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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Darstellung eines einem Bildbereich überlagerten Objekts.
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Moderne Kraftfahrzeuge verfügen über Vorrichtungen wie Displays oder Head-up Displays die zur Darstellung von Informationen eingerichtet sind.
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Aus der
DE 10 2014 015 241 A1 ist ein Verfahren zur Darstellung eines einem Bildbereich überlagerten Objektes bekannt, wobei der Bildbereich ein durch eine Windschutzscheibe sichtbarer Ausschnitt einer Umgebung eines Fahrzeugs ist. Im Bildbereiche referenzierten Gegenständen der Umgebung wird das Objekt kontaktanalog überlagert dargestellt. Um ein Abschneiden oder Auswandern der überlagerten Objekte aus dem Bildbereich zu verhindern werden die Objekte teilweise verzerrt dargestellt.
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Aus der
DE 10 2014 014 833 A1 ist bereits bekannt das Objekt zur Vermeidung der Auswanderung aus dem Bildbereich am Bildrand zu verorten, sobald diese einem Referenzobjekt nicht mehr kontaktanalog überlagert werden können.
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Nachteilig ist, dass bei einer statischen Verortung am Bildrand der Nutzer den Bezug zu den referenzierten Gegenständen vollständig verliert.
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Es ist demgemäß die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Verfügung zu stellen, welche eine verbesserte Darstellung von einem dem Bildbereich überlagerten Objekten ermöglicht.
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Die Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie eine Vorrichtung gemäß Anspruch 9 gelöst. Die abhängigen Ansprüche definieren bevorzugte und vorteilhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung.
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Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird mit Bestimmung einer aufgrund einer Fahrzeugbewegung bewirkten Angrenzung des Objektes an einer Randlinie des Bildbereiches zur Verhinderung einer Auswanderung aus dem Bildbereich die kontaktanaloge Darstellung aufgehoben und das Objekt an der Randlinie verortet dargestellt. Zur kontaktanlogen Darstellung werden beispielsweise im Folgenden als Gegenstände bezeichnete Objekte der Umgebung referenziert. Hierzu wird den Gegenständen eine Referenzposition im Bildbereich zugewiesen, bezüglich dessen das kontaktanalog darzustellende Objekt verortet wird. Der Gegenstand der Umgebung wird durch ein Koordinatensystem beschrieben, die Bestimmung der Referenzposition im Bildbereich wird relativ zur Fahrzeugposition- und Pose ermittelt. Die Referenzposition an dem das Objekt verortet wird umfasst ein Referenzpunkt, -bereich oder -linie. Die Referenzposition kann alternativ auch von einem Gegenstand der Umgebung unabhängig als virtuelle Position bestimmt werden.
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Aufgrund Änderung der Fahrzeugpose bewegt sich die Referenzposition und das zugeordnete Objekt im Bildbereich. Bei genügend großer Veränderung der Fahrzeugpose und - position bewegt sich das Objekt auf einen Rand des Bildbereichs zu. Bewirkt durch eine Gierbewegung, d.h. eine Drehung um die Hochachse und/oder Annäherung des Fahrzeugs an das Objekt wandert das im Bildbereich dargestellte Objekt in Richtung auf die Randlinie zu. Um ein Auswandern aus dem Bildbereich zu verhindern, wird mit Erkennung einer Angrenzung des Objekts an die Randlinie die kontaktanaloge Darstellung aufgehoben und das Objekt an der Randlinie unabhängig von der Referenzposition verortet. Die kontaktanaloge Darstellung wird wiederaufgenommen, sobald die Referenzposition eine wieder eine vom Rand beanstandete Darstellung des Objekts im Bildbereich erlaubt.
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Der Bildbereich ist bei einem Head-up Display durch den vom Fahrer sichtbaren Bereich der Windschutzscheibe, in dem die vom Projektor des Head-up Displays projizierten Lichtstrahlen verlaufen, definiert. In diesem, auch als eye-box bezeichneten Bereich, ist das als virtuelles Bild dargestellte Objekt sichtbar. Bei einem Display ist der Bildbereich durch den Ausschnitt der angezeigten, von einer Kamera aufgenommenen Fahrzeugumgebung bestimmt. Die Randlinien begrenzen umlaufend den Bildbereich, d.h. mit Auswanderung des Objektes oder von Teilen des Objekts aus dem Bildbereich wären diese nicht mehr sichtbar. Das Objekt umfasst beispielsweise ein Textfeld mit einer Zusatzinformation, eine Richtungsangabe, ein Warnzeichen, eine Haltelinie oder ein Zeichen zur Hervorhebung eines Objekts in der Umgebung.
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Erfindungsgemäß wird das an der Randlinie verortete Objekt bei Vergrößerung des Abstands zwischen der Referenzposition und der Randlinie in Richtung der Abstandsänderung verkleinert und/oder bei Vergrößerung des Abstands zwischen der Referenzposition und der Randlinie in Richtung der Abstandsänderung vergrößert. Mit einer Verkleinerung wird das an der Randlinie verortete Objekt gewissermaßen gestaucht, mit einer Vergrößerung wird das Objekt gestreckt. Die Richtung in der das Objekt gestaucht oder gestreckt wird bestimmt sich aus der Abstandsänderung der Randlinie, an der das Objekt verortet ist, in Bezug auf die Referenzposition. Die Richtung der Abstandsänderung lässt sich durch eine Senkrechte auf die Randlinie durch die Referenzposition definieren. Mit anderen Worten ausgedrückt gibt die Richtung der Abstandsänderung der Randlinie zu einem Referenzobjekt oder einer Referenzposition die Stauch- und Streckrichtung vor. Die Manipulation des Objektes aufgrund der Abstandsänderung der Randlinie zu der Referenzposition beschränkt sich auf die genannte Streck- und Stauchrichtung. Durch die Verortung an der Randlinie wird ein Auswandern des Objektes aus dem Bildbereich verhindert, die nicht kontaktanaloge Verortung kann der Nutzer durch ein entsprechendes gestauchtes Objekt erkennen. Da sich die Größe des Objektes mit einer Änderung des Abstands zum Referenzobjekt kontinuierlich ändert erkennt der Nutzer intuitiv, ob sich das Objekt vom Referenzobjekt entfernt, d.h. das Objekt wird gestaucht oder sich diesem annähert, d.h. das Objekt wird gestreckt. Damit wird dem Nutzer kontinuierlich eine Orientierung zum Referenzobjekt gegeben, wodurch eine Steuerung des Fahrzeugs anhand des virtuellen Objektes erleichtert ist. Alternativ oder zusätzlich kann zur Verdeutlichung einer nicht kontaktanalogen Anzeige die Manipulation des Objektes eine Drehung im Raum einzelner Objektelemente oder des gesamten Objektes umfassen.
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Zusätzlich oder alternativ werden bei einem mehrere zueinander beabstandete Elemente umfassenden Objekt die Abstände und die Abmessung der Elemente vorzugsweise nur die Abstände der Elemente gestaucht oder gestreckt. Das Objekt ist beispielsweise ein aus mehreren Pfeilelementen zusammengesetzter Richtungspfeil. Die Veränderung der Abstände einzelner Elemente zeigt die nicht kontaktanaloge Verortung deutlich an, ohne die Erkennbarkeit des Objektes einzuschränken. Die Veränderung der Abstände bezieht sich bevorzugt auf eine Veränderung der Abstände der Pfeilelemente zueinander im Verhältnis bezogen auf die Abmessungen der Pfeilelemente, d.h. das Verhältnis Abstand der Pfeilelemente zu beispielsweise Höhe der Pfeilelemente wird verkleinert oder vergrößert. Eine Verkleinerung oder Vergrößerung des Verhältnisses von Abstand der Pfeilelemente zu beispielsweise Höhe der Pfeilelemente lässt die Pfeilelemente unabhängig vom Zoomfaktor enger oder weiter zueinander beabstandet erscheinen. Ist die Höhe der Elemente konstant, dann verändern sich lediglich die Abstände zueinander.
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Gemäß einer Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird die Referenzposition im Bildbereich aus Kartendaten ermittelt. Die Kartendaten umfassen die Koordinaten einer Referenzposition, an dem das Objekt verortet werden soll. Die Referenzposition ist beispielsweise einem Gegenstand, dem das Objekt überlagert dargestellt wird, zugeordnet. Die Gegenstände sind beispielsweise Straßenschilder, Gebäude, Straßenberandungen, Laternen etc. Die Referenzposition ist auch ohne Bezug zu einem Gegenstand frei wählbar und mit den Kartendaten in einer geeigneten Speichereinheit on- oder offboard des Fahrzeugs abgespeichert. Die Referenzposition gibt die Positionierung des Objektes vor, bspw. wird an der Referenzposition die Spitze eines Richtungspfeils oder die Mitte eines Warnzeichens verortet. Mittels der Position der Referenzposition und der Fahrzeugposition und -pose wird die Position im Bildbereich ermittelt, an dem das Objekt verortet dargestellt wird.
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In einer modifizierten Ausführungsform wird das Objekt des Fahrzeugs mit Annäherung an die Referenzposition vergrößert. Die Referenzposition beschreibt den in der Umgebung des Fahrzeugs liegenden Bezugspunkt im Bildbereich. Mit Annäherung an die Referenzposition wird das Objekt vergrößert, so dass der Fahrzeugnutzer eine realitätsnahe Darstellung der Annäherung an das lediglich virtuell existierende Objekt erhält. Die Vergrößerung bezieht sich auf das gesamte Objekt, d.h. das Objekt wird in Abhängigkeit vom Abstand der Referenzposition größer gezoomt. In vorteilhafter Weise ist durch die realitätsnahe Darstellung die Aufmerksamkeit auf das Objekt gelenkt.
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In weiteren zusätzlichen oder alternativen Ausführungsform wird mit Erreichen einer vorgegebenen Abmessung die Größe des Objektes konstant gehalten. In vorteilhafter Weise wird dadurch vermieden, dass eine Verdeckung des Bildbereichs durch das Objekt begrenzt ist.
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Gemäß einer zusätzlichen oder alternativen Ausführungsform wird die Größe des Objekts konstant gehalten, sobald diese an mehreren Stellen an den Rand des Bildbereichs angrenzt. Das Objekt wird am Rand des Bildbereichs verortet, sobald der Randbereich berührt wird. Die Berührung kann durch Posenänderung des Fahrzeugs und/oder auch durch die Annäherung an den Referenzbereich bewirkt sein.
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Das an einer einen Seite des Randbereichs verortete Objekt wird nicht mehr verschoben aber mit Annäherung an die Referenzposition weiter vergrößert, bis dieses an einer weiteren Stelle den Randbereich berührt. Zur Vermeidung einer verzerrten Darstellung des Objekts wird die Größe bei weiterer Annäherung an den Referenzbereich beibehalten.
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Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird ab einem vorbestimmten Abstand des Fahrzeugs zu dem Referenzbereich das Objekt angezeigt. Das Objekt wird damit erst angezeigt, wenn die mit dem Objekt verbundene Information für den Fahrzeugnutzer relevant wird. Weit vom Fahrzeugstandort entfernte Referenzbereich haben gegenüber näher gelegenen weniger Relevanz, zugehörige Objekte werden daher erst mit einer weiteren Annäherung angezeigt. In vorteilhafter Weise verhindert das Verfahren das zeitgleiche Anzeigen von zu vielen Objekten, wobei eine gute Übersicht im Bildbereich erhalten bleibt.
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Gemäß einer alternativen oder weiteren Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird der vorbestimmte Abstand in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder dem Verlauf der Fahrstrecke zu dem Referenzpunkt verändert. Mit zunehmenden Fahrgeschwindigkeiten wird beispielsweise der Abstand zum Anzeigen des Objekts erhöht, damit die Information des Nutzers zeitlich genügend früh erfolgt. Bei kurvigen Straßen wird das Objekt beispielsweise erst angezeigt, sobald die Sicht auf die Referenzposition unverdeckt erfolgen kann und der Fahrer freie Sicht auf das mit der Referenzposition im Kontext stehende Objekt erhält.
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Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird das Objekt von der Verortung an der Randlinie gelöst, sobald eine kontaktanaloge Verortung im Bildbereich und eine vollständige Darstellung möglich ist. Unter einer unverzerrten Darstellung ist die Anzeige eines ungestauchten Objektes zu verstehen, d.h. das Objekt ist gegebenenfalls in der Gesamtgröße verändert, d.h. gezoomt aber nicht einseitig in einer Richtung verkleinert oder gestaucht. In vorteilhafter Weise ermöglicht das Verfahren in vielen Situationen eine kontaktanaloge Verortung des Objektes, wobei gleichzeitig ein Auswandern des Objektes aus dem Bildbereich wirkungsvoll vermieden ist.
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Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst eine Einrichtung, die eine aufgrund einer Fahrzeugbewegung bewirkte Angrenzung des Objekts an einer Randline des Bildbereiches des Displays oder des Head-up Displays erkennt, die kontaktanaloge Darstellung auflöst und das Objekt zur Verhinderung einer Auswanderung aus dem Bildbereich an den Rand des Bildbereichs angereiht darstellt, wobei die Einrichtung das an der Randlinie verortete Objekt
- - bei Vergrößerung des Abstands zwischen einer Referenzposition und der Randlinie in Richtung der Abstandsänderung verkleinert und/oder
- - bei Verkleinerung des Abstands zwischen der Referenzposition und der Randlinie in Richtung der Abstandsänderung vergrößert darstellt.
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In vorteilhafter Weise verhindert die Vorrichtung einen durch Auswanderung verursachten Informationsverlust.
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Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezug auf die zueinander nicht maßstäblichen und schematisierten Figuren zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale können für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand der Erfindung bilden, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separater Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.
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Es zeigt:
- 1 eine schematisierte Ansicht durch eine Windschutzscheibe und ein Bildbereich eines Head-up Display eines Fahrzeugs in einem ersten Abstand zu einer Referenzposition,
- 2 Darstellung gemäß 1 in einem zweiten Abstand zur Referenzposition;
- 3 Darstellung gemäß 1 in einem dritten Abstand zur Referenzposition;
- 4 Darstellung gemäß 1 in einem vierten Abstand zur Referenzposition;
- 5 Darstellung gemäß 1 in einem fünften Abstand zur Referenzposition und
- 6 Ablaufdiagramm des erfindungsmäßen Verfahrens.
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In 1 ist der Blick durch eine Windschutzscheibe 1 eines Fahrzeugs in Richtung eines Kreisverkehrs 3 mit einer Fahrspur 4 und einer Mittelinsel 5 gezeigt. Im Bereich der Windschutzscheibe 1 ist ein Projektionsbereich 7 eines nicht näher gezeigten Head-up Displays dargestellt. In folgender Beschreibung wird der Projektionsbereich des Head-up Displays als Bildbereich 7 bezeichnet. Im Bildbereich 7 ist des Weiteren eine Referenzposition 9 und ein zugeordnetes virtuelles Objekt 11 dargestellt. Die Referenzposition 9 ist beispielsweise an einer Landmarke wie einem Mast eines Verkehrsschildes verortet. Das virtuelle Objekt 11 wird von dem Head-up Display auf die Windschutzscheibe 1 der Referenzposition 9 zugeordnet projiziert. Durch die Zuordnung zu der Referenzposition 9 wird eine dem Kreisverkehr teilweise überlagerte Darstellung des als Richtungspfeil ausgeführten virtuellen Objektes 11 ermöglicht. Der Richtungspfeil 11 informiert den Fahrzeugnutzer frühzeitig über die demnächst einzuschlagende Fahrtrichtung. Der Richtungspfeil 11 umfasst mehrere Elemente 11.1 bis 11.5, die mit einem Abstand 12 zueinander angeordnet sind. Aus Gründen der besseren Übersicht wird auf die Elemente des Richtungspfeils 11 bezogene Bezugszeichen in nachfolgenden Figuren verzichtet.
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Die Positionierung des der Referenzposition 9 zugeordneten Richtungspfeils 11 im Bildbereich 7 erfolgt gemäß dem Stand der Technik in Abhängigkeit von in einer Karte gespeicherten Positionsdaten der als Mastmitte definierten Referenzposition 9 des Verkehrsschildes sowie von einer Position und einer Pose des Fahrzeugs.
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Die 2 zeigt ein gegenüber der 1 in Richtung des Kreisverkehrs 3 angenähertes Fahrzeug. Durch den geringeren Abstand des Fahrzeuges zum Kreisverkehr ist der im Bildbereich 7 sichtbare Bereich der Umgebung kleiner. Die Referenzposition 9 und zugehöriger Richtungspfeil 11 haben sich dadurch der Randlinie 13 des Bildbereichs 7 angenähert. Der auf die Windschutzscheibe projizierte virtuelle Richtungspfeil 11 wird entsprechend der Annäherung des Fahrzeugs an die Referenzposition 9, d.h. entsprechend der Verringerung des Abstandes zur Referenzposition 9, vergrößert dargestellt. Der Richtungspfeil 11 wird gezoomt, d.h. die Elemente 11.1 bis 11.5 und die Abstände 12 werden gleichmäßig in alle Richtungen vergrößert. Die Vergrößerung V kann linear mit der Verringerung des Abstandes d zur Referenzposition 9 zunehmen oder alternativ als beliebige Funktion vom Abstand erfolgen bspw. V=f(d2), d.h. beispielsweise mit Verringerung des Abstandes quadratisch ansteigen.
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Gemäß 3 hat sich der Abstand des Fahrzeugs zur Referenzposition 9 soweit verringert, dass die als Mast ausgeführte Referenzposition 9 aus dem Bildbereich 7 ausgewandert ist. Gleichzeitig hat der Richtungspfeil 11 mit der Pfeilspitze den Rand 13 des Bildbereichs berührt bzw. ist am Rand 13 angestoßen. Der Richtungspfeil 11 wird zur Verhinderung einer Auswanderung aus dem Bildbereich 7 am Berührpunkt 15 an dem Rand 13 fixiert. Der Richtungspfeil 11 ist weiterhin gegenüber der 2 als Funktion des Abstands von der Referenzposition 9 vergrößert dargestellt. Gleichzeitig sind die Abstände 12 der Elemente 11.1 bis 11.5 verkleinert, d.h. sinngemäß ist der Richtungspfeil größer gezoomt und gleichzeitig sind die Abstände 12 der Elemente 11.1 bis 11.5 relativ zur Größe der Elemente verkleinert. Die Abstände 12 verringern sich mit zunehmendem Abstand der den Richtungspfeil 11 verortenden Randlinie 13 von der Referenzposition 9.
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Die 4 zeigt eine gegenüber 3 an den Kreisverkehr weiter angenähte Position des Fahrzeugs. Der Richtungspfeil 11 ist mit Verringerung des Abstandes zur Referenzposition 9 weiter vergrößert dargestellt, inzwischen berührt der Pfeil den Randbereich an einer zweiten Position 17. Mit der Berührung an zwei Stellen 15, 17 wird der Richtungspfeil 11, d.h. die Elemente 11.1 bis 11.5 des Objekts, nicht weiter vergrößert, wodurch eine den Nutzer ablenkende Verschiebung oder Verzerrung des Richtungspfeils 11 vermieden wird. Gegenüber der 3 hat sich die den Richtungspfeil 11 verortende Randlinie 13 weiter von der Referenzposition 9 wegbewegt, dementsprechend sind die Abstände der Elemente 11.1 bis 11.5 relativ zueinander verkleinert. Die Verkleinerung der Abstände erfolgt in einem proportionalen Verhältnis, alternativ über- oder unterproportional, in Abhängigkeit der Entfernung zwischen Randlinie 13 und Referenzposition 9.
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5 zeigt eine Position des Fahrzeugs kurz vor Einmündung in den Kreisverkehr, die Randlinie 13 ist gegenüber 4 weitere von der Referenzposition entfernt, demgemäß ist der Richtungspfeil 11 weiter gestaucht, indem die Abstände zwischen den Elementen 11.1 bis 11.5 verringert werden. Wie in 4 ausgeführt werden die Elemente 11.1 bis 11.5 in der Größe konstant gehalten und nicht weiter aufgezoomt.
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6 zeigt einen Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens, das nachfolgend mit Bezug auf die 1 bis 4 beschrieben wird. Ein Fahrzeug fährt auf einer Strecke, beispielsweise entlang einer vorgegebenen Navigationsroute. Im Schritt 100 werden dem Fahrzeug vorausliegende Referenzpositionen 9 durch Auslesen eines Speichermediums anhand einer aktuellen Fahrzeugposition ermittelt. Im Schritt 103 wird weiter ermittelt, welches der Referenzposition 9 zugehöriges virtuelle Objekt 11 im Bildbereich eines Head-up Displays oder eines die Fahrzeugumgebung darstellenden Displays anzuzeigen ist und ab welcher Distanz zur Referenzposition 9 dieses angezeigt werden soll.
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Gemäß Schritt 105 wird anhand der Fahrzeugposition, Fahrzeugpose und den in einer Karte gespeicherten Positionsdaten der Referenzposition 9 die Position des virtuellen Objekts 11 im Bildbereich 7 ermittelt. Die Referenzposition 9 gibt beispielsweise die Position eines realen Objektes oder Gegenstandes in der Fahrzeugumgebung wieder, wodurch eine kontaktanaloge, eine dem realen Objekt oder Gegenstand überlagerte Darstellung des Objekts 11 ermöglicht ist.
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Gemäß Schritt 106 wird das an der Referenzposition 9 verortete Objekt 11 im Bildbereich 7 angezeigt. In Abhängigkeit des Abstandes des Fahrzeugs zur Referenzposition 9 wird das Objekt 11 kontinuierlich bis zu einer vorbestimmten Größe an der Referenzposition 9 vergrößert, d.h. aufgezoomt.
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Weiter wird im Schritt 108 die Lage des der Referenzposition 9 zugeordneten Objekts 11 im Bildbereich 7 überwacht. Sofern erkannt wird, dass das Objekt 11 aufgrund einer Veränderung der Fahrzeugpose, Fahrzeugposition zur Referenzposition 9 oder Vergrößerung die Randlinie 13 des Bildbereichs 7 berührt, wird im Schritt 109 eine Bewegung des Objekts 11 in Richtung außerhalb des Bildbereichs 7 gestoppt, das Objekt 11 an der Randlinie 13 fixiert und damit eine Zuordnung zur Referenzposition 9 aufgelöst. Im Schritt 109 erfolgt weiter die Bestimmung des Abstandes der das Objekt 11 verortenden Randlinie 13 zu der Referenzposition 9. Vergrößert sich der Abstand des Objektes 11 zur Referenzposition 9, dann wird das Objekt in Richtung der Abstandsänderung verkleinert, d.h. beispielsweise der Richtungspfeil aus vorhergehenden Figuren wird gemäß den Ausführungen gestaucht. Verkleinert sich der Abstand des Objektes 11 zu der Referenzposition 9, dann wird das Objekt 11 in Richtung der Abstandsänderung vergrößert, d.h. vorab genannter Richtungspfeil wird gestreckt. Ist keine Berührung der Randlinie 13 ermittelbar, wird auf Schritt 107 gegangen. Im Schritt 107 wird geprüft, ob das Fahrzeug die Referenzposition 9 erreicht hat. Wenn die Referenzposition 9 noch nicht erreicht ist, wird auf Schritt 106 zurückgegangen, ansonsten wird auf Schritt 115 gesprungen und das Objekt 11 mit Passieren der Referenzposition 9 vom Bildbereich 7 entfernt.
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Im Schritt 110 werden die Bedingungen überprüft, ob das Objekt 11 an mehreren Seiten Randlinien 13 des Bildbereichs 7 berührt. Ist diese Bedingung erfüllt, wird die Objektgröße nach Schritt 113 bei Weiterfahrt des Fahrzeugs in Richtung Referenzposition 9 beibehalten, ansonsten erfolgt die Prüfung erneut nach Schritt 106.
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In einer nicht dargestellten weiteren Ausführungsform wird die Objektgröße dahingehend weiter verändert, indem das an der Randlinie 13 an mehreren Stellen verortete Objekt 11 bei Vergrößerung des Abstands zwischen der Referenzposition 9 und der Randlinie 13 in Richtung der Abstandsänderung gestaucht und/oder bei Verkleinerung des Abstands zwischen der Referenzposition 9 und der Randlinie 13 in Richtung der Abstandsänderung gestreckt wird.
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Im Schritt 114 wird überprüft, ob das Fahrzeug die Referenzposition 9 erreicht hat. Wenn nicht dann erfolgt die Prüfung erneut beginnend in Schritt 106, ansonsten wird im Schritt 115 das Objekt 11 mit Vorbeifahrt an der Referenzposition 9 vom Bildbereich 7 ausgeblendet.
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Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102014015241 A1 [0003]
- DE 102014014833 A1 [0004]
