DE102020127491A1 - Lebensdauerschätzungsvorrichtung für einenroboter - Google Patents

Abstract

Eine Lebensdauerschätzungsvorrichtung 1 für einen Roboter, beinhaltend einen Linearbewegungsmechanismus, der ein Führungsglied und mindestens einen Läufer, der sich entlang des Führungsglieds bewegt, aufweist, beinhaltet Folgendes: eine Lastberechnungseinheit 4, die, in vorbestimmten Zeitintervallen, eine Last, die auf jeden Läufer einwirkt, auf der Grundlage eines Programms zum Betreiben des Roboters und von geometrischen Parametern des Roboters und einer auf dem Roboter montierten Last berechnet; eine Verfahrwegdistanz-Berechnungseinheit 6, die Verfahrwegdistanzen des Läufers in den Zeitintervallen berechnet; eine Lebensdauerberechnungseinheit 7, die eine Lebensdauer des Linearbewegungsmechanismus auf der Grundlage der durch die Lastberechnungseinheit 4 berechneten Lasten und der durch die Verfahrwegdistanz-Berechnungseinheit berechneten Verfahrwegdistanzen berechnet; und eine Anzeigeeinheit, die die berechnete Lebensdauer anzeigt.

Description

• {Technisches Gebiet}
• Die vorliegende Erfindung betrifft eine Lebensdauerschätzungsvorrichtung für einen Roboter.
• {Stand der Technik}
• Es gibt gut bekannte Lebensdauerschätzungsvorrichtungen zum Schätzen der Lebensdauern von Drehwellen von Robotern. Solch eine Lebensdauerschätzungsvorrichtung überwacht einen Wert elektrischen Stroms in einem Motor zum Antreiben einer Drehwelle und berechnet die Lebensdauer der Drehwelle auf der Grundlage des Werts des elektrischen Stroms.
• {Referenzliste}
• {Patentliteratur}
• {PTL 1} Japanische ungeprüfte Patentanmeldung mit der Veröffentlichungs-Nr. 2000-141275
• {Kurzdarstellung der Erfindung}
• {Technisches Problem}
• Wenn ein Roboter einen Linearbewegungsmechanismus beinhaltet, kann die Lebensdauer eines in dem Linearbewegungsmechanismus enthaltenen Läufers nicht anhand eines Werts eines elektrischen Stroms in dem Motor zum Antreiben des Linearbewegungsmechanismus berechnet werden. Daher gibt es wachsenden Bedarf für leichtes und genaues Schätzen der Lebensdauer eines Roboters, der einen Linearbewegungsmechanismus beinhaltet.
• {Lösung für das Problem}
• Um die oben beschriebene Aufgabe zu erfüllen, stellt die vorliegende Erfindung die folgenden Lösungen bereit.
• Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung richtet sich auf eine Lebensdauerschätzungsvorrichtung für einen Roboter, der einen Linearbewegungsmechanismus beinhaltet, der ein Führungsglied und mindestens einen Läufer, der sich entlang des Führungsglieds bewegt, beinhaltet, wobei die Lebensdauerschätzungsvorrichtung Folgendes beinhaltet: eine Lastberechnungseinheit, die, in einem vorbestimmten Zeitintervall, eine Last berechnet, die auf jeden Läufer einwirkt, auf der Grundlage eines Programms zum Betreiben des Roboters und von geometrischen Parametern des Roboters und einer auf dem Roboter montierten Last; eine Verfahrwegdistanz-Berechnungseinheit, die eine Verfahrwegdistanz des Läufers in dem Zeitintervall berechnet; eine Lebensdauerberechnungseinheit, die eine Lebensdauer des Linearbewegungsmechanismus auf der Grundlage der durch die Lastberechnungseinheit berechneten Last und der durch die Verfahrwegdistanz-Berechnungseinheit berechneten Verfahrwegdistanz berechnet; und eine Anzeigeeinheit, die die berechnete Lebensdauer anzeigt.
• Figurenliste
• {1} 1 ist ein schematisches Diagramm, das ein Beispiel für einen Roboter zeigt, auf den eine Lebensdauerschätzungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung angewandt wird.
• {2} Figur ist eine Perspektivansicht, die ein Beispiel für einen Linearbewegungsmechanismus des Roboters in 1 zeigt.
• {3} 3 ist eine Vorderansicht, die ein Beispiel für einen in dem Linearbewegungsmechanismus in 2 enthaltenen Läufer zeigt.
• {4} 4 ist ein Blockdiagramm, das die Lebensdauerschätzungsvorrichtung in 1 zeigt.
• {5} 5 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für eine auf einem Monitor der Lebensdauerschätzungsvorrichtung in 1 angezeigte Anzeige zeigt.
• {6} 6 ist ein Flussdiagramm zum Veranschaulichen des Betriebs der Lebensdauerschätzungsvorrichtung in 1.
• {7} 7 ist ein Diagramm, das eine Modifikation der auf dem Monitor der Lebensdauerschätzungsvorrichtung in 1 angezeigten Anzeige zeigt.
• {8} 8 ist ein schematisches Diagramm, das ein weiteres Beispiel für den Roboter in 1 zeigt.
• {Beschreibung von Ausführungsformen}
• Eine Lebensdauerschätzungsvorrichtung 1 für einen Roboter gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nun unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
• Die Lebensdauerschätzungsvorrichtung 1 für einen Roboter gemäß dieser Ausführungsform ist in einer Steuerung eines Roboters 100 oder einer Off-Line-Programmiervorrichtung des Roboters 100 enthalten.
• Wie beispielsweise in 1 gezeigt ist, beinhaltet der Roboter 100 einen Linearbewegungsmechanismus 110 auf mindestens einer Welle, die den Roboter 100 ausbildet.
• Der in 1 gezeigte Roboter 100 beinhaltet: eine Basis 101, auf einer Bodenfläche F installiert; einen Schwenkkörper 102, der um eine vertikale erste Axiallinie relativ zu der Basis 101 schwenkbar ist; und einen ersten Arm 103, der um eine horizontale zweite Axiallinie relativ zu dem Schwenkkörper 102 herum drehbar ist. Zusätzlich beinhaltet der Roboter 100 Folgendes: einen zweiten Arm 104, der mittels des Linearbewegungsmechanismus 110 in der Längsrichtung des ersten Arms 103 relativ zu dem ersten Arm 103 bewegbar ist; und eine Drei-Achsen-Handgelenkeinheit 105, die an einer Spitze des zweiten Arms 104 angeordnet ist.
• Wie beispielsweise in 2 gezeigt ist, beinhaltet der Linearbewegungsmechanismus 110 Folgendes: zwei Führungsschienen (Führungsglieder) 111, die an dem ersten Arm 103 befestigt sind und die parallel zueinander angeordnet sind; und ein Laufglied 112, entlang dieser Führungsschienen 111 bewegbar. Jede dieser Führungsschienen 111 weist zwei Läufer 113 auf, die derart darauf aufgebaut sind, dass die zwei Läufer 113 entlang der Führungsschiene 111 bewegbar sind.
• Das Laufglied 112 wird durch die zwei Läufer 113 auf jeder der zwei Führungsschienen 111 getragen, d. h. insgesamt vier Läufer 113, um somit entlang der Längsrichtung der Führungsschienen 111 bewegbar zu sein. Der zweite Arm 104 ist auch an den Läufern 113 befestigt. Hierdurch wird der zweite Arm 104 derart getragen, dass er somit in der Längsrichtung des ersten Arms 103 relativ zu dem ersten Arm 103 linear bewegbar ist.
• Wie in 3 gezeigt ist, wird jeder der Läufer 113 so geführt, dass er in der Längsrichtung der Führungsschiene 111 durch das Rollen mehrerer Rollelemente 114, die zwischen dem Läufer 113 und der Führungsschiene 111 angeordnet sind, bewegbar ist.
• Wie in 4 gezeigt ist, beinhaltet die Lebensdauerschätzungsvorrichtung 1 gemäß dieser Ausführungsform Folgendes: eine Programmablageeinheit 2 zum Speichern eines Betriebsprogramms; und eine Parameterablageeinheit 3 zum Speichern geometrischer Parameter des Roboters 100 und von Informationen über an dem Roboter 100 montierte Lasten. Die Programmablageeinheit 2 und die Parameterablageeinheit 3 sind Speicher. In dem Fall, in dem die Lebensdauerschätzungsvorrichtung 1 in der Steuerung des Roboters 100 enthalten ist, können die Programmablageeinheit 2 und die Parameterablageeinheit 3 in der Steuerung enthalten sein.
• Mit dem gespeicherten Betriebsprogramm ist es möglich, während das Betriebsprogramm ausgeführt wird, zu jedem Zeitpunkt die Position/Orientierung, Geschwindigkeit, Beschleunigung und den Hub von jeder Welle des Roboters 100 zu berechnen.
• Die geometrischen Parameter beinhalten die Größe und das Gewicht von jedem Teil des Roboters 100. Die Größe von jedem Teil beinhaltet Informationen über die Positionen der vier Läufer 113 relativ zu dem Laufglied 112 des Linearbewegungsmechanismus 110. Die Informationen über die Lasten beinhalten die Größe und das Gewicht eines Werkzeugs, wie etwa einer Hand, das an dem Roboter 100 montiert ist, und, während ein Werkstück durch die Hand gegriffen wird, die Größe und das Gewicht des Werkstücks.
• Zusätzlich beinhaltet die Lebensdauerschätzungsvorrichtung 1 eine Lastberechnungseinheit 4, die eine Last berechnet, die auf jeden der Läufer 113 einwirkt, zu jedem Zeitpunkt Tn in vorbestimmten Zeitintervallen Δt, während das Betriebsprogramm offline ausgeführt wird.
• Insbesondere berechnet die Lastberechnungseinheit 4 zunächst, mittels des in der Programmablageeinheit 2 gespeicherten Betriebsprogramms, die Position, die Geschwindigkeit und die Beschleunigung von jeder Welle des Roboters 100 zu jedem Zeitpunkt Tn, während das Betriebsprogramm offline ausgeführt wird. Als Nächstes berechnet die Lastberechnungseinheit 4 die äußere Kraft und das äußere Moment, die auf eine Referenzposition des Laufglieds 112 einwirken, auf der Grundlage der berechneten Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung von jeder Welle des Roboters 100 sowie auf der Grundlage der in der Parameterablageeinheit 3 gespeicherten geometrischen Parameter.
• Wie in 2 gezeigt ist, ist die Referenzposition des Laufglieds 112 beispielsweise die Position des Schwerpunkts des Laufglieds 112. Die Lastberechnungseinheit 4 berechnet entlang Richtungen von drei senkrechten Koordinatenachsen x, y und z, die an der Referenzposition eingesetzt sind, äußere Kräfte und ein Moment um jede der Koordinatenachsen x, y und z herum. Die Positionen und die Richtungen der Koordinatenachsen x, y und z können willkürlich sein.
• Auch wird durch Verwendung der berechneten externen Kraft und des berechneten externen Moments, die auf die Position des Schwerpunkts des Laufglieds 112 einwirken, eine Last, die auf jeden der Läufer 113 einwirkt, auf der Grundlage der Distanz zwischen der Position des Schwerpunkts des Laufglieds 112 und der Position des Schwerpunkts von jedem der vier Läufer 113 berechnet.
• Wie in 3 gezeigt ist, sind die Lasten, die in der Lastberechnungseinheit 4 zuerst berechnet werden, Lasten P_Rn und P_Tn in zwei zu der Längsrichtung (z-Richtung) von jeder der Führungsschienen 111 orthogonalen Richtungen, d. h., dass eine der zwei Richtungen die Höhenrichtung (x-Richtung) von jedem der Läufer 113 ist und die andere die Breitenrichtung (y-Richtung) des Läufers 113 ist.
• Dann berechnet die Lastberechnungseinheit 4 auf der Grundlage der Lasten P_Rn und P_Tn, in den zwei Richtungen, berechnet für jeden der Läufer 113, eine Äquivalenzlast P_En anhand des nachstehenden Ausdrucks (1). $${\text{P}}_{\text{En}}={\text{K}}_{\text{x}}{\text{P}}_{\text{Rn}}+{\text{K}}_{\text{y}}{\text{P}}_{\text{Tn}}$$

  
• Hierbei sind K_x und K_y Äquivalenzkoeffizienten und sind dem Linearbewegungsmechanismus inhärente Werte.
• Die Lebensdauerschätzungsvorrichtung 1 beinhaltet eine Lastablageeinheit (Ablageeinheit) 5, die mit der Lastberechnungseinheit 4 verbunden ist und die, in einer Zeitreihe, mehrere der in der Lastberechnungseinheit 4 berechneten Äquivalenzlasten P_En speichert.
• Darüber hinaus beinhaltet die Lebensdauerschätzungsvorrichtung 1 eine Verfahrwegdistanz-Berechnungseinheit 6, die, unter Verwendung des nachstehenden Ausdrucks (2), auf der Grundlage des in der Programmablageeinheit 2 gespeicherten Betriebsprogramms durchgängig die Gesamtverfahrwegdistanz (Verfahrwegdistanz) L zum Zeitpunkt, zu dem das Betriebsprogramm ausgeführt wird. $$L={\displaystyle \sum _{n=1}^k{L}_n}$$

  
• Hierbei ist L_n die zu jeder Abtastzeit Δt berechnete Verfahrwegdistanz von jedem der Läufer 113 und k ist eine natürliche Zahl, die durch Dividieren der Programmausführungszeit durch das Zeitintervall Δt erhalten wird.
• Auch beinhaltet die Lebensdauerschätzungsvorrichtung 1 eine Lebensdauerberechnungseinheit 7, die eine mittlere Last P_m und eine Lebensdauer E auf der Grundlage der durch die Lastberechnungseinheit 4 berechneten Äquivalenzlasten P_En und der durch die Verfahrwegdistanz-Berechnungseinheit 6 berechneten Gesamtverfahrwegdistanz berechnet.
• Die Lebensdauerberechnungseinheit 7 berechnet, anhand der nachstehenden Ausdrücke (3) und (4), die mittlere Last P_m und die Lebensdauer E für jeden der Läufer 113. $$P_m=\frac{1}{L}\cdot {\displaystyle \sum _{n=1}^k\left(P_{En}^i\cdot L_n\right)}$$

  
• Hierbei ist i eine Konstante, die durch die Rollelemente 114 der Läufer 113 bestimmt wird, und ist ein dem Linearbewegungsmechanismus 110 inhärenter Wert. $$E={\left(\frac{f_H\cdot f_T\cdot f_C}{f_W}\cdot \frac{C}{P_m}\right)}^3\times 50$$

  
• Hierbei ist f_H ein Härtekoeffizient, ist f_T ein Temperaturkoeffizient, ist fc ein Kontaktkoeffizient, ist fw ein Lastkoeffizient und ist C eine dynamische Grundnennlast. Diese Werte sind dem Linearbewegungsmechanismus 110 inhärent.
• Die Lebensdauerschätzungsvorrichtung 1 beinhaltet auch eine Bestimmungseinheit 8 zum Bestimmen, ob die in der Lebensdauerberechnungseinheit 7 berechnete Lebensdauer E kürzer als eine vorbestimmte Schwelle Th ist oder nicht. Falls bestimmt wird, dass irgendeine der für die vier Läufer 113 berechneten Lebensdauern kürzer als die Schwelle Th ist, gibt die Bestimmungseinheit 8 auf einer Basis von Läufer 113 zu Läufer 113 die Lebensdauer, die kürzer als die Schwelle Th ist, sowie eine zeitliche Änderung der in der Lastablageeinheit 5 gespeicherten Äquivalenzlasten P_En aus. Falls die berechnete Lebensdauer E gleich der oder länger als die Schwelle Th ist, gibt die Bestimmungseinheit 8 keine solchen Informationen aus.
• Zusätzlich beinhaltet die Lebensdauerschätzungsvorrichtung 1 einen Monitor (Anzeigeeinheit) 9 zum Anzeigen der Lebensdauer E und der zeitlichen Änderung der Äquivalenzlasten P_En , die von der Bestimmungseinheit 8 ausgegeben wurden.
• Wie beispielsweise in 5 gezeigt ist, zeigt die Anzeigeeinheit 9 die Lebensdauer E in der Form eines numerischen Werts sowie die zeitliche Änderung der Äquivalenzlasten P_En in der Form eines Graphen an. Die Lebensdauer E kann in der Form eines Graphen angezeigt werden.
• Die Verfahrwegdistanz-Berechnungseinheit 6, die Lastberechnungseinheit 4, die Lebensdauerberechnungseinheit 7 und die Bestimmungseinheit 8 sind Prozessoren und Speicher, und die Lastablageeinheit 5 ist ein Speicher.
• Der Betrieb der Lebensdauerschätzungsvorrichtung 1 gemäß dieser Ausführungsform mit der oben beschriebenen Struktur wird im Folgenden beschrieben.
• Gemäß der Lebensdauerschätzungsvorrichtung 1 dieser Ausführungsform wird ein erster Zähler n initialisiert, wie in 6 gezeigt ist (Schritt S1). Als Nächstes wird das Betriebsprogramm ausgeführt (Schritt S2) und dann wird bestimmt, ob die Zeit Tn erreicht wurde oder nicht (Schritt S3) .
• Wenn die Zeit Tn erreicht wurde, wird die Äquivalenzlast P_En durch die Lastberechnungseinheit 4 berechnet und eine Verfahrwegdistanz L_n wird durch die Verfahrwegdistanz-Berechnungseinheit 6 auf der Grundlage des Betriebsprogramms und der geometrischen Parameter berechnet (Schritte S4 und S5). Die berechnete Äquivalenzlast P_En wird an die Lebensdauerberechnungseinheit 7 ausgegeben und wird in der Lebensdauerberechnungseinheit 7 behalten. Zusätzlich wird die Äquivalenzlast P_En zusammen mit dem Zeitpunkt Tn in der Lastablageeinheit 5 gespeichert (Schritt S6). Die berechnete Verfahrwegdistanz L_n wird in der Verfahrwegdistanz-Berechnungseinheit 6 akkumuliert (Schritt S7).
• Der Zähler n wird inkrementiert (Schritt S8), und es wird bestimmt, ob das Betriebsprogramm beendet ist oder nicht (Schritt S9). Falls das Betriebsprogramm nicht beendet ist, werden die Prozesse von Schritt S2 wiederholt.
• Wenn in Schritt S9 bestimmt wird, dass das Betriebsprogramm geendet hat, wird die in der Verfahrwegdistanz-Berechnungseinheit 6 akkumulierte Gesamtverfahrwegdistanz L an die Lebensdauerberechnungseinheit 7 ausgegeben (Schritt S10) und die mittlere Last P_m und die Lebensdauer E werden durch die Lebensdauerberechnungseinheit 7 auf der Grundlage der behaltenen Äquivalenzlasten P_En und der Gesamtverfahrwegdistanz L berechnet (Schritt S11).
• Dann wird durch die Bestimmungseinheit 8 bestimmt, ob die berechnete Lebensdauer E kürzer als die vorbestimmte Schwelle Th ist oder nicht (Schritt S12). Falls die Lebensdauer E kürzer als die vorbestimmte Schwelle Th ist, werden die berechnete Lebensdauer E und die zeitlichen Änderungen der Äquivalenzlasten P_En , gespeichert in der Lastablageeinheit 5, auf der Anzeigeeinheit 9 angezeigt (Schritt S13).
• Auf diese Weise bewirkt die Lebensdauerschätzungsvorrichtung 1 gemäß dieser Ausführungsform einen Vorteil dahingehend, dass selbst in dem Fall, in dem der Roboter 100 den Linearbewegungsmechanismus 110 beinhaltet, in welchem die Lebensdauer E nicht auf der Grundlage des Werts des elektrischen Stroms in einem Motor berechnet werden kann, die Lebensdauer E des Roboters 100 leicht und genau geschätzt werden kann.
• Auch kann der Benutzer, als ein Ergebnis davon, dass die berechnete Lebensdauer E angezeigt wird, wenn die berechnete Lebensdauer E kürzer als die vorbestimmte Schwelle Th ist, erkennen, dass das Betriebsprogramm ein Programm ist, das eine große Last auf den Roboter 100 ausübt. Zusätzlich kann der Benutzer, als ein Ergebnis davon, dass die zeitliche Änderung der Äquivalenzlasten P_En gleichzeitig in der Form eines Graphen angezeigt wird, darüber informiert werden, zu welchem Zeitpunkt Tn der Roboter 100 einer großen Last ausgesetzt wurde.
• Es sei angemerkt, dass in dieser Ausführungsform der Zeitpunkt Tn, zu dem die Äquivalenzlast P_En groß wird, bestätigt werden kann, da der Zeitpunkt Tn und die Äquivalenzlast P_En miteinander verknüpft sind. Zusätzlich zu diesem können die Äquivalenzlasten P_En zusammen mit den Positionen (Zeilennummern) in dem Programm gespeichert werden, wodurch dem Benutzer erlaubt wird, mit dem Cursor einen Zeitpunkt Tk auf dem Graphen zu bestimmen und den Zeitpunkt Tk und/oder die dem Zeitpunkt Tk entsprechende Programmposition anzuzeigen, wie in 7 gezeigt ist. Dadurch kann der Benutzer schnell erkennen, welcher Befehl in dem Programm korrigiert werden sollte.
• Obgleich diese Ausführungsform mittels eines Beispiels für den Roboter 100, der zwischen dem ersten Arm 103 und dem zweiten Arm 104 den Linearbewegungsmechanismus 110 aufweist, beschrieben wurde, kann anstelle davon zusätzlich diese Ausführungsform auf einen Roboter 100 angewandt werden, der den Linearbewegungsmechanismus 110 an einer willkürlichen Position aufweist, einschließlich einer Position zwischen der Bodenfläche F und der Basis 101, wie in 8 gezeigt ist.
• Zusätzlich können die Lebensdauern von anderen Drehwellen als der Welle des Linearbewegungsmechanismus 110 durch ein herkömmliches Verfahren geschätzt werden, so dass Wellen, die Lebensdauern E aufweisen, die im Vergleich zu der Lebensdauer E des Linearbewegungsmechanismus 110 kürzer als die vorbestimmte Schwelle Th sind, gemeldet werden können.
• Auch wurde diese Ausführungsform mittels eines Beispiels beschrieben, in dem der Linearbewegungsmechanismus 110 die Führungsschienen 111 als die Führungsglieder beinhaltet. Stattdessen kann diese Ausführungsform beispielsweise auf einen Linearbewegungsmechanismus angewandt werden, der, als die Führungsglieder 111, eine verdrehfeste Kugelführung oder dergleichen beinhaltet, in welcher eine Hülse (Läufer) mittels Rollelementen relativ zu einer Keilnutenwelle geführt wird. In diesem Fall kann als ein für den Linearbewegungsmechanismus passender Ausdruck als der Lebensdauerberechnungsausdruck (4) eingesetzt werden.
• Obgleich in dieser Ausführungsform die berechnete Lebensdauer und die zeitliche Änderung der Äquivalenzlasten P_En angezeigt werden, wenn die berechnete Lebensdauer kürzer als die vorbestimmte Schwelle Th ist, können zusätzlich stattdessen die berechnete Lebensdauer und die zeitliche Änderung der Äquivalenzlasten P_En immer angezeigt werden. Zusätzlich kann der Zeitbereich, in dem die Äquivalenzlast P_En die vorbestimmte Schwelle Th überschreitet, in dem Graphen einer zeitlichen Änderung der Äquivalenzlasten P_En explizit angezeigt werden.
• Bezugszeichenliste

1

Lebensdauerschätzungsvorrichtung

4

Lastberechnungseinheit

5

Lastablageeinheit (Ablageeinheit)

6

Verfahrwegdistanz-Berechnungseinheit

7

Lebensdauerberechnungseinheit

9

Anzeigeeinheit

100

Roboter

110

Linearbewegungsmechanismus

111

Führungsschiene (Führungsglied)

113

Läufer

L

Gesamtverfahrwegdistanz (Verfahrwegdistanz)

PEn

Äquivalenzlast (Last)

Th

Schwelle

Claims (6)

1. Lebensdauerschätzungsvorrichtung für einen Roboter, beinhaltend einen Linearbewegungsmechanismus, der ein Führungsglied und mindestens einen Läufer, der sich entlang des Führungsglieds bewegt, aufweist, wobei die Lebensdauerschätzungsvorrichtung Folgendes umfasst: eine Lastberechnungseinheit, die, in einem vorbestimmten Zeitintervall, eine Last, die auf jeden Läufer einwirkt, auf der Grundlage eines Programms zum Betreiben des Roboters und von geometrischen Parametern des Roboters und einer auf dem Roboter montierten Last berechnet; eine Verfahrwegdistanz-Berechnungseinheit, die eine Verfahrwegdistanz des Läufers in dem Zeitintervall berechnet; eine Lebensdauerberechnungseinheit, die eine Lebensdauer des Linearbewegungsmechanismus auf der Grundlage der durch die Lastberechnungseinheit berechneten Lasten und der durch die Verfahrwegdistanz-Berechnungseinheit berechneten Verfahrwegdistanz berechnet; und eine Anzeigeeinheit, die die berechnete Lebensdauer anzeigt.
2. Lebensdauerschätzungsvorrichtung für einen Roboter nach Anspruch 1, die ferner Folgendes umfasst: eine Ablageeinheit, die die durch die Lastberechnungseinheit berechneten Lasten speichert, so dass die Lasten mit den Zeiten in dem Programm verknüpft sind, wobei die Anzeigeeinheit die in der Ablageeinheit gespeicherten Lasten anzeigt.
3. Lebensdauerschätzungsvorrichtung für einen Roboter nach Anspruch 2, wobei die Anzeigeeinheit die Lasten als Zeitreihen anzeigt.
4. Lebensdauerschätzungsvorrichtung für einen Roboter nach Anspruch 2, wobei die Anzeigeeinheit einen Zeitpunkt in dem Programm anzeigt, zu dem die Last eine vorbestimmte Lastschwelle überschreitet.
5. Lebensdauerschätzungsvorrichtung für einen Roboter nach Anspruch 2 oder 3, wobei die Anzeigeeinheit die Lasten anzeigt, wenn die durch die Lebensdauerberechnungseinheit berechnete Lebensdauer kleiner oder gleich einer vorbestimmten Lebensdauerschwelle ist.
6. Lebensdauerschätzungsvorrichtung für einen Roboter nach Anspruch 4, wobei die Anzeigeeinheit den Zeitpunkt anzeigt, wenn die durch die Lebensdauerberechnungseinheit berechnete Lebensdauer kleiner oder gleich einer vorbestimmten Lebensdauerschwelle ist.

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