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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Darstellung von Umgebungsinformationen eines Fahrzeugs, wobei optische Umgebungsinformationen mittels zumindest einer Anzeigeeinheit innerhalb des Fahrzeugs dargestellt werden, wobei in einem ersten Darstellungsmodus virtuelle Informationen realen optischen Umgebungsinformationen eines Objekts in der Umgebung oder Umgebungsbereichs kontaktanalog überlagert dargestellt werden und in einem zweiten Darstellungsmodus virtuelle Informationen realen optischen Umgebungsinformationen in einer gegenüber dem ersten Darstellungsmodus degradierten Darstellung mit verringertem Grad einer Kontaktanalogie überlagert dargestellt werden, wobei vom ersten Darstellungsmodus in den zweiten Darstellungsmodus umgeschaltet wird, wenn das Objekt oder der Umgebungsbereich einen Anzeigebereich der Anzeigeeinheit verlassen hat oder von einem anderen Objekt verdeckt ist.
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Aus dem Stand der Technik sind allgemein verschiedene Verfahren zur Darstellung von Umgebungsinformationen eines Fahrzeugs auf einer innerhalb des Fahrzeugs angeordneten Anzeigeeinheit bekannt. Dabei werden die Umgebungsinformationen in Form von realen Bilddaten, virtuellen Bilddaten oder gemeinsam mit den realen Bilddaten oder virtuellen Bilddaten diese überlagernd in Form einer erweiterten Realität, auch als ”augmented reality” bekannt, dargestellt.
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Aus der
DE 10 2011 006 347 A1 ist ein Verfahren zur Ausgabe von grafischen Fahrhinweisen zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei der Durchführung eines Fahrmanövers bekannt, wobei die grafischen Fahrhinweise mittels eines fahrzeugzugehörigen Head-up-Displays ausgegeben werden. Dabei wird ein erster grafischer Fahrhinweis in Gestalt eines insbesondere als Pfeildarstellung ausgebildeten Fahrstreifenwechselhinweises erzeugt, welcher dem Fahrer die Richtung von einem zu Manöverbeginn befahrenen Fahrstreifen zu einem Soll-Fahrstreifen weist. Weiterhin erfolgen eine Ausgabe eines zweiten grafischen Fahrhinweises in Gestalt einer kontaktanalogen Fahrstreifenmarkierung, welche den Soll-Fahrstreifen grafisch gegenüber anderen Fahrstreifen hervorhebt, und eine Ausgabe eines dritten grafischen Fahrhinweises in Gestalt eines kontaktanalogen Manöverimpulses, welcher einen vom Soll-Fahrstreifen ausgehenden und dem Fahrmanöver entsprechenden Fahrschlauch umfasst. Ferner wird ein vierter grafischer Fahrhinweis in Gestalt eines insbesondere als Abbiegepfeil ausgebildeten symbolischen Manöverdarstellungshinweises ausgegeben, welcher das begonnene Fahrmanöver nach Eintritt des Fahrzeugs in den Fahrschlauch symbolisch anzeigt. Verlässt der kontaktanaloge Manöverimpuls aufgrund eines beschränkten Darstellungsbereichs eine Anzeigefläche des Head-up-Displays oder ist aufgrund der begrenzten Anzeigefläche nicht mehr darstellbar, wird in einer Vorausschau ein weiterer symbolsicher Abbiegehinweis erzeugt.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Darstellung von Umgebungsinformationen eines Fahrzeugs anzugeben.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Verfahren gelöst, welches die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.
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Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
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In einem Verfahren zur Darstellung von Umgebungsinformationen eines Fahrzeugs werden optische Umgebungsinformationen mittels zumindest einer Anzeigeeinheit innerhalb des Fahrzeugs dargestellt, wobei in einem ersten Darstellungsmodus virtuelle Informationen realen optischen Umgebungsinformationen eines Objekts in der Umgebung oder eines Umgebungsbereichs kontaktanalog überlagert dargestellt werden und in einem zweiten Darstellungsmodus virtuelle Informationen realen optischen Umgebungsinformationen in einer gegenüber dem ersten Darstellungsmodus degradierten Darstellung mit verringertem Grad einer Kontaktanalogie überlagert dargestellt werden. Es wird vom ersten Darstellungsmodus in den zweiten Darstellungsmodus umgeschaltet, wenn das Objekt oder der Umgebungsbereich einen Anzeigebereich der Anzeigeeinheit verlassen hat oder von einem anderen Objekt verdeckt ist.
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Erfindungsgemäß erfolgt die Umschaltung vom ersten Darstellungsmodus in den zweiten Darstellungsmodus in Abhängigkeit eines zwischen einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs und einer von einer Ansicht auf die reale Umgebung des Fahrzeugs definierten Blickrichtung der Anzeigeeinheit gebildeten Differenzwinkels.
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Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht in besonders vorteilhafter Weise eine Variation der überlagerten Darstellung von Umgebungsinformationen in Abhängigkeit einer aktuellen Betrachtungssituation, welche sich aus der Blickrichtung und einem Sichtfeld in Abhängigkeit der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs ergibt. Hierbei wird je nach Möglichkeit eine kontaktanaloge Überlagerung bevorzugt und der Grad der Kontaktanalogie wird situationsabhängig variiert. Somit ist stets eine optimierte Ausgabe der virtuellen Informationen möglich.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
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Dabei zeigen:
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1 schematisch ein Bild einer mit virtuellen Informationen überlagerten realen Umgebung eines Fahrzeugs in einem ersten Darstellungsmodus,
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2 schematisch ein Bild einer mit virtuellen Informationen überlagerten realen Umgebung eines Fahrzeugs in einem ersten Ausführungsbeispiel eines zweiten Darstellungsmodus,
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3 schematisch ein Bild einer mit virtuellen Informationen überlagerten realen Umgebung eines Fahrzeugs in einem zweiten Ausführungsbeispiel eines zweiten Darstellungsmodus,
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4 schematisch ein Bild einer mit virtuellen Informationen überlagerten realen Umgebung eines Fahrzeugs in einem dritten Ausführungsbeispiel eines zweiten Darstellungsmodus
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5 schematisch ein Bild einer mit virtuellen Informationen überlagerten realen Umgebung eines Fahrzeugs in einem vierten Ausführungsbeispiel eines zweiten Darstellungsmodus,
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6 schematisch ein Bild einer mit virtuellen Informationen überlagerten realen Umgebung eines Fahrzeugs in einem fünften Ausführungsbeispiel eines zweiten Darstellungsmodus,
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7 schematisch ein Bild einer mit virtuellen Informationen überlagerten realen Umgebung eines Fahrzeugs in einem sechsten Ausführungsbeispiel eines zweiten Darstellungsmodus,
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8 schematisch ein Bild mit einer vollständig schematischen Darstellung einer Umgebung eines Fahrzeugs in einem siebten Ausführungsbeispiel eines zweiten Darstellungsmodus,
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9 schematisch ein Bild einer mit virtuellen Informationen überlagerten realen Umgebung eines Fahrzeugs in einem achten Ausführungsbeispiel eines zweiten Darstellungsmodus,
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10 schematisch ein Bild einer mit virtuellen Informationen überlagerten realen Umgebung eines Fahrzeugs in einem neunten Ausführungsbeispiel eines zweiten Darstellungsmodus zu einem ersten Zeitpunkt während eines Abbiegevorgangs,
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11 schematisch ein Bild einer mit virtuellen Informationen überlagerten realen Umgebung eines Fahrzeugs in einem neunten Ausführungsbeispiel eines zweiten Darstellungsmodus zu einem zweiten Zeitpunkt während eines Abbiegevorgangs,
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12 schematisch ein Bild einer mit virtuellen Informationen überlagerten realen Umgebung eines Fahrzeugs in einem neunten Ausführungsbeispiel eines zweiten Darstellungsmodus zu einem dritten Zeitpunkt während eines Abbiegevorgangs,
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13 schematisch ein Bild einer mit virtuellen Informationen überlagerten realen Umgebung eines Fahrzeugs in einem neunten Ausführungsbeispiel eines zweiten Darstellungsmodus zu einem vierten Zeitpunkt während eines Abbiegevorgangs,
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14 schematisch einen zeitlichen Verlauf eines Differenzwinkels, und
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15 schematisch einen Grad einer Kontaktanalogie einer überlagerten Darstellung in Abhängigkeit einer Größe eines Differenzwinkels.
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Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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In 1 ist ein Sichtfeld eines Fahrers eines in 2 näher gezeigten Fahrzeugs F auf eine im Wesentlichen vor dem Fahrzeug F befindliche Umgebung durch eine Windschutzscheibe des Fahrzeugs F dargestellt.
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Zu einer an die Umgebung des Fahrzeugs F angepassten Darstellung von Navigationshinweisen umfasst das Fahrzeug F eine nicht gezeigte und als so genanntes Head-up-Display ausgebildete Anzeigevorrichtung, welche als Anzeigeeinheit S einen Projektionsschirm umfasst, auf welchen mittels einer bildgebenden Einheit und gegebenenfalls mittels eines Optikmoduls virtuelle Informationen VI projiziert werden. Der Projektionsschirm ist dabei transparent ausgebildet und im Sichtfeld des Fahrers angeordnet. Der Projektionsschirm ist integraler Bestandteil der Windschutzscheibe des Fahrzeugs F oder als separates Bauteil ausgebildet.
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Hierbei wird mittels des Head-up-Displays die Darstellung der virtuellen Informationen VI derart ausgeführt, dass für einen Betrachter der Eindruck entsteht, dass ein virtuelles Bild vor das Fahrzeug projiziert ist. Die Projektion erfolgt dabei typischerweise in der Art, dass das virtuelle Bild in einer festen Entfernung vor dem Fahrzeug F steht.
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Bei einer solchen Überlagerung in Form einer erweiterten Realität, d. h. als so genannte ”augmented reality”, wird die reale Umgebung um virtuelle Informationen VI erweitert, so dass die virtuellen Informationen VI lagerichtig zu realen Objekten O oder Umgebungsbereichen UB verortet und angeordnet werden. Hierbei wird für den Betrachter in einem Bild B der Anschein erweckt, als seien die virtuellen Informationen VI Bestandteil der realen Umgebung. Für Fahrzeuganwendungen werden diese Darstellungsformen beispielsweise bei der Darstellung von Informationen einer Navigationsvorrichtung verwendet, wobei beispielsweise Abbiegehinweise oder Hinweise für eine zu fahrende Route in Form von auf der Fahrbahnoberfläche dargestellten, kontaktanalogen Symbolen, wie zum Beispiel Pfeilen, Linien oder anderen Visualisierungsmustern, realisiert werden. Eine weitere Anwendung stellt eine lagerichtige Verortung und Anordnung von so genannten Orten von Interesse (kurz: OVI), auch als Points Of Interest (kurz: POI) bezeichnet, dar. Mittels der überlagerten Darstellung werden intuitive Darstellungsformen bereits bekannter Anwendungen und Darstellungen neuer Applikationen ermöglicht.
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Je nach Blickwinkel einer verwendeten Displaytechnologie ergibt sich bei der Darstellung der ”augmented reality” das Problem, dass die Darstellung der virtuellen Informationen nicht oder nicht vollständig kontaktanalog realisiert werden kann, wenn sich ein reales Objekt O oder ein Umgebungsbereich UB aus einem Anzeigebereich der verwendeten Anzeigeeinheit S, z. B. bei Fahrten durch Kurven, herausbewegt. Ein weiteres Problem ergibt sich, wenn der Umgebungsbereich UB, d. h. ein realer Ort, an welchem die virtuelle Information VI verortet werden soll, durch andere, näherliegende Objekte O verdeckt ist. Dies ist vorliegend beispielsweise der Fall, wenn ein virtueller Navigationshinweis auf eine reale Straßenoberfläche projiziert werden soll, diese aber in diesem Bereich von vorausfahrenden oder stehenden Fahrzeugen oder anderen Objekten O verdeckt ist.
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Zur Überwindung dieser Nachteile ist es vorgesehen, dass eine situationsbedingte Variation der Anzeige erfolgt, um weiterhin die gewünschten virtuellen Informationen VI darstellen zu können.
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Im dargestellten Ausführungsbeispiel befindet sich der zur kontaktanalogen Darstellung erforderliche Umgebungsbereich UB vollständig im Anzeigebereich der Anzeigeeinheit S und ist nicht von anderen Objekten O verdeckt. In diesem Fall werden, wie dargestellt, in einem ersten Darstellungsmodus die virtuellen Informationen VI den realen optischen Umgebungsinformationen UI des Umgebungsbereichs UB kontaktanalog überlagert dargestellt, wobei in dem ersten Darstellungsmodus die virtuellen Informationen VI als kontaktanalog ausgegebener Navigationshinweis in Form eines mit einer Markierung überlagerten abgegrenzten Bereichs einer Fahrbahnoberfläche ausgegeben werden.
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Somit wird ein so genannter Spurteppich erzeugt, welcher aus einzelnen winkel- oder pfeilförmig konturierten und vollständig kontaktanalog angeordneten Segmenten besteht.
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Hat der betreffende Umgebungsbereich UB jedoch aufgrund einer Fortbewegung des Fahrzeugs F selbst oder aufgrund von Bewegungen der Objekte O in der Umgebung des Fahrzeugs F den Anzeigebereich der Anzeigeeinheit S verlassen oder wird von einem Objekt O verdeckt, werden die virtuellen Informationen VI in einem zweiten Darstellungsmodus den realen optischen Umgebungsinformationen UI in einer gegenüber dem ersten Darstellungsmodus degradierten Darstellung mit verringertem, in 15 näher gezeigten, Grad der Kontaktanalogie G überlagert dargestellt.
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Dies zeigen beispielhaft die 2 bis 4. Bei Kurvenfahrten mit hinreichend geringen Kurvenradien oder in entsprechenden Abbiegesituationen können die Blickrichtung und somit der Anzeigebereich der Anzeigeeinheit S von einer relevanten Blickrichtung abweichen. Zeigt die Blickrichtung der Anzeigeeinheit S zu Beginn eines Abbiegemanövers noch nahezu nach geradeaus in Richtung einer ursprünglichen Fahrtrichtung des Fahrzeugs, ist eine für das weitere Manöver relevante Blickrichtung bereits in Richtung der zu fahrenden Abbiegung, z. B. einer Querstraße, zu suchen. Der eingeschränkte Blickwinkel bzw. Anzeigebereich der Anzeigeeinheit S ist dann nicht mehr für eine vollständig kontaktanaloge Darstellung der virtuellen Information VI in Richtung der Abbiegung ausreichend, so dass vom ersten Darstellungsmodus in den zweiten Darstellungsmodus umgeschaltet wird.
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Die Umschaltung vom ersten Darstellungsmodus in den zweiten Darstellungsmodus erfolgt dabei in Abhängigkeit eines zwischen einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs F und einer von einer Ansicht auf die reale Umgebung des Fahrzeugs F definierten Blickrichtung gebildeten und in 14 näher dargestellten Differenzwinkels α, α1 bis α3.
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In den in den 2 bis 4 dargestellten Ausführungsbeispielen wird aufgrund des relativ kleinen Anzeigebereichs der Anzeigeeinheit S die niedergradigere Kontaktanalogie mittels einer richtungsanalogen Darstellung oder einer Mischform aus Kontakt- und Richtungsanalogie realisiert, um trotz des kleinen Anzeigebereichs eine ausreichende Erkennbarkeit der virtuellen Information VI bei gleichzeitig ausreichendem Ortsbezug herzustellen.
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Hierbei wird die als Navigationshinweis ausgebildete virtuelle Information VI in Form einer Pfeildarstellung ausgegeben, wobei der dargestellte Navigationspfeil gemäß 2 zunächst aufrecht auf der Fahrbahnoberfläche stehend visualisiert wird, wodurch eine Erkennbarkeit auch bei größerem Abstand sichergestellt ist. Bei weiterer Annäherung des Fahrzeugs F an den betreffenden Umgebungsbereich UB gemäß den 3 und 4 wird ein Winkel zwischen dem Navigationspfeil und der Fahrbahnoberfläche allmählich verringert, bis der Navigationspfeil flach auf der Fahrbahnoberfläche mit einem definierten Grad der Kontaktanalogie G dargestellt wird.
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Diese Form der Darstellung wird insbesondere auch dann verwendet, wenn eine Anzeige des in 1 dargestellten kontaktanalogen Spurteppichs nicht sinnvoll möglich ist, da beispielsweise die dazugehörige reale Straßenoberfläche von voraus befindlichen Fahrzeugen oder anderen Objekten O verdeckt ist.
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In 5 ist ein Sichtfeld eines Fahrers des Fahrzeugs F auf eine im Wesentlichen vor dem Fahrzeug F befindliche Umgebung durch die Windschutzscheibe des Fahrzeugs F in einem weiteren Ausführungsbeispiel des zweiten Darstellungsmodus dargestellt.
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In diesem Ausführungsbeispiel wird die virtuelle Information VI als Pfeildarstellung als richtungsweisendes Verkehrsschild dargestellt, welches kontaktanalog im Umgebungsbereich UB, welcher für ein Abbiegen des Fahrzeugs F vorgesehen ist, auf der Fahrbahnoberfläche verortet wird.
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Dabei ist sowohl eine flächig ebene als auch eine analog zu einer Abbiegetrajektorie des Fahrzeugs F gekrümmte und entsprechend perspektivisch verzerrte Darstellungsform möglich. Um eine möglichst realitätsnahe Erscheinungsform sicherzustellen, wird in einer möglichen Ausgestaltung zusätzlich ein Lichteinfall ermittelt und die virtuelle Information VI wird mit einem angepassten Licht- und Schattenwurf dargestellt. Der Lichteinfall wird beispielsweise mittels eines so genannten Vierquadrantensensors einer Steuerung einer Klimaanlage des Fahrzeugs F ermittelt.
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6 zeigt ein Sichtfeld eines Fahrers des Fahrzeugs F auf eine im Wesentlichen vor dem Fahrzeug F befindliche Umgebung durch die Windschutzscheibe des Fahrzeugs F in einem weiteren Ausführungsbeispiel des zweiten Darstellungsmodus. Ist der Anzeigebereich der Anzeigeeinheit S abweichend von einer Abbiegerichtung oder dem Blickwinkel zu klein, um die Abbiegerichtung darzustellen, wird die Ausgabe der virtuellen Information VI im zweiten Darstellungsmodus richtungsanalog mit einem geringen Grad der Kontaktanalogie G ausgeführt.
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Alternativ ist gemäß der 7 auch eine vollständig schematische überlagerte Darstellung der realen Umgebungsinformationen UI mit virtuellen Informationen VI oder gemäß 8 eine vollständige schematische Darstellung der virtuellen Informationen VI und Umgebungsinformationen UI im zweiten Darstellungsmodus möglich. Die Darstellung gemäß 8 erfolgt dabei insbesondere mittels einer nicht näher dargestellten, von der Anzeigeeinheit S verschiedenen Anzeigeeinheit, beispielsweise mittels eines herkömmlichen, in einer Armaturentafel des Fahrzeugs F angeordneten Bildschirms.
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Ein Übergang zwischen dem ersten Darstellungsmodus und dem zweiten Darstellungsmodus kann dabei für alle Ausführungsbeispiele abrupt oder fließend erfolgen. Das heißt, der Grad der Kontaktanalogie G wird sprunghaft oder fließend geändert.
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In 9 ist anhand eines Sichtfelds eines Fahrers des Fahrzeugs F auf eine im Wesentlichen vor dem Fahrzeug F befindliche Umgebung durch die Windschutzscheibe des Fahrzeugs F ein weiteres Ausführungsbeispiel des zweiten Darstellungsmodus dargestellt, welches eine fließende Änderung des Grades an Kontaktanalogie G beschreibt.
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In diesem Ausführungsbeispiel wird der Übergang der virtuellen Information VI von einem kontaktanalogen Spurteppich hin zu einem richtungsanalogen Navigationspfeil derart realisiert, dass der kontaktanaloge Spurteppich in einem Navigationspfeil endet, der ebenfalls noch kontaktanalog auf der Straßenoberfläche angeordnet dargestellt wird und in die Richtung des Abbiegens weist. Hierbei ist auch eine Mischform analog zu den 2 bis 4 mit einem zunächst aufrecht stehenden Navigationspfeil denkbar, dessen Winkel zur Fahrbahnoberfläche bei Annäherung des Fahrzeugs F an den Umgebungsbereich UB verringert wird.
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Bei weiter fortschreitendem Abbiegemanöver bewegt sich jedoch auch der auf der Fahrbahnoberfläche verortete Navigationspfeil aus dem Anzeigebereich der Anzeigeeinheit S, so dass auf die richtungsanaloge oder schematische Darstellung gemäß den 5 bis 8 umgeschaltet wird.
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Alternativ ist auch hier ein fließender Übergang möglich, wobei gemäß den 10 bis 13 eine Spitze des Navigationspfeils nicht aus dem Anzeigebereich der Anzeigeeinheit S herauswandert, sondern an dem Rand der Anzeigeeinheit S ”festgehalten” wird, an dem sie den Anzeigebereich verlassen würde. In beiden Fällen wird der der verbleibende Navigationspfeil oder dessen Spitze analog zum Differenzwinkel α zwischen Blickrichtung der Anzeigeeinheit S und weiterer Abbiegerichtung mitgedreht, um zumindest teilweise die Richtungsanalogie zu bewahren.
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Mit weiter fortgeschrittenem Abbiegemanöver nähern sich der Blickwinkel und die Abbiege- bzw. Fahrtrichtung wieder einander an, so dass sich der Differenzwinkel α verringert und im zweiten Darstellungsmodus wieder auf eine höhergradigere Kontaktanalogie umgeschaltet werden kann.
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So wird beispielsweise kurz vor Abschluss eines Abbiegemanövers, wenn die Blickrichtung und Fahrtrichtung zumindest nahezu parallel zueinander sind und demzufolge ein geradeaus zeigender Spurteppich wieder in den Anzeigebereich der Anzeigeeinheit S hineinwandern würde, die in 9 dargestellte richtungsanaloge virtuelle Information VI als Mischung aus dem Spurteppich und dem Navigationspfeil überführt werden. Im Weiteren würde die Darstellung derart weiter angepasst, dass eine vollständig kontaktanaloge Darstellung gemäß 1 erfolgt.
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In 14 sind ein zeitlicher Verlauf eines Betrags des Differenzwinkels α in Abhängigkeit von einer Fahrzeit t und unterschiedliche Differenzwinkel α1 bis α3, welche sich in Abhängigkeit der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs F und einer von einer Ansicht auf die reale Umgebung des Fahrzeugs definierten Blickrichtung der Anzeigeeinheit S ergeben, dargestellt.
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15 zeigt den Grad der Kontaktanalogie G der überlagerten Darstellung der virtuellen Informationen VI in Abhängigkeit einer Größe des Betrags des Differenzwinkels α, wobei bei einem ersten Grad der Kontaktanalogie G1 eine vollständig kontaktanaloge Darstellung, bei einem zweiten Grad der Kontaktanalogie G2 eine gemischte kontakt- und richtungsanaloge Darstellung, bei einem dritten Grad der Kontaktanalogie G3 eine rein richtungsanaloge Darstellung und bei einem vierten Grad der Kontaktanalogie G4 eine rein schematische Darstellung erfolgt.
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Sind im Fahrzeug F mehrere Anzeigeeinheiten S vorhanden, können die verschiedenen Darstellungen mit verschiedenen Graden an Kontaktanalogie G mittels der unterschiedlichen Anzeigeeinheiten S dargestellt werden. Somit ist beispielsweise bei einer Live-Video-Ansicht mit größerem verfügbarem Blickwinkel eine ähnliche Variation der Anzeige, aber mit einem den größeren Blickwinkel angepassten höheren Grad der Kontaktanalogie G möglich.
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Bezugszeichenliste
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- B
- Bild
- F
- Fahrzeug
- G1
- erster Grad der Kontaktanalogie
- G2
- zweiter Grad der Kontaktanalogie
- G3
- dritter Grad der Kontaktanalogie
- G4
- vierter Grad der Kontaktanalogie
- O
- Objekt
- S
- Anzeigeeinheit
- t
- Fahrzeit
- UB
- Umgebungsbereich
- UI
- Umgebungsinformationen
- VI
- virtuelle Information
- α
- Differenzwinkel
- α1 bis α3
- Differenzwinkel
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102011006347 A1 [0003]
