DE102020135059A1

DE102020135059A1 - Reduzierung von interferenz zwischen elektromagnetischen nachführsystemen

Info

Publication number: DE102020135059A1
Application number: DE102020135059.7A
Authority: DE
Inventors: Thomas Koole; Marc Cameron; Joel Mccartney
Original assignee: Northern Digital Inc
Current assignee: Northern Digital Inc
Priority date: 2019-12-30
Filing date: 2020-12-29
Publication date: 2021-07-01
Also published as: CA3102791A1; US20210199959A1; CN113132051B; CA3102791C; CN113132051A; US11454810B2

Abstract

Ein Verfahren zur Verringerung der Interferenzwahrscheinlichkeit zwischen Operationen von zwei elektromagnetischen Systemen (z.B. AR/VR Systemen) ist bereitgestellt. Das Verfahren schließt Bestimmung einer oder mehrerer erster Frequenzen ein, bei denen ein erstes elektromagnetisches System arbeitet, Identifizierung einer oder mehrerer zweiter Frequenzen, die nicht mit der bestimmten einen oder mehreren ersten Frequenzen interferiert, und Einstellung eines zweiten elektromagnetischen Systems, um bei der identifizierten einen oder mehreren zweiten Frequenzen zu arbeiten. Jedes der ersten und der zweiten elektromagnetischen Systeme schließen einen entsprechenden magnetischen Sender ein, der konfiguriert ist, magnetische Felder zu erzeugen, und einen entsprechenden magnetische Sensor, der konfiguriert ist, basierend auf Eigenschaften der an dem magnetischen Sensor (z.B. von dem entsprechenden magnetischen Sender) empfangenen magnetischen Felder Signale zu erzeugen.

Description

TECHNISCHES FELD
Diese Offenlegung bezieht sich auf Reduzierung von Interferenz, zum Beispiel, Reduzierung von Interferenz zwischen Elektromagnetische Nachführsystemen (EMT).
HINTERGRUND
Erweiterte Realität (AR) und Virtuelle Realität (VR) Systeme können Elektromagnetische Nachführsysteme (EMT) verwenden, um Positionierung von Vorrichtungen in verschiedenen Kontexten (z.B. Gaming, medizinischen, etc.) zu unterstützen. Solche Systeme verwenden einen magnetischen Sender in der Nähe eines magnetischen Sensors, so dass der Sensor und der Sender relativ zu einander räumlich lokalisiert werden können. Interferenz kann auftreten, wenn mehrere Systeme in der Nähe zu einander dieselben oder ähnliche Frequenzen nutzen, und eine solche Interferenz kann bewirken, dass das System unkorrekte Stellungsinformation für den Sensor oder den Sender meldet.
ZUSAMMENFASSUNG
Elektromagnetische Nachführsysteme (EMT), die diejenigen einschließt, die als Teil eines Erweiterten Realität- (AR) und/oder eines Virtuellen Realität- (VR) -Systems eingesetzt sind, können eine oder mehrere Techniken zur Verbesserung der Bestimmung der Position und Orientierung eines magnetischen Sensors relativ zu einem magnetischen Sender benutzen. Zum Beispiel kann eine oder können mehrere Techniken eingesetzt sein, um Positionierungsfehler, die durch Interferenz durch mehrere Systeme, die dieselben oder ähnlichen Frequenzen benutzen, verursacht sind, zu reduzieren/beseitigen. Um zu sicherzustellen, dass der Sender und Sensor dem Nutzer genaue Positions- und Orientierungsmessungen liefern kann, können die Betriebsfrequenzen der Systeme so ausgewählt werden, dass die von den Systemen verwendeten elektromagnetischen Wellen nicht miteinander interferieren.
Im Allgemeinen in einem Aspekt, schließt ein Verfahren Bestimmen einer oder mehrerer erster Frequenzen, bei denen ein erstes elektromagnetisches System arbeitet, wobei das erste elektromagnetische System einen magnetischen Sender, der konfiguriert ist, magnetische Felder zu erzeugen, und einen magnetischen Sensor, der konfiguriert ist, basierend auf Eigenschaften der an dem magnetischen Sensor empfangenen magnetischen Felder Signale zu erzeugen, einschließt, Identifizierung einer oder mehrerer zweiter Frequenzen, die nicht mit der einen oder den mehreren bestimmten ersten Frequenzen interferieren, und Einstellen eines zweiten elektromagnetischen Systems, um bei der identifizierten einen oder mehreren zweiten Frequenzen zu arbeiten, ein.
Implementierung kann eine oder mehrere der folgenden Funktionen in jeglicher Kombination einschließen.
Bei einigen Implementierungen werden die zweiten Frequenzen als Antwort auf Bestimmen, dass das zweite elektromagnetische System bei einer Frequenz arbeitet, die nahe genug zu zumindest einer der ersten Frequenzen liegt, um eine Interferenz zwischen Operationen des ersten elektromagnetischen Systems und des zweiten elektromagnetischen Systems hervorzurufen, identifiziert.
Bei einigen Implementierungen schließt das Verfahrens auch Empfangen eines Statussignals von dem ersten elektromagnetischen System ein, wobei Information bezüglich einem oder mehreren ersten Frequenzen in dem Statussignal eingeschlossen ist, wobei die eine oder mehreren zweiten Frequenzen basierend auf dem Statussignal identifiziert werden.
Bei einigen Implementierungen werden die eine oder mehreren zweiten Frequenzen als Antwort auf Bestimmen, dass ein Empfangssignalstärkeindikator- (RSSI) Wert dem von dem ersten elektromagnetischen System empfangenen Statussignal entsprechend größer ist als ein Schwellenwert, identifiziert.
Bei einigen Implementierungen schließt Identifizierung der einen oder mehreren zweiten Frequenzen Identifizierung einer Frequenz ein, die um zumindest einen Schwellenbetrag größer als oder kleiner als zumindest eine der ersten einen oder mehreren Frequenzen ist.
Bei einigen Implementierungen schließt Identifizierung der einen oder mehreren zweiten Frequenzen den Gebrauch eines Frequenzbereichsalgorithmus zum Scannen nach Frequenzen ein, die nicht mit der einen oder den mehreren bestimmten Frequenzen interferieren wird.
Bei einigen Implementierungen ist der Frequenzbereichsalgorithmus eine Fast-Fourier-Transformation (FFT).
Bei einigen Implementierungen schließt Einstellen des zweiten elektromagnetischen Systems, um bei der identifizierten einen oder mehreren zweiten Frequenzen zu arbeiten, mehrfaches Wechseln zwischen der einen oder mehreren zweiten Frequenzen ein.
Bei einigen Implementierungen werden die eine oder mehreren zweiten Frequenzen zumindest zum Teil basierend auf von einer Inertialmesseinheit (IMU) empfangenen Messungen identifiziert.
Bei einigen Implementierungen schließt Identifizierung der einen oder mehreren zweiten Frequenzen Bestimmen einer Divergenz zwischen einer basierend auf magnetischen Feldern bestimmten Stellung und einer zumindest zu Teil basierend auf von der IMU empfangenen Messungen bestimmten Stellung ein.
Bei einigen Implementierungen liegt die eine oder liegen die mehreren zweiten Frequenzen zwischen 24 bis 42 kHz.
Bei einigen Implementierungen schließt der magnetische Sender drei Spulen ein, die jeweils bei einer spezifischen Frequenz arbeiten.
Bei einigen Implementierungen werden die eine oder mehreren Frequenzen zwischen alle 20 Millisekunden und alle 10 Sekunden identifiziert.
Im Allgemeinen in einem Aspekt, schließt ein System einen Statussensor ein, der konfiguriert ist, um ein Statussignal von einem ersten elektromagnetischen System zu empfangen, wobei das erste elektromagnetische System einen magnetischen Sender, der konfiguriert ist, magnetische Felder zu erzeugen, und einen magnetischen Sensor, der konfiguriert ist, basierend auf Eigenschaften der an dem magnetischen Sensor empfangenen magnetischen Felder Signale zu erzeugen, einschließt, und eine Rechenvorrichtung, die konfiguriert ist, um von einem Statussignal eine oder mehrere erste Frequenzen zu bestimmen, bei denen das erste elektromagnetische System arbeitet, eine oder mehrere zweite Frequenzen zu identifizieren, die nicht mit der einen oder den mehreren ersten Frequenzen interferieren, und eine Anforderung, bei der identifizierten einen oder den mehreren zweiten Frequenzen zu arbeiten, an einen magnetischen Sender eines zweiten elektromagnetischen Systems zu senden.
Implementierungen können eine oder mehrere der folgenden Funktionen in jeglicher Kombination einschließen.
Bei einigen Implementierungen identifiziert die Rechenvorrichtung die eine oder mehreren zweiten Frequenzen als Antwort auf Bestimmen, dass das zweite elektromagnetische System bei einer Frequenz arbeitet, die innerhalb eines Schwellenwertes von zumindest einer der ersten Frequenzen liegt, so dass eine Interferenz zwischen Operationen des ersten elektromagnetischen Systems und des zweiten elektromagnetischen Systems resultieren würde.
Bei einigen Implementierungen ist die Rechenvorrichtung Teil des zweiten elektromagnetischen Systems.
Bei einigen Implementierungen ist die Rechenvorrichtung in drahtloser Kommunikation mit einem oder beiden des ersten elektromagnetischen Systems oder des zweiten elektromagnetischen Systems.
Bei einigen Implementierungen ist das Statussignal von dem ersten elektromagnetischen System erzeugt und basiert auf einem Kommunikationsprotokoll, das einen Kommunikationsbereich hat, der größer als der Erfassungsbereich der durch den magnetischen Sender des ersten elektromagnetischen Systems erzeugten magnetischen Felder ist.
Die Systeme und hierin beschriebenen Techniken liefern zumindest die folgenden Vorteile. Erstens vermeiden und/oder reduzieren die Systeme Interferenz zwischen EMT-Systemen, die in der Nähe voneinander arbeiten. Wie hierin offengelegt, sucht das EMT-System, wenn es eingeschaltet wird, nach Frequenzen, die gegenwärtig nicht von anderen EMT-Systemen genutzt werden und wählen eine oder mehrere Frequenzen aus diesen freien Frequenzen aus. Entsprechend würde das EMT-System nicht mit anderen Systemen interferieren, die schon in der Nähe des EMT-Systems sind.
Zweitens vermeidet das EMT-System mögliche Interferenzen, die durch andere Systeme verursacht sein können, die anfangs nicht in der Nähe des EMT-Systems sind, aber sich in die Nähe des EMT-Systems oder darauf zu bewegen können. Während das EMT-System arbeitet, scannt das EMT-System seine Umgebung fortlaufend nach möglicher Interferenz. Wenn das EMT-System findet, das sein anderes System eine Frequenz benutzt, die das EMT-System schon nutzt, wechselt das EMT-System seine Betriebsfrequenz, um Interferenz und Fehler in seinen Messungen und/oder Operationen zu vermeiden.
Drittens ist das EMT-System in der Lage, mögliche Interferenzen zu detektieren, bevor sich ein System in die Nähe (bewegt sich z.B. in die Nachführungsumgebung) des EMT-Systems bewegt. Das EMT-System kann Statussender und -sensor(en) einschließen, die Statusinformation des EMT-Systems aussenden und Statusinformation von anderen Systemen empfangen, eingeschlossen, welche Frequenzen diese Systeme nutzen. Die Statusinformation kann als drahtlose Signale gesendet werden, die weiter laufen und/oder an einem von dem EMT-System relativ zu der Distanz, bei der die elektromagnetischen (EM) Wellen des EMT-Systems durch ein anderes EMT-System erfasst werden können, weiteren Bestimmungsort erfasst werden können. Entsprechend kann, bevor sich ein erstes System in die Nähe eines zweiten Systems bewegt, um möglicherweise Interferenz auf Operationen des zweiten Systems zu verursachen, das zweite System die Frequenzen erfassen, die das erste System gegenwärtig nutzt, und angemessene Vorsichtsmaßnahmen ergreifen, um eine Interferenz zu vermeiden.
Die Details einer oder mehrerer Ausführungen sind in den beigefügten Zeichnungen und in der untenstehenden Beschreibung festgelegt. Andere Funktionen, Objekte und Vorteile werden aus der Beschreibung und den Zeichnungen und aus den Ansprüchen deutlich.
Figurenliste

1A und 1B illustrieren schematische Ansichten von zwei elektromagnetischen Nachführsystemen (EMT) nach Implementierungen der vorliegenden Offenlegung.
2 stellt eine schematische Ansicht von Komponenten in den in 1A und 1B dargestellten EMT-Systemen dar.
3 zeigt ein beispielhaftes EMT-System, das wie jedes der hier präsentierten EMT-Systeme verwendet werden kann.
4 zeigt ein Flussdiagramm eines beispielhaften Prozesses der Selektion einer Frequenz für ein EMT-System.
5 zeigt ein Beispiel einer Rechenvorrichtung und ein mobile Rechenvorrichtung, die benutzt werden kann, um die hierin beschriebenen Techniken zu implementieren.

Gleiche Referenzsymbole in den verschiedenen Zeichnungen kennzeichnen gleiche Elemente.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Ein Elektromagnetisches Nachführsystem (EMT) kann in Gaming und/oder chirurgischen Eingriffen benutzt werden, um Vorrichtungen (z.B. Spielsteuerungen, Head-Mounted Displays, medizinische Ausstattung, Roboterarme, etc.) nachzuführen, wobei es dabei erlaubt, dass ihre jeweiligen dreidimensionalen Positionen und Orientierungen einem Nutzer des Systems bekannt sind. AR- und VR-Systeme benutzen auch EMT-Systeme, um Kopf-, Hand- und Körpernachführung zum Beispiel, um die Nutzerbewegung mit dem AR/VR Inhalt zu synchronisieren, durchzuführen. Solche Systeme benutzen einen magnetischen Sender in der Nähe eines magnetischen Sensors, um die Stellung (z.B. die Position und Orientierung) des Sensors relativ zu dem Sender zu bestimmen. 3, die unten detaillierter beschrieben ist, illustriert ein beispielhaftes EMT-System 300, das einen magnetischen (z.B. elektromagnetischen) Sensor 312 und einen magnetischen (z.B. elektromagnetischen) Sender 314 einschließt.
Solche Systeme können eine oder mehrere Techniken zum Verbessern der Bestimmung der Stellung des Sensors relativ zu dem Sender anwenden. Zum Beispiel kann eine oder können mehrere Techniken angewandt werden, um Stellungsfehler, die durch Interferenz wegen mehreren EMT-Systemen, die in der Nähe zu einander sind und dieselben oder ähnliche Betriebsfrequenzen nutzen, zu reduzieren/eliminieren. Zum Beispiel kann ein erstes EMT-System, das bei Frequenz x arbeitet, in der Nähe zu einem zweiten EMT-System sein, das auch bei Frequenz x arbeitet. Die von jedem EMT-System erzeugten elektromagnetischen Wellen können mit einander interferieren, wobei sie Verzerrungen in den elektromagnetischen Wellen, die von Sensoren jedes Systems erfasst werden, verursachen. Die verzerrten elektromagnetischen Wellen manifestieren sich als Fehler in der bestimmten Stellung der Sensoren relativ zu den Sendern. Als ein Resultat werden fehlerhafte Stellungsresultate von einem oder beiden EMT-Systemen vermeldet.
Um zu sicherzustellen, dass der Sender und Sensor genaue Positions- und Orientierungsmessungen an einen Nutzer liefern kann, können die Betriebsfrequenzen der Systeme so ausgewählt werden, dass die von den Systemen verwendeten elektromagnetischen Wellen nicht miteinander interferieren. Zum Beispiel kann beim Start eines der EMT-Systeme erfassen, dass das andere EMT-System schon in ausreichender Nähe arbeitet, und als Antwort Frequenz auswählen, die nicht in Interferenz zwischen den beiden Systemen resultieren wird. Weiterhin mit dem oberen Beispiel kann das EMT-System erfassen, dass Frequenz x schon von einem anderen EMT-System benutzt wird, und als Antwort eine andere Frequenzy auswählen, bei der zu arbeiten ist. Wegen der verschiedenen von den beiden Systemen angewandten Frequenzen ist Interferenz minimiert und/oder eliminiert und jedem EMT-System ist es möglich gemacht, genaue Stellungsresultate zu liefern.
Es sollte angemerkt sein, dass zwei Frequenzen nicht exakt miteinander übereinstimmen müssen, um eine Interferenz in zwei Systemen, die in diesen Frequenzen arbeiten, zu verursachen. Vielmehr kann eine erste Frequenz, die von einem ersten System benutzt wird, genügend nahe einer zweiten Frequenz sein, die von einem zweiten System benutzt wird, so dass durch das erste System bei der ersten Frequenz erzeugte magnetische Wellen magnetische Wellen, die von dem zweiten System bei der zweiten Frequenz erzeugt werden, verzerren. Um zu sicherzustellen, dass die Frequenzen eines ersten Systems und eines zweiten Systems nicht miteinander interferieren, kann jede von dem ersten System benutzte Frequenz gewählt sein, zumindest um einen Schwellenbetrag (z.B. 100-300 Hz) größer als oder kleiner als jede Frequenz zu sein, die von dem zweiten System benutzt wird. Bei einigen Implementierungen betreibt der Sender ein Triplet von Frequenzen, die 187.5 Hz voneinander abweichen, wobei jedes Triplet durch einen Wert von 281.25 Hz separiert ist, obwohl verschiedene andere Implementierungen ebenso geeignet sind.
1A-1B illustrieren schematische Ansichten von Beispielkonfigurationen, bei denen zwei beispielhafte EMT-Systeme nahe zueinander positioniert sind. Jede dieser Abbildungen zeigt ein erstes EMT-System 100 und ein zweites EMT-System 150 in der Nähe des ersten Systems 100. Zwei Systeme, die in der Nähe zu einander sind, meint, dass die von einem ersten der zwei Systeme erzeugten elektromagnetischen (EM) Wellen von einem zweiten der zwei Systeme erfassbar sind; z.B. sind EM-Wellen an dem zweiten System mit ausreichend großer Stärke erfassbar, dass sie möglicherweise mit den von dem zweiten System erzeugten elektromagnetischen Wellen interferieren und Fehler in Operationen (z.B. Erfassen von Stellung und/oder Orientierung) des zweiten Systems verursachen können.
In der in 1A gezeigten Beispielkonfiguration, ist das zweite System 150 anfangs ausgestellt. Der magnetische Sender des ersten Systems 100 produziert ein erstes magnetisches Feld bei einem ersten Satz von Frequenzen. Das produzierte erste magnetische Feld erzeugt eine Nachführungsumgebung 120 um das erste System 100. Innerhalb der Nachführungsumgebung 120 hat das erste magnetisch Feld eine größere Leistung (z.B. einen RSSI-Wert) als ein Schwellen-Wert. Mit anderen Worten kann das erste magnetisch Feld eine Schwellenleistung haben, um andere innerhalb des magnetischen Feldes positionierte Systeme zu veranlassen, Auswählen zu prüfen und/oder Anpassung ihrer entsprechenden einen oder mehreren Betriebsfrequenzen.
Wenn das zweite System 150 in 1A angeschaltet wird, prüft das zweite System 150 zu sehen, ob es eine oder mehrere Frequenzen erfasst, die schon von anderen EMT-Systemen benutzt werden, z.B. EMT-Systemen, die in der Nähe des zweiten Systems 150 sind. Da sich das zweite System 150 innerhalb der Nachführungsumgebung 120 (oder in der Nähe des ersten Systems 100) befindet, erfasst das zweite System 150 die durch das erste System 100 produzierten EM Wellen. Basierend auf den empfangenen EM Wellen, kann das zweite System 150 bestimmen, welche Frequenzen das erste System 100 gegenwärtig benutzt.
Als Antwort auf Bestimmen von Frequenzen, die das erste System 100 verwendet, wählt das zweite System 150 einen zweiten Satz von Frequenzen (z.B. mit zumindest einer von Frequenzen in dem ersten Satz von Frequenzen verschiedenen Frequenz, aber in einigen Fällen, mit allen Frequenzen verschieden von Frequenzen in dem ersten Satz von Frequenzen) zu Kommunikationen zwischen dem magnetisch Sender und magnetisch Sensor des zweiten System 150 aus. Durch Auswahl eines Satzes von Frequenzen, der anders ist als der, der schon durch das erste System 100 benutzt wird, eliminiert oder vermindert das zweite System 150 eine Wahrscheinlichkeit auf Interferenz zwischen den elektromagnetischen Wellen, die durch das erste System 100 und das zweite System 150 produziert werden.
Zusätzlich oder alternativ kann das zweite System 150 Statussignale (oder Statusinformation, die in den Statussignalen eingeschlossen sind), die von anderen Systemen (z.B. dem ersten System 100) empfangen werden, prüfen, um Frequenzen, die von diesen anderen EMT-Systemen benutzt werden, zu erfassen. Die Statussignale sind unten mit Bezug auf 2 detaillierter beschrieben. Zum Beispiel erlaubt die Benutzung der Statussignale dem zweiten System 150, von anderen Systemen benutzte Frequenzen sogar dann zu bestimmen, wenn das zweite System 150 sich nicht innerhalb der entsprechenden Nachführungsumgebungen dieser anderen Systeme befindet.
1B zeigt eine Konfiguration, wo die zwei Systeme 100 und 150 schon angeschaltet sind und arbeiten. Zum Beispiel kann jedes der Systeme 100 und 150 angeschaltet worden sein, als sie ausreichend weit voneinander entfernt waren - d.h. als die Wahrscheinlichkeit für Interferenz von zumindest einem der zwei Systeme auf das andere der zwei Systeme relativ klein war. Entsprechend kann jedes der Systeme 100 und 150 einen Satz von Frequenzen für seine Operationen ausgewählt haben, unabhängig von dem Satz von Frequenzen, den das andere der zwei Systeme gegenwärtig verwendet.
Während die zwei Systeme ausreichend weit voneinander arbeiten, so dass keines von ihnen in ausreichender Nähe (z.B. in derselben Nachführungsumgebung) des anderen ist, können die zwei Systeme dieselben Frequenzen wählen und benutzen, ohne miteinander zu interferieren. Wenn jedoch zumindest eines der zwei Systeme sich dem anderen System nähert, können die EM Wellen, die die zwei Systeme erzeugen, miteinander interferieren.
Zum Beispiel wird in 1B das zweite System 150 (z.B. in Richtung a) auf das erste System 100 zubewegt und ist in das Nachführungsumgebung 120 des ersten Systems 100 eingetreten. Wenn das erste System 100 und das zweite System 150 gegenwärtig zumindest eine Betriebsfrequenz teilen, kann das elektromagnetische Feld, das von dem zweiten System 150 bei der geteilten Frequenz erzeugt wird, mit dem elektromagnetischen Feld, das von dem magnetisch Sender des ersten Systems 100 erzeugt wird, interferieren, wodurch Verzerrungen in den elektromagnetischen Wellen, die von magnetischen Sensoren des ersten Systems 100 erfasst werden, ausgelöst werden. In ähnlicher Weise kann Bewegung des zweiten Systems 150 auf das erste System 100 zu bedingen, dass das erste System 100 in das Nachführungsumgebung 170 des zweiten Systems 150 eintritt und kann mögliche Interferenz in Operationen des zweiten Systems 150 nach sich ziehen.
Um eine Interferenz zwischen den zwei Systemen zu vermeiden, jedes der ersten und der zweiten Systeme eine oder mehrere Komponenten einschließen, die Statusinformation des Systems senden und solche Information von anderen Systemen empfangen. Die Statusinformation eines Systems kann Information der Frequenzen einschließen, die das System gegenwärtig nutzt (z.B. bei welchen Frequenzen der magnetische Sender des Systeme EM Felder erzeugt), die Betriebszeit des Systeme bei diesen Frequenzen, Identifikationsinformation des Systeme, Information des magnetischen Senders des Systeme, etc.
Die Statusinformation eines Systems kann als Teil eines Statussignals ausgesendet werden, das von dem System erzeugt und gesendet wird. Das Statussignal kann einen weiteren Sendebereich als die von dem System erzeugten EM-Wellen haben. Mit anderen Worten kann das für ein System erzeugte Statussignal an einer größeren Distanz von dem System erfasst werden als eine Distanz, bei der eine von dem System erzeugte EM-Welle erfasst werden würde. Zum Beispiel kann das erste System 100 eine EM Welle erzeugen, das ein Nachführungsumgebung 120 in einem Bereich von 20 Metern (z.B. Radius) von dem ersten System 100 schafft, währen dasselbe System ein in 50 Meters von dem System erfassbares Statussignal erzeugen kann. So geht der Sendebereich für das Statussignal über den Bereich hinaus, der von der Nachführungsumgebung 120 abgedeckt ist.
Das erste System 100, das ein Statussignal mit einem Sendebereich sendet, der größer ist als ein Radius der Nachführungsumgebung 120 (z.B. die weiteste Distanz, bei der die von dem ersten System erzeugte EM Welle von einem anderen EMT-System erfasst werden kann) erlaubt dem zweiten System 150, das Statussignal früher und bei einer größeren Distanz von dem ersten System 100 als einer Distanz, bei der die durch das erste System 100 erzeugte EM Welle erfasst wird, zu erfassen. Basierend auf den Daten, die in dem Statussignal eingeschlossen sind, kann das zweite System 150 bestimmen, ob es zumindest eine Frequenz benutzt, die gegenwärtig durch das erste System 100 benutzt wird. Wenn das zweite System 150 bestimmt, dass es zumindest eine Frequenz mit dem ersten System 100 teilt, kann das zweite System 150 seine eigene Frequenz ändern, bevor es sich in die Nähe (z.B. in die Nachführungsumgebung 120) des ersten Systems 100 bewegt. Kommunizieren der Statusinformation zwischen zwei EMT-Systemen ist unten mit Bezug auf 2 weiter erklärt.
2 illustriert ein Schema von Beispielkomponenten der zwei in jeder der 1A und 1B illustrierten EMT-Systeme. Wie illustriert schließt das erste System 100 einen magnetischen Sender 102, a magnetischen Sensor 104, a Statussender 106 und einen Statussensor 108 ein. Das zweite System 150 schließt einen magnetischen Sender 152, einen magnetischen Sensor 154, einen Statussender 156 und einen Statussensor 158 ein.
Der magnetische Sender 102 und der magnetische Sensor 104 sind kommunikativ gekoppelt, so dass elektromagnetischen Wellen, die von dem magnetischen Sender 102 erzeugt werden, von dem magnetischen Sensor 104 erfassbar sind. Auf ähnliche Weise sind der magnetische Sender 152 und der magnetische Sensor 154 kommunikativ gekoppelt, so dass elektromagnetischen Wellen, die von dem magnetischen Sender 152 erzeugt werden, von dem magnetischen Sensor 154 erfassbar sind.
Das erste System 100 schließt auch einen Statussender 106 ein, der kommunikativ mit einem Statussensor 108 gekoppelt ist. The Statussender 106 sendet (z.B. strahlt aus) die Statusinformation des Systeme 100 zum Beispiel in einem Statussignal aus. Das Statussignal kann Information der Operationen des ersten Systems 100 wie zum Beispiel Frequenzen, die der magnetische Sender 102 gegenwärtig nutzt, die Betriebszeit des magnetisch Sender 102 während er bei jeder dieser Frequenzen arbeitet, etc. einschließen. Der Statussender 106 kann eine drahtlose Einheit sein, die die Statusinformation auf einem lokalen Drahtlosnetzwerk wie zum Beispiel einem Wi-Fi-Netzwerk oder über ein Kurzdistanzverteilungssystem wie zum Beispiel einem Bluetooth-Netzwerk aussendet. Zum Beispiel kann der Statussender 106 ein Bluetooth Low Energy (BLE)-Radio sein.
Ähnlich dem ersten System 100 hat das zweite System 150 einen Statussender 156, der kommunikativ mit seinem Statussensor 158 gekoppelt ist. Die obenstehende Beschreibung bezüglich dem Statussender 106 und Statussensor 108 des ersten Systems 100 trifft auf den Statussender 156 und den Statussensor 158 des zweiten Systems 150 zu.
Das von dem Statussender 106 ausgesendete Statussignal kann von dem Statussensor 108 des ersten Systems 100 empfangen werden, so wie von Statussensoren von allen anderen EMT-Systemen, die sich in dem Sendebereich des ersten Systems 100 befinden. Da der Sendebereich des durch ein erstes System 100 erzeugten Statussignals größer ist als die größte Distanz der Grenze der Nachführungsumgebung 120 von dem ersten System 100 ist, kann jedes EMT-System, das sich dem ersten System 100 annähert, das Statussignal vor dem Erfassen der durch das erste System 100 erzeugten EM Welle erfassen.
Wenn sich zum Beispiel, noch einmal Bezug nehmend auf 1B, das zweite System 150 auf das erste System hinbewegt, kann der Statussensor 158 des zweiten Systems 150 ein durch den Statussender 106 des ersten Systems 100 erzeugtes Statussignal 164 erfassen, bevor es sich in die Nachführungsumgebung 120 des ersten Systems 100 bewegt. Ähnlich, wenn sich das zweite System 150 auf das erste System 100 zubewegt, kann der Statussensor 108 des ersten Systems 100 Statusinformation 114, die von dem Statussender 156 des zweiten Systems 150 erzeugt wird, erfassen, bevor irgendeine von dem zweiten System 150 erzeugte EM Welle eine Chance hat, die durch das erste System 100 erzeugten EM Wellen zu verzerren und mit den Operationen des ersten Systems 100 zu interferieren.
Das erste System 100 kann Information über die Frequenzen, die in dem Statussignal, das von dem zweiten System 150 empfangen wird, enthalten ist, vergleichen und bestimmen, ob das erste und das zweite Systeme 100 und 150 gegenwärtig zumindest eine Frequenz teilen (oder z.B. eine oder mehrere Frequenzen innerhalb eines Schwellenbereichs voneinander haben). Zum Beispiel kann der Statussensor 108 Daten bezüglich der empfangenen Statusinformation an den Prozessor 116 des ersten Systems 100 zur Analyse und gemeinsamen Frequenzbestimmung senden.
Bei einigen Implementierungen ist der Statussensor 108 in der Lage, die Statusinformation an den Prozessor 116 zu senden. Bei einigen Implementierungen leitet der Statussensor 108 alle empfangenen Signale an den Prozessor 116 weiter, und der Prozessor 116 filtert Information heraus, die der Statussensor 108 von dem Statussender 106 des ersten Systems empfangen hatte, z.B. nur Statusinformation, die von anderen Systemen als dem ersten System 100 empfangen werden, zu erhalten.
Der Prozessor 116 analysiert die Information, die er von dem Statussensor 108 empfängt, um zu bestimmen, ob des System 100 seine gegenwärtige Betriebsfrequenz ändern muss. Wenn der Prozessor 116 bestimmt, dass die gegenwärtige Frequenz des Systems 100 geändert werden muss, sendet der Prozessor 116 eine Aufforderung an den magnetischen Sender 102 (z.B. indirekt über einen oder beide von dem Statussensor 108 oder dem Statussender 106) seine Betriebsfrequenz umzuschalten.
Wenn der Prozessor 116 lernt, dass das sich nähernde zweite System 150 zumindest eine Frequenz nutzt, die gegenwärtig von dem magnetisch Sender 102 (z.B. eine „geteilte“ Frequenz) benutzt wird, kann der Prozessor 116 die von dem zweiten System 150 empfangene Statusinformation weiteranalysieren, um zu bestimmen, welches des ersten Systems 100 und des zweiten Systems 150 seine gegenwärtige Betriebsfrequenz ändern soll. Der Prozessor 116 kann solche Operation basierend auf den entsprechenden Betriebszeiten durchführen, die jedes des ersten Systems 100 und des zweiten Systems 150 auf der geteilten Frequenz gearbeitet hat (oder auf zwei ausreichen nah zueinander liegenden Frequenzen, die möglicherweise Interferenz mit EM Wellen verursachen würden, die von einem der zwei Systeme erzeugt werden). Zum Beispiel kann der Prozessor 116 bestimmen, dass der magnetische Sender 102 für die letzten 10 Minuten auf einer geteilten Frequenz f₁ gearbeitet hat, während das zweite System 150 für zwei Minuten auf der geteilten Frequenz f₁ gearbeitet hat. Durch Vergleich der Betriebszeit von jedem der zwei Systeme, kann der Prozessor 116 bestimmen, dass seit das zweite System 150 die geteilte Frequenz f₁ für eine kürzere Zeitspanne benutzt hat, das zweite System 150 (z.B. eher als das erste System 100) seine Betriebsfrequenz ändern soll.
Bei einigen Implementierungen kann der Prozessor 116 bestimmen, dass das System, dass die geteilte Frequenz für eine längere Zeitspanne benutzt hat, seine Frequenz ändern soll. Bei einigen Implementierungen bestimmt der Prozessor 116, dass das System, das die geteilte Frequenz für eine kürzere Zeitspanne benutzt hat, seine Frequenz ändern soll. Wenn der Prozessor bestimmt, dass das erste System 100 seine Frequenz ändern soll, fordert der Prozessor 116 den magnetischen Sender 102 auf, seine Betriebsfrequenz zu ändern. Wenn der Prozessor 116 bestimmt, dass das zweite System 150 seine Frequenz ändern soll, kann der Prozessor 116 anfangs keine Aufforderung€ an den magnetischen Sender 102 senden, seine Betriebsfrequenz zu ändern, und stattdessen darauf warten, dass das zweite System 150 von selbst seine Betriebsfrequenz wechselt.
Angenommen, dass der Statussensor 158 auch ein Statussignal 164 von dem Statussender 106 empfangen hat und seine Information an den Prozessor 166 des zweiten Systems 150 weitergeleitet hat, dann sollten beide Prozessoren 116 und 166 zu demselben Schluss darüber kommen, welches des ersten und des zweiten Systems 100 und 150 seine Frequenz ändern soll. Kommunikationsfehler und/oder Fehlfunktionen auf zumindest einem der zwei Systeme kann jedoch Inkonsistenzen zwischen einer Entscheidung (oder Voraussage), die von einem der zwei Prozessoren gemacht wird, und wie der andere Prozessor (oder System) arbeitet verursachen. Zum Beispiel kann es eine Situation geben, in der der Prozessor 116 des ersten Systems bestimmt, dass von dem ersten und dem zweiten System, es das zweite System 150 ist, das seine Frequenz ändern muss. Im Vertrauen auf diese Entscheidung mag der Prozessor 116 keine Aufforderung zur Änderung der Frequenz an den magnetischen Sender 102 des ersten Systems senden. Auf der anderen Seite kann das zweite System 150 ein Statussignal von dem ersten System 100 verpasst haben, kann zu einem anderen Schluss gekommen sein (z.B. Bestimmen, dass es das erste System 100 ist, das seine Frequenz ändern muss), kann zu langsam sein im Verarbeiten seiner Information und seine entsprechende Bestimmung zu machen, etc.
Um solche Probleme zu verringern kann der Prozessor 116 (i) die von dem magnetischen Sender 102 (z.B. als Antwort auf eine Änderung der Position des Nutzers) gesendeten EM Wellen und (ii) wie der magnetische Sensor 104 und/oder andere Teile des Systeme 100 (z.B. ein von einem System als Antwort auf den Empfang der EM Welle erzeugtes Bild) auf diese EM Wellen antworten, überwachen. Zum Beispiel kann der Prozessor 116 Teil sein von (und/oder verbunden sein mit) einer internen Messeinheit (IMU), die in dem ersten System 100 implementiert ist, um die durch das erste System erzeugten Wellen und/oder Signale, und/oder Reaktionen von verschiedenen Teilen des ersten Systems auf diese Wellen und/oder Signale zu überwachen.
Wenn der Prozessor 116 eine Inkonsistenz zwischen der erzeugten Welle/Signal und einer Reaktion des ersten Systems auf die erzeugte Welle/Signal bestimmt, kann der Prozessor 116 bestimmen, dass eine Interferenz aufgetreten ist und den magnetischen Sender 102 auffordern seine Betriebsfrequenz zu ändern. Zum Beispiel kann die IMU basieren auf der erzeugten Welle/Signal bestimmen, wie eine oder mehrere Komponenten des ersten Systems 100 auf die erzeugte Welle/Signal reagieren sollen. Wenn der Prozessor 116 eine Divergenz zwischen einer Reaktion von zumindest einer Komponente (z.B. eine Stellung) auf eine erzeugte Welle/Signal und einer erwarteten von der IMU bestimmten Reaktion bestimmt, bestimmt der Prozessor 116, dass wahrscheinlich eine Interferenz aufgetreten ist, und sendet eine Aufforderung an den magnetischen Sender 102, seine Frequenz zu ändern.
Bei einigen Implementierungen zur Vermeidung einer Interferenz kann zum Beispiel in einem Fall einer Fehlfunktion oder eines Kommunikationsfehlers zwischen zwei EMT-Systeme der Prozessor 116 den magnetischen Sender 102 auffordern, seine Frequenz zu ändern, bevor das zweite System 150 dem ersten System 100 zu nah kommt, z.B. bevor das zweite System sich in die Nachführungsumgebung 120 des ersten Systems 100 bewegt. Wenn der Prozessor 116 bestimmt, dass es das andere System ist (d.h. zweite System 150), das seine Betriebsfrequenz ändern soll, kann der Prozessor 116 die anschließend von dem zweiten System 150 empfangene Statusinformation überwachen, um zu bestimmen, ob das zweite System 150 seine Frequenz gewechselt hat. Wenn die anschließend von dem zweiten System 150 empfangene Statusinformation anzeigt, dass das zweite System 150 seine Frequenz für eine vorbestimmte Zeitspanne (z.B. 30 Sekunden) nicht geändert hat, kann der Prozessor 116 den magnetischen Sender 102 auffordern, seine Betriebsfrequenz zu ändern.
Bei einigen Implementierungen kann der Prozessor 116, wenn das anschließend von dem zweiten System 150 empfangene Statusinformation anzeigt, dass das zweite System 150 seine Frequenz nicht geändert hat, Signalstärke (z.B. durch Empfangssignalstärkeindikator(RSSI)) des von dem zweiten System 150 empfangenen Statussignals überprüfen, um zu bestimmen, wie nah das zweite System zu dem ersten System ist. Wenn der Prozessor 116 basierend auf der Stärke des Statussignals bestimmt, dass das Signal stärker wird (z.B. verglichen mit einem vorher von dem zweiten System empfangenen Statussignal), kann der Prozessor 116 schließen, dass das zweite System 150 dem ersten System 100 näher kommt, und kann den magnetischen Sender 102 auffordern, seine Frequenz zu ändern.
Alternativ oder zusätzlich kann der Prozessor 116 den magnetischen Sender auffordern, seine Frequenz als Antwort auf Bestimmen, dass die Signalstärke größer ist als eine Schwellenstärke, und/oder als Antwort auf Bestimmen, dass das zweite System 150 näher als eine vorbestimmte Schwellendistanz von dem ersten System 100 kommt, zu ändern. Wenn der Prozessor 116 bestimmt, dass das zweite System 156 näher als eine Schwellendistanz kommt, kann der Prozessor 116 schließen, dass das zweite System 156 nah genug zu dem ersten System ist, um möglicherweise eine Interferenz (z.B. gegenwärtig oder zukünftig) zu verursachen. Zum Beispiel basierend auf der Signalstärke kann der Prozessor 116 bestimmen, dass das System 150 wahrscheinlich 30 bis 40 Meters weit weg von dem System 100 ist, und so zu weit von dem ersten System, wenn das erste System eine Nachführungsumgebung 120 mit einem Radius von zum Beispiel nur 10 Metern hat, aber möglicherweise in Zukunft Interferenz verursachen kann, wenn das erste System einen Nachführungsumgebungsradius von 35 Metern hat.
Bei einigen Implementierungen kann der Prozessor 116 die Signalstärke des von dem zweiten System 150 empfangenen Statussignal vor dem Bestimmen, ob oder ob nicht das zweite System eine Frequenz mit dem ersten System teilt, analysieren. Zum Beispiel kann der Prozessor 116 nach dem Bestimmen, dass das zweite System 150 zu weit von dem ersten System 100 weg ist, Analysieren von Information des von dem zweiten System 150 empfangenen Statussignals überspringen. Solch eine Konfiguration reduziert Verarbeitungsaufwand auf dem Prozessor 116 und verbessert seine Verarbeitungsgeschwindigkeit für andere Analysen, z.B. Analysieren von Information von Statussignalen, die von anderen Systemen empfangen werden, Steuerung und/oder Synchronisierung von Sendern mit ihren entsprechenden Sensoren, Überwachung der IMU, etc.
Bei einigen Implementierungen bestimmt der Prozessor 116 auch die sichere Frequenz (oder Frequenzen), zu der der magnetische Sender 102 umschalten soll und sendet Information der sicheren Frequenz zu dem magnetischen Sender. Zum Beispiel kann der Prozessor 116 die von dem von dem zweiten System 156 empfangenen Statussignal erhaltenen Frequenzen mit einer Liste von Frequenzen und/oder einer Liste von Frequenzbändern vergleichen, um ungenutzte Frequenzen und/oder weniger überfüllte Frequenzbänder zu bestimmen. Der Prozessor 116 kann dann eine oder mehrere Frequenzen aus der Liste auswählen und die ausgewählten Frequenzen an den magnetischen Sender 102 weiterleiten.
Jedes Frequenzband kann eine oder mehrere spezielle Frequenzen (oder Frequenzsätze) enthalten, unter denen die Frequenzen für die Operation des magnetischen Senders 102 ausgewählt sein kann. Zum Beispiel kann ein Frequenzband jeder Frequenzbereich zwischen 20 KHz und 60 KHz (z.B. 24-42 KHz) sein und kann mehr als 20 Frequenzsätze (z.B. 23 Frequenzsätze, 30 Frequenzsätze, etc.) enthalten.
Bei einigen Implementierungen erwägt der Prozessor 116 das elektromagnetische Hintergrundrauschen, um die eine oder mehreren sicheren Frequenzen auszuwählen. Wenn zum Beispiel kein anderes System eine spezielle Frequenz nutzt, aber es eine Menge Rauschen auf jener Frequenz gibt, eliminiert der Prozessor 116 jene spezielle Frequenz von seiner Liste der sicheren Frequenzen. Der Prozessor 116 kann das elektromagnetische Hintergrundrauschen in jeder in Frage kommenden Frequenz und/oder in Frage kommenden Frequenzbändern (z.B. ein weißes Rauschen in der Umgebung) zur Auswahl der sicheren Frequenzen prüfen.
Wenn er eine oder mehrere sichere Frequenzen, zu denen umzuschalten ist, für den magnetischen Sender 102 bestimmt, kann der Prozessor 116 einen Frequenzbereichsalgorithmus zum Scannen nach Frequenzen nutzen, die nicht mit Frequenzen interferieren, die gegenwärtig von anderen Systemen (z.B. dem zweiten System 150) benutzt werden, die in der Nähe sind, oder in die Nähe des ersten Systems 100 kommen. The Frequenzbereichsalgorithmus kann eine Fast-Fourier-Transformation (FFT) -Analyse der gegenwärtig genutzten Frequenzen einschließen.
Bei einigen Implementierungen ändert der Prozessor 116 wiederholt die sichere Frequenz, die zu dem magnetischen Sender 102 gesendet wird. Zum Beispiel kann der Prozessor 116 eine Frequenz von der bestimmten einen oder den mehreren sicheren Frequenzen alle 10 Sekunden auswählen und die ausgewählte Frequenz an den magnetischen Sender 102 senden.
Um die Systemverarbeitungsgeschwindigkeit zu verbessern, kann die Möglichkeit von Interferenz eher periodisch als kontinuierlich bestimmt werden. Zum Beispiel kann der Prozessor 116 Information bezüglich dem empfangenen Statussignale in einer Periode zwischen alle 20 Millisekunden und 10 Sekunden analysieren. Zusätzlich oder alternativ kann der Statussender 106 sein Statussignal auf einer periodischen Basis (z.B. zwischen alle 20 Millisekunden und 10 Sekunden) erzeugen und senden und/oder der Statussensor 108 kann Statussignale von dem Statussender 106 und/oder jedem anderen EMT-System empfangen, das ein Statussignal auf einer periodischen Basis gesendet hat.
In einigen Beispielen, (z.B. in der in 2 illustrierten Implementierung) wird das Statussignal von den Statussendern 106 und 156 erzeugt, die entsprechend auf dem ersten System 100 und dem zweiten System 156 lokalisiert sind, und das Statussignal wird von den Statussensoren 108 und 158 empfangen, die entsprechend auf dem ersten System 100 und dem zweiten System 156 lokalisiert sind. Bei einigen Implementierungen ist zumindest einer des Statussenders oder des Statussensors physikalisch von den EMT-Systemen getrennt (z.B. in einem Raum, wo die EMT-Systeme positioniert sind) und ist in Kommunikation mit den Prozessoren der EMT-Systeme. Solch Statussender und/oder Statussignal können einen Erfassungsbereich, um Statusinformation von beliebigen EMT-Systemen zu empfangen und/oder zu senden, der innerhalb des Erfassungsbereichs liegt. Der Erfassungsbereich kann breiter sein als die Nachführungsumgebung von jedem individuelle EMT-System, das in dem Erfassungsbereich existiert.
3 bildet ein Beispiel eines EMT-Systems 300 ab, das als Teil eines AR/VR Systems benutzt werden kann. Das EMT-System 300 schließt zumindest ein Head-Mounted Display (HMD) 302 und eine Steuerung 304 ein. Das HMD 302 schließt einen magnetischen Sensor 312 und eine Inertialmesseinheit (IMU) 322 ein. Die Steuerung 304, die einen magnetischen Sender 314 und andere IMU 324 einschließt.
Entweder eins oder beide des ersten Systems 100 und des zweiten Systems 150, die in 1A-1B und 2 illustriert sind, können implementiert sein durch das EMT-System 300. Zum Beispiel kann Sektion 112 des ersten Systems 100 auf der Steuerung 304 implementiert sein, und Sektion 110 des ersten Systems 100 kann auf dem HMD 302 implementiert sein. Der Prozessor 116 kann entweder auf der Steuerung 304 oder dem HMD 302 implementiert sein.
The EMT-System 300 arbeitet in einer Nachführungsumgebung 306. Die Nachführungsumgebung 306 kann Visualisierung eines beliebigen Raumes sein, der ein Volumen repräsentieren soll, in dem das EMT-System 300 arbeitet. Bei einigen Implementierungen kann das Nachführungsumgebung 306 einen Bereich repräsentieren, durch den elektromagnetischen Wellen von Komponenten des EMT-Systems 300 gesendet und empfangen werden. Bei einigen Implementierungen können mehrere verschiedene EMT-Systeme in derselben Nachführungsumgebung 306 arbeiten.
Bei einigen Implementierungen benutzt ein VR-System Computertechnologie, um die physikalische Präsenz des Nutzers in einer virtuellen oder imaginären Umgebung zu simulieren. VR-Systeme können dreidimensionale Bilder und/oder Klänge durch das HMD 302 und taktile Empfindungen durch haptische Vorrichtungen in der Steuerung 304 oder tragbaren Vorrichtungen schaffen, um eine interaktive und fesselnde computergenerierte Sinneserfahrung zu bieten. Im Gegensatz dazu können AR-Systeme computergenerierten Sinneseindrücke über die Lebenserfahrung des Nutzers legen, um die Realitätswahrnehmung des Nutzers steigern. Zum Beispiel können AR Systeme Klang, Graphiken und/oder relevante Information (z.B. wie GPS Daten für den Nutzer während eines Navigationsvorgangs) liefern. Vermischte Realität (MR)-Systeme - manchmal auch als Hybrid-Realität-System bezeichnet - können reale und virtuelle Welten verschmelzen, um neue Umgebungen und Visualisierungen zu schaffen, wo physikalische und digitale Objekte in Echtzeit koexistieren und interagieren.
Das HMD 302 und die Steuerung 304 sind konfiguriert, um Position (z.B. in x, y, und z) und Orientierung (z.B. in Azimut-, Höhen-, und Rollwinkel) im dreidimensionalen Raum relativ zu einander nachzuführen. Zum Beispiel ist der Sender 314 konfiguriert, um den Sensor 312 (z.B. relativ zu einem Referenzrahmen, der durch die Position und Orientierung des Senders 314 definiert ist) nachzuführen, und/oder ist der Sensor 312 konfiguriert, um Sender 314 (z.B. relativ zu einem Referenzrahmen, der durch die Position und die Orientierung des Sensors 312 definiert ist) nachzuführen.
Bei einigen Implementierungen ist System 300 konfiguriert, um die Stellung (z.B. die Position und Orientierung - manchmal als die P&O bezeichnet) des Sensors 312 und/oder des Senders 314 in der Nachführungsumgebung 306 des EMT-Systems 300 nachzuführen. Auf diese Weise kann die Stellung des HMD 302 und/oder der Steuerung 304 relativ zu einander und relative zu einem durch das EMT-System 300 definierten Koordinatensystem nachgeführt werden. Zum Beispiel können das HMD 302 und die Steuerung 304 benutzt werden, um Kopf-, Hand und/oder Körpernachführung durchzuführen, um zum Beispiel die Bewegung des Nutzers mit dem AR/VR-Inhalt zu synchronisieren.
Während die Nachführungsumgebung 306 illustriert ist, als wäre sie ein definierter Raum, sollte es verstanden werden, dass die Nachführungsumgebung 306 jeder dreidimensionale Raum sein kann, eingeschlossen dreidimensionale Räume ohne Begrenzungen (z.B. große Innen- und/oder Außenbereiche, etc.). Der spezielle von dem EMT-System 300 verwendete Sensor 312 und Sender 314 kann durch den Verfahrenstyp bestimmt sein, Messleistungsanforderungen, etc.
Bei einigen Implementierungen schließt der Sender 314 drei orthogonal gewundene magnetische Spulen ein, hierin als die X, Y, und Z Spulen bezeichnet. Elektrische Ströme, die durch die drei Spulen fließen bewirken, dass die Spulen drei orthogonale, sinusförmige magnetische Felder bei einer speziellen Frequenz (z.B. derselben oder verschiedenen Frequenzen) erzeugen. Bei einigen Implementierungen kann auch Zeitmultiplexverfahren (TDM) benutzt werden. Zum Beispiel können bei einigen Implementierungen die Spulen magnetische Felder bei derselben Frequenz (z.B. 30 KHz) aber zu nicht-überlappenden Zeiten erzeugen. Der Sensor 312 schließt auch drei orthogonal gewundenen magnetische Spulen ein, die hierin als die x, y, und z Spulen bezeichnet sind.
Spannungen werden als Antwort auf die abgetasteten magnetisch Felder in die Spulen des Sensors 312 mit Hilfe von magnetische Induktion induziert. Jede Spule des Sensors 312 erzeugt ein elektrisches Signal für jedes der von den Spulen des Senders 314 erzeugten magnetischen Felder; zum Beispiel erzeugt die x Spule des Sensors 312 ein erstes elektrisches Signal als Antwort auf das von der X Spule des Senders 314 empfangene magnetische Feld, ein zweites elektrisches Signal als Antwort auf das von der Y Spule des Senders 314 empfangene magnetische Feld und ein drittes elektrisches Signal als Antwort auf das von der Z Spule des Senders 314 empfangene magnetische Feld. Die y und z Spulen des Sensor 312 erzeugen ebenso elektrische Signale für jedes der durch die X, Yund Z Spulen des Senders 314 erzeugten und an/durch die y und z Spulen des Sensors 312 empfangenen magnetischen Felder.
Die Daten von dem Sensor 312 können als eine Matrix von Daten (z.B. eine 3x3 Matrix) repräsentiert sein, manchmal als Messmatrix bezeichnet, die in die Stellung des Sensors 312 bezogen auf den Sender 314 aufgelöst werden kann, oder umgekehrt. Aus diese Weise wird die Stellung des Sensors 312 und des Senders 314 gemessen. Bei einigen Implementierungen werden Rechnungen, die zum Bestimmen der Stellungsinformation benutzt werden, an der Steuerung 304 und/oder an dem HMD 302 durchgeführt. Bei einigen Implementierungen werden die Rechnungen an einem separierten Computersystem durchgeführt, wie zum Beispiel einer Rechenvorrichtung, die in drahtgebundener oder drahtloser Kommunikation mit dem Sensor 312 und/oder dem Sender 314 ist.
Wie oben mit Bezug auf 2 beschrieben können das AR/VR System und/oder das EMT-System 300 eine oder mehrere Techniken zur Verbesserung der Bestimmung der Stellung des Sensors 312 relativ zu dem Sender 314 verwenden. Zum Beispiel können eine oder mehrere Techniken angewandt werden, um durch Interferenz zwischen mehreren EMT-Systemen, die in ausreichender Nähe zu einander arbeiten, verursachte Stellungsfehler zu reduzieren/eliminieren.
4 ist ein Flussdiagramm eines beispielhaften Prozesses 400 der Auswahl einer oder mehrerer Betriebsfrequenzen für eine oder mehrere EMT-Systeme (z.B. die EMT-Systeme 100, 150 von 2). Eine oder mehrere Schritte des Verfahrens können durch das eine oder die mehreren hierin beschriebenen Computersysteme durchgeführt werden.
Eine oder mehrere erste Frequenzen, bei denen ein erstes elektromagnetisches System arbeitet, sind bestimmt (402). Zum Beispiel können die ersten Frequenzen basieren auf einem von dem ersten System 100 empfangenen Statussignal bestimmt sein. Das Statussignal durch einen Statussensor 158 des zweiten Systems 150 von 2 empfangen sein und kann durch den Prozessor 166 des zweiten Systems 150 analysiert werden.
Eine oder mehrere zweite Frequenzen, die nicht mit den ersten Frequenzen interferieren, sind identifiziert (406). Bei einigen Implementierungen werden die zweiten Frequenzen bestimmt, wenn ein zweites elektromagnetisches System (z.B. das zweite System 150) angestellt wird. Bei einigen Implementierungen werden die zweiten Frequenzen als Antwort auf Bestimmen, dass ein zweites elektromagnetisches System (z.B. das zweite System 150) bei einer Frequenz arbeitet, die ausreichend nahe zumindest einer der ersten Frequenzen (404) ist, bestimmt. Die eine oder die mehrere zweiten Frequenzen können durch einen Prozessor, zum Beispiel durch einen Prozessor des zweiten elektromagnetischen Systems identifiziert werden.
Das zweite elektromagnetische System ist eingestellt, bei der einen oder den mehreren zweiten Frequenzen (408) zu arbeiten. Zum Beispiel als Antwort auf Bestimmen, dass der magnetische Sender 152 auf zumindest einer Frequenz arbeitet, die wahrscheinlich mit einer oder mehreren der ersten Frequenzen interferieren würde, kann der Prozessor 166 den magnetischen Sender 152 des zweiten Systems 156 auffordern, bei einer verschiedenen Frequenz zu arbeiten, um die Wahrscheinlichkeit von Interferenz mit Operationen des ersten elektromagnetischen Systems zu vermeiden und/oder zu reduzieren.
Wie oben beschrieben können die EMT-Systeme 100, 150, 300 unter Benutzung von durch eine Rechenvorrichtung, wie zum Beispiel eine oder mehrere Computersysteme, die auf dem HMD 302/Sensor 312 und/oder der Steuerung 304/Sender 314 arbeiten, und/oder eine oder mehrere separate Computersysteme in Kommunikation mit dem Sensor 312 und dem Sender 314 ausgeführte Software betrieben werden. Bei einigen Implementierungen ist die Software eingeschlossen auf einem computer-lesbaren Medium zur Ausführung auf dem einen oder den mehreren Computersystemen.
5 zeigt eine beispielhafte Rechenvorrichtung 500 und eine beispielhafte mobile Rechenvorrichtung 550, die benutzt werden können, um die hierin beschriebenen Techniken zu implementieren. Zum Beispiel kann Bestimmen und/oder Anpassen einer oder mehrerer Betriebsfrequenzen der verschiedenen EMT-Systeme durch die Rechenvorrichtung 500 und/oder die mobile Rechenvorrichtung 550 ausgeführt und gesteuert werden. Rechenvorrichtung 500 soll verschiedenen Formen von digitalen Computern repräsentieren, eingeschlossen z.B. Laptops, Desktops, Workstations, Personal Digital Assistants, Server, Blade Server, Mainframes und andere geeignete Computer. Rechenvorrichtung 550 soll verschiedene Formen von mobilen Vorrichtungen repräsentieren, eingeschlossen z.B. Personal Digital Assistants, Mobiltelefone, Smartphones, und andere ähnliche Rechenvorrichtungen. Die hier gezeigten Komponenten, ihre Verbindungen und Beziehungen und ihre Funktionen sollen nur Beispiele sein und sollen Implementierungen der beschriebenen und/oder in diesem Dokument beanspruchten Techniken nicht limitieren.
Rechenvorrichtung 500 schließt Prozessor 502 ein, Speicher 504, Speichervorrichtung 506, Hochgeschwindigkeitsschnittstelle 508, die mit Speicher 504 und Hochgeschwindigkeitserweiterungsports 510 verbunden ist und Niedriggeschwindigkeitsschnittstelle 512, die mit Geschwindigkeitsbus 514 und Speichervorrichtung 506 verbunden ist. Jede der Komponenten 502, 504, 506, 508, 510, und 512, sind unter Verwendung von verschiedenen Bussen verschaltet und können auf einem gemeinsamen Motherboard montiert sein oder gegebenenfalls auf andere Weise. Prozessor 502 kann Anweisungen zur Ausführung innerhalb Rechenvorrichtung 500 eingeschlossen in Speicher 504 oder auf Speichervorrichtung 506 gespeicherte Anweisungen verarbeiten, um grafische Daten für ein GUI auf einer externen Eingabe/Ausgabe-Vorrichtung darzustellen, eingeschlossen z.B. Display 516, das mit Hochgeschwindigkeitsschnittstelle 508 gekoppelt ist. Bei einigen Implementierungen können mehrere Prozessoren und/oder mehrere Busse benutzt werden, gegebenenfalls zusammen mit mehreren Speichern und Typen von Speichern. Zusätzlich können mehrere Rechenvorrichtungen 500 verbunden sein, wobei jede Vorrichtung Anteile der notwendigen Operationen (z.B. als eine Serverbank, eine Gruppe von Blade Servern, ein Multi-Prozessorsystem, etc.) liefert.
Speicher 504 speichert Daten in Rechenvorrichtung 500. Bei einigen Implementierungen ist Speicher 504 eine flüchtige Speichereinheit oder -einheiten. In einigen Implementierungen ist Speicher 504 eine non-flüchtige Speichereinheit oder - einheiten. Speicher 504 kann auch eine andere Form von einem computerlesbaren Medium sein, eingeschlossen z.B. eine magnetische oder optische Platte.
Speichervorrichtung 506 ist in der Lage, Massenspeicher für Rechenvorrichtung 500 bereitzustellen. Bei einigen Implementierungen kann Speichervorrichtungen 506 ein computerlesbares Medium sein oder enthalten eingeschlossen z.B. eine Floppy-Disk-Vorrichtung, eine Festplattenvorrichtung, eine optische Plattenvorrichtung, eine Tape-Vorrichtung, einen Flash-Speicher oder andere ähnliche Festkörperspeichervorrichtung, oder eine Anordnung von Vorrichtungen, eingeschlossen Vorrichtungen in einem Speicherbereichsnetzwerk oder anderen Konfigurationen. Ein Computerprogramprodukt kann greifbar ausgeführt sein in einem Datenträger. Das Computerprogramprodukt kann auch Anweisungen enthalten, die, wenn sie ausgeführt werden, eine oder mehrere Verfahren ausführen, eingeschlossen z.B. diejenigen, die oben mit Bezug auf Bestimmen und/oder Anpassen von Verzerrungstermen und Bestimmen des P&O des Sensors 112 beschrieben sind. Der Datenträger ist ein computer- oder maschinenlesbares Medium, eingeschlossen z.B. Speicher 504, Speichervorrichtungen 506, Speicher auf Prozessor 502, und dergleichen.
Hochgeschwindigkeitssteuerung 508 steuert bandbreiten-intensive Operationen für Rechenvorrichtung 500, während Niedriggeschwindigkeitssteuerung 512 niedrigere bandbreiten-intensive Operationen steuert. Solche Zuweisung von Funktionen ist nur ein Beispiel. Bei einigen Implementierungen ist Hochgeschwindigkeitssteuerung 508 mit Speicher 504 gekoppelt, Display 516 (z.B. durch einen Grafikprozessor oder - beschleuniger), und mit Hochgeschwindigkeitserweiterungsports 510, die verschiedene erweiterungskarten (nicht gezeigt) akzeptieren können. Bei einigen Implementierungen ist die Niedriggeschwindigkeitssteuerung 512 mit Speichervorrichtungen 506 und Niedriggeschwindigkeitserweiterungsport 514 gekoppelt. Der Niedriggeschwindigkeitserweiterungsport, der verschiedene Kommunikationsports (z.B. USB, Bluetooth®, Ethernet, drahtlos Ethernet) einschließen kann, kann mit einer oder mehreren Eingab/Ausgabe-Vorrichtungen gekoppelt sein, eingeschlossen z.B. eine Tastatur, eine Zeigevorrichtung, ein Scanner oder eine Netzwerkvorrichtung eingeschlossen, z.B. ein Switch oder Router (z.B. über einen Netzwerkadapter).
Rechenvorrichtung 500 kann in einer Reihe von verschiedenen Formen wie in 5 gezeigt implementiert werden. Zum Beispiel kann die Rechenvorrichtung 500 als Standardserver 520 implementiert werden oder mehrmals in einer Gruppe von solchen Servern. Die Rechenvorrichtung 500 kann auch als Teil eines Rack-Server-Systems 524 implementiert werden. Zusätzlich oder als eine Alternative kann die Rechenvorrichtung 500 in einem Personal-Computer (z.B. Laptop-Computer 522) implementiert werden. In einigen Beispielen können Komponenten von Rechenvorrichtung 500 mit anderen Komponenten in einer mobilen Vorrichtung (z.B. der mobilen Rechenvorrichtung 550) kombiniert sein. Jede von solchen Vorrichtungen kann eine oder mehrere von Rechenvorrichtung 500, 550 enthalten, und ein komplettes System kann sich aus mehreren Rechenvorrichtungen 500, 550 zusammensetzen, die miteinander kommunizieren.
Rechenvorrichtung 550 schließt Prozessor 552, Speicher 564, und eine Eingabe/Ausgabe-Vorrichtung ein, die z.B. Display 554, Kommunikationsschnittstelle 566, und Sendeempfänger 568, unter anderen Komponenten einschließt. Vorrichtung 550 kann auch mit einer Speichervorrichtungen ausgestattet sein, eingeschlossen z.B. ein Microdrive oder andere Vorrichtung, um zusätzlichen Speicher zu liefern. Komponenten 550, 552, 564, 554, 566, und 568 können alle unter Benutzung von verschiedenen Bussen verschaltet sein und mehrere der Komponenten können auf einem gemeinsamen Motherboard oder gegebenenfalls auf andere Weise montiert sein.
Prozessor 552 kann Anweisungen innerhalb Rechenvorrichtung 550 ausführen, eingeschlossen Anweisungen, die in Speicher 564 gespeichert sind. Der Prozessor 552 kann als ein Chipsatz von Chips implementiert sein, der separate und mehrere Analog- und Digitalprozessoren einschließt. Der Prozessor 552 kann zum Beispiel für die Koordinierung der anderen Komponenten der Vorrichtung 550 sorge, eingeschlossen z.B. Steuerung der Nutzerschnittstellen, Anwendungen, die von Vorrichtung 550 ausgeführt werden, und drahtlose Kommunikation durch Vorrichtung 550.
Prozessor 552 kann mit einem Nutzer durch Steuerschnittstelle 558 und Displayschnittstelle 556, die mit Display 554 gekoppelt ist, kommunizieren. Display 554 kann zum Beispiel ein TFT LCD (Thin-Film-Transistor Liquid Crystal Display) oder ein OLED (Organic Light Emitting Diode) Display oder eine andere geeignete Displaytechnologie sein. Displayschnittstelle 556 kann geeignete Schaltkreise zum Ansteuern von Display 554 umfassen, um einem Nutzer grafische und andere Daten zu präsentieren. Steuerschnittstelle 558 kann Befehle von einem Nutzer empfangen und sie zur Übermittlung an Prozessor 552 konvertieren. Zusätzlich kann externe Schnittstelle 562 mit Prozessor 542 kommunizieren, so dass Nahbereichskommunikation von Vorrichtung 550 mit anderen Vorrichtungen ermöglicht ist. Externe Schnittstelle 562 kann zum Beispiel für drahtgebundene Kommunikation bei einigen Implementierungen oder für drahtlose Kommunikation in einigen Implementierungen sorge. Mehrere Schnittstellen können auch benutzt werden.
Speicher 564 speichert Daten in Rechenvorrichtung 550. Speicher 564 kann als eine oder mehrere von einem computerlesbaren Medium oder Media implementiert sein, eine flüchtige Speichereinheit oder -einheiten oder eine non-flüchtige Speichereinheit oder -einheiten. Erweiterungsspeicher 574 kann auch bereitgestellt und mit Vorrichtung 550 durch Erweiterungsschnittstelle 572 verbunden sein, die zum Beispiel eine SIMM (Single In Line Speicher Module) -Kartenschnittstelle einschließen kann. Solch ein Erweiterungsspeicher 574 kann extra Speicherplatz für Vorrichtung 550 bereitstellen, und/oder kann Anwendungen oder andere Daten für Vorrichtung 550 speichern. Insbesondere kann Erweiterungsspeicher 574 auch auszuführende Anweisungen einschließen oder die oben beschriebenen Prozesse ergänzen und kann sichere Daten einschließen. So kann Erweiterungsspeicher 574 zum Beispiel als ein Sicherheitsmodul für Vorrichtung 550 bereitgestellt sein und kann mit Anweisungen programmiert sein, die sicheren Gebrauch von Vorrichtung 550 erlauben. Zusätzlich können sichere Anwendungen durch die SIMM-Karten bereitgestellt werden, zusammen mit zusätzlichen Daten, eingeschlossen z.B. Platzierung von Identifizierungsdaten auf der SIMM-Karte in einer nicht zu hackenden Weise.
The Speicher 564 kann zum Beispiel wie unten diskutiert Flash-Speicher und/oder NVRAM-Speicher einschließen. Bei einigen Implementierungen ist ein Computerprogramprodukt in einem Datenträger greifbar ausgeführt. Das Computerprogramprodukt enthält Anweisungen, die, wenn sie ausgeführt werden, eine oder mehrere Verfahren durchführen, eingeschlossen z.B. diejenigen, die oben mit Bezug auf Bestimmen und/oder Anpassen von Verzerrungstermen und Bestimmen der P&O des Sensors 112 beschrieben sind. Der Datenträger ist ein computer- oder maschinenlesbares Medium, eingeschlossen z.B. Speicher 564, Erweiterungsspeicher 574, und/oder Speicher auf Prozessor 552, der zum Beispiel über Sendeempfänger 568 oder externe Schnittstelle 562 erhalten werden kann.
Vorrichtung 550 kann drahtlos über Kommunikationsschnittstelle 566 kommunizieren, die gegebenenfalls Digital Signal Processing Circuitry einschließt. Kommunikationschnittstelle 566 für Kommunikationen unter verschiedenen Moden oder Protokollen sorgen, eingeschlossen z.B. GSM Sprachanrufe, SMS, EMS, oder MMS Nachrichtenübertragung, CDMA, TDMA, PDC, WCDMA, CDMA2000, oder GPRS, unter anderen. Solche Kommunikation kann zum Beispiel durch Radiofrequenzsendeempfänger 568 erfolgen. Zusätzlich kann Nahbereichskommunikation erfolgen, eingeschlossen z.B. unter Verwendung von einem Bluetooth®-, WiFi- oder anderem solchen Sendeempfänger (nicht gezeigt). Zusätzlich können GPS (Global Positioning System)-Empfängermodule 570 zusätzliche Navigations- und ortsbezogene drahtlose Daten an Vorrichtung 550 liefern, die gegebenenfalls von auf der Vorrichtung 550 laufende Anwendungen benutzt werden können.
Vorrichtung 550 kann auch akustisch unter Verwendung von Audio-Codec 560 kommunizieren, das gesprochene Daten von einem Nutzer empfangen und sie in nutzbare digitale Daten konvertieren kann. Audio-Codec 560 kann ebenfalls akustischen Klang für einen Nutzer erzeugen, eingeschlossen z.B. durch einen Lautsprecher, z.B. in einem Handapparat von Vorrichtung 550. Solch Klang kann Klang von Sprachtelefonanrufen einschließen, aufgenommenen Klang (z.B. Sprachnachrichten, Musikdateien und Ähnliches) und auch von auf Vorrichtung 550 arbeitenden Anwendungen erzeugtem Klang.
Rechenvorrichtung 550 kann wie in 5 gezeigt in einer Reihe von verschiedenen Formen implementiert sein. Zum Beispiel kann die Rechenvorrichtung 550 als Mobiltelefon 580 implementiert sein. The Rechenvorrichtung 550 kann auch als Teil von Smartphone 582 implementiert sein, Personal Digital Assistant oder einer andere ähnlichen mobilen Vorrichtung.
Verschiede hier beschriebene Implementierungen der Systeme und Techniken können in einer digitalelektronischen Schaltung, integrierten Schaltung, speziell designten ASICs (application specific integrated circuits), Computer-Hardware, Firmware, Software, und/oder Kombinationen daraus realisiert werden. Diese verschiedenen Implementierungen können eine oder mehrere Computerprogramme einschließen, die ausführbar und/oder interpretierbar auf einem programmierbaren System sind. Dies schließt zumindest einen programmierbaren Prozessor ein, der speziell oder allgemein verwendbar sein kann, gekoppelt, um Daten und Anweisungen zu empfangen von und um Daten und Anweisungen zu übertragen an ein Speichersystem, zumindest eine Eingabevorrichtung, und zumindest eine Ausgabevorrichtung.
Diese Computerprogramme (auch bekannt als Programme, Software, Software-Anwendungen oder Code) schließen Maschinenanweisungen für einen programmierbaren Prozessor ein, und können in einer verfahrenstechnisch hochrangigen und/oder objektorientierten Programmiersprache und/oder in Assembler/Maschinen-Sprache implementiert sein. Wie hier verwendet bezeichnen die Terme maschinenlesbares Medium und computerlesbares Medium ein Computerprogrammprodukt, einen Apparat und/oder eine Vorrichtung (z.B. magnetische Platten, optische Platten, Speicher, Programmierbare Logische Vorrichtungen (PLDs)), die benutzt werden, um Maschinenanweisungen und/oder Daten an einen programmierbaren Prozessor zu liefern, eingeschlossen ein maschinenlesbares Medium, das Maschinenanweisungen empfängt. Bei einigen Implementierungen ist der Speicher, die Speichervorrichtungen, das maschinenlesbare Medium und/oder computerlesbare Medium nicht transitorisch.
Um für Interaktion mit einem Nutzer zu sorgen, können die hierin beschriebenen Systeme und Techniken auf einem Computer implementiert sein, der eine Displayvorrichtung (z.B. ein CRT (cathode ray tube) oder LCD (liquid crystal display) Monitor) hat, um dem Nutzer Daten zu präsentieren, und eine Tastatur und eine Zeigevorrichtung (z.B. eine Maus oder einen Trackball) durch die der Nutzer Eingabe an den Computer geben kann. Andere Arten von Vorrichtungen können benutzt werden, um auch für Interaction mit einem Nutzer zu sorgen. Zum Beispiel kann Feedback, das dem Nutzer gegeben wird, eine Form von sensorischem Feedback (z.B. visuelles Feedback, akustisches Feedback oder taktiles Feedback) sein. Eingabe von dem Nutzer kann in einer Form empfangen werden, die Akustik, Sprache oder taktile Eingabe einschließt.
Die hier beschriebenen Systeme und Techniken können in einem Computersystem implementiert sein, das eine Backend-Komponente (z.B. als einen Datenserver) einschließt, oder das eine Middleware-Komponente (z.B. einen Anwendungsserver) einschließt, oder das eine Frontend-Komponente (z.B. einen Klientencomputer, der eine Nutzerschnittstelle oder einen Web-Browser hat, durch den ein Nutzer mit einer Implementierung der hier beschriebenen Systeme und Techniken interagieren kann), oder eine Kombination solcher Backend-, Middleware-, oder Frontend-Komponenten. Die Komponenten des Systems können durch eine Art oder Medium von digitaler Datenkommunikation (z.B. ein Kommunikationsnetzwerk) verschaltet sein. Beispiele von Kommunikationsnetzwerken schließen ein lokales Netzwerk (LAN), ein Weitbereichsnetzwerk (WAN) und das Internet ein.
Das Computersystem kann Klienten und Server einschließen. Ein Klient und Server sind im Allgemeinen entfernt von einander und interagieren typischerweise durch ein Kommunikationsnetzwerk. Die Beziehung von Klient und Server entsteht aufgrund von Computerprogrammen, die auf den entsprechenden Computern laufen und eine Klient-Server-Beziehung zu einander haben.
Bei einigen hierin beschriebenen Implementierungen können die Komponenten separiert, kombiniert oder in eine einzelne oder kombinierte Komponente integriert sein. Die in den Abbildungen dargestellten Komponenten sollen die hierin beschriebenen Systeme nicht auf die in den Abbildungen gezeigten Software-Architekturen limitieren.
Eine Reihe von Ausführungen sind beschrieben worden. Nichtsdestotrotz wird es verstanden, dass verschiedene Modifikationen gemacht werden können, ohne von dem Geist und Umfang der Offenlegung abzuweichen. Entsprechend sind andere Ausführungen im Umfang der folgenden Ansprüche.

Claims

ein Verfahren umfassend: Bestimmen einer oder mehrerer erster Frequenzen, bei denen ein erstes elektromagnetisches System arbeitet, wobei das erste elektromagnetische System einen magnetischen Sender, der konfiguriert ist, magnetische Felder zu erzeugen, und einen magnetischen Sensor, der konfiguriert ist, basierend auf Eigenschaften der an dem magnetischen Sensor empfangenen magnetischen Felder Signale zu erzeugen, einschließt, Identifizieren einer oder mehrerer zweiter Frequenzen, die nicht mit der bestimmten einen oder mehreren ersten Frequenzen interferieren; und Einstellung eines zweiten elektromagnetischen Systems, bei der identifizierten einen oder mehreren zweiten Frequenzen zu arbeiten.
Das Verfahren nach Anspruch 1, wobei die zweiten Frequenzen als Antwort auf Bestimmen, dass das zweite elektromagnetische System bei einer Frequenz arbeitet, die nahe genug zu zumindest einer der ersten Frequenzen ist, um eine Interferenz zwischen Operationen des ersten elektromagnetischen Systems und des zweiten elektromagnetischen Systems zu bewirken, identifiziert werden.
Das Verfahren nach Anspruch 1, weiterhin umfassend: Empfangen eines Statussignals von dem ersten elektromagnetischen System, wobei Information bezüglich einer oder mehrerer erster Frequenzen in dem Statussignal eingeschlossen ist, wobei die eine oder mehreren zweiten Frequenzen basierend auf dem Statussignal identifiziert werden.
Das Verfahren nach Anspruch 3, wobei die eine oder mehreren zweiten Frequenzen als Antwort auf Bestimmen, dass ein Empfangssignalstärkeindikator- (RSSI) Wert dem von dem ersten elektromagnetischen System empfangenen Statussignal entsprechend größer als ein Schwellenwert ist, bestimmt werden.
Das Verfahren nach Anspruch 1, wobei Identifizierung der einen oder mehreren zweiten Frequenzen Identifizierung einer Frequenz einschließt, die größer ist als oder kleiner ist als zumindest einer der ersten einen oder mehreren Frequenzen um zumindest einen Schwellenbetrag ist.
Das Verfahren nach Anspruch 1, wobei Identifizierung der einen oder mehreren zweiten Frequenzen einschließt, einen Frequenzbereichsalgorithmus zu benutzen, um nach Frequenzen zu scannen, die nicht mit der bestimmten einen oder mehreren Frequenzen interferieren werden.
Das Verfahren nach Anspruch 6, wobei der Frequenzbereichsalgorithmus eine Fast-Fourier-Transformation (FFT) ist.
Das Verfahren nach Anspruch 7, wobei Einstellen des zweiten elektromagnetischen Systems, um bei der identifizierten einen oder mehreren zweiten Frequenzen zu arbeiten, schließt mehrfaches Ändern zwischen der einen oder mehreren zweiten Frequenzen ein.
Das Verfahren nach Anspruch 1, wobei die eine oder mehreren zweiten Frequenzen zumindest zum Teil basierend auf von einer Inertialmesseinheit (IMU) erhaltenen Messungen identifiziert werden.
Das Verfahren nach Anspruch 9, wobei Identifizierung der einen oder mehreren zweiten Frequenzen Bestimmen einer Divergenz zwischen einer basierend auf den magnetischen Feldern bestimmten Stellung und einer zumindest zum Teil basierend auf von der IMU erhaltenen Messungen bestimmten Stellung einschließt.
Das Verfahren nach Anspruch 1, wobei die eine oder mehreren zweiten Frequenzen zwischen 24 bis 42 kHz liegen.
Das Verfahren nach Anspruch 1, wobei der magnetische Sender drei Spule einschließt, die jede bei einer spezifischen Frequenz arbeitet.
Das Verfahren nach Anspruch 1, wobei die eine oder mehreren Frequenzen zwischen alle 20 Millisekunden und alle 10 Sekunden identifiziert werden.
Ein System umfassend: einen Statussensor, der konfiguriert ist, um ein Statussignal von einem erstes elektromagnetischen System zu empfangen, wobei das erste elektromagnetische System, einen magnetischen Sender, der konfiguriert ist, magnetische Felder zu erzeugen, und einen magnetischen Sensor, der konfiguriert ist, basierend auf Eigenschaften der an dem magnetischen Sensor empfangenen magnetischen Felder Signale zu erzeugen, einschließt.; und eine Rechenvorrichtung, die konfiguriert ist, um: von einem Statussignal eine oder mehrere erste Frequenzen zu bestimmen, bei denen das erste elektromagnetische System arbeitet, eine oder mehrere zweite Frequenzen zu identifizieren, die nicht mit der bestimmten einen oder mehreren ersten Frequenzen interferieren, und an einen magnetischen Sender eines zweiten elektromagnetischen Systems eine Aufforderung, bei der identifizierten einen oder mehreren zweiten Frequenzen zu arbeiten, zu senden.
Das System nach Anspruch 14, wobei die Rechenvorrichtung die eine oder mehreren zweiten Frequenzen als Antwort auf Bestimmen, dass das zweite elektromagnetische System bei einer Frequenz arbeitet, die innerhalb eines Schwellenwertes von zumindest einer der ersten Frequenzen liegt, so dass eine Interferenz zwischen Operationen des ersten elektromagnetischen Systems und des zweiten elektromagnetischen Systems resultieren würde, bestimmt.
Das System nach Anspruch 14, wobei die Rechenvorrichtung Teil des zweiten elektromagnetischen Systems ist.
Das System nach Anspruch 14, wobei die Rechenvorrichtung in drahtloser Kommunikation mit einem oder beiden des ersten elektromagnetischen Systems oder des zweiten elektromagnetischen Systems ist.
Das System nach Anspruch 14, wobei das Statussignal von dem ersten elektromagnetischen System erzeugt ist und auf einem Kommunikationsprotokoll, das einen Kommunikationsbereich hat, der größer als der Erfassungsbereich der durch den magnetischen Sender des ersten elektromagnetischen Systems erzeugten magnetischen Felder ist, basiert.