DE102019206870A1

DE102019206870A1 - Method for determining a hazard caused by a road user and for initiating monitoring of the road user and control device

Info

Publication number: DE102019206870A1
Application number: DE102019206870.7A
Authority: DE
Inventors: Hauke Wendt; Sergey Chirkov
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2019-05-13
Filing date: 2019-05-13
Publication date: 2020-11-19

Abstract

Dynamische Gefahrenerkennung von VerkehrsteilnehmernOffenbart ist ein Verfahren zum Ermitteln einer durch einen Verkehrsteilnehmer (10) verursachten Gefährdung, wobei Messdaten eines Fahrzeugumfelds durch Sensorik (30) von mindestens einem Beobachter (11, 12, 13) ermittelt und ausgewertet werden, auffälliges Verhalten von mindestens einem Verkehrsteilnehmer (10) durch Auswerten der Messdaten detektiert, einer Gefährdungsart (41, 42, 43, 44) und dem mindestens einem Verkehrsteilnehmer (10) zugeordnet wird, die ausgewerteten Daten des mindestens einen Beobachters (11, 12, 13) über den mindestens einen Verkehrsteilnehmer (10) über eine Kommunikationsverbindung (60) einer Servereinheit (50) übermittelt werden, basierend auf den übermittelten Daten eine für den mindestens einen Verkehrsteilnehmer (10) spezifische Gefährdungsstufe (G) ermittelt wird, und wobei bei einem Überschreiten eines Schwellwertes (S1) der spezifischen Gefährdungsstufe (G) eine Beobachtung (B) des mindestens einen Verkehrsteilnehmers (10) durch die Sensorik (30) des mindestens einen Beobachters (11, 12, 13) eingeleitet wird. Des Weiteren ist eine Steuereinheit (40, 50) offenbart.Dynamic hazard detection of road users is disclosed of a method for determining a hazard caused by a road user (10), with measurement data of a vehicle environment being determined and evaluated by sensors (30) by at least one observer (11, 12, 13), conspicuous behavior of at least one road user (10) detected by evaluating the measurement data, a hazard type (41, 42, 43, 44) and to which at least one road user (10) is assigned, the evaluated data of the at least one observer (11, 12, 13) about the at least one road user (10) are transmitted via a communication connection (60) to a server unit (50), based on the transmitted data, a risk level (G) specific to the at least one road user (10) is determined, and if a threshold value (S1) is exceeded, the specific risk level (G) an observation (B) of at least one sales Honorary participant (10) is initiated by the sensor system (30) of the at least one observer (11, 12, 13). A control unit (40, 50) is also disclosed.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer durch einen Verkehrsteilnehmer verursachten Gefährdung und zum Einleiten einer Überwachung des Verkehrsteilnehmers sowie ein Steuergerät.The invention relates to a method for determining a hazard caused by a road user and for initiating monitoring of the road user, as well as a control device.

Stand der TechnikState of the art

Das Verhalten einzelner Verkehrsteilnehmer kann gefährliche Verkehrssituationen auslösen. Derartige gefährliche Verkehrssituationen können entweder durch zufällige Fahrfehler oder durch systematisches Fehlverhalten von Verkehrsteilnehmern verursacht werden. Beispielsweise kann ein Verkehrsteilnehmer durch unnötig langsames Fahren oder durch Unterschreiten eines Sicherheitsabstands gefährliche Verkehrssituationen auslösen.The behavior of individual road users can trigger dangerous traffic situations. Such dangerous traffic situations can be caused either by accidental driving errors or by systematic misconduct by road users. For example, a road user can trigger dangerous traffic situations by driving unnecessarily slowly or by falling below a safety distance.

Es sind bereits Systeme bekannt, welche basierend auf ermittelten Messdaten von Fahrzeugsensoren in das Verkehrsgeschehen und in eine Fahrzeugsteuerung eingreifen können. Derartige Systeme generieren je nach Verkehrssituation Warnsignale oder führen eine aktive Abstandsregelung durch automatisiertes Einwirken auf eine Bremsensteuerung und Motorsteuerung aus. Ein derartiges System ist beispielsweise aus der DE 102 44 205 A1 bekannt und wird oftmals im Rahmen eines Fahrassistenzsystems fahrzeugintern umgesetzt.Systems are already known which can intervene in the traffic situation and in a vehicle control system based on measured data from vehicle sensors. Such systems generate warning signals depending on the traffic situation or carry out an active distance control through automated action on a brake control and engine control. Such a system is for example from the DE 102 44 205 A1 known and is often implemented in the vehicle as part of a driver assistance system.

Die bereits bekannten Fahrassistenzsysteme können systematisches Fehlverhalten von Verkehrsteilnehmern nur unzureichend berücksichtigen, da diese Verkehrsteilnehmer oftmals über eine kurze Zeitspanne mittels der Fahrzeugsensoren beobachtet und somit nicht aussagekräftig statistisch analysiert werden können.The already known driver assistance systems can only insufficiently take into account systematic incorrect behavior of road users, since these road users can often be observed over a short period of time by means of the vehicle sensors and thus cannot be statistically analyzed meaningfully.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zu schaffen, welches die Sicherheit im Straßenverkehr erhöht und eine Gefahreneinschätzung von einem systematischen Fehlverhalten ermöglicht.The invention is based on the object of creating a method which increases safety in road traffic and enables the risk of systematic incorrect behavior to be assessed.

Diese Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 und Anspruch 10 angegebenen Merkmale gelöst. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben.This object is achieved by the features specified in claim 1 and claim 10. Further advantageous embodiments of the invention are described in the subclaims.

Gemäß einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Ermitteln einer durch einen Verkehrsteilnehmer verursachten Gefährdung und zum Einleiten einer Überwachung des Verkehrsteilnehmers bereitgestellt. In einem Schritt werden Messdaten eines Fahrzeugumfelds durch Sensorik von mindestens einem Beobachter ermittelt und ausgewertet. Auffälliges Verhalten von mindestens einem Verkehrsteilnehmer wird durch Auswerten der Messdaten detektiert. Das auffällige Verhalten des mindestens einen Verkehrsteilnehmers wird einer Gefährdungsart und dem mindestens einem Verkehrsteilnehmer zugeordnet. Somit kann eine Gefährdung dem mindestens einen Verkehrsteilnehmer zugewiesen werden. Die ausgewerteten Daten des mindestens einen Beobachters über den mindestens einen Verkehrsteilnehmer werden über eine Kommunikationsverbindung einer Servereinheit übermittelt. Basierend auf den übermittelten Daten wird eine für den mindestens einen Verkehrsteilnehmer spezifische Gefährdungsstufe ermittelt. Hierdurch kann ein Maß für die Gefährdung durch den Verkehrsteilnehmer bestimmt werden. Bei einem Überschreiten eines Schwellwertes der spezifischen Gefährdungsstufe wird eine Beobachtung des mindestens einen Verkehrsteilnehmers durch die Sensorik des mindestens einen Beobachters eingeleitet.According to one aspect of the invention, a method for determining a hazard caused by a road user and for initiating monitoring of the road user is provided. In one step, measured data of a vehicle environment are determined and evaluated by sensors from at least one observer. Conspicuous behavior by at least one road user is detected by evaluating the measurement data. The conspicuous behavior of the at least one road user is assigned to a type of hazard and the at least one road user. Thus, a hazard can be assigned to the at least one road user. The evaluated data of the at least one observer about the at least one road user are transmitted to a server unit via a communication link. Based on the transmitted data, a risk level specific to the at least one road user is determined. In this way, a measure for the risk to the road user can be determined. If a threshold value of the specific risk level is exceeded, the at least one road user is monitored by the sensors of the at least one observer.

Im Unterschied zu zufälligen Fehlern kann ein systematisches Fehlverhalten eines Verkehrsteilnehmers systematisch ausgewertet werden. Je häufiger ein markantes bzw. auffälliges Verhalten beobachtet wird, desto schneller und präziser kann das auffällige Verhalten als Gefährdung eingestuft oder verworfen werden. Entsprechend kann vor einer derartigen Gefährdung gewarnt werden.In contrast to random errors, systematic misconduct by a road user can be systematically evaluated. The more frequently a striking or conspicuous behavior is observed, the faster and more precisely the conspicuous behavior can be classified as a hazard or rejected. Correspondingly, a warning can be given against such a hazard.

Ein markantes bzw. auffälliges Verhalten des mindestens einen Verkehrsteilnehmers kann entweder ein unmittelbar gefährdendes Verhalten oder ein Verhalten, welches eine indirekte Gefährdung darstellt, sein. Eine unmittelbare Gefährdung kann beispielsweise durch ein Unterschreiten eines Sicherheitsabstands zu einem vorausfahrenden Fahrzeug, ein zu schnelles Aufschließen, ein Durchführen eines plötzlichen Spurwechsels, ein Durchführen eines Spurwechsels mit zu geringem Abstand, ein Durchführen eines Spurwechsels mit auffallend schneller Seitenbewegung, wie beispielsweise Zickzackmanöver, durch ein zu knappes Einscheren vor einem anderen Fahrzeug und dergleichen sein. Eine indirekte Gefährdung kann beispielsweise durch lange Reaktionszeiten, ein zögerliches, uneindeutiges Fahrverhalten bei einer notwendigen Aktion, oder durch ein auffallend, an die Verkehrssituation unangepasstes, langsames Fahren verursacht werden.A distinctive or conspicuous behavior of the at least one road user can be either a directly dangerous behavior or a behavior that represents an indirect hazard. Immediate danger can arise, for example, from falling below a safety distance to a vehicle driving ahead, unlocking too quickly, performing a sudden lane change, performing a lane change with too little distance, performing a lane change with a noticeably quick lateral movement, such as zigzag maneuvers be too close to another vehicle and the like. An indirect hazard can be caused, for example, by long reaction times, hesitant, ambiguous driving behavior when an action is necessary, or by noticeably slow driving that is not adapted to the traffic situation.

Der mindestens eine Beobachter kann ein beliebiges Fahrzeug, eine Messstation, wie beispielsweise eine Infrastruktureinheit, und dergleichen sein. Jeder Beobachter erfasst markante Verhaltensweisen und ordnet diese einzelnen Verkehrsteilnehmern zu. Das auffällige Verhalten des mindestens einen Verkehrsteilnehmers kann vorzugsweise durch den mindestens einen Beobachter identifiziert und einer Gefährdungsart bzw. einem Gefahrentyp zugeordnet werden. Hierdurch können systemisch unterschiedliche Gefährdungspotentiale voneinander unterschieden werden.The at least one observer can be any vehicle, a measuring station, such as an infrastructure unit, and the like. Every observer records distinctive behaviors and assigns them to individual road users. The conspicuous behavior of the at least one road user can preferably be identified by the at least one observer and assigned to a type of hazard or a type of hazard. This allows systemic different hazard potentials can be distinguished from one another.

Jeder Beobachter kann seine Beobachtung und Auswertungen über das auffällige Verhalten des mindestens einen Verkehrsteilnehmers mit der zugewiesenen Gefährdungsart an die Servereinheit senden. Bevorzugterweise kann der Verkehrsteilnehmer identifiziert und die entsprechenden Identifizierungsmerkmale, wie beispielsweise Identifizierungsnummer, ebenfalls an die Servereinheit übermittelt werden. Die Servereinheit kann eine Empfangsbestätigung an den jeweiligen Beobachter senden, um die durch den Beobachter lokal gespeicherten Daten zu löschen. Alternativ oder zusätzlich können die durch den jeweiligen Beobachter gesammelten Messdaten sowie die ausgewerteten Daten nach Ablauf einer definierten Zeitspanne automatisiert verfallen oder aus einem Speicher des jeweiligen Beobachters gelöscht werden.Each observer can send his observations and evaluations of the suspicious behavior of the at least one road user with the assigned type of hazard to the server unit. The road user can preferably be identified and the corresponding identification features, such as, for example, identification numbers, can also be transmitted to the server unit. The server unit can send an acknowledgment of receipt to the respective observer in order to delete the data stored locally by the observer. Alternatively or in addition, the measurement data collected by the respective observer and the evaluated data can automatically expire after a defined period of time or can be deleted from a memory of the respective observer.

Die Servereinheit kann beispielsweise eine Infrastruktureinheit, eine Cloud, eine zentrale Recheneinheit und dergleichen sein. Insbesondere kann die Servereinheit über eine drahtlose Kommunikationsverbindung mit dem mindestens einen Beobachter datenleitend verbindbar sein. Die drahtlose Kommunikationsverbindung kann hierbei auf einem GSM, UMTS, WLAN, LTE, 4G, 5G und dergleichen Übertragungsstandard basieren.The server unit can be, for example, an infrastructure unit, a cloud, a central processing unit and the like. In particular, the server unit can be connected to the at least one observer in a data-conducting manner via a wireless communication link. The wireless communication connection can be based on a GSM, UMTS, WLAN, LTE, 4G, 5G and similar transmission standard.

Bevorzugterweise kann jeder Beobachter unabhängig von anderen Beobachtern Messdaten eines auffälligen Verhaltens sammeln sowie auswerten und mit der Servereinheit kommunizieren.Preferably, each observer can collect and evaluate measurement data of a conspicuous behavior independently of other observers and communicate with the server unit.

Die Servereinheit kann die Informationen der Beobachter sammeln und auswerten, ab wann ein Verkehrsteilnehmer auffallend oft auffällige Manöver durchführt. Entsprechend der ermittelten Häufigkeit der übermittelten Daten der Beobachter kann angenommen werden, dass dieser Verkehrsteilnehmer entsprechend wahrscheinlich erneut derartige markante Manöver durchführen wird. Dieser Verkehrsteilnehmer kann somit als Gefahrenquelle eingestuft werden. Ein als Gefahrenquelle eingestufter Verkehrsteilnehmer weist eine spezifische Gefährdungsstufe auf, welche oberhalb eines vordefinierten Schwellwertes liegt. Die spezifische Gefährdungsstufe kann für jeden Verkehrsteilnehmer und für jede Gefährdungsart definiert sein.The server unit can collect the information from the observer and evaluate the point at which a road user performs conspicuously often conspicuous maneuvers. According to the ascertained frequency of the transmitted data of the observers, it can be assumed that this road user is accordingly likely to carry out such distinctive maneuvers again. This road user can thus be classified as a source of danger. A road user classified as a source of danger has a specific risk level which is above a predefined threshold value. The specific hazard level can be defined for each road user and for each type of hazard.

Ein derartiger als Gefahrenquelle eingestufter Verkehrsteilnehmer kann durch die Servereinheit aktiv verfolgt werden. Die aktive Verfolgung kann darin bestehen, dass die Position des gefährdenden Verkehrsteilnehmers direkt erfasst und vorausberechnet wird. Hierdurch ist die Position der Gefahrenquelle bekannt, wodurch andere Verkehrsteilnehmer frühzeitig zum Anpassen ihres Fahrverhaltens veranlasst werden. Da insbesondere Fahrzeuge ihr Fahrverhalten rechtzeitig an die Gefahrenquelle anpassen, kann eine Unfallgefahr reduziert und die Sicherheit im Straßenverkehr gesteigert werden. Such a road user classified as a source of danger can be actively followed by the server unit. Active tracking can consist in the fact that the position of the dangerous road user is recorded directly and calculated in advance. As a result, the position of the source of danger is known, which prompts other road users to adapt their driving behavior at an early stage. Since vehicles, in particular, adapt their driving behavior to the source of danger in good time, the risk of accidents can be reduced and road safety increased.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird der mindestens eine Verkehrsteilnehmer bei dem Überschreiten des Schwellwertes durch die spezifische Gefährdungsstufe von der Servereinheit als Gefahrenquelle eingestuft, wobei eine Warnung vor dem mindestens einen Verkehrsteilnehmer durch die Servereinheit erzeugt wird. Die Gefährdungsstufe kann anhand einer Häufigkeit ermittelt werden, mit welcher der mindestens eine Verkehrsteilnehmer von Beobachtern der Servereinheit gemeldet wird. Vorteilhafterweise kann eine Minimalschwelle bzw. Erheblichkeitsschwelle definiert sein, unterhalb derer noch keine aktive Beobachtung oder Verfolgung des mindestens einen Verkehrsteilnehmers durchgeführt wird. Dabei wird unterhalb des Schwellwertes keine Warnung generiert, da die Beobachtungen in diesem Bereich noch zufällig sein können. Oberhalb des Schwellwertes kann eine aktive Beobachtung der als Gefahrenquelle eingestuften Verkehrsteilnehmer erfolgen und eine Warnung anderer Verkehrsteilnehmer innerhalb eines Warnhorizonts initiiert werden. Eine höhere Gefährdungsstufe bedeutet auch eine höhere Auftretenswahrscheinlichkeit und eine genauere Erkennung der Gefahrenquelle. Anstelle von Stufen kann das Gefährdungspotential auch graduell bzw. kontinuierlich erfolgen.According to an exemplary embodiment, the server unit classifies the at least one road user as a source of danger when the threshold value is exceeded by the specific risk level, a warning of the at least one road user being generated by the server unit. The risk level can be determined on the basis of a frequency with which the at least one road user is reported by observers to the server unit. A minimum threshold or relevance threshold can advantageously be defined, below which no active observation or tracking of the at least one road user is carried out. No warning is generated below the threshold value, since the observations in this area can still be random. Above the threshold value, the road users classified as a source of danger can be actively observed and a warning to other road users within a warning horizon can be initiated. A higher risk level also means a higher probability of occurrence and a more precise identification of the source of danger. Instead of stages, the hazard potential can also be gradual or continuous.

Die Sicherheit im Straßenverkehr kann weiter gesteigert werden, wenn durch die eingeleitete Beobachtung des mindestens einen eine Gefährdung verursachenden Verkehrsteilnehmers eine Position des Verkehrsteilnehmers durch die Servereinheit und/oder durch den mindestens einen Beobachter ermittelt oder geschätzt wird. Durch eine derartige aktive Verfolgung kann die Position der Gefahrenquelle jederzeit ermittelt und benachbarte Fahrzeuge auf die potentielle Gefahr hingewiesen werden.Road safety can be further increased if the initiated observation of the at least one road user causing a hazard is used to determine or estimate a position of the road user by the server unit and / or by the at least one observer. With such an active tracking, the position of the source of danger can be determined at any time and neighboring vehicles can be informed of the potential danger.

Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel wird anhand der ermittelten Position des mindestens einen Verkehrsteilnehmers ein Beobachtungsbereich zum Durchführen von Beobachtungen des Verkehrsteilnehmers durch mindestens einen Beobachter und/oder ein Warnungsbereich zum Übermitteln der erzeugten Warnungen vor dem Verkehrsteilnehmer festgelegt. Für die Erfassung des gefährdenden Verkehrsteilnehmers kann ein Beobachtungshorizont bzw. Beobachtungsbereich eingerichtet werden, in dem Beobachter nach dem Verkehrsteilnehmer bzw. der Gefahrenquelle aktiv suchen können. Dieser Beobachtungsvorgang kann unabhängig von markanten Manövern des beobachteten Verkehrsteilnehmers ausgeführt werden. Die Servereinheit kann im Beobachtungsbereich alle verfügbaren Beobachter dazu auffordern, die entsprechende Beobachtung durchzuführen und relevante Messdaten und Informationen der Servereinheit zu melden.According to a further exemplary embodiment, based on the determined position of the at least one road user, an observation area for performing observations of the road user by at least one observer and / or a warning area for transmitting the generated warnings to the road user is defined. For the detection of the endangered road user, an observation horizon or observation area can be set up in which observers can actively search for the road user or the source of danger. This observation process can be carried out independently of prominent maneuvers by the observed road user. The server unit can request all available observers in the observation area to make the corresponding observation perform and report relevant measurement data and information to the server unit.

Der Beobachtungsbereich kann vorzugsweise aus der Position der Gefahrenquelle abgeleitet werden. Innerhalb des Beobachtungsbereichs können benachbarte Fahrzeuge die Gefahrenquelle aktiv durch die Fahrzeugsensorik verfolgen. Zusätzlich kann ein Warnhorizont bzw. ein Warnungsbereich eingerichtet werden, innerhalb dessen Fahrzeuge vor der Gefahrenquelle gewarnt werden.The observation area can preferably be derived from the position of the source of danger. Within the observation area, neighboring vehicles can actively track the source of danger through the vehicle sensors. In addition, a warning horizon or a warning area can be set up within which vehicles are warned of the source of danger.

Der Beobachtungsbereich und/oder der Warnungsbereich können sich in Fahrtrichtung vor und/oder hinter die Gefahrenquelle erstrecken. Somit können Fahrzeuge vor langsamen vorausliegenden Gefahrenquellen oder vor schnellen herannahenden Gefahrenquellen gewarnt werden.The observation area and / or the warning area can extend in the direction of travel in front of and / or behind the source of danger. Vehicles can thus be warned of slow sources of danger ahead or of fast approaching sources of danger.

Vorzugsweise kann das auffällige Verhalten des mindestens einen Verkehrsteilnehmers einer direkten oder indirekten Gefährdungsart zugeordnet werden, wobei mit zunehmender Häufigkeit der übermittelten Gefährdungsart eine Gefährdungsstufe des mindestens einen Verkehrsteilnehmers ermittelt wird. Hierdurch kann jeder Verkehrsteilnehmer unabhängig von anderen Verkehrsteilnehmern benachbarte Fahrzeug im Hinblick auf auffälliges Verhalten überprüfen und der Servereinheit melden. Das auffällige Verhalten wird hierbei von jedem Beobachter separat identifiziert. Die Häufigkeit der jeweiligen Meldungen über eine oder mehrere Gefährdungsarten kann von der Servereinheit ausgewertet und zur Beurteilung eines Gefährdungspotentials des jeweiligen Verkehrsteilnehmers in Form der Gefährdungsstufe herangezogen werden.The conspicuous behavior of the at least one road user can preferably be assigned to a direct or indirect hazard type, with a risk level of the at least one road user being determined as the frequency of the transmitted hazard type increases. As a result, every road user can check neighboring vehicles for abnormal behavior independently of other road users and report them to the server unit. The conspicuous behavior is identified separately by each observer. The frequency of the respective reports about one or more types of danger can be evaluated by the server unit and used to assess a potential risk of the respective road user in the form of the danger level.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel wird eine Identifikationsnummer des mindestens einen Verkehrsteilnehmers durch Auswerten der Messdaten ermittelt oder dem mindestens einen Verkehrsteilnehmer durch den mindestens einen Beobachter zugeordnet. Der mindestens eine Beobachter versucht den mindestens einen Verkehrsteilnehmer zu identifizieren. Hierzu kann eine Identifikationsnummer erfasst werden. Die Identifikationsnummer kann bei einem vernetzten Verkehrsteilnehmer über eine Fahrzug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsverbindung oder eine Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsverbindung erfasst oder auch über eine optische Erfassung des Nummernschildes ermittelt werden. Bei einer elektronisch ausgetauschten Identifikationsnummer kann auch eine Pseudo-ID, beispielsweise eine temporäre oder fahrzeugspezifische Identifikationsnummer, eingesetzt werden. Derartige temporäre Identifikationsnummern können anonymisiert erstellt werden und fahrtspezifisch generiert werden.According to a further exemplary embodiment, an identification number of the at least one road user is determined by evaluating the measurement data or assigned to the at least one road user by the at least one observer. The at least one observer tries to identify the at least one road user. An identification number can be recorded for this purpose. In the case of a networked road user, the identification number can be detected via a vehicle-to-vehicle communication link or a vehicle-to-infrastructure communication link, or it can also be determined via optical detection of the license plate. In the case of an electronically exchanged identification number, a pseudo-ID, for example a temporary or vehicle-specific identification number, can also be used. Such temporary identification numbers can be created anonymously and generated specifically for the journey.

Es kann eine Vielzahl an Messdaten gesammelt und eine Vielzahl an Verkehrsteilnehmern überprüft werden, wenn der mindestens eine Beobachter als ein Fahrzeug und/oder als eine Infrastruktureinheit ausgestaltet ist. Hierdurch kann eine große Anzahl an Fahrzeugen und Geräten, wie beispielsweise Beobachtungsposten zum Durchführen von Beobachtungen und zum Überprüfen von einem Fahrverhalten der Verkehrsteilnehmer eingesetzt werden. Somit kann eine flächendeckende Überwachung des Verkehrsgeschehens bereitgestellt werden.A large number of measurement data can be collected and a large number of road users can be checked if the at least one observer is configured as a vehicle and / or as an infrastructure unit. As a result, a large number of vehicles and devices, such as observation posts, can be used to carry out observations and to check the driving behavior of road users. A comprehensive monitoring of the traffic situation can thus be provided.

Vorzugsweise werden die Messdaten des Fahrzeugumfelds des mindestens einen Beobachters zum Ermitteln einer Gefährdungsart durch ein Steuergerät des mindestens einen Beobachters ausgewertet. Hierdurch kann jeder Beobachter intern eine Auswertung oder zumindest eine Vorverarbeitung der Messdaten durchführen und somit die Servereinheit entlasten. Die mindestens eine Servereinheit muss somit lediglich eine fahrzeugspezifische Häufigkeitsverteilung handhaben, da die Unterscheidung der jeweiligen Gefährdungsarten extern durch die Beobachter erfolgt.The measurement data of the vehicle surroundings of the at least one observer are preferably evaluated by a control device of the at least one observer in order to determine a type of hazard. As a result, each observer can carry out an internal evaluation or at least preprocessing of the measurement data and thus relieve the server unit. The at least one server unit therefore only has to handle a vehicle-specific frequency distribution, since the different types of hazard are differentiated externally by the observer.

Das Gefährdungspotential kann besonders präzise ermittelt werden, wenn die spezifische Gefährdungsstufe abhängig von einer Gefährdungsart und/oder abhängig von dem die Gefährdung verursachenden Verkehrsteilnehmer ermittelt wird. Es kann auch eine Gewichtung der Gefährdungsart und/oder des die Gefährdung verursachenden Verkehrsteilnehmers abhängig von der Entfernung erfolgen.The hazard potential can be determined particularly precisely if the specific risk level is determined as a function of a type of hazard and / or as a function of the road user causing the hazard. The type of hazard and / or the road user causing the hazard can also be weighted depending on the distance.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird eine Steuereinheit bereitgestellt, wobei die Steuereinheit dazu eingerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen. Hierzu kann die Steuereinheit als ein fahrzeugseitiges Steuergerät ausgestaltet sein, welches mit der Fahrzeugsensorik datenleitend verbunden ist. Hierdurch kann das Steuergerät die durch die Fahrzeugsensorik ermittelten Messdaten empfangen und auswerten.According to a further aspect of the invention, a control unit is provided, the control unit being set up to carry out the method according to the invention. For this purpose, the control unit can be designed as a vehicle-side control device which is connected to the vehicle sensor system in a data-conducting manner. This enables the control unit to receive and evaluate the measurement data determined by the vehicle sensors.

Die Steuereinheit kann in eine Fahrzeugsteuerung integriert sein oder als ein separates Modul ausgeführt sein. Alternativ oder zusätzlich kann die Steuereinheit als ein fahrzeugexternes Steuergerät oder als eine Servereinheit ausgeführt sein, wobei die Messdaten über eine drahtlose Kommunikationsverbindung von der Steuereinheit empfangen werden.The control unit can be integrated into a vehicle control system or it can be designed as a separate module. Alternatively or additionally, the control unit can be designed as a control device external to the vehicle or as a server unit, the measurement data being received by the control unit via a wireless communication link.

Die Steuereinheit kann gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung mit einem nicht manipulierbaren Speicher verbindbar sein. Der Speicher kann vorzugsweise dazu eingesetzt werden, Informationen des mindestens einen Verkehrsteilnehmers aufzunehmen, welcher eine Gefährdungsstufe aufweist oder welchem zumindest eine Gefährdungsart zugewiesen wurde.According to a further aspect of the invention, the control unit can be connectable to a non-manipulable memory. The memory can preferably be used to record information from the at least one road user who has a risk level or to whom at least one type of risk has been assigned.

Der nicht manipulierbare Speicher kann vorzugsweise in einem Beobachter und/oder in der Servereinheit verbaut sein, wobei der Speicher nur in derartigen Beobachtern angeordnet ist, welche vordefinierte technische und rechtliche Anforderungen erfüllen. Hierzu muss die Sensorik des mindestens einen Beobachters eine Mindestgenauigkeit aufweisen. Des Weiteren kann der Speicher verschlüsselt sein, um ein nachträgliches Ändern der gespeicherten Daten zu verhindern.The non-manipulable memory can preferably be installed in an observer and / or in the server unit, the memory being arranged only in observers that meet predefined technical and legal requirements. For this purpose, the sensor system of the at least one observer must have a minimum accuracy. Furthermore, the memory can be encrypted to prevent subsequent changes to the stored data.

Die generierte Warnung der Servereinheit kann hierbei von der Servereinheit ortsabhängig an Verkehrsteilnehmer übermittelt oder in einem nicht manipulierbaren Speicher des gefährdenden Verkehrsteilnehmers hinterlegt werden. Hierbei kann gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung die im Speicher hinterlegte Warnung von dem als Gefahrenquelle klassifizierten Verkehrsteilnehmer an benachbarte Verkehrsteilnehmer ausgesandt werden. The warning generated by the server unit can in this case be transmitted from the server unit to road users depending on the location, or it can be stored in a non-manipulable memory of the endangered road user. According to a further aspect of the invention, the warning stored in the memory can be sent by the road user classified as a source of danger to neighboring road users.

Dies kann über die drahtlose Kommunikationsverbindung bzw. eine Fahrzeugzu-Fahrzeug-Kommunikationsverbindung erfolgen.This can take place via the wireless communication link or a vehicle-to-vehicle communication link.

Vorzugsweise kann die im Speicher hinterlegte Warnung mit einem Zeitstempel versehen sein und nach einer definierten Zeitspanne automatisch verfallen bzw. aus dem Speicher entfernt werden.The warning stored in the memory can preferably be provided with a time stamp and automatically expire or be removed from the memory after a defined period of time.

Die im Speicher des mindestens einen Verkehrsteilnehmers hinterlegte Warnung kann vorzugsweise mit einer eingeschränkte Sendeleistung einer Kommunikationseinheit des Verkehrsteilnehmers ausgesandt werden, sodass Informationen über die Warnung einem beschränkten Gebiet bereitgestellt werden.The warning stored in the memory of the at least one road user can preferably be sent with a restricted transmission power of a communication unit of the road user, so that information about the warning is provided to a restricted area.

Die Warnung kann hierbei anonymisiert, beispielsweise anhand einer zufällig generierten Identifikationsnummer, der Gefahrenquelle zugeordnet werden. Die zufällige Identifikationsnummer kann bei einem Fahrtbeginn neu erzeugt werden.The warning can be assigned to the source of danger in an anonymized form, for example using a randomly generated identification number. The random identification number can be generated anew at the start of the journey.

Nachstehend werden mehrere Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

1 eine Draufsicht auf eine gefährliche Verkehrssituation,
2 ein Häufigkeits-Diagramm zum Veranschaulichen von übermittelten Gefährdungsarten,
3 ein schematisches Gefährdungsstufen-Diagramm,
4a und 4b schematische Diagramme zum Veranschaulichen von Gefährdungsstufen in Abhängigkeit von einer Häufigkeit,
5 eine Draufsicht auf eine Verkehrssituation mit einer eingeleiteten Beobachtung, und
6a und 6b schematische Darstellungen eines Warnungsbereichs und eines Beobachtungsbereichs bei unterschiedlichen Gefährdungsarten.

Several exemplary embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to the drawings. Show it:

1 a top view of a dangerous traffic situation,
2 a frequency diagram to illustrate the transmitted types of hazard,
3 a schematic hazard level diagram,
4a and 4b schematic diagrams to illustrate hazard levels depending on a frequency,
5 a top view of a traffic situation with an initiated observation, and
6a and 6b schematic representations of a warning area and an observation area for different types of danger.

In der 1 ist eine Draufsicht auf eine gefährliche Verkehrssituation 100 dargestellt. Die in den Figuren dargestellten Verkehrssituationen und Diagramme dienen zum Veranschaulichen eines Verfahrens zum Ermitteln einer durch einen Verkehrsteilnehmer 10 verursachten Gefährdung. Es sind mehrere Verkehrsteilnehmer 10, 11, 12, 13 auf einer zweispurigen Fahrbahn 20 angeordnet. Die Verkehrsteilnehmer 10, 11, 12, 13 bewegen sich in Fahrtrichtung F.In the 1 Figure 3 is a plan view of a dangerous traffic situation 100 shown. The traffic situations and diagrams shown in the figures serve to illustrate a method for determining a road user 10 caused hazard. There are several road users 10 , 11 , 12 , 13 on a two-lane carriageway 20th arranged. The road users 10 , 11 , 12 , 13 move in the direction of travel F.

Gemäß dem Ausführungsbeispiel sind die Verkehrsteilnehmer 10, 11, 12, 13 als Privatkraftwagen ausgestaltet. Die Verkehrsteilnehmer 11, 12, 13 können alternativ oder zusätzlich als beliebige Fahrzeuge oder als stationäre Infrastruktureinheiten ausgeführt sein.According to the exemplary embodiment, the road users are 10 , 11 , 12 , 13 designed as a private car. The road users 11 , 12 , 13 can alternatively or additionally be designed as any vehicles or as stationary infrastructure units.

Ein Verkehrsteilnehmer 10 unterschreitet wiederholt einen Sicherheitsabstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug 11. Dieses auffällige Verhalten wird von benachbarten Verkehrsteilnehmern 11, 12 erkannt. Die benachbarten Verkehrsteilnehmer 11, 12 fungieren hierbei als Beobachter 11, 12. Die Beobachter 11, 12 können mittels einer Sensorik 30 ihr Umfeld abtasten. Die Sensorik 30 kann beispielsweise Kamerasensoren, Lidarsensoren, Radarsensoren und dergleichen abweisen. Die Messdaten der Sensorik 30 werden von einem fahrzeugseitigen Steuergerät 40 empfangen und ausgewertet. Bei der Auswertung durch das Steuergerät 40 kann ein auffälliges Verhalten des Verkehrsteilnehmers 10 identifiziert werden. Bei der Auswertung der Messdaten kann durch das Steuergerät 40 eine Gefährdungsart 41 dem auffälligen Verhalten zugeordnet werden. Hierbei entspricht die Gefährdungsart 41 einem Unterschreiten eines Sicherheitsabstands zu einem vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer 11.A road user 10 repeatedly falls below a safe distance from a vehicle in front 11 . This noticeable behavior is observed by neighboring road users 11 , 12 recognized. The neighboring road users 11 , 12 act as observers 11 , 12 . The watchers 11 , 12 can by means of a sensor system 30th feel their environment. The sensors 30th can for example reject camera sensors, lidar sensors, radar sensors and the like. The measurement data from the sensors 30th are controlled by a vehicle control unit 40 received and evaluated. During the evaluation by the control unit 40 can be abnormal behavior on the part of the road user 10 be identified. When evaluating the measurement data, the control unit 40 a type of hazard 41 be assigned to the conspicuous behavior. The type of hazard corresponds here 41 falling below a safety distance to a road user in front 11 .

Der Einfachheit halber sind die Sensorik 30 und das Steuergerät 40 nur bei einem Beobachter 12 dargestellt, wobei jeder Verkehrsteilnehmer 11, 12 eine entsprechende Sensorik 30 und ein entsprechendes Steuergerät 40 aufweisen kann.For the sake of simplicity, the sensors are 30th and the control unit 40 only with one observer 12 shown, with each road user 11 , 12 a corresponding sensor system 30th and a corresponding control unit 40 may have.

Neben dem auffälligen Verhalten wird auch eine Identifikationsnummer ID dem Verkehrsteilnehmer 10 zugewiesen bzw. ermittelt. Die Identifikationsnummer ID kann auch temporär bzw. initial durch das Steuergerät 40 bestimmt werden.In addition to the conspicuous behavior, an identification number ID is also given to the road user 10 assigned or determined. The identification number ID can also be used temporarily or initially by the control unit 40 to be determined.

Die erfassten Daten über das auffällige Verhalten können von allen jeweiligen Beobachtern 11, 12 unabhängig voneinander an eine Servereinheit 50 gesendet werden. Die Übermittlung der Daten kann vorzugsweise über eine drahtlose Kommunikationsverbindung 60 erfolgen. Die Kommunikationsverbindung 60 kann beispielsweise auf einem GSM, UMTS, WLAN, LTE, 4G. 5G und dergleichen Übertragungsstandard basieren.The recorded data on the conspicuous behavior can be used by all respective observers 11 , 12 independently of each other to a server unit 50 be sent. The data can preferably be transmitted via a wireless communication link 60 respectively. The communication link 60 can for example on a GSM, UMTS, WLAN, LTE, 4G. 5G and the like transmission standard are based.

Über die Kommunikationsverbindung 60 können insbesondere die Gefährdungsart 41, die Identifikationsnummer ID und eine Position P des gefährdenden Verkehrsteilnehmers 10 an die Servereinheit 50 übermittelt werden. Darüber hinaus können auch weitere Informationen wie beispielsweise Geschwindigkeit v und Beobachtungszeitpunkt übermittelt werden.Via the communication link 60 can in particular the type of hazard 41 , the identification number ID and a position P of the dangerous road user 10 to the server unit 50 be transmitted. In addition, further information such as speed v and the time of observation can also be transmitted.

In der 2 ist ein Häufigkeits-Diagramm zum Veranschaulichen von übermittelten Gefährdungsarten 41 dargestellt. Die Servereinheit 50 sammelt die über die Kommunikationsverbindung 60 übermittelten Meldungen der Beobachter 11, 12 und analysiert für den gefährdenden Verkehrsteilnehmer 10 für jede Gefährdungsart 41 eine Häufigkeit H. Hierzu werden jeweilige Beobachtungen bzw. Ereignisse E, welche von den Beobachtern 11, 12 als Gefährdungsart 41 eingestuft sind, in ein Diagramm eingetragen.In the 2 is a frequency diagram to illustrate the transmitted types of hazard 41 shown. The server unit 50 collects over the communication link 60 reports sent by the observers 11 , 12 and analyzed for the endangered road user 10 for every type of hazard 41 a frequency H. To this end, respective observations or events E which are made by the observers 11 , 12 as a type of hazard 41 are classified, entered in a diagram.

Vorzugsweise kann für die Ermittlung der Häufigkeit H nicht unmittelbar die Anzahl der Gefährdungsarten 41 bzw. Beobachtungen /Ereignisse E verwendet werden, sondern nur die Beobachtungen E, die zu verschiedenen Zeitpunkten T oder Orten P erfolgt sind. Die Häufigkeit H der jeweiligen Gefährdungsart 41 kann beispielsweise über einen Referenzzeitraum RT ermittelt und über die Zeit T normiert werden.Preferably, the number of hazard types cannot be used to determine the frequency H 41 or observations / events E are used, but only the observations E that took place at different times T or locations P. The frequency H of the respective type of hazard 41 can, for example, be determined over a reference period RT and normalized over time T.

Die 3 zeigt ein schematisches Gefährdungsstufen-Diagramm. Die Servereinheit 50 ermittelt anhand der übermittelten Daten bzw. Beobachtungen E eine Gefährdungsstufe G anhand der Häufigkeit der gemeldeten Gefährdungsarten 41. Es sind unterschiedliche Gefährdungsarten 41, 42, 43, 44 entsprechend ihrer Gefährdungsstufe G dargestellt. Diese Informationen können beispielsweise in einem Speicher 51 (1) der Servereinheit 50 hinterlegt werden. Der Speicher 51 kann beispielsweise als ein manipulationssicherer Speicher ausgeführt sein, auf dem die Daten verschlüsselt vorliegen.The 3 shows a schematic hazard level diagram. The server unit 50 uses the transmitted data or observations E to determine a hazard level G based on the frequency of the types of hazard reported 41 . There are different types of hazard 41 , 42 , 43 , 44 shown according to their risk level G. This information can for example in a memory 51 ( 1 ) of the server unit 50 be deposited. The memory 51 can be designed, for example, as a tamper-proof memory on which the data is available in encrypted form.

Vorzugsweise kann ein Schwellwert S1 definiert werden, unterhalb dessen noch keine aktive Beobachtung oder Verfolgung des Verkehrsteilnehmers 10 erfolgt. Darüber hinaus werden unterhalb des Schwellwertes S1 keine Warnungen generiert, da die Beobachtungen E in diesem Bereich noch zufällig sein können.Preferably, a threshold value S1 be defined, below which no active observation or tracking of the road user 10 he follows. It will also be below the threshold S1 no warnings are generated since the observations E in this area can still be random.

Wird die Erheblichkeitsschwelle bzw. der Schwellwert S1 aufgrund zunehmender Häufigkeit H der Beobachtungen E durch die Beobachter 11, 12 überschritten, kann der Verkehrsteilnehmer 10 von der Servereinheit 50 als eine Gefahrenquelle 70 eingestuft werden.Becomes the materiality threshold or the threshold value S1 due to the increasing frequency H of the observations E by the observers 11 , 12 exceeded, the road user can 10 from the server unit 50 as a source of danger 70 get ranked.

Bei einer eingestuften Gefahrenquelle 70 erzeugt die Servereinheit 50 eine Warnung W (5).With a classified hazard 70 creates the server unit 50 a warning W. ( 5 ).

Mit zunehmender Häufigkeit H kann die Gefährdungsstufe G der jeweiligen Gefährdungsarten 41, 42, 43, 44 weitere Schwellwerte S2, S3 überschreiten. Ein höherer Schwellwert bzw. eine höhere Gefährdungsstufe G bedeutet eine höhere Auftretenswahrscheinlichkeit und eine sicherere Erkennung einer Gefährdungsart 41, 42, 43, 44. Anstelle von Stufen kann die Auswertung der Servereinheit 50 auch graduell oder kontinuierlich erfolgen.With increasing frequency H, the hazard level G of the respective hazard types 41 , 42 , 43 , 44 further threshold values S2 , S3 exceed. A higher threshold value or a higher hazard level G means a higher probability of occurrence and more reliable detection of a type of hazard 41 , 42 , 43 , 44 . Instead of stages, the evaluation of the server unit 50 also take place gradually or continuously.

Der Einfachheit halber sind die Schwellwerte S1, S2, S3 für alle Gefährdungsarten 41, 42, 43, 44 gleich. Vorteilhafterweise können die jeweiligen Schwellwerte S1, S2, S3 individuell für jede Gefährdungsart 41, 42, 43, 44 bestimmt werden.For the sake of simplicity, the thresholds are S1 , S2 , S3 for all types of hazard 41 , 42 , 43 , 44 equal. The respective threshold values can advantageously S1 , S2 , S3 individually for each type of hazard 41 , 42 , 43 , 44 to be determined.

Die jeweiligen Gefährdungsarten 41, 42, 43, 44 können beispielsweise ein Unterschreiten eines Sicherheitsabstands 41, ein zu langsames Fahren 42, ein rücksichtsloses Fahrverhalten 43, ein zu schnelles Fahren 44 und dergleichen sein.The respective types of hazard 41 , 42 , 43 , 44 can, for example, fall below a safety distance 41 too slow driving 42 , a reckless driving behavior 43 driving too fast 44 and the like.

In den 4a und 4b sind schematische Diagramme zum Veranschaulichen von Gefährdungsstufen G in Abhängigkeit von einer Häufigkeit H dargestellt. Die 4a zeigt eine Gefährdungsart 41, welche durch Unterschreiten eines Sicherheitsabstands verursacht wird. In 4b ist eine Gefährdungsart 42 gezeigt, welche aus einem übertrieben langsamen Fahren hervorgeht.In the 4a and 4b schematic diagrams are shown to illustrate hazard levels G as a function of a frequency H. The 4a shows a type of hazard 41 which is caused by falling below a safety distance. In 4b is a type of hazard 42 shown, which results from an excessively slow driving.

Die entstehende Gefährdungsstufe G wird für die jeweilige Gefährdungsart 41, 42 als Funktion der Häufigkeit H von der Servereinheit 50 ausgewertet.The resulting hazard level G is for the respective hazard type 41 , 42 as a function of the frequency H from the server unit 50 evaluated.

Die jeweilige Gefährdungsstufe G kann hierbei abhängig von der Gefährdungsart 41, 42 unterschiedlich bestimmt werden. Für ein systematisch zu nahes Auffahren 41, steigt die Gefährdungsstufe G mit der Häufigkeit H. Daher wird für diese Gefährdungsart 41 die Warneskalation von der Häufigkeit H abhängen. Bei einem unangepasst langsamen Fahrzeug 42 dagegen, ist das Verhalten selbst permanent und eine häufigere Beobachtung E steigert nicht die Gefährdungsstufe G. Die Schwellwerte S1, S2, S3 entsprechen hierbei den Schwellwerten S1, S2, S3 aus der 3.The respective hazard level G can depend on the type of hazard 41 , 42 can be determined differently. For a systematic approach too close 41 , the hazard level G increases with the frequency H. Therefore, for this hazard type 41 the warning escalation depend on the frequency H. With an inappropriately slow vehicle 42 on the other hand, the behavior itself is permanent and a more frequent observation E does not increase the risk level G. The threshold values S1 , S2 , S3 correspond to the threshold values S1 , S2 , S3 from the 3 .

Die 5 zeigt eine Draufsicht auf eine Verkehrssituation 110 mit einer eingeleiteten Beobachtung B durch die Servereinheit 50. Der als Gefahrenquelle 70 eingestufte Verkehrsteilnehmer 10 aus der 1 wird hierbei von der Servereinheit 50 beobachtet. Die durch die Servereinheit 50 eingeleitete Beobachtung B ist verdeutlicht dargestellt. Die Servereinheit 50 ermittelt während der Beobachtung B die Position p der Gefahrenquelle 70. Die Servereinheit 50 kann dies basierend auf einer Geschwindigkeit v der Gefahrenquelle 70 abschätzen oder Messdaten von Beobachtern 11, 12, 13 verwenden. Die Position p der Gefahrenquelle 70 wird zusätzlich vorausschauend berechnet bzw. simuliert, um einen voraussichtlichen Fahrtverlauf der Gefahrenquelle 70 zu ermitteln.The 5 shows a plan view of a traffic situation 110 with an initiated Observation B by the server unit 50 . The one as a source of danger 70 classified road users 10 from the 1 is used by the server unit 50 observed. The through the server unit 50 Observation B initiated is shown clearly. The server unit 50 determines the position p of the source of danger during observation B. 70 . The server unit 50 this can be based on a speed v of the hazard source 70 estimate or measurement data from observers 11 , 12 , 13 use. The position p of the source of danger 70 is additionally calculated or simulated in advance to determine the likely course of the journey from the source of danger 70 to determine.

Analog zu der eingeleitete Beobachtung B werden im Umfeld der Gefahrenquelle 70 positionierte Verkehrsteilnehmer 12, 13 durch die Servereinheit 50 vor der Gefahrenquelle 70 gewarnt. Die Warnung W wird über die Kommunikationsverbindung 60 von der Servereinheit 50 an die der Gefahrenquelle 70 benachbarten Verkehrsteilnehmer 12, 13 übermittelt.Analogous to the introduced observation B, in the vicinity of the source of danger 70 positioned road users 12 , 13 through the server unit 50 in front of the source of danger 70 warned. The warning W. is over the communication link 60 from the server unit 50 to the source of the hazard 70 neighboring road users 12 , 13 transmitted.

Der Grund für die Kennzeichnung des Verkehrsteilnehmers 10 als Gefahrenquelle 70 liegt gemäß dem Ausführungsbeispiel bei einem wiederholten Auffahren und somit einem Unterschreiten eines Sicherheitsabstands 41.The reason for marking the road user 10 as a source of danger 70 According to the exemplary embodiment, this is due to repeated opening and therefore falling below a safety distance 41 .

In den 6a und 6b sind schematische Darstellungen eines Warnungsbereichs 80 und eines Beobachtungsbereichs 90 bei unterschiedlichen Gefährdungsarten 41, 42 gezeigt.In the 6a and 6b are schematic representations of a warning area 80 and an observation area 90 with different types of hazard 41 , 42 shown.

Der Warnhorizont bzw. Warnungsbereich 80 kann als ein Abstand oder als ein Bereich ausgestaltet sein, der eine sichere rechtzeitige Warnung aller Verkehrsteilnehmer 10, 11, 12, 13 erzielt und insbesondere eine geeignete Reaktion zur Gefahrenminimierung ermöglicht.The warning horizon or warning area 80 can be designed as a distance or as an area that provides a safe and timely warning to all road users 10 , 11 , 12 , 13 achieved and in particular enables a suitable reaction to minimize risks.

Dafür ist es notwendig, eine Ungenauigkeit dp in der Positionserfassung bzw. Vorausberechnung der Position p der Gefahrenquelle 70 zu berücksichtigen. Diese Unsicherheit dp hängt vom Verhalten der Gefahrenquelle 70 ab und insbesondere von deren Geschwindigkeit v. Die eigentliche Warnung W kann in Fahrtrichtung F nach hinten oder nach vorne oder in beide Richtungen gerichtet bzw. verlagert sein. Die Ausrichtung und Größenwahl des Warnungsbereichs 80 kann im Wesentlichen abhängig von der Gefährdungsart 41, 42 und der Geschwindigkeit v der Gefahrenquelle 70 erfolgen.For this it is necessary to detect an inaccuracy dp in the position detection or in the precalculation of the position p of the source of danger 70 to consider. This uncertainty dp depends on the behavior of the source of danger 70 from and especially from their speed v. The real warning W. can be directed or shifted in the direction of travel F backwards or forwards or in both directions. The orientation and size choice of the warning area 80 can essentially depend on the type of hazard 41 , 42 and the speed v of the source of danger 70 respectively.

Des Weiteren kann die Gefährdungsstufe G, wie sie für die Gefährdungsart 41, 42 berechnet wurde, für eine Anpassung des Warnungsbereichs 80 verwendet werden. Insbesondere kann der Warnungsbereich 80 mit zunehmender Gefährdungsstufe G erhöht werden. Die Unsicherheit dp in der Positionserfassung der Gefahrenquelle 70 kann beidseitig in Fahrtrichtung F auf die Position p addiert werden.Furthermore, the hazard level G, as it is for the hazard type 41 , 42 has been calculated for an adjustment of the warning range 80 be used. In particular, the warning area 80 be increased with increasing risk level G. The uncertainty dp in the position detection of the hazard source 70 can be added to position p on both sides in the direction of travel F.

Die 6a zeigt einen Fall mit einem in Fahrtrichtung F gerichteten Warnungsbereich 80. Diese Ausrichtung des Warnungsbereichs 80 ist beispielsweise bei schnellen Gefahrenquellen 70 sinnvoll. Die Unsicherheit dp in der Positionserfassung wird auf den Warnungsbereich 80 aufgeschlagen.The 6a shows a case with a warning area directed in the direction of travel F. 80 . This alignment of the warning area 80 is for example with rapid sources of danger 70 makes sense. The uncertainty dp in the position detection is applied to the warning range 80 pitched.

In der 6b ist der Warnungsbereich 80 in Fahrtrichtung F nach hinten ausgerichtet, sodass ankommende Verkehrsteilnehmer 12, 13 auf extrem langsame vorausliegende Gefahrenquellen 70 aufmerksam gemacht werden.In the 6b is the warning area 80 aligned in the direction of travel F to the rear, so that arriving road users 12 , 13 to extremely slow sources of danger ahead 70 be made aware.

Neben dem Warnungsbereich 80 wird ein Beobachtungshorizont bzw. Beobachtungsbereich 90 durch die Servereinheit 50 eingerichtet. Der Beobachtungsbereich 90 kann dem Warnungsbereich 80 gleichen oder von diesem unterschiedlich ausgeführt sein.Next to the warning area 80 becomes an observation horizon or observation area 90 through the server unit 50 furnished. The observation area 90 can the warning area 80 the same or different from this.

Die Einrichtung eines Beobachtungsbereichs 90 richtet sich danach, von welchen Fahrzeugen 11, 12, 13 und in welcher Richtung die Gefahrenquelle 10, 70 am besten beobachtet werden kann. Auch eine extrem schnelle Gefahrenquelle 70 kann üblicherweise am besten mit Frontsensoren wie einem Front-Radar beobachtet werden. Somit wird der Beobachtungsbereich 90 derart eingerichtet, dass eine fahrzeugseitige Sensorik 30 optimal die Gefahrenquelle 70 erfassen kann.The establishment of an observation area 90 depends on which vehicles 11 , 12 , 13 and in which direction the source of danger 10 , 70 can best be observed. Also an extremely fast source of danger 70 can usually best be observed with front sensors such as a front radar. Thus becomes the observation area 90 set up in such a way that a vehicle-side sensor system 30th optimally the source of danger 70 can capture.

In der 6a und 6b sind analog zu den Warnungsbereichen 80 die entsprechenden Beobachtungsbereiche 90 dargestellt. Die Ungenauigkeiten dp in der Positionserfassung der Gefahrenquelle 70 werden auch bei dem Beobachtungsbereich 90 berücksichtigt. Innerhalb des Beobachtungsbereichs 90 werden alle Beobachter 11, 12, 13 zur Beobachtung der Gefahrenquelle 70 aufgefordert. Die Beobachtungen E werden dann unabhängig eines etwaig markanten Verhaltens 41, 42, 43, 44 gesendet.In the 6a and 6b are analogous to the warning areas 80 the corresponding observation areas 90 shown. The inaccuracies dp in the position detection of the source of danger 70 will also be in the observation area 90 considered. Within the observation area 90 all become observers 11 , 12 , 13 to observe the source of danger 70 asked. The observations E then become independent of any striking behavior 41 , 42 , 43 , 44 sent.

Für eine aktive Beobachtung B können die erfassten Daten möglichst detailliert sein. Insbesondere können Daten über die Gefahrenquelle 70 mit deren Identifikationsnummer ID die Geschwindigkeit v, die Position p, Geschwindigkeitsverläufe, Abstandsverläufe, Fahrzeugtyp und dergleichen aufweisen. Die zur Beobachtung B aufgeforderten Verkehrsteilnehmer 11, 12, 13 senden die Messdaten und Informationen, die sie ermitteln konnten, an die Servereinheit 50. So kann die Servereinheit 50 das Verhalten der Gefahrenquelle 70 präzise verfolgen und genauere Warnungen W rechtzeitig verteilen. Weiterhin kann die Servereinheit 50 aus den genaueren, regelmäßig erfassten Daten weitere Gefahrenarten oder auch zusätzliche Warnungen W ableiten.For an active observation B, the recorded data can be as detailed as possible. In particular, data about the source of danger 70 with their identification number ID the speed v, the position p, speed profiles, distance profiles, vehicle type and the like. The road users requested to observe B. 11 , 12 , 13 send the measurement data and information that they were able to determine to the server unit 50 . So can the server unit 50 the behavior of the source of danger 70 precisely track and more accurate alerts W. distribute in time. Furthermore, the server unit 50 From the more precise, regularly recorded data, further types of danger or additional warnings W. derive.

Die gewarnten Verkehrsteilnehmer 12, 13 können entsprechend den Warnungen W reagieren. Beispielsweise kann bei der Gefahrenart 41 „zu dichtes Auffahren“ ein Spurwechsel vermieden sowie Sicherheitsabstände über das übliche Maß hinaus vergrößert werden.The warned road users 12 , 13 can according to the warnings W. react. For example, with the type of hazard 41 “Driving too close” avoiding a lane change and increasing safety distances beyond the usual level.

Bei der Gefahrenart 42 „langsames Fahren“ kann die Spur rechtzeitig gewechselt und/oder die Geschwindigkeit reduziert werden. Weiterhin können die Gefahrenquellen selbst ebenfalls gewarnt werden. Ein zusätzlicher Nutzen kann für die Infrastruktur bereitgestellt werden, indem Häufigkeiten H von Auffälligkeiten automatisch verfolgt und analysiert werden. Diese Daten können beispielsweise für die Verkehrsplanung und Verkehrssteuerung verwendet werden.With the type of hazard 42 "Slow driving" can change lanes in good time and / or reduce speed. Furthermore, the sources of danger themselves can also be warned. An additional benefit can be provided for the infrastructure in that the frequencies H of abnormalities are automatically tracked and analyzed. This data can be used, for example, for traffic planning and traffic control.

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 10244205 A1 [0003]

Claims

Method for determining a hazard caused by a road user (10), wherein - Measurement data of a vehicle environment are determined and evaluated by sensors (30) from at least one observer (11, 12, 13), - conspicuous behavior of at least one road user (10) is detected by evaluating the measurement data, assigned to a hazard type (41, 42, 43, 44) and assigned to at least one road user (10), - the evaluated data of the at least one observer (11, 12, 13) are transmitted to a server unit (50) via the at least one road user (10) via a communication connection (60), - Based on the transmitted data, a risk level (G) specific to the at least one road user (10) is determined, and - When a threshold value (S1) of the specific risk level (G) is exceeded, an observation (B) of the at least one road user (10) is initiated by the sensor system (30) of the at least one observer (11, 12, 13).

Procedure according to Claim 1 , wherein the server unit (50) classifies the at least one road user (10) as a source of danger (70) when the threshold value (S1) is exceeded by the specific risk level (G), with a warning (W) in front of the at least one road user ( 10) is generated by the server unit (50).

Procedure according to Claim 1 or 2 , whereby the initiated observation (B) of the at least one road user (10) causing a hazard a position (p) of the road user (10) by the server unit (50) and / or by the at least one observer (11, 12, 13) is determined or estimated.

Procedure according to Claim 3 , wherein, based on the determined position (p) of the at least one road user (10), an observation area (90) for carrying out observations (B) of the road user (10) by at least one observer (11, 12, 13) and / or a warning area ( 80) is set for transmitting the generated warnings (W) in front of the road user (10).

Method according to one of the Claims 1 to 4th , the conspicuous behavior of the at least one road user (10) being assigned to a direct or indirect type of hazard (41, 42, 43, 44), with a hazard level as the frequency (H) of the transmitted type of hazard (41, 42, 43, 44) increases (G) of the at least one road user (10) is determined.

Method according to one of the Claims 1 to 5 wherein an identification number (ID) of the at least one road user (10) is determined by evaluating the measurement data or is assigned to the at least one road user (10) by the at least one observer (11, 12, 13).

Method according to one of the Claims 1 to 6th , wherein the at least one observer (11, 12, 13) is designed as a vehicle and / or as an infrastructure unit.

Method according to one of the Claims 1 to 7th , the measurement data of the vehicle surroundings or surroundings of the at least one observer (11, 12, 13) being evaluated by a control device (40) of the at least one observer (11, 12, 13) to determine a type of hazard (41, 42, 43, 44) will.

Method according to one of the Claims 1 to 8th , wherein the specific risk level (G) is determined depending on a type of risk (41, 42, 43, 44) and / or depending on the road user (10) causing the risk.

Control unit (40, 50), wherein the control unit (40, 50) is designed as a vehicle-side control device (40) or as a vehicle-external server unit (50) and is set up to carry out the method according to one of the preceding claims.