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Die vorliegende Erfindung betrifft Verfahren zur Positionierung eines Fahrzeugs mit einer induktiven Ladespule an einer ortsfesten induktiven Ladestation, wobei ein Funksignal empfangen wird, welches eine Relativposition des Fahrzeugs und/oder eine relative Orientierung der Fahrtrichtung des Fahrzeugs zur induktiven Ladestation repräsentiert. Die Erfindung betrifft auch ein Steuergerät für ein Fahrzeug, wobei das Steuergerät dazu eingerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen. Die Erfindung betrifft ferner das Fahrzeug mit diesem Steuergerät. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Unterstützung der Positionierung des Fahrzeugs, wobei die aktuelle Relativposition und/oder die relative Orientierung des Fahrzeugs zur induktiven Ladestation in Abhängigkeit einer erfassten Abbildung einer Umgebung des Fahrzeugs ermittelt und das Funksignals in Abhängigkeit der ermittelten Relativposition und der ermittelten Orientierung ausgesendet werden. Die Erfindung betrifft des Weiteren die induktive Ladestation oder eine Kontrollvorrichtung, welche dazu eingerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren zur Unterstützung durchzuführen.
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Stand der Technik
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Eine manuelle Führung eines Fahrzeugs zu einer induktiven Ladestation würde zur gewünschten effizienten Energieübertragung in vielen Fällen die erforderliche zentimetergenaue Parkposition des Fahrzeugs nicht erzielen. Folglich ist für das induktive Laden eines Fahrzeugs an einer induktiven Ladestation eine automatische Positionierung des Fahrzeugs sinnvoll. Zur automatischen Positionierung mit der erforderlichen Genauigkeit muss eine Referenzposition des Fahrzeugs zur induktiven Ladestation hochgenau bekannt sein beziehungsweise ermittelt oder erfasst werden. Die Toleranzen der sattelitengestützten Positionsbestimmung sind nicht ausreichend. Lokalisationsverfahren, welche in Abhängigkeit eines erfassten Kamerabilds einer Kamera des Fahrzeugs eine Relativposition des Fahrzeugs zur induktiven Ladestation und/oder eine Ausrichtung des Fahrzeugs zur induktiven Ladestation ermitteln, sind bekannt. Dabei kann die meist flache induktive Ladestation in einem vom Fahrzeug aus mittels einer Kamera erfassten Kamerabild der Umgebung durch andere Fahrzeuge oder Objekte verdeckt sein. Dadurch kann die induktive Ladestation nicht in einem Kamerabild erfasst beziehungsweise erkannt werden, wodurch die automatische Positionierung des Fahrzeugs an der Ladestation verhindert oder unterbrochen wird.
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Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Positionierung eines Fahrzeugs an einer stationären induktiven Ladestation zu verbessern.
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Offenbarung der Erfindung
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Die vorstehende Aufgabe wird erfindungsgemäß gemäß der unabhängigen Ansprüche 1, 5 und 6 sowie 7 und 12 gelöst.
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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionierung eines Fahrzeugs mit einer induktiven Ladespule an einer ortsfesten induktiven Ladestation. Bevorzugt wird das Verfahren zur Positionierung des Fahrzeugs mit der induktiven Ladespule mittels eines Steuergeräts des Fahrzeugs durchgeführt. Das Verfahren weist einen Empfang eines Funksignals beziehungsweise eines Servicefunksignals auf. Das Funksignal repräsentiert eine Relativposition des Fahrzeugs zu der ortsfesten induktiven Ladestation und/oder die relative Orientierung der Fahrtrichtung des Fahrzeugs zur induktiven Ladestation. Alternativ oder zusätzlich kann das Funksignal eine ermittelte Trajektorie des Fahrzeugs zur induktiven Ladestation repräsentieren. Vorteilhafterweise kann das Funksignal zusätzlich Kartendaten der Umgebung der induktiven Ladestation und/oder Positionen von anderen Objekten und/oder Positionen von anderen Verkehrsteilnehmern in der Umgebung umfassen. Das Funksignal wird vorteilhafterweise von der induktiven Ladestation oder einer Kontrollvorrichtung in der Umgebung der induktiven Ladestation oder eine Servereinrichtung ausgesendet und von dem Fahrzeug empfangen. Anschließend wird optional, insbesondere wenn das Funksignal keine ermittelte Trajektorie repräsentiert, eine zukünftige Trajektorie beziehungsweise ein zurückzulegender Weg des Fahrzeugs zu einer Parkposition an der induktiven Ladestation in Abhängigkeit der empfangenen Relativposition des Fahrzeugs zur induktiven Ladestation und/oder der empfangenen relativen Orientierung der Fahrtrichtung des Fahrzeugs zur induktiven Ladestation ermittelt, insbesondere mittels des Fahrzeugs. Die Parkposition an der induktiven Ladestation ist insbesondere vorgegebenen beziehungsweise entspricht einer besonders energieeffizienten Position des Fahrzeugs zum induktiven Laden des Fahrzeugs. Vorteilhafterweise wird die Trajektorie optional zusätzlich in Abhängigkeit der empfangenen Kartendaten der Umgebung der induktiven Ladestation und/oder in Abhängigkeit von Position eines anderen Objektes ermittelt. Anschließend erfolgt eine Speicherung der ermittelten oder der empfangenen Trajektorie. Anschließend erfolgt eine Steuerung des Fahrzeugs in Längs- und/oder Querrichtung in Abhängigkeit der ermittelten Trajektorie oder in Abhängigkeit der empfangenen Trajektorie. Das Verfahren kann zumindest teilweise vorteilhafterweise einmalig oder mehrfach wiederholt beziehungsweise kontinuierlich durchgeführt werden. Durch das Verfahren resultiert der Vorteil, dass die Erkennung eines relativ großen Fahrzeugs in Abhängigkeit einer mittels einer ortsfesten und bevorzugt hoch angeordneten Sensorvorrichtung sensorisch erfassten Umgebung im Vergleich zur Erkennung einer flachen induktiven Ladestation in Abhängigkeit eines mittels einer Kamera am Fahrzeug erfassten Kamerabild zuverlässiger, leichter und schneller ist, insbesondere da das Fahrzeug größer ist sowie eine optimierte Anordnung der Sensorvorrichtung gewählt werden und eine Ladestation im Kamerabild verdeckt sein kann. Die Sensorvorrichtung kann beispielsweise wenigstens eine Kamera umfassen, welche beispielsweise an einem Masten beziehungsweise einem Stativ angeordnet ist und einen gegenüber dem Fahrzeug erhöhten Blickwinkel aufweist. Somit kann die Sensorvorrichtung vorteilhafterweise dazu eingerichtet sein, ein Kamerabild zu erfassen, welches im Wesentlichen alle bewegten oder unbewegten Objekte auf einem Untergrund der Fahrbahn in der Umgebung der induktiven Ladestation abbildet, insbesondere Fahrzeuge. Mit anderen Worten ist die Ermittlung der Relativposition des Fahrzeugs und dessen relative Orientierung zur induktiven Ladestation durch dieses Verfahren zuverlässiger, leichter und auch schneller als bekannte Alternativverfahren.
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In einer bevorzugten Weiterführung der Erfindung wird ein Startfunksignal ausgesendet, insbesondere mittels einer Funkeinrichtung des Fahrzeugs. Das Startfunksignal wird insbesondere von dem Fahrzeug an die induktive Ladestation und/oder an die Kontrollvorrichtung und/oder an eine Servereinrichtung gesendet. Das Startfunksignal repräsentiert einen Wunsch zum induktiven Laden des Fahrzeugs. Anschließend erfolgt der Empfang des Funksignals beziehungsweise des Servicefunksignals in Abhängigkeit des ausgesendeten Startfunksignals, insbesondere erst nach der Aussendung des Startfunksignals. Das Startfunksignal kann vorteilhafterweise zusätzlich eine Kundennummer, eine Bezahlinformation und/oder eine Bezahlanfrage umfassen, wobei das Startfunksignal in dieser Ausführung insbesondere zumindest zum Teil codiert ist. Durch diese Weiterführung resultiert der Vorteil, dass eine effiziente und eine schnelle Abwicklung einer Kommunikation zwischen der induktiven Ladestation oder der Kontrollvorrichtung oder der Servereinrichtung zur Bezahlung des Ladevorgangs erzielt wird.
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In einer bevorzugten Ausgestaltung werden in einem weiteren Schritt vor der Steuerung des Fahrzeugs Odometriedaten des Fahrzeugs erfasst. Beispielsweise werden als Odometriedaten eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs, eine Drehzahl einer Komponente des Antriebsstrangs des Fahrzeugs, eine Raddrehzahl des Fahrzeugs, eine Beschleunigung des Fahrzeugs und/oder ein Lenkwinkel des Fahrzeugs und/oder ein Gierwinkel und/oder eine Gierrate des Fahrzeugs erfasst. Anschließend erfolgt die Steuerung des Fahrzeugs in Längs- und/oder Querrichtung zusätzlich in Abhängigkeit der erfassten Odometriedaten des Fahrzeugs. Diese Ausgestaltung resultiert vorteilhafterweise in einer sehr genauen automatischen Positionierung des Fahrzeugs an einer gewünschten energieeffizienten Parkposition der induktiven Ladestation.
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Es kann des Weiteren vorgesehen sein, dass das empfangene Funksignal zusätzlich eine Position einer ermittelten freien induktiven Ladestation und/oder Kartendaten umfasst. Die Ermittlung der Trajektorie des Fahrzeugs zu einer Parkposition an der induktiven Ladestation mittels des Steuergeräts des Fahrzeugs erfolgt in dieser Ausgestaltung zusätzlich in Abhängigkeit der Position der ermittelten freien induktiven Ladestation und/oder der Kartendaten. Diese Ausführung ist insbesondere vorteilhaft, wenn eine Kontrollvorrichtung mehrere induktive Ladestationen verwaltet und dem Fahrzeug eine induktive Ladestation zum Laden des Fahrzeugs zuordnen kann. Die Bestimmung der Trajektorie kann in dieser Ausführung der Erfindung sehr genau erfolgen, wodurch eine genauere Positionierung an der Parkposition der induktiven Ladestation resultiert.
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Die Erfindung betrifft auch ein Steuergerät für ein Fahrzeug, wobei das Steuergerät dazu eingerichtet ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen.
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Ferner betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit dem erfindungsgemäßen Steuergerät.
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Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Unterstützung der Positionierung des Fahrzeugs an der induktiven Ladestation. Das Verfahren zur Unterstützung weist eine Erfassung der Umgebung der induktiven Ladestation mittels einer Sensorvorrichtung und vorteilhafterweise ferner eine Ermittlung einer Abbildung in Abhängigkeit der erfassten Umgebung der induktiven Ladestation auf. Die Sensorvorrichtung kann zur Erfassung der Umgebung vorteilhafterweise wenigstens eine Kamera und/oder einen Radar-Sensor und/oder einen Lidar-Sensor und/oder Ultraschallsensoren und/oder eine WLAN - Sende- und Empfangsvorrichtung mit mehreren Antennen, welche dazu eingerichtet ist, einen Abstand beziehungsweise eine Position des Fahrzeugs zur induktiven Ladestation zu bestimmen, umfassen. Anschließend wird das Fahrzeug als Objekt in Abhängigkeit der erfassten Umgebung erkannt, insbesondere wird das Fahrzeug in der ermittelten Abbildung der Umgebung als Objekt erkannt. Danach wird die Relativposition des Fahrzeugs und/oder die relative Orientierung der Fahrtrichtung des Fahrzeugs zur induktiven Ladestation in Abhängigkeit der erfassten Umgebung und des erkannten Fahrzeugs ermittelt. In einem weiteren Schritt erfolgt eine Aussendung eines Funksignals in Abhängigkeit der ermittelten Relativposition des Fahrzeugs und der ermittelten relativen Orientierung der Fahrtrichtung an das Fahrzeug. Das Verfahren weist den Vorteil auf, dass die Sensorvorrichtung an einer Position mit gutem Überblick positioniert werden kann, insbesondere so, dass eine Kamera der Sensorvorrichtung einen gegenüber Fahrzeugen erhöhten Blickwinkel auf die Umgebung der induktiven Ladestation aufweist. Durch das Verfahren werden somit die Relativposition des Fahrzeugs zur induktiven Ladestation und/oder die relative Ausrichtung beziehungsweise Orientierung des Fahrzeugs zur induktiven Ladestation genau, zuverlässig und schnell ermittelt sowie an das Fahrzeug gesendet wird.
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In einer vorteilhaften optionalen Weiterbildung wird zusätzlich eine Trajektorie des Fahrzeugs zur induktiven Ladestation ermittelt, insbesondere mittels der induktiven Ladestation oder einer Kontrollvorrichtung oder einer Servervorrichtung.
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Die optionale Ermittlung der Trajektorie erfolgt in Abhängigkeit der ermittelten Relativposition des Fahrzeugs und/oder der ermittelten relativen Orientierung der Fahrtrichtung des Fahrzeugs und/oder optional in Abhängigkeit von Kartendaten und/oder anderen Fahrzeugen in Umgebung des Fahrzeugs. Die Aussendung des Funksignals erfolgt in dieser Weiterbildung zusätzlich in Abhängigkeit der ermittelten Trajektorie des Fahrzeugs.
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In einer Weiterführung des Verfahrens zur Unterstützung wird von der induktiven Ladestation oder einer Kontrollvorrichtung oder einer Servervorrichtung vor der Erfassung der Umgebung ein Startfunksignal empfangen, wobei das Startfunksignal zumindest einen Wunsch zum induktiven Laden des Fahrzeugs repräsentiert. Das Startfunksignal wird vorteilhafterweise von dem Fahrzeug ausgesendet. Die Erfassung der Umgebung erfolgt in dieser Weiterführung in Abhängigkeit des empfangenen Startfunksignals. Mit anderen Worten erfolgt beispielsweise die Erfassung der Umgebung der induktiven Ladestation nur, wenn ein Startfunksignal empfangen wurde, oder in einem Teilbereich der Umgebung, welche das Fahrzeug umfasst, beispielsweise, weil das Startfunksignal zusätzlich eine optionale satellitenbasierte Positionsinformation des Fahrzeugs umfasst. Zusätzlich oder alternativ erfolgt die Erkennung des Fahrzeugs als Objekt in einer ermittelten Abbildung der Umgebung in Abhängigkeit des empfangenen Startfunksignals. Mit anderen Worten umfasst das Startfunksignal beispielsweise eine Kennung des Fahrzeugs und/oder eine Farbe des Fahrzeugs und/oder eine Eigenschaft des Fahrzeugs und/oder einen Betriebszustand des Fahrzeugs und/oder eine Leuchtcharakteristik des Fahrzeugs, wodurch das Fahrzeug leichter in Abhängigkeit der erfassten Umgebung oder in einer ermittelten Abbildung der Umgebung erkannt werden kann. Durch diese Weiterführung wird beispielsweise Energie zur Erfassung der Umgebung gespart und/oder das Fahrzeug leichter erkannt.
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In einer weiteren Ausgestaltung umfasst das Verfahren zur Unterstützung eine Ermittlung einer Position einer freien induktiven Ladestation für das Fahrzeug aus einer Vielzahl von induktiven Ladestationen. Die Ermittlung der Position der freien induktiven Ladestation kann vorteilhafterweise ferner in Abhängigkeit des empfangenen Startfunksignals erfolgen, welches beispielsweise auch die gewünschte Ladezeit umfasst. Anschließend erfolgt die Aussendung des Funksignals beziehungsweise des Servicefunksignals von der induktiven Ladestation oder der Kontrollvorrichtung oder der Servervorrichtung an das Fahrzeug zusätzlich in Abhängigkeit der ermittelten freien induktiven Ladestation und/oder von Kartendaten von der Umgebung. Durch diese Ausgestaltung resultiert der Vorteil, dass die Belegung von Ladestationen organisiert werden kann, was einen flüssigen Ein- und Ausparkvorgang bei einer Vielzahl an induktiven Ladestationen gewährleisten kann.
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Vorzugsweise kann es vorgesehen sein, dass die Ermittlung der Trajektorie des Fahrzeugs mittels der induktiven Ladestation zusätzlich in Abhängigkeit der ermittelten Position der freien induktiven Ladestation erfolgt. In dieser Ausgestaltung wird das Funksignals zusätzlich in Abhängigkeit der in Abhängigkeit der in Abhängigkeit der ermittelten Position der freien induktiven Ladestation ermittelten Trajektorie ausgesendet. Dadurch repräsentiert das Funksignal vorteilhafterweise eine Wegstrecke des Fahrzeugs zu der ermittelten freien induktiven Ladestation.
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Die Erfindung betrifft ferner die induktive Ladestation oder die Kontrollvorrichtung oder die Servervorrichtung. Die induktive Ladestation oder die Kontrollvorrichtung oder die Servervorrichtung ist dazu eingerichtet, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen.
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In einer bevorzugten Weiterbildung weist die induktive Ladestation oder die Kontrollvorrichtung wenigstens eine Sensorvorrichtung auf, wobei die Sensorvorrichtung dazu eingerichtet ist, eine Umgebung der induktiven Ladestation zu erfassen. Des Weiteren umfasst die induktive Ladestation oder die Kontrollvorrichtung eine Recheneinheit, wobei die Recheneinheit dazu eingerichtet ist, ein Fahrzeug als Objekt in Abhängigkeit der erfassten Umgebung zu erkennen, und eine Relativposition des Fahrzeugs und/oder eine relative Orientierung der Fahrtrichtung des Fahrzeugs zur induktiven Ladestation in Abhängigkeit der erfassten Umgebung und des erkannten Fahrzeugs zu ermitteln. Ferner umfasst die induktive Ladestation oder die Kontrollvorrichtung eine Sende- und Empfangseinheit, welche dazu eingerichtet ist, die ermittelte Relativposition des Fahrzeugs und die ermittelte Orientierung der Fahrtrichtung an das Fahrzeug zu senden.
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Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen mit Bezug zu den Figuren.
- 1: Ansicht eines Fahrzeugs bei Annäherung an eine induktive Ladestation
- 2: Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Positionierung eines Fahrzeugs als Blockschaltbild
- 3: Ablaufdiagramm eines Verfahren zur Unterstützung einer Positionierung eines Fahrzeugs als Blockschaltbild
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Ausführungsbeispiele
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In 1 ist eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs 100 mit einer induktiven Ladespule 110 bei Annäherung an eine induktive Ladestation 200 in Aufsicht bzw. von oben dargestellt. Die induktive Ladestation 200 ist beispielsweise im oder auf dem Untergrund einer Fahrbahn eines Parkplatzes 20 angeordnet, so dass ein Fahrzeug 100 mit einer induktiven Ladespule 110, welche vorteilhafterweise am Fahrzeugboden des Fahrzeugs 100 angeordnet ist, über beziehungsweise oberhalb der induktiven Ladestation 200 geparkt beziehungsweise positioniert werden kann. Das Fahrzeug 100 befindet sich beispielsweise beim Start des Verfahrens an einer ersten Position 101 und weist eine Ausrichtung beziehungsweise Orientierung 102 einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 auf. Sowohl die Position 101 als auch die Ausrichtung 102 sollen zur effizienten induktiven Energieübertragung zwischen dem Fahrzeug 100 und der Ladestation 200 verändert werden, wobei das Fahrzeug automatisch entlang einer zu bestimmenden Trajektorie 104 in eine energieeffiziente, in 1 gestrichelt dargestellte, Parkposition 103 geführt wird. Ein Steuergerät 140 des Fahrzeugs ist dazu eingerichtet, eine Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 100 in Abhängigkeit der ermittelten Trajektorie 104 und/oder in Abhängigkeit der Relativposition 101 und der relativen Ausrichtung beziehungsweise Orientierung 102 des Fahrzeugs 100 zur induktiven Ladestation 200 zu steuern. Die Parkposition 103 zum Laden des Fahrzeugs 100 mittels der induktiven Ladestation 200 soll möglichst dadurch genau erreicht werden, da somit die Effizienz der induktiven Energieübertragung steigt. Das Fahrzeug 100 umfasst ferner eine Funkeinrichtung 180 des Fahrzeugs 100, wobei diese Funkeinrichtung 180 dazu eingerichtet ist, ein Funksignal, insbesondere ein Servicefunksignal, zu empfangen und ein optionales Startfunksignal zu senden. Funksignale beziehungsweise Funkverbindungen im Sinne dieser Erfindung sind beispielsweise eine WLAN-Verbindung, eine Bluetooth-Verbindung, eine Infrarot-Verbindung oder eine Mobilfunkverbindung. Mit anderen Worten ist das Fahrzeug dazu eingerichtet, mit der induktiven Ladestation oder einer Kontrollvorrichtung 250 zu kommunizieren beziehungsweise Daten per Funk auszutauschen. Dieser Austausch kann optional über beziehungsweise mittels einer Servervorrichtung erfolgen (nicht in 1 dargestellt). Die induktive Ladestation und/oder die Kontrollvorrichtung 250 umfasst ferner eine Sende- und Empfangseinheit 280. Die Sende- und Empfangseinheit ist dazu eingerichtet, die ermittelte Relativposition 101 des Fahrzeugs 100 und die ermittelte Orientierung 102 der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 an das Fahrzeug 100 zu senden.
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In 2 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Positionierung eines Fahrzeugs als Blockschaltbild dargestellt. In einem ersten optionalen Schritt 210 wird ein Startfunksignal ausgesendet, wobei das Startfunksignal einen Wunsch zum induktiven Laden des Fahrzeugs repräsentiert. Anschließend erfolgt ein Empfang 220 eines Funksignals beziehungsweise Servicefunksignals, wobei das Funksignal die Relativposition und/oder die relative Orientierung der Fahrtrichtung zur induktiven Ladestation und/oder optional eine Trajektorie des Fahrzeugs zu der induktiven Ladestation repräsentiert. Es kann optional vorgesehen sein, dass der Empfang 220 des Funksignals in Abhängigkeit des ausgesendeten Startfunksignals durchgeführt wird, beispielsweise wird das Funksignal nur empfangen, wenn ein Startfunksignal ausgesendet wurde. Das im Schritt 220 empfangene Funksignal kann zusätzlich eine Position einer ermittelten freien induktiven Ladestation und/oder Kartendaten umfassen beziehungsweise repräsentieren. In einem weiteren Schritt 230 wird eine Trajektorie 103 des Fahrzeugs 100 zu einer Parkposition 103 an der induktiven Ladestation 200 in Abhängigkeit der empfangenen Relativposition 101 des Fahrzeugs zur induktiven Ladestation und der empfangenen relativen Orientierung 102 der Fahrtrichtung des Fahrzeugs zur induktiven Ladestation ermittelt. Die Ermittlung der Trajektorie des Fahrzeugs zu einer Parkposition an der induktiven Ladestation kann optional zusätzlich in Abhängigkeit der Position der empfangenen Position der freien induktiven Ladestation und/oder der empfangenen Kartendaten erfolgen. In einem weiteren Schritt 235 wird die ermittelte oder die empfangene Trajektorie gespeichert. In einem optionalen Schritt 240 erfolgt die Erfassung von Odometriedaten des Fahrzeugs, beispielsweise werden als Odometriedaten eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung und/oder einen Lenkwinkel des Fahrzeugs erfasst. Anschließend erfolgt die Steuerung 250 des Fahrzeugs 100 in Längs- und/oder Querrichtung in Abhängigkeit der gespeicherten Trajektorie beziehungsweise der ermittelten Trajektorie oder der empfangenen Trajektorie. Die Steuerung 250 in Längs- und/oder Querrichtung wird optional zusätzlich in Abhängigkeit der erfassten Odometriedaten des Fahrzeugs durchgeführt. Das Verfahren kann zumindest teilweise beispielsweise mit den Schritten 220 und 250 oder mit den Schritten 240 und 250 wiederholt werden oder kontinuierlich ablaufen.
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In 3 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahren zur Unterstützung einer Positionierung eines Fahrzeugs als Blockschaltbild dargestellt. Das Verfahren zur Unterstützung weist als optionalen Schritt 310 einen Empfang eines Startfunksignals von dem Fahrzeug 100 oder einer Servereinrichtung auf, wobei das Startfunksignal einen Wunsch zum induktiven Laden des Fahrzeugs 100 repräsentiert. Anschließend erfolgt eine Erfassung 320 einer Umgebung 10 der induktiven Ladestation 200 mittels einer Sensorvorrichtung 220. Die Erfassung 320 der Umgebung mittels der Sensorvorrichtung wird optional in Abhängigkeit des empfangenen Startfunksignals durchgeführt, beispielsweise nur wenn ein Startfunksignal empfangen wurde. Anschließend erfolgt eine Erkennung 330 des Fahrzeugs als Objekt in Abhängigkeit der erfassten Umgebung. Die Erkennung 330 des Fahrzeugs als Objekt erfolgt optional in Abhängigkeit des empfangenen Startfunksignals, insbesondere kann das Startfunksignal dazu eine Information zur leichteren Identifikation des Fahrzeugs 100 umfassen, beispielsweise eine Kennzeichnung des Fahrzeugs 100 und/oder eine Information zum Fahrzeugtyp und/oder eine Information zu einem aktuellen Lichtsignal des Fahrzeugs. In einem anschließenden Schritt 340 wird eine Relativposition 101 des Fahrzeugs zur induktiven Ladestation und/oder eine relative Orientierung 102 der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 zur induktiven Ladestation in Abhängigkeit der erfassten Umgebung und des erkannten Fahrzeugs ermittelt. In einem optionalen Schritt 350 wird eine Position einer freien induktiven Ladestation für das Fahrzeug 100 aus einer Vielzahl von induktiven Ladestationen ermittelt. Optional kann es im Schritt 355 vorgesehen sein, eine Trajektorie des Fahrzeugs 100 zur induktiven Ladestation 200 in Abhängigkeit der ermittelten Relativposition 101 des Fahrzeugs 100 und/oder der ermittelten relativen Orientierung 102 des Fahrzeugs 100 zu ermitteln, insbesondere mittels der induktiven Ladestation der Kontrollvorrichtung oder der Servervorrichtung. Diese Ermittlung 355 der Trajektorie des Fahrzeugs 100 mittels der induktiven Ladestation der Kontrollvorrichtung oder der Servervorrichtung kann zusätzlich in Abhängigkeit der ermittelten Position der freien induktiven Ladestation erfolgen. Danach erfolgt im Schritt 360 eine Aussendung eines Funksignals beziehungsweise eines Servicefunksignals in Abhängigkeit der ermittelten Relativposition 101 des Fahrzeugs zur induktiven Ladestation und der ermittelten relativen Orientierung 102 der Fahrtrichtung zur induktiven Ladestation an das Fahrzeug. Mit anderen Worten repräsentiert das Funksignal beziehungsweise das Servicefunksignal die ermittelte Relativposition 101 und/oder die ermittelte relative Orientierung 102 des Fahrzeugs zur induktiven Ladestation. Optional repräsentiert beziehungsweise umfasst das Funksignal zusätzlich eine ermittelte freie induktive Ladestation und/oder Kartendaten von der Umgebung 10. Mit anderen Worten erfolgt die Aussendung 360 des Funksignals optional zusätzlich in Abhängigkeit der ermittelten freien induktiven Ladestation und/oder von Kartendaten von der Umgebung. Die Aussendung 360 des Funksignals erfolgt optional zusätzlich in Abhängigkeit der ermittelten Trajektorie. Zusätzlich kann es vorgesehen sein, dass die Aussendung 360 des Funksignals zusätzlich in Abhängigkeit der im Schritt 355 in Abhängigkeit der in Abhängigkeit der ermittelten Position der freien induktiven Ladestation 200 ermittelten Trajektorie durchgeführt wird. Das Verfahren zur Unterstützung der Positionierung des Fahrzeugs kann einmalig, wiederholt oder kontinuierlich durchgeführt werden.
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Es kann vorgesehen sein, dass das in 3 skizzierte Verfahren zumindest zum Teil mittels der induktiven Ladestation 200, insbesondere mittels einer Recheneinheit der induktiven Ladestation 200, oder mittels einer Kontrollvorrichtung oder mittels einer Servervorrichtung durchgeführt wird. Die Kontrollvorrichtung kann beispielsweise auf einem Parkplatz beabstandet von der induktiven Ladestation angeordnet sein. Die Servervorrichtung kann beispielsweise Daten von der induktiven Ladestation empfangen, welche die erfassten Größen repräsentieren.
