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Die
Erfindung betrifft ein Verfahren zur Montage eines Anbauteils an
einer Karosserie eines Kraftwagens der im Oberbegriff des Patentanspruchs 1
angegebenen Art.
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Die
WO 2004/026673 A2 offenbart
ein Verfahren zur Montage eines Anbauteils an ein Werkstück,
insbesondere an eine Fahrzeugkarosserie, wobei das Anbauteil lagegenau
gegenüber einem Referenzbereich auf dem Werkstück
montiert wird. Bei dem Verfahren wird ein robotergeführtes
Montagewerkzeug verwendet, welches eine Fixiervorrichtung zur Aufnahme
des Anbauteils und eine fest mit dem Montagewerkzeug verbundenes
Erfassungseinrichtung mit mindestens einem Sensor umfasst. Das Montagewerkzeug
wird mit dem in der Fixiervorrichtung gehaltenen Anbauteil zunächst
im Rahmen einer Positionierphase ausgehend von einer Näherungsposition,
welche unabhängig von der Lage des Werkstücks
im Arbeitsraum des Roboters ist, in eine Montageposition bewegt,
in welcher das im Montagewerkzeug gehaltene Anbauteil lagegenau
gegenüber dem Referenzbereich des Werkstücks ausgerichtet ist,
wobei das Anbauteil dann in dieser Montageposition des Montagewerkzeugs
mit dem Werkstück verbunden wird. Dabei wird zum Anfahren
der Montageposition ein iterativer Regelvorgang durchlaufen, im Zuge
dessen ein Messwert des mindestens einen Sensors erzeugt wird. Dieser
Messwert wird mit einem im Rahmen einer Einrichtphase erzeugten Messwert
verglichen, wobei aus der Differenz zwischen dem Messwert und der
Verwendung einer im Rahmen der Einrichtphase berechneten Jacobi-Matrix
ein Verschiebungsvektor des Montagewerkzeugs berechnet wird, um
den das Montagewerkzeug verschoben wird. Eine solche sensorunterstützte
robotergeführte Montage ermöglicht eine hochgenaue Einpassung
des Anbauteils, ist aber vergleichsweise teuer, da zur Positionierung
des Anbauteils ein Roboter benötigt wird.
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Es
ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur Montage
eines Anbauteils an einer Karosserie der eingangs genannten Art
derart weiterzuentwickeln, dass die Kosten zur Durchführung
des Verfahrens reduziert werden können.
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Diese
Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Montage eines Anbauteils an
einer Karosserie mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen
und nicht-trivialen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen
Ansprüchen angegeben.
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Bei
einem solchen Verfahren wird das Anbauteil mittels eines Montagewerkzeugs
in eine Montageposition relativ zu der Karosserie bewegt, wobei zum
Bewegen des Anbauteils in die Montageposition ein iterativer Regelvorgang
durchgeführt wird. Im Rahmen dieses iterativen Regelvorgangs
wird eine mittels einer Erfassungseinrichtung erfasste Ist-Position
des Anbauteils relativ zur Karosserie mit einer bei einem Einrichtvorgang
mittels der Erfassungseinrichtung erfassten Soll-Position verglichen.
Außerdem wird eine Differenz zwischen der Ist-Position und
der Soll-Position mittels einer Regelungseinrichtung gebildet und
aus der Differenz unter Verwendung einer bei dem Einrichtvorgang
mittels der Regelungseinrichtung berechneten Jacobi-Matrix ein Verschiebungsvektor
des Montagewerkzeugs berechnet. In einem weiteren Schritt wird das
Montagewerkzeug oder ein Teil des Montagewerkzeugs um diesen Verschiebungsvektor
verschoben.
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Das
erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich nun dadurch
aus, dass das Montagewerkzeug nicht mit Hilfe eines Roboters, sondern
manuell mittels eines Handhabungswerkzeugs mit dem an dem Montagewerkzeug,
an dem das Anbauteil über eine Fixiereinrichtung befestigt
ist, in eine Vormontageposition des Anbauteils relativ zu der Karosserie
bewegt wird. Mit anderen Worten wird vor dem Bewegen des Anbauteils
in die endgültige Montageposition, in welcher das Anbauteil
lagegenau relativ zur Karosserie ausgerichtet ist und an der Karosserie
befestigt werden kann, das Anbauteil beispielsweise durch einen Monteur
per Hand mit Hilfe des Handhabungswerkzeugs in die Vormontageposition
bewegt, welche sich bevorzugt in einem Nahebereich der Montageposition
befindet und in welcher das Anbauteil grob relativ zu der Karosserie
ausgerichtet ist.
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Die
Verwendung eines Handhabungswerkzeugs hält die Kosten zum
Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens
in einem geringen Rahmen, da zum Bewegen des Anbauteisl in die Vormontagposition
kein kostenintensiver Roboter, Roboterarm, oder dergleichen Bewegungseinrichtung
vonnöten ist. Es reicht vielmehr das einfache und kostengünstige
Handhabungswerkzeug aus, welches beispielsweise zwei oder mehr relativ
zueinander bewegbare Tragarme aufweist, die mit Unterstützung einer
Hydraulik, Pneumatik, mit Hilfe von Gasdruckfedern, elektro-mechanisch
oder dergleichen relativ zueinander bewegbar sind.
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Vorteilhafterweise
wird dann ausgehend von der Vormontageposition das Anbauteil, welches über die
Fixiereinrichtung an dem Montagewerkzeug gehalten ist, entlang wenigstens
einer Achse, insbesondere entlang zweier zumindest im Wesentlichen senkrecht
zueinander verlaufenden Achsen, translatorisch in die Montageposition
bewegt. Diese translatorische Bewegung kann dabei ebenso manuell durchgeführt
werden, wobei beispielsweise ein an einer Führung entlang
bewegbarer Schlitten per Hand bewegt wird. Alternativ kann das translatorische
Bewegen in die Montageposition mittels zumindest eines Aktors erfolgen,
welcher beispielsweise eine Linearachse sowie einen Servomotor umfasst,
und welcher mittels der Regelungseinrichtung gesteuert bzw. geregelt
bewegt wird, um dadurch das Anbauteil in die Montageposition zu
bewegen. Dadurch, dass das Anbauteil mittels der geschilderten translatorischen
Bewegung in die Montageposition bewegt wird, ist eine solche Feinausrichtung
unter Einsatz kostengünstiger Komponenten möglich,
was die Kosten für das erfindungsgemäße
Verfahren gering hält.
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Alternativ
oder zusätzlich zu translatorischen Bewegungen sind auch
Bewegungen um rotatorische Freiheitsgrade denkbar. So kann z. B.
mit Hilfe einer schwenkbar gelagerten Rahmenkonstruktion eine translatorische
Bewegung in eine Rotation umgesetzt werden.
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Die
lagegenaue Ausrichtung des Anbauteils in die Montageposition ist
im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens somit
ohne Roboter, Roboterarm oder dergleichen möglich. Des
Weiteren schafft das manuelle Bewegen des Anbauteils eine hohe Flexibilität.
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In
einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird
zum Bewegen des Anbauteils in die Montageposition die Fixiereinrichtung
mit dem an dieser befestigen Anbauteil relativ zu dem Montagewerkzeug
oder das Montagewerkzeug relativ zu dem Handhabungswerkzeug bewegt.
Das bedeutet also, dass zur lagegenauen Ausrichtung des Anbauteils
in die Montageposition nicht das komplette Handhabungswerkzeug bewegt
werden muss. Es reicht aus, die Fixiereinrichtung bzw. das Montagewerkzeug
zu bewegen. Dadurch kann beispielsweise der Aktor zum Bewegen des
Anbauteils bzw. der Fixiereinrichtung bzw. des Montagewerkzeugs
gering sowohl bezüglich dessen Dimensionen als auch bezüglich
dessen Leistung ausgelegt sein, was den Platz – sowie den
Energiebedarf zur Durchführung des Verfahrens in einem
geringen Rahmen hält. Dies geht einher mit sehr geringen
Kosten für das Verfahren.
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In
einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung
wird beim Bewegen des Anbauteils in die Vormontageposition das Anbauteil
mittels zumindest eines Anschlags, insbesondere eines Spaltkeils,
in die Vormontageposition relativ zur Karosserie ausgerichtet. Der
Anschlag stellt somit eine Orientierungsmöglichkeit für
den Monteur dar, der das Anbauteil bei einer Vielzahl von Verfahrensdurchführungen
in sich zumindest ähnelnde Vormontagepositionen bewegen
kann. Der Anschlag unterstützt den Monteur weiterhin, das
Anbauteil so nahe an die im Anschluss einzustellende Montageposition des
Anbauteils zu verbringen, so dass das Anbauteil innerhalb eines
so genannten Fangbereichs der Jacobi-Matrix liegt. Das bedeutet,
dass sich das Anbauteil in einem Bereich bzw. in einer Position
relativ zur Karosserie befindet, von welcher ausgehend die Montageposition
beispielsweise mittels des von der Regelungseinrichtung gesteuerten
bzw. geregelten Aktors eingestellt werden kann.
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Weitere
Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus
der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels
sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten
Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der
Figurenbeschreibung genannte und/oder in den Fig. Alleine gezeigten
Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils
angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder
in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
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Die
Zeichnungen zeigen in:
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1 eine
schematische Perspektivansicht einer Montageeinrichtung zur Montage
einer Tür an einer Karosserie eines Personenkraftwagens;
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2 eine
schematische Perspektivansicht eines Linearmotors mit Servomotor
und Wegmesseinrichtung; und
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3 eine
schematische Darstellung von Korrekturvorgaben für eine
manuelle Positionierung des Anbauteils.
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Zur
Lösung einer neu gestellten Montageaufgabe einer Tür 10 an
einer Karosserie 12 eines Personenkraftwagens wird zunächst
eine der Montageaufgabe angepasste Erfassungseinrichtung ausgewählt
und an einem Montagewerkzeug 14 einer Montageeinrichtung 16 befestigt.
Ebenso wird eine Fixiereinrichtung an dem Montagewerkzeug 14 befestigt, über
welche die Tür 10 an dem Montagewerkzeug 14 während
einer Montage der Tür 10 an der Karosserie 12 gehalten
ist. Das Montagewerkzeug 14 wiederum ist an einem Handhabungswerkzeug 16 gehalten,
wobei das Montagewerkzeug 14 mittels des Handhabungswerkzeugs 16 im
Raum bewegt werden kann. Dazu umfasst das Handhabungswerkzeug 16 eine
Basis 18, welche an Schienen 20 geführt
gehalten ist und an den Schienen 20 translatorisch entlang
bewegbar ist. Ebenso umfasst das Handhabungswerkzeug 16 Tragarme 22 und 23,
die hydraulisch unterstützt relativ zueinander bewegbar sind.
Somit kann ein Monteur das Anbauteil 10 mit einem nur geringen
Kraftaufwand manuell umherbewegen.
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Im
Rahmen einer Einrichtphase der Montageeinrichtung 16 wird
die Tür 10 in einer solchen Weise gegenüber
der Karosserie 12 im Raum ausgerichtet, dass eine optimale
Ausrichtung der Tür 10 relativ zur Karosserie 12 gegeben
ist, in welcher die Tür 10
an der Karosserie 12 befestigt
werden kann, wobei sich ein gewünschtes Fugenbild und gewünschte Spaltmaße
einstellen. Diese Position der Tür 10 relativ
zur Karosserie 12, an welcher die Tür 10 an
der Karosserie 12 befestigt werden kann, so dass sich das
gewünschte Spaltmaß und Fugenbild einstellen, wird
im Folgenden als Montageposition bezeichnet.
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Die
Erfassungseinrichtung umfasst dabei Sensoren, mittels welchen die
Position der Tür 10 relativ zur Karosserie 12 erfassbar
ist, wobei es sich beispielsweise um optische Lagesensoren handelt. Anzahl
und Lage dieser Sensoren relativ zu den Montagewerkzeug 14 ist
dabei so gewählt, dass die Sensoren auf geeignete, für
die optimale Ausrichtung besonders wichtige Bereiche der Karosserie 12 bzw. der
Tür 10 gerichtet sind. Dabei handelt es sich beispielsweise
um einen Spalt zwischen der Karosserie 12 und der Tür 10,
wobei die Sensoren mittels einer Spaltmessung den Abstand zwischen
der Tür 10 und der Karosserie 12 und
damit die Größe des Spalts messen. Die Anzahl
der Sensoren sowie Umgebungen, auf die sie gerichtet sind, werden
in einer solchen Weise ausgewählt, dass sie eine bestmögliche Charakterisierung
der für den jeweiligen Anwendungsfall relevanten Qualitätsmerkmale
gestatten.
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Die
Montageeinrichtung 16 wird nun auf die Montageposition
gegenüber der Karosserie 12 eingelernt. Hierbei
werden zunächst Messwerte der Sensoren in der Montageposition
aufgenommen und als Soll-Messwerte in einer Auswerteeinheit der
Erfassungseinrichtung abgelegt. Diese Auswerteeinheit ist zweckmäßigerweise
in eine Regelungseinrichtung integriert. Anschließend wird
ausgehend von der Montageposition die Lage des Montagewerkzeugs 14 bzw.
der Tür 10 gegenüber der Karosserie 12 entlang
bekannter Verfahrbahnen systematisch verändert. In der
Regel sind dies Inkrementalbewegungen der Montageeinrichtung 16 bzw.
von an dem Montagewerkzeug 16 befestigten Linearaktoren,
wobei in der 2 eine Ausführungsform
eines solchen Linearaktors 24 gezeigt ist.
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Der
Linearaktor 24 umfasst dabei einen Servomotor sowie die
geschilderte Erfassungseinrichtung, wobei mittels derartiger Linearmotoren
die Fixiereinrichtung und damit die an der Fixiereinrichtung befestigte
Tür 10 relativ zu dem Montagewerkzeug 14 entlang
senkrecht zueinander verlaufender Linearachsen 26 und 28 gesteuert
bzw. geregelt durch die Regelungseinrichtung bewegbar ist. Bei den
Verfahrbahnen handelt es sich in der Regel um Inkrementalbewegungen
der Linearaktoren 24 in deren Freiheitsgraden. Die dabei
auftretenden Veränderungen der Messwerte der Sensoren der
Erfassungseinrichtung werden mittels der Regelungseinrichtung aufgezeichnet.
Aus diesen Informationen wird – in bekannter Weise – eine
so genannte Jacobi-Matrix (Sensitivitätsmatrix) errechnet,
die den Zusammenhang zwischen den Inkrementalbewegungen und den
dabei auftretenden Veränderungen der Messwerte der Sensoren
beschreibt. Das Verfahren zur Ermittlung der Jacobi-Matrix ist beispielsweise
beschrieben in „A tutorial an visual servo control" von
S. Hutchinson, G. Hager und P. Corke, IEEE Transactions an Robotics
and Automation 12(5), Oktober 1996, Seiten 651–670.
In diesem Artikel sind auch die Anforderungen an die Verfahrwege
bzw. die Messumgebung beschrieben, welche erfüllt sein
müssen, um eine endgültige Jacobi-Matrix zu erhalten.
Die Inkrementalbewegungen sind in einer solchen Weise ausgebildet, dass
während dieses Einlernens, welches auch als Einrichtvorgang
bezeichnet wird, keine Kollisionen der Tür 10 mit
der Karosserie 12 auftreten können.
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Die
bei diesem Einrichtvorgang erzeugte Jacobi-Matrix wird zusammen
mit den Soll-Messwerten in der Auswerteeinheit der Erfassungseinrichtung
abgelegt. Diese Daten bilden die Grundlage für einen späteren
Positionier-Regelvorgang bei einem Arbeitsvorgang. Das Einlernen
bei dem Einrichtvorgang erfolgt also derart, dass die Tür 10 mittels
der Linearaktoren wie dem Linearaktor 24 entlang den Linearachsen 26 und 28 hin
und her bewegt wird. Die Linearaktoren 24 sind beispielsweise
als Spindelantriebe, Pneumatikaktoren oder dergleichen ausgebildet
und können die Tür 10 mit der Fixiereinrichtung relativ
zu dem Montagewerkzeug 14 bzw. das Montagewerkzeug 14 mit
der über die Fixiereinrichtung an diesem gehaltenen Tür 10 relativ
zu dem Handhabungswerkzeug 16 bewegen. Anstelle eines Linearaktors 24 kann
auch eine manuelle Verstellung eingesetzt werden (z. B. nach dem
Prinzip Mikrometerschraube, bei der ein Drehen des Stellrades eine translatorische
Lageänderungen des Anbauteils bewirkt).
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Bei
dem Arbeitsvorgang wird das Montagewerkzeug 14 ausgehend
von einer Rückzugsposition mit der über die Fixiereinrichtung
an dem Montagewerkzeug 14 befestigten Tür 10 per
Hand durch einen Monteur in eine Vormontageposition bewegt, welche
in einem Nahebereich der endgültigen Montageposition der
Tür 10 an der Karosserie 12 liegt. Dazu
wird das Handhabungswerkzeug 16 durch Ziehen und/oder Drücken
oder dergleichen an dem Montagewerkzeug 14 bzw. der Tür 10 mit
einer nur sehr geringen Betätigungskraft durch den Monteur bewegt
und in die Vormontageposition gebracht, von welcher ausgehend die
Tür 10 in die Montageposition automatisiert mittels
den Linearaktoren 24 und der Regelungseinrichtung fein
ausgerichtet werden kann. Es sind Spaltkeile vorgesehen, an welchen sich
der Monteur orientieren kann und welche die Vormontageposition zumindest
Näherungsweise definieren.
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Ausgehend
von der Vormontageposition wird ein Positioniervorgang der Tür 10 durchgeführt,
im Rahmen dessen die über die Fixiereinrichtung an dem
Montagewerkzeug 14 gehaltene Tür 10 durch Bewegen
der Tür 10 über die Fixiereinrichtung
(oder durch Bewegen des Montagewerkzeugs 14) relativ zum
Handhabungswerkzeug 16 mittels der Linearaktoren 24 in
die während des Einrichtvorgangs erlernten Montageposition
gegenüber der Karosserie 12 bewegt und dabei lagegenau
gegenüber einer Türöffnung der Karosserie 12 ausgerichtet
wird. Hierzu werden durch die Sensoren der Erfassungseinrichtung
der Linearaktoren Messwerte in ausgewählten Bereichen der
Tür 10 und der Karosserie 12 aufgenommen.
Mit Hilfe dieser Messwerte und der bei dem Einrichtvorgang bestimmten
Jacobi-Matrix wird ein Bewegungsinkrement (Verschiebungsvektor)
berechnet, das eine Differenz zwischen aktuellen Ist-Messwerten
der Sensoren und damit einer aktuellen Ist-Position der Tür 10 relativ
zur Karosserie 12 und Soll-Messwerten der Sensoren und
damit einer Soll-Position der Tür 10 relativ zur
Karosserie 12 verkleinert. Die an dem Montagewerkzeug 14 gehaltene Tür 10 wird
dann mittels der Linearaktoren von der Regelungseinrichtung gesteuert
bzw. geregelt um das Bewegungsinkrement translatorisch entlang den Linearachsen 26 und/oder 28 verschoben,
wobei während der laufenden Bewegung neue Ist-Messwerte
der Sensoren und damit eine neue Ist-Position der Tür 10 relativ
zur Karosserie 12 erfasst wird.
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Dieser
iterative Mess- und Verschiebevorgang wird in einer Regelschleife
solange wiederholt, bis die Differenz zwischen den aktuellen Ist-Messwerten
und den angestrebten Soll-Messwerten der Sensoren und damit die
Differenz zwischen der aktuellen Ist-Position der Tür relativ
zur Karosserie 12 und der angestrebten Soll-Position der
Tür 10 relativ zur Karosserie 12 ein
vorgegebenes Fehlermaß unterschreitet, oder bis sich diese
Differenz nicht mehr über einen im Vorfeld festgesetzten
Schwellenwert hinaus ändert. Die Tür 10 befindet
sich nun (im Rahmen der durch Fehlermaß bzw. Schwellenwert
vorgegebenen Genauigkeit) in der Montageposition relativ zur Karosserie 12,
in welcher sich ein optisch ansprechendes und gewünschtes
Spaltmaß und Fugenbild zwischen der Tür 10 und
der Karosserie 12 einstellt und in welcher die Tür 10 an
der Karosserie 12 befestigt werden kann.
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Durch
die bei dem Positioniervorgang durchlaufende iterative Minimierung
werden sowohl Ungenauigkeiten der Karosserie 12 bezüglich
ihrer Lage und Ausrichtung im Arbeitsraum der Montageeinrichtung 16 als
auch eventuell vorhandene Formfehler der Karosserie kompensiert.
Simultan werden Ungenauigkeiten der Tür 10 bezüglich
ihrer Lage und Ausrichtung im Montagewerkzeug 14 und eventuell
vorhandene Formfehler der Tür 10 kompensiert im
Vergleich zu der Tür 10, mit welcher der Einrichtvorgang durchgeführt
wurde. Die Tür 10 wird also im Zuge dieses iterativen
Regelvorgangs unabhängig von Form- und Lageungenauigkeiten
in der optimalen Weise in die Türöffnung der Karosserie 12 eingepasst.
Zur separaten Erkennung und Bewertung von Formfehlern der Tür 10 und
der Karosserie 12 können auf dem Montagewerkzeug 14 zusätzliche,
d. h. für die eigentliche Positionieraufgabe nicht benötigte Sensoren
vorgesehen werden, deren Messwerte ausschließlich oder
teilweise zur Erfassung der Formfehler verwendet werden. Weiterhin
können die Messwerte der Sensoren mit unterschiedlichen
Gewichtungsfaktoren versehen werden, um eine gewichtete Lageoptimierung
der Tür 10 relativ zur Karosserie 12 herbeizuführen.
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Ist
die Tür 10 an der Karosserie 12 befestigt, so
erfolgt ein Rückzug des Montagewerkzeugs 14 in die
Rückzugsposition, in welcher eine weitere Tür 10 an
der Karosserie 12 oder gegebenenfalls an einer anderen,
weiteren Karosserie 12 zu befestigen ist. Dabei wird das
Montagewerkzeug 14 wiederum manuell von der Montageposition
in die Rückzugsposition bewegt, indem der Monteur das an
dem Handhabungswerkzeug 16 gehaltene Montagewerkzeug 14 durch
Drücken, Ziehen oder dergleichen bewegt, wodurch die Haltearme 22 und 23 sowie
die Basis 18 gegebenenfalls durch hydraulische Unterstützung
im Raum bewegt werden.
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Dieses
Verfahren zur Montage der Tür 10 an der Karosserie 12 weist
einerseits geringe Kosten auf, da kostenintensive Roboter zum Bewegen
des Montagewerkzeugs 14 nicht vonnöten sind. Gleichzeitig
ist eine sehr genaue Ausrichtung der Tür 10 einer
Karosserie 12 möglich, da eine Feinausrichtung mittels
der Linearaktoren 24 durch die Regelungseinrichtung gesteuert
bzw. geregelt erfolgt. Dies reduziert oder vermeidet gar Nacharbeiten
im Vergleich zu konventionellen, rein manuellen Prozessen. Ein weiterer
Vorteil ist, dass Anbauteile wie die Tür 10, wie
Klappen oder dergleichen Flügelelemente in einem geschlossenen
Zustand ausgerichtet und befestigt werden können.
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Alternativ
zur Positionierung des Anbauteils mit Hilfe von Aktoren 24 kann
die Positionierung auch rein manuell, z. B. mit Hilfe manuell bedienbarer
Verstelleinheiten nach dem Prinzip einer Mikrometerschraube, erfolgen.
In diesem Fall kann der kartesische Korrekturvektor auf einem Display
z. B. in Form eines Säulendiagramms 30 (siehe 3)
dargestellt werden. Im Säulendiagramm 30 der 3 befindet sich
der Drehwinkel B innerhalb der Toleranz (d. h. unterhalb eines vorgegebenen
Schwellwerts 32), während die Linearrichtungen
X, Y und Z und die Winkel A und C korrigiert werden müssen.
Mit Hilfe der Verstelleinheiten kann das Anbauteil entlang der Linear-
bzw. um die Rotationsachsen verschoben bzw. gedreht werden: Je stärker
man – entsprechend der Korrekturvorgabe – an den
Stellrädern der Verstelleinheiten dreht, desto kleiner
wird der Ausschlag im Säulendiagramm 30.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- - WO 2004/026673
A2 [0002]
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Zitierte Nicht-Patentliteratur
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- - „A
tutorial an visual servo control” von S. Hutchinson, G.
Hager und P. Corke, IEEE Transactions an Robotics and Automation
12(5), Oktober 1996, Seiten 651–670 [0022]
