DE102019213814A1 - Verfahren zur Bestimmung der Bewegungsrichtung eines Verkehrsteilnehmers - Google Patents
Verfahren zur Bestimmung der Bewegungsrichtung eines Verkehrsteilnehmers Download PDFInfo
- Publication number
- DE102019213814A1 DE102019213814A1 DE102019213814.4A DE102019213814A DE102019213814A1 DE 102019213814 A1 DE102019213814 A1 DE 102019213814A1 DE 102019213814 A DE102019213814 A DE 102019213814A DE 102019213814 A1 DE102019213814 A1 DE 102019213814A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- road
- movement
- determined
- inclination
- road user
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 13
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims abstract description 6
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims abstract description 3
- 230000004927 fusion Effects 0.000 claims description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N (2r,3r,4s,5r)-2-[6-[[2-(3,5-dimethoxyphenyl)-2-(2-methylphenyl)ethyl]amino]purin-9-yl]-5-(hydroxymethyl)oxolane-3,4-diol Chemical compound COC1=CC(OC)=CC(C(CNC=2C=3N=CN(C=3N=CN=2)[C@H]2[C@@H]([C@H](O)[C@@H](CO)O2)O)C=2C(=CC=CC=2)C)=C1 BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/402—Type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/402—Type
- B60W2554/4026—Cycles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/402—Type
- B60W2554/4029—Pedestrians
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/404—Characteristics
- B60W2554/4042—Longitudinal speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Im Rahmen des Verfahrens zur Bestimmung der Bewegungsrichtung eines Verkehrsteilnehmers, wobei mittels bildgebender Sensorik eines Fahrzeugs die Fahrbahn und Verkehrsteilnehmer auf der Fahrbahn beobachtet werden, wird in einer Recheneinheit des Fahrzeugs mittels Sensor- und/oder Kartendaten die Neigung der Fahrbahnoberfläche gegenüber der Schwerkraft bestimmt, wobei eine Neigung des Verkehrsteilnehmers gegenüber der Fahrbahnoberfläche bestimmt wird und wobei aus der Neigung des Verkehrsteilnehmers gegenüber der Fahrbahnoberfläche, der Neigung der Fahrbahnoberfläche gegenüber der Schwerkraft und der über einen geeigneten Sensor erfassten Geschwindigkeit des Verkehrsteilnehmers die auf den Verkehrsteilnehmer wirkende Fliehkraft ermittelt wird, wobei in einem nächsten Schritt die Bewegungsrichtung bestimmt wird.
Description
- Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Bestimmung der Bewegungsrichtung eines Verkehrsteilnehmers gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
- Die Bewegungsrichtung und insbesondere die Querbeschleunigung bzw. der Gierwinkel eines Fremdfahrzeugs, beispielsweise in einem Kreisverkehr sind mittels der bekannten in Fahrzeugen verwendeten Sensoren, beispielsweise mittels Radarsensoren, oft nur schwer einzuschätzen. Die Einschätzung der Bewegungsrichtung und der Querbeschleunigung im Verkehr wird zudem dadurch erschwert, dass häufig Lichtzeichen wie beispielsweise Fahrrichtungsanzeiger vom Fahrer nicht im vorgeschriebenen Masse bedient werden und dass es Standard-Situationen gibt, in denen die Bedienung von Lichtzeichen nicht vorgeschrieben ist.
- Aus diesen Gründen entsteht die Notwendigkeit, die Bewegungsrichtung und die Querbeschleunigung bzw. den Gierwinkel eines Fremdfahrzeugs bestimmen zu können, um entsprechend zu reagieren und die Sicherheit im Verkehr zu erhöhen. Beispielsweise soll erkannt werden, ob ein Fremdfahrzeug aus einem Kreisverkehr ausfährt oder nicht.
- Aus der
EP 3176541 A1 ist ein Verfahren zum Betrieb eines mit Umfeldsensorik ausgestatteten Fahrzeugs, bei welchem wenigstens ein vorausfahrendes und/oder entgegenkommendes Zweirad abhängig von Daten der Umfeldsensorik erkannt wird, wobei ein Neigungswinkel des Zweirads abhängig von Daten der Umfeldsensorik anhand von wenigstens zwei durch die Umfeldsensorik erfassten Bezugspunkte ermittelt und basierend auf dem ermittelten Neigungswinkel ein Bewegungsverlauf des Zweirads prädiziert wird und das Fahrzeug basierend auf dem prädizierten Bewegungsverlauf betrieben wird. - Aus der
JP 2013203186 A - Ferner ist aus der
JP 6120011 B2 - Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Bestimmung der Bewegungsrichtung eines Verkehrsteilnehmers anzugeben. Verkehrsteilnehmer im Sinne der Erfindung können Radfahrer, Motorradfahrer, Personen, z.B. Jogger, PKW, LKW, Busse, etc. sein.
- Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst. Weitere erfindungsgemäße Ausgestaltungen und Vorteile gehen aus den Unteransprüchen hervor.
- Demnach wird ein Verfahren zur Bestimmung der Bewegungsrichtung eines Verkehrsteilnehmers vorgeschlagen, im Rahmen dessen mittels bildgebender Sensorik eines Fahrzeugs und entsprechender Software die Fahrbahn und Verkehrsteilnehmer auf der Fahrbahn beobachtet werden, wobei in einer Recheneinheit des Fahrzeugs mittels Sensor- und/oder Kartendaten und entsprechender Software die Neigung der Fahrbahnoberfläche gegenüber der Schwerkraft und eine Neigung des Verkehrsteilnehmers gegenüber der Fahrbahnoberfläche bestimmt werden.
- Die Sensordaten können beispielsweise Kamera-, Radar- oder LIDAR-Daten sein, die über eine geeignete Software ausgewertet werden.
- Bei einer Person wird die Neigung der Person gegenüber der Fahrbahnoberfläche bestimmt, wobei bei einem Radfahrer oder einem Motorradfahrer die Neigung einer aus dem Fahrer und dem Rad oder dem Motorrad gebildeten Einheit gegenüber der Fahrbahnoberfläche bestimmt wird. Dahingegen wird bei einem Fahrzeug mit vier oder mehr Rädern die Neigung des Chassis gegenüber der Fahrbahnoberfläche bestimmt.
- Gemäß der Erfindung wird aus der Neigung des Verkehrsteilnehmers gegenüber der Fahrbahnoberfläche, der Neigung der Fahrbahnoberfläche gegenüber der Schwerkraft und der über einen geeigneten Sensor erfassten Geschwindigkeit des Verkehrsteilnehmers über das erforderliche Kräftegleichgewicht die auf den Verkehrsteilnehmer wirkende Fliehkraft ermittelt, wobei in einem nächsten Schritt die Bewegungsrichtung und optional ein Kurvenradius bestimmt wird. Wenn die ermittelte Fliehkraft Null ist, fährt der Verkehrsteilnehmer geradeaus.
- Die Bewegungsrichtung und für den Fall, dass ein Kurvenradius bestimmt wird, der Kurvenradius werden an eine Fusionseinheit des Fahrzeugs übermittelt, wo sie ausgewertet werden, um auch in Abhängigkeit der Signale weiterer Sensoren beispielsweise ein automatisiertes Fahren zu steuern, Warnungen auszugeben und/oder Sicherheitsfunktionen auszuführen.
- Durch die erfindungsgemäße Konzeption wird die Sicherheit im Verkehr erhöht. Beispielsweise kann bei zügigen Lenkbewegungen eines Fremdfahrzeugs, wie sie in einem Kreisverkehr erfolgen, über der Zeit bestimmt werden, ob ein sogenanntes Einlenken oder Auslenken des Fremdfahrzeugs gerade stattfindet. Dies wird anhand der erfassten Neigungswinkel des Fremdfahrzeugs als Folge eines Fahrtrichtungswechsels als Funktion der Zeit erkannt.
- ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
- Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
- Zitierte Patentliteratur
-
- EP 3176541 A1 [0004]
- JP 2013203186 A [0005]
- JP 6120011 B2 [0006]
Claims (5)
- Verfahren zur Bestimmung der Bewegungsrichtung eines Verkehrsteilnehmers, wobei mittels bildgebender Sensorik eines Fahrzeugs die Fahrbahn und Verkehrsteilnehmer auf der Fahrbahn beobachtet werden, dadurch gekennzeichnet, dass in einer Recheneinheit des Fahrzeugs mittels Sensor- und/oder Kartendaten die Neigung der Fahrbahnoberfläche gegenüber der Schwerkraft und eine Neigung des Verkehrsteilnehmers gegenüber der Fahrbahnoberfläche bestimmt werden und wobei aus der Neigung des Verkehrsteilnehmers gegenüber der Fahrbahnoberfläche, der Neigung der Fahrbahnoberfläche gegenüber der Schwerkraft und der über einen geeigneten Sensor erfassten Geschwindigkeit des Verkehrsteilnehmers die auf den Verkehrsteilnehmer wirkende Fliehkraft ermittelt wird, wobei in einem nächsten Schritt die Bewegungsrichtung bestimmt wird.
- Verfahren zur Bestimmung der Bewegungsrichtung eines Verkehrsteilnehmers nach
Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zur Bewegungsrichtung ein Kurvenradius bestimmt wird. - Verfahren zur Bestimmung der Bewegungsrichtung eines Verkehrsteilnehmers nach
Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass ein Verkehrsteilnehmer ein Radfahrer, ein Motorradfahrer, eine Person oder ein Fahrzeug mit vier oder mehr Rädern sein kann. - Verfahren zur Bestimmung der Bewegungsrichtung eines Verkehrsteilnehmers nach
Anspruch 3 , dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Person die Neigung der Person gegenüber der Fahrbahnoberfläche bestimmt wird, wobei bei einem Radfahrer oder einem Motorradfahrer die Neigung einer aus dem Fahrer und dem Rad oder dem Motorrad gebildeten Einheit gegenüber der Fahrbahnoberfläche bestimmt wird und wobei bei einem Fahrzeug mit vier oder mehr Rädern die Neigung des Chassis gegenüber der Fahrbahnoberfläche bestimmt wird. - Verfahren zur Bestimmung der Bewegungsrichtung eines Verkehrsteilnehmers nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsrichtung und für den Fall, dass ein Kurvenradius bestimmt wird, der Kurvenradius an eine Fusionseinheit des Fahrzeugs übermittelt werden, wo sie ausgewertet werden, um auch in Abhängigkeit der Signale weiterer Sensoren ein automatisiertes Fahren zu steuern, Warnungen auszugeben und/oder Sicherheitsfunktionen auszuführen.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102019213814.4A DE102019213814A1 (de) | 2019-09-11 | 2019-09-11 | Verfahren zur Bestimmung der Bewegungsrichtung eines Verkehrsteilnehmers |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102019213814.4A DE102019213814A1 (de) | 2019-09-11 | 2019-09-11 | Verfahren zur Bestimmung der Bewegungsrichtung eines Verkehrsteilnehmers |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102019213814A1 true DE102019213814A1 (de) | 2021-03-11 |
Family
ID=74644583
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102019213814.4A Withdrawn DE102019213814A1 (de) | 2019-09-11 | 2019-09-11 | Verfahren zur Bestimmung der Bewegungsrichtung eines Verkehrsteilnehmers |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102019213814A1 (de) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013203186A (ja) * | 2012-03-28 | 2013-10-07 | Honda Motor Co Ltd | 先行車姿勢検出装置 |
JP6120011B2 (ja) * | 2014-08-29 | 2017-04-26 | マツダ株式会社 | 車両用歩行者検出装置 |
EP3176541A1 (de) * | 2015-12-03 | 2017-06-07 | Robert Bosch Gmbh | Neigungserkennung bei zweirädern |
-
2019
- 2019-09-11 DE DE102019213814.4A patent/DE102019213814A1/de not_active Withdrawn
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013203186A (ja) * | 2012-03-28 | 2013-10-07 | Honda Motor Co Ltd | 先行車姿勢検出装置 |
JP6120011B2 (ja) * | 2014-08-29 | 2017-04-26 | マツダ株式会社 | 車両用歩行者検出装置 |
EP3176541A1 (de) * | 2015-12-03 | 2017-06-07 | Robert Bosch Gmbh | Neigungserkennung bei zweirädern |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102005009814B4 (de) | Fahrzeugzustands-Erfassungssystem und -verfahren | |
EP1805530B1 (de) | Verfahren zur erhöhung der fahrsicherheit und/oder des komforts eines kraftfahrzeugs | |
DE102012215100A1 (de) | Verfahren und System zur Förderung eines gleichmäßigen Fahrstils | |
EP3672848B1 (de) | Notbremssystem eines einspurfahrzeugs | |
DE10244205A1 (de) | Verfahren und Einrichtung zur Verhinderung der Kollision von Fahrzeugen | |
DE102012201802A1 (de) | Fahrerassistenzsystem für ein Zweirad zur Schräglagenwarnung | |
DE102012016240A1 (de) | Assistenzsystem für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs | |
DE102014214090A1 (de) | Verfahren zur Erkennung von Verkehrssituationen | |
DE102017206264A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Ausgabe haptischer Informationen an den Fahrer eines Kraftfahrzeugs über das Bremspedal | |
DE102014207541A1 (de) | Fahrbahnmarkierungsbezogene Fahrassistenz | |
DE102015226847A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers | |
WO2020048651A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum absichern eines überholvorgangs eines auf ein fahrrad auffahrenden fahrzeugs | |
DE102012220138A1 (de) | Automatische Erkennung von Falschfahrern | |
DE102019219263A1 (de) | Verfahren und System zur Verbesserung der Fahrstabilität | |
DE102019215366A1 (de) | Verfahren zur Bereitstellung eines Warnsignals und/oder Signals zur Ansteuerung eines Fahrzeugs | |
EP1588910B1 (de) | Verfahren zur Analyse und Regelung der Fahrdynamik eines Kraftfahrzeugs sowie Kraftfahrzeug zur Durchführung des Verfahrens | |
DE102018133017A1 (de) | Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines einspurigen Kraftfahrzeugs zum sicheren Befahren einer Kurve | |
DE102018219110A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Einleiten gefahrenreduzierender Maßnahmen in Reaktion auf das Erkennen einer Falschfahrt eines Kraftfahrzeugs | |
DE102020211989A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs basierend auf einer Anhaltegröße mithilfe maschineller Lernverfahren | |
DE102016220518A1 (de) | Verfahren zum Steuern eines Fahrtrichtungsanzeigers eines Kraftfahrzeugs, Steuervorrichtung für das Kraftfahrzeug und Kraftfahrzeug | |
DE102014214507A1 (de) | Verfahren zur Erstellung eines Umfeldmodells eines Fahrzeugs | |
DE102019213814A1 (de) | Verfahren zur Bestimmung der Bewegungsrichtung eines Verkehrsteilnehmers | |
DE102018219255A1 (de) | Trainingssystem, Datensatz, Trainingsverfahren, Auswerteeinrichtung und Einsatzsystem für ein Straßenfahrzeug zum Erfassen und Klassifizieren von Verkehrsgeräuschen | |
DE102020005832A1 (de) | Verfahren zur Klassifizierung und Nachverfolgung von Umgebungsobjekten und Fahzeug | |
DE102016013601A1 (de) | Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R012 | Request for examination validly filed | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |