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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Lage eines Objekts auf einer Fließbandeinrichtung während eines Fertigungsprozesses des Objekts mittels eines Lageerfassungssystems gemäß dem Patentanspruch 1. Ferner betrifft die Erfindung ein Lageerfassungssystem.
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Es ist bereits bekannt, dass Roboteranlagen in einem definierten Zustand aller Komponenten eingerichtet sind. In der Fahrzeugproduktion am Fließband wird beispielsweise hierzu ein Kraftfahrzeug oder eine Fahrzeugkarosse an einer definierten Position auf einem Band platziert. Auf dieser Position, welche auch als Einrichtposition bezeichnet werden kann, werden die mit dem Kraftfahrzeug interagierenden Anlagenkomponenten eingerichtet. In einem realen Fließbetrieb einer Produktionsanlage werden Kraftfahrzeugkarossen durch die Fördertechnik auf Ladungsträgern auf das Fließband gesetzt oder die Kraftfahrzeuge werden durch einen Fahrer auf das Fließband gefahren. Anschließend durchlaufen sie dann verschiedene Produktionsstationen. Dabei weichen die Positionen der Kraftfahrzeuge auf dem Fließband zu der beschriebenen Einrichtposition einer Produktionsstation ab. Diese Abweichung kann als Lageverschiebung im Raum mit drei Werten für die Translation und drei Werten für Rotation beschrieben werden. Damit ein Roboter Kraftfahrzeuge am Band im Fließbetrieb kollisionsfrei und lagerichtig anfahren kann, müssen insbesondere die sechsdimensionalen Abweichungen zur Einrichtposition bekannt sein.
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Die
DE 10 2018 112 910 A1 betrifft ein Herstellungsverfahren für eine Antriebseinrichtung. Es folgt ein Montieren der Antriebseinrichtung in einem Montageablauf. Es erfolgt ein Prüfen eines Zustands in dem Montageablauf, wobei ein dreidimensionales virtuelles Referenzmodell der Antriebseinrichtung auf einer Auswerteeinheit bereitgestellt wird, wobei das dreidimensionale virtuelle Referenzmodell aus einem Datensystem bereitgestellt wird, das für die Antriebseinrichtung produktspezifische, insbesondere lebenszyklusphasenübergreifende Daten vorhält, und eine dreidimensionale Aufnahme der Antriebseinrichtung als reales Abbild auf der Auswerteeinheit bereitgestellt wird, wobei die dreidimensionale Aufnahme mit einer Anzahl stereoskopisch bildgebender Einrichtungen eines an einem Portal angebrachten Aufnahmesystems erstellt wird, wobei das Portal und die Antriebseinrichtung relativ zueinander beweglich sind, wobei zum Prüfen eines Montagezustands das dreidimensionale virtuelle Referenzmodell und die dreidimensionale Aufnahme abgeglichen werden und im Falle einer Abweichung eine Anzahl von Differenzmerkmalen bestimmt wird, und zum Montieren ein Korrekturhinweis auf ein Differenzmerkmal der Anzeige interaktiv in einem Interaktionsgerät angezeigt wird.
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Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren sowie ein Lageerfassungssystem zu schaffen, mittels welchen verbessert eine Lage eines Objekts auf einer Fließbandeinrichtung bestimmt werden kann.
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Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren sowie ein Lageerfassungssystem gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungsformen sind in den Unteransprüchen angegeben.
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Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Lage eines Objekts auf einer Fließbandeinrichtung während eines Fertigungsprozesses des Objekts mittels eines Lageerfassungssystems. Es erfolgt die Förderung des Objekts auf der Fließbandeinrichtung und ein sequentielles Fertigen des Objekts auf der Fließbandeinrichtung. Es erfolgt ein Bestimmen der aktuellen Lage des Objekts mittels einer optischen Erfassungseinrichtung des Lageerfassungssystems, wobei zur aktuellen Lagebestimmung eine Lage des erfassten Objekts mit einer Lage eines Referenzobjekts mittels einer elektronischen Recheneinrichtung des Lageerfassungssystems verglichen wird. Ferner erfolgt eine sequentielle weitere Lagebestimmung des Objekts unter Berücksichtigung einer Fließbandgeschwindigkeit der Fließbandeinrichtung, wobei die Fließbandgeschwindigkeit unter Berücksichtigung eines Objekttriggers von der Fließbandeinrichtung an die elektronische Recheneinrichtung übertragen wird.
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Dadurch ist es ermöglicht, dass eine Lage des Objekts präzise auf dem Fließband bestimmt werden kann. Insbesondere wird die Fließbandgeschwindigkeit berücksichtigt, sodass auch bei einer Bewegung des Objekts auf dem Fließband die Lage zuverlässig bestimmt werden kann.
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Insbesondere erfolgt somit eine relative Lageerkennung von einem bewegten Objekt zu einem Referenzobjekt in einer Einrichtposition. Es erfolgt ein relatives Tracking von dem bewegten Objekt zu dem Referenzobjekt. Ferner erfolgt eine zeitliche Synchronisation, insbesondere ein Interpolationsverfahren auf Basis von Zeitstempeln und Bandinkrementen, zwischen der kamerabasierten Lage zum Fließband, welche dann wiederum zur Anlagensteuerung für beispielsweise einen Roboter dienen kann.
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Insbesondere ist die Erfindung universell auf alle Fahrzeugtypen oder Objekte anwendbar und unter lediglich der Verwendung von einer optischen Erfassungseinrichtung, welche insbesondere als Kamera ausgebildet ist, durchführbar. Es sind geringe Einrichtzeiten notwendig und eine hohe Flexibilität bei der Integration neuer Kraftfahrzeugmodelle ermöglicht. Ferner können geringe Kosten der Hard- und Software realisiert werden.
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Mit anderen Worten ist ein modellbasiertes Lageerfassungssystem für die Lageerfassung eines zu bearbeitenden oder durch Montage zu komplettierenden Objekts, beispielsweise eines Kraftfahrzeugteils, in einem Bearbeitungsbereich oder einer Bearbeitungsstation vorgeschlagen. Es erfolgt die Bearbeitung beziehungsweise Komplettierung mehrerer Objekte in diesem Bereich beziehungsweise an dieser Stelle sequentiell. Die Objekte werden in der Station beziehungsweise in dem Bereich durch eine Förderung, insbesondere durch die Fließbandeinrichtung, bewegt. Es erfolgt eine Lageersterfassung bei Zugang des Objekts zum Bereich beziehungsweise der Station. Ferner erfolgt eine sequentielle Fortführung der Lageerfassung des Objekts, die durch eine Vorgabe einer zeitlichen Referenz gesteuert wird, die als Signal von der Steuerung der Förderung des Objekts getriggert wird, wodurch die einzelnen Lagebeschreibungen der Lageerfassung ihre zeitliche Referenz zugewiesen bekommen.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform wird die bestimmte Lage unter der Berücksichtigung der Fließbandgeschwindigkeit an einen Fertigungsroboter zur Berücksichtigung der bestimmten Lage übertragen.
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Weiterhin vorteilhaft ist, wenn mittels des Lageerfassungssystems zusätzlich zumindest eine weitere Lage eines Objektteils des Objekts am Objekt bestimmt wird.
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Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn die bestimmte Lage auf Basis von drei translatorischer Lagen des Objekts und drei rotatorischer Lagen des Objekts bestimmt wird.
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Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Lageerfassungssystem zum Bestimmen einer Lage eines Objekts auf einer Fließbandeinrichtung während eines Fertigungsprozesses des Objekts, mit zumindest einer elektronischen Recheneinrichtung und einer optischen Erfassungseinrichtung, wobei das Lageerfassungssystem zum Durchführen eines Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt ausgebildet ist. Insbesondere wird das Verfahren mittels der Lageerfassungssystems durchgeführt.
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Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnungen. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
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Dabei zeigen:
- 1 eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform eines Lageerfassungssystems; und
- 2 eine weitere schematische Draufsicht auf eine weitere Ausführungsform eines Lageerfassungssystems.
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In den Fig. sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen.
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1 zeigt in einer schematischen Draufsicht eine Ausführungsform eines Lageerfassungssystems 10 in einer ersten Ausgestaltungsform. Das Lageerfassungssystem 10 weist zumindest eine optische Erfassungseinrichtung 12 sowie eine elektronische Recheneinrichtung 14 auf. Insbesondere ist das Lageerfassungssystem 10 zum Bestimmen einer Lage eines Objekts 16, welches vorliegend insbesondere als Kraftfahrzeug dargestellt ist, auf einer Fließbandeinrichtung 18 während eines Fertigungsprozesses des Objekts 16 ausgebildet.
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Beim Verfahren zum Bestimmen einer Lage des Objekts 16 auf der Fließbandeinrichtung 18 während eines Fertigungsprozesses des Objekts 16 mittels des Lageerfassungssystems 10 erfolgt die Förderung des Objekts 16 auf der Fließbandeinrichtung 18 und ein sequentielles Fertigen des Objekts 16 auf der Fließbandeinrichtung 18. Es erfolgt ein Bestimmen der aktuellen Lage des Objekts 16 mittels der optischen Erfassungseinrichtung 12 des Lageerfassungssystems 10, wobei zur aktuellen Lagebestimmung eine Lage des erfassten Objekts 16 mit einer Lage eines Referenzobjekts 20 mittels der elektronischen Recheneinrichtung 14 des Lageerfassungssystems 10 verglichen wird. Es erfolgt eine sequentielle weitere Lagebestimmung des Objekts 16 unter Berücksichtigung einer Fließbandgeschwindigkeit 22 der Fließbandeinrichtung 18, wobei die Fließbandgeschwindigkeit 22 unter Berücksichtigung eines Objekttriggers 24 von der Fließbandeinrichtung 18 an die elektronische Recheneinrichtung 14 übertragen wird.
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Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die bestimmte Lage unter der Berücksichtigung der Fließbandgeschwindigkeit 22 an einen Fertigungsroboter 26 zur Berücksichtigung der bestimmten Lage übertragen wird. Ferner kann vorgesehen sein, dass mittels des Lageerfassungssystems 10 zusätzlich zumindest eine weitere Lage eines Objektteils 28, vorliegend beispielsweise einer Motorhaube des Kraftfahrzeugs, des Objekts 16 am Objekt 16 bestimmt wird. Des Weiteren ist insbesondere vorgesehen, dass die bestimmte Lage auf Basis von drei translatorischen Lagen des Objekts 16 und drei rotatorischer Lagen des Objekts 16 bestimmt wird.
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Insbesondere wird die relative Lage des Objekts 16 im dreidimensionalen Raum berechnet und durch die Differenz der Transformationen zwischen der Lage von zwei Objekten 16. Dazu wird die Lage des Objekts 16 in einer Initialposition, was insbesondere dem Referenzobjekt 20 entspricht, bestimmt und die Differenz zur Lage eines Objekts 16 in der aktuellen Position bestimmt. Beispielsweise wird die relative Lage zwischen einer Einrichtposition des Objekts 16, die vorliegend dem Referenzobjekt 20 entspricht, des Objekts 16 am stehenden Fließband zu einer aktuellen Lage des Objekts 16 auf der Fließbandeinrichtung 18 im laufenden Fließbetrieb bestimmt. Hierzu kann beispielsweise ein modellbasiertes Trackingverfahren mit einer Bildverarbeitungskamera zum Einsatz kommen.
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Für die Lageerkennung des Objekts 16 wird ein modellbasiertes Trackingverfahren eingesetzt. Dazu kann ein CAD-Modell des zu referenzierenden Objekts, zum Beispiel eine Rohkarosse oder ein Kraftfahrzeug, benötigt werden. Im Trackingsystem wird für dieses eine Initialposition, insbesondere eine Perspektive, vorgegeben. Diese Initialposition des virtuellen Objekts sollte zur Perspektive des realen Objekts 16 im Bild der Bildverarbeitungskamera korrespondieren beziehungsweise nahezu identisch sein. Die Perspektive des Objekts 16 im virtuellen Bild und im realen Kamerabild kann dabei auch leicht variieren, wobei dann von einem so genannten „Fangbereich“ gesprochen werden kann. Das modellbasierte Trackingverfahren extrahiert aus dem berechneten Bild des CAD-Modells und aus dem Bild der Bildverarbeitungskamera Kanteninformationen, die in einem gemeinsamen Suchraum mathematisch aufeinander abgebildet werden. Dies wird in der Fachliteratur als „Matching“ beziehungsweise „Fitting“ bezeichnet. Durch den Fitting-Prozess wird die virtuelle Kamera im virtuellen Raum bewegt um das virtuelle Bild des CAD-Modells und das Bild der realen Kamera in Überdeckung zu bringen. Wurde ein initiales Fitting bestimmt, wird kontinuierlich die Objektposition berechnet und deckungsgleich auf dem Videobild des Objekts 16 dargestellt, das heißt die Lage des Objekts 16 zur Kamera wird mit beispielsweise drei Freiheitsgraden für die Translation und drei Freiheitsgraden für die Rotation bestimmt. Dies wird als Tracking des Objekts 16 mit einer statischen Kameraposition bezeichnet. Alternativ kann sich auch die Kamera frei bewegen und das Objekt 16 bleibt an einer statischen Position. Solange das Objekt 16 im Bild der Videokamera sichtbar ist, wobei dies insbesondere in einem Erfassungsbereich 30 der optischen Erfassungseinrichtung 12 der Fall ist, wird die Lage des Objekts 16 im Raum zur Videokamera berechnet. Der Ursprung der Kamera dient hierbei als Bezugssystem, kann jedoch auch in andere Bezugssysteme umgerechnet werden, falls die Transformation bekannt ist, beispielsweise in das Bezugssystem des Fertigungsroboters 26.
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Mit dem eingesetzten und oben beschriebenen modellbasierten Trackingverfahren kann die relative Lage des Objekts 16 an einem laufenden Fließband zu der Einrichtposition des Objekts 16 berechnet werden. Dazu wird das Objekts 16, zum Beispiel ein Kraftfahrzeug oder eine Kraftfahrzeugkarosse, in die Initial- beziehungsweise Einrichtposition auf der Fließbandeinrichtung 18 gebracht. Das Kraftfahrzeug steht fix auf dieser Position und wird durch eine Bildverarbeitungskamera aufgenommen. Anhand dieser Bilder wird mit dem modellbasierten Trackingverfahren die Lage des Kraftfahrzeugs in der Einrichtposition zur Videokamera berechnet. Im laufenden Betrieb der Fließbandeinrichtung 18 werden die Objekte 16 ebenfalls von der Videokamera aufgenommen. Passieren sie die Stelle der Einrichtposition, wird mit dem modellbasierten Trackingverfahren ebenfalls die Lage des Objekts 16 berechnet. Da diese Lage zu der Lage der Einrichtposition abweicht, wie oben bereits beschrieben, wird die Abweichung der beiden Lagen ebenfalls als eine sechsdimensionale Transformation berechnet. Somit lässt sich die Verschiebung und die Rotation des auf der Fließbandeinrichtung 18 laufenden Objekts 16 zu der Lage des Objekts 16 in der Einrichtposition, insbesondere dem Referenzobjekt 20, bestimmen. Diese Lagekorrektur wird als relative Lage bezeichnet. Die Lagekorrektur wird an den Fertigungsroboter 26 gesendet, so dass dieser immer die korrekte Lage des aktuellen Objekts 16 im Verhältnis zur Lage des Referenzobjekts 20 in der Einrichtposition kennt. Somit kann ein Fertigungsroboter 26 das Objekt 16 auf der Fließbandeinrichtung 18 kollisionsfrei anfahren.
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Wird das Verfahren zur Bestimmung der relativen Lage des Objekts 16 im Raum an der Fließbandeinrichtung 18 eingesetzt, so kann die Videokamera mit der Steuerung der Fließbandeinrichtung 18 und einem an der Fließbandeinrichtung 18 arbeitenden Fertigungsroboter 26 synchronisiert werden. Die relative Lage des Objekts 16 auf der Fließbandeinrichtung 18 wird zu einem bestimmten Zeitpunkt gemessen und über beispielsweise die elektronische Recheneinrichtung 14, welche beispielsweise eine SPS sein kann, an den Fertigungsroboter 26 für Mess- oder Tastaufgaben weitergeleitet. Damit der Fertigungsroboter 26 das Objekt 16 korrekt anfahren kann, muss er über die Informationen über den genauen Messzeitpunkt der Lage des Objekts 16 verfügen beziehungsweise die Videokamera synchronisiert werden. Dazu wird durch ein messtechnisches Verfahren, beispielsweise eine Lasermessung, die Lage der Fließbandrichtung im Raum bestimmt. Ferner wird die Lage des Objekts 16 in einer Einrichtposition zum Ursprung des Roboterkoordinatensystems durch ein messtechnisches Verfahren, insbesondere eine Lasermessung, bestimmt. Fährt ein Objekt 16 auf der Fließbandeinrichtung 18 in die Station, wird dies über ein Detektionssystem, zum Beispiel eine Lichtschranke 32, detektiert. Diese Information zusammen mit dem Typ des einfahrenden Objekts 16 wird von der Anlagensteuerung, insbesondere ein SPS, an das Lageerfassungssystem 10 des modellbasierten Trackings weitergegeben. Ab diesem Zeitpunkt leitet die elektronische Recheneinrichtung 14 in einer bestimmten Taktzeit, zum Beispiel alle zwei Millisekunden, Informationen über das aktuelle Inkrement der Fließbandeinrichtung 18 an das modellbasierte Trackingsystem weiter. Das Inkrement wird beispielsweise über einen an der Fließbandeinrichtung 18 mitlaufenden Drehgeber bestimmt und kann über einen Umrechnungsfaktor in die zurückgelegte Distanz umgerechnet werden. Bei der Einrichtung der Anlage wird dem Messzeitpunkt des modellbasierten Trackingsystems für jedes zu messende Objekt 16 ein bestimmter Inkrementwert zugeordnet. Dies wird als virtueller Trigger bezeichnet und entspricht insbesondere dem Objekttrigger 24. Fährt das Objekt 16 auf der Fließbandeinrichtung 18 durch die Produktionsstation, erreicht es zuerst die Initialposition des modellbasierten Trackings und der Fitting-Prozess wird durchgeführt. Ab diesem Zeitpunkt wird für jedes Bild der Videokamera die Lage vom Objekt 16 zur Kamera berechnet. Fährt das Objekt 16 nun weiter auf der Fließbandeinrichtung 18 und erreicht die virtuelle Triggerposition, so wird eine Messung ausgelöst und die Lage des Objekts 16 berechnet. Da zum Zeitpunkt des Auslösens des virtuellen Triggers keine Lage zu genau diesem Zeitstempel vorliegt, wird eine Lage zum Zeitpunkt des Erreichens des virtuellen Triggers aus der Lage vor und nach dem virtuellen Trigger interpoliert. Somit hat man eine Lage der aktuellen Karosse, welche genau dem Inkrementwert an der Einrichtposition entspricht. Anhand dieser Lage wird die relative Lage des Objekts 16 zur Lage des Objekts 16 in der Einrichtposition, mit anderen Worten dem Referenzobjekt 20, berechnet. Damit sind die Lage des aktuell zu messenden Objekts 16 und des Objekts 16 in der Einrichtposition vergleichbar beziehungsweise synchronisiert. Die relative Lage des Objekts 16 wird dann über die elektronische Recheneinrichtung 14 an dem Fertigungsroboter 26 weitergereicht. Auch dieser kennt den aktuellen Inkrementwert der Fließbandeinrichtung 18 durch die elektronische Recheneinrichtung 14 und kann seinerseits die relative Lage auf den Inkrementwert des Bandes, den der Fertigungsroboter 26 bei der Einmessung des Objekts 16 in der Einrichtposition hatte, zurückrechnen. Dafür nutzt der Fertigungsroboter 26 die Lage der Fließbandrichtung 18, die durch ein Messsystem eingemessen wurde. Durch die weitere Einmessung des Objekts 16 zum Fertigungsroboter 26 in der Einrichtposition und die aktuell bestimmte relative Lage des Objekts 16 kann der Fertigungsroboter 26 dieses aktuelle Objekt 16 lagerichtig anfahren. Die relative Lageerkennung entspricht somit einer Lagekorrektur des Fertigungsroboters 26 für ein aktuell auf der Fließbandeinrichtung 18 laufendes Objekt 16 im Verhältnis zur Lage eines Objekts 16 in der Einrichtposition, also dem Referenzobjekt 20. Durch dieses Verfahren lässt sich das modellbasierte Trackingsystem über die elektronische Recheneinrichtung 14 mit einem an der Fließbandeinrichtung 18 laufenden Fertigungsroboter 26 synchronisieren. Das Verfahren kann ebenso auf mehrere an der Fließbandeinrichtung 18 arbeitende Fertigungsroboter 26 übertragen werden.
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Das modellbasierte Trackingsystem erzeugt zur Laufzeit für jedes Bild der Videosequenz im Datenausgang einen Wert, der die Qualität der aktuellen Lageerkennung wiedergibt. Dieser Wert berechnet sich aus dem Verhältnis zwischen der Anzahl an Soll-Kanten des virtuellen Bildes und der Anzahl dazu gefundener Kanten im Bild der Videokamera. Je höher der Wert desto besser das Trackingergebnis. Dieser Wert wird auch dazu genutzt, um zu erkennen, ob sich ein Teil des Objektes 16, zum Beispiel die Tür, Motorhaube oder der Heckdeckel des Kraftfahrzeugs, an der vorgegebenen Soll-Position befindet. Dazu wird die Lage von mehreren weiteren Objekten 28 im Videobild berechnet, man bezeichnet dies als Multiobjekttracking. Um zu erkennen, ob ein weiteres Objekt 28 an der vorgegebenen Soll-Position ist, können nun sowohl die eigentliche Lage und der Qualitätswert herangezogen werden. Die Lage des Objekts 16 beziehungsweise des weiteren Objekts 28 kann direkt mit der Lage der Soll-Position des Objekts 16 beziehungsweise des weiteren Objekts 28 verglichen werden und so beispielsweise eine offene Tür oder eine offene Motorhaube detektiert werden. Ein unter einer gewissen Schwelle liegender Qualitätswert gibt ebenso Auskunft darüber, ob ein Objekt 16 oder weiteres Objekts 28 sich an dieser Soll-Position befindet. Beide Verfahren werden in Kombination genutzt, um zu erkennen, ob einzelne weitern Objekte 28, wie zum Beispiel Türen, Heckdeckel oder Motorhaube geschlossen sind. Somit kann eine Kollision eines Fertigungsroboters 26 beim Anfahren der Objekts 16 beziehungsweise des weiteren Objekts 28, beispielsweise zu Messzwecken, verhindert werden.
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2 zeigt eine weitere schematische Draufsicht auf eine weitere Ausführungsform des Lageerfassungssystems 10. Die 2 zeigt insbesondere, dass die Lage, das heißt die Transformation, zwischen zwei fixen Objekten 16 bestimmt werden kann. Dazu wird ein modellbasiertes Trackingverfahren genutzt. Zuerst werden die beiden Objekte 16 so platziert, dass die beiden im Bild der Videokamera sichtbar sind. Dann wird für beide Objekte 16 die Lage des jeweiligen Objekts 16 zur Videokamera durch das modellbasierte Trackingverfahren berechnet. Durch Differenzbildung zwischen den Lagen der beiden Objekte 16 zur Videokamera, wird die Transformation zwischen den beiden Objekten 16 berechnet. Dieses Verfahren kann alternativ zur Einmessung eines Kraftfahrzeugs zu dem Fertigungsroboter 26 durch ein messtechnisches Verfahren, zum Beispiel eine Lasermessung, wie bereits beschrieben, genutzt werden. In der konkreten Anwendung zwischen dem Fertigungsroboter 26 und dem Kraftfahrzeug kann sich das modellbasierte Tracking des Fertigungsroboters 26 als schwierig erweisen. Aus diesem Grund kann in dem Verfahren auch ein Prüfkörper 34 verwendet werden. Dieser wird an genau der Stelle montiert, auf der sich normal der Fertigungsroboter 26 befindet. Der Ursprung des CAD Modells des Prüfkörpers 34 und des Fertigungsroboters 26 sind bei diesem Aufbau durch den mechanischen Aufbau und die Ausrichtung, welche auch als Verstiftung bezeichnet werden kann, identisch. Wird somit die Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und Prüfkörper 34 durch das modellbasierte Tracking berechnet, kann diese Transformation verwendet werden, um die Transformation zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Fertigungsroboter 26 zu beschreiben.
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Insgesamt zeigt die Erfindung ein Messkonzept zur relativen Bestimmung von sechs Freiheitsgraden eines sich bewegenden Objekts 16 im Raum mit einer Kamera und Synchronisation mit Fertigungsrobotern 26 über eine Anlagensteuerung.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102018112910 A1 [0003]
