Sensor das mindestens eine Kommunikationsmodul sowie die mindestens eine Kontrolleinrichtung in einem Fahrzeug (2, 4, 6) angeordnet sind.Device according to Claim 9, in which the at least one sensor comprises the at least one communication module and the at least one control device in a vehicle ( 2 . 4 . 6 ) are arranged. Anordnung zum Kontrollieren einer Verkehrssituation (10, 12, 14), an der eine Anzahl Fahrzeuge (2, 4, 6) beteiligt ist, wobei die Anordnung mindestens einen Sensor, mindestens ein Kommunikationsmodul und mindestens eine Kontrolleinrichtung umfasst, die in einer Anzahl Einrichtungen angeordnet sind, wobei der mindestens eine Sensor dazu ausgebildet ist, die Verkehrssituation zu erfassen, und das mindestens eine Kommunikationsmodul dazu ausgebildet ist, Daten zu der erfassten Verkehrssituation (10, 12, 14) zwischen den Fahrzeugen (2, 4, 6) auszutauschen, so dass den Fahrzeugen (2, 4, 6) gemeinsame Daten über die Verkehrssituation (10, 12, 14) bereitgestellt werden, wobei die mindestens eine Kontrolleinrichtung dazu ausgebildet ist, für mindestens eines der Fahrzeuge (2, 4, 6) eine Trajektorie unter Berücksichtigung der gemeinsamen Daten zu regeln.Arrangement for controlling a traffic situation ( 10 . 12 . 14 ), on which a number of vehicles ( 2 . 4 . 6 ), wherein the arrangement comprises at least one sensor, at least one communication module and at least one control device, which are arranged in a number of devices, wherein the at least one sensor is adapted to detect the traffic situation, and the at least one communication module is adapted thereto , Data on the recorded traffic situation ( 10 . 12 . 14 ) between the vehicles ( 2 . 4 . 6 ), so that the vehicles ( 2 . 4 . 6 ) common data on the traffic situation ( 10 . 12 . 14 ), wherein the at least one control device is designed for at least one of the vehicles ( 2 . 4 . 6 ) to regulate a trajectory taking into account the common data. Computerprogramm mit Programmcodemitteln, um alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8 durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit, insbesondere in einer Vorrichtung nach Anspruch 9 oder 10, ausgeführt wird.Computer program with program code means to all Steps of a method according to one of claims 1 to 8 perform when the computer program on a computer or a corresponding computing unit, in particular in a device according to claim 9 or 10, is executed. Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, die auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sind, um alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8 durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit, insbesondere in einer Anordnung nach Anspruch 9 ausgeführt wird.Computer program product with program code means, stored on a computer-readable medium are to complete all steps of a procedure according to one of the claims 1 through 8, when the computer program on a computer or a corresponding arithmetic unit, in particular in an arrangement is carried out according to claim 9.
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