DE102020122732A1

DE102020122732A1 - Trübungs-detektorvorrichtung

Info

Publication number: DE102020122732A1
Application number: DE102020122732.9A
Authority: DE
Inventors: Jotaro Yamamato
Original assignee: Suzuki Motor Corp
Current assignee: Suzuki Motor Corp
Priority date: 2019-09-04
Filing date: 2020-08-31
Publication date: 2021-03-04
Also published as: FR3100179B1; FR3100179A1; JP7443700B2; JP2021037869A

Abstract

Eine Trübungs-Detektorvorrichtung gemäß einem Aspekt der Erfindung enthält mehrere Kameras (11A, 11B), einen Trübungs-Operationsabschnitt (14), eine Trübungsmerkmal-Berechnungseinheit (16), und eine Trübungsbestimmungseinheit (17). Die mehreren Kameras (11A, 11B) nehmen Umgebungsinformation eines Fahrzeugs aus dem Inneren des Fahrzeugs durch eine Glasscheibe (13) auf. Der Trübungs-Operationsabschnitt (14) steuert das Auftreten von Trübung an einem Teil der Glasscheibe vor einer der mehreren Kameras (11A, 11B). Die Trübungsmerkmal-Berechnungseinheit (16) ist konfiguriert zum Berechnen einer Trübungs-Merkmalsgröße aus Bildern, die von jeder der Kameras (11A, 11B) aufgenommen werden. Die Trübungsbestimmungseinheit (17) ist konfiguriert zum Bestimmen eines Trübungszustands jedes Teils der Glasscheibe 13 vor der entsprechenden der mehreren Kameras (11A, 11B) nach Maßgabe einer Differenz in der Trübungs-Merkmalsgröße, die von der Trübungsmerkmal-Berechnungseinheit (16) berechnet wurde.

Description

Hintergrund der Erfindung
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Trübungs-Detektorvorrichtung zum Nachweisen eines Trübungszustands einer Glasscheibe vor mehreren Kameras, die Umgebungsinformation eines Fahrzeugs von einer Innenseite des Fahrzeugs durch die Glasscheibe hindurch aufnehmen.
Beschreibung des Standes der Technik
Patentschrift 1 ( JP 2009-029350 A ) zeigt eine Methode zum Nachweisen einer dreidimensionalen Stelle eines abgebildeten Objekts durch Verarbeitung von Signalen, die von mehreren Bildsensoren gewonnen werden, durch Vergleichen von Information, die jeweils aufgenommen wurde, mit Referenz-Stelleninformation, und durch Bestimmen von Kondensation aufgrund des Vergleichsergebnisses.
Allerdings werden nach der Methode gemäß Patentschrift 1 ein in der Vergangenheit aufgenommenes Kamerabild und ein gerade aufgenommenes Kamerabild zum Bestimmen der Kondensation verglichen, allerdings wird bei der Bestimmung der Trübung nicht dieselbe Landschaft aufgenommen, sodass hierdurch möglicherweise ein Falschnachweis einer Trübung verursacht wird.
Offenbarung der Erfindung
Die vorliegende Erfindung wurde im Hinblick auf die obigen Umstände gemacht und es ist ein Ziel der Erfindung, eine Trübungs-Detektorvorrichtung anzugeben, die exakt den Trübungszustand der Glasscheibe vor der Kamera nachweist, ohne Beeinflussung durch die Umgebung.
Eine Trübungs-Detektorvorrichtung gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält, mehrere Kameras, einen Trübungs-Operationsabschnitt, eine Trübungsmerkmal-Berechnungseinheit und eine Trübungs-Bestimmungseinheit. Die mehreren Kameras nehmen Umgebungsinformation eines Fahrzeugs aus dem Inneren des Fahrzeugs durch eine Glasscheibe hindurch auf. Der Trübungs-Operationsabschnitt steuert das Auftreten von Trübung auf einem Teil der Glasscheibe vor einer der mehreren Kameras. Die Trübungsmerkmal-Berechnungseinheit ist konfiguriert zum Berechnen einer Trübungs-Merkmalsgröße aus Bildern, die von jeder der mehreren Kameras aufgenommen wurden. Die Trübungs-Bestimmungseinheit ist konfiguriert zum Bestimmen eines Trübungszustands jedes Teils der Glasscheibe vor jeder der mehreren Kameras gemäß einer Differenz der Trübungs-Merkmalsgröße, die von der Trübungsmerkmal-Berechnungseinheit berechnet wurde.
Erfindungsgemäß gibt es unterschiedliche Situationen der Trübung, die auf Teilen der Glasscheibe vor den jeweiligen Kameras in Erscheinung tritt, und diese Situationen werden von den Kameras aufgenommen, um die Trübungs-Merkmalsgröße aus den aufgenommenen Bildern zu berechnen, und anschließend wird der Trübungszustand in jedem Teil der Glasscheibe vor der entsprechenden Kamera der mehreren Kameras nach Maßgabe einer Differenz der Trübungs-Merkmalsgröße bestimmt. Selbst wenn daher nur geringer Nebel existiert, lässt sich der Nebel-Zustand der Glasscheibe vor der Kamera exakt nachweisen.
Da außerdem Bilder verwendet werden, die durch mehrere Kameras gewonnen werden, können die von diesen Kameras aufgenommenen Bilder solche Bilder sein, die derselben Landschaft (dies ist Umgebungsinformation oder Information der Umwelt), sein, die gleichzeitig aus derselben Richtung aufgenommen werden. Daher ist es weniger wahrscheinlich, dass es einen negativen Einfluss gibt durch Änderungen in der Umgebung wie beispielsweise der Landschaft vor der Kamera, und Änderungen in der Beleuchtung, sodass es möglich ist, eine Falschbestimmung des Trübungsnachweises zu reduzieren.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel der ersten Ausführungsform einer Trübungs-Detektorvorrichtung gemäß der Erfindung veranschaulicht.
2 ist eine perspektivische Ansicht, die einen Zustand zeigt, in welchem die in 1 gezeigte Kamera an der Windschutzscheibe des Fahrzeugs befestigt ist.
3 ist eine perspektivische Ansicht, die einen Träger zur Anbringung der in 2 dargestellten Kamera veranschaulicht.
4A ist ein Erläuterungsbild ohne Trübung, aufgenommen von der in 1 gezeigten Kamera.
4B ist ein Erläuterungsbild mit geringer Trübung, aufgenommen von der in 1 gezeigten Kamera.
4C ist ein Erläuterungsbild mit starker Trübung, aufgenommen von der in 1 gezeigten Kamera.
5A ist eine erläuternde Darstellung, welche die Frequenzverteilung von Helligkeit darstellt, wobei die Helligkeit ein Beispiel für eine Trübungs-Merkmalsgröße ist, die von der in 1 gezeigten Trübungsmerkmal-Berechnungseinheit berechnet wird.
5B ist eine erläuternde graphische Darstellung, die das Helligkeitsverhältnis in Bezug zu 5A veranschaulicht.
6A ist eine anschauliche Darstellung der Frequenzverteilung von Raumfrequenzen, wobei die Raumfrequenz ein weiteres Beispiel für die Trübungsmerkmalsgröße ist, die von der in 1 gezeigten Trübungsmerkmal-Berechnungseinheit berechnet wird.
6B ist eine veranschaulichende Darstellung für das Raumfrequenzverhältnis unter Bezugnahme auf 6A.
7 ist ein Flussdiagramm eines Beispiels für den Betrieb der in 1 gezeigten Trübungs-Detektorvorrichtung.
8 ist ein Blockdiagramm eines Beispiels der zweiten Ausführungsform der Trübungs-Detektorvorrichtung gemäß der Erfindung.
9 ist ein Flussdiagramm, welches ein Beispiel für den Betriebsablauf der in 8 gezeigten Trübungs-Detektorvorrichtung zeigt.
10 ist eine perspektivische Ansicht einer Kameraeinheit, welche ein weiteres Beispiel für den in 1 und 8 dargestellten Trübungs-Operationsteil ist.

Detaillierte Beschreibung
Im Folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung anhand der Zeichnungen näher erläutert.
Erste Ausführungsform (Figuren 1 bis 7)
1 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel der ersten Ausführungsform einer Trübungs-Detektorvorrichtung gemäß der Erfindung veranschaulicht. 2 ist eine perspektivische Ansicht und veranschaulicht einen Zustand, in welchem die in 1 gezeigte Kamera an der Windschutzscheibe des Fahrzeugs befestigt ist. Die Trübungs-Detektorvorrichtung 10 nach den 1 und 2 weist die Trübung (so zum Beispiel Nebel oder Reif, Frost) nach, die auf der Fensterglasscheibe in Erscheinung tritt (zum Beispiel der Windschutzscheibe des Fahrzeugs), und zwar vor der ersten Kamera 11A und der zweiten Kamera 11B. Die Trübungs-Detektorvorrichtung 11 enthält mehrere Kameras (die erste Kamera 11A und die zweite Kamera 11B), den Trübungs-Operationsteil 14 und die Bildverarbeitungseinheit 15, und die Bildverarbeitungseinheit 15 enthält die Trübungsmerkmal-Berechnungseinheit 16 und die Trübungsbestimmungseinheit 17.
Wie in den 2 und 3 dargestellt ist, sind die erste Kamera 11A und die zweite Kamera 11B von dem Träger 18 am oberen Teil des Fensterglases 13 befestigt und werden dort gehalten, sie sind Seite an Seite in horizontaler Richtung angeordnet. Der Träger 18 besitzt eine Blockform und ist mit einer Befestigungsfläche 19 zur Befestigung an der Glasscheibe 13 an dem vorderen Umfangbereich des Trägers 18 angebracht. Mehrere, beispielsweise zwei konkave Abschnitte 20 sind im Inneren der Befestigungsfläche 19 vorgesehen. Die Linsen 12 der ersten Kamera 11A und der zweiten Kamera 11B befinden sich an am weitesten innen befindlichen Stellen der konkaven Abschnitte 20 des Trägers 18 und der Träger 18 hält die erste Kamera 11A und die zweite Kamera 11B.
Wenn die Befestigungsfläche 19 des Trägers 18 an dem Fensterglas 13 befestigt ist, werden die jeweiligen Linsen 12 der ersten Kamera 11A und der zweiten Kamera 11B sowie die jeweiligen Teile des Fensterglases 13 vor diesen Linsen 12 (das heißt der erste Glasflächenabschnitt 13A vor der Linse 12 der ersten Kamera 11A und der zweite Glasflächenabschnitt 13B vor der Linse 12 der zweiten Kamera 11B) durch den Träger 18 abgedeckt. Im Ergebnis wird der erste Kamerafrontraum 21A vor der ersten Kamera 11A gebildet durch den ihn umgebenden einen konkaven Abschnitt 20 des Trägers 18, die Linse 12 der ersten Kamera 11A und den ersten Glasflächenabschnitt 13A. Ein zweiter Kamerafrontraum 21B wird außerdem vor der zweiten Kamera 11B dadurch gebildet, dass er umgeben ist von dem anderen konkaven Abschnitt 20 des Trägers 18, der Linse 12 der zweiten Kamera 11B und dem zweiten Glasflächenabschnitt 13B. Der erste Kamerafrontraum 21A und der zweite Kamerafrontraum 21B sind unabhängig voneinander ohne Kommunikation miteinander konfiguriert. Die erste Kamera 11A und die zweite Kamera 11B, die von dem oben erläuterten Träger 18 gehalten werden und an dem Fensterglas 13 befestigt sind, nehmen dieselbe Umgebungsinformation (Landschaft) des Fahrzeugs von dessen Innenraum her durch das Fensterglas 13 gleichzeitig aus derselben Richtung auf. Die erste Kamera 11A und die zweite Kamera 11B können insbesondere eine Stereokamera sein, eine Einheit aus einer Weitwinkelkamera und einer Telephotokamera, eine Einheit aus einer hochauflösenden monochromen Kamera und einer Farbkamera, eine Einheit aus einer Einzelkamera und einer omnidirektionalen Monitorkamera und dergleichen.
Der Trübungs-Operationsabschnitt 14 nach 1 bearbeitet/steuert das Auftreten von Trübung an dem Teil des Fensterglases 13, der sich vor einer der Kameras 11A und 11B befindet, zum Beispiel vor dem ersten Glasflächenabschnitt 13A vor der ersten Kamera 11A. Insbesondere handelt es sich bei dem Trübungs-Operationsabschnitt 14 um die Lücke 22 gemäß 3. Das heißt, innerhalb des Trägers 18 ist der erste Kamerafrontraum 21A auf der Vorderseite der ersten Kamera 11A gebildet, und der zweite Kamerafrontraum 21B ist auf der Frontseite der zweiten Kamera 11B gebildet, und ein Teil der Befestigungsfläche 19 entsprechend einer der Kamerafronträume, beispielsweise dem ersten Kamerafrontraum 21A, ist ausgeschnitten und der Bildung der Lücke 22 bei dem ersten Glasflächenabschnitt 13A. Bei diesem Beispiel verbindet die Lücke 22 den ersten Kamerafrontraum 21A und den Fahrzeug-Innenraum, um zu ermöglichen, dass Luft innerhalb des Fahrzeuginnenraums in den ersten Kamerafrontraum 21A einströmt und aus ihm ausströmt.
Der Unterschied in der Menge Luft, die in den ersten Kamerafrontraum 21A und den zweiten Kamerafrontraum 21B einströmt und aus ihnen. herausströmt, wird bestimmt durch Änderung der Größe der Lücke 22 des Trägers 18, wodurch die Differenz in dem Maß (dem Grad, dem Zustand) von Trübung, die an dem ersten Glasflächenabschnitt 13A und dem zweiten Glasflächenabschnitt 13B in Erscheinung tritt, hervorgerufen wird. Wenn die Luft im Fahrzeuginnenraum, deren Wassergehalt aufgrund der Fahrgäste zunimmt, in den ersten Kamerafrontraum 21A durch die Lücke 22 strömt, wie dies in 2 durch den schraffierten Bereich angedeutet ist, wird der erste Glasflächenabschnitt 13A, der den ersten Kamerafrontraum 21A bildet, leichter eingetrübt als der zweite Glasflächenabschnitt 13B.
Im Folgenden wird ein Bild erläutert, das von der ersten Kamera 11A durch den ersten Glasflächenabschnitt 13A aufgenommen wird, sowie ein Bild, das von der zweiten Kamera 11B durch den zweiten Glasflächenabschnitt 13B aufgenommen wird, erläutert. Die von der ersten Kamera 11A und der zweiten Kamera 11B aufgenommenen Bilder sind gemäß 4A klar, wenn der erste Glasflächenabschnitt 13A und der zweite Glasflächenabschnitt 13B nicht eingetrübt sind. Wenn der erste Glasflächenabschnitt 13A und der zweite Glasflächenabschnitt 13B leicht getrübt sind (vernebelt oder mit Reif belegt), wird das Bild gemäß 4B leicht unklar. Wenn der erste Glasflächenabschnitt 13A und der zweite Glasflächenabschnitt 13B stark eingetrübt sind, so wird das Bild gemäß 4C unklar.
Die in 1 dargestellte Trübungsmerkmal-Berechnungseinheit 16 extrahiert den Überlappungsbereich aus den von jeder der mehreren Kameras aufgenommenen Bildern (beispielsweise von der ersten Kamera 11A und der zweiten Kamera 11B aufgenommene Bilder), und sie berechnet die Trübungsmerkmalsgröße in dem Bildüberlappungsbereich. Die Trübungsmerkmalsgröße beinhaltet Luminanz und Raumfrequenz Sind die Glasflächenabschnitte 13A und 13B eingetrübt, so werden der erste Glasflächenabschnitt 13A und der zweite Glasflächenabschnitt 13B aufgrund unregelmäßiger Reflexion weiß, sodass demzufolge die Helligkeitsverteilung der von der ersten Kamera 11A und der zweiten Kamera 11B aufgenommenen Bilder eine Verschiebung zur Seite hoher Helligkeit erfahren. Wenn weiterhin der erste Glasflächenabschnitt 13A und der zweite Glasflächenabschnitt 13B eingetrübt sind, ist die hochfrequente Komponente der Raumfrequenz aufgrund der Eintrübung abgeschnitten, demzufolge die Raumfrequenz der von der ersten Kamera 11A und der zweiten Kamera 11B aufgenommenen Bilder eine Verteilung aufweist, in der die Hochfrequenzzone gedämpft ist.
Wenn zum Beispiel der erste Glasflächenabschnitt 13A eingetrübt ist und der zweite Glasflächenabschnitt 13B nicht eingetrübt ist, so ergibt sich eine von der Trübungsmerkmal-Berechnungseinheit 16 berechnete Frequenzverteilung der Helligkeit, wie sie in 5A gezeigt ist, wobei eine Frequenzverteilung der Raumfrequenz den in 6A gezeigten Verlauf hat. Weiterhin berechnet die Trübungsmerkmal-Berechnungseinheit 16 das Helligkeitsverhältnis (siehe 5B) durch Vergleichen der Frequenzverteilungen der Helligkeit des Bilds in dem Fall der Eintrübung und des Bilds im Fall ohne Eintrübung, und sie berechnet das Raumfrequenzverhältnis (siehe 6B) durch Vergleichen der Ähnlichkeit der Frequenzverteilungen der Raumfrequenz.
Das Helligkeitsverhältnis ist das Verhältnis der Helligkeit des Bilds, wenn Eintrübung vorhanden ist, zu der Helligkeit des Bilds, wenn keine Trübung vorhanden ist. Das Raumfrequenzverhältnis ist das Verhältnis der Raumfrequenz des Bilds, wenn Trübung vorhanden ist, zu der Raumfrequenz des Bilds, wenn keine Trübung vorhanden ist. Wenn Trübung in den ersten Glasflächenabschnitt 13A und den zweiten Glasflächenabschnitt 13B auftritt, verschiebt sich die Helligkeitsverteilung zur Seite der höheren Helligkeit, wie durch das Helligkeitsverhältnis nach 5B veranschaulicht ist, und die Hochfrequenzkomponente der Raumfrequenz wird gedämpft, wie durch das Raumfrequenzverhältnis nach 6B veranschaulicht ist.
Die Trübungsbestimmungseinheit 17 nach 1 bestimmt relativ den Trübungszustand in jedem Teil des Fensterglases 13 vor jeder der mehreren Kameras, beispielsweise bei dem ersten Glasflächenabschnitt 13A und dem zweiten Glasflächenabschnitt 13B vor der ersten Kamera 11A beziehungsweise der zweiten Kamera 11B, und zwar nach Maßgabe der Differenz der Trübungs-Merkmalsgröße, wie von der Trübungsmerkmal-Berechnungseinheit 16 berechnet wurde. Das heißt, wie in den 5A, 5B, 6A und 6B gezeigt ist, bestimmt die Trübungs-bestimmungseinheit 17, ob es eine signifikante Differenz (eine Differenz gleich oder größer einem vorbestimmten Wert) in den Differenzen α, β, γ und δ gibt. Die Differenz α repräsentiert die Differenz in der Frequenzverteilung der Helligkeit zwischen dem aufgenommenen Bild der ersten Kamera 11A und dem aufgenommenen Bild der zweiten Kamera 11B (siehe 5A). Die Differenz β repräsentiert die Differenz in der Frequenzverteilung der Raumfrequenzen (siehe 6A). Bei der Differenz γ handelt es sich um die Differenz bezüglich dem numerischen Wert „1,0“ des Luminanzverhältnisses (siehe 5B), und die Differenz δ ist die Differenz bezüglich des numerischen Werts „1,0“ des Raumfrequenzverhältnisses (siehe 6B). Gibt es eine signifikante Differenz (eine Differenz gleich oder größer als dem vorbestimmtem Wert) in mindestens einer dieser Differenzen α, β, γ und δ, so bestimmt die Trübungsbestimmungseinheit 17 den relativen Trübungszustand zwischen dem ersten Glasflächenabschnitt 13A vor der ersten Kamera 11A und dem zweiten Glasflächenabschnitt 13B vor der zweiten Kamera 11B.Beispielsweise wird festgestellt, dass der erste Glasflächenabschnitt 13A in Bezug auf den zweiten Glasflächenabschnitt 13B eingetrübt ist.
Gibt es bei den Differenzen α, β, γ und δ keinen signifikanten Unterschied, so bestimmt die Trübungsbestimmungseinheit 17, dass der erste Glasflächenabschnitt 13A und der zweite Glasflächenabschnitt 13B nicht eingetrübt sind.
Im Folgenden wird anhand der 1 und 7 die Arbeitsweise der Trübungs-Detektorvorrichtung 10 mit dem oben erläuterten Aufbau beschrieben.
Aufgrund des Trübungs-Operationsabschnitts 14 (Lücke 22) an dem Träger 18, welcher die erste Kamera 11A und die zweite Kamera 11B hält, strömt die im Fahrzeuginneren befindliche Luft mit höherer Wahrscheinlichkeit in den ersten Kamerafrontraum 21A ein und aus ihm heraus, als in beziehungsweise aus dem zweiten Kamerafrontraum 21B, und damit hat der erste Glasflächenabschnitt 13A vor der ersten Kamera 11A eine höhere Wahrscheinlichkeit, eingetrübt zu werden, als der zweite Glasflächenabschnitt 13B vor der zweiten Kamera 11B.In dieser Situation nehmen die erste Kamera 11A und die zweite Kamera 11B die gleiche Landschaft (Umgebungsinformation) gleichzeitig aus der selben Richtung in derselben Beleuchtungsumgebung (S1) auf.
Die Trübungsmerkmal-Berechnungseinheit 16 der Bildverarbeitungseinheit 15 gewinnt die von der ersten Kamera 11A und der zweiten Kamera 11B aufgenommenen Bilder und extrahiert ihre Überlappungsbereiche (S2). Weiterhin berechnet die Trübungsmerkmal-Berechnungseinheit 16 die Trübungsmerkmalsgröße, zum Beispiel die Frequenzverteilung der Helligkeit und der Raumfrequenz für den Überlappungsbereich jedes von der ersten Kamera 11A und der zweiten Kamera 11B aufgenommenen Bilds (S3). Weiterhin berechnet die Trübungsmerkmal-Berechnungseinheit 16 das Helligkeitsverhältnis durch Vergleichen der Helligkeit als die Trübungsmerkmalsgröße, die aus dem Überlappungsbereich jedes Bilds der ersten Kamera 11A und der zweiten Kamera 11B erhalten wurde, und sie berechnet das Raumfrequenzverhältnis durch Vergleichen der Raumfrequenz als die Trübungsmerkmalsgröße (S4).
Die Trübungsbestimmungseinheit 17 der Bildverarbeitungseinheit 15 bestimmt, ob es eine Differenz in der von der Trübungsmerkmal-Berechnungseinheit 16 berechneten Trübungsmerkmalsgröße gibt (S5). Beispielsweise bestimmt die Trübungsbestimmungseinheit 17, ob es eine signifikante Differenz in mindestens einer der Differenzen α in der Frequenzverteilung der Helligkeit zwischen den Bildern der ersten Kamera 11A und der zweiten Kamera 11B, der Differenz β der Frequenzverteilung der Raumfrequenz zwischen den Bildern der ersten Kamera 11A und der zweiten Kamera 11B, der Differenz γ bezüglich des Helligkeitsverhältniswerts „1,0“ und der Differenz δ bezüglich des Raumfrequenzverhältnisses „1,0“ gibt.
Gibt es eine signifikante Differenz in mindestens einer der Differenzen α, β, γ und δ, so bestimmt die Trübungsbestimmungseinheit 17, dass der Glasflächenabschnitt 13A vor der ersten Kamera 11A eingetrübt ist, verglichen mit dem zweiten Glasflächenabschnitt 13B vor der zweiten Kamera 11B (S6). Gibt es keine signifikante Differenz in den Differenzen α, β, γ und δ, so bestimmt die Trübungsbestimmungseinheit 17, dass der erste Glasflächenabschnitt 13A und der zweite Glasflächenabschnitt 13B nicht eingetrübt sind (S7).
Gemäß der ersten Ausführungsform lassen sich folgende Wirkungsweisen (1) bis (3) erzielen.
Der Trübungs-Operationsabschnitt 14 (die Lücke 22) an dem Träger 18, der die erste Kamera 11A und die zweite Kamera 11B hält und an dem Fensterglas 13 befestigt ist, bewirkt, dass der Trübungszustand unterschiedlich ist zwischen dem ersten Glasflächenabschnitt 13A einerseits und dem zweiten Glasflächenabschnitt 13B andererseits, die sich vor der ersten Kamera 11A beziehungsweise der zweiten Kamera 11B befinden. Die Trübungsmerkmal-Berechnungseinheit 16 berechnet die Helligkeit und die Raumfrequenz, bei denen es sich um die Trübungsmerkmalsgröße handelt, aus den jeweiligen Bildern der ersten Kamera 11A und der zweiten Kamera 11B, die in diesen Zustand aufgenommen wurden, und sie berechnen weiterhin das Helligkeitsverhältnis und das Raumfrequenzverhältnis.
Anschließend bestimmt die Trübungsbestimmungseinheit 17 relativ die Trübung des ersten Glasflächenabschnitts 13A vor der ersten Kamera 11A und des zweiten Glasflächenabschnitts 13B vor der zweiten Kamera 11B gemäß der Helligkeitsdifferenz α und der Raumfrequenzdifferenz β, berechnet aus den jeweiligen Bildern der ersten Kamera 11A und der zweiten Kamera 11B, ferner die Helligkeitsverhältnisdifferenz γ und die Raumfrequenzverhältnisdifferenz δ. Im Ergebnis lässt sich die Trübung in dem ersten Glasflächenabschnitt 13A selbst dann genau nachweisen, wenn die in dem ersten Glasflächenabschnitt 13A, in welchem die Eintrübung besonders gefördert wird durch den Trübungs-Operationsabschnitt 14 (die Lücke 22), ist.
(2) Die von der ersten Kamera 11A und der zweiten Kamera 11B, die mit dem Träger 18 angebracht sind, aufgenommenen Bilder sind Bilder der gleichen Landschaft (Umgebungsinformation), die gleichzeitig aus gleicher Richtung bei gleicher Beleuchtungsumgebung aufgenommen werden. Daher sind die Bilder weniger wahrscheinlich beeinträchtigt durch Änderungen in der Umgebung, beispielsweise durch die Landschaft vor der Kamera und die Beleuchtungsverhältnisse, und es ist möglich, eine Falschbestimmung bei dem Trübungsnachweis zu verringern.
(3) Der Trübungs-Operationsabschnitt 14, der den ersten Glasflächenabschnitt 13A vor der ersten Kamera und den zweiten Glasflächenabschnitt 13B vor der zweiten Kamera hinsichtlich des Trübungszustands unterschiedlich macht, ist eine Lücke 22, die sich in dem Träger 18 befindet, welcher die erste Kamera 11A und die zweite Kamera 11B hält und sie an dem Fensterglas 13 befestigt. Luft im Fahrzeuginneren ist in der Lage, in den ersten Kamerafrontraum 21A auf der Vorderseite der ersten Kamera 11A durch die Lücke 22 einzuströmen und aus dem Raum auszuströmen. Daher lässt sich der Aufbau des Trübungs-Operationsabschnitts 14, der für einen Unterschied im Trübungszustand zwischen dem ersten Glasflächenabschnitt 13A und dem zweiten Glasflächenabschnitt 13B sorgt, mit geringem Kostenaufwand realisieren.
Zweite Ausführungsform (Figuren 8 und 9)
8 ist ein Blockdiagramm eines Beispiels der zweiten Ausführungsform der Trübungs-Detektorvorrichtung gemäß der Erfindung. Bei der zweiten Ausführungsform sind gleiche Komponenten wie bei der ersten Ausführungsform mit gleichen Bezugszeichen versehen wie bei der ersten Ausführungsform, um die Beschreibung zu vereinfachen.
Die Trübungs-Detektorvorrichtung 25 der zweiten Ausführungsform unterscheidet sich von der Trübungs-Detektorvorrichtung der ersten Ausführungsform dadurch, dass sie außerdem den Trübungsdetektor 26 mit einer Einzelkamera (im Folgenden als „Trübungsdetektor 26 mit Einzelkamera“ bezeichnet), die Defrostersteuerung 27, die Trübungszustands-Änderungsprüfeinheit 28 und die Bestimmungseinheit 29 enthält. Die Trübungs-Detektorvorrichtung 25 ist besonders wirksam dann, wenn Trübung sowohl in dem ersten Glasflächenabschnitt 13A vor der ersten Kamera 11A als auch dem zweiten Glasflächenabschnitt 13B vor der zweiten Kamera 11B auftritt und somit die Trübungsbestimmungseinheit 17 der Trübungs-Detektorvorrichtung 10 der ersten Ausführungsform feststellen würde: „nicht eingetrübt“.
Das heißt, wenn sowohl der erste Glasflächenabschnitt 13A vor der ersten Kamera 11A als auch der zweite Glasflächenabschnitt 13B vor der zweiten Kamera 11B eingetrübt sind, stellt die Trübungsbestimmungseinheit 17 der ersten Ausführungsform möglicherweise fest, dass der erste Glasflächenabschnitt 13A und der zweite Glasflächenabschnitt 13B „nicht eingetrübt“ sind, bedingt durch die Falschbestimmung, wonach es keinen signifikanten Unterschied gibt bei der Differenz α der Frequenzverteilung der Helligkeit, der Differenz β der Frequenzverteilung der Raumfrequenz, der Differenz γ des Helligkeitsverhältnisses und der Differenz δ des Raumfrequenzverhältnisses.
In diesem Fall erfasst der Trübungsdetektor 26 mit Einzelkamera ein von der ersten Kamera 11A oder der zweiten Kamera 11B (zum Beispiel der ersten Kamera 11A) aufgenommenes Bild, und aus dem aufgenommenen Bild bestimmt er, ob der erste Glasflächenabschnitt 13A oder der zweite Glasflächenabschnitt 13B (zum Beispiel der erste Glasflächenabschnitt 13A) eingetrübt ist. Dieser Trübungsnachweis wird mit einiger Wahrscheinlichkeit abträglich beeinflusst durch die Umgebung außerhalb des Fahrzeugs, und es ist hochwahrscheinlich, dass es zu einem Falschnachweise „eingetrübt“ in einer Umgebung mit wenigen Merkmalen gibt, so zum Beispiel bei schlechtem Wetter wie Nebel oder Schneesturm, oder in einer Umgebung mit wenigen Merkmalen, beispielsweise in einer Landschaft einer Ebene oder Felsen.
Wenn die Defrostersteuerung 27 ein Signal von dem Trübungsdetektor 26 mit Einzelkamera erhält, welches bedeutet, dass der Trübungsnachweis des ersten Glasflächenabschnitts 13A oder des zweiten Glasflächenabschnitts 13B erbracht ist (es wird Trübung nachgewiesen), aktiviert die Defrostersteuerung 27 den Defroster, mit dem das Fahrzeug ausgestattet ist, und der Defroster (Entfroster) bläst Trockenluft gegen das Fensterglas 13, um die an dem Fensterglas 13 ausgebildete Trübung zu beseitigen. Die von dem Defroster geblasene Luft strömt vornehmlich in den ersten Kamerafrontraum 21A durch den Trübungs-Operationsabschnitt 14 (die Lücke 22) des Trägers 18, der die erste Kamera 11A und die zweite Kamera 11B hält, und damit gibt es eine Differenz in der Menge der Luft, die in und aus dem ersten Kamerafrontraum 21A und dem zweiten Kamerafrontraum 21B auf der Frontseite der zweiten Kamera 11B strömt. Folglich wird die in dem ersten Glasflächenabschnitt 13A auftretende Trübung schneller beseitigt als in dem zweiten Glasflächenabschnitt 13B.
Die Trübungsmerkmal-Berechnungseinheit 16 der Bildverarbeitungseinheit 15 hat in vorbestimmten Zeitintervallen auch vor Aktivierung des Defrosters gearbeitet. Nach Aktivierung des Defrosters berechnet die Trübungsmerkmal-Berechnungseinheit 16 die Helligkeit und die Raumfrequenz als Trübungsmerkmalsgröße aus den aufgenommenen Bildern der ersten Kamera 11A und der zweiten Kamera 11B, sie berechnet das Helligkeitsverhältnis durch Vergleichen der aus dem Bild der ersten Kamera 11A erhaltenen Helligkeit mit der aus dem Bild der zweiten Kamera 11B erhaltenen Helligkeit, sie berechnet weiterhin das Raumfrequenzverhältnis durch Vergleichen der aus dem ersten Bild der ersten Kamera 11A gewonnenen Raumfrequenz mit der aus dem Bild der zweiten Kamera 11B erhaltenen Raumfrequenz, und zwar zu vorbestimmten Zeiten. Die Trübungsmerkmal-Berechnungseinheit 16 überträgt sequentiell die Helligkeit, die Raumfrequenz, das Helligkeitsverhältnis und das Raumfrequenzverhältnis, die in vorbestimmten Zeitintervallen vor der Aktivierung des Defrosters berechnet wurden, zu der Trübungszustands-Änderungsprüfeinheit 28. Bei jedem Empfang von Daten wie beispielsweise der von der Trübungsmerkmal-Berechnungseinheit 16 der Bildverarbeitungseinheit 15 erhaltenen Helligkeit, bestimmt die Trübungszustands-Änderungsprüfeinheit 28, ob die Differenzen α, β, γ und δ zeitliche Änderungen erfahren haben, wobei die Differenz α die Differenz der Frequenzverteilung der aus den aufgenommenen Bildern der ersten Kamera 11A und der zweiten Kamera 11B erhaltenen Helligkeit ist, die Differenz β die Differenz in der Frequenzverteilung der von den aufgenommenen Bildern der ersten Kamera 11A und der zweiten Kamera 11B erhaltenen Bilder gewonnenen Raumfrequenz ist, die Differenz γ die Differenz bezüglich des numerischen Werts „1,0“ des Helligkeitsverhältnisses ist, und die Differenz δ die Differenz gegenüber dem numerischen Wert „1,0“ des Raumfrequenzverhältnisses ist.
Die Trübungszustands-Änderungsprüfeinheit 28 prüft, ob sich eine zeitliche Änderung gegenüber einem Zustand ergibt, in welchem es keine signifikante Differenz in den Differenzen α, β, γ und δ gibt, in einen Zustand in welchem es eine signifikante Differenz in mindestens einer der Differenzen α, β, γ und δ gibt. Als ein Beispiel einer solchen zeitlichen Änderung des Zustands sei eine Änderung gegenüber einem Zustand genannt, in welchem der erste Glasflächenabschnitt 13A vor der ersten Kamera 11A und der zweite Glasflächenabschnitt 13B vor der zweiten Kamera 11B nicht eingetrübt sind, in einen Zustand, in welchem der Defroster die Trübung des ersten Glasflächenabschnitts 13A wegbläst.
Die Bestimmungseinheit 29 stellt fest, dass die von dem Trübungsdetektor 26 mit Einzelkamera ausgeführte Trübungserkennung korrekt ist, wenn die Trübungszustands-Änderungsprüfeinheit 28 bestätigt, dass die Differenz α in der Frequenzverteilung der Helligkeit, die Differenz β in der Frequenzverteilung der Raumfrequenz, die Differenz γ im Helligkeitsverhältnis und die Differenz δ im Raumfrequenzverhältnis eine zeitliche Änderung aufgrund der Aktivierung des Defrosters erfahren haben. Wenn der Defroster eine vorbestimmte Zeit lang arbeitet und die Trübungszustands-Änderungsprüfeinheit 28 bestätigt, dass die Differenzen α, β, γ und δ sich nicht zeitlich geändert haben, stellt die Bestimmungseinheit 29 fest, dass der Trübungsnachweis durch den Trübungsdetektor 26 mit Einzelkamera durch andere Faktoren hervorgerufen wurde als durch Eintrübung, und stellt fest, dass der von dem Trübungsdetektor 26 mit Einzelkamera vorgenommene Trübungsnachweis ein Falschnachweis ist. Die Bestimmungseinheit 29 gibt ein Signal zum Anhalten des Defrosters an die Defrostersteuerung 27, zusammen mit der Feststellung eines Falschnachweises.
Im Folgenden soll anhand der 9 die Arbeitsweise der Trübungs-Detektorvorrichtung 25 mit dem oben beschriebenen Aufbau unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm erläutert werden.
Tritt sowohl an dem ersten Glasflächenabschnitt 13A vor der ersten Kamera 11A als auch vor dem zweiten Glasflächenabschnitt 13B vor der zweiten Kamera 11B Trübung auf, und liefert die Trübungsbestimmungseinheit 17 der ersten Ausführungsform das Ergebnis „nicht eingetrübt“ in dem ersten Glasflächenabschnitt 13A und dem zweiten Glasflächenabschnitt 13B, erfasst der Trübungsdetektor 26 mit Einzelkamera der zweiten Ausführungsform das von der ersten Kamera 11A erfasste Bild oder das von der zweiten Kamera 11B erfasste Bild (zum Beispiel das von der ersten Kamera 11A erfasste Bild) und führt einen Trübungsnachweis aus (S11).
Wenn der Trübungsnachweis des ersten Glasflächenabschnitts 13A oder des zweiten Glasflächenabschnitts 13B (zum Beispiel des ersten Glasflächenabschnitts 13A) durch den Trübungsdetektor 26 mit Einzelkamera erfolgt ist (es wurde Trübung nachgewiesen), aktiviert die Defrostersteuerung 27 den Defroster (S12, S13). Vor und nach Aktivierung des Defrosters berechnet die Trübungsmerkmal-Berechnungseinheit 16 der Bildverarbeitungseinheit 15 in vorbestimmten Zeitintervallen die Helligkeit und die Raumfrequenz aus den jeweiligen aufgenommenen Bildern der ersten Kamera 11A und der zweiten Kamera 11B, und sie berechnet weiterhin das Helligkeitsverhältnis, das heißt das Verhältnis der Helligkeit aus dem aufgenommenen Bild der ersten Kamera 11A zu der Helligkeit aus dem aufgenommenen Bild der zweiten Kamera 11B, das Raumfrequenzverhältnis als Verhältnis der Raumfrequenz aus dem aufgenommenen Bild der ersten Kamera 11A zu der Raumfrequenz aus dem aufgenommenen Bild der zweiten Kamera 11B (S14).
Die Trübungszustands-Änderungsprüfeinheit 28 bestätigt, ob es eine zeitliche Änderung in den jeweiligen Differenzen α, β, γ und δ der Helligkeit, der Raumfrequenz, des Helligkeitsverhältnisses und des Raumfrequenzverhältnisses gibt, die von der Trübungsmerkmal-Berechnungseinheit 16 in vorbestimmten Zeitintervallen berechnet werden (S15). Wird durch die Trübungszustands-Änderungsprüfeinheit 28 bestätigt, dass die Differenzen α, β, γ und δ eine zeitliche Änderung erfahren haben, so stellt die Bestimmungseinheit 29 fest, dass die von dem Trübungsdetektor 26 mit Einzelkamera im Schritt S11 nachgewiesene Trübung korrekt ist (S16).
Wenn von der Trübungszustands-Änderungsprüfeinheit 28 im Schritt S15 bestätigt wird, dass sich die Differenzen α, β, γ und δ zeitlich nicht geändert haben, so stellt die Bestimmungseinheit 29 fest, ob der Defroster für eine bestimmte Zeit gearbeitet hat (S17), und wenn die vorbestimmte Zeit nicht verstrichen ist, werden die Schritte S14 und S15 erneut ausgeführt.
Wenn im Schritt S17 festgestellt wird, dass der Defroster für eine vorbestimmte Zeitspanne gearbeitet hat, und wenn von der Trübungszustands-Änderungsprüfeinheit 28 im Schritt S15 bestätigt wurde, dass sich die. Differenzen α, β, γ und δ zeitlich nicht geändert haben, so stellt die Bestimmungseinheit 29 fest, dass die von dem Trübungsdetektor 26 mit Einzelkamera ausgeführte Trübungserkennung im Schritt S15 durch andere Faktoren teils durch Eintrübung hervorgerufen wurde, und sie stellt fest, dass es sich um eine Falscherkennung handelt (S18), und gleichzeitig instruiert sie die Defrosterstörung 27, den Betrieb des Defrosters anzuhalten (S19).
Bei der zweiten Ausführungsform lassen sich zusätzlich zu den Wirkungsweisen (1) bis (3) der ersten Ausführungsform die folgenden Wirkungsweisen (4) und (5) erreichen.
Selbst wenn also Trübung sowohl an dem ersten Glasflächenabschnitt 13A vor der ersten Kamera 11A als auch dem zweiten Glasflächenabschnitt 13B vor der zweiten Kamera 11B auftritt und die Trübungsbestimmungseinheit 17 der ersten Ausführungsform feststellt, dass der erste Glasflächenabschnitt 13A und der zweite Glasflächenabschnitt 13B „nicht eingetrübt“ sind, indem festgestellt wird, dass es keinen signifikanten Unterschied in der Differenz α der Frequenzverteilung der Helligkeit gibt, auch nicht in der Differenz β der Differenzverteilung der Raumfrequenz gibt, auch nicht in der Differenz γ des Helligkeitsverhältnisses gibt, und auch nicht in der Differenz δ des Raumfrequenzverhältnisses, kann die Defrostersteuerung 27 den Defroster aktivieren, nachdem der Trübungsdetektor 26 mit Einzelkamera eine Trübung aus dem von der ersten Kamera 11A oder der zweiten Kamera 11B (zum Beispiel der ersten Kamera 11A) aufgenommenen nachgewiesen hat.
Damit ist es möglich, festzustellen, ob es eine Differenz im Ausmaß der Trübung zwischen dem ersten Glasflächenabschnitt 13A vor der ersten Kamera 11A und dem zweiten Glasflächenabschnitt 13B vor der zweiten Kamera 11B gibt, indem eine Bestätigung durch die Trübungszustands-Änderungsprüfeinheit 28 gibt darüber, ob es eine zeitliche Änderung in den Differenzen α, β, γ und δ gibt, basierend auf der Helligkeit, der Raumfrequenz, dem Helligkeitsverhältnis und dem Raumfrequenzverhältnis, die basierend auf den aufgenommenen Bildern der ersten Kamera 11A und der zweiten Kamera 11B vor und nach Aktivierung des Defrosters berechnet werden. Daher lässt sich die Korrektheit der von dem Trübungsdetektor 26 mit Einzelkamera nachgewiesenen Trübung exakt bestimmen.
(5) Selbst nach Verstreichen der vorbestimmten Zeit nach Aktivierung des Defrosters durch die Defrostersteuerung 27, wenn die Differenzen α, β, γ und δ sich nicht zeitlich ändern, wobei die Differenzen α, β, γ und δ für die Helligkeit, die Raumfrequenz, das Helligkeitsverhältnis und das Raumverhältnis stehen, die basierend auf den aufgenommenen Bildern der ersten Kamera 11Aund der zweiten Kamera 11B berechnet werden, wird der Defroster durch die Defrostersteuerung 27 angehalten, weil der Trübungsdetektor 26 mit Einzelkamera vor Aktivieren des Defrosters gearbeitet hat, wird ein Falschnachweis erkannt aufgrund eines von der Trübung verschiedenen Faktors. Im Ergebnis lässt sich die Arbeitszeit des Defrosters auf das notwendige Minimum beschränken, und ein unnötiges Betreiben des Defrosters lässt sich unterbinden.
Die oben erläuterten Ausführungsformen werden lediglich als Beispiel dargestellt, sollen jedoch nicht den Schutzumfang der Erfindungen beschränken. Die hier beschriebenen Ausführungsformen lassen sich in verschiedenen Weisen umsetzen. Weiterhin sind Weglassungen, Ersetzungen und Änderungen der vorliegenden Ausführungsformen ohne Verlassen des Schutzumfangs der Erfindung möglich. Die beigefügten Ansprüche und deren Äquivalente sollen derartige Abänderungen als den Schutzumfang der Erfindung abdecken.
Beispielsweise wurde für die erste und die zweite Ausführungsform das Beispiel beschrieben, bei dem der Trübungs-Operationsabschnitt 14 realisiert wird als Lücke 22 in dem Träger 18, der die erste Kamera 11A und die zweite Kamera 11B in der beschriebenen Weise hält, jedoch lässt sich der Trübungs-Operationsabschnitt 14 realisieren als Struktur, die einen Unterschied schafft in der Leichtigkeit, mit der Trübung stattfindet in dem ersten Glasflächenabschnitt 13A vor der ersten Kamera 11A einerseits und dem zweiten Glasflächenabschnitt 13B vor der zweiten Kamera 11B andererseits, indem eine Differenz in der Temperatur vor jeder von der ersten Kamera 11A und der zweiten Kamera 11B bewirkt wird.
Insbesondere ist gemäß 11 in einer Kameraeinheit 30, in der die erste Kamera 11A und die zweite Kamera 11B in einem vorbestimmten Intervall angeordnet sind, ein Wärmeerzeugungsabschnitt 31, in dem Wärme erzeugende Komponenten wie zum Beispiel ICs (integrierte Schaltgehäuse) integriert sind, versetzt zu einer Seite der ersten Kamera 11A und der zweiten Kamera 11B angeordnet (zum Beispiel zu der Seite der ersten Kamera 11A), wodurch die Temperatur des ersten Kamerafrontraums 21A auf der Seite der ersten Kamera 11A höher wird als in dem zweiten Kamerafrontraum 21B auf der Seite der zweiten Kamera 11B, um das Auftreten von Trübung in dem ersten Glasflächenabschnitt 13A vor der ersten Kamera 11A zu unterdrücken. Der erste Glasflächenabschnitt 13A vor der ersten Kamera 11A und der zweite Glasflächenabschnitt 13B vor der zweiten Kamera 11B können auf diese Weise in Bezug auf den Trübungszustand unterschiedlich gemacht werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2009029350 A [0002]

Claims

Trübungs-Detektorvorrichtung (10, 25), umfassend: - mehrere Kameras (11A, 11B) zum Aufnehmen von Umgebungsinformation eines Fahrzeugs aus dem Fahrzeuginneren durch eine Glasscheibe (13); - einen Trübungs-Operationsabschnitt (14) zum Steuern des Auftretens von Trübung an einem Teil der Glasscheibe (13) vor einer der Kameras (11A, 11B); - eine Trübungsmerkmal-Berechnungseinheit (16), konfiguriert zum Berechnen einer Trübungs-Merkmalsgröße aus durch jede der Kameras (11A, 11B) aufgenommenen Bildern; und - eine Trübungs-Bestimmungseinheit (17), konfiguriert zum Bestimmen eines Trübungszustands jedes Teils der Glasscheibe (13) vor der entsprechenden der mehreren Kameras (11A, 11B) nach Maßgabe einer Differenz in der von der Trübungsmerkmal-Berechnungseinheit (16) berechneten Trübungs-Merkmalsgröße.
Trübungs-Detektorvorrichtung (10, 25) nach Anspruch 1, bei der der Trübungs-Operationsabschnitt (14) eine Struktur aufweist, die eine Differenz in der Menge Luft schafft, die in jeden Raum vor jeder der mehreren Kameras (11A, 11B) strömt.
Trübungs-Detektorvorrichtung (10, 25) nach Anspruch 2, bei der: ein Träger (18) zum Halten der mehreren Kameras (11A, 11B) jede Linse (12) jeder der Kameras (11A, 11B) und jeden Teil des Glases (13) vor der jeweiligen Linse (11) abdeckt, um den jeweiligen Raum (21A, 21B) vor der jeweiligen Linse (12) unabhängig voneinander zu bilden; und die Differenz der Menge von Luft, die in den jeweiligen Raum (21A, 21B) vor der jeweiligen der mehreren Kameras (11A, 11B) strömt, gebildet wird durch Ändern der Größe einer Lücke (22) zwischen dem Glas (13) und dem Träger (18) entsprechend dem einen der Räume (21A, 21B).
Trübungs-Detektorvorrichtung (25) nach Anspruch 2 oder 3, bei der: das Fahrzeug einen Defroster aufweist, der zum Beseitigen der Trübung an dem Glas bläst; und die Differenz in der Luftmenge, die in jeden Raum vor der jeweiligen der mehreren Kameras strömt, durch Aktivieren des Defrosters gebildet wird.
Trübungs-Detektorvorrichtung (25) nach Anspruch 4, bei der, wenn die Differenz in der Trübungs-Merkmalsgröße, die aus den von den mehreren Kameras aufgenommenen Bildern berechnet wird, die sich nicht ändert, nachdem der Defroster für eine vorbestimmte Zeit aktiviert wurde, der Defroster angehalten wird.
Trübungs-Detektorvorrichtung nach Anspruch 1, bei der der Trübungs-Operationsabschnitt eine Struktur besitzt, die eine Differenz in der Temperatur vor jeder der mehreren Kameras bildet.
Trübungs-Detektorvorrichtung nach Anspruch 6, bei der der Trübungs-Operationsabschnitt (14) konfiguriert ist zur Bildung der Temperaturdifferenz vor jeder der mehreren Kameras durch einen Wärmeerzeugungsabschnitt (31), der sich im Inneren einer Kameraeinheit (30) befindet, welche die mehreren Kameras (11A, 11B) beinhaltet.