DE102019215857A1

DE102019215857A1 - Dynamische echosignalemulation für kraftfahrzeugradarsensorkonfigurationen

Info

Publication number: DE102019215857A1
Application number: DE102019215857.9A
Authority: DE
Inventors: Hong-Wei Kong
Original assignee: Keysight Technologies Inc
Current assignee: Keysight Technologies Inc
Priority date: 2019-04-08
Filing date: 2019-10-15
Publication date: 2020-10-08

Abstract

Ein System zum Testen von Kraftfahrzeugradarsensorkonfigurationen umfasst mehrere Sondenarrays, mehrere Umhüllungen, einen Kanalemulator und eine Teststeuerung. Die Umhüllungen umhüllen jeweils eines der Sondenarrays zusammen mit einem entsprechenden unterschiedlichen Kraftfahrzeugradarsensor. Jedes Sondenarray ist konfiguriert, um Radarsignale von dem entsprechenden Kraftfahrzeugradarsensor zu empfangen und Echosignale zurück zu dem entsprechenden Kraftfahrzeugradarsensor zu emulieren. Der Kanalemulator ist konfiguriert, um die Echosignale jedem der Sondenarrays zuzuführen. Die Teststeuerung umfasst einen Speicher, der Anweisungen speichert und einen Prozessor, der die Anweisungen ausführt. Die Teststeuerung steuert den Kanalemulator und ist konfiguriert, um Leistungstesten an einer Kraftfahrzeugradarsensorkonfiguration durchzuführen, die die Kraftfahrzeugradarsensoren und eine Kraftfahrzeugantriebssteuerung umfasst, die auf die Echosignale reagiert, die von jedem der Kraftfahrzeugradarsensoren empfangen werden.

Description

Millimeterwellen ergeben sich aus Schwingungen mit Frequenzen in dem Frequenzspektrum zwischen 30 Gigahertz (GHz) und 300 Gigahertz. Millimeterwellen (mmWelle)-Automobilradar ist eine Schlüsseltechnologie für bestehende hochentwickelten Fahrerassistenzsysteme (ADAS; ADAS = Advanced Driver-Assistance Systems) und für geplante autonome Fahrsysteme. Beispielsweise wird Millimeterwellen-Automobilradar in hochentwickelten Fahrerassistenzsystemen verwendet, um vor Vorwärtskollisionen und Rückwärtskollisionen zu warnen. Außerdem kann Millimeterwellen- Automobilradar bei geplanten autonomen Fahrsystemen verwendet werden, um adaptive Geschwindigkeitsregelungen und autonomes Parken zu implementieren, und schließlich für autonomes Fahren auf Straßen und Autobahnen. Millimeterwellen-Automobilradar hat Vorteile im Vergleich zu anderen Sensorsystemen, da Millimeterwellen-Automobilradar bei den meisten Wetterbedingungen und bei Licht und Dunkelheit arbeiten kann. Die Anpassung von Millimeterwellen-Automobilradar hat die Kosten so weit verringert, dass Millimeterwellen-Automobilradar mittlerweile in großen Mengen verwendet werden kann. Folglich sind Millimeterwellen-Automobilradare in hochentwickelten Fahrerassistenzsystemen für Umgebungsabtastung mit großer Reichweite, mittlerer Reichweite und kurzer Reichweite mittlerweile weit verbreitet. Außerdem ist es wahrscheinlich, dass Millimeterwellen-Automobilradare auch in autonomen Fahrsystemen, die aktuell entwickelt werden, häufig angewendet werden.
Aktuelle Fahrumgebungen, in denen Automobilradare verwendet werden können, können stark variieren und viele solcher Fahrumgebungen können komplex sein. Beispielsweise können tatsächliche Fahrumgebungen zahlreiche Objekte enthalten und einige Objekte, die in tatsächlichen Fahrumgebungen auftreten, haben komplizierte Reflexions- und Brechungscharakteristika, die Echosignale beeinträchtigen. Die unmittelbaren Konsequenzen des fehlerhaften Erfassens und/oder Interpretierens von Echosignalen können sein, dass falsche Warnungen oder unsachgemäße Reaktionen ausgelöst werden, oder Warnungen oder Reaktionen, die ausgelöst werden sollten, nicht ausgelöst werden, was wiederum zu Unfällen führen kann.
1 stellt eine bekannte Konfiguration für Automobilradare in einem Fahrzeug dar. In 1 emittieren vier Radarsensoren Radarsignale, empfangen Echosignale und liefern die empfangenen Echosignale an eine fahrzeuginterne Antriebssteuerung. Die vier Radarsensoren umfassen einen ersten Radarsensor RS1, einen zweiten Radarsensor RS2, einen dritten Radarsensor RS3 und einen vierten Radarsensor RS4 und sind nahe den vier Ecken eines Fahrzeugs angeordnet. Jeder der vier Radarsensoren kann ein Sendeantennenarray und ein Empfangsantennenarray aufweisen. In einem Fahrzeug interpretiert die fahrzeuginterne Antriebssteuerung die empfangene Echosignale und steuert das Fahrzeug autonom oder unterstützt die Steuerung des Fahrzeugs ansprechend auf die Interpretation der empfangenen Echosignale, wie zum Beispiel durch autonomes Bremsen, Beschleunigen und/oder Abbiegen oder durch Einschränken des Bremsens, der Beschleunigung und/oder Abbiegens.
In den vergangenen Jahren haben Firmen, die autonome Fahrzeuge in tatsächlichen Fahrumgebungen testen, von einer Reihe von Unfällen berichtet, die die große Bedeutung gründlichen Testens für Automobilradar und die fahrzeugintegrierten Antriebssteuerungen zeigt. Automobilradare können in unterschiedlichen Fahrszenarien getestet werden, um Unfälle von der Art zu vermeiden, die Firmen beim Testen bereits hatten. Eine Testumgebung für Automobilradare kann einen Szenarioemulator umfassen, der Echosignale von mehreren Zielen (Mehrfachzielechosignale) zu den unterschiedlichen Radarsensoren an einem Fahrzeug unter den unterschiedlichen Fahrszenarien emuliert. Die unterschiedlichen Radarsensoren werden unter Verwendung der emulierten Echosignale getestet. Die Verwendung von Szenarioemulatoren hat jedoch bisher beim Entwerfen von Testlösungen große Herausforderungen gestellt. Um die unterschiedlichen Szenarien zu emulieren, ist beispielsweise Software erforderlich, die in der Lage ist, die Echosignale von mehreren Zielen zu emulieren. Außerdem muss der Hardwareaufbau in der Lage sein, die Echosignale wiederzugeben. Unter der Berücksichtigung, dass die Echosignale dynamisch emuliert werden müssen von Bereichen, die einen Leistungsbereich, einen Zeitbereich, einen Dopplerfrequenzbereich und einen räumlichen Bereich für jeden Radarsensor umfassen, ist es schwierig, eine Testumgebung mit erforderlicher Flexibilität und Skalierbarkeit zu entwerfen. Außerdem werden Daten von mehreren Radarsensoren vereinigt, um die Umgebungsabtastung zu unterstützen und der Szenarioemulator muss daher die Echosignale für die mehreren Radarsensoren gleichzeitig und synchron emulieren.
Eine Lösung ist eine Millimeterwellen-Automobilradar-über-die-Luft (OTA = Over the Air)-Testlösung mit einer schalltoten Kammer, die mit einer einzelnen Sondenantenne ausgestattet ist. Die Sondenantenne ist mit einem Radarzielemulator verbunden, der wiederum mit dem Szenarioemulator verbunden ist. Diese Testlösung ist in der Lage, mehrere Ziele in der gleichen Richtung in allen vier Bereichen (Leistung, Zeit, Dopplerfrequenz und räumlich) zu emulieren. Diese Lösung wird jedoch typischerweise für einen einzelnen Radarsensorhochfrequenz(HF-) und Funktionstest verwendet und kann nicht mehrere Ziele mit unterschiedlichen Signalrichtungen emulieren. Die Fähigkeit dieser Lösung zum Emulieren hochdynamischer Szenarien ist auch aufgrund der mechanischen Drehgeschwindigkeit der einzelnen Sondenantenne beschränkt.
Eine weitere Lösung ist eine Millimeterwellen-Automobilradar-OTA-Testlösung mit einer schalltoten Kammer, die mit einigen Sondenantennen ausgestattet ist. Die Sondenantennen sind mit einigen Radarzielemulatoren verbunden, die wiederum mit dem Szenarioemulator verbunden sind. Die Verwendung mehrerer Sondenantennen und mehrerer Radarzielemulatoren ermöglicht die Emulation mehrerer Ziele mit unterschiedlichen Signalrichtungen. Die Signalrichtungen werden durch die Position jeder Sonde relativ zu dem entsprechenden Radarsensor entschieden. Durch mechanisches Verändern der Positionen der Sondenantennen oder durch elektrisches Schalten des Signals zwischen den Sondenantennen kann die dynamische Änderung der Zielechosignalrichtung emuliert werden. Leistung-, Zeit- und Dopplerfrequenz-Bereichscharakteristika werden unter Verwendung der Radarzielemulatoren für jedes Ziel emuliert. Die Fähigkeiten dieser Lösung beim Emulieren der Anzahl von Zielen mit unterschiedlichen Signalrichtungen stehen jedoch in direktem Zusammenhang mit der Anzahl von Sondenantennen, die in dem System verwendet werden, was nicht sehr gut skalierbar ist. Außerdem begrenzt das mechanische Bewegen der Sondenantennen zum dynamischen Ändern der Signalrichtung die Geschwindigkeit und Flexibilität des Systems aufgrund der Art (z. B. Komplexität) der mechanischen Systeme. Das Schalten der Sondenantenne kann dazu beitragen, das Problem der Geschwindigkeitsbegrenzung zu lösen, aber das Schalten zwischen einem Satz von im Voraus angeordneten Sondenantennen bedeutet auch, dass die dynamischen Szenarien, die emuliert werden können, beispielsweise durch die Anzahl von Sondenantennen und die Sondenantennenpositionen beschränkt sind.
Die beiden oben beschriebenen Lösungen erfüllen die Anforderungen für hochdynamische Szenarien nicht auf angemessene Weise. Beispielsweise ist für jede der Lösungen eine schalltote Kammer, die ein Fahrzeug umfasst, relativ groß und aufwendig. Außerdem ist die Testumgebung der beiden Lösungen nicht in der Lage, viele Ziele mit unterschiedlichen Echosignalrichtungen zu emulieren, die sich dynamisch verändern. Darüber hinaus müssen für jeden Radarsensor emulierte Signale für mehrere Ziele erzeugt werden und die Testumgebungen der beiden Lösungen liefern keine sachgemäße Synchronisierung der Radarsensoren und deren Kalibrierung, um Unterschiede zwischen Positionen der Radarsensoren an dem Fahrzeug auszugleichen. Darüber hinaus ist die Skalierbarkeit der Anzahl von Zielen in unterschiedlichen Signalrichtungen eine Herausforderung und mehrere Sondenantennen sind erforderlich, um bei der letztgenannten Lösung Echos für das gleiche Ziel zu emulieren.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein System zum Testen von Kraftfahrzeugradarsensorkonfigurationen sowie ein Verfahren zum Testen von Kraftfahrzeugradarsensorkonfigurationen mit verbesserten Charakteristika zu schaffen.
Die Aufgabe wird durch ein System gemäß Anspruch 1 sowie ein Verfahren gemäß Anspruch 6 gelöst.
Die beispielhaften Ausführungsbeispiele sind am besten verständlich anhand der folgenden detaillierten Beschreibung in Zusammenhang mit den angehängten Figuren. Es wird darauf hingewiesen, dass die verschiedenen Merkmale nicht notwendigerweise maßstabsgerecht sind. In der Tat können die Abmessungen beliebig vergrößert oder verkleinert sein, um die Erörterung zu vereinfachen. Wo es anwendbar und praktisch ist, beziehen sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche Elemente.
Bevorzugte Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend Bezug nehmend auf beiliegende Zeichnungen näher erläutert. Sie zeigen:

1 eine bekannte Konfiguration für Radarsensoren in einem Fahrzeug,
2 ein vereinfachtes Blockdiagramm, das ein Testsystem für dynamische Echosignalemulation für Kraftfahrzeugradarsensorkonfigurationen gemäß einem darstellenden Ausführungsbeispiel zeigt,
3 ein Flussdiagramm zum Testen unter Verwendung dynamischer Echosignalemulation für Kraftfahrzeugradarsensorkonfigurationen gemäß einem darstellenden Ausführungsbeispiel,
4 ein weiteres Flussdiagramm zum Testen unter Verwendung dynamischer Echosignalemulation für Kraftfahrzeugradarsensorkonfigurationen gemäß einem darstellenden Ausführungsbeispiel,
5 ein vereinfachtes Blockdiagramm, das eine logische Anordnung eines Testsystems für dynamische Echosignalemulation für Kraftfahrzeugradarsensorkonfigurationen gemäß einem darstellenden Ausführungsbeispiel zeigt,
6 ein Signalflussdiagramm für ein Testsystem für dynamische Echosignalemulationen für Kraftfahrzeugradarsensorkonfigurationen gemäß einem darstellenden Ausführungsbeispiel; und
7 ein hybrides Signalflussdiagramm für ein vereinfachtes Blockdiagramm, das eine logische Anordnung eines Testsystems für dynamische Echosignalemulation für Kraftfahrzeugradarsensorkonfigurationen gemäß eines darstellenden Ausführungsbeispiels zeigt.

In der folgenden detaillierten Beschreibung werden zu Erläuterungs- und nicht zu Beschränkungszwecken darstellende Ausführungsbeispiele, die spezifische Einzelheiten offenbaren, beschrieben, um ein gründliches Verständnis eines Ausführungsbeispiels gemäß den vorliegenden Lehren zu ermöglichen. Beschreibungen bekannter Systeme, Vorrichtungen, Materialien, Betriebsverfahren und Herstellungsverfahren können ausgelassen werden, um ein unnötiges Behindern der Beschreibung der darstellenden Ausführungsbeispiele zu vermeiden. Trotzdem sind Systeme, Vorrichtungen, Materialien und Verfahren, die innerhalb der Kenntnisse eines Durchschnittsfachmanns auf dem Gebiet liegen, innerhalb des Schutzbereichs der vorliegenden Lehren und können gemäß den darstellenden Ausführungsbeispielen verwendet werden. Es ist klar, dass die hierin verwendete Terminologie lediglich dem Zweck des Beschreibens bestimmter Ausführungsbeispiele dient und nicht beschränkend sein soll. Die definierten Begriffe sind zusätzlich zu technischen und wissenschaftlichen Bedeutungen der definierten Begriffe wie sie üblicherweise auf dem technischen Gebiet der vorliegenden Lehren verstanden und akzeptiert werden.
Obwohl hierin die Begriffe erste/r/s, zweite/r/s, dritte/r/s etc. verwendet werden können, um verschiedene Elemente oder Komponenten zu beschreiben, ist klar, dass diese Elemente durch diese Begriffe nicht beschränkt werden sollten. Diese Begriffe werden lediglich verwendet, um ein Element oder eine Komponente von einer anderem Element oder einer anderen Komponente zu unterscheiden. Somit könnte ein nachfolgend erörtertes erstes Element oder eine erste Komponente als ein zweites Element oder eine zweite Komponente bezeichnet werden, ohne von den Lehren der vorliegenden Offenbarung abzuweichen.
Die hierin verwendete Terminologie dient lediglich dem Zweck des Beschreibens bestimmter Ausführungsbeispiele und soll nicht beschränkend sein. Die Singularformen der Begriffe „ein, eine“ und „der, die, das“, wie sie in der Beschreibung und den angehängten Ansprüchen verwendet werden, sollen sowohl Singular- als auch Pluralformen umfassen, es sei denn, der Zusammenhang gibt dies eindeutig anderweitig vor. Außerdem spezifizieren die Begriffe „weist auf“ und/oder „aufweisen“ und/oder ähnliche Begriffe, wenn sie in dieser Beschreibung verwendet werden, das Vorliegend der genannten Merkmale, Elemente und/oder Komponenten, schließen aber das Vorliegen oder Hinzufügen eines oder mehrerer anderer Merkmale, Elemente, Komponente und/oder Gruppen derselben nicht aus. Wie er hierin verwendet wird, umfasst der Begriff „und/oder“ jegliche Kombinationen von einem oder mehreren der zugeordneten aufgelisteten Elemente.
Sofern nicht anderweitig angemerkt, wenn von einem Element oder einer Komponente gesagt wird, dass dasselbe/dieselbe „verbunden mit“, „gekoppelt mit“ oder „benachbart zu“ einem anderen Element oder einer anderen Komponente ist, ist klar, dass das Element oder die Komponente direkt mit dem anderen Element oder der anderen Komponente verbunden oder gekoppelt sein kann oder dazwischenliegende Elemente oder Komponenten vorliegen können. Das heißt, diese und ähnliche Begriffe umfassen Fälle, bei denen ein/e oder mehrere Zwischenelemente oder Zwischenkomponenten verwendet werden können, um zwei Elemente oder Komponenten zu verbinden. Wenn jedoch gesagt wird, dass ein Element oder eine Komponente „mit einem anderen Element oder einer anderen Komponente direkt verbunden“ ist, umfasst dies nur Fälle, wo die beiden Elemente oder Komponenten ohne Zwischen- oder dazwischenliegende Elemente oder Komponenten verbunden sind.
Hinsichtlich der obigen Ausführungen soll die vorliegende Offenbarung durch einen oder mehrere ihrer verschiedenen Aspekte, Ausführungsbeispiele und/oder spezifische Merkmale oder Teilkomponenten ein oder mehrere der nachfolgend speziell angemerkten Vorteile herausarbeiten. Zu Erläuterungszwecken und nicht zu Beschränkungszwecken werden beispielhafte Ausführungsbeispiele, die bestimmte spezifische Einzelheiten offenbaren, beschrieben, um ein gründliches Verständnis eines Ausführungsbeispiels gemäß der vorliegenden Lehren bereitzustellen. Andere Ausführungsbeispiele, die mit der vorliegenden Offenbarung übereinstimmen, die von spezifischen hierin offenbarten Einzelheiten abweichen, bleiben jedoch innerhalb des Schutzbereichs der angehängten Ansprüche. Darüber hinaus können Beschreibungen gut bekannter Vorrichtungen und Verfahren ausgelassen werden, um die Beschreibung der beispielhaften Ausführungsbeispiele nicht zu behindern. Solche Verfahren und Vorrichtungen liegen innerhalb des Schutzbereichs der vorliegenden Offenbarung.
2 ist ein vereinfachtes Blockdiagramm, das ein Testsystem für dynamische Echosignalemulation für Kraftfahrzeugradarsensorkonfigurationen gemäß einem darstellenden Ausführungsbeispiel zeigt.
Das Testsystem 200 in 2 umfasst eine Teststeuerung 220, einen Szenariosimulator 230, einen Radarzielemulator 240, einen Kanalemulator 250, eine erste Umhüllung 291, eine zweite Umhüllung 292, eine dritte Umhüllung 293, ein erstes Sondenarray 281 in der ersten Umhüllung 291, ein zweites Sondenarray 282 in der zweiten Umhüllung 292 und ein drittes Sondenarray 283 in der dritten Umhüllung 293.
Die erste Umhüllung 291 umfasst auch einen ersten Radarsensor RS1. Die zweite Umhüllung 292 umfasst auch einen zweiten Radarsensor RS2. Die dritte Umhüllung 293 umfasst auch einen dritten Radarsensor RS3. Sowohl der erste Radarsensor RS1, der zweite Radarsensor RS2 als auch der dritte Radarsensor RS3 können ein Sendeantennenarray und ein Empfangsantennenarray umfassen. Eine Kraftfahrzeugradarsensorkonfiguration, die den ersten Radarsensor RS1, den zweiten Radarsensor RS2 und den dritten Radarsensor RS3 umfasst, umfasst auch die in 2 gezeigte fahrzeuginterne Antriebssteuerung. Anstatt zu erfordern, dass das gesamte Fahrzeug auf einem Testgelände oder in eine Testumgebung platziert wird, kann die Kraftfahrzeugradarsensorkonfiguration in 2 stattdessen unter Verwendung des Testsystems 200 in 2 isoliert auf einem Testgelände oder in einer Testumgebung getestet werden. Obwohl drei Umhüllungen mit drei Sondenarrays und drei Radarsensoren gezeigt sind, kann eine Kraftfahrzeugradarsensorkonfiguration außerdem vier oder mehr Radarsensoren aufweisen, sodass ein Testsystem 200, wie das in 2 gezeigte, vier oder mehr entsprechende Umhüllungen, Sondenarrays und Radarsensoren umfassen kann. Beispielsweise kann eine Kraftfahrzeugradarsensorkonfiguration vier Radarsensoren, sechs Radarsensoren, acht Radarsensoren oder eine andere Anzahl mehrerer Radarsensoren aufweisen, die alle durch die fahrzeuginterne Antriebssteuerung koordiniert und/oder gesteuert werden. Sowohl das erste Sondenarray 281, das zweite Sondenarray 282 als auch das dritte Sondenarray 283 sind mit dem Kanalemulator 250 und dann mit dem Radarzielemulator 240 verbunden, um einen Aufbau zum Erzeugen von Mehrfachzielechosignalen für die entsprechenden Radarsensoren zu bilden.
Verarbeitungsergebnisse von sowohl dem ersten Radarsensor RS1, dem zweiten Radarsensor RS2 als auch dem dritten Radarsensor RS3 werden der fahrzeuginternen Antriebssteuerung bereitgestellt oder durch dieselbe erzeugt, sofern jeder Radarsensor mit der fahrzeuginternen Antriebssteuerung verbunden ist. Die Kraftfahrzeugradarsensorkonfiguration, die in 2 dem Test unterzogen wird, liefert eine Emulation des Aufbaus in einem tatsächlichen Fahrzeug. Die fahrzeuginterne Antriebssteuerung vereinigt die Radarsensordaten und nimmt die Gesamtumgebung basierend auf den Radarsensoren wahr.
Wie es oben beschrieben ist, ist sowohl die erste Umhüllung 291, die zweite Umhüllung 292 als auch die dritte Umhüllung 293 ein Abschirmgehäuse. Jede Umhüllung kann ein oder mehrere Hochfrequenz(HF)-Anschlüsse umfassen, die mit dem Sondenarray verbunden sind, das in jeder Umhüllung vorgesehen ist. Die Sondenarrays sind Kopplungssonden in den Umhüllungen. Jede Umhüllung kann auch Halterungen umfassen, um den Radarsensor und das entsprechende Sondenarray zu halten. Jede Umhüllung kann auch eine oder mehrere Schnittstellen umfassen, um den Radarsensor mit der fahrzeuginternen Antriebssteuerung zu verbinden, um Daten aus der Umhüllung zu verarbeiten.
Die Teststeuerung 220 und andere hierin beschriebene Teststeuerungen können einen Speicher, der Anweisungen speichert, und einen Prozessor umfassen, der die Anweisungen ausführt, um einige oder alle Aspekte der hierin beschriebenen Verfahren durchzuführen. Die Teststeuerung 220 steuert Tests der Kraftfahrzeugradarsensorkonfiguration. Beispielsweise koordiniert die Teststeuerung 220 Schritte, die durch den Szenariosimulator 230, den Radarzielemulator 240 und den Kanalemulator 250 durchgeführt werden, um Tests der Kraftfahrzeugradarsensorkonfiguration zu implementieren. Die Teststeuerung 220 empfängt auch eine Benachrichtigung der Emission jedes emulierten Echosignals von dem Radarzielemulator 240 oder dem Kanalemulator 250 sowie Daten über die Reaktionen auf die Echos von der fahrzeuginternen Antriebssteuerung.
Zusätzlich führt die Teststeuerung 220 an der Kraftfahrzeugradarsensorkonfiguration Leistungstesten durch, das die unterschiedlichen Radarsensoren und die fahrzeuginterne Antriebssteuerung umfasst. Die fahrzeuginterne Antriebssteuerung reagiert auf emulierte Echos, die durch jeden Radarsensor von den entsprechenden Sondenantennen in der ersten Umhüllung 291, der zweiten Umhüllung 292 und der dritten Umhüllung 293 empfangen werden. Die Daten, die durch die Teststeuerung 220 von der fahrzeuginternen Antriebssteuerung empfangen werden, zeigen eine Reaktion auf jedes emulierte Echosignal von der fahrzeuginternen Antriebssteuerung an. Die Teststeuerung 220 kann die Daten von der fahrzeuginternen Antriebssteuerung auf Charakteristika der Reaktionen durch die fahrzeuginterne Antriebssteuerung analysieren. Das Leistungstesten kann testen, ob die fahrzeuginterne Antriebssteuerung sachgemäß auf die emulierten Echosignale reagiert.
Wie es hierin beschrieben ist, kann die Teststeuerung 220 Hardware- und/oder Softwaresteuerschnittstellen zu den anderen Elementen des Testsystems 200 umfassen, um die anderen Elemente des Testsystems 200 zu steuern und zu koordinieren, um das Testen durchzuführen. Die Teststeuerung 220 kann auch die Rückkopplungsinformationen von der fahrzeuginternen Antriebssteuerung empfangen. Die Rückkopplung kann Radarsensorvereinigungsergebnisse über die Umgebung, Fahrzeugantriebssteuerungsinformationen zum Aktualisieren der Fahrzeugposition in dem Fahrtestszenario, Fahrzeugzustandsinformationen und weitere umfassen, ist aber nicht darauf beschränkt. Basierend auf den Rückkopplungsinformationen kann die Teststeuerung 220 beispielsweise die Radarsensorvereinigungsergebnisse für einen Vergleich mit dem Fahrtestszenario verwenden, um Bewertungsergebnisse über die Leistung der Radarsensorvereinigungsalgorithmen unter den gegebenen Fahrtestszenarien bereitzustellen. Basierend auf den Rückkopplungsinformationen kann die Teststeuerung 220 auch beispielsweise die Positionsaktualisierungsinformationen verwenden, um die Position des Fahrzeugs in dem Fahrtestszenario zu aktualisieren, und dann die aktualisierten Radarechos und Mehrfachzielreflektionsinformationen zu erzeugen und an den Kanalemulator 250 und den Radarzielemulator 240 zu senden, um diese auszugeben, da dies einen Geschlossene-Schleife-Testaufbau bildet. Basierend auf den Rückkopplungsinformationen kann die Teststeuerung 220 auch beispielsweise die Antriebssteuerinformationen, die Fahrzeugposition in dem Fahrtestszenario und das konfigurierte Fahrtestszenario verwenden, um die Wahrscheinlichkeit eines Ausfalls der Fahrzeugantriebssteueralgorithmen unter dem konfigurierten Fahrtestszenario zu bewerten.
Der Szenariosimulator 230 und andere hierin beschriebene Szenariensimulatoren können einen Speicher, der Anweisungen speichert, und einen Prozessor umfassen, der die Anweisungen ausführt, um einige oder alle Aspekte der hierin beschriebenen Verfahren durchzuführen. Der Szenariosimulator 230 liefert für jedes von mehreren unterschiedlichen Fahrszenarien Radarzielparameter an den Radarzielemulator 240 und Kanalemulatorparameter an den Kanalemulator 250. Der Szenariosimulator 230 kann Datensätze für dutzende, hunderte oder sogar tausende unterschiedlicher Fahrszenarien speichern. Beispielsweise können unterschiedliche Fahrszenarien das Fahren durch einen überfüllten städtischen Bereich oder eine offene Autobahn umfassen und unterschiedliche Szenarien können die gleichen Fahrten (z. B. Positionen und Routen) zu unterschiedlichen Tageszeiten und bei unterschiedlichen Wetterbedingungen umfassen. Die gespeicherten Datensätze des Szenariosimulators 230 für die unterschiedlichen Fahrszenarien können auf Lesungen basieren, die bei tatsächlichen Testfahrten durch Kraftfahrzeuge in den Fahrszenarien erhalten wurden, wo die tatsächlichen Testfahrten genau aufgezeichnet und überwacht werden, um zu bestimmen, welche Reaktionen durch die fahrzeuginterne Antriebssteuerung zu unterschiedlichen Zeiten sachgemäß wären.
Der Szenariosimulator 230 wird verwendet, um Fahrtestszenarien zu konfigurieren, um die Radarsensoren und die fahrzeuginterne Antriebssteuerung in der Kraftfahrzeugradarsensorkonfiguration zu testen. Nach der Konfiguration kann der Szenariosimulator 230 die Quelle der simulierten Echos sein, die die Mehrfachzielreflektionen für jeden Radarsensor unter den Fahrtestszenarien simulieren. Wie es hierin beschrieben ist, kann der Szenariosimulator 230 auch das Antennenelementkomplexantennenmuster für die Radarsensoren laden, während derselbe die Mehrfachzielechos simuliert, um die Auswirkung der Radarsensorantennen während der Mehrfachzielechosimulationen aufzunehmen. Die simulierten Radarechos und die Mehrfachzielreflektionsinformationen können dann an den Kanalemulator 250 und auch den Radarzielemulator 240 für die Ausgabe gesendet werden, um die emulierten Mehrfachzielechos zu erzeugen. Eine Kopplungsmatrix für sowohl ein Sendeantennenarray als auch ein Empfangsantennenarray von jedem Kraftfahrzeugradarsensor kann als ein komplexes Antennenelementmuster der Kraftfahrzeugradarsensoren gemessen werden. Das gemessene komplexe Antennenelementmuster der Radarsensoren wird in den Kanalemulator 250 geladen, um die Auswirkung der Antennen auf jeden Radarsensor in der Mehrfachzielreflektionskanalemulation aufzunehmen. Für jedes der Sondenarrays kann ein Teilsatz von Sondenantennenelementen ausgewählt werden basierend auf Messungen der Sendekopplungsmatrix und Empfangsantennenkopplungsmatrix für den entsprechenden Kraftfahrzeugradarsensor. Der Teilsatz von Sondenantennenarrays kann für unterschiedliche Kraftfahrzeugradarsensorkonfigurationen für unterschiedliche Kraftfahrzeuge variiert werden.
Der Radarzielemulator 240 und andere hierin beschriebene Radarzielemulatoren sind Instrumente, die einen Speicher, der Anweisungen speichert, und einen Prozessor umfassen können, der die Anweisungen ausführt, um einige oder alle Aspekte der hierin beschriebenen Verfahren durchzuführen. Der Radarzielemulator 240 liefert für jedes der verschiedenen Fahrszenarien Radarzielemulationen 241, 242 und 243 an den Kanalemulator 250. Die Radarzielemulationen 241, 242 und 243 sind darstellend für mehrere Radarzielemulationen für unterschiedliche Szenarien, die durch den Szenariosimulator 230 bereitgestellt werden. Die Radarzielemulationen 241, 242 und 243 stellen Echocharakteristika von Objekten dar, die in jedem der unterschiedlichen Szenarien angetroffen werden, da Radarsignale von den Radarsensoren in einem Kraftfahrzeugradarsensorkonfiguration von den Objekten zurück zu den Radarsensoren reflektieren. Darüber hinaus kann der Radarzielemulator 240 Datensätze für jedes Szenario, das durch den Szenariosimulator 230 bereitgestellt wird, empfangen, erzeugen, senden und/oder speichern. Die Radarzielemulationen 241, 242 und 243 können auf tatsächlichen Testfahrten basieren, die durch ein Testfahrzeug durchgeführt werden, so dass simulierte Fahrtestszenarien Echos reflektieren, die in tatsächlichen Testfahrten erfasst werden.
Wie es hierin beschrieben ist, können der Radarzielemulator 240 und andere Radarzielemulatoren gesendete Signale von den unterschiedlichen Sendern und Sendearrays der Radarsensoren empfangen und dann die entsprechenden Echos für jeden der Radarsensoren erzeugen. Wie es ebenfalls hierin beschrieben ist, können die entsprechenden Echos jedoch auch im Voraus erzeugt werden und basierend auf einem Verständnis der Periodizität der Radarsignale zeitlich gesteuert werden, so dass ein Satz von Echos vor der Benachrichtigung der Übertragung der periodischen Radarsignale für jedes Fahrszenario angeordnet ist.
Die Anzahl der Radarzielemulationen 241, 242 und 243, die in dem Radarzielemulator 240 enthalten und durch denselben bereitgestellt werden, ist nicht auf drei beschränkt und kann die gleiche Anzahl sein wie die Anzahl von Radarsensoren in der Kraftfahrzeugradarsensorkonfiguration. Bei einem Ausführungsbeispiel ist die Anzahl von Radarzielemulationen, die durch den Radarzielemulator 240 bereitgestellt werden, ein Eins-zu-Eins-Verhältnis zu der Anzahl von Radarsensoren in der Kraftfahrzeugradarsensorkonfiguration, die getestet wird. Bei anderen Ausführungsbeispielen können mehr oder weniger Radarzielemulationen bereitgestellt werden als es Radarsensoren in den Kraftfahrzeugradarsensorkonfigurationen gibt. Der Radarzielemulator 240 kann auch Radarzielparameter von dem Szenariosimulator 240 empfangen und basierend auf den empfangenen Radarzielparametern die Radarzielsignale an den Kanalemulator 250 liefern. Der Kanalemulator 250 verwendet die Radarzielsignale als Eingaben, um die Echosignale (Echos) zu erzeugen, die durch die Sondenarrays emuliert werden. Der Radarzielemulator 240 variiert die Radarzielsignale basierend auf den unterschiedlichen Fahrszenarien, die durch den Szenariosimulator 230 bereitgestellt werden.
Sowohl das erste Sondenarray 281, das zweite Sondenarray 282 als auch das dritte Sondenarray 283 sind konfiguriert, um Radarsignale von dem entsprechenden Kraftfahrzeugradarsensor zu empfangen und Echosignale zurück zu dem entsprechenden Kraftfahrzeugradarsensor zu emulieren. Sowohl das erste Sondenarray 281, das zweite Sondenarray 282 als auch das dritte Sondenarray 283 können ein Array von einzelnen Antennenelementen umfassen, die beispielsweise in einer 16-mal-16 Matrix angeordnet sind. Jedes einzelne Antennenelement in einem Array kann einzeln steuerbar sein, wie zum Beispiel für eine Verbindung mit einem HF-Verbinder der Instrumente, wie zum Beispiel des Kanalemulators 250 und/oder des Radarzielemulators 240. Zusätzlich können Energiesignaturen von Signalen, die von jedem einzelnen Antennenelement emittiert werden, entworfen sein, um sich voneinander zu unterscheiden. Beispielsweise können unterschiedliche Signale, die von unterschiedlichen einzelnen Antennenelementen in einem Sondenarray emittiert werden, unterschiedliche Polarisationen aufweisen. Einzelne Antennenelemente in einem Sondenarray können auch speziell gesteuert werden, um mit HF-Verbindern der Instrumente verbunden zu werden, wie zum Beispiel des Kanalemulators 250 und/oder des Radarzielemulators 240, um mit Signaturen der entsprechenden Radarsensoren in den Umhüllungen übereinzustimmen. Durch Wählen eines Teilsatzes der Sondenantennenelemente mit einer Anzahl gleich der Anzahl von Antennen des Sendearrays des Radarsensors oder der Anzahl von Antennen des Empfangsarrays des Radarsensors wird eine Kopplungsstrahlungskanalmatrix H_n zwischen dem Sondenarray und dem entsprechenden Radarsensorsendearray oder -empfangsarray gebildet, um Übertragungen von dem Radarsensorsendesignal aus den Umhüllungen zu dem Kanalemulator 250 zu koppeln und um eine Ausgabe des Kanalemulators 250 in die Umhüllungen und zurück zu dem entsprechenden Radarsensor zu koppeln.
Die Sondenantennenarrayteilsätze, die zu den am besten konditionierten Kopplungsmatrizen für das Radarsensorsendearray und das Radarsensorempfangsarray führen, können jeweils für einen dynamischen Echoemulationstest gewählt werden. Der dynamische Echoemulationstest kann beginnen durch Wählen von Sondenantennenarrayelementen und Verbinden der gewählten Sondenantennenarrayelemente mit den jeweiligen HF-Verbindern des Instruments (z. B. des Kanalemulators 250). Ein beispielhaftes Sondenantennenarray, das eine gut konditionierte Kopplungsmatrix für das Radarsensorsendearray und das Radarsensorempfangsarray sicherstellen kann, ist ein 8x8-Array mit einer Elementbeabstandung bei fünf Wellenlängen oder höher relativ zu der Trägerfrequenz, die durch das 8x8-Array verwendet wird. Die benachbarten Elemente bei diesem beispielhaften Sondenantennenarray können eine Kreuzpolarisation aufweisen und der Abstand von dem Sondenantennenarray kann 5 Zentimeter bis 10 Zentimeter von dem Radarsensor innerhalb einer Umhüllung betragen.
Die erste Umhüllung 291, die zweite Umhüllung 292 und die dritte Umhüllung 293 können jeweils eine schalltote Kammer sein. Die Größen der ersten Umhüllung 291, der zweiten Umhüllung 292 und der dritten Umhüllung 293 können relativ klein sein, da nicht in jede ein Fahrzeug passen muss, und können stattdessen klein genug sein, so dass ein Radarsensor von einer Kraftfahrzeugradarsensorkonfiguration und ein entsprechendes Sondenarray von dem Testsystem 200 hineinpassen. Die Umhüllungen sind jeweils ein Abschirmgehäuse und können Hochfrequenz(HF)-Anschlüsse, Halterungen zum Halten des Radarsensors und des entsprechenden Sondenarrays und zumindest eine Schnittstelle umfassen. Der HF-Anschluss ist mit dem Sondenarray in der Umhüllung verbunden. Die Halterungen halten den Radarsensor und das Sondenarray. Eine Schnittstelle verbindet den Radarsensor um verarbeitete Daten aus der Umhüllung zu der fahrzeuginternen Antriebssteuerung zu liefern. Die Halterungen können eingestellt werden, um die Positionen des Kopplungssondenantennenarrays und des Radarsensors zu verändern.
Das Sondenarray und der Radarsensor in jeder Umhüllung können über Nahfeldkopplung koppeln. Die Kopplungsmatrix kann als Teil des Testens gemessen werden, bevor die Fahrtestsimulationen ausgeführt werden. Die Kopplungsmatrizen können eine Radarsensorsende(Tx)-Kopplungsmatrix und eine Radarsensorempfangs(Rx)-Kopplungsmatrix umfassen. Die Messung wird durch die Teststeuerung 220 gesteuert. Für die Radarsensorsendekopplungsmatrix wird der Kanalemulator 250 verwendet, um die gesendeten Signale von einem Radarsensor zu erfassen und zu messen. Für die Empfangskopplungsmatrixmessung kann ein Analog/Digital-Wandler auf einem Radarsensor verwendet werden, um Rohdaten zu erfassen, die Rohdaten in digitale Daten umzuwandeln und die umgewandelten Daten können analysiert werden, um die Empfangskopplungsmatrix zu messen. Die Kopplungsmatrix wird dann durch den Kanalemulator 250 verwendet, um die Kanalparameter und die Radarzielparameter zu emulieren, die für die Übertragung durch jede Sondenantenne bereitgestellt werden.
Der Kanalemulator 250 und andere hierein beschriebene Kanalemulatoren sind Instrumente und können einen Speicher, der Anweisungen speichert, und einen Prozessor umfassen, der die Anweisungen ausführt, um einige oder alle Aspekte der hierin beschriebenen Verfahren durchzuführen. Der Kanalemulator 250 legt basierend auf den Kanalemulatorparametern Kanaleffekte an die Radarzielsignale an. Der Kanalemulator 250 liefert auch Radarzielsignale mit den angelegten Kanaleffekten an die Sondenarrays als Echosignale, die Echos an die Radarsignale von den Radarsensoren emulieren. Der Kanalemulator 250 und/oder der Radarzielemulator 240 können die Teststeuerung 220 über jedes Echosignal benachrichtigen, sofern das Leistungstesten durch die Teststeuerung 220 auf der Reaktion auf jedes Echosignal basieren kann. Der Kanalemulator 250 empfängt Kanalemulatorparameter von dem Szenariosimulator 230 und Radarzielsignale von dem Radarzielemulator 240. Der Kanalemulator 250 ist mit Radarsensorsendeantennenkomplexmustern und mit Radarsensorempfangsantennenkomplexmustern für jeden der Radarsensoren geladen. Der Kanalemulator 250 legt eine Inversion einer Strahlungskanalmatrix für jeden der Radarsensoren basierend auf den Radarsensorsendeantennenkomplexmustern und Radarsensorempfangsantennenkomplexmustern für jeden der Radarsensoren an. Der Kanalemulator 250 liefert Inversionsmatrizen an das erste Sondenarray 281, das zweite Sondenarray 282 und das dritte Sondenarray 283. Beispielsweise kann der Kanalemulator 250 eine Sendekopplungsmatrix für sowohl den ersten Radarsensor RS1, den zweiten Radarsensor RS2 als auch den dritten Radarsensor RS3 messen durch Erfassen von Radarsignalen, die durch sowohl den ersten Radarsensor RS1, den zweiten Radarsensor RS2 als auch den dritten Radarsensor RS3 der Kraftfahrzeugradarsensoren emittiert werden. Signale einer Empfangskopplungsmatrix für sowohl den ersten Radarsensor RS1, den zweiten Radarsensor RS2 als auch den dritten Radarsensor RS3 können direkt von dem ersten Radarsensor RS1, dem zweiten Radarsensor RS2 und dem dritten Radarsensor RS3 erfasst werden, durch einen Analog/DigitalWandler an sowohl dem ersten Radarsensor RS1, dem zweiten Radarsensor RS2 als auch dem dritten Radarsensor RS3 von analog zu digital umgewandelt werden, und als digitale Darstellungen der Signale der Empfangskopplungsmatrix für sowohl den ersten Radarsensor RS1, den zweiten Radarsensor RS2 als auch den dritten Radarsensor RS3 gemessen werden. Die Inversionsmatrizen, die durch den Kanalemulator 250 bereitgestellt oder anderweitig angelegt werden, können auf den Messungen der Sendekopplungsmatrix und der Empfangskopplungsmatrix für sowohl den ersten Radarsensor RS1, den zweiten Radarsensor RS2 und den dritten Radarsensor RS3 basieren. Der Kanalemulator 250 empfängt Radarzielsignale von dem Radarzielemulator 240. Der Kanalemulator 250 variiert die Echosignale basierend auf den Fahrszenarien, die durch den Szenariosimulator 230 bereitgestellt werden.
Das Testsystem 200 kann in einer Vielzahl von anderen Arten abgesehen von Testreaktionen durch die fahrzeuginterne Antriebssteuerung verwendet werden. Beispielsweise kann ein vereinfachter Aufbau des Testsystems 200 verwendet werden, um jeden Kraftfahrzeugradarsensor einzeln zu testen. Bei diesem Beispiel wird jeder Kraftfahrzeugradarsensor mehreren unterschiedlichen emulierten Fahrszenarien unterzogen. Die Messungen können verwendet werden, um ein Radarsensormodell zu erstellen, das für jeden Kraftfahrzeugradarsensor spezifisch ist.
Bei einem anderen Beispiel kann das Testsystem 200 verwendet werden, um Positionen und Konfigurationen des Kraftfahrzeugradarsensors auf einem Fahrzeug zu optimieren. Beispielsweise können mehrere unterschiedliche Konfigurationen den gleichen emulierten Fahrszenarien unterzogen werden, um zu identifizieren, welche zu den besten Signallesungen und Reaktionen durch die fahrzeuginterne Antriebssteuerung führen. Konfigurationen können variiert werden durch Ändern der Anzahl von Kraftfahrzeugradarsensoren und Positionen von Automobilradarsensoren und/oder Ausrichtungen von Kraftfahrzeugradarsensoren. Positionen der Kraftfahrzeugradarsensoren in dem Testsystem 200 (d.h. in jeder Umhüllung können variiert werden durch Ändern von Charakteristika, die die Emulation beeinträchtigen, wie zum Beispiel durch Einstellen einer Signalstärke und/oder relativer Positionen des Kraftfahrzeugradarsensors und des entsprechenden Sondenarrays innerhalb einer Umhüllung.
3 stellt ein Flussdiagramm dar zum Testen unter Verwendung dynamischer Echosignalemulation für Kraftfahrzeugradarsensorkonfigurationen gemäß einem darstellenden Ausführungsbeispiel.
Bei dem Verfahren von 3 beginnt das Verfahren bei S310 damit, dass die Teststeuerung einen Szenariosimulator, einen Radarzielemulator und einen Kanalemulator konfiguriert und/oder initiiert. Der Szenariosimulator, der Radarzielemulator und der Kanalemulator in 3 können drei getrennte Vorrichtungen oder Systeme sein, wie in 2. Alternativ können der Radarzielemulator und der Kanalemulator in 3 eine einzelne Vorrichtung oder ein einzelnes System sein, die/das die Funktionalität eines Radarzielemulators und eines Kanalemulators implementiert, wie es ansonsten für Ausführungsbeispiele hierin getrennt beschrieben ist. Die Konfiguration bei S310 kann das Bereitstellen von Anweisungen umfassen, wie zum Beispiel eines Satzes von Fahrszenarien, die durch den Szenariosimulator zu implementieren sind. Die Initiierung kann das Bereitstellen von Anweisungen umfassen zum Einschalten, Aktivieren oder anderweitigen Initiieren des Szenariosimulators, des Radarzielsimulators und des Kanalemulators.
Bei S320 erzeugt und liefert der Szenariosimulator Radarzielparameter an den Radarzielemulator und Kanalemulatorparameter an den Kanalemulator. Der Szenariosimulator kann Einzelheiten zahlreicher unterschiedlicher Fahrszenarien speichern. Die Einzelheiten reflektieren Charakteristika von Echos, die durch Radarsensoren bei Testfahrten empfangen werden, die als Basis für die unterschiedlichen Fahrszenarien dienen. Daher reflektieren die Einzelheiten die unterschiedlichen Echos, die durch unterschiedliche Radarsensoren für jedes Szenario empfangen werden. Die Radarzielparameter und die Kanalemulatorparameter werden bereitgestellt, um die Echos zu simulieren, die durch die Radarsensoren bei den Testfahren empfangen werden, die als die Basis für die simulierten Fahrtestszenarien dienen. Bei einem Ausführungsbeispiel kann der Szenariosimulator Radarzielparameter oder Kanalemulatorparameter neu erzeugen, wie zum Beispiel wenn in einem Szenario, das ansonsten einen vollständigen Satz von Radarzielparametern und genauen Emulatorparametern umfasst, ein Aussetzer vorliegt. Der Szenariosimulator kann ansonsten die Radarzielparameter und Kanalemulatorparameter erzeugen durch Wiedergewinnen gespeicherter Sätze von Radarzielparametern und Kanalemulatorparametern basierend auf jedem Fahrszenario eines Satzes, der von dem Szenariosimulator bei S310 bereitgestellt wird.
Bei S330 erzeugt und liefert der Radarzielemulator Radarzielsignale an den Kanalemulator. Die Radarzielsignale werden durch den Kanalemulator als Eingaben verwendet, um Echosignale (Echos) ansprechend auf Radarsignale von dem Radarsensor bereitzustellen. Die Erzeugung von Radarzielsignalen basiert auf den Radarzielparametern, die von dem Szenariosimulator bei S320 empfangen werden. Die Radarzielparameter und Radarzielsignale variieren für jedes Fahrszenario und können aus Einzelheiten von Echos von einem oder mehreren Objekten bestehen, denen Radarsensoren bei tatsächlichen Fahrtests begegnen, die zu den Fahrszenarien führen. Die Radarzielsignale können auf einzelne Objekte isoliert werden oder können zusammengesetzte oder Signalmuster sein, die mehrere oder sogar alle Objekte reflektieren, die zu einem Echo beitragen, das durch einen Radarsensor in einem tatsächlichen Fahrtest empfangen wird.
Obwohl dies in 3 nicht gezeigt ist, können die Radarzielsignale bei S330 bereitgestellt werden basierend auf dem Empfang einer Benachrichtigung über den Empfang von Radarsignalen von den Radarsensoren in der Kraftfahrzeugradarsensorkonfiguration. Beispielsweise können Radarzielsignale nacheinander dem Kanalemulator bereitgestellt werden basierend auf einem Empfang jedes Radarsignals von den Radarsensoren. Die Radarzielsignale können basierend auf dem empfangenen Radarsignal dynamisch erzeugt werden oder können im Voraus bestimmt werden als ein Satz, so dass der Satz von Echos im Voraus bekannt ist und in einer vorbestimmten Reihenfolge mit einer Zeitsteuerung bereitgestellt wird, von der es scheint, als würde dieselbe auf die Emission jedes Radarsignals von den Radarsensoren reagieren. Der Radarzielemulator wird über den Empfang des Radarsignals in zumindest in dem Fall benachrichtigt, wenn die Echos nacheinander bereitgestellt werden, aber wird typischerweise in jedem Fall durch Empfangen des Radarsignals über das Sondenarray und den Kanalemulator benachrichtigt. Wenn dem Radarzielemulator die Echos im Voraus vorliegen, kann derselbe eine Latenzzeit adressieren, da der digitale Radarzielemulator in den hierin beschriebenen Testsystemen Echos über einen sehr kurzen Abstand emuliert. Eine Möglichkeit zum Bereitstellen der Echos im Voraus ist die Nutzung der Tatsache, dass die Radarsignale periodische Signale sind. Ein Satz von Radarsignalen kann im Voraus erfasst und analysiert werden, um die Periode zu identifizieren und dann können die Echos an dem Radarzielemulator im Voraus bereitgestellt werden, bevor die spezifischen Radarsignale empfangen werden.
Bei S340 legt der Kanalemulator Kanaleffekte an die Radarzielsignale an und liefert die Radarzielsignale mit den angelegten Kanaleffekten an Sondenarrays als Echos. Beispiele von Kanaleffekten umfassen die Radarsensorantennenmusteremulation, den Austrittswinkel, die Einfallswinkelemulation, Hintergrundstörung und Geklapperemulation, die Inversion der Kopplungsmatrix, usw. Der Kanalemulator kann Funktionsblöcke zum Anlegen der Inversionsmatrizen aufweisen, wobei die Inversionsmatrix jeder der Kopplungsstrahlungskanalmatrizen H_n entspricht. Wie oben bereits angemerkt, können die Radarzielemulatorfunktionalität und die Kanalemulatorfunktionalität in einem Instrument oder in zwei unterschiedlichen Instrumenten implementiert sein und die funktionale Teilung zwischen dem Radarzielemulator und dem Kanalemulator kann flexibel sein, so dass Aspekte für unterschiedliche Szenarien variiert werden können.
Die Kanaleffekte, die zur Bereitstellung an die Sondenarrays bei S340 verwendet werden, können basierend auf dem Testen der Radarsensoren auf Charakteristika vor dem hierin beschriebenen Testen erhalten werden. Um beispielsweise die Auswirkung der Antennen in jedem Radarsensor in der Kanalemulation aufzunehmen, kann das Antennenelementkomplexantennenmuster in den Kanalemulator geladen werden und durch den Kanalemulator emuliert werden, wenn die Mehrfachzielechosignale emuliert werden. Falls die Mehrfachzielechosignale die Auswirkung der Antennen in den Radarsensoren bereits aufgenommen haben, dann können die Mehrfachzielechosignale direkt mit dem Kanalemulator emuliert werden, ohne das Radarsensorantennenelementmuster erneut laden zu müssen. Das komplexe Antennenmuster der Radarsensoren kann im Voraus gemessen werden bei einem Über-die-Luft(OTA; OTA = Over the Air)-Testen, wie zum Beispiel in einer Kompakter-Antennen-Testbereich(CATR; CATR = Compact Antenna Test Range)-Kammer, einer Fernfeldkammer oder einer Mittelfeld-OTA-Kammer.
Empfänger auf den Radarsensoren sind in der Lage, die empfangene Signalstärke für jedes Empfangselement und auch die relative Phase zwischen den unterschiedlichen Empfangskanälen zu messen. Jeder Radarsensor kann die Messergebnisse entweder durch Antworten auf einen Messbefehl durch die hierin beschriebenen Schnittstellen berichten oder durch Speichern der Messergebnisse in Datendateien. Sender auf jedem Radarsensor können auf einen Testmodus eingestellt werden, so dass jedes einzelne Senderantennenmuster von den Sendearrays gemessen werden kann.
Bei S315 liefern die Sondenarrays die Echos für jedes Radarsignal, das durch die Radarsensoren emittiert wird, an die Radarsensoren. Die Echos sprechen auf die Radarsignale an. Das heißt, die Radarzielsignale mit den Kanaleffekten werden nun als das/die Echo(s) zu dem Radarsensor an das Sondenarray weitergeleitet. Bei einem Ausführungsbeispiel kann die Zeitsteuerung der Radarsignale vor dem Prozess in 3 eingerichtet werden und die Echos können auf einer vorbestimmten Basis in eingestellten Intervallen bereitgestellt werden basierend auf der Einrichtung der Zeitsteuerung der Radarsignale. Anders ausgedrückt, einige Aspekte der Dynamik können bei dem Prozess von 3 entfernt werden, indem Echos, die für eine Zeitperiode bereitgestellt werden, im Voraus eingestellt werden, anstatt ein Echo zu einem Zeitpunkt, so dass die Echos von dem Sondenarray, die bei S350 bereitgestellt werden, automatisch zeitlich im Voraus eingestellt werden können basierend auf der Einrichtung der Periodizität der Radarsignale. Alternativ können Echos eines nach dem anderen erzeugt und abgespielt werden basierend auf dem Empfang jedes Radarsignals, das durch die Radarsensoren emittiert wird.
Bei S360 wird die Teststeuerung über die Zeitsteuerung für jedes Echo benachrichtigt, das durch ein Sondenarray bereitgestellt wird. Die Teststeuerung empfängt auch eine Benachrichtigung über Reaktionen von der fahrzeuginternen Antriebssteuerung ansprechend auf jedes Echosignal, das durch die Radarsensoren in der getesteten Kraftfahrzeugradarsensorkonfiguration empfangen wird. Die Zeitsteuerung für jedes Echo wird verwendet, um Informationen, die von der fahrzeuginternen Antriebssteuerung empfangen werden, zu koordinieren, so dass Reaktionen von der fahrzeuginternen Antriebssteuerung mit Echos in der Analyse synchronisiert werden können, die beim Testen durchgeführt wird. Ähnlich wie das unmittelbar oben beschriebene Fahrtestszenario kann die Zeitsteuerung der Radarsensorperiodizität im Voraus festgelegt werden, so dass eine Korrelation zwischen Echos und Reaktionen durch die fahrzeuginterne Antriebssteuerung teilweise durch die Teststeuerung im Voraus eingerichtet werden kann. Anders ausgedrückt, die Teststeuerung kann mit einem vorbestimmten Satz von Echoidentifikationen und erwarteten Reaktionen versehen werden und dann einfach die Reaktionen zu vorbestimmten Zeitsteuerungen analysieren. Die vorbestimmten Zeitsteuerungen können bekannt sein, bevor das Testen beginnt, basierend auf der Identifikation der Periodizität der Radarsensoren bevor das Testen beginnt.
Bei S370 wird die Teststeuerung über die fahrzeuginterne Antriebssteuerungsantwort auf den Empfang jedes Echos benachrichtigt, das durch einen Radarsensor empfangen wird. Die fahrzeuginterne Antriebssteuerungsantwort kann ein Gegenstand oder sogar der Hauptgegenstand des Testens der Radarsensorkonfiguration für ein Fahrzeug sein, so dass die Tatsache, wie die fahrzeuginterne Antriebssteuerung auf Echos anspricht, die von jedem Radarsensor empfangen werden, systematisch analysiert werden kann, um Fehler zu identifizieren, die zu Unfällen führen können.
4 stellt ein weiteres Flussdiagramm zum Testen unter Verwendung dynamischer Echosignalemulation für Kraftfahrzeugradarsensorkonfigurationen gemäß einem darstellenden Ausführungsbeispiel dar.
Bei dem Verfahren von 4 beginnt das Verfahren bei S410 durch Messen der Radarsensorsende- und -empfangsantennenkomplexmuster in einer Über-die-Luft-Kammer. Die Messungen können in einer schalltoten Kammer durchgeführt werden und Beispiele von schalltoten Kammern können die hierin beschriebenen Umhüllungen umfassen, obwohl Messungen des/der Radarsensorsende- und -empfangsantennenkomplexmuster(s) auch in einer anderen Umhüllung durchgeführt werden können, die Signale von Störungen von außen abschirmt.
Bei S420 wird das Kopplungssondenantennenarray nahe an einem Radarsensor in einem Abschirmgehäuse platziert. Das Abschirmgehäuse kann eine Umhüllung sein, wie sie hierin beschrieben ist. Das Kopplungssondenantennenarray kann das Sondenarray sein, das an anderer Stelle hierin beschrieben ist. Die Platzierung bei S420 kann für jedes Paar der Kopplungssondenantennenarrays und Radarsensoren wiederholt werden. Eine Radarsensorkonfiguration für ein Fahrzeug kann vier oder mehr Radare und eine fahrzeuginterne Antriebssteuerung umfassen. Bei der Verwendung können die Radare in einem Fahrzeug um den Umfang des Fahrzeugs herum angeordnet sein, wie zum Beispiel an vier Ecken des Fahrzeugs, und die Radare liefern Funktionen für Nahfeld-, Mittelfeld- und Fernfeld-Radarerfassung von nahegelegenen Objekten, die zu einem Unfall führen können.
Bei S430 werden die gemessenen Radarsensorsendeantennenkomplexmuster und -empfangsantennenkomplexmuster in einen Kanalemulator geladen. Das heißt, das Verfahren bei 4 umfasst das Laden des Kanalemulators mit Radarsensorsendeantennenkomplexmustern und Radarsensorempfangsantennenkomplexmustern für jeden der Radarsensoren in der Kraftfahrzeugradarsensorkonfiguration, die getestet wird. Das Radarsensorsendeantennenkomplexmuster und -empfangsantennenkomplexmuster werden durch den Kanalemulator als eine Basis für die Kanalparameter verwendet, die den Sondenantennen bereitgestellt werden, wenn mit den Radarsensoren kommuniziert wird.
Bei S440 wird eine Inversion der Strahlungskanalmatrix H_n durch den Kanalemulator für jeden Radarsensor angewendet, so dass jedes Sondenarray sachgemäß mit dem entsprechenden Radarsensor interagiert. Die Antennenarrays befinden sich in dem reaktiven Feld jedes Radarsensors innerhalb der hierin beschriebenen Umhüllungen, so dass die Kopplungsstrahlungsmatrix zwischen dem Radarsensor und dem entsprechenden Kopplungssondenantennenarray stabil und gut konditioniert ist. Zusätzlich wird die Inversion der Strahlungskanalmatrix an die Strahlungskanalmatrix H_n angelegt, um den Strahlungskanal zu entkoppeln und eine Drahtloskabelverbindung zu bilden.
Bei S450 wird ein Fahrtestszenario auf dem Szenariosimulator konfiguriert und Radarsensorkonfigurationen werden auf dem Radarzielemulator konfiguriert.
Bei S460 wird eine Simulation durchgeführt, um die simulierten Radarsensorechosignale und Reflektionskanalcharakteristika durch den Kanalemulator zu erzeugen.
Bei S470 werden die simulierten Radarsensorechosignale und Reflektionskanalcharakteristika unter Verwendung des Kanalemulators und des Radarzielemulators ausgegeben. Das heißt, die simulierten Radarsensorechosignale und Reflektionskanalcharakteristika werden als Signale den einzelnen Sondenarrays in den Umhüllungen bereitgestellt, zur Übertragung an die entsprechenden Radarsensoren in den Umhüllungen.
Bei S480 wird von der fahrzeuginternen Antriebssteuerung Rückkopplung gesammelt. Die Rückkopplung kann durch eine Teststeuerung gesammelt werden, wie es hierin beschrieben ist. Die Rückkopplung basiert auf den Signalen, die durch die Radarsensoren empfangen werden, und der fahrzeuginternen Antriebssteuerung für Interpretation und Reaktion bereitgestellt werden. Beispielsweise können die Signale ein Objekt, das sich in einer Straße voraus befindet, reflektieren oder ein Fahrzeug, das von der Seite einfährt, so dass von der fahrzeuginternen Antriebssteuerung erwartet wird, die Signale von den Radarsensoren sachgemäß zu interpretieren und auf jegliche Gefahren zu reagieren, die in den Signalen reflektiert werden. Die Interpretationen und/oder Reaktionen werden der Teststeuerung bei S480 als die Rückkopplung bereitgestellt.
Bei S491 werden die Rückkopplung und das konfigurierte Fahrtestszenario verwendet, um die Radarsensorvereinigungsergebnisse zu bewerten. Anders ausgedrückt, die Rückkopplung und das konfigurierte Fahrtestszenario werden verwendet, um Leistungsfähigkeit der Vereinigung der Radarsensoren in einer Konfiguration zu bewerten, wie zum Beispiel ob die Radarsensoren Objekte, die während Fahrszenarien präsentiert werden, gemeinsam genau erfassen.
Bei S492 wird die Rückkopplung verwendet, um einen emulierten Geschlossene-Schleife-Test zu bilden. Das heißt, Rückkopplungsinformationen von der fahrzeuginternen Antriebssteuerung werden verwendet, um den Kanalemulator und den Radarzielemulator zu aktualisieren, um einen emulierten Geschlossene-Schleife-Test zu bilden. Zusätzliches Testen kann dann basierend auf den Aktualisierungen des Kanalemulators und des Radarzielemulators durchgeführt werden.
Bei S493 werden die Rückkopplung und das konfigurierte Fahrtestszenario verwendet, um die Risikowahrscheinlichkeit eines Antriebsalgorithmus bei einem bestimmten Fahrtestszenario zu bewerten. Das heißt, ein Vereinigungsalgorithmus für jeden Radarsensor kann basierend auf der Rückkopplung von der fahrzeuginternen Antriebssteuerung und dem konfigurierten Fahrtestszenario bewertet werden. Alternativ kann die Leistung eines autonomen Fahralgorithmus basierend auf der Rückkopplung von der fahrzeuginternen Antriebssteuerung und dem konfigurierten Fahrtestszenario bewertet werden.
Die Funktionen bei S491, S492 und S493 sind Beispiele der Verwendung der hierin beschriebenen Testsysteme. Rückkopplung kann verwendet werden, um Radarsensorleistungsfähigkeit zu bewerten, Testen zu verbessern und fahrzeuginterne Fahrsteuerungsleistungsfähigkeit zu bewerten. Dies sind lediglich Beispiele der Endnutzungsmöglichkeiten des/der hierin beschriebenen Testsystems/e, aber der ultimative Nutzen kann in der besseren Leistungsfähigkeit bestehen bei der Vermeidung von Unfällen und der Reduzierung von Todesfällen und Verletzungen, die sich aus solchen Unfällen ergeben.
5 ist ein vereinfachtes Blockdiagramm, das eine logische Anordnung eines Testsystems für dynamische Echosignalemulation für Kraftfahrzeugradarsensorkonfigurationen gemäß einem darstellenden Ausführungsbeispiel zeigt.
Das Testsystem 500 in 5 umfasst eine Teststeuerung 520, einen Szenariosimulator 530, einen Radarzielemulator 540, einen Kanalemulator 550, eine Umhüllung 590 und ein Sondenarray 59x in der Umhüllung 590. Die Umhüllung 590 und das Sondenarray 59x sind darstellend für mehrere solche Umhüllungen und Sondenarrays, aber sind zu Klarheitszwecken bei dem Ausführungsbeispiel von 5 einzeln gezeigt.
In der Umhüllung 590 ist auch ein Radarsensor RSx mit dem Sondenarray 59x vorgesehen und die Konfiguration für Fahrzeugradare, die den Radarsensor RSx umfassen, umfasst auch eine fahrzeuginterne Antriebssteuerung. Die Konfiguration für Fahrzeugradare, die den Radarsensor RSx und die fahrzeuginterne Antriebssteuerung umfasst, wird durch das Testsystem 500 in 5 getestet. Die Anzahl von Radarsensoren RSx in der Konfiguration für Fahrzeugradare und die Anzahl von Sondenarrays 59x in dem Testsystem 500 kann mehr als drei betragen. Beispielsweise kann die Anzahl von Radarsensoren RSx und Sondenarrays 59x vier oder mehr betragen. Die Radarsensoren RSx und die Umhüllungen, wie zum Beispiel die Umhüllung 590, müssen jedoch nicht in der gleichen physikalischen Konfiguration angeordnet sein wie in einem Fahrzeug. Stattdessen können die Umhüllungen, wie zum Beispiel die Umhüllung 590, nahe zusammen, aufeinander gestapelt sein, benachbart zueinander sein und in anderen Anordnungen angeordnet sein, da das Testen der Radarsensoren RSx in den Umhüllungen nicht notwendigerweise die physikalische Nähe der Radarsensoren RSx zueinander reflektiert.
Der Radarzielemulator 540 umfasst Radarzielemulationen 541, 542, 543 als darstellende Beispiele von Radarzielemulationen, die Sondenarrays bereitgestellt werden können, wie zum Beispiel dem Sondenarray 59x, um Echos bereitzustellen, die auf Radarsignale von den Radarsensoren ansprechen, die den Radarsensor RSx umfassen. Der Kanalemulator 550 implementiert Funktionalitäten zum Emulieren von Kanälen für die Echos, die von dem Sondenarray 59x zu dem Radarsensor RSx bereitgestellt werden. Eine Inversionsmatrix ist eine Funktion, die in dem Kanalemulator 550 implementiert ist.
Bei dem Ausführungsbeispiel von 5 konfiguriert der Szenariosimulator 530 den Kanalemulator 550 und den Radarzielemulator 540. Der Radarzielemulator 540 liefert Radarzielemulationen an den Kanalemulator 550, der dem Sondenarray 59x basierend auf den Radarzielemulationen Echos liefert. Die Echos werden durch die Radarsensoren RSx empfangen und zu der fahrzeuginternen Antriebssteuerung geleitet. Die fahrzeuginterne Antriebssteuerung führt Anweisungen aus, um auf die Echos zu reagieren, um Unfallpotenziale zu reduzieren oder zu eliminieren. Die Teststeuerung 520 empfängt Signale, die die Reaktionen durch die fahrzeuginterne Antriebssteuerung anzeigen, und das Testen kann eine Analyse umfassen, ob die fahrzeuginterne Antriebssteuerung sachgemäß auf Gefahren reagiert, die in einem bestimmten Szenario auftreten, das durch den Szenariosimulator 530 erzeugt wird.
In der Umhüllung 590 basiert die Interaktion zwischen dem Sondenarray 59x und dem Radarsensor RSx auf Vormessungen der Sendekopplungsmatrix für den Radarsensor RSx und der Empfangskopplungsmatrix für den Radarsensor RSx. Der Kanalemulator 550 misst die Sendekopplungsmatrix für jeden Radarsensor RSx, der getestet wird, durch Erfassen oder Aufnehmen von Radarsignalen, die durch jeden der Radarsensoren RSx emittiert werden. Die Empfangskopplungsmatrix wird durch erste Erfassungssignale der Empfangskopplungsmatrix für jeden Radarsensor gemessen und dann durch Messen digitaler Darstellungen der Signale der Empfangskopplungsmatrix für jeden Radarsensor, der getestet wird. Das gemessene Radarsensorsendeantennenkomplexmuster und -empfangsantennenkomplexmuster werden in den Kanalemulator 550 geladen und die Inversion der Strahlungskanalmatrix H_n wird für jeden der Radarsensoren angelegt. Das heißt, das Testsystem 500 in 5 wird vorbereitet zum Testen durch Laden des Kanalemulators 550 mit Radarsensorsendeantennenkomplexmustern und Radarsensorempfangsantennenkomplexmuster für jeden der Radarsensoren in der Kraftfahrzeugradarsensorkonfiguration, die getestet wird, so dass sobald das Testen der Kraftfahrzeugradarsensorkonfiguration beginnt, die Auswirkung der Antennenkomplexmuster berücksichtigt werden kann.
6 stellt ein Signalflussdiagramm für ein Testsystem für dynamische Echosignalemulation für Kraftfahrzeugradarsensorkonfigurationen gemäß einem darstellenden Ausführungsbeispiel dar.
Bei dem Ausführungsbeispiel von 6 fließen Signale zwischen einer Teststeuerung 620, einem Szenariosimulator 630, einem Radarzielemulator 640, einem Kanalemulator 650, zumindest einem Sondenarray 69x, zumindest einem Radarsensor RSx und einer fahrzeuginternen Antriebssteuerung. Das Testsystem 600 umfasst die Teststeuerung 620, den Szenariosimulator 630, den Radarzielemulator 640, den Kanalemulator 650 und das zumindest eine Sondenarray 69x. Das zu testende System umfasst den zumindest einen Radarsensor RSx und die fahrzeuginterne Antriebssteuerung.
Bei S601 initialisiert die Teststeuerung 620 den Szenariosimulator 530. Bei S602 initialisiert die Teststeuerung 620 den Radarzielemulator 640. Bei S603 initialisiert die Teststeuerung 620 den Kanalemulator 650. Die Teststeuerung 620 kann den Szenariosimulator 630, den Radarzielemulator 640 und den Kanalemulator 650 initialisieren durch Senden einer Anfangsanweisung zum Einschalten, und folgender Anweisungen für die Bereitstellung von Informationen, die durch die Teststeuerung 620 zum Testen bereitgestellt werden, an den Szenariosimulator 630, den Radarzielemulator 640 und den Kanalemulator 650.
Bei S604 konfiguriert der Szenariosimulator 630 den Radarzielemulator 640, wie zum Beispiel durch Informieren des Radarzielemulators 640 über ein oder mehrere Szenarios, die in einer Testsequenz zu verwenden sind. Der Szenariosimulator 630 kann den Radarzielemulator 640 über die einzelnen Radarziele (z. B. die Echocharakteristika der einzelnen Radarziele), die zu emulieren sind, informieren oder über ein zusammengesetztes Radarziel (z. B. eine Zusammensetzung von Echocharakteristika), das zu emulieren ist. Alternativ kann der Radarzielemulator 640 eine Anweisung empfangen und einzelne Radarziele oder ein zusammengesetztes Radarziel basierend auf der Anweisung identifizieren. Die Konfiguration des Radarzielemulators 640 führt zu einer einzelnen Konfiguration für jeden Radarsensor RSx, der bei dem Testen verwendet wird.
Bei S605 konfiguriert der Szenariosimulator 630 den Kanalemulator 650. Die Konfiguration bei S605 kann Informationen, wie z. B. Zeitsteuerung von Szenarien, Identität von Szenarien, Charakteristika, die während der Szenarien variieren und andere Formen von Informationen darstellen, die der Kanal-Emulator 650 verwendet, um Kanäle zu emulieren, wenn dem zumindest einen Sondenarray 69x Echos bereitgestellt werden, um dieselben an die entsprechenden Radarsensoren RSx zu liefern.
Bei S606 liefert der Radarzielemulator 640 Echos an den Kanalemulator 650. Der Radarzielemulator 640 kann beispielsweise Echos liefern, die für eine Zeitperiode während jedes Szenarios zu verwenden sind, wie z. B. 30 Sekunden oder fünf Minuten. Der Radarzielemulator 640 kann einen unterschiedlichen Satz von Echos für jedes Sondenarray 69x und jeden entsprechenden Radarsensor RSx bereitstellen.
Bei S607 konfiguriert die Teststeuerung 620 jedes der Sondenarrays 69x. Beispielsweise kann die Teststeuerung 620 bei S607 jedes Sondenarray 69x einschalten.
Als nächstes beginnt ein Test und eine Reihe von Radaremissionen von den Radarsensoren RSx werden erfasst und ansprechend auf jede Radaremission werden den Radarsensoren RSx eine Reihe von Echos bereitgestellt. Wie es nachfolgend beschrieben ist, kann jede Sequenz von Schritten für jede Radaremission während eines Szenarios oder mehrerer Szenarien einzeln durchgeführt werden. Es ist jedoch klar, dass die fünf Sätze von Schritten von S610A bis S654 darstellend dafür sind, was Tausende von Sätzen von Schritten sein können für ein oder mehrere Szenarien, die getestet werden. Das hierin beschriebene Testen kann für jedes Szenario nacheinander durchgeführt werden, kann aber auch das Schalten zwischen Szenarien umfassen, nachdem jedes Szenario abgeschlossen ist.
Bei S610A/S610B wird durch jedes Sondenarray 69x eine Radaremission von dem entsprechenden Radarsensor RSx (S610A) empfangen und jedes Sondenarray 69x benachrichtigt den Radarzielemulator 640 individuell über den Kanalemulator 650 (S610B). Bei S611A versorgt der Radarzielemulator 640 jedes Sondenarray 69x über den Kanalemulator 650 und bei S611B liefert jedes Sondenarray 69x das Echosignal an den entsprechenden Radarsensor RSx. Bei S612A wird die Zeitsteuerung der Bereitstellung durch den Kanalemulator der Teststeuerung 620 gemeldet und bei S612B meldet jeder Radarsensor RSx das empfangene Echosignal der fahrzeuginternen Antriebssteuerung. Bei S613 meldet die fahrzeuginterne Antriebssteuerung die Reaktion auf das Echo der Teststeuerung 620. Bei S640 meldet die fahrzeuginterne Antriebssteuerung die Reaktion auf das Echo dem Szenariosimulator 630.
Bei S620A/S620B wird durch jedes Sondenarray 69x eine Radaremission von dem entsprechenden Radarsensor RSx empfangen (S620A) und jedes Sondenarray 69x benachrichtigt den Radarzielemulator 640 individuell über den Kanalemulator 650 (S620B). Bei S621A versorgt der Radarzielemulator 640 jedes Sondenarray 69x über den Kanalemulator 650 und bei S621 B liefert jedes Sondenarray 69x das Echosignal an den entsprechenden Radarsensor RSx. Bei S622A wird die Zeitsteuerung der Bereitstellung durch den Kanalemulator an die Teststeuerung 620 gemeldet und bei S622B meldet jeder Radarsensor RSx das empfangene Echosignal der fahrzeuginternen Antriebssteuerung. Bei S623 meldet die fahrzeuginterne Antriebssteuerung die Reaktion auf das Echo der Teststeuerung 620. Bei S624 meldet die fahrzeuginterne Antriebssteuerung die Reaktion auf das Echo dem Szenariosimulator 630.
Bei S630A/S630B wird durch jedes Sondenarray 69x eine Radaremission von dem entsprechenden Radarsensor RSx empfangen (S630A) und jedes Sondenarray 69x benachrichtigt den Radarzielemulator 640 individuell über den Kanalemulator 650 (S630B). Bei S631A versorgt der Radarzielemulator 640 jedes Sondenarray 69x über den Kanalemulator 650 und bei S631B liefert jedes Sondenarray 69x das Echosignal an den entsprechenden Radarsensor RSx. Bei S632A wird die Zeitsteuerung der Bereitstellung durch den Kanalemulator an die Teststeuerung 620 gemeldet und bei S632B meldet jeder Radarsensor RSx das empfangene Echosignal der fahrzeuginternen Antriebssteuerung. Bei S633 meldet die fahrzeuginterne Antriebssteuerung die Reaktion auf das Echo der Teststeuerung 620. Bei S634 meldet die fahrzeuginterne Antriebssteuerung die Reaktion auf das Echo dem Szenariosimulator 630.
Bei S640A/S640B wird durch jedes Sondenarray 69x eine Radaremission von dem entsprechenden Radarsensor RSx empfangen (S640A) und jedes Sondenarray 69x benachrichtigt den Radarzielemulator 640 individuell über den Kanalemulator 650 (S640B). Bei S641A versorgt der Radarzielemulator 640 jedes Sondenarray 69x über den Kanalemulator 650 und bei S641 B liefert jedes Sondenarray 69x das Echosignal an den entsprechenden Radarsensor RSx. Bei S642A wird die Zeitsteuerung der Bereitstellung durch den Kanalemulator an die Teststeuerung 620 gemeldet und bei S642B meldet jeder Radarsensor RSx das empfangene Echosignal der fahrzeuginternen Antriebssteuerung. Bei S643 meldet die fahrzeuginterne Antriebssteuerung die Reaktion auf das Echo der Teststeuerung 620. Bei S644 meldet die fahrzeuginterne Antriebssteuerung die Reaktion auf das Echo dem Szenariosimulator 630.
Bei S650A/S650B wird durch jedes Sondenarray 69x eine Radaremission von dem entsprechenden Radarsensor RSx empfangen (S650A) und jedes Sondenarray 69x benachrichtigt den Radarzielemulator 640 individuell über den Kanalemulator 650 (S650B). Bei S651A versorgt der Radarzielemulator 640 jedes Sondenarray 69x über den Kanalemulator 650 und bei S651 B liefert jedes Sondenarray 69x das Echosignal an den entsprechenden Radarsensor RSx. Bei S652A wird die Zeitsteuerung der Bereitstellung durch den Kanalemulator an die Teststeuerung 620 gemeldet und bei S652B meldet jeder Radarsensor RSx das empfangene Echosignal der fahrzeuginternen Antriebssteuerung. Bei S653 meldet die fahrzeuginterne Antriebssteuerung die Reaktion auf das Echo der Teststeuerung 620. Bei S654 meldet die fahrzeuginterne Antriebssteuerung die Reaktion auf das Echo dem Szenariosimulator 630.
Wie es oben beschrieben ist, empfängt die Teststeuerung 620 die Benachrichtigung über Reaktionen von der fahrzeuginternen Antriebssteuerung ansprechend auf jedes der Echosignale, die durch die Radarsensoren empfangen werden. Die Reaktionen können ein Hauptthema des hierin beschriebenen Testens sein, da die Frag ob und wie eine fahrzeuginterne Antriebssteuerung reagiert, ein Hauptmechanismus zum Vermeiden von Unfällen sein kann.
Die Radaremissionen, die bei S610A, S620A, S630A, S640A und S650A empfangen werden, können das gleiche Signal sein, das wiederholt empfangen wird. Entsprechend ist ein wichtiger Aspekt der Benachrichtigungen bei S610B, S620B, S630B, S640B und S650B die Zeitsteuerung der Benachrichtigungen, da jede Benachrichtigung zu dem nächsten Echo in der Sequenz von Echos führt.
7 stellt ein Hybridsignalflussdiagramm für ein vereinfachtes Blockdiagramm dar, das eine logische Anordnung eines Testsystems für dynamische Echosignalemulation für Kraftfahrzeugradarsensorkonfigurationen gemäß einem darstellenden Ausführungsbeispiel zeigt.
Das Testsystem 700 in 7 umfasst eine Teststeuerung 720, einen Szenariosimulator 730, einen Radarzielemulator 740, einen Kanalemulator 750, eine erste Umhüllung 791, eine zweite Umhüllung 792, eine dritte Umhüllung 793, ein erstes Sondenarray 796 in der ersten Umhüllung 791, ein zweites Sondenarray 797 in der zweiten Umhüllung 792 und ein drittes Sondenarray 799 in der dritten Umhüllung 793.
Der Radarzielemulator 740 umfasst und liefert Radarzielemulationen RTE741, RTE742 und RTE743, die darstellend sind für mehrere Radarzielemulationen für unterschiedliche Szenarien, die durch den Szenariosimulator 730 bereitgestellt werden. Die Anzahl von Radarzielemulationen, die in dem Radarzielemulator enthalten sind und durch denselben bereitgestellt werden, ist nicht auf drei beschränkt und ein Radarzielemulator kann Dutzende, Hunderte oder sogar Tausende unterschiedlicher Radarziele für jedes Szenario bereitstellen, das durch den Szenariosimulator 730 bereitgestellt wird. Jede der Radarzielemulationen RTE741, RTE742 und RTE743 ist darstellend für Objekte, die bei simulierten Fahrszenarien auftreten. Die Radarzielemulationen RTE741, RTE742 und RTE743 können auf tatsächlichen Testfahrten basieren, die durch ein Testfahrzeug durchgeführt werden, sodass simulierte Fahrtestszenarien Echos reflektieren, die in tatsächlichen Testfahrten erfasst werden.
In 7 ist ein Radarsensor RS1 in der ersten Umhüllung 791 mit dem ersten Sondenarray 796 versehen, ein Radarsensor RS2 ist in der zweiten Umhüllung 792 mit dem zweiten Sondenarray 797 versehen und ein Radarsensor RS3 ist in der dritten Umhüllung 793 mit dem dritten Sondenarray 798 versehen. Eine fahrzeuginterne Antriebssteuerung empfängt die Echos von dem Radarsensor RS1, dem Radarsensor RS2 und dem Radarsensor RS3 und reagiert auf die empfangenen Echos, um ein Fahrzeug durch Bremsen, Beschleunigen, Bewegen oder Beschränken der Bewegung zu steuern. Die Radarsensoren RS1, RS2, RS3 und die fahrzeuginterne Antriebssteuerung sind darstellende Elemente eines Fahrzeugs, das durch das Testsystem 700 in 7 einem Test unterzogen wird. Statt des gesamten Fahrzeugs können nur die Radarsensoren RS1, RS2, RS3 und die fahrzeuginterne Antriebssteuerung dem Testen unterzogen werden, was zu einem vergleichsweise kleineren Testrahmen führen kann. Unter Verwendung eines Testsystems 700 wie in 7 können eine Kraftfahrzeugradarsensorkonfiguration, die Radarsensoren in jeder der Umhüllungen umfasst, und die fahrzeuginterne Antriebssteuerung in zahlreichen simulierten Fahrszenarien, die wiederum auf tatsächlichen Testfahrten basieren, die durch Testfahrzeuge durchgeführt werden, schnell einem Testen unterzogen werden.
In 7 beginnt das Testen durch das Testsystem 700 durch Initiieren des Szenariosimulators 730 bei Schritt 1, Initiieren des Radarzielemulators 740 bei Schritt 2 und Initiieren des Kanalemulators 750 bei Schritt 3. Der Szenariosimulator 730 versorgt den Radarzielemulator 740 bei Schritt 4 und den Kanalemulator 750 bei Schritt 5. Der Radarzielemulator liefert die Radarzielemulationen RTE741, RTE742, RTE743 bei Schritt 6 an den Kanalemulator. Der Kanalemulator liefert die Radarzielemulationen RTE741, RTE742, RTE743 bei Schritt 7 als Echos an das erste Sondenarray 796, bei Schritt 8 an das zweite Sondenarray 797 und bei Schritt 9 an das dritte Sondenarray 798. Der Radarsensor RS1 in der ersten Umhüllung 791 liefert die Echos bei Schritt 10 an die fahrzeuginterne Antriebssteuerung. Der Radarsensor RS2 in der zweiten Umhüllung 792 liefert die Echos bei Schritt 11 an die fahrzeuginterne Antriebssteuerung. Der Radarsensor RS3 in der dritten Umhüllung 793 liefert die Echos bei Schritt 12 an die fahrzeuginterne Antriebssteuerung. Die fahrzeuginterne Antriebssteuerung führt Routinen aus und ansprechend auf die bei Schritt 10, Schritt 11 und Schritt 12 empfangenen Echos bestimmt dieselbe, ob und wie das Fahrzeug ansprechend auf die empfangenen Echos zu steuern ist. Die fahrzeuginterne Antriebssteuerung liefert Steueranweisungen an die Teststeuerung 720.
Um es deutlich zu sagen, einer der unmittelbaren Vorteile der dynamischen Echosignalemulation für Kraftfahrzeugradarsensorkonfigurationen besteht in der Fähigkeit, zu analysieren, ob die fahrzeuginterne Antriebssteuerung auf eine Weise anspricht, die Unfälle und Schäden minimiert. Fehler, die beim Testen erfasst werden, können einen Ausfall auf Seiten der fahrzeuginternen Antriebssteuerung oder eine unbefriedigende Konfiguration für das Fahrzeugsystem reflektieren, das die Radarsensoren RS1, RS2, RS3 und die fahrzeuginterne Antriebssteuerung umfasst. Eine unbefriedigende Konfiguration kann beispielsweise an zu wenigen Radarsensoren liegen, an einer schlechten Platzierung der Radarsensoren RS1, RS2, RSE relativ zueinander in dem Fahrzeug, einer schlechten Abdeckung durch die Radarsensoren RS1, RS2, RS3 oder anderen Problemen, die adressiert werden können, um die Wahrscheinlichkeit von Unfällen zu reduzieren.
In sowohl der ersten Umhüllung 791, der zweiten Umhüllung 792 als auch der dritten Umhüllung 793 emittieren die Sondenarrays und die Radarsensoren die Radarsignale und Echos, die durch dieselben jeweils erfasst werden. Die Sondenarrays und die Radarsensoren sind innerhalb einer Umhüllung nahe zueinander platziert und eine relative Position der Sondenarrays und der Radarsensoren ist eingestellt, um eine stabile und gut konditionierte Kopplungsstrahlungsmatrix H_n zu bilden. Ein Aspekt des Testens besteht darin, dass der Kanalemulator 750 eine Sendekopplungsmatrix für jeden der Radarsensoren RS1, RS2, RS3 durch Erfassen von Radarsignalen misst, die durch jeden der Radarsensoren RS1, RS2, RS3 emittiert werden. Der Kanalemulator 750 speichert eine Inversionsmatrix und legt diese für jede der gemessenen Sendekopplungsmatrizen für jeden der Radarsensoren RS1, RS2, RSE als eine Funktion an, sodass jedes Sondenarray optimal Echos an die Radarsensoren RS1, RS2, RS3 emittiert, basierend auf der gemessenen Sendekopplungsmatrix, die durch den Kanalemulator 750 gemessen wird. Zusätzlich werden analoge Signale einer Empfangskopplungsmatrix für jeden der Radarsensoren RS1, RS2 und RS3 direkt von den Radarsensoren RS1, RS2 und RS3 erfasst, die durch Analog-Digital-Umwandlung zu digital umgewandelt werden, und die digitalen Darstellungen der Signale der Empfangskopplungsmatrix werden für jeden der Radarsensoren RS1, RS2 und RS3 gemessen. Der Kanalemulator 750 speichert eine Inversionsmatrix und legt diese für jede der gemessenen Empfangskopplungsmatrizen für jeden der Radarsensoren RS1, RS2, RS3 an.
Wie es anhand der obigen Ausführungen klar sein sollte, ist die Inversionsmatrix nur eine Funktion in dem Kanalemulator 750. Obwohl in 7 drei Radarsensoren RS1, RS2, RS3 gezeigt sind, kann eine Fahrzeugkonfiguration, die dem hierin beschriebenen Testen unterzogen wird, außerdem vier oder mehr Radarsensoren umfassen, die alle zusammen bei dem hierin beschriebenen Testen getestet werden. Gleichartig dazu, obwohl in 7 drei Radarzielemulationen RTE741, RTE742, RTE743 gezeigt sind, kann der Radarzielemulator 740 für jeden der vier oder mehr Radarsensoren eine andere Radarzielemulation liefern. Die Radarzielemulationen RTE741, RTE742, RTE 743 sind Signalsätze, die ein Fahrszenario darstellen, bei dem zahlreiche unterschiedliche Echos von unterschiedlichen Objekten zu jedem Zeitpunkt durch die Radarsensoren RS1, RS2, RS3 empfangen werden können.
Entsprechend ermöglicht die dynamische Echosignalemulation für Kraftfahrzeugradarsensorkonfigurationen dynamisches Testen einer Kraftfahrzeugradarsensorkonfiguration ohne ein Kraftfahrzeug oder eine Kammer mit ausreichend Raum zu erfordern, um das Fahrzeug zu umschließen. Die dynamische Echosignalemulation für Kraftfahrzeugradarsensorkonfigurationen, die hierin beschrieben ist, ermöglicht auch dynamisches Testen von Fahrszenarien ohne Orte, Zeiten und Wetterbedingungen oder andere Umgebungscharakteristik der Testumgebung zu ändern, die das Testsystem umfasst. Die dynamische Echosignalemulation für Kraftfahrzeugradarsensorkonfigurationen, die hierin beschrieben ist, ermöglicht auch das Testen mit mehreren Fahrszenarien ohne notwendigerweise jedes Sondenarray während eines Fahrszenarios oder zwischen zwei Fahrszenarien physikalisch bewegen zu müssen.
Eine Vielzahl problematischer Aspekte des Hintergrunds wird durch die hierin beschriebene dynamische Echosignalemulation für Kraftfahrzeugradarsensorkonfigurationen adressiert. Beispielsweise können die hierin beschriebenen Testsysteme gleichzeitige Mehrfachzieldynamikechosignalemulationen für mehrere Radarsensoren unterstützen und ist für zusätzliche Radarsensoren skalierbar über diejenigen hinaus, die in beispielhaften Ausführungsbeispielen hierin beschrieben sind. Darüber hinaus kann das hierin beschriebenen Testsystem Sonden auf einer 1:1-Basis mit den Radarsensoren umfassen, um die hierin beschriebenen Echos zu emulieren. Zusätzlich können unterschiedliche Arten von Kanalszenarien unter Verwendung von Kanalemulatoren, wie sie hierin beschrieben sind, unterstützt werden, da die Zielechoemulation in dem Radarzielemulator und Kanalemulator durchgeführt wird und unabhängig ist von einer räumlichen Emulation in der Kammer oder einer anderen Testumgebung für das Testsystem.
Obwohl dynamische Echosignalemulation für Kraftfahrzeugradarsensorkonfigurationen mit Bezugnahme auf mehrere beispielhafte Ausführungsbeispiele beschrieben wurde, ist klar, dass die verwendeten Worte der Beschreibung und Darstellung und nicht der Beschränkung dienen. Änderungen können innerhalb des Geltungsbereichs der angehängten Ansprüche in der jetzigen vorliegenden und geänderten Form durchgeführt werden, ohne von dem Schutzbereich und der Wesensart der dynamischen Echosignalemulation für Kraftfahrzeugradarsensorkonfigurationen in ihren Aspekten abzuweichen. Obwohl die dynamische Echosignalemulation für Kraftfahrzeugradarsensorkonfigurationen mit Bezugnahme auf bestimmte Mittel, Materialien und Ausführungsbeispiele beschrieben wurde, soll die dynamische Echosignalemulation für Kraftfahrzeugradarsensorkonfigurationen nicht auf die bestimmten offenbarten Einzelheiten beschränkt sein; stattdessen erstreckt sich die dynamische Echosignalemulation für Kraftfahrzeugradarsensorkonfigurationen auf alle funktional äquivalenten Strukturen, Verfahren und Anwendungen, wie sie innerhalb des Schutzbereichs der angehängten Ansprüche liegen.
Beispielsweise zeigen mehrere der Figuren hierin Echos, die nacheinander basierend auf einer Bestätigung eines empfangenen Radarsignals bereitgestellt werden. Wie es hierin beschrieben ist, können Echos jedoch auch im Voraus angeordnet werden als ein Satz, der zu Zeitsteuerungen beabstandet ist, basierend auf dem Identifizieren der Periodizität der empfangenen Radarsignale, so dass eine Bestätigung eines Empfangs jedes einzelnen Radarsignals nicht notwendigerweise erforderlich ist, bevor die Echos bereitgestellt werden, von denen ausgegangen wird, dass dieselben auf jedes einzelne Radarsignal antworten. Zusätzlich zeigen mehrere der Figuren hierin drei getrennte Geräte oder Systeme für den Szenariosimulator, den Radarzielemulator und den Kanalemulator. Zwei oder sogar alle drei dieser drei getrennten Geräte oder Systeme können jedoch in einem einzelnen Gerät oder System kombiniert werden, das gleichzeitig mehrere unterschiedliche Softwareprogramme ausführt, um die Funktionalität zu implementieren, die ansonsten durch die drei getrennten Geräte oder Systeme bereitgestellt wird.
Die Darstellungen der hierin beschriebenen Ausführungsbeispiele sind dazu bestimmt, zum allgemeinen Verständnis der Struktur der verschiedenen Ausführungsbeispiele beizutragen. Die Darstellungen sollen nicht als vollständige Beschreibung aller Elemente und Merkmale der hierin beschriebenen Offenbarung dienen. Zahlreiche andere Ausführungsbeispiele können für Fachleute auf dem Gebiet beim Überprüfen der Offenbarung offensichtlich sein. Andere Ausführungsbeispiele können genutzt und von der Offenbarung derart abgeleitet werden, dass strukturelle und logische Ersetzungen und Änderungen vorgenommen werden können, ohne von dem Schutzbereich der Offenbarung abzuweichen. Außerdem sind die Darstellungen lediglich repräsentativ und unter Umständen nicht maßstabsgetreu gezeichnet. Bestimmte Proportionen innerhalb der Darstellungen können übertrieben sein, während andere Proportionen minimiert sein können. Dementsprechend sind die Offenbarung und die Figuren eher als veranschaulichend und nicht als einschränkend zu betrachten.
Ein oder mehrere Ausführungsbeispiele der Offenbarung können hierin lediglich aus Gründen der Zweckmäßigkeit und ohne die Absicht, den Schutzbereich dieser Anmeldung aus freiem Willen auf eine bestimmte Erfindung oder ein erfindungsgemäßes Konzept zu beschränken, individuell und/oder kollektiv mit dem Begriff „Erfindung“ bezeichnet werden. Darüber hinaus sei, obwohl spezifische Ausführungsbeispiele hierin veranschaulicht und beschrieben wurden, darauf hingewiesen, dass jede nachfolgende Anordnung mit dem Ziel, denselben oder einen ähnlichen Zweck zu erfüllen, für die gezeigten spezifischen Ausführungsbeispiele ersetzt werden kann. Diese Offenbarung ist dazu bestimmt, sämtliche nachfolgenden Anpassungen oder Variationen verschiedener Ausführungsbeispiele abzudecken. Kombinationen der obigen Ausführungsbeispiele und anderer Ausführungsbeispiele, die hierin nicht ausdrücklich beschrieben sind, werden für Fachleute auf dem Gebiet beim Überprüfen der Beschreibung offensichtlich sein.
Die Zusammenfassung der Offenbarung ist gemäß 37 C.F.R. §1.72(b) bereitgestellt und wird mit dem Wissen vorgelegt, dass dieselbe nicht zur Auslegung oder Beschränkung des Schutzbereichs oder der Bedeutung der Ansprüche verwendet wird. Darüber hinaus können in der vorstehenden ausführlichen Beschreibung verschiedene Merkmale in einem einzelnen Ausführungsbeispiel zusammengefasst oder beschrieben werden, um die Offenbarung zu vereinfachen. Diese Offenbarung ist nicht als Ausdruck einer Absicht auszulegen, dass die beanspruchten Ausführungsbeispiele mehr Merkmale erfordern, als in jedem Anspruch ausdrücklich erwähnt werden. Vielmehr kann, wie die folgenden Ansprüche zeigen, ein erfindungsgemäßer Gegenstand auf weniger als alle Merkmale eines der offenbarten Ausführungsbeispiele gerichtet sein. Somit sind die folgenden Ansprüche in die ausführliche Beschreibung aufgenommen, wobei jeder Anspruch für sich allein steht und den separat beanspruchten Gegenstand definiert.
Die vorhergehende Beschreibung der offenbarten Ausführungsbeispiele wird bereitgestellt, um es einem Fachmann auf dem Gebiet zu ermöglichen, die in der vorliegenden Offenbarung beschriebenen Konzepte zu praktizieren. Als solcher ist der obige offenbarte Gegenstand als veranschaulichend und nicht als einschränkend zu betrachten, und die beigefügten Ansprüche zielen darauf ab, alle derartigen Modifikationen, Verbesserungen und sonstigen Ausführungsbeispiele abzudecken, die der wahren Wesensart und dem Schutzbereich der vorliegenden Offenbarung entsprechen. Daher ist der Schutzbereich der vorliegenden Offenbarung, soweit gesetzlich zulässig, durch die weitestgehende zulässige Auslegung der folgenden Ansprüche und ihrer Äquivalente zu bestimmen und soll durch die vorstehende ausführliche Beschreibung nicht eingeschränkt oder begrenzt werden.

Claims

System zum Testen von Kraftfahrzeugradarsensorkonfigurationen, das folgende Merkmale aufweist: eine Mehrzahl von Sondenarrays (59x); eine Mehrzahl von Umhüllungen, die jeweils ein unterschiedliches der Mehrzahl von Sonderarrays (59x) umhüllen, zusammen mit einem entsprechenden unterschiedlichen Kraftfahrzeugradarsensor einer Mehrzahl von Kraftfahrzeugradarsensoren, wobei jedes Sondenarray (59x) konfiguriert ist, um Radarsignale von dem entsprechenden Kraftfahrzeugradarsensor zu empfangen und Echosignale zurück zu dem entsprechenden Kraftfahrzeugradarsensor zu emulieren; einen Kanalemulator (250), der konfiguriert ist, um die Echosignale jedem der Mehrzahl von Sondenarrays (59x) zuzuführen; und eine Teststeuerung (220), die einen Speicher, der Anweisungen speichert, und einen Prozessor aufweist, der die Anweisungen ausführt, wobei die Teststeuerung (220) den Kanalemulator (250) steuert und konfiguriert ist, um Leistungstesten an einer Kraftfahrzeugradarsensorkonfiguration durchzuführen, die die Mehrzahl von Kraftfahrzeugradarsensoren und eine Kraftfahrzeugantriebssteuerung umfasst, die auf die Echosignale reagiert, die von jedem der Kraftfahrzeugradarsensoren empfangen werden.
System gemäß Anspruch 1, das ferner folgendes Merkmal aufweist: einen Radarzielemulator (240), der dem Kanalemulator (250) Radarzielsignale, die Ziele der Radarsignale von der Mehrzahl von Kraftfahrzeugradarsensoren emulieren, als Eingaben bereitstellt, die durch den Kanalemulator (250) verwendet werden, um die Echosignale zu erzeugen, die durch die Mehrzahl von Sondenarrays (59x) emuliert werden.
System gemäß Anspruch 2, das ferner folgendes Merkmal aufweist: einen Szenariosimulator (230), der dem Radarzielemulator (240) Radarzielparameter und dem Kanalemulator (250) Kanalemulator(250)-Parameter für jedes einer Mehrzahl von unterschiedlichen Fahrszenarien bereitstellt, wobei der Radarzielemulator (240) die Radarzielsignale für die unterschiedlichen Fahrszenarien variiert und der Kanalemulator (250) die Echosignale für die unterschiedlichen Fahrszenarien variiert.
System gemäß Anspruch 3, bei dem ein Teilsatz von Sondenantennenelementen für jedes der Mehrzahl von Sondenarrays (59x) basierend auf Messungen einer Sendekopplungsmatrix und einer Empfangskopplungsmatrix für einen entsprechenden Kraftfahrzeugradarsensor ausgewählt wird, der Kanalemulator (250) Kanaleffekte an die Radarzielsignale anlegt und der Mehrzahl von Sondenarrays (59x) die Radarzielsignale mit angelegten Kanaleffekten als die Echosignale bereitstellt, die durch die Mehrzahl von Sondenarrays (59x) emuliert werden; der Radarzielemulator (240) oder der Kanalemulator (250) die Teststeuerung (220) über eine Zeitsteuerung von jedem der Echosignale benachrichtigt, die dem entsprechenden Kraftfahrzeugradarsensor bereitgestellt werden, die Teststeuerung (220) eine Benachrichtigung über Reaktionen von der Kraftfahrzeugfahrsteuerung ansprechend auf jedes der Echosignale empfängt, die von der Mehrzahl von Kraftfahrzeugradarsensoren empfangen werden, und jedes der Mehrzahl von Sondenarrays (59x) mit dem entsprechenden Kraftfahrzeugradarsensor in einem reaktiven Feld des entsprechenden Kraftfahrzeugradarsensors koppelt.
System gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, bei dem Kanalemulator (250) mit Radarsensorsendeantennenkomplexmustern und Radarsensorempfangsantennenkomplexmuster für jeden der Mehrzahl von Kraftfahrzeugradarsensoren geladen ist und bei dem der Kanalemulator (250) eine Inversion einer Strahlungskanalmatrix für jeden der Mehrzahl von Kraftfahrzeugradarsensoren basierend auf Messungen einer Kopplungsmatrix für sowohl ein Sendeantennenarray als auch ein Empfangsantennenarray eines entsprechenden Kraftfahrzeugradarsensors anlegt.
Verfahren zum Testen von Kraftfahrzeugradarsensorkonfigurationen, das folgende Schritte aufweist: Umhüllen, innerhalb jeder einer Mehrzahl von Umhüllungen, eines unterschiedlichen einer Mehrzahl von Sondenarrays (59x) zusammen mit einem entsprechenden unterschiedlichen Kraftfahrzeugradarsensor einer Mehrzahl von Kraftfahrzeugradarsensoren, wobei jedes Sondenarray (59x) konfiguriert ist, um Radarsignale von dem entsprechenden Kraftfahrzeugradarsensor zu empfangen und Echosignale zurück zu dem entsprechenden Kraftfahrzeugradarsensor zu emulieren; Empfangen von Kanalemulator(250)-Parametern durch einen Kanalemulator (250); Empfangen von Radarzielsignalen durch den Kanalemulator (250); Anlegen von Kanaleffekten an die Radarzielsignale durch den Kanalemulator (250); Bereitstellen, durch den Kanalemulator (250), von Radarzielsignalen mit den angelegten Kanaleffekten an die Mehrzahl von Sondenarrays (59x) als Echosignale, die Echos zu den Radarsignalen emulieren und Durchführen, durch eine Teststeuerung (220), von Leistungstesten an einer Kraftfahrzeugradarsensorkonfiguration, die die Mehrzahl von Kraftfahrzeugradarsensoren und eine Kraftfahrzeugantriebssteuerung umfasst, die auf die Echosignale reagiert, die von jedem der Kraftfahrzeugradarsensoren empfangen werden.
Verfahren gemäß Anspruch 6, das ferner folgende Schritte aufweist: Benachrichtigen der Teststeuerung (220) durch den Kanalemulator (250) oder durch einen Radarzielemulator (240), der dem Kanalemulator (250) die Radarzielsignale bereitstellt, jedes Mal, wenn eine Echosignal emittiert wird; und Empfangen, durch die Teststeuerung (220), einer Benachrichtigung der Emission jedes Echosignals von dem Radarzielemulator (240) oder dem Kanalemulator (250) und einer Reaktion auf jedes Echosignal von der Kraftfahrzeugantriebssteuerung, wobei das Leistungstesten basierend auf der Reaktion auf jedes Echosignal durchgeführt wird.
Verfahren gemäß Anspruch 6 oder 7, das ferner folgende Schritte aufweist: Empfangen von Radarzielparametern durch einen Radarzielemulator (240), wobei der Radarzielemulator (240) dem Kanalemulator (250) die Radarzielsignale bereitstellt und Bereitstellen, durch einen Szenariosimulator (230), von Radarzielparametern an den Radarzielemulator (240) und Kanalemulator(250)-Parametern an den Kanalemulator (250) für jedes einer Mehrzahl von unterschiedlichen Fahrszenarien, wobei der Radarzielemulator (240) die Radarzielsignale für die unterschiedlichen Fahrszenarien variiert und der Kanalemulator (250) die Echosignale für die unterschiedlichen Fahrszenarien variiert.
Verfahren gemäß einem der Ansprüche 6 bis 8, das folgende Schritte aufweist: Messen, durch den Kanalemulator (250), einer Sendekopplungsmatrix für jeden der Kraftfahrzeugradarsensoren durch Erfassen von Radarsignalen, die durch jeden der Kraftfahrzeugradarsensoren emittiert werden, und Erfassen von Signalen einer Empfangskopplungsmatrix für jeden der Kraftfahrzeugradarsensoren und Messen digitaler Darstellungen der Signale der Empfangskopplungsmatrix für jeden der Kraftfahrzeugradarsensoren.
Verfahren gemäß einem der Ansprüche 6 bis 9, das ferner folgende Schritte aufweist: Laden des Kanalemulators (250) mit Radarsensorsendeantennenkomplexmustern und Radarsensorempfangsantennenkomplexmustern für jeden der Mehrzahl von Kraftfahrzeugradarsensoren und Anlegen, durch den Kanalemulator (250), einer Inversion einer Strahlungskanalmatrix für jeden der Mehrzahl von Kraftfahrzeugradarsensoren basierend auf den Radarsensorsendeantennenkomplexmustern und Radarsensorempfangsantennenkomplexmustern für jeden der Mehrzahl von Kraftfahrzeugradarsensoren.