DE102020126220A1

DE102020126220A1 - Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems, Computerprogrammprodukt, Fahrerassistenzsystem und Fahrzeug

Info

Publication number: DE102020126220A1
Application number: DE102020126220.5A
Authority: DE
Inventors: Malte Joos
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2020-10-07
Filing date: 2020-10-07
Publication date: 2022-04-07
Also published as: WO2022073777A1

Abstract

Es wird ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems (110) für ein Fahrzeug (100) vorgeschlagen. Das Fahrerassistenzsystem (110) ist dazu eingerichtet, in Abhängigkeit eines Verkehrsteilnehmersignals (Vsig) ein Warnsignal (Wsig) an einen Nutzer des Fahrzeugs (100) auszugeben. Das Verfahren umfasst:
a) Empfangen (S1) wenigstens eines Umgebungssensorsignals (Usig),
b) Ermitteln (S2) einer bestimmten Verkehrssituation aus einer Anzahl bestimmter Verkehrssituationen in Abhängigkeit des empfangenen Umgebungssensorsignals (Usig),
c) Empfangen (S3) des Verkehrsteilnehmersignals (Vsig), und
d) Anpassen (S4) des auf Basis des Verkehrsteilnehmersignals (Vsig) an den Nutzer ausgebbaren Warnsignals (Wsig) in Abhängigkeit der ermittelten Verkehrssituation.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug, ein Computerprogrammprodukt, ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem.
Fahrerassistenzsysteme weisen häufig eine Funktion auf, durch welche der Fahrer des Fahrzeugs auf andere Verkehrsteilnehmer, wie beispielsweise Fußgänger oder andere Fahrzeuge, aufmerksam gemacht wird. Damit kann die Aufmerksamkeit des Fahrers auf diese Verkehrsteilnehmer gelenkt werden, wodurch sich Gefahrensituationen, wie beispielsweise Kollisionen, vermeiden lassen.
Der Fahrer des Fahrzeugs wird beispielsweise mittels eines akustischen Hinweises auf die weiteren Verkehrsteilnehmer hingewiesen. Das kann in manchen Situationen, in denen keine konkrete Gefahr gegeben ist, wie beispielsweise an einer roten Ampel, sehr störend sein und damit die Konzentration des Fahrers beeinträchtigen.
WO 2019/094843 A1 offenbart ein Fahrerassistenzsystem, das zum autonomen Fahren eines Fahrzeugs in Abhängigkeit einer Vielzahl von erfassten Sensorsignalen eingerichtet ist.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, den Betrieb eines Fahrerassistenzsystems zu verbessern.
Gemäß einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug vorgeschlagen. Das Fahrerassistenzsystem ist dazu eingerichtet, in Abhängigkeit eines Verkehrsteilnehmersignals ein Warnsignal an einen Nutzer des Fahrzeugs auszugeben. In einem ersten Schritt a) wird wenigstens ein Umgebungssensorsignal empfangen. In einem zweiten Schritt b) wird eine bestimmte Verkehrssituation aus einer Anzahl bestimmter Verkehrssituationen in Abhängigkeit des empfangenen Umgebungssensorsignals ermittelt. In einem dritten Schritt c) wird das Verkehrsteilnehmersignal empfangen, und in einem vierten Schritt d) wird das an den Nutzer des Fahrzeugs auf Basis des Verkehrsteilnehmersignals ausgebbare Warnsignal in Abhängigkeit der ermittelten Verkehrssituation angepasst.
Dieses Verfahren weist den Vorteil auf, dass ein Warnsignal in besonderen Situationen beispielsweise mit geringerer Intensität ausgegeben werden kann, was die Konzentration des Nutzers des Fahrzeugs verbessern kann. Die besonderen Situationen sind insbesondere solche, bei denen der Nutzer des Fahrzeugs beispielsweise gemäß geltender Straßenverkehrsordnung nicht weiterfahren darf und/oder mit anderen Verkehrsteilnehmern nahe an dem Fahrzeug, insbesondere vor dem Fahrzeug rechnet und diese daher selbst wahrnimmt.
Das Fahrzeug ist beispielsweise ein Personenkraftwagen oder auch ein Lastkraftwagen. Das Fahrzeug umfasst vorzugsweise eine Anzahl an Sensoreinheiten, die zum Erfassen des Fahrzustands des Fahrzeugs und zum Erfassen einer Umgebung des Fahrzeugs eingerichtet sind. Beispiele für derartige Sensoreinheiten des Fahrzeugs sind Bildaufnahmeeinrichtungen, wie eine Kamera, ein Radar (engl. radio detection and ranging) oder auch ein Lidar (engl. light detection and ranging), Ultraschallsensoren, Ortungssensoren, Radwinkelsensoren und/oder Raddrehzahlsensoren. Die Sensoreinheiten sind jeweils zum Ausgeben eines Sensorsignals eingerichtet, beispielsweise an eine Steuereinheit, beispielsweise das Fahrerassistenzsystem. Ferner kann auch eine Kommunikationseinheit, wie ein Mobilfunkmodem oder ein WLAN-Adapter, als Sensoreinheit verstanden werden.
Das Fahrerassistenzsystem ist dazu eingerichtet, den Fahrer auf Gefährdungen in der Umgebung des Fahrzeugs hinzuweisen, beispielsweise indem ein entsprechendes Warnsignal ausgegeben wird. Unter einer Gefährdung werden vorliegend insbesondere andere Verkehrsteilnehmer verstanden, wie Fußgänger, Radfahrer, Motorradfahrer, Autos und dergleichen, da deren Verhalten nicht voraussehbar ist. Das Warnsignal wird beispielsweise präventiv ausgegeben, wenn Fußgänger vor dem Fahrzeug durch eine Sensoreinheit erkannt werden, um die Aufmerksamkeit des Fahrers zu erhöhen. Das Warnsignal kann auch situativ bedingt ausgegeben werden, beispielsweise wenn ein anderes Fahrzeug plötzlich bremst oder dergleichen. Durch das Ausgeben des Warnsignals kann beispielsweise eine gefährliche Situation oder eine Kollision vermieden werden.
Das Warnsignal umfasst insbesondere ein akustisches Signal, ein visuelles Signal und/oder ein haptisches Signal.
Unter dem Verkehrsteilnehmersignal wird vorliegend ein Sensorsignal verstanden, das auf der Anwesenheit des Verkehrsteilnehmers beruht. Beispielsweise kann das Verkehrsteilnehmersignal eine Erkennung eines Fußgängers in einem Kamerabild der Umgebung des Fahrzeugs umfassen.
Das Umgebungssensorsignal betrifft insbesondere nicht andere Verkehrsteilnehmer, sondern beispielsweise Verkehrszeichen oder sonstige den Verkehr regulierende Signale. Das Umgebungssensorsignal kann damit insbesondere indikativ für eine bestimmte Verkehrssituation sein. Eine bestimmte Verkehrssituation ist beispielsweise eine rote Ampel oder ein Fußgängerüberweg, vor dem das Fahrzeug gehalten hat.
Das Fahrerassistenzsystem kann auf Basis einer Erkennung der bestimmten Verkehrssituation das auszugebende Warnsignal anpassen. Hierunter wird insbesondere verstanden, dass eine Art des Warnsignals verändert und/oder eine Intensität des Warnsignals reduziert wird. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass anstelle eines akustischen Warnsignals nur ein visuelles Warnsignal ausgegeben wird, was weniger aufdringlich ist, und/oder eine Lautstärke oder ein Klangbild des akustischen Signals werden angepasst. Damit wird der Fahrer des Fahrzeugs in der bestimmten Verkehrssituation nicht durch das Warnsignal gestört. Dies kann die Akzeptanz des Systems verbessern, da unnötige aufdringliche Warnsignale unterdrückt werden. Es ist daher mittelbar eine Erhöhung der Sicherheit erreicht, da das System in anderen als den bestimmten Verkehrssituationen den Fahrer mittels des Warnsignals auf Gefährdungen hinweist.
Unter dem Anpassen des Warnsignals wird vorliegend insbesondere verstanden, dass ein Warnsignal, das für eine vorgegebene Situation zur Ausgabe vorgesehen ist, situativ selektiv angepasst wird. Man kann sagen, dass ein reguläres Warnsignal vorgesehen ist, beispielsweise wenn sich ein Fußgänger in kurzer Distanz vor dem Fahrzeug auf der Straße befindet. Das reguläre Warnsignal kann insbesondere in Abhängigkeit eines Abstands und/oder einer Gefährdungsstufe anschwellend sein oder dergleichen. Die Anpassung des Warnsignals erfolgt vorliegend insbesondere durch eine Herabsetzung der Intensität und/oder der Aufdringlichkeit des regulären Warnsignals.
Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst dieses zusätzlich den Schritt des Empfangens eines Fahrzustandssensorsignals, wobei der Schritt b) ferner in Abhängigkeit des empfangenen Fahrzustandssensorsignals durchgeführt wird.
Das Fahrzustandssensorsignal umfasst insbesondere eine aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs, die beispielsweise auf Basis einer aktuellen Raddrehzahl ermittelt wird, und/oder ein aktueller Lenkwinkel.
Insbesondere dann, wenn das Fahrzeug an einer roten Ampel zum Stillstand gekommen ist, kann davon ausgegangen werden, dass der Fahrer des Fahrzeugs die Verkehrssituation erkannt hat und sich der Straßenverkehrsordnung entsprechend verhält. An einer roten Ampel kann erwartet werden, dass Fußgänger knapp vor dem Fahrzeug vorbeilaufen, weshalb eine Warnung des Fahrers in dieser Situation nicht unbedingt nötig ist, zumindest nicht mittels aufdringlicher Warnsignale. Allerdings kann, wenn sich das Fahrzeug trotz der roten Ampel weiterbewegt, das Warnsignal in regulärer Form an den Fahrer ausgegeben werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens umfasst dieses ein Ausgeben des Warnsignals an den Nutzer des Fahrzeugs, wenn das Fahrzustandssensorsignal einen vorbestimmten Schwellwert erreicht und/oder überschreitet.
Der vorbestimmte Schwellwert ist insbesondere eine vorbestimmte Geschwindigkeit.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens umfasst der Schritt d) ein Unterdrücken des Ausgebens des Warnsignals.
Bei dieser Ausführungsform wird das ausgebbare Warnsignal nicht ausgegeben. Diese Ausführungsform ist die stärkste Ausprägung des Anpassens des Warnsignals.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens umfasst dieses ein Empfangen einer digitalen Straßenkarte, ein Empfangen einer Ortungsinformation des Fahrzeugs, welche einen aktuellen Ort in der digitalen Straßenkarte umfasst, und ein Plausibilisieren der ermittelten bestimmten Verkehrssituation in Abhängigkeit des aktuellen Orts und der digitalen Straßenkarte.
Die digitale Straßenkarte kann beispielsweise Ampeln, Schranken, Fußgängerüberwege und dergleichen umfassen. Auf Basis der Ortungsinformation kann ermittelt werden, an welcher Position sich das Fahrzeug gerade befindet. Durch die Plausibilisierung wird der Betrieb des Fahrerassistenzsystems robuster.
Zudem kann eine Sicherheit erhöht werden, indem beispielsweise das Unterdrücken des Warnsignals von einer Plausibilisierung abhängig gemacht wird. Wenn auf Basis des Umgebungssensorsignals eine Fußgängerampel erkannt wird, an diesem Ort in der digitalen Stra-ßenkarte aber beispielsweise keine Fußgängerampel eingezeichnet ist, kann vorgesehen sein, dass das Warnsignal nicht unterdrückt wird, da es sich dann beispielsweise um eine temporäre und/oder anderweitig besondere Verkehrssituation handelt, die unbekannt und gegebenenfalls unübersichtlich ist.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird der Schritt d) ferner in Abhängigkeit einer relativen Position des weiteren Verkehrsteilnehmers in Bezug auf das Fahrzeug durchgeführt.
Die relative Position umfasst beispielsweise vor dem Fahrzeug, seitlich neben dem Fahrzeug und hinter dem Fahrzeug. Insbesondere seitlich neben dem Fahrzeug können andere Verkehrsteilnehmer übersehen werden, weshalb
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird das Warnsignal nur dann angepasst, wenn sich der Verkehrsteilnehmer in einem vorbestimmten Winkelbereich vor dem Fahrzeug befindet.
Der vorbestimmte Winkelbereich umfasst insbesondere einen Sichtbereich des Fahrers des Fahrzeugs. Der Sichtbereich kann insbesondere in Abhängigkeit einer Blickrichtung und einer Kopfposition des Fahrers ermittelt werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens umfasst dieses ein Ausgeben einer visuellen Information an den Nutzer des Fahrzeugs, welche die ermittelte bestimmte Verkehrssituation repräsentiert.
Durch die visuelle Information kann dem Nutzer in einer wenig aufdringlichen Weise mitgeteilt werden, dass die bestimmte Verkehrssituation erkannt wurde und daher die Warnsignale angepasst oder unterdrückt werden. Damit wird dem Nutzer eine Rückmeldung zu der Funktion des Fahrerassistenzsystems gegeben, was die Zufriedenheit des Nutzers und damit die Akzeptanz erhöhen kann. Die visuelle Information kann in Form einer Informationsleuchte, eines Symbols, einer Ziffer, eines Buchstabens, eines Texts oder dergleichen an den Nutzer ausgegeben werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens umfasst das Umgebungssensorsignal ein optisches Sensorsignal.
Beispielsweise wird das Umgebungssensorsignal von einer optischen Sensoreinheit, insbesondere einer Kamera, erfasst und an das Fahrerassistenzsystem übertragen. Das Umgebungssensorsignal umfasst damit ein Kamerabild, in welchem beispielsweise Verkehrsschilder, Ampeln, Schranken, Markierungslinien auf der Straße, und dergleichen enthalten sind, die durch eine Bilderkennung automatisch erkannt werden können. Auf Basis dieser Informationen kann mit hoher Zuverlässigkeit auf eine bestimmte Verkehrssituation geschlossen werden.
In Ausführungsformen umfasst das Umgebungssensorsignal ein Kamerabild einer Surround-View-Kamera oder eines Surround-View-Kameramoduls, wobei beispielsweise mehrere Einzelbilder zu einem Gesamtbild zusammengefügt werden, dessen Bildfeld nahezu einen Raumwinkel von 4π (eine komplette Kugel) abdeckt.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens umfasst das Umgebungssensorsignal ein V2X-Signal und/oder ein C-V2X-Signal.
Ein V2X-Signal (englisch „Vehicle-to-everything“) umfasst Signale, die zwischen dem Fahrzeug und weiteren Fahrzeugen (V2V), zwischen dem Fahrzeug und der Straße (V2R), zwischen dem Fahrzeug und Infrastruktur (V2I), zwischen dem Fahrzeug und Netzwerken (V2N) und zwischen dem Fahrzeug und Personen (V2P) übertagen werden können. C-V2X-Signale werden dabei insbesondere nach einem Mobilfunkstandard (3G/4G/5G) übertragen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens umfasst das Verkehrsteilnehmersignal ein optisches Sensorsignal, ein akustisches Sensorsignal, ein V2V-Signal und/oder ein V2P-Signal.
Darunter, dass das Verkehrsteilnehmersignal ein optisches Sensorsignal oder ein akustisches Sensorsignal umfasst, wird insbesondere verstanden, dass der Verkehrsteilnehmer auf Basis eines optischen Sensorsignals, wie einem Kamerabild, oder einem akustischen Sensorsignal, wie einem Ultraschallsensorsignal, erfasst, erkannt oder ermittelt wird. In Ausführungsformen kann dies eine Signalanalyse, insbesondere eine Bilderkennung und dergleichen, umfassen.
Ein V2P-Signal kann beispielsweise von einem durch den Verkehrsteilnehmer mitgeführten mobilen Gerät, wie einem Smartphone, gesendet werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens umfasst die Anzahl bestimmter Verkehrssituationen eine rote Ampel, einen Fußgängerüberweg und eine geschlossene Fahrzeugschranke.
Der Fußgängerüberweg kann mit einer Ampel ausgestattet sein, oder es kann sich um einen Zebra-Streifen handeln. Die bestimmte Verkehrssituation wird insbesondere anhand des Umgebungssensorsignals ermittelt, beispielsweise indem Verkehrszeichen, die auf einem Kamerabild der Umgebung sichtbar sind, erkannt werden.
Gemäß einem zweiten Aspekt wird ein Computerprogrammprodukt vorgeschlagen. Das Computerprogrammprodukt umfasst Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
Ein Computerprogrammprodukt, wie z.B. ein Computerprogramm-Mittel, kann beispielsweise als Speichermedium, wie z.B. Speicherkarte, USB-Stick, CD-ROM, DVD, oder auch in Form einer herunterladbaren Datei von einem Server in einem Netzwerk bereitgestellt oder geliefert werden. Dies kann zum Beispiel in einem drahtlosen Kommunikationsnetzwerk durch die Übertragung einer entsprechenden Datei mit dem Computerprogrammprodukt oder dem Computerprogramm-Mittel erfolgen.
Gemäß einem dritten Aspekt wird ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug vorgeschlagen. Das Fahrerassistenzsystem ist dazu eingerichtet, in Abhängigkeit eines Verkehrsteilnehmersignals ein Warnsignal an einen Nutzer des Fahrzeugs auszugeben. Das Fahrerassistenzsystem umfasst eine Empfangseinheit zum Empfangen wenigstens eines Umgebungssensorsignals und des Verkehrsteilnehmersignals, eine Ermittlungseinheit zum Ermitteln einer bestimmten Verkehrssituation aus einer Anzahl bestimmter Verkehrssituationen in Abhängigkeit des empfangenen Umgebungssensorsignals und eine Anpassungseinheit zum Anpassen des auf Basis des Verkehrsteilnehmersignals an den Nutzer ausgebbaren Warnsignals in Abhängigkeit der ermittelten Verkehrssituation.
Die für das vorgeschlagene Verfahren beschriebenen Ausführungsformen und Merkmale gelten für das vorgeschlagene Fahrerassistenzsystem entsprechend. Das Fahrerassistenzsystem weist die gleichen Vorteile auf, wie anhand des Verfahrens beschrieben.
Die jeweilige Einheit des Fahrerassistenzsystem kann hardwaretechnisch und/oder softwaretechnisch implementiert sein. Bei einer hardwaretechnischen Implementierung kann die jeweilige Einheit zum Beispiel als Computer oder als Mikroprozessor ausgebildet sein. Bei einer softwaretechnischen Implementierung kann die jeweilige Einheit als Computerprogrammprodukt, als eine Funktion, als eine Routine, als ein Algorithmus, als Teil eines Programmcodes oder als ausführbares Objekt ausgebildet sein. Ferner kann jede der vorliegend genannten Einheiten auch als Teil eines übergeordneten Steuerungssystems des Fahrzeugs, wie beispielsweise einer zentralen elektronischen Steuereinrichtung und/oder einem Motorsteuergerät (ECU: Engine Control Unit), ausgebildet sein.
Gemäß einem vierten Aspekt wird ein Fahrzeug mit wenigstens einem Umgebungssensor zum Erfassen eines Umgebungssensorsignals und eines Verkehrsteilnehmersignals und mit einem Fahrerassistenzsystem gemäß dem dritten Aspekt vorgeschlagen.
Weitere mögliche Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmale oder Ausführungsformen. Dabei wird der Fachmann auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der Erfindung hinzufügen.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Aspekte der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiele der Erfindung.
Im Weiteren wird die Erfindung anhand von bevorzugten Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beigelegten Figuren näher erläutert.

1 zeigt eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs aus einer Vogelperspektive;
2 zeigt ein erstes schematisches Beispiel einer bestimmten Verkehrssituation;
3 zeigt ein zweites schematisches Beispiel einer bestimmten Verkehrssituation;
4 zeigt eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs;
5 zeigt ein schematisches Blockdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Fahrerassistenzsystems; und
6 zeigt ein schematisches Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems.

In den Figuren sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit denselben Bezugszeichen versehen worden, sofern nichts anderes angegeben ist.
1 zeigt eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs 100 aus einer Vogelperspektive. Das Fahrzeug 100 ist beispielsweise ein Auto mit vier Rädern 101. Das Auto 100 weist ein Fahrerassistenzsystem 110 auf. Das Fahrerassistenzsystem 110 kann als ein Bestandteil einer zentralen Steuereinheit (nicht gezeigt) des Fahrzeugs 100 ausgebildet sein. Zudem sind an dem Auto 100 eine Mehrzahl an Umgebungssensoreinrichtungen 120, 130 angeordnet, wobei es sich beispielhaft um optische Sensoren 120 und Ultraschallsensoren 130 handelt. Die optischen Sensoren 120 umfassen beispielsweise visuelle Kameras, ein Radar und/oder ein Lidar. Die optischen Sensoren 120 können jeweils ein Bild eines jeweiligen Bereichs aus der Umgebung des Autos 100 erfassen und als optisches Sensorsignal ausgeben. Die Ultraschallsensoren 130 sind zum Erfassen eines Abstands zu in der Umgebung 200 angeordneten Objekten und zum Ausgeben eines entsprechenden Sensorsignals eingerichtet. Auf Basis der von den Sensoren 120, 130 ausgegebenen Sensorsignale kann das Fahrerassistenzsystem 110 beispielsweise andere Verkehrsteilnehmer 200, 202 (siehe 2 und 3) und/oder oder Verkehrszeichen 210, 214 (siehe 2 und 3) in der Umgebung erkennen oder ermitteln. Davon ausgehend kann das Fahrerassistenzsystem 110 bestimmte Verkehrssituationen erkennen und dazu eingerichtet sein, ein auszugebendes Warnsignal Wsig (siehe 5) anzupassen. Außer den in der 1 dargestellten optischen Sensoren 120 und Ultraschallsensoren 130 kann vorgesehen sein, dass das Fahrzeug 100 verschiedene weitere Sensoreinrichtungen 120, 130 aufweist. Beispiele hierfür sind ein Mikrofon, ein Beschleunigungssensor, eine Antenne 150 (siehe 3) mit gekoppeltem Empfänger zum Empfangen von elektromagnetisch übertragbarer Datensignale, und dergleichen mehr. Zusätzlich weist das Fahrzeug 100 einen Fahrzustandssensor 140 auf, der beispielsweise einen Lenkwinkel und eine Raddrehzahl erfasst und als Fahrzustandssensorsignal an das Fahrerassistenzsystem 110 ausgibt. Das Fahrerassistenzsystem 110 kann auf Basis des Fahrzustandssensorsignals beispielsweise ermitteln, ob das Fahrzeug 100 steht oder in Bewegung ist.
Das Fahrerassistenzsystem 110 ist beispielsweise wie anhand der 5 beschrieben ausgebildet. Insbesondere ist das Fahrerassistenzsystem 110 zum Durchführen des anhand der 6 beschriebenen Verfahrens eingerichtet.
2 zeigt ein erstes schematisches Beispiel einer bestimmten Verkehrssituation, in der das Fahrerassistenzsystem 110 (siehe 1 oder 5) ein Warnsignal Wsig (siehe 5) anpasst oder unterdrückt. Es handelt sich bei der dargestellten Situation um einen Fußgängerüberweg 212 über die Straße 205 mit einer Ampel 210. Die Ampel 210 ist für das Fahrzeug 100 gerade rot, weshalb dieses vor der Ampel 210 steht. Fußgänger 200 queren die Straße 205 direkt vor dem Fahrzeug 100.
Die Umgebungssensoren 120, 130 (siehe 1) erfassen sowohl Verkehrsteilnehmersignale Vsig, die indikativ für die die Fahrbahn querenden Fußgänger 200 sind, als auch ein Umgebungssensorsignal Usig, von welchem auf die rote Ampel 210 geschlossen werden kann. Beispielsweise werden sowohl die Verkehrsteilnehmersignale Vsig als auch das Umgebungssensorsignal Usig in Form eines optischen Signals, insbesondere eines Kamerabildes, bereitgestellt. Mittels einer Bilderkennung und/oder Bildanalyse ermittelt das Fahrerassistenzsystem 110, dass das Fahrzeug 100 vor einer roten Ampel 210 an einem Fußgängerüberweg 212 gehalten hat. In dieser bestimmten Verkehrssituation wird damit gerechnet, dass Fußgänger 200 dicht vor dem Fahrzeug 100 vorbeilaufen. Da der Nutzer des Fahrzeugs 100 die bestimmte Verkehrssituation bereits richtig erkannt hat und gehalten hat, muss der Nutzer nicht zusätzlich durch ein Warnsignal Wsig auf die Fußgänger 200 aufmerksam gemacht werden.
Sobald die bestimmte Verkehrssituation entfällt, also die Ampel 210 wieder auf Grün schaltet, wird das Warnsignal Wsig bevorzugt wieder wie gewohnt ausgegeben, um sicherzustellen, dass der Nutzer des Fahrzeugs 100 nicht einen langsamen oder verspäteten Fußgänger 200 beim Wiederanfahren übersieht.
3 zeigt ein zweites schematisches Beispiel einer bestimmten Verkehrssituation, in der das Fahrerassistenzsystem 110 (siehe 1 oder 5) ein Warnsignal Wsig (siehe 5) anpasst oder unterdrückt. Es handelt sich in diesem Beispiel um einen beschrankten Bahnübergang 216, dessen Schranke 214 geschlossen ist. Die Schranke 214 umfasst in diesem Beispiel einen Sender 215, der ein Umgebungssensorsignal Usig in Form eines V2X-Signals oder eines C-V2X-Signals an eine entsprechende Empfangseinrichtung 150 des Fahrzeugs 100 überträgt. Das Signal ist indikativ für die Verkehrssituation, so dass das Fahrerassistenzsystem 110 diese auf Basis des Umgebungssensorsignals Usig direkt erfasst.
Neben dem Fahrzeug 100 steht ein Motorrad 202, dessen Fahrer beispielsweise an einer Autokolonne (nicht gezeigt), die sich an dem geschlossenen Bahnübergang 216 gebildet hat, vorbeigefahren ist. Das Motorrad 202 wird beispielsweise mittels eines Ultraschallsensors 130 (siehe 1) erfasst und es wird ein entsprechendes Verkehrsteilnehmersignal Vsig an das Fahrerassistenzsystem 110 ausgegeben. Das Motorrad 202 steht in diesem Beispiel genügend weit vor dem Fahrzeug 100, so dass davon ausgegangen werden kann, dass der Nutzer des Fahrzeugs 100 den Motorradfahrer gesehen hat und entsprechend berücksichtigt. Daher kann das Warnsignal Wsig, das in anderen Verkehrssituationen, wie in zähflie-ßendem Verkehr, auf Basis des Motorradfahrers auszugeben wäre, angepasst oder unterdrückt werden.
4 zeigt eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs 100, beispielsweise des Fahrzeugs 100 der 1. Der Pfeil 102 zeigt eine Vorwärtsrichtung oder Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 an. Vor dem Fahrzeug 100 ist ein Winkelbereich 104 gekennzeichnet. Der Winkelbereich 104 ist beispielsweise der Bereich, in dem sich andere Verkehrsteilnehmer 200, 202 (siehe 2 oder 3) befinden müssen, damit das Fahrerassistenzsystem 110 ein Warnsignal Wsig (siehe 5), das aufgrund der Anwesenheit des Verkehrsteilnehmers 200, 202 in der Umgebung des Fahrzeugs 100 auszugeben ist, in der bestimmten Verkehrssituation anpasst. Der Winkelbereich 104 kann insbesondere adaptiv sein, beispielsweise auf Basis einer erfassten Blickrichtung des Fahrers des Fahrzeugs 100.
5 zeigt ein schematisches Blockdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Fahrerassistenzsystems 110, beispielsweise des Fahrerassistenzsystems der 1. Das Fahrerassistenzsystem 110 ist dazu eingerichtet, in Abhängigkeit eines Verkehrsteilnehmersignals Vsig ein Warnsignal Wsig an einen Nutzer des Fahrzeugs 100 (siehe 1) auszugeben. Das Fahrerassistenzsystem 110 umfasst eine Empfangseinheit 112 zum Empfangen wenigstens eines Umgebungssensorsignals Usig und des Verkehrsteilnehmersignals Vsig. Eine Ermittlungseinheit 114 ist zum Ermitteln einer bestimmten Verkehrssituation aus einer Anzahl bestimmter Verkehrssituationen in Abhängigkeit des empfangenen Umgebungssensorsignals Usig eingerichtet, wie zuvor anhand der 2 oder 3 erläutert. Eine Anpassungseinheit 116 ist zum Anpassen des auf Basis des Verkehrsteilnehmersignals Vsig an den Nutzer ausgebbaren Warnsignals Wsig in Abhängigkeit der ermittelten Verkehrssituation eingerichtet. Anpassen bedeutet beispielsweise, dass anstelle eines akustischen oder haptischen Warnsignals Wsig nur ein visuelles Warnsignal Wsig ausgegeben wird. Das Anpassen kann aber auch ein vollständiges Unterdrücken des Ausgebens des Warnsignals Wsig umfassen.
6 zeigt ein schematisches Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems 110, beispielsweise des Fahrerassistenzsystem 110 der 5. Das Fahrerassistenzsystem 110 ist dazu eingerichtet, in Abhängigkeit eines Verkehrsteilnehmersignals Vsig (siehe 2, 3 oder 5) ein Warnsignal Wsig (siehe 5) an einen Nutzer des Fahrzeugs 100 (siehe 1 - 4) auszugeben. In einem ersten Schritt S1 wird wenigstens ein Umgebungssensorsignal Usig (siehe 2, 3 oder 5) empfangen. In einem zweiten Schritt S2 wird eine bestimmte Verkehrssituation aus einer Anzahl bestimmter Verkehrssituationen in Abhängigkeit des empfangenen Umgebungssensorsignals Usig ermittelt, wie beispielsweise anhand der 2 oder 3 erläutert. In einem dritten Schritt S3 wird das Verkehrsteilnehmersignal Vsig empfangen. In einem vierten Schritt S4 wird das an den Nutzer des Fahrzeugs 100 auf Basis des Verkehrsteilnehmersignals Vsig ausgebbare Warnsignal Wsig in Abhängigkeit der ermittelten Verkehrssituation angepasst.
Obwohl die vorliegende Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen beschrieben wurde, ist sie vielfältig modifizierbar.
Bezugszeichenliste

100: Fahrzeug
101: Rad
102: Fahrtrichtung
104: Winkelbereich
110: Fahrerassistenzsystem
112: Empfangseinheit
114: Ermittlungseinheit
116: Anpassungseinheit
120: Sensor
130: Sensor
140: Sensor
200: Verkehrsteilnehmer
202: Verkehrsteilnehmer
205: Straße
207: Bahngleise
210: Ampel
212: Fußgängerüberweg
214: Schranke
215: Sender
216: Bahnübergang
S1: Verfahrensschritt
S2: Verfahrensschritt
S3: Verfahrensschritt
S4: Verfahrensschritt
Usig: Umgebungssensorsignal
Vsig: Verkehrsteilnehmersignal
Wsig: Warnsignal

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

WO 2019/094843 A1 [0004]

Claims

Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems (110) für ein Fahrzeug (100), wobei das Fahrerassistenzsystem (110) dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit eines Verkehrsteilnehmersignals (Vsig) ein Warnsignal (Wsig) an einen Nutzer des Fahrzeugs (100) auszugeben, wobei das Verfahren umfasst: a) Empfangen (S1) wenigstens eines Umgebungssensorsignals (Usig), b) Ermitteln (S2) einer bestimmten Verkehrssituation aus einer Anzahl bestimmter Verkehrssituationen in Abhängigkeit des empfangenen Umgebungssensorsignals (Usig), c) Empfangen (S3) des Verkehrsteilnehmersignals (Vsig), und d) Anpassen (S4) des auf Basis des Verkehrsteilnehmersignals (Vsig) an den Nutzer ausgebbaren Warnsignals (Wsig) in Abhängigkeit der ermittelten Verkehrssituation.
Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch: Empfangen eines Fahrzustandssensorsignals, wobei der Schritt b) ferner in Abhängigkeit des empfangenen Fahrzustandssensorsignals durchgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch: Ausgeben des Warnsignals (Wsig) an den Nutzer des Fahrzeugs (100), wenn das Fahrzustandssensorsignal einen vorbestimmten Schwellwert erreicht und/oder überschreitet.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt d) ein Unterdrücken des Ausgebens des Warnsignals (Wsig) umfasst.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch: Empfangen einer digitalen Straßenkarte, Empfangen einer Ortungsinformation des Fahrzeugs, welche einen aktuellen Ort in der digitalen Straßenkarte umfasst, und Plausibilisieren der ermittelten bestimmten Verkehrssituation in Abhängigkeit des aktuellen Orts und der digitalen Straßenkarte.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt d) ferner in Abhängigkeit einer relativen Position des weiteren Verkehrsteilnehmers (200) in Bezug auf das Fahrzeug (100) durchgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Warnsignal (Wsig) nur dann angepasst wird, wenn sich der Verkehrsteilnehmer (200) in einem vorbestimmten Winkelbereich (104) vor dem Fahrzeug (100) befindet.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch: Ausgeben einer visuellen Information an den Nutzer des Fahrzeugs (100), welche die ermittelte bestimmte Verkehrssituation repräsentiert.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Umgebungssensorsignal (Usig) ein optisches Sensorsignal umfasst.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Umgebungssensorsignal (Usig) ein V2X-Signal und/oder ein C-V2X Signal umfasst.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Verkehrsteilnehmersignal (Vsig) ein optisches Sensorsignal, ein akustisches Sensorsignal, ein V2V-Signal und/oder ein V2P-Signal umfasst.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzahl bestimmter Verkehrssituationen eine rote Ampel (210), einen Fußgängerüberweg und eine geschlossene Fahrzeugschranke (214) umfasst.
Computerprogrammprodukt, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-12 auszuführen.
Fahrerassistenzsystem (110) für ein Fahrzeug (100), wobei das Fahrerassistenzsystem (110) dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit eines Verkehrsteilnehmersignals (Vsig) ein Warnsignal (Wsig) an einen Nutzer des Fahrzeugs (100) auszugeben, wobei das Fahrerassistenzsystem (110) aufweist: eine Empfangseinheit (112) zum Empfangen wenigstens eines Umgebungssensorsignals (Usig) und des Verkehrsteilnehmersignals (Vsig), eine Ermittlungseinheit (114) zum Ermitteln einer bestimmten Verkehrssituation aus einer Anzahl bestimmter Verkehrssituationen in Abhängigkeit des empfangenen Umgebungssensorsignals (Usig), und eine Anpassungseinheit (116) zum Anpassen des auf Basis des Verkehrsteilnehmersignals (Vsig) an den Nutzer ausgebbaren Warnsignals (Wsig) in Abhängigkeit der ermittelten Verkehrssituation.
Fahrzeug (100) mit wenigstens einem Umgebungssensor (120, 130, 150) zum Erfassen eines Umgebungssensorsignals (Usig) und eines Verkehrsteilnehmersignals (Vsig), und mit einem Fahrerassistenzsystem (110) nach Anspruch 14.