DE102020128321A1 - Steuerverfahren für einen zur Bedienung einer Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion vorgesehenen Handbedienhebel - Google Patents

Steuerverfahren für einen zur Bedienung einer Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion vorgesehenen Handbedienhebel Download PDF

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Abstract

Bei einem Steuerverfahren für einen zur Bedienung einer Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion vorgesehenen Handbedienhebel (14) umfasst der Handbedienhebel (14) eine Einrichtung zur Handerkennung (36), die eine Bedienung der Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion erst dann freigibt, wenn durch sensorische Auswertung der Positionierung einer an einem Griffstück (16) des Handbedienhebels (14) anliegenden Handfläche auf das Vorliegen einer Betätigungsabsicht eines Bedieners geschlossen wird. Im Falle einer Auslenkung des Handbedienhebels (14) aus einer Neutral- bzw. Ruhestellung (20) heraus wird ein dem aktuellen Auslenkungszustand entsprechender Bedienbefehl (48) erzeugt, wobei von einer Kontrolleinheit (38) ein zur Ausführung der Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion vorgesehener Steuerbefehl (50) nach Maßgabe einer vorgegebenen Übergangsfunktion (54) an den sich aus dem Auslenkungszustand ergebenden Bedienbefehl (48) angeglichen wird, sobald die Bedienung der Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion seitens der Einrichtung zur Handerkennung (36) freigegeben wird.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Steuerverfahren für einen zur Bedienung einer Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion vorgesehenen Handbedienhebel, wobei der Handbedienhebel eine Einrichtung zur Handerkennung umfasst, die eine Bedienung der Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion erst dann freigibt, wenn durch sensorische Auswertung der Positionierung einer an einem Griffstück des Handbedienhebels anliegenden Handfläche auf das Vorliegen einer Betätigungsabsicht eines Bedieners geschlossen wird.
  • Ein derartiger Handbedienhebel in Gestalt eines Joysticks geht zum Beispiel aus der DE 10 2014 214 989 A1 hervor, wobei dieser ein Handstück zur manuellen Betätigung des Joysticks sowie eine das Handstück in einem Griffbereich überdeckende Sensormatrix mit einer Vielzahl berührungserfassender Sensorelemente aufweist. Eine Auswerteeinheit erzeugt ein auf eine Betätigungsabsicht eines Bedieners hinweisendes Handpräsenzsignal, wenn diese auf Grundlage von seitens der berührungserfassenden Sensorelemente bereitgestellten Sensorsignalen erkennt, dass der Griffbereich in für das Vorliegen einer Bedienabsicht charakteristischer Art und Weise mit der Handfläche bzw. den Fingern berührt wird.
  • Um eine für den Bediener unerwartete Reaktion von zur Ausführung der Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion vorgesehenen Aggregaten zu verhindern, wird deren Bedienung üblicherweise nur dann freigegeben, wenn sich der Handbedienhebel zugleich in seiner Neutral- bzw. Ruhestellung befindet. Sollte der Bediener den Handbedienhebel bereits ausgelenkt haben, so ist dieser zunächst wieder in die Neutral- bzw. Ruhestellung zurück zu verbringen. Dies ist umständlich und führt zu einem entsprechenden Verlust an Bedienkomfort.
  • Angesichts dessen ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Steuerverfahren der eingangs genannten Art bezüglich seines Bedienkomforts zu verbessern.
  • Diese Aufgabe wird durch ein Steuerverfahren für einen Handbedienhebel zur Bedienung einer Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.
  • Bei dem Steuerverfahren für einen zur Bedienung einer Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion vorgesehenen Handbedienhebel umfasst der Handbedienhebel eine Einrichtung zur Handerkennung, die eine Bedienung der Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion erst dann freigibt, wenn durch sensorische Auswertung der Positionierung einer an einem Griffstück des Handbedienhebels anliegenden Handfläche auf das Vorliegen einer Betätigungsabsicht eines Bedieners geschlossen wird. Im Falle einer Auslenkung des Handbedienhebels aus einer Neutral- bzw. Ruhestellung heraus wird ein dem aktuellen Auslenkungszustand entsprechender Bedienbefehl erzeugt, wobei von einer Kontrolleinheit ein zur Ausführung der Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion vorgesehener Steuerbefehl nach Maßgabe einer vorgegebenen Übergangsfunktion an den sich aus dem Auslenkungszustand ergebenden Bedienbefehl angeglichen wird, sobald die Bedienung der Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion seitens der Einrichtung zur Handerkennung freigegeben wird.
  • Funktional wird somit unterschieden zwischen dem Bedienbefehl einerseits, der den durch den jeweiligen Auslenkungszustand des Handbedienhebels repräsentierten Bedienerwunsch wiedergibt, und dem Steuerbefehl andererseits, der der eigentlichen Betätigung der zur Ausführung der Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion vorgesehenen Aggregate zugrunde liegt. Grundsätzlich kann die Angleichung zwischen Steuer- und Bedienbefehl von der Kontrolleinheit zwischen analogen oder digitalen Werten erfolgen.
  • Durch entsprechende Wahl der Übergangsfunktion, die insbesondere den Verlauf einer Rampe aufweisen kann, die sich ausgehend von einem der Neutral- bzw. Ruhestellung des Handbedienhebels entsprechenden Ausgangswert an den aktuellen Wert des Bedienbefehls annähert und sich dabei an diesen angleicht, ist es möglich, mit Ansprechen der Einrichtung zur Handerkennung die Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion sukzessive in den vom Bediener gewünschten Zustand zu versetzen, ohne dass weitere Maßnahmen bzw. Aktionen von dessen Seite erforderlich wären. Hierdurch ergibt sich ein maßgeblicher Gewinn an Bedienkomfort.
  • Ferner erlaubt es der sukzessive und damit vergleichsweise langsame Angleichvorgang dem Bediener, durch Loslassen bzw. Neutralstellen des Handbedienhebels die Aufnahme der Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion vorzeitig abzubrechen.
  • Bei dem Handbedienhebel kann es sich um einen gängigen Joystick handeln, wobei die verfahrensgemäß verwirklichte Funktion für jeden der Bedienfreiheitsgrade des Joysticks oder aber lediglich für ausgewählte Betätigungs- bzw. Auslenkungsrichtungen vorgesehen sein kann. Insofern besteht auch die Möglichkeit der freien Konfigurierbarkeit seitens des Bedieners, unter anderem abhängig von der jeweils auszuführenden Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion. Der in einer Fahrerkabine des landwirtschaftlichen Traktors unterbrachte Handbedienhebel dient typischerweise der Bedienung von Betriebs- und/oder Arbeitsfunktionen, die mit einem an dem landwirtschaftlichen Traktor befindlichen Frontlader, einem Dreipunkt-Kraftheber, einem an dem Dreipunkt-Kraftheber angebrachten Anbaugerät, oder einer Fahrfunktion des landwirtschaftlichen Traktors selbst in Verbindung stehen.
  • Vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Steuerverfahrens gehen aus den Unteransprüchen hervor.
  • Vorzugsweise wird der Steuerbefehl von der Kontrolleinheit nur dann ausgeführt, wenn die Freigabe seitens der Einrichtung zur Handerkennung innerhalb einer vorgegebenen Ausschlusszeit nach Verlassen der Neutral- bzw. Ruhestellung erfolgt. Dies stellt weitgehend sicher, dass ein kausaler Zusammenhang zwischen der Betätigung des Handbedienhebels (durch Auslenken aus der Neutral- bzw. Ruhestellung heraus) und der tatsächlichen Absicht, die zugehörige Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion zu bedienen, besteht. In der Regel ist die Ausschlusszeit hierzu im Bereich von 0,5 bis 1,0 Sekunden vorgegeben, wobei je nach zu bedienender Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion jedoch auch ein beliebiger anderer Wert zweckmäßig sein kann.
  • Auch ist es denkbar, dass die Ausführung des Steuerbefehls entsprechend einer vorgegebenen Latenzzeit verzögert einsetzt. Die Latenzzeit dient der definierten Zurücksetzung des Steuerbefehls auf einen der Neutral- bzw. Ruhestellung des Handbedienhebels entsprechenden Ausgangswert (Reset). Hierzu liegt die Latenzzeit typischerweise in der Größenordnung eines einzelnen Taktzyklus der in der Regel mikroprozessorgesteuerten Kontrolleinheit.
  • Ferner besteht die Möglichkeit, dass bei Erkennung einer nach Freigabe der Bedienung der Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion erkannten singulären Vollauslenkung des Handbedienhebels der Ablauf der Übergangsfunktion von der Kontrolleinheit dahingehend modifiziert wird, dass der Steuerbefehl unmittelbar auf einen der Vollauslenkung entsprechenden Wert eingestellt wird. Das Auftreten einer derartigen Vollauslenkung signalisiert der Kontrolleinheit, dass für die betreffende Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion ein bestimmter, insbesondere vom Bediener abgespeicherter Funktionszustand abgerufen werden soll.
  • Im Falle einer auf einen Frontlader an einem landwirtschaftlichen Traktor bezogenen Arbeitsfunktion kann es sich bei dem abgespeicherten Funktionszustand zum Beispiel um eine vorgegebene Stellung einer hydraulisch heb- bzw. senkbaren Frontladerschwinge oder eines hydraulisch kippbaren Ladewerkzeugs handeln. Letzteres weist beispielsweise die Gestalt einer Schaufel oder einer Ladegabel auf. Dieser Funktionszustand wird solange beibehalten, bis der Bediener den Handbedienhebel in die Neutral- bzw. Ruhestellung zurückverbringt und daraus erneut auslenkt.
  • Als weiteres Beispiel seien die an landwirtschaftlichen Traktoren üblichen hydraulischen Steuerventile (SCVs) erwähnt. Diese dienen dem Anschluss hydraulischer Aggregate, die von an dem landwirtschaftlichen Traktor anbringbaren Anbaugeräten umfasst sind. Für bestimmte Betriebs- und/oder Arbeitsfunktionen lassen sich die Steuerventile in eine drucklose Schwimmstellung verbringen, in der ein freier Hydraulikfluss möglich ist. Der abgespeicherte Funktionszustand kann dementsprechend durch eine von dem Steuerventil umfasste Schwimmstellung gebildet sein.
  • Häufig dient der Handbedienhebel auch Betriebsfunktionen wie der Steuerung der Fahrtgeschwindigkeit bzw. Fahrtrichtung des landwirtschaftlichen Traktors, wobei der abgespeicherte Funktionszustand in einem solchen Fall einer vorgebbaren Fahrtgeschwindigkeit oder Fahrtrichtung entsprechen kann.
  • Der Vollständigkeit halber sei angemerkt, dass die vorgenannten Betriebs- und/oder Arbeitsfunktionen lediglich beispielhafter Art sind, daneben ist auch eine Vielzahl anderer Anwendungen bei Nutzfahrzeugen aus dem Land-, Forst- oder Baumaschinenbereich denkbar.
  • Alternativ kann bei Erkennung einer vor Freigabe der Bedienung der Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion erkannten singulären Vollauslenkung des Handbedienhebels der Steuerbefehl durch Modifikation der Übergangsfunktion unmittelbar auf einen der Vollauslenkung entsprechenden Wert eingestellt werden. Diese Situation unterscheidet sich gegenüber der vorstehend geschilderten dadurch, dass der Bediener bereits vor dem Zeitpunkt des Ansprechens der Einrichtung zur Handerkennung die eindeutige Absicht erkennen lässt, den der Vollauslenkung des Handbedienhebels zugeordneten Funktionszustand für die betreffende Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion abzurufen.
  • Sollten hingegen mehrere singuläre Vollauslenkungen hintereinander am Handbedienhebel auftreten, so wird von einem Versehen des Bedieners ausgegangen und eine Modifikation der Übergangsfunktion unterbleibt.
  • Darüber hinaus ist es möglich, dass bei Erkennung einer bei Freigabe der Bedienung der Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion vorliegenden Vollauslenkung des Handbedienhebels der Steuerbefehl durch Modifikation der Übergangsfunktion unmittelbar auf einen der Vollauslenkung entsprechenden Wert eingestellt wird. Dies stellt eine Abwandlung des vorhergehenden Falls dahingehend dar, dass der Bediener den Handbedienhebel bereits zum Zeitpunkt des Ansprechens der Einrichtung zur Handerkennung mit der eindeutigen Absicht betätigt, den für die betreffende Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion abgespeicherten Funktionszustand abzurufen.
  • Das erfindungsgemäße Steuerverfahren für einen zur Bedienung einer Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion vorgesehenen Handbedienhebel wird im Folgenden anhand der beigefügten Zeichnungen veranschaulicht. Es zeigen:
    • 1 eine mittels des erfindungsgemäßen Steuerverfahrens betriebene Anordnung mit einem als Joystick ausgebildeten Handbedienhebel für einen landwirtschaftlichen Traktor,
    • 2 ein die Funktionsweise des erfindungsgemäßen Steuerverfahrens veranschaulichendes erstes Diagramm,
    • 3 ein zweites Diagramm, in dem eine erste Sonderfunktion des erfindungsgemäßen Steuerverfahrens wiedergegeben ist,
    • 4 ein drittes Diagramm, in dem eine zweite Sonderfunktion des erfindungsgemäßen Steuerverfahrens wiedergegeben ist, und
    • 5 ein viertes Diagramm, in dem eine dritte Sonderfunktion des erfindungsgemäßen Steuerverfahrens wiedergeben ist.
  • 1 zeigt eine mittels des erfindungsgemäßen Steuerverfahrens betriebene Anordnung für einen (nicht dargestellten) landwirtschaftlichen Traktor.
  • Die Anordnung 10 umfasst einen als Joystick 12 ausgebildeten Handbedienhebel 14. Der Handbedienhebel 14 weist ein Griffstück 16 sowie eine Befestigungsbasis 18 auf, innerhalb derer das Griffstück 16 aus einer Neutral- bzw. Ruhestellung 20 heraus entlang unterschiedlicher Betätigungsgassen 22, 24 auslenkbar ist, sodass sich eine zugehörige Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion manuell bedienen lässt. Ein Betätigungssensor 26 dient der Erfassung des jeweiligen Auslenkungszustands des Griffstücks 16 sowie der Erzeugung damit korrespondierender Auslenkungssignale.
  • Das Griffstück 16 umfasst neben einer Vielzahl von Bedienelementen 28, 30 ein in eine Griffoberfläche 32 eingebettetes Sensorarray 34, das Bestandteil einer Einrichtung zur Handerkennung 36 ist. Schließt die Einrichtung zur Handerkennung 36 durch Auswertung der von dem Sensorarray 34 erfassten Positionierung einer an dem Griffstück 16 anliegenden Handfläche auf das Vorliegen einer Betätigungsabsicht eines Bedieners, so erzeugt diese ein die Bedienung der Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion freigebendes Handpräsenzsignal.
  • Das Handpräsenzsignal wird gemeinsam mit den Auslenkungssignalen einer mikroprozessorgesteuerten Kontrolleinheit 38 zur weiteren Verarbeitung zugeführt.
  • Dem Handbedienhebel 14 lassen sich je nach Einsatzzweck unterschiedliche Betriebs- und/oder Arbeitsfunktionen zuweisen. Diese können sich auf den landwirtschaftlichen Traktor selbst oder aber einen an dem landwirtschaftlichen Traktor befindlichen Frontlader, einen Dreipunkt-Kraftheber, ein an dem Dreipunkt-Kraftheber angebrachtes Anbaugerät, und dergleichen beziehen. Im vorliegenden Fall dient der Handbedienhebel 14 der Steuerung einer Fahrfunktion des landwirtschaftlichen Traktors, genauer gesagt einer Fahrtgeschwindigkeit bzw. Fahrtrichtung. Die Fahrtgeschwindigkeit bzw. Fahrtrichtung wird hierbei auf Veranlassung der Kontrolleinheit 38 durch entsprechende Eingriffe in einen Antriebsstrang 40, mithin in eine Motor- und/oder Getriebesteuerung 42a, 42b des landwirtschaftlichen Traktors angepasst. Die Anpassung erfolgt dabei nach Maßgabe der von dem Betätigungssensor 26 zugeführten Auslenkungssignale.
  • Der Handbedienhebel 14 lässt sich entlang einer primären Betätigungsgasse 22 in beiden Auslenkungsrichtungen unter Überwindung einer fühlbaren Rastung in eine obere vollausgelenkte Position 44 bzw. untere vollausgelenkte Position 46 verbringen.
  • Die primäre Betätigungsgasse 22 dient der Vorgabe der Fahrtgeschwindigkeit, wozu sich die Bewegung des landwirtschaftlichen Traktors durch Auslenken des Handbedienhebels 14 ausgehend von der Neutral- bzw. Ruhestellung 20 nach oben beschleunigen und nach unten verzögern lässt. Der vollausgelenkten Position 44, 46 des Handbedienhebels 14 ist hierbei ein bestimmter, insbesondere vom Bediener abgespeicherter Funktionszustand des Antriebsstrangs 40 zugeordnet. Beispielsgemäß handelt es sich um eine Fahrtgeschwindigkeitsvorgabe in Gestalt einer vom Bediener vorgebbaren Maximalgeschwindigkeit bzw. eines „aktiven“ Stillstands des landwirtschaftlichen Traktors, in dem dieser ohne Bremsbetätigung in seiner aktuellen Position gehalten wird.
  • Eine Fahrtrichtungswahl wie auch eine Feineinstellung der Fahrtgeschwindigkeit in der Art eines „Geschwindigkeitszooms“ ist in einer sekundären Betätigungsgasse 24 des Handbedienhebels 14 möglich.
  • Die Funktionsweise des Steuerverfahrens soll nun anhand des in 2 dargestellten ersten Diagramms erläutert werden.
  • Bezüglich der in 2 dargestellten Kurven wird funktional unterschieden zwischen einem Bedienbefehl 48 einerseits, der den durch den jeweiligen Auslenkungszustand des Handbedienhebels 14 repräsentierten Bedienerwunsch wiedergibt, und einem Steuerbefehl 50 andererseits, der der eigentlichen Betätigung der zur Ausführung der Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion vorgesehenen Aggregate, hier der Motor- und/oder Getriebesteuerung 42a, 42b des landwirtschaftlichen Traktors, nach Maßgabe der an die Kontrolleinheit 38 übermittelten Auslenkungssignale zugrunde liegt.
  • Beispielsgemäß lenkt der Bediener den Handbedienhebel 14 zum Zeitpunkt t0 ausgehend von der Neutral- bzw. Ruhestellung 20 entlang der primären Betätigungsgasse 22 nach oben aus. Hierbei wird von der Kontrolleinheit 38 in Abhängigkeit der von dem Betätigungssensor 26 zugeführten Auslenkungssignale ein dem Auslenkungszustand entsprechender Wert für den Bedienbefehl 48 erzeugt. Aufgrund der noch ausstehenden Freigabe seitens der Einrichtung zur Handerkennung 36 wird der Bedienbefehl 48 von der Kontrolleinheit 38 jedoch zunächst nicht in entsprechende Eingriffe in die Motor- und/oder Getriebesteuerung 42a, 42b umgesetzt. Genauer gesagt folgt der Wert des Steuerbefehls 50 in 2 zwar demjenigen des Bedienbefehls 48, bleibt aber bis zum Ansprechen der Einrichtung zur Handerkennung 36 inaktiv.
  • Erkennt die Einrichtung zur Handerkennung 36 das Vorliegen einer Betätigungsabsicht seitens des Bedieners, was vorliegend zum Zeitpunkt t1 der Fall ist, so wird der Steuerbefehl 50 von der Kontrolleinheit 38 zunächst auf einen der Neutral- bzw. Ruhestellung 20 des Handbedienhebels 14 entsprechenden Ausgangswert 52 zurückgesetzt (Reset). Die Ausführung des Steuerbefehls 50 setzt dabei entsprechend einer vorgegebenen Latenzzeit Δt_delay verzögert ein. Hierzu liegt die Latenzzeit Δt_delay typischerweise in der Größenordnung eines einzelnen Taktzyklus der Kontrolleinheit 38.
  • Der Steuerbefehl 50 wird von der Kontrolleinheit 38 zudem nur dann ausgeführt, wenn die Freigabe der Einrichtung zur Handerkennung 36 innerhalb einer vorgegebenen Ausschlusszeit Δt_enable nach Verlassen der Neutral- bzw. Ruhestellung 20 erfolgt. Dies stellt weitgehend sicher, dass ein kausaler Zusammenhang zwischen der Betätigung des Handbedienhebels 14 (durch Auslenken aus der Neutral- bzw. Ruhestellung 20 heraus) und der tatsächlichen Absicht, die Fahrtgeschwindigkeit bzw. Fahrtrichtung zu ändern, besteht. Die Ausschlusszeit Δt_enable ist hierzu im Bereich von 0,5 bis 1,0 Sekunden vorgegeben.
  • Ist diese Bedingung erfüllt, so wird von der Kontrolleinheit 38 der Steuerbefehl 50 nach Maßgabe einer vorgegebenen Übergangsfunktion 54 an den Bedienbefehl 48 angeglichen.
  • Durch entsprechende Wahl der Übergangsfunktion 54, die in 2 beispielhaft den Verlauf einer Rampe aufweist, die sich ausgehend von dem der Neutral- bzw. Ruhestellung 20 des Handbedienhebels 14 entsprechenden Ausgangswert 52 an den aktuellen Wert 56 des Bedienbefehls 48 annähert und sich dabei an diesen angleicht, ist es möglich, mit Ansprechen der Einrichtung zur Handerkennung 36 die Fahrfunktion sukzessive in den vom Bediener gewünschten Zustand zu versetzen, ohne dass weitere Maßnahmen bzw. Aktionen von dessen Seite erforderlich sind. Hierdurch ergibt sich ein maßgeblicher Gewinn an Bedienkomfort.
  • 3 bis 5 veranschaulichen Sonderfunktionen des erfindungsgemäßen Steuerverfahrens anhand weiterer Diagramme. Diese sind je nach zu bedienender Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion optional. Die folgenden Erläuterungen beziehen sich daher lediglich beispielhaft auf die vorstehend beschriebene Fahrfunktion des landwirtschaftlichen Traktors.
  • Erste Sonderfunktion
  • Entsprechend einer in 3 veranschaulichten ersten Sonderfunktion wird bei Erkennung einer nach Freigabe der Bedienung der Fahrfunktion zu einem Zeitpunkt t2 > t1 erkannten singulären Vollauslenkung des Handbedienhebels 14 der Ablauf der Übergangsfunktion 54 von der Kontrolleinheit 38 dahingehend modifiziert, dass der Steuerbefehl 50 unter der Voraussetzung, dass die vorgegebene Latenzzeit Δt_delay bereits abgelaufen ist, unmittelbar auf einen der Vollauslenkung entsprechenden Wert 58 eingestellt wird. Das Auftreten der Vollauslenkung am Handbedienhebel 14 signalisiert der Kontrolleinheit 38, dass der vom Bediener abgespeicherte Funktionszustand abgerufen werden soll.
  • Vorliegend wird der Handbedienhebel 14 entlang der primären Betätigungsgasse 22 unter Überwindung der fühlbaren Rastung in die obere vollausgelenkte Position 44 verbracht, sodass die Fahrtgeschwindigkeit auf die vom Bediener vorgegebene Maximalgeschwindigkeit eingeregelt wird. Wird der Handbedienhebel 14 hingegen entlang der primären Betätigungsgasse 22 unter Überwindung der fühlbaren Rastung in die untere vollausgelenkte Position 46 verbracht, so erfolgt die Einregelung des „aktiven“ Stillstands.
  • Zweite Sonderfunktion
  • Alternativ wird im Rahmen einer in 4 gezeigten zweiten Sonderfunktion bei Erkennung einer vor Freigabe der Bedienung der Fahrfunktion erkannten singulären Vollauslenkung des Handbedienhebels 14 der Steuerbefehl 50 durch Modifikation der Übergangsfunktion 54 mit Ablauf der vorgegebenen Latenzzeit Δt_delay unmittelbar auf den der Vollauslenkung entsprechenden Wert 58 eingestellt. Diese Situation unterscheidet sich gegenüber der vorstehend geschilderten dadurch, dass der Bediener bereits vor dem Zeitpunkt t1 des Ansprechens der Einrichtung zur Handerkennung 36 die eindeutige Absicht erkennen lässt, den der Vollauslenkung des Handbedienhebels 14 zugeordneten, vom Bediener abgespeicherten Funktionszustand abzurufen.
  • Sollten hingegen mehrere singuläre Vollauslenkungen hintereinander am Handbedienhebel 14 auftreten, so wird von einem Versehen des Bedieners ausgegangen und eine Modifikation der Übergangsfunktion 54 unterbleibt.
  • Dritte Sonderfunktion
  • Entsprechend einer in 5 wiedergegebenen dritten Sonderfunktion wird bei Erkennung einer bei Freigabe der Bedienung der Fahrfunktion zum Zeitpunkt t1 vorliegenden Vollauslenkung des Handbedienhebels 14 der Steuerbefehl 50 durch Modifikation der Übergangsfunktion 54 mit Ablauf der vorgegebenen Latenzzeit Δt_delay unmittelbar auf einen der Vollauslenkung entsprechenden Wert 58 eingestellt. Dies stellt eine Abwandlung des vorhergehenden Falls dahingehend dar, dass der Bediener den Handbedienhebel 14 bereits zum Zeitpunkt t1 des Ansprechens der Einrichtung zur Handerkennung 36 mit der eindeutigen Absicht betätigt, den der Vollauslenkung des Handbedienhebels 14 zugeordneten, vom Bediener abgespeicherten Funktionszustand abzurufen.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102014214989 A1 [0002]

Claims (6)

  1. Steuerverfahren für einen zur Bedienung einer Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion vorgesehenen Handbedienhebel (14), bei dem der Handbedienhebel (14) eine Einrichtung zur Handerkennung (36) umfasst, die eine Bedienung der Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion erst dann freigibt, wenn durch sensorische Auswertung der Positionierung einer an einem Griffstück (16) des Handbedienhebels (14) anliegenden Handfläche auf das Vorliegen einer Betätigungsabsicht eines Bedieners geschlossen wird, dadurch gekennzeichnet, dass im Falle einer Auslenkung des Handbedienhebels (14) aus einer Neutral- bzw. Ruhestellung (20) heraus ein dem aktuellen Auslenkungszustand entsprechender Bedienbefehl (48) erzeugt wird, wobei von einer Kontrolleinheit (38) ein zur Ausführung der Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion vorgesehener Steuerbefehl (50) nach Maßgabe einer vorgegebenen Übergangsfunktion (54) an den sich aus dem Auslenkungszustand ergebenden Bedienbefehl (48) angeglichen wird, sobald die Bedienung der Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion seitens der Einrichtung zur Handerkennung (36) freigegeben wird.
  2. Steuerverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Steuerbefehl (50) von der Kontrolleinheit (38) nur dann ausgeführt wird, wenn die Freigabe seitens der Einrichtung zur Handerkennung (36) innerhalb einer vorgegebenen Ausschlusszeit (t_enable) nach Verlassen der Neutral- bzw. Ruhestellung (20) erfolgt.
  3. Steuerverfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausführung des Steuerbefehls (50) entsprechend einer vorgegebenen Latenzzeit (t_delay) verzögert einsetzt.
  4. Steuerverfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erkennung einer nach Freigabe der Bedienung der Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion erkannten singulären Vollauslenkung des Handbedienhebels (14) der Ablauf der Übergangsfunktion (54) von der Kontrolleinheit (38) dahingehend modifiziert wird, dass der Steuerbefehl (50) unmittelbar auf einen der Vollauslenkung entsprechenden Wert (58) eingestellt wird.
  5. Steuerverfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erkennung einer vor Freigabe der Bedienung der Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion erkannten singulären Vollauslenkung des Handbedienhebels (14) der Steuerbefehl (50) durch Modifikation der Übergangsfunktion (54) unmittelbar auf einen der Vollauslenkung entsprechenden Wert (58) eingestellt wird.
  6. Steuerverfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 3, dass bei Erkennung einer bei Freigabe der Bedienung der Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion vorliegenden Vollauslenkung des Handbedienhebels (14) der Steuerbefehl (50) durch Modifikation der Übergangsfunktion (54) unmittelbar auf einen der Vollauslenkung entsprechenden Wert (58) eingestellt wird.
DE102020128321.0A 2020-10-28 2020-10-28 Steuerverfahren für einen zur Bedienung einer Betriebs- und/oder Arbeitsfunktion vorgesehenen Handbedienhebel Pending DE102020128321A1 (de)

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