DE102020200959A1 - Aufnahme eines Panoramadatensatzes eines Untersuchungsobjektes mittels eines beweglichen medizinischen Röntgengerätes - Google Patents

Aufnahme eines Panoramadatensatzes eines Untersuchungsobjektes mittels eines beweglichen medizinischen Röntgengerätes Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Aufnahme eines Panoramadatensatzes eines Untersuchungsobjekts mittels eines beweglichen medizinischen Röntgengerätes, ein medizinisches Röntgengerät und ein Computerprogrammprodukt zur Ausführung des Verfahrens. Das medizinische Röntgengerät weist eine Röntgenquelle auf, die ein Röntgenstrahlenbündel aussendet, wobei ein erster Bildausschnitt, der zumindest einen Teil des Untersuchungsobjektes abbildet, zu einem ersten Zeitpunkt aufgenommen wird, wobei Positionsdaten erfasst werden, welche die räumliche Position des Röntgengerätes zu diesem ersten Zeitpunkt abbilden, wobei zumindest ein weiterer Bildausschnitt entlang eines Bildgebungspfades aufgenommen wird, nachdem eine Bewegung des Röntgengerätes erfolgt ist, wobei der Bildgebungspfad in einer Ebene liegt, wobei ein Zentralstrahl des von der Röntgenquelle ausgesendeten Röntgenstrahlenbündels nicht parallel zur Ebene verläuft, in der der Bildgebungspfad liegt, wobei Positionsdaten erfasst werden, welche die räumliche Position des Röntgengerätes zum Zeitpunkt der Aufnahme des zumindest einem weiteren Bildausschnittes abbilden, wobei den aufgenommenen Bildausschnitten die erfassten Positionsdaten eindeutig zugeordnet werden, wobei der Panoramadatensatz aus zumindest zwei Bildausschnitten mit den dazu zugeordneten Positionsdaten aus der Menge aller aufgenommenen Bildausschnitte mit den dazu zugeordneten Positionsdaten zusammengesetzt wird.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Aufnahme eines Panoramadatensatzes eines Untersuchungsobjekts mittels eines beweglichen medizinischen Röntgengerätes, ein medizinisches Röntgengerät und ein Computerprogrammprodukt zur Ausführung des Verfahrens.
  • Aus dem Stand der Technik ist bekannt, dass für eine prä- oder intraoperative Identifizierung der Position eines anatomischen Bereiches in einem Untersuchungsobjekt mittels eines beweglichen medizinischen Röntgengerätes, wie z.B. einem C-Bogen-Röntgensystem, üblicherweise iterative Methoden angewendet werden.
  • Die bekannten iterativen Methoden umfassen häufig eine, insbesondere von einem anatomischen Referenzpunkt ausgehende, iterative Aufnahme mehrerer Bildausschnitte entlang einer Bewegungsrichtung des Röntgengeräts, wobei ein erster Referenzkörper, z.B. ein Kirschner-Draht, an dem Untersuchungsobjekt angeordnet ist und von dem Röntgengerät mit aufgenommen wird. Dieser erste Referenzkörper wird mit jeder Iteration entlang der Bewegungsrichtung bewegt, bis der anatomische Bereich des Untersuchungsobjektes im, insbesondere zuletzt, aufgenommenen Bildausschnitt enthalten ist. Im Anschluss daran wird häufig die Bewegungsrichtung des Röntgengeräts nach Erreichen eines weiteren anatomischen Referenzpunktes umgekehrt, wobei der erste Referenzkörper nicht bewegt wird. Die iterative Aufnahme von Bildausschnitten zusammen mit der Anordnung eines weiteren Referenzkörpers am Untersuchungsobjekt wird solange wiederholt, bis der anatomische Bereich im, insbesondere zuletzt aufgenommenen, Bildausschnitt enthalten ist. Hierbei wird der weitere Referenzkörper von dem Röntgengerät in jedem Bildausschnitt mit aufgenommen.
  • Die bekannten Verfahren zur Zuordnung von Positionsdaten zu mehreren Bildausschnitten, welche mittels eines medizinischen Röntgengerätes aufgenommen wurden, weisen den Nachteil auf, dass sie durch die Umkehrung der Bewegungsrichtung des Röntgengeräts einen erhöhten Zeitaufwand erfordern. Durch die Anordnung eines Referenzkörpers an dem Untersuchungsobjekt, beispielsweise an einer Oberfläche des Untersuchungsobjektes, kann ein Parallaxenfehler auftreten. Dies bedeutet eine fehlerhafte Zuordnung der Position des Referenzkörpers zu einem anatomischen Bereich des Untersuchungsobjektes.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Panoramadatensatz mittels eines beweglichen medizinischen Röntgengerätes entlang eines Bildgebungspfades aufzunehmen. Der aufgenommene Panoramadatensatz kann dann beispielsweise das Anfahren einer Position auf dem Bildgebungspfad ermöglichen.
  • Gemäß einer ersten Variante eines Verfahrens zur Aufnahme eines Panoramadatensatzes eines Untersuchungsobjektes mittels eines beweglichen medizinischen Röntgengerätes wird diese Aufgabe erfindungsgemäß gelöst durch die Merkmale des Anspruchs 1.
  • Danach ist vorgesehen, dass das bewegliche medizinische Röntgengerät eine Röntgenquelle aufweist, die ein Röntgenstrahlenbündel aussendet, wobei in einem ersten Schritt ein erster Bildausschnitt, der zumindest einen Teil des Untersuchungsobjektes abbildet, zu einem ersten Zeitpunkt aufgenommen wird und wobei in einem zweiten Schritt Positionsdaten, welche die räumliche Position des Röntgengerätes zu diesem ersten Zeitpunkt abbilden, erfasst werden. In einem dritten Schritt, wird zumindest ein weiterer Bildausschnitt entlang eines Bildgebungspfades aufgenommen, nachdem eine Bewegung des Röntgengerätes erfolgt ist, wobei der Bildgebungspfad in einer Ebene liegt und wobei ein Zentralstrahl, eines von der Röntgenquelle ausgesendeten Röntgenstrahlenbündels, nicht parallel zur Ebene verläuft in der der Bildgebungspfad liegt. In einem vierten Schritt werden die Positionsdaten, welche die räumliche Position des Röntgengerätes zum Zeitpunkt der Aufnahme des zumindest einem weiteren Bildausschnittes abbilden, erfasst, wobei den aufgenommenen Bildausschnitten die erfassten Positionsdaten eindeutig zugeordnet werden. In einem fünften Schritt wird der Panoramadatensatz aus zumindest zwei Bildausschnitten mit den dazu zugeordneten Positionsdaten aus der Menge aller aufgenommenen Bildausschnitte mit den dazu zugeordneten Positionsdaten zusammengesetzt.
  • Durch die Aufnahme des ersten und des zumindest einem weiteren Bildausschnittes entlang des Bildgebungspfades nachdem jeweils eine Bewegung des Röntgengerätes erfolgt ist, wird eine Lagerungsveränderung des Untersuchungsobjektes vermieden. Dies ist insbesondere für eine intraoperative Anwendung vorteilhaft.
  • Der Bildgebungspfad wird beispielsweise durch Zielpositionen festgelegt, in die das Röntgengerät nacheinander bewegt wird, um in den Zielpositionen die Aufnahme der Bildausschnitte und die Erfassung der Positionsdaten vorzunehmen. Mit anderen Worten sind die Zielpositionen vorzugsweise die Positionen, in die das Röntgengerät bewegt werden soll, aber nicht notwendigerweise die tatsächlichen Positionen, da sich z.B. durch Ungenauigkeiten in der Motorsteuerung Abweichungen ergeben können. Die Zielpositionen können insbesondere als Knoten des Bildgebungspfades angesehen werden.
  • Die Bewegung des Röntgengeräts zwischen den Zielpositionen kann geradlinig, aber auch nicht geradlinig erfolgen. Eine Richtung des Bildgebungspfades kann insbesondere eine Achse zwischen zwei Zielpositionen bzw. Knoten des Bildgebungspfades bestimmt werden. Eine Achse kann insbesondere eine Verbindungslinie zwischen zwei Punkten sein.
  • Idealerweise entsprechen die Zielpositionen des Bildgebungspfads den erfassten Positionsdaten. Der Bildgebungspfad wird vorzugsweise durch die Positionsdaten des Röntgengerätes zum Zeitpunkt der Aufnahme der Bildausschnitte bestimmt. Eine Richtung des Bildgebungspfades kann insbesondere durch eine Achse zwischen der räumlichen Position des Röntgengerätes zu dem Zeitpunkt der Aufnahme des zumindest einen weiteren Bildausschnittes und der räumlichen Position des Röntgengerätes zum Zeitpunkt der Aufnahme des zeitlich zuvor aufgenommenen Bildausschnittes bestimmt werden.
  • Der Bildgebungspfad kann beispielsweise einer anatomischen Struktur, beispielsweise dem Verlauf einer Wirbelsäule, angepasst sein.
  • Durch die eindeutige Zuordnung der Positionsdaten zu den aufgenommenen Bildausschnitten, wird jeder Bildausschnitt vorteilhafterweise eindeutig einer Position entlang des Bildgebungspfades zugeordnet. Die Position und Lage des Bildgebungspfades wird vorzugsweise durch die Erfassung der Positionsdaten, welche die räumliche Position des Röntgengerätes zum Zeitpunkt der Aufnahme der Bildausschnitte abbilden, bestimmt. Dadurch kann vorteilhafter Weise auf das Anbringen von Referenzkörpern am Untersuchungsobjekt verzichtet werden.
  • Des Weiteren wird durch die Erfassung und eindeutige Zuordnung der Positionsdaten zu den aufgenommenen Bildausschnitten die vorab beschriebene Umkehrung der Bewegungsrichtung des Röntgengeräts zur Verbesserung der Zuordnung der Positionsdaten obsolet. Hierdurch kann die für die Identifizierung der Position eines anatomischen Bereiches erforderliche Zeitdauer verkürzt werden. Insbesondere kann das Röntgengerät die Position zur Aufnahme des zumindest einen weiteren Bildausschnittes durch eine beliebige, insbesondere vorteilhafte und/oder idealerweise kollisionsfreie Bewegung erreichen.
  • In einer bevorzugten Ausführungsform kann der Panoramadatensatz insbesondere als Datei ausgebildet sein, die beispielsweise auf einem Speichermedium gespeichert werden kann.
  • Insbesondere kann der Bildgebungspfad in einer horizontalen Ebene oder in einer zur horizontalen Ebene gekippten Ebene liegen. Dazu weist das bewegliche Röntgengerät vorzugsweise zumindest eine Bewegungsachse innerhalb dieser Ebene auf. Unter eine Bewegungsachse kann insbesondere eine Bewegungsrichtung verstanden, in der das Röntgengerät bewegt werden kann. Insbesondere kann die Bewegungsachse des Röntgengerätes eine virtuelle Bewegungsachse und/oder eine effektive Bewegungsachse sein, die aus mehreren Bewegungsachsen des Röntgengerätes zusammengesetzt wird. Hierdurch kann die Anzahl der Freiheitsgrade der Bewegung des Röntgengerätes virtuell erhöht werden, beispielsweise bei einem Roboterarm.
  • Die Positionsdaten umfassen vorzugsweise eine Information über die, insbesondere momentane, Ausrichtung der Röntgenquelle und/oder eines Detektors gegenüber deren Befestigung am Röntgengerät. Des Weiteren umfassen die Positionsdaten möglichst eine Information über die, insbesondere momentane, Ausrichtung von weiteren Bestandteilen des Röntgengerätes, beispielsweise eine Pose eines Roboterarms.
  • Der weitere Bildausschnitt bildet idealerweise einen zumindest teilweise verschiedenen Bereich des Untersuchungsobjektes ab. Der Zentralstrahl eines von der Röntgenquelle ausgesendeten Röntgenstrahlenbündels verläuft vorteilhafterweise nicht parallel zur Ebene in der der Bildgebungspfad liegt. Nach der Bewegung des Röntgengerätes zur Aufnahme des zumindest einen weiteren Bildausschnittes wird vorzugsweise ein zumindest teilweise gegenüber vor der Bewegung verschiedener Bereich des Untersuchungsobjektes in dem zumindest einen weiteren Bildausschnitt abgebildet. Beispielsweise wird in einem ersten Bildausschnitt ein erster Bereich einer Wirbelsäule eines Patienten erfasst, während in dem zumindest einen weiteren Bildausschnitt ein gegenüber dem ersten Bereich verschobener zweiter Bereich der Wirbelsäule erfasst wird.
  • Idealerweise werden die mindestens zwei Bildausschnitte entlang des Bildgebungspfades mit einer konstanten Parallaxe aufgenommen. Unter einer Parallaxe versteht man üblicherweise eine scheinbare Änderung der Position des Untersuchungsobjektes, wenn sich die Position eines Beobachters, insbesondere des Detektors, verschiebt. Hierdurch können parallaktische Abweichungen im zusammengesetzten Panoramadatensatz minimiert werden. Dies kann vorteilhafterweise eine Zuordnung der Positionsdaten zu einzelnen Bildausschnitten verbessern.
  • Vorteilhafterweise werden der dritte und vierte Schritt, insbesondere iterativ, wiederholt bis einer der aufgenommenen Bildausschnitte einen Zielbereich des Untersuchungsobjektes abbildet. Der Zielbereich kann idealerweise einen anatomischen Bereich innerhalb des Untersuchungsobjektes aufweisen. Dadurch kann beispielsweise eine ganze Wirbelsäule nach und nach erfasst.
  • In einer vorteilhaften Ausführungsform kann mittels des Panoramadatensatzes eine Anfahrposition bestimmt werden, die mit dem medizinischen Röntgengerät angefahren wird. Beispielsweise kann die Anfahrposition eine der räumlichen Positionen sein, welche durch die Positionsdaten abgebildet werden, oder zwischen diesen räumlichen Positionen liegen. Eine solche Zwischenposition kann beispielsweise durch eine Interpolation dieser räumlichen Positionen erfolgen.
  • Insbesondere kann die Anfahrposition eine Position entlang des Bildgebungspfades und/oder eine Zwischenposition, welche beispielsweise zwischen zwei Knoten des Bildgebungspfades liegen kann und durch eine Interpolation ermittelt wird, umfassen. Hierdurch wird vorteilhafterweise eine zielgenaue Anfahrt der Anfahrposition, die zumindest einem Teilbereich eines im Panoramadatensatz enthaltenen Bildausschnittes zugeordnet ist, mit dem Röntgengerät ermöglicht.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform kann eine Identifizierung von geometrischen und/oder anatomischen Strukturen im ersten und/oder zumindest einem weiteren Bildausschnitt erfolgen. Dabei wird der Bildgebungspfad vorzugsweise mittels der zugeordneten Positionsdaten und den identifizierten geometrischen und/oder anatomischen Strukturen angepasst. Beispielsweise kann eine Erkennung verschiedener geometrischer Strukturen, insbesondere bei Wirbelkörpern einer Wirbelsäule, für eine Optimierung des Bildgebungspfades zur Aufnahme eines nächsten weiteren Bildausschnittes dienlich sein. Ferner kann durch die Identifizierung der geometrischen und/oder anatomischen Strukturen im jeweiligen Bildausschnitt eine Orientierung und/oder Ausrichtung und/oder Lage der geometrischen und/oder anatomischen Strukturen relativ zum Röntgengerät und insbesondere relativ zum Bildgebungspfad bestimmt werden. Mittels der dabei bestimmten Orientierung und/oder Ausrichtung und/oder Lage der geometrischen und/oder anatomischen Strukturen relativ zum Bildgebungspfad kann vorteilhafterweise eine Anpassung des Bildgebungspfad zur Aufnahme zumindest eines weiteren Bildausschnittes erfolgen. Hierbei kann durch die dem jeweiligen Bildausschnitt, in welchem die geometrischen und/oder anatomischen Strukturen identifiziert werden, zugeordneten Positionsdaten ferner eine Zuordnung der geometrischen und/oder anatomischen Strukturen relativ zu diesen Positionsdaten erfolgen. Hierdurch kann insbesondere für die Bestimmung einer Anfahrposition mittels des Panoramadatensatzes eine genaue Zuordnung von Zwischenpositionen ermöglicht werden, welche beispielsweise der Lage einer geometrischen und/oder anatomischen Struktur in einem der im Panoramadatensatz enthaltenen Bildausschnitte entsprechen.
  • Die Anpassung des Bildgebungspfades mittels der identifizierten geometrischen und/oder anatomischen Strukturen und der dem jeweiligen Bildausschnitt zugeordneten Positionsdaten kann insbesondere automatisch oder halb-automatisch erfolgen. Hierdurch wird eine besonders intuitive Aufnahme des Panoramadatensatzes ermöglicht.
  • Insbesondere kann bei Vorgabe eines Bildgebungspfades, welcher einen Ausgangspunkt und einen Endpunkt umfasst, durch die, insbesondere automatisierte, Anpassung des Bildgebungspfades eine, insbesondere durch die identifizierten geometrischen und/oder anatomischen Strukturen geführte, Navigation der Bewegung des Röntgengerätes bis zum vorgegebenen Endpunkt ermöglicht werden.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform kann die Identifizierung der anatomischen Strukturen im ersten und/oder zumindest einem weiteren Bildausschnitt mittels eines Anatomieatlas erfolgen. Hierbei kann der Anatomieatlas insbesondere eine Zuordnung von anatomischen Strukturen, beispielsweise von Organen und/oder Knochen und/oder Gefäßen, zu deren Beschaffenheit und/oder Form und/oder physikalischen Eigenschaften umfassen, insbesondere Röntgenstrahlendurchlässigkeit und/oder Röntgenstrahlenabsorptionsverhalten. Durch einen, insbesondere automatischen, Abgleich, der im jeweiligen Bildausschnitt enthaltenen anatomischen Strukturen mit dem Anatomieatlas, kann somit eine genaue Identifizierung ermöglicht werden. Die hierbei gewonnenen Informationen können insbesondere bei einer nur teilweisen Abbildung der anatomischen Struktur in dem jeweiligen Bildausschnitt für eine verbesserte Anpassung des Bildgebungspfades und/oder eine Optimierung von Betriebsparametern des Röntgengerätes genutzt werden, beispielsweise für eine Kontrastoptimierung.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform kann die Identifizierung der geometrischen und/oder anatomischen Strukturen im ersten und/oder zumindest einem weiteren Bildausschnitt mittels maschinellem Lernen erfolgen. Dabei kann die Identifizierung der geometrischen und/oder anatomischen Strukturen insbesondere mittels eines trainierten Ermittlungsalgorithmus, welcher auf maschinellem Lernen basiert, erfolgen. Der Ermittlungsalgorithmus kann beispielsweise mit Trainingsdaten, welche wiederum eine Vielzahl von Trainingspaaren aufweisen, basierend auf maschinellem Lernen trainiert werden. Die Trainingspaare können dabei jeweils einen Trainingsinput mit klinischen Daten, beispielsweise Röntgenbilder von Untersuchungsobjekten, und einen Trainingsoutput mit identifizierten geometrischen und/oder anatomischen Strukturen innerhalb der Röntgenbilder aufweisen. Hierdurch kann eine besonders robuste Identifizierung von geometrischen und/oder anatomischen Strukturen im jeweiligen Bildausschnitt ermöglicht werden.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform erfolgt die Anpassung des Bildgebungspfades mittels einer virtuellen Vervollständigung der identifizierten geometrischen und/oder anatomischen Strukturen. Insbesondere kann durch eine Identifizierung einer Schnittkante, welche insbesondere entlang einer Außenkante des jeweiligen Bildausschnittes verläuft, eine Richtung zur Vervollständigung einer identifizierten geometrischen und/oder anatomischen Struktur bestimmt werden. Für eine Vervollständigung der identifizierten geometrischen und/oder anatomischen Strukturen kann insbesondere die Verwendung eines Anatomieatlas und/oder ein Ermittlungsalgorithmus basierend auf maschinellem Lernen vorteilhaft sein. Hierdurch kann insbesondere die zu vervollständigende geometrische und/oder anatomische Struktur bestimmt werden.
  • Bei der Anpassung des Bildgebungspfades mittels der virtuellen Vervollständigung kann insbesondere eine verbesserte Positionierung und/oder Ausrichtung des Röntgengerätes zur Aufnahme zumindest eines weiteren Bildausschnittes ermöglicht werden. Ferner kann dabei eine verbesserte Abbildung der virtuell vervollständigten geometrischen und/oder anatomischen Struktur, insbesondere als Ganzes im aus den mehreren Bildausschnitten gebildeten Panoramadatensatz erreicht werden.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform kann nach der Aufnahme des zumindest einen weiteren Bildausschnittes entlang des ermittelten Bildgebungspfades, mittels der darin identifizierten geometrischen und/oder anatomischen Strukturen ein Endpunkt des Bildgebungspfades bestimmt werden. Mit anderen Worten kann bei der Aufnahme eines Panoramadatensatzes in Abhängigkeit eines Ausgangspunktes, welcher insbesondere im ersten Bildausschnitt enthalten ist, bei Erreichen einer im weiteren Bildausschnitt identifizierten geometrischen und/oder anatomischen Struktur welche einen Endpunkt darstellt, ein Endpunkt des Bildgebungspfades bestimmt werden. Beispielsweise kann bei der Aufnahme eines Panoramadatensatzes ausgehend vom Becken entlang der Wirbelsäule eines Untersuchungsobjektes bei Identifizierung eines Schädelansatzes ein Endpunkt bei der Abbildung der Wirbelsäule bestimmt werden. Diese Ausführungsform ermöglicht eine besonders intuitive und insbesondere automatisierte Aufnahme einer vorgegebenen anatomischen Struktur.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform kann mittels der identifizierten geometrischen und/oder anatomischen Strukturen das Transmissionsfenster zur Aufnahme des nächsten weiteren Bildausschnittes angepasst werden. Hierdurch kann insbesondere eine optimale, insbesondere vollständige, Abbildung einer geometrischen und/oder anatomischen Struktur in dem nächsten weiteren Bildausschnitt ermöglicht werden. Mit anderen Worten kann durch eine geeignete Anpassung des Transmissionsfensters ein verbessertes Sichtfeld (field-of-view) zur Aufnahme des nächsten weiteren Bildausschnittes, insbesondere automatisch, eingestellt werden. Ferner kann durch eine gezielte Anpassung des Transmissionsfensters eine optimale Strahlendosisanpassung bei der Aufnahme des zumindest einen weiteren Bildausschnittes erreicht werden.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform umfasst die Anpassung des Bildgebungspfades eine Ausrichtungsinformation, wobei durch die Ausrichtungsinformation eine optimale Abbildung einer geometrischen und/oder anatomischen Struktur in dem nächsten weiteren Bildausschnitt erreicht wird. Hierbei kann die Ausrichtungsinformation insbesondere eine Information zur Ausrichtung und/oder Orientierung des Röntgengerätes gegenüber dem Bildgebungspfad und/oder dem jeweils zuvor aufgenommenen Bildausschnitt umfassen. Dabei kann insbesondere bei der Identifizierung einer ausgedehnten geometrischen und/oder anatomischen Struktur, welche in mehreren weiteren Bildausschnitten abgebildet werden kann, eine verbesserte Anordnung und/oder Ausrichtung der jeweiligen Struktur im nächsten weiteren Bildausschnitt erreicht werden. Beispielsweise kann bei Aufnahme des Panoramadatensatzes entlang einer gekrümmten anatomischen Struktur, insbesondere einer Wirbelsäule, eine geführte Ausrichtung des Röntgengerätes entlang des angepassten Bildgebungspfades erfolgen. Dabei kann der angepasste Bildgebungspfad idealerweise der geometrischen und/oder anatomischen Struktur folgen. Zudem kann bei Identifizierung einer weiteren geometrischen und/oder anatomischen Struktur, welche insbesondere nur teilweise im jeweiligen Bildausschnitt abgebildet ist, eine angepasste Ausrichtung des Röntgengerätes für eine verbesserte Abbildung der weiteren Struktur erfolgen. Beispielsweise kann bei der Aufnahme eines Panoramadatensatzes entlang der Wirbelsäule bei Erreichen des Beckens eines Untersuchungsobjektes eine geänderte, insbesondere rotierte, Ausrichtung des Röntgengerätes zur Aufnahme eines weiteren Panoramadatensatzes zur Abbildung des Beckens besonders vorteilhaft sein. Hierbei kann insbesondere auch die Verwendung einer virtuellen Vervollständigung der identifizierten geometrischen und/oder anatomischen Strukturen vorteilhaft sein.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform kann eine Positionierung des Röntgengerätes entlang des angepassten Bildgebungspfades mittels einer graphischen Darstellung einer vorgegebenen Position, beispielsweise einer Anfahrposition, auf dem angepassten Bildgebungspfad und einer graphischen Darstellung der momentanen Positionsdaten erfolgt. Dabei werden die beiden graphischen Darstellungen bei einer Bewegung des Röntgengerätes in die vorgegebene Position auf dem Bildgebungspfad vorzugsweise in Deckung gebracht. Hierbei kann insbesondere eine Überlagerung der beiden graphischen Darstellungen mit zumindest einem der zuvor aufgenommenen Bildausschnitte dienlich sein. Bei einer Bewegung des Röntgengerätes kann die graphische Darstellung der momentanen Position relativ zur graphischen Darstellung der vorgegebenen Position aktualisiert werden. Insbesondere können bei Verwendung einer virtuellen Vervollständigung der identifizierten geometrischen und/oder anatomischen Strukturen mehrere Positionen entlang des angepassten Bildgebungspfades vorgegeben werden. Die mehreren vorgegebenen Positionen und/oder der angepasste Bildgebungspfad können einzeln oder in einer überlagerten graphischen Darstellung einem Bedienpersonal angezeigt werden. Hierdurch kann eine einfache und besonders intuitive Navigation bei der Bewegung des Röntgengerätes hin zur vorgegebenen Position ermöglicht werden. Ferner kann die momentane und/oder die vorgegebene Position eine Ausrichtungsinformation umfassen, welche beispielsweise durch einen Pfeil in die beiden graphischen Darstellungen integriert werden kann.
  • In einer vorteilhaften Ausführungsform können mehrere Panoramadatensätze erzeugt werden, wobei die mehreren Panoramadatensätze zu einem gemeinsamen Panoramadatensatz zusammengesetzt werden. Dies ist insbesondere vorteilhaft, wenn die mehreren Panoramadatensätze jeweils zumindest einen Bildausschnitt enthalten, welcher einen zumindest teilweise identischen anatomischen Bereich abbildet, und/oder sofern zumindest einer der Panoramadatensätze einen Bildgebungspfad umfasst, welcher zumindest eine Position des Röntgengerätes zum Zeitpunkt der Aufnahme eines Bildausschnittes des zumindest einen anderen Panoramadatensatzes umfasst. Ferner ist es durch das Zusammensetzen der mehreren Panoramadatensätze zu dem gemeinsamen Panoramadatensatz möglich, mehrere, jeweils in einer Ebene verlaufende, Bildgebungspfade zu einem dreidimensionalen Bildgebungspfad des gemeinsamen Panoramadatensatzes zusammenzusetzen.
  • Insbesondere kann ein Bildgebungspfad auch außerhalb einer Ebene verlaufen, beispielsweise wenn eine Bewegung des Röntgengerätes zur Aufnahme zumindest eines weiteren Bildausschnittes entlang einer vertikalen Hubachse des Röntgengerätes erfolgt. Dabei kann der Bildgebungspfad in Abschnitte unterteilt werden, welche jeweils innerhalb einer Ebene verlaufen. Mittels dieser Abschnitte des Bildgebungspfades kann ein gemeinsamer Panoramadatensatz aus den jeweiligen mehreren Panoramadatensätzen zusammengesetzt werden, wobei die Bildgebungspfade der mehreren Panoramadatensätze jeweils in einer Ebene verlaufen.
  • Von besonderem Vorteil ist es, wenn gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung die, insbesondere momentanen, Positionsdaten des Röntgengerätes auf einer Darstellungseinheit, z.B. einem Display und/oder einem Monitor, angezeigt werden. Hierdurch kann eine genaue Bewegungskoordination des Röntgengerätes mit Bezug zu dem Bildgebungspfad und/oder im Raum erreicht werden.
  • Beispielsweise kann ein Bedienpersonal das Röntgengerät manuell bewegen und die Veränderungen der Positionsdaten des Röntgengerätes auf der Darstellungseinheit beobachten. Dadurch erhält das Bedienpersonal vorzugsweise eine direkte Rückmeldung über die Position des Röntgengerätes.
  • In einer vorteilhaften Ausführungsform werden die Positionsdaten eines, insbesondere ortsfesten, Referenzpunktes relativ zur Position des Röntgengerätes erfasst. Dadurch wird eine Rückkehr des Röntgengerätes zu einer Position entlang des Bildgebungspfades, nachdem der Bildgebungspfad entlang einer weiteren Bewegungsachse des Röntgengerätes von diesem Röntgengerät verlassen wurde, ermöglicht. Dies kann insbesondere bei einem „Park and Return“-Vorgang von Vorteil sein, bei dem das Röntgengerät nach dem Verlassen des Bildgebungspfades zu einer Parkposition bewegt wird und im Anschluss zu einer Position entlang des Bildgebungspfades zurückkehrt. Hierdurch kann anhand einer, im Panoramadatensatz beobachtbaren, anatomischen Struktur, beispielsweise durch Auswahl eines Bedienpersonals, eine Anfahrposition mittels des Röntgengerätes angefahren werden.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird eine, insbesondere momentane, Distanz zwischen der Position des Röntgengerätes und dem Referenzpunkt auf einer Darstellungseinheit, z.B. einem Display und/oder einem Monitor, angezeigt. Vorteilhafterweise kann hierdurch ein zielgerichtetes Anfahren des Referenzpunktes, beispielsweise einer Parkposition, ermöglicht werden.
  • Weiterhin kann die Erfindung dadurch weitergebildet werden, dass eine, insbesondere momentane, Distanz zwischen der Position des Röntgengerätes und einer Position auf dem Bildgebungspfad auf einer Darstellungseinheit, z.B. einem Display und/oder einem Monitor, angezeigt wird. Dadurch wird das Anfahren einer Position auf dem Bildgebungspfad entlang der Bewegungsachsen des Röntgengerätes ermöglicht. Das Bedienpersonal kann hierdurch die, insbesondere momentane, Distanz zwischen der Position des Röntgengerätes und einer Position auf dem Bildgebungspfad während einer, insbesondere manuellen, Bewegung des Röntgengerätes auf der Darstellungseinheit beobachten. In einer weiteren Ausführungsform kann die Annäherung des beweglichen Röntgengerätes an die Position auf dem Bildgebungspfad durch ein, insbesondere akustisches, Signal ausgegeben werden. Dies kann vorteilhafterweise eine intuitive, insbesondere manuelle und/oder halb-automatische, Anfahrt einer Position auf dem Bildgebungspfad durch das Bedienpersonal ermöglichen.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausbildung der Erfindung wird mittels des Panoramadatensatzes eine Anfahrposition bestimmt, die mit dem medizinischen Röntgengerät halb-automatisch oder automatisch angefahren wird. Idealerweise kann bei der halbautomatischen oder automatischen Anfahrt eine, insbesondere motorisierte, Unterstützung der Bewegung des Röntgengerätes erfolgen. Ein beispielhafter Vorteil einer Automatisierung der Anfahrt ist hierbei die Möglichkeit einer, insbesondere geführten, Ausrichtung der Bewegung des Röntgengerätes in Richtung der Anfahrposition. Dadurch kann eine Eingabe zur Bewegung des Röntgengerätes durch das Bedienpersonal beispielsweise auf eine Bestimmung der Bewegungsgeschwindigkeit vereinfacht werden.
  • Des Weiteren kann durch eine halb-automatische und/oder automatische Anfahrt des Röntgengerätes zu der Anfahrposition der räumliche Bereich, der entlang der Bewegungsachsen des Röntgengerätes erreicht werden kann, begrenzt werden. Beispielsweise kann dadurch eine Kollision mit anderen Gegenständen verhindert werden.
  • In einer weiteren Ausbildungsform wird eine graphische Darstellung des Panoramadatensatzes auf einer Darstellungseinheit, z.B. einem Display und/oder Monitor, angezeigt. Hierdurch können einzelne oder mehrere Bestandteile des Panoramadatensatzes graphisch dargestellt werden. Beispielsweise können anatomische, insbesondere langgestreckte, Bereiche des Untersuchungsobjektes, z.B. eine Wirbelsäule, in einer, insbesondere aus mehreren Bestandteilen des Panoramadatensatzes zusammengesetzten, graphischen Darstellung auf der Darstellungseinheit angezeigt werden.
  • Ein Vorteil besteht hierbei in der Möglichkeit, die im Panoramadatensatz enthaltenen Bildausschnitte entsprechend der zugeordneten Positionsdaten, beispielsweise entlang des Bildgebungspfades, graphisch anordnen und darstellen zu können.
  • In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildungsform der Erfindung wird dem Panoramadatensatz eine Patientenlagerungsinformation zugeordnet. Dadurch kann diese bei einer, insbesondere anatomischen, Auswertung des Panoramadatensatzes genutzt werden. Dies ist beispielsweise bei einer Identifizierung einer anatomischen Anordnung, insbesondere symmetrischer, Bereiche des Untersuchungsobjektes in verschiedenen Patientenlagerungspositionen hilfreich.
  • In einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung erfolgt eine Registrierung des Panoramadatensatzes auf eine geänderte Patientenlagerungsinformation. Hierdurch können die, zu den im Panoramadatensatz enthaltenen Bildausschnitten zugeordneten, Positionsdaten und/oder der Bildgebungspfad auf die geänderte Patientenlagerungsinformation registriert werden. Unter einer Registrierung kann man insbesondere ein Verfahren zur Transformation von mindestens einem Bildausschnitt gegenüber einem Referenzbildausschnitt verstehen, wobei die Transformation den mindestens einen Bildausschnitt idealerweise an den Referenzbildausschnitt anpasst.
  • Ein möglicher Vorteil besteht in der Möglichkeit, auch bei geänderter Patientenlagerungsinformation, insbesondere einer geänderten Lage des Bildgebungspfades, eine Anfahrposition mittels des Panoramadatensatzes zu bestimmen und mit dem medizinischen Röntgengerät anfahren zu können. Des Weiteren kann durch eine Registrierung des Panoramadatensatzes auf eine, insbesondere operationsbedingt, geänderte Patientenlagerungsinformation reagiert werden.
  • In einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform weist das bewegliche Röntgengerät eine Bewegungsvorrichtung auf, wobei die Positionsdaten des Röntgengerätes über Veränderungen innerhalb der Bewegungsvorrichtung und/oder relativ zu einer Befestigung dieser Bewegungsvorrichtung erfasst werden. Dadurch, dass die Positionsdaten des Röntgengerätes über Veränderungen innerhalb der Bewegungsvorrichtung und/oder relativ zu einer Befestigung dieser Bewegungsvorrichtung erfasst werden können, wird der Bedarf an zusätzlichen Teilen und/oder Umbaumaßnahmen reduziert.
  • Bei beweglichen Röntgengeräten, deren Bewegungsvorrichtung eine Befestigung aufweist, insbesondere bei Schienensystemen und/oder Schienenaufhängungen und/oder bei einer Bewegungsvorrichtung die einen Roboterarm aufweist, können die Positionsdaten des Röntgengerätes über Veränderungen relativ zu der Befestigung der Bewegungsvorrichtung erfasst werden. Die Erfassung von Veränderungen der Bewegungsvorrichtung und/oder des Röntgengerätes relativ zur Befestigung der Bewegungsvorrichtung kann in einer vorteilhaften Weiterbildungsform der Erfindung durch, insbesondere elektrische und/oder optische, Sensoren erfolgen.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausbildungsform der Erfindung weist die Bewegungsvorrichtung zumindest ein Rad auf, wobei die Positionsdaten des Röntgengerätes über Radstellungsveränderungen des zumindest einen Rades erfasst werden. Dadurch, dass die Positionsdaten des Röntgengerätes über Radstellungsveränderungen erfasst werden, kann eine Bewegung des Röntgengerätes und/oder eine Position auf dem Bildgebungspfad und/oder entlang einer der Bewegungsachsen des Röntgengerätes erfasst werden. Hierdurch kann ohne den Bedarf an zusätzlichen Bauteilen, wie beispielsweise einem externen Kamerasystem, jede Veränderung der Position des Röntgengerätes bestimmt werden. Dies kann vorteilhafterweise die Anfahrt einer Anfahrposition mit dem medizinischen Röntgengerät ermöglichen. Die Erfassung der Radstellungsveränderungen an dem zumindest einem Rad der Bewegungsvorrichtung des Röntgengerätes kann in einer vorteilhaften Weiterbildungsform der Erfindung durch, insbesondere elektrische und/oder optische und/oder mechanische, Sensoren, erfolgen. Beispielsweise kann die Erfassung der Radstellungsveränderungen mittels eines oder mehrerer Encoder erfolgen.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform werden die Positionsdaten des Röntgengerätes durch eine Röntgengeräterfassungseinheit erfasst. Die Röntgengeräterfassungseinheit kann beispielsweise ein Laserscannersystem und/oder ein Kamerasystem umfassen, welche ausgebildet sind, die Positionsdaten des Röntgengerätes im Raum zu erfassen. Vorteilhafterweise kann so die Position des Röntgengerätes im Raum mit hoher Genauigkeit bestimmt werden. In einer weiteren Ausbildung können die Positionsdaten der Röntgengeräterfassungseinheit mit den Positionsdaten welche über Veränderungen innerhalb der Bewegungsvorrichtung und/oder relativ zu einer Befestigung dieser Bewegungsvorrichtung erfasst werden, kombiniert werden. Dies kann beispielsweise eine Positionierung des Röntgengerätes im Raum mittels der Röntgengeräterfassungseinheit ermöglichen, wobei eine Ausrichtung des Röntgengerätes gegenüber dem Untersuchungsobjekt, beispielsweise eine Pose eines Roboterarms, mittels der Positionsdaten erfolgt, welche über Veränderungen innerhalb der Bewegungsvorrichtung und/ oder relativ zu einer Befestigung dieser Bewegungsvorrichtung erfasst werden.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird zu einem Zeitpunkt nach der Aufnahme zumindest eines weiteren Bildausschnittes und vor Aufnahme eines letzten Bildausschnittes ein temporärer Panoramadatensatz erstellt und eine graphische Darstellung dieses temporären Panoramadatensatzes auf einer Darstellungseinheit, z.B. einem Display und/oder Monitor, angezeigt. Diese Ausführungsform ermöglicht vorteilhafterweise eine Beobachtung der graphischen Darstellung des temporären Panoramadatensatzes, welcher die bereits aufgenommenen Bildausschnitte mit den dazu zugeordneten Positionsdaten enthält, auf der Darstellungseinheit. Hierdurch kann idealerweise bereits vor dem Erreichen einer, insbesondere seitens des Untersuchungsobjektes und/oder der Bewegungsvorrichtung, vorgegebenen Begrenzung in Richtung des Bildgebungspfades, ein Entscheidungskriterium zum Abbruch der, insbesondere iterativen, Aufnahme weiterer Bildausschnitte mit den dazu zugeordneten Positionsdaten bestimmt werden. Dadurch können der Zeitaufwand sowie die Strahlendosis vorteilhafterweise verringert werden.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung, weist das medizinische Röntgengerät mindestens eine Blende, insbesondere eine Kollimator-Blende auf, wobei der Strahlengang eines von der Röntgenquelle ausgesendeten Röntgenstrahlenbündels in seiner Ausbreitungsrichtung durch die mindestens eine Blende begrenzt wird. Hierbei wird ein Transmissionsfenster durch die Blenden gebildet, wobei eine Längsachse des Transmissionsfensters in Richtung der größten Ausdehnung des Transmissionsfensters verläuft. Vorteilhafterweise kann die Längsachse des Transmissionsfensters durch die Ausrichtung der Blenden bestimmt werden, wobei die Längsachse des Transmissionsfensters zum Zeitpunkt der Aufnahme des zumindest einen weiteren Bildausschnittes nicht parallel, idealerweise senkrecht, zu einer Achse zwischen der räumlichen Position des Röntgengerätes zu diesem Zeitpunkt und der räumlichen Position des Röntgengerätes zum Zeitpunkt der Aufnahme des zeitlich zuvor aufgenommenen Bildausschnittes ausgerichtet wird.
  • Die Ausdehnung der Bildausschnitte entlang des Bildgebungspfades kann vorteilhafterweise durch eine Veränderung der Ausdehnung des Transmissionsfensters, welches durch die Blenden gebildet wird, entlang des Bildgebungspfades eingestellt werden. Eine Auflösung der Positionsdaten im Panoramadatensatz kann durch die maximale Anzahl der, insbesondere mit konstanter Ausdehnung, aufgenommenen Bildausschnitte entlang einer festen Distanz auf dem Bildgebungspfad ermittelt werden. Durch eine Verkürzung der Ausdehnung des Transmissionsfensters entlang des Bildgebungspfades kann die Ausdehnung der Bildausschnitte entlang des Bildgebungspfades verringert und folglich die maximale Anzahl von Bildausschnitten entlang dieser festen Distanz auf dem Bildgebungspfad erhöht werden. Hierdurch kann idealerweise eine höhere Auflösung der Positionsdaten entlang des Bildgebungspfades erreicht werden. Dies ist insbesondere für eine genaue Bestimmung und Zuordnung der Positionsdaten zu den einzelnen Bildausschnitten bei kleinen anatomischen Abschnitten, wie beispielsweise Wirbelkörpern entlang einer Wirbelsäule, vorteilhaft. Durch eine Einstellung des Transmissionsfensters kann die Ausdehnung der aufgenommenen Bildausschnitte auf die Größe einzelner anatomisch abgrenzbarer Bereiche, wie beispielsweise einzelne Wirbelkörper, begrenzt werden.
  • In einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung, kann durch ein Einfahren eines Kollimators in den Strahlengang des Röntgenstrahlenbündels der Winkel einer Auffächerung des Röntgenstrahlenbündels verringert werden. Das Röntgenstrahlenbündel hat, insbesondere bei einem geringen Winkel der Auffächerung, eine geringe Abweichung im Winkel, der zwischen den äußeren Strahlen, welche das Röntgenstrahlenbündel begrenzen, und der Oberfläche des Detektors, gegenüber dem Winkel zwischen dem Zentralstrahl des Röntgenstrahlenbündels und der Oberfläche des Detektors. Dies kann idealerweise parallaktische Effekte innerhalb eines aufgenommenen Bildausschnittes deutlich reduzieren.
  • In einer Weiterbildungsform der Erfindung kann mittels des Panoramadatensatzes eine Anfahrposition bestimmt werden, die mit dem medizinischen Röntgengerät durch eine Navigation mittels des Panoramadatensatzes angefahren wird. Hierbei kann die Anfahrposition insbesondere eine räumliche Position des Röntgengerätes zum Zeitpunkt einer Aufnahme eines, im Panoramadatensatz enthaltenen Bildausschnittes, und/oder eine Zwischenposition umfassen. Dadurch, dass im Panoramadatensatz jedem Bildausschnitt eindeutig eine räumliche Position des Röntgengerätes zum Zeitpunkt der Aufnahme des Bildausschnittes zugeordnet wurde, wird eine Identifikation der Position auf dem Bildgebungspfad und/oder einer Zwischenposition mittels eines der im Panoramadatensatz enthaltenen Bildausschnitte ermöglicht.
  • Vorteilhafterweise kann eine Navigation folgende Schritte umfassen: Eine graphische Darstellung eines Panoramadatensatzes wird einem Bedienpersonal auf einer Darstellungseinheit angezeigt. Das Bedienpersonal markiert eine Position innerhalb der graphischen Darstellung des Panoramadatensatzes mittels einer Eingabeeinheit. Diese Eingabe wird anschließend in eine Anfahrposition umgewandelt, die mit dem medizinischen Röntgengerät angefahren wird.
  • Des Weiteren können, insbesondere durch ein Interpolationsverfahren, weitere Anfahrpositionen, die einzelnen Bereichen innerhalb der im Panoramadatensatz enthaltenen Bildausschnitte zugeordnet werden, mit dem medizinischen Röntgengerät angefahren werden. Hierdurch wird vorteilhafterweise eine Anfahrt von Zwischenpositionen mittels der Information über die im Panoramadatensatz zusammengesetzten Bildausschnitte und deren zugeordneten Positionsdaten ermöglicht.
  • Ferner wird ein medizinisches Röntgengerät vorgeschlagen, das ausgebildet ist, ein Verfahren zur Aufnahme eines Panoramadatensatzes eines Untersuchungsobjekts mittels eines beweglichen medizinischen Röntgengerätes auszuführen. Insbesondere umfasst das Röntgengerät eine Röntgenquelle, die ausgebildet ist, ein Röntgenstrahlenbündel auszusenden. Ferner ist das Röntgengerät ausgebildet, einen ersten Bildausschnitt zu einem ersten Zeitpunkt aufzunehmen, der geeignet ist, zumindest einen Teil des Untersuchungsobjektes abzubilden. Ferner ist das Röntgengerät ausgebildet, Positionsdaten zu erfassen, welche geeignet sind die räumliche Position des Röntgengerätes zu diesem ersten Zeitpunkt abzubilden. Ferner ist das Röntgengerät ausgebildet, einen weiteren Bildausschnitt aufzunehmen, nachdem eine Bewegung des Röntgengerätes erfolgt ist. Ferner ist das Röntgengerät ausgebildet, Positionsdaten zu erfassen, welche geeignet sind die räumliche Position des Röntgengerätes zum Zeitpunkt der Aufnahme des zumindest einen weiteren Bildausschnittes abzubilden. Ferner ist das Röntgengerät ausgebildet, den aufgenommenen Bildausschnitten die erfassten Positionsdaten eindeutig zuzuordnen. Ferner ist das Röntgengerät ausgebildet, den Panoramadatensatz aus zumindest zwei Bildausschnitten mit den dazu zugeordneten Positionsdaten aus der Menge aller aufgenommenen Bildausschnitte mit den dazu zugeordneten Positionsdaten zusammenzusetzen. Ferner wird eine Verarbeitungseinheit, insbesondere ein Mikroprozessor, vorgeschlagen, welcher ausgebildet ist, Informationen und/oder Daten und/oder Signale von dem medizinischen Röntgengerät und/oder weiteren Komponenten zu verarbeiten. Ferner ist die Verarbeitungseinheit ausgebildet, Steuerbefehle an das Röntgengerät und/oder seine Bestandteile und/oder weitere Komponenten zu senden.
  • Ferner wird eine Darstellungseinheit, beispielsweise ein Display und/oder Monitor, vorgeschlagen, welche ausgebildet ist, Informationen und/oder graphische Darstellungen von Informationen des Röntgengerätes und/oder weiterer Komponenten anzuzeigen.
  • Ferner wird eine Bewegungsvorrichtung vorgeschlagen, welche ausgebildet ist, eine Bewegung des Röntgengerätes entlang mindestens einer Bewegungsrichtung zu ermöglichen. Insbesondere kann das Röntgengerät ausgebildet sein, die Positionsdaten des Röntgengerätes über Veränderungen innerhalb der Bewegungsvorrichtung und/oder relativ zu einer Befestigung dieser Bewegungsvorrichtung zu erfassen.
  • Insbesondere kann die Bewegungsvorrichtung zumindest ein Rad aufweisen, wobei das Röntgengerät ausgebildet ist, die Positionsdaten des Röntgengerätes über Radstellungsveränderungen zu erfassen.
  • Die Vorteile des vorgeschlagenen Röntgengerätes entsprechen im Wesentlichen den Vorteilen des vorgeschlagenen Verfahrens zur Aufnahme eines Panoramadatensatzes eines Untersuchungsobjekts mittels eines beweglichen medizinischen Röntgengerätes. Hierbei erwähnte Merkmale, Vorteile oder alternative Ausführungsformen können ebenso auch auf die anderen beanspruchten Gegenstände übertragen werden und umgekehrt.
  • Ferner wird ein Computerprogrammprodukt vorgeschlagen, das ein Programm umfasst und direkt in einen Speicher einer programmierbaren Recheneinheit ladbar ist und Programmmittel, z.B. Bibliotheken und Hilfsfunktionen, aufweist, um ein Verfahren zur Aufnahme eines Panoramadatensatzes eines Untersuchungsobjektes mittels eines beweglichen medizinischen Röntgengerätes auszuführen, wenn das Computerprogrammprodukt ausgeführt wird. Das Computerprogrammprodukt kann dabei eine Software mit einem Quellcode, der noch kompiliert und gebunden oder der nur interpretiert werden muss, oder einen ausführbaren Softwarecode umfassen, der zur Ausführung nur noch in die Verarbeitungseinheit zu laden ist. Durch das Computerprogrammprodukt kann das Verfahren zur Aufnahme eines Panoramadatensatzes eines Untersuchungsobjektes mittels eines beweglichen medizinischen Röntgengerätes schnell, identisch wiederholbar und robust ausgeführt werden. Das Computerprogrammprodukt ist so konfiguriert, dass es mittels der Verarbeitungseinheit die erfindungsgemäßen Verfahrensschritte ausführen kann. Die Verarbeitungseinheit muss dabei jeweils die Voraussetzungen wie beispielsweise einen entsprechenden Arbeitsspeicher, eine entsprechende Grafikkarte oder eine entsprechende Logikeinheit aufweisen, so dass die jeweiligen Verfahrensschritte effizient ausgeführt werden können.
  • Das Computerprogrammprodukt ist beispielsweise auf einem computerlesbaren Medium gespeichert oder auf einem Netzwerk oder Server hinterlegt, von wo es in den Prozessor einer Verarbeitungseinheit geladen werden kann, der mit der Verarbeitungseinheit direkt verbunden oder als Teil der Verarbeitungseinheit ausgebildet sein kann. Weiterhin können Steuerinformationen des Computerprogrammprodukts auf einem elektronisch lesbaren Datenträger gespeichert sein. Die Steuerinformationen des elektronisch lesbaren Datenträgers können derart ausgestaltet sein, dass sie bei Verwendung des Datenträgers in einer Verarbeitungseinheit ein erfindungsgemäßes Verfahren durchführen. Beispiele für elektronische lesbare Datenträger sind eine DVD, ein Magnetband oder ein USB-Stick, auf welchem elektronisch lesbare Steuerinformationen, insbesondere Software, gespeichert ist. Wenn diese Steuerinformationen von dem Datenträger gelesen und in eine Verarbeitungseinheit gespeichert werden, können alle erfindungsgemäßen Ausführungsformen der vorab beschriebenen Verfahren durchgeführt werden. So kann die Erfindung auch von dem besagten computerlesbaren Medium und/oder dem besagten elektronisch lesbaren Datenträger ausgehen.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden im Folgenden näher beschrieben. In unterschiedlichen Figuren werden für gleiche Merkmale die gleichen Bezugszeichen verwendet. Es zeigen
    • 1 eine schematische Ansicht eines beweglichen medizinischen Röntgengerätes mit einer Bewegungsvorrichtung, einer Verarbeitungseinheit und einer Darstellungseinheit,
    • 2 eine schematische Ansicht der Verfahrensschritte zur Aufnahme eines Panoramadatensatzes,
    • 3 eine schematische Ansicht einer Aufnahmesituation mit dem beweglichen medizinischen Röntgengerät und einem Untersuchungsobjekt;
    • 4 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform des Verfahrens zur Aufnahme eines Panoramadatensatzes, wobei geometrische und/oder anatomische Strukturen zur Anpassung des Bildgebungspfades identifiziert werden;
    • 5 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform eines Verfahrens zur Aufnahme eines Panoramadatensatzes, wobei mehrere geometrische und/oder anatomische Strukturen identifiziert werden;
    • 6 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform eines Verfahrens zur Aufnahme eines Panoramadatensatzes, wobei eine graphische Darstellung zur Positionierung des Röntgengerätes verwendet wird.
  • In einer Ausführungsform, beispielhaft dargestellt in 1, weist ein bewegliches Röntgengerät 40 eine Röntgenquelle 2, einen Detektor 6, eine Bewegungsvorrichtung 33 und eine Verarbeitungseinheit 36 auf.
  • Zur Aufnahme eines ersten Bildausschnittes wird ein Steuerbefehl 41 von der Verarbeitungseinheit 36 an die Röntgenquelle 2 gesendet, die ein Röntgenstrahlenbündel 32 aussendet. Hierbei wird ein erster Bildausschnitt, der zumindest einen Teil des Untersuchungsobjektes 1 abbildet, zu einem ersten Zeitpunkt aufgenommen.
  • Das Röntgengerät 40 weist hier eine Blende 31 auf. Die Verarbeitungseinheit 36 ist ausgebildet, einen Steuerbefehl 42 an die Blende 31 zu senden, wobei eine Konfiguration der Blende 31 verändert wird. Eine Veränderung der Konfiguration der Blende 31 bewirkt eine Veränderung eines Winkels der Auffächerung des Röntgenstrahlenbündels 32 und/oder der Ausdehnung des Röntgenstrahlenbündels 32. Der Detektor 6 kann, insbesondere nach einem Auftreffen des Röntgenstrahlenbündels auf einer Detektoroberfläche, ein Signal 50 an die Verarbeitungseinheit 36 senden. In der Verarbeitungseinheit 36 kann anhand des Signals 50 ein Bildausschnitt verarbeitet werden.
  • Das Röntgengerät 40 weist hier eine Bewegungsvorrichtung 33 auf, wobei die Bewegungsvorrichtung 33 wiederum eine Sensoreinheit 34 und einen Motorantrieb 35 aufweist. Nach Aufnahme des ersten Bildausschnittes zu dem ersten Zeitpunkt, werden Positionsdaten, welche die räumliche Position des Röntgengerätes 40 zu diesem ersten Zeitpunkt abbilden, erfasst. Die Positionsdaten des Röntgengerätes 40 können über Veränderungen innerhalb der Bewegungsvorrichtung 33 und/oder relativ zu einer Befestigung 60 dieser Bewegungsvorrichtung 33 erfasst werden. Die Sensoreinheit 34 kann ein Signal 51 an die Verarbeitungseinheit 36 senden, welche die erfassten Positionsdaten dem aufgenommenen Bildausschnitt zuordnet.
  • Nachdem eine Bewegung des Röntgengerätes 40 erfolgt ist, wird zumindest ein weiterer Bildausschnitt entlang des Bildgebungspfades Y-Y' aufgenommen. Ein Zentralstrahl 10 des von der Röntgenquelle 2 ausgesendeten Röntgenstrahlenbündels 32 verläuft nicht parallel zur Ebene in der der Bildgebungspfad Y-Y` liegt.
  • Zu einem Zeitpunkt nach der Aufnahme zumindest eines weiteren Bildausschnittes und vor Aufnahme eines letzten Bildausschnittes, kann ein temporärer Panoramadatensatz erstellt und eine graphische Darstellung dieses temporären Panoramadatensatzes auf einer Darstellungseinheit 37 angezeigt werden. Hierfür kann ein Signal 53 von der Verarbeitungseinheit 36 an die Darstellungseinheit 37 gesendet werden. Zusätzlich können auch weitere Informationen, wie beispielsweise die, insbesondere momentanen, Positionsdaten des Röntgengerätes 40 und/ oder eine Distanz zwischen der Position des Röntgengerätes 40 und einem, insbesondere ortsfesten Referenzpunkt RP auf der Darstellungseinheit 37 angezeigt werden.
  • Der Motorantrieb 35 kann einen Steuerbefehl 43 von der Verarbeitungseinheit 36 empfangen. Hierdurch kann die Bewegung des Röntgengerätes 40 entlang der Bewegungsachsen von der Verarbeitungseinheit 36 gesteuert werden. Es wird eine halb-automatische oder automatische Anfahrt einer Anfahrposition, welche mittels des Panoramadatensatzes bestimmt wird, mit dem Röntgengerät 40 ermöglicht.
  • In diesem Ausführungsbeispiel weist die Darstellungseinheit 37 eine Eingabeeinheit 38 auf. Durch eine Eingabe auf der Eingabeeinheit 38, welche insbesondere auch in die Darstellungseinheit 37 integriert sein kann, wie beispielsweise bei einem kapazitiven Display, wird die Auswahl einer Position innerhalb des angezeigten Panoramadatensatzes ermöglicht. Hierzu wird ein Steuerbefehl 44 von der Eingabeeinheit 38 an die Verarbeitungseinheit 36 gesendet. Mittels der Information über die Auswahl einer Anfahrposition innerhalb der graphischen Darstellung des Panoramadatensatzes, insbesondere dem Steuerbefehl 44, kann die Verarbeitungseinheit 36 den Steuerbefehl 43 an den Motorantrieb 35 senden.
  • Dem Panoramadatensatz kann eine Patientenlagerungsinformation zugeordnet werden. Die Patientenlagerungsinformation kann hierbei Informationen über die Lage des Untersuchungsobjektes 1 und/oder die Lage einer Patientenlagerungseinrichtung 61 umfassen. Beispielsweise kann die Patientenlagerungsinformation die Information umfassen, ob der Patient 1 auf dem Bauch oder auf dem Rücken liegt. Die Patientenlagerungsinformation kann über ein Signal 52, das von der Patientenlagerungseinrichtung 61 zur Verarbeitungseinheit 36 gesendet wird, erfasst und dem Panoramadatensatz zugeordnet werden. Hierdurch kann eine Registrierung des Panoramadatensatzes auf eine geänderte Patientenlagerungsinformation erfolgen.
  • In 2 ist eine schematische Ansicht der Verfahrensschritte zur Aufnahme eines Panoramadatensatzes dargestellt. In einem ersten Schritt S1, wird ein Röntgenstrahlenbündel 32 von der Röntgenquelle 2 ausgesendet. Im Anschluss, wird im Schritt S2 ein erster Bildausschnitt, der zumindest einen Teil des Untersuchungsobjektes 1 abbildet, zu einem ersten Zeitpunkt aufgenommen. Im Schritt S3 werden Positionsdaten, welche die räumliche Position des Röntgengerätes 40 zu diesem ersten Zeitpunkt abbilden, erfasst. Das heißt, die Schritte S2 und S3 können gleichzeitig erfolgen. Im Anschluss, im Schritt S4, wird das Röntgengerät 40 bewegt. Danach wird im Schritt S5 zumindest ein weiterer Bildausschnitt entlang des Bildgebungspfades Y-Y' aufgenommen, wobei ein Zentralstrahl 10, eines von der Röntgenquelle 2 ausgesendeten Röntgenstrahlenbündels 32, nicht parallel zur Ebene verläuft in der der Bildgebungspfad Y-Y' liegt. Im Schritt S6 werden Positionsdaten, welche die räumliche Position des Röntgengerätes 40 zum Zeitpunkt der Aufnahme des zumindest eines weiteren Bildausschnittes abbilden, erfasst. Die Schritte S5 und S6 können gleichzeitig erfolgen.
  • Bei einem Entscheidungskriterium E wird entschieden, ob zumindest ein weiterer Bildausschnitt aufgenommen wird oder nicht. Ein Entscheidungskriterium E, beispielsweise zum Abbruch der, insbesondere iterativen, Aufnahme weiterer Bildausschnitte mit den dazu zugeordneten Positionsdaten, kann durch das Erreichen einer, insbesondere seitens des Untersuchungsobjektes 1 und/oder der Bewegungsvorrichtung 33, vorgegebenen Begrenzung in Richtung des Bildgebungspfades Y-Y' bestimmt werden.
  • Bei einer positiven Entscheidung beim Entscheidungskriterium E, wird das bisher geschilderte Verfahren für die Aufnahme des zumindest einen weiteren Bildausschnittes beginnend ab Schritt S4 wiederholt. Wird beim Entscheidungskriterium E entschieden, keinen weiteren Bildausschnitt aufzunehmen, so erfolgt im Schritt S7 eine eindeutige Zuordnung der erfassten Positionsdaten zu den aufgenommenen Bildausschnitten. Im Anschluss wird im Schritt S8 der Panoramadatensatz aus zumindest zwei Bildausschnitten mit den dazu zugeordneten Positionsdaten aus der Menge aller aufgenommenen Bildausschnitte mit den dazu zugeordneten Positionsdaten zusammengesetzt. Im Schritt S9 wird schließlich eine, mittels des Panoramadatensatzes bestimmte, Anfahrposition mit dem medizinischen Röntgengerät 40 angefahren.
  • 3 zeigt eine beispielhafte Aufnahmesituation mit dem beweglichen medizinischen Röntgengerät 40 und einem Untersuchungsobjekt 1. Gemäß Schritt S1 wird ein Röntgenstrahlenbündel 70 von der Röntgenquelle 2 ausgesendet. Zu einem ersten Zeitpunkt wird gemäß Schritt S2 ein erster Bildausschnitt, der zumindest einen Teil des Untersuchungsobjektes 1 abbildet mittels des Detektors 6 aufgenommen. Die Positionsdaten 20, welche die räumliche Position des Röntgengerätes 40 zu diesem ersten Zeitpunkt abbilden, werden gemäß Schritt S3 erfasst.
  • Die Bewegung des Röntgengerätes 40 gemäß Schritt S4 bewirkt eine Verschiebung der Röntgenquelle 2 und des Detektors 6 entlang des Bildgebungspfades Y-Y'. In 3 sind die Positionen der Röntgenquelle 2 bis 5 und des Detektors 6 bis 9 zu den verschiedenen Zeitpunkten der Aufnahme der weiteren Bildausschnitte 14 bis 17, gemäß Schritt S5, beispielhaft dargestellt. Insbesondere kann der Bildgebungspfad Y-Y' innerhalb einer Ebene und verschieden von einer Geraden, beispielsweise entlang einer anatomischen Struktur, verlaufen. Des Weiteren sind in 3 auch das Röntgenstrahlenbündel 70 bis 73 und der Zentralstrahl 10 bis 13 des Röntgenstrahlenbündels zu den verschiedenen Zeitpunkten der Aufnahme der Bildausschnitte 14 bis 17 dargestellt.
  • Gemäß Schritt S6 werden die Positionsdaten 20 bis 23, welche die räumliche Position des Röntgengerätes 40 zu den Zeitpunkten der Aufnahme der Bildausschnitte 14 bis 17 abbilden, erfasst. Eine eindeutige Zuordnung der Positionsdaten 20 bis 23 zu den aufgenommenen Bildausschnitten 14 bis 17 erfolgt gemäß Schritt S7.
  • Eine graphische Darstellung des Panoramadatensatzes 18 umfasst gemäß Schritt S8 die Bildausschnitte 14 bis 17 mit den dazu zugeordneten Positionsdaten 20 bis 23, welche die räumliche Position des Röntgengerätes 40 zu den Zeitpunkten der Aufnahme der Bildausschnitte 14 bis 17 abbilden.
  • In der dargestellten beispielhaften Aufnahmesituation ist in der graphischen Darstellung des Panoramadatensatzes 18 eine Wirbelsäule 19 mit mehreren Wirbelkörpern 24 abgebildet. Durch die Aufnahme mehrerer Bildausschnitte 14 bis 17 entlang des Bildgebungspfades Y-Y' mit den dazu zugeordneten Positionsdaten 20 bis 23, können insbesondere einzelnen Wirbelkörpern entlang einer langgestreckten Wirbelsäule 19 die Positionsdaten 20 bis 23 zugeordnet werden. Dies kann eine Anfahrt einer Anfahrposition, insbesondere einzelner Wirbelkörper 24, insbesondere entlang des Bildgebungspfades Y-Y', mit dem medizinischen Röntgengerät 40 gemäß Schritt S9 ermöglichen.
  • Ferner kann ein Transmissionsfenster (nicht gezeigt) durch zumindest eine Blende 31 gebildet werden, wobei eine Längsachse des Transmissionsfensters in Richtung der größten Ausdehnung des Transmissionsfensters verläuft. Insbesondere wird eine Ausrichtung der Bildausschnitte, 14 bis 17, durch die Ausrichtung der Längsachse des Transmissionsfensters bestimmt. Zum Zeitpunkt der Aufnahme des zumindest einen weiteren Bildausschnittes wird die Längsachse des Transmissionsfensters vorteilhafterweise nicht parallel und idealerweise senkrecht zu einer Achse zwischen der räumlichen Position des Röntgengerätes zu diesem Zeitpunkt und der räumlichen Position des Röntgengerätes zum Zeitpunkt der Aufnahme des zeitlich zuvor aufgenommenen Bildausschnittes ausgerichtet.
  • 4 zeigt eine schematische Darstellung einer Ausführungsform des Verfahrens zur Aufnahme eines Panoramadatensatzes, wobei geometrische und/oder anatomische Strukturen zur Anpassung des Bildgebungspfades identifiziert werden. Nach der Aufnahme eines ersten Bildausschnittes 14 kann eine Identifizierung von geometrischen und/oder anatomischen Strukturen in dem Bildausschnitt erfolgen. Dabei kann beispielsweise ein Wirbelkörper 25 entlang einer Wirbelsäule 19 identifiziert werden. Des Weiteren kann ein weiterer, nur teilweise im ersten Bildausschnitt 14 abgebildeter Wirbelkörper 26 identifiziert werden. Hiernach kann mittels der zugeordneten Positionsdaten 28 und den identifizierten geometrischen und/oder anatomischen Strukturen 25 und 26 der Bildgebungspfad Y-Y' angepasst werden.
  • Dabei kann die Identifizierung der anatomischen Strukturen 25 und 26 im ersten Bildausschnitt 14 insbesondere mittels eines Anatomieatlas erfolgen. Hierdurch kann beispielsweise eine Wirbelsäule und deren Längsrichtung erkannt werden.
  • Durch eine virtuelle Vervollständigung 26` der identifizierten geometrischen und/oder anatomischen Struktur, insbesondere dem Wirbelkörper 26, kann der Bildgebungspfad Y-Y' angepasst werden. Sofern die virtuelle Vervollständigung im vorliegenden Ausführungsbeispiel zudem eine Wirbelsäule 19` umfasst, kann der Bildgebungspfad Y-Y' an den Verlauf der Wirbelkörper entlang der virtuellen Vervollständigung der Wirbelsäule 19' angepasst werden.
  • Nach einer Bewegung des Röntgengerätes 40 entlang des angepassten Bildgebungspfades Y-Y' in eine vorgegebene Position 27 kann ein weiterer Bildausschnitt aufgenommen werden. Hiernach kann die Ausführungsform des vorgeschlagenen Verfahrens insbesondere iterativ wiederholt werden. Dabei kann jeweils nach der Aufnahme eines weiteren Bildausschnittes 15 eine Position 29 entlang des angepassten Bildgebungspfades Y-Y` zur Aufnahme eines nächsten weiteren Bildausschnittes vorgegeben werden.
  • Die Identifizierung der geometrischen und/oder anatomischen Strukturen im ersten Bildausschnitt 14 und/oder in dem weiteren Bildausschnitt 15 kann insbesondere mittels maschinellem Lernen erfolgen. Dies kann für eine robuste und zuverlässige Identifizierung der jeweiligen Strukturen besonders vorteilhaft sein. Ferner kann ein Ermittlungsalgorithmus, welcher basierend auf maschinellem Lernen zur Identifizierung von geometrischen und/oder anatomischen Strukturen in den Bildausschnitten trainiert ist, zudem dazu ausgebildet sein, eine besonders zuverlässige virtuelle Vervollständigung zu ermitteln.
  • Des Weiteren kann die Anpassung des Bildgebungspfades Y-Y' eine Ausrichtungsinformation umfassen. Dabei kann durch die Ausrichtungsinformation eine optimale Abbildung einer geometrischen und/oder anatomischen Struktur, beispielsweise ein weiterer Wirbelkörper entlang der Wirbelsäule 19 und/oder dessen virtuelle Vervollständigung 26', in dem nächsten weiteren Bildausschnitt 15 erreicht werden.
  • 5 zeigt eine schematische Darstellung einer Ausführungsform eines Verfahrens zur Aufnahme eines Panoramadatensatzes, wobei mehrere geometrische und/oder anatomische Strukturen identifiziert werden. Hierbei kann ein Panoramadatensatz entlang einer Wirbelsäule 19, den ersten 14 und die weiteren Bildausschnitte 15, 16 und 16' umfassend, aufgenommen werden. Hierbei kann vorteilhafterweise mittels der identifizierten geometrischen und/oder anatomischen Strukturen das Transmissionsfenster zur Aufnahme des jeweils nächsten weiteren Bildausschnittes angepasst werden. Dies ist insbesondere durch das angepasste Sichtfeld bei den weiteren Bildausschnitten 15, 16 und 16' in 5 dargestellt. Dabei wurde das Transmissionsfenster an eine räumliche Ausdehnung der in den jeweiligen weiteren Bildausschnitten abgebildeten Wirbelkörper angepasst.
  • Im weiteren Bildausschnitt 17 können mehrere geometrische und/oder anatomische Strukturen identifiziert werden. Im dargestellten Ausführungsbeispiel wird sowohl ein Wirbelkörper 25 vollständig als auch ein Becken 26 zumindest teilweise identifiziert. Dadurch, dass im weiteren Bildausschnitt 17 entlang des Bildgebungspfades Y-Y' kein weiterer Wirbelkörper zumindest teilweise identifiziert werden kann, kann ein Endpunkt 28 des Bildgebungspfades Y-Y' bestimmt werden.
  • Sofern weitere Bildausschnitte zur Abbildung des Beckens 119 aufgenommen werden sollen, kann der Bildgebungspfad Y-Y' mittels des teilweise im weiteren Bildausschnitt 17 identifizierten Beckens 26 angepasst und/oder über einen zuvor bestimmten Endpunkt hinaus erweitert werden. Hierbei kann insbesondere eine virtuelle Vervollständigung des Beckens 26' vorteilhaft sein. Ferner kann die Anpassung des Bildgebungspfades Y-Y' eine Vorgabe zumindest einer Position 27 zur Aufnahme des nächsten weiteren Bildausschnittes 14' umfassen. Dabei kann die vorgegebene Position insbesondere eine Ausrichtungsinformation umfassen, wodurch eine besonders effiziente Abbildung des Beckens 119 entlang des angepassten Bildgebungspfades Y-Y' ermöglicht wird. Der angepasste Bildgebungspfad Y-Y' kann hierbei weitere vorgegebene Positionen 29 umfassen.
  • 6 zeigt eine schematische Darstellung einer Ausführungsform eines Verfahrens zur Aufnahme eines Panoramadatensatzes, wobei eine graphische Darstellung zur Positionierung des Röntgengerätes verwendet wird. Insbesondere kann mittels einer graphischen Darstellung einer vorgegebenen Position 27 auf dem angepassten Bildgebungspfad Y-Y' und einer graphischen Darstellung der momentanen Positionsdaten 28 eine Positionierung des Röntgengerätes entlang des angepassten Bildgebungspfades Y-Y' erfolgen. Hierbei können die beiden graphischen Darstellungen 28 und 27 bei einer Bewegung des Röntgengerätes 40 in die vorgegebene Position 27 auf dem angepassten Bildgebungspfad Y-Y' in Deckung gebracht werden. Dabei können die beiden graphischen Darstellungen 27 und 28 vorzugsweise jeweils eine Ausrichtungsinformation 27' und 28' umfassen. Hierdurch kann eine besonders intuitive Positionierung und Ausrichtung des Röntgengerätes 40 in eine vorgegebene Position 27 auf dem angepassten Bildgebungspfad Y-Y' ermöglicht werden.
  • Es wird abschließend noch einmal darauf hingewiesen, dass es sich bei den vorhergehend detailliert beschriebenen Verfahren sowie bei dem dargestellten Röntgengerät lediglich um Ausführungsbeispiele handelt, welche vom Fachmann in verschiedenster Weise modifiziert werden können, ohne den Bereich der Erfindung zu verlassen. Weiterhin schließt die Verwendung der unbestimmten Artikel „ein“ bzw. „eine“ nicht aus, dass die betreffenden Merkmale auch mehrfach vorhanden sein können. Ebenso schließt der Begriff „Einheit“ nicht aus, dass die betreffenden Komponenten aus mehreren zusammenwirkenden TeilKomponenten bestehen, die gegebenenfalls auch räumlich verteilt sein können.

Claims (26)

  1. Verfahren zur Aufnahme eines Panoramadatensatzes eines Untersuchungsobjekts mittels eines beweglichen medizinischen Röntgengerätes, - wobei das medizinische Röntgengerät eine Röntgenquelle aufweist, die ein Röntgenstrahlenbündel aussendet, - wobei ein erster Bildausschnitt, der zumindest einen Teil des Untersuchungsobjektes abbildet, zu einem ersten Zeitpunkt aufgenommen wird, - wobei Positionsdaten erfasst werden, welche die räumliche Position des Röntgengerätes zu diesem ersten Zeitpunkt abbilden, - wobei zumindest ein weiterer Bildausschnitt entlang eines Bildgebungspfades aufgenommen wird, nachdem eine Bewegung des Röntgengerätes erfolgt ist, - wobei der Bildgebungspfad in einer Ebene liegt, - wobei ein Zentralstrahl des von der Röntgenquelle ausgesendeten Röntgenstrahlenbündels nicht parallel zur Ebene verläuft, in der der Bildgebungspfad liegt, - wobei Positionsdaten erfasst werden, welche die räumliche Position des Röntgengerätes zum Zeitpunkt der Aufnahme des zumindest einem weiteren Bildausschnittes abbilden, - wobei den aufgenommenen Bildausschnitten die erfassten Positionsdaten eindeutig zugeordnet werden, - wobei der Panoramadatensatz aus zumindest zwei Bildausschnitten mit den dazu zugeordneten Positionsdaten aus der Menge aller aufgenommenen Bildausschnitte mit den dazu zugeordneten Positionsdaten zusammengesetzt wird.
  2. Verfahren zur Aufnahme eines Panoramadatensatzes eines Untersuchungsobjekts mittels eines beweglichen medizinischen Röntgengerätes, - wobei das medizinische Röntgengerät eine Röntgenquelle aufweist, die ein Röntgenstrahlenbündel aussendet, - wobei das medizinische Röntgengerät mindestens eine Blende aufweist, - wobei der Strahlengang des von der Röntgenquelle ausgesendeten Röntgenstrahlenbündels in seiner Ausbreitungsrichtung durch die mindestens eine Blende begrenzt wird, - wobei ein Transmissionsfenster durch die Blenden gebildet wird, - wobei eine Längsachse des Transmissionsfensters in Richtung der größten Ausdehnung des Transmissionsfensters verläuft, - wobei die Längsachse des Transmissionsfensters durch die Ausrichtung der Blenden bestimmt wird, - wobei ein erster Bildausschnitt, der zumindest einen Teil des Untersuchungsobjektes abbildet, zu einem ersten Zeitpunkt aufgenommen wird, - wobei Positionsdaten, welche die räumliche Position des Röntgengerätes zu diesem ersten Zeitpunkt abbilden, erfasst werden, - wobei zumindest ein weiterer Bildausschnitt entlang eines Bildgebungspfades aufgenommen wird nachdem eine Bewegung des Röntgengerätes erfolgt ist, - wobei der Bildgebungspfad in einer Ebene liegt, - wobei die Längsachse des Transmissionsfensters zum Zeitpunkt der Aufnahme des zumindest einen weiteren Bildausschnittes nicht parallel zu einer Achse zwischen der räumlichen Position des Röntgengerätes zu diesem Zeitpunkt und der räumlichen Position des Röntgengerätes zum Zeitpunkt der Aufnahme des zeitlich zuvor aufgenommenen Bildausschnittes ausgerichtet wird, - wobei ein Zentralstrahl des von der Röntgenquelle ausgesendeten Röntgenstrahlenbündels nicht parallel zur Ebene verläuft, in der der Bildgebungspfad liegt, - wobei Positionsdaten, welche die räumliche Position des Röntgengerätes zum Zeitpunkt der Aufnahme des zumindest einem weiteren Bildausschnittes abbilden, erfasst werden, - wobei den aufgenommenen Bildausschnitten die erfassten Positionsdaten eindeutig zugeordnet werden, - wobei der Panoramadatensatz aus zumindest zwei Bildausschnitten mit den dazu zugeordneten Positionsdaten aus der Menge aller aufgenommenen Bildausschnitte mit den dazu zugeordneten Positionsdaten zusammengesetzt wird.
  3. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Panoramadatensatzes eine Anfahrposition bestimmt wird, die mit dem medizinischen Röntgengerät angefahren wird.
  4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine Identifizierung von geometrischen und/oder anatomischen Strukturen im ersten und/oder zumindest einem weiteren Bildausschnitt erfolgt, wobei mittels der zugeordneten Positionsdaten und den identifizierten geometrischen und/oder anatomischen Strukturen der Bildgebungspfad angepasst wird.
  5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Identifizierung der anatomischen Strukturen im ersten und/oder zumindest einem weiteren Bildausschnitt mittels eines Anatomieatlas erfolgt.
  6. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Identifizierung der geometrischen und/oder anatomischen Strukturen im ersten und/oder zumindest einem weiteren Bildausschnitt mittels maschinellen Lernens erfolgt.
  7. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Anpassung des Bildgebungspfades mittels einer virtuellen Vervollständigung der identifizierten geometrischen und/oder anatomischen Strukturen erfolgt.
  8. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass nach der Aufnahme zumindest eines weiteren Bildausschnittes entlang des ermittelten Bildgebungspfades, mittels der darin identifizierten geometrischen und/oder anatomischen Strukturen ein Endpunkt des Bildgebungspfades bestimmt wird.
  9. Verfahren nach Anspruch 2 und einem der Ansprüche 4 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der identifizierten geometrischen und/oder anatomischen Strukturen das Transmissionsfenster zur Aufnahme des nächsten weiteren Bildausschnittes angepasst wird.
  10. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Anpassung des Bildgebungspfades eine Ausrichtungsinformation umfasst, wobei durch die Ausrichtungsinformation eine optimale Abbildung einer geometrischen und/oder anatomischen Struktur in dem nächsten weiteren Bildausschnitt erreicht wird.
  11. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass eine Positionierung des Röntgengerätes entlang des angepassten Bildgebungspfades mittels einer graphischen Darstellung einer vorgegebenen Position auf dem Bildgebungspfad und einer graphischen Darstellung der momentanen Positionsdaten erfolgt, wobei die beiden graphischen Darstellungen bei einer Bewegung des Röntgengerätes in die vorgegebene Position auf dem angepassten Bildgebungspfad in Deckung gebracht werden.
  12. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Panoramadatensätze erzeugt werden, wobei die mehreren Panoramadatensätze zu einem gemeinsamen Panoramadatensatz zusammengesetzt werden.
  13. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die, insbesondere momentanen, Positionsdaten des Röntgengerätes auf einer Darstellungseinheit angezeigt werden.
  14. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsdaten eines, insbesondere ortsfesten, Referenzpunktes relativ zur Position des Röntgengerätes erfasst werden.
  15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass eine, insbesondere momentane, Distanz zwischen der Position des Röntgengerätes und dem Referenzpunkt auf einer Darstellungseinheit angezeigt wird.
  16. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine, insbesondere momentane, Distanz zwischen der Position des Röntgengerätes und einer Position auf dem Bildgebungspfad auf einer Darstellungseinheit angezeigt wird.
  17. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Panoramadatensatzes eine Anfahrposition bestimmt wird, die mit dem medizinischen Röntgengerät halb-automatisch oder automatisch angefahren wird.
  18. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine graphische Darstellung des Panoramadatensatzes auf einer Darstellungseinheit angezeigt wird.
  19. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dem Panoramadatensatz eine Patientenlagerungsinformation zugeordnet wird.
  20. Verfahren nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass eine Registrierung des Panoramadatensatzes auf eine geänderte Patientenlagerungsinformation erfolgt.
  21. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das bewegliche Röntgengerät eine Bewegungsvorrichtung aufweist, wobei die Positionsdaten des Röntgengerätes über Veränderungen innerhalb der Bewegungsvorrichtung und/oder relativ zu einer Befestigung dieser Bewegungsvorrichtung erfasst werden.
  22. Verfahren nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsvorrichtung zumindest ein Rad aufweist, wobei die Positionsdaten des Röntgengerätes über Radstellungsveränderungen erfasst werden.
  23. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zu einem Zeitpunkt nach der Aufnahme zumindest eines weiteren Bildausschnittes und vor Aufnahme eines letzten Bildausschnittes ein temporärer Panoramadatensatz erstellt und eine graphische Darstellung dieses temporären Panoramadatensatzes auf einer Darstellungseinheit angezeigt wird.
  24. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Panoramadatensatzes eine Anfahrposition bestimmt wird, die mit dem medizinischen Röntgengerät durch eine Navigation mittels des Panoramadatensatzes angefahren wird.
  25. Röntgengerät, ausgebildet ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 24 auszuführen.
  26. Computerprogrammprodukt, welches ein Programm umfasst und direkt in einen Speicher einer programmierbaren Recheneinheit einer Verarbeitungseinheit ladbar ist, mit Programmmitteln, um ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 24 auszuführen, wenn das Programm in der Recheneinheit der Verarbeitungseinheit ausgeführt wird.
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