DE102019209097A1

DE102019209097A1 - Device and method for transporting cargo in a storage and removal system

Info

Publication number: DE102019209097A1
Application number: DE102019209097.4A
Authority: DE
Inventors: Marco Gebhardt
Original assignee: Gebhardt Foerdertechnik GmbH
Current assignee: Gebhardt Foerdertechnik GmbH
Priority date: 2019-06-24
Filing date: 2019-06-24
Publication date: 2020-12-24
Also published as: WO2020259766A1

Abstract

Im Hinblick auf eine besonders zeit- und raumsparende Einlagerung von Ladegütern ist eine Transportvorrichtung (1) für Ladegüter (2) in einem Lager- und Entnahmesystem (3) derart ausgebildet, dass eine Transfereinrichtung eines Lastaufnahmemittels der Transportvorrichtung (1) eingerichtet ist, zur Beförderung eines Ladeguts (2) von einer Aufnahmeplattform (9) des Lastaufnahmemittels zu einem vorgebbaren Ziel-Stellplatz innerhalb eines jeweiligen Lagerkanals (10) die folgenden Schritte auszuführen:Ausfahren einer Teleskopiereinheit (11) in eine dem jeweiligen Lagerkanal (10) abgewandte Gegenrichtung so weit, dass ein Transportfinger (15, 15') hinter einer dem Lagerkanal (10) abgewandten Seitenwand des Ladeguts (2) positioniert ist,Verbringen des Transportfingers (15, 15') von einer passiven Rückzugsposition in eine aktive Betätigungsposition, undBewegen der Teleskopiereinheit (11) in Richtung des jeweiligen Lagerkanals (10) in einem Zug so weit, bis das Ladegut (2) auf dem Ziel-Stellplatz positioniert ist. Des Weiteren ist ein entsprechendes Verfahren zum Transport von Ladegütern (2) in einem Lager- und Entnahmesystem (3) angegeben.With regard to a particularly time-saving and space-saving storage of cargo, a transport device (1) for cargo (2) in a storage and removal system (3) is designed in such a way that a transfer device for a load-handling device of the transport device (1) is set up for transportation of a load (2) from a receiving platform (9) of the load handling device to a predeterminable target parking space within a respective storage channel (10) to carry out the following steps: Extending a telescopic unit (11) in an opposite direction facing away from the respective storage channel (10) so far, that a transport finger (15, 15 ') is positioned behind a side wall of the load (2) facing away from the storage channel (10), moving the transport finger (15, 15') from a passive retracted position to an active actuation position, and moving the telescopic unit (11) in the direction of the respective storage channel (10) in one go until the load (2) on the target Stellpla tz is positioned. Furthermore, a corresponding method for transporting cargo (2) in a storage and removal system (3) is specified.

Description

Die Erfindung betrifft eine Transportvorrichtung für Ladegüter in einem Lager- und Entnahmesystem, wobei das Lager- und Entnahmesystem mindestens ein sich in einer Längsrichtung erstreckendes Lagerregal aufweist, wobei das Lagerregal in einer oder mehreren übereinanderliegenden Regalebenen eine Mehrzahl von Lagerkanälen aufweist, wobei jeder Lagerkanal einen oder mehrere Stellplätze für Ladegüter aufweist. Die Transportvorrichtung umfasst dabei eine Transporteinheit, welche eingerichtet ist, sich in Längsrichtung entlang des Lagerregals zu bewegen, und eine der Transporteinheit zugeordnete Lastaufnahmevorrichtung mit einer Aufnahmeplattform zur Aufnahme von Ladegütern sowie mit einer Transfereinrichtung zum Befördern von Ladegütern von der Aufnahmeplattform in einen jeweiligen Lagerkanal sowie ggf. aus dem jeweiligen Lagerkanal auf die Aufnahmeplattform, wobei die Transfereinrichtung eine in den Lagerkanal ausfahrbare Teleskopiereinheit sowie mindestens einen an der Teleskopiereinheit angeordneten Transportfinger aufweist, wobei der Transportfinger zwischen einer aktiven Betätigungsposition, in welcher der Transportfinger zum Ergreifen eines Ladeguts zu der Aufnahmeplattform hin vorsteht, und einer passiven Rückzugsposition, in welcher der Transportfinger von der Aufnahmeplattform zurückgezogen ist, verstellbar ist.The invention relates to a transport device for goods in a storage and removal system, the storage and removal system having at least one storage rack extending in a longitudinal direction, the storage rack having a plurality of storage channels in one or more stacked rack levels, with each storage channel having one or more storage channels has several parking spaces for cargo. The transport device comprises a transport unit, which is set up to move in the longitudinal direction along the storage rack, and a load-handling device assigned to the transport unit with a receiving platform for receiving loads and with a transfer device for transporting loads from the receiving platform into a respective storage channel and, if necessary, . from the respective storage channel onto the receiving platform, the transfer device having a telescopic unit that can be extended into the storage channel and at least one transport finger arranged on the telescopic unit, the transport finger protruding between an active actuation position in which the transport finger protrudes towards the receiving platform for gripping a load, and a passive retraction position, in which the transport finger is retracted from the receiving platform, is adjustable.

Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein entsprechendes Verfahren zum Transport von Ladegütern in einem Lager- und Entnahmesystem.The present invention also relates to a corresponding method for transporting loads in a storage and removal system.

Vorrichtungen und Verfahren der hier in Rede stehenden Art sind bereits in unterschiedlichen Ausgestaltungen aus dem Stand der Technik bekannt. Diese sind insbesondere für den Einsatz in Lager- und Entnahmesystem ausgelegt, bei denen die Regalgassen zwischen zwei benachbarten Lagerregalen einfachtief sind (d.h. die Regalgassen sind etwas breiter als ein Ladegut ausgelegt) und die Lagerregale jeweils doppelttief sind (d.h. es passen zwei Ladegüter hintereinander in einen Lagerkanal). Hierbei ergibt sich das grundsätzliche Problem, von einer einfachtiefen Transporteinheit doppelttief einzulagern.Devices and methods of the type in question here are already known in various configurations from the prior art. These are especially designed for use in storage and removal systems in which the rack aisles between two adjacent storage racks are single-deep (i.e. the rack aisles are designed to be slightly wider than one load) and the storage racks are each double-deep (i.e. two loads fit one behind the other Storage channel). This results in the fundamental problem of storing double-deep storage from a single-deep transport unit.

Zur Lösung dieser Aufgabe sind aus der Praxis Transportvorrichtungen in Gestalt von sog. Shuttles bekannt, bei denen die Teleskopiereinheit zusätzlich zu einem Paar fester Schienen, welche die Aufnahmeplattform seitlich begrenzen, ein in das jeweilige Regal ausfahrendes Schwert mit insgesamt drei Paaren beweglicher, d.h. gegeneinander verschiebbarer Gleitschienen aufweist. Wenngleich mit dieser Lösung eine schnelle Lastaufnahme realisiert ist, erweist sich die Vorrichtung insbesondere im Hinblick auf den hohen mechanischen Aufwand, der mit den drei beweglichen Teilen der ausfahrenden Schwertern einhergeht, als nachteilig. Darüber hinaus ist der Antrieb der Transportfinger erschwert, welche über die drei beweglichen Teile hinweg mit Energie und Steuersignalen versorgt werden müssen. Schließlich ergibt sich ein weiterer Nachteil aus dem hohen Platzbedarf der dreiteilig ausgelegten Schwerter und dem damit einhergehenden erhöhten Abstand zwischen benachbarten Lagerkanälen, der im Ergebnis eine reduzierte Lagerkapazität und damit erhöhte Kosten mit sich bringt.To solve this problem, transport devices in the form of so-called shuttles are known from practice, in which the telescopic unit, in addition to a pair of fixed rails which laterally limit the receiving platform, has a sword extending into the respective shelf with a total of three pairs of movable, i.e. Has mutually displaceable slide rails. Although this solution enables the load to be picked up quickly, the device proves to be disadvantageous, in particular with regard to the high mechanical outlay associated with the three moving parts of the extending blades. In addition, it is more difficult to drive the transport fingers, which have to be supplied with energy and control signals via the three moving parts. Finally, another disadvantage arises from the high space requirement of the three-part swords and the associated increased spacing between adjacent storage channels, which results in reduced storage capacity and thus increased costs.

Vor diesem Hintergrund ist es grundsätzlich erwünscht, die Anzahl der beweglichen Teile der Teleskopiereinheit zu reduzieren und nach Möglichkeit zweiteilige ausfahrbare Schwerter einzusetzen (d.h. mit zwei beweglichen Teilen je Seite). Eine Transportvorrichtung, bei der eine solche Teleskopiereinheit zum Einsatz kommt, ist aus der EP 2 351 698 B1 bekannt. Bei dieser Transportvorrichtung ist sowohl der mechanische Aufwand als auch der Platzbedarf gegenüber der zuvor beschriebenen Lösung mit dreiteiligen Schwertern reduziert. Allerdings benötigt die Teleskopiereinheit der in der EP 2 351 698 B1 beschriebenen Transportvorrichtung an den inneren Teilen der Schwerter (d.h. an den am weitesten ausfahrenden Teilen) zusätzliche Transportfinger, um das Ladegut so weit ausschieben zu können, dass ein hinterer Stellplatz eines doppelttiefen Lagerkanals problemlos und ohne weitere Maßnahmen erreichbar ist. Konkret sind insgesamt vier Paare von Transportfingern vorgesehen, was einen erhöhten mechanischen Aufwand sowie eine größere Störanfälligkeit zur Folge hat.Against this background, it is fundamentally desirable to reduce the number of moving parts of the telescopic unit and, if possible, to use two-part extendable swords (ie with two moving parts on each side). A transport device in which such a telescopic unit is used is from the EP 2 351 698 B1 known. With this transport device, both the mechanical complexity and the space requirement are reduced compared to the previously described solution with three-part swords. However, the telescopic unit requires the EP 2 351 698 B1 described transport device on the inner parts of the swords (ie on the furthest extending parts) additional transport fingers to push the load so far that a rear parking space of a double-deep storage channel can be reached easily and without further measures. Specifically, a total of four pairs of transport fingers are provided, which results in increased mechanical effort and greater susceptibility to failure.

Eine weitere Transportvorrichtung ist aus der EP 3 286 111 B1 bekannt. Bei dieser Vorrichtung kommt ebenfalls ein schmales Schwert mit nur zwei ausfahrbaren Teilen zum Einsatz. Gleichzeitig benötigt die Teleskopiereinheit je Schwertseite nur zwei Transportfinger. Dies wird durch einen Umgreifvorgang, d.h. einen Wechsel der Transportfinger im Regal erreicht. Konkret wird das Ladegut zunächst mittels eines ersten Fingerpaares in den Lagerkanal auf eine Zwischenposition vorverlagert. Daraufhin wird das erste Fingerpaar deaktiviert und die Teleskopiereinheit zurückbewegt. Mittels eines zweiten Fingerpaares erfolgt schließlich eine Nachverlagerung des Ladeguts von der Zwischenposition hin zu der endgültigen Lagerposition. Nachteilig ist insoweit insbesondere der erhöhte Zeitaufwand für die Einlagerung, der aus dem Umgreifen im Lagerregal resultiert.Another transport device is from the EP 3 286 111 B1 known. This device also uses a narrow sword with only two extendable parts. At the same time, the telescopic unit only needs two transport fingers on each side of the sword. This is achieved through a change of grip, ie a change of the transport fingers on the shelf. Specifically, the load is first moved forward to an intermediate position in the storage channel by means of a first pair of fingers. The first pair of fingers is then deactivated and the telescopic unit is moved back. Finally, a second pair of fingers is used to shift the load from the intermediate position to the final storage position. In this respect, the particular disadvantage is the increased time required for storage, which results from reaching around in the storage rack.

Der vorliegenden Erfindung liegt nunmehr die Aufgabe zugrunde, eine Transportvorrichtung sowie ein Verfahren zum Transport von Ladegüter in einem Lager- und Entnahmesystem der eingangs genannten Art anzugeben, wonach mit konstruktiv einfachen Mitteln eine besonders zeit- und raumsparende Einlagerung von Ladegütern ermöglicht ist.The present invention is now based on the object of specifying a transport device and a method for transporting cargo in a storage and removal system of the type mentioned, according to which a particularly time-saving and space-saving storage of cargo is made possible with structurally simple means.

Erfindungsgemäß wird die voranstehende Aufgabe durch eine Transportvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 12 gelöst.According to the invention, the above object is achieved by a transport device having the features of claim 1 and by a method having the features of claim 12.

Danach ist die erfindungsgemäße Transportvorrichtung gemäß Anspruch 1 derart ausgestaltet und weitergebildet, dass die Transfereinrichtung eingerichtet ist, zur Beförderung eines Ladeguts von der Aufnahmeplattform zu einem vorgebbaren Ziel-Stellplatz innerhalb eines jeweiligen Lagerkanals die folgenden Schritte auszuführen:

Ausfahren der Teleskopiereinheit in eine dem jeweiligen Lagerkanal abgewandte Gegenrichtung so weit, dass der Transportfinger hinter einer dem Lagerkanal abgewandten Seitenwand des Ladeguts positioniert ist,
Verbringen des Transportfingers von der passiven Rückzugsposition in die aktive Betätigungsposition, und
Bewegen der Teleskopiereinheit in Richtung des jeweiligen Lagerkanals in einem Zug so weit, bis das Ladegut auf dem Ziel-Stellplatz positioniert ist.

According to this, the transport device according to the invention is designed and developed in such a way that the transfer device is set up to carry out the following steps in order to transport a load from the receiving platform to a predeterminable target parking space within a respective storage channel:

Extending the telescopic unit in an opposite direction facing away from the respective storage channel so far that the transport finger is positioned behind a side wall of the load facing away from the storage channel,
Moving the transport finger from the passive retreat position to the active actuation position, and
Move the telescopic unit in the direction of the respective storage channel in one go until the load is positioned on the target parking space.

Des Weiteren ist das erfindungsgemäße Verfahren gemäß Anspruch 12 derart ausgestaltet und weitergebildet, dass die Transfereinrichtung zur Beförderung eines Ladeguts von der Aufnahmeplattform zu einem vorgebbaren Ziel-Stellplatz innerhalb eines jeweiligen Lagerkanals die folgenden Schritte ausführt:

Furthermore, the method according to the invention is designed and developed in such a way that the transfer device for transporting a load from the receiving platform to a predefinable target parking space within a respective storage channel carries out the following steps:

In erfindungsgemäßer Weise ist erkannt worden, dass eine Einlagerung eines Ladeguts mit einer einfachen Mechanik und gleichwohl ohne eine Zwischenpositionierung des Ladeguts im Lagerregal möglich ist. Dazu wird in erfindungsgemäßer Weise ein wesentlicher Arbeitsschritt zu Beginn des Einlagerungsvorgangs ausgeführt, welcher darin besteht, dass die Teleskopiereinheit zunächst in eine Gegenrichtung ausfährt, d.h. in die dem Lagerkanal, in den eingelagert werden soll, abgewandte Richtung. Durch diesen Schritt wird die Möglichkeit eröffnet, das Ladegut bereits auf der Aufnahmeplattform der Transporteinheit auf einem geeigneten Transportfinger zu positionieren. Damit kann das Ladegut sodann in einem Schwung, d.h. insbesondere ohne eine zeitkostende Zwischenpositionierung im Lagerregal, bis zu einer Endposition ausgelagert werden. Je nach Anordnung der Transportfinger an der Teleskopiereinheit kann auf diese Art und Weise problemlos eine doppelttiefe Einlagerung realisiert werden. Der Vorteil dieses Vorgehens zum Stand der Technik ist eine schnellere Einlagerung und damit mehr Durchsatz bei gleichzeitig einfacher Mechanik.According to the invention, it has been recognized that it is possible to store a load with a simple mechanism and nevertheless without intermediate positioning of the load in the storage rack. For this purpose, an essential work step is carried out in accordance with the invention at the beginning of the storage process, which consists in that the telescoping unit first extends in the opposite direction, i.e. in the direction facing away from the storage channel in which storage is to take place. This step opens up the possibility of already positioning the load on the receiving platform of the transport unit on a suitable transport finger. The load can then be moved in one go, i.e. in particular, without time-consuming intermediate positioning in the storage rack, be outsourced to a final position. Depending on the arrangement of the transport fingers on the telescoping unit, double-deep storage can easily be implemented in this way. The advantage of this approach to the prior art is faster storage and thus more throughput with simple mechanics at the same time.

Folglich ist mit der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung und dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Transport von Ladegütern in einem Lager- und Entnahmesystem mit konstruktiv einfachen Mitteln eine besonders zeit- und raumsparende Einlagerung von Ladegütern ermöglicht.Consequently, with the transport device according to the invention and the method according to the invention for transporting loads in a storage and removal system with structurally simple means, particularly time-saving and space-saving storage of loads is made possible.

Als Ladegüter zur Aufnahme von Lagergut kommen alle Arten von Paletten, Behältern, Tablaren und Kartons in Betracht.All types of pallets, containers, trays and cardboard boxes can be used as cargo for receiving stored goods.

Im Hinblick auf die Teleskopiereinheit kann in konstruktiver Hinsicht vorgesehen sein, dass diese dreiteilig aufgebaut ist, mit einem Paar fester Schienen, einem Paar ersten Gleitschienen und einem Paar zweiter Gleitschienen. Die festen Schienen können sich dabei in einer zu der Längsrichtung (x) orthogonalen Querrichtung (z) erstrecken und die Aufnahmeplattform seitlich begrenzen. Die ersten Gleitschienen können an der Innenseite der festen Schienen, d.h. der Aufnahmeplattform zugewandt, angeordnet sein und dabei in der Querrichtung (z) relativ zu den festen Schienen verschiebbar ausgeführt sein. In ähnlicher Weise können die zweiten Gleitschienen an den ersten Gleitschienen angeordnet und relativ zu diesen in der Querrichtung (z) verschiebbar ausgeführt sein.With regard to the telescopic unit, from a structural point of view it can be provided that it is constructed in three parts, with a pair of fixed rails, a pair of first slide rails and a pair of second slide rails. The fixed rails can extend in a transverse direction (z) which is orthogonal to the longitudinal direction (x) and laterally delimit the receiving platform. The first slide rails can be on the inside of the fixed rails, i.e. facing the receiving platform, be arranged and designed to be displaceable in the transverse direction (z) relative to the fixed rails. In a similar way, the second slide rails can be arranged on the first slide rails and can be designed to be displaceable relative to these in the transverse direction (z).

Im Hinblick auf einen möglichst reibungslosen Betrieb der Teleskopiereinrichtung kann vorgesehen sein, dass zwischen den festen Schienen und den ersten Gleitschienen sowie zwischen den ersten Gleitschienen und den zweiten Gleitschienen jeweils Linearführungen vorgesehen sind. Dabei ist in vorteilhafter Weise ein synchroner Betrieb dergestalt realisiert, dass sich die zweiten Gleitschienen mit der doppelten Geschwindigkeit bewegen wie die ersten Gleitschienen (Übertrieb).With regard to the smoothest possible operation of the telescoping device, it can be provided that linear guides are provided between the fixed rails and the first slide rails and between the first slide rails and the second slide rails. In this case, synchronous operation is advantageously implemented in such a way that the second slide rails move at twice the speed as the first slide rails (overdrive).

Im Hinblick auf einen möglichst einfachen Zugriff auf das jeweilige Ladegut kann vorgesehen sein, dass die Transportfinger an den zweiten Gleitschienen angeordnet sind. Zur Gewährleistung einer hinreichenden Flexibilität im Hinblick auf die innerhalb eines Lagerkanals erreichbaren Ziel-Stellplätze ist es vorteilhaft, mehrere Paare von Transportfingern vorzusehen, wobei die Paare in Querrichtung (z) versetzt zueinander an der Teleskopiereinheit angeordnet sind. Gemäß einer konkreten Ausführungsform könnte beispielsweise vorgesehen sein, dass die Teleskopiereinheit in Querrichtung (z) gesehen ein Paar vordere, ein Paar mittlere und ein Paar hintere Transportfinger aufweist.With a view to the simplest possible access to the respective cargo, it can be provided that the transport fingers are arranged on the second slide rails. To ensure sufficient flexibility with regard to the target parking spaces that can be reached within a storage channel, it is advantageous to provide several pairs of transport fingers, the pairs being offset from one another in the transverse direction (z) on the telescoping unit are arranged. According to a specific embodiment, it could be provided, for example, that the telescoping unit, viewed in the transverse direction (z), has a pair of front, a pair of middle and a pair of rear transport fingers.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass die Lagerkanäle jeweils mehrere in Querrichtung (z) hintereinander angeordnete Stellplätze aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass die Transporteinheit mit der Aufnahmeplattform für eine einfachtiefe oder für eine mehrfachtiefe Aufnahme von Ladegütern ausgebildet ist. Es dieser Stelle sei ausdrücklich darauf hingewiesen, dass die Erfindung insofern keinerlei Beschränkungen unterliegt und dass ein Einsatz der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung in Lager- und Entnahmesystemen unterschiedlichster Bauart (z.B. mit doppelttiefer Regalgasse kombiniert mit vierfachtiefen Lagerregalen) möglich ist.According to an advantageous embodiment, it can be provided that the storage channels each have a plurality of storage spaces arranged one behind the other in the transverse direction (z). As an alternative or in addition, it can be provided that the transport unit with the receiving platform is designed for a single-deep or multi-deep receiving of cargo. It should be expressly pointed out at this point that the invention is not subject to any restrictions and that the transport device according to the invention can be used in storage and removal systems of the most varied of designs (e.g. with double-deep aisle combined with four-deep storage racks).

Ein Haupteinsatzgebiet der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung ergibt sich jedenfalls für Lager- und Entnahmesystem mit einer Mehrzahl von benachbart zueinander angeordneten Lagerregalen, die in Querrichtung (z) beabstandet zueinander angeordnet sind, derart, dass sich zwischen den Lagerregalen eine Regalgasse ergibt, in der die Transporteinheit verkehrt. In einer solchen Konstellation ergibt sich beim Einsatz einer erfindungsgemäßen Transportvorrichtung das grundsätzliche Problem, dass die Gleitschienen der Teleskopiereinheit bei dem Arbeitsschritt des anfänglichen Ausfahrens in eine Gegenrichtung zum Lagerkanal in das an die Lagergasse angrenzende gegenüberliegende Lagerregal eingreifen. Zur Gewährleistung, dass die Gleitschienen ungehindert in das dem jeweiligen Lagerkanal gegenüberliegende Lagerregal eingreifen können, kann im Rahmen einer vorteilhaften Ausgestaltung vorgesehen sein, dass die Lagerkanäle beidseits der Regalgasse sowohl hinsichtlich ihrer Positionierung als auch hinsichtlich ihrer Dimensionierung aufeinander abgestimmt sind,
Im Hinblick auf einen möglichst universellen Einsatz der Transportvorrichtung kann vorgesehen sein, dass die Transporteinheit als One-Level Shuttle, OLS, als Multi-Level Shuttle, MLS, als Regalbediengerät oder als Stückgutheber ausgeführt ist.A main area of application of the transport device according to the invention arises in any case for storage and removal systems with a plurality of storage racks arranged adjacent to one another, which are arranged at a distance from one another in the transverse direction (z) such that an aisle of racking results between the storage racks in which the transport unit moves. In such a constellation, when a transport device according to the invention is used, the basic problem arises that the slide rails of the telescoping unit engage in the opposite storage rack adjacent to the storage aisle in the work step of the initial extension in a direction opposite to the storage channel. In order to ensure that the slide rails can engage unhindered in the storage rack opposite the respective storage channel, it can be provided in the context of an advantageous embodiment that the storage channels on both sides of the rack aisle are matched to one another both in terms of their positioning and in terms of their dimensions,
With a view to the most universal possible use of the transport device, it can be provided that the transport unit is designed as a one-level shuttle, OLS, as a multi-level shuttle, MLS, as a storage and retrieval unit or as a piece goods lifter.

Es gibt nun verschiedene Möglichkeiten, die Lehre der vorliegenden Erfindung in vorteilhafter Weise auszugestalten und weiterzubilden. Dazu ist einerseits auf die nachgeordneten Ansprüche und andererseits auf die nachfolgende Erläuterung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung anhand der Zeichnung zu verweisen. In Verbindung mit der Erläuterung des bevorzugten Ausführungsbeispiels anhand der Zeichnung werden auch im Allgemeinen bevorzugte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Lehre erläutert. In der Zeichnung zeigen

1 in einer schematischen Ansicht einen Ausschnitt eines Regallagers mit einer in einer Ausgangsstellung befindlichen Transportvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung,
2 in einer schematischen Ansicht den Ausschnitt gemäß 1 mit der Transportvorrichtung nach Ausführung einer Bewegung der Teleskopiereinheit in eine Gegenrichtung,
3 in einer schematischen Ansicht den Ausschnitt gemäß 1 mit der Transportvorrichtung nach Aktivierung der Transportfinger,
4 in einer schematischen Ansicht den Ausschnitt gemäß 1 mit der Transportvorrichtung beim Ausschieben des Ladeguts auf einen Ziel-Stellplatz,
5 in einer schematischen Ansicht den Ausschnitt gemäß 1 mit der Transportvorrichtung nach Deaktivierung der Transportfinger, und
6 in einer schematischen Ansicht den Ausschnitt gemäß 1 mit der Transportvorrichtung in einer Endstellung nach Vollendung des gesamten Einlagerungsvorgangs.

There are now various possibilities for designing and developing the teaching of the present invention in an advantageous manner. For this purpose, reference is made on the one hand to the subordinate claims and on the other hand to the following explanation of a preferred embodiment of the transport device according to the invention with reference to the drawing. In connection with the explanation of the preferred exemplary embodiment with reference to the drawing, generally preferred configurations and developments of the teaching are also explained. Show in the drawing

1 in a schematic view a section of a shelf storage with a transport device located in an initial position according to an embodiment of the invention,
2 in a schematic view of the detail according to 1 with the transport device after executing a movement of the telescopic unit in an opposite direction,
3 in a schematic view of the detail according to 1 with the transport device after activating the transport fingers,
4th in a schematic view of the detail according to 1 with the transport device when pushing the load to a target parking space,
5 in a schematic view of the detail according to 1 with the transport device after deactivation of the transport fingers, and
6th in a schematic view of the detail according to 1 with the transport device in an end position after completion of the entire storage process.

Die 1 bis 6 zeigen in einer schematischen Darstellung ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Transportvorrichtung 1 für Ladegüter 2 in einem Lager- und Entnahmesystem 3. Das lediglich ausschnittsweise dargestellte Lager- und Entnahmesystem 3 umfasst eine Mehrzahl von sich in einer Längsrichtung (x) erstreckenden Lagerregalen 4, wobei in den 1 bis 6 lediglich zwei benachbarte, in einer Querrichtung (z) beanstandet zueinander angeordnete Lagerregale 4 dargestellt sind. Zwischen den Lagerregalen 4 ist eine Regalgasse 5 ausgebildet, in welcher die Transportvorrichtung 1 operiert.The 1 to 6th show in a schematic representation an embodiment of a transport device according to the invention 1 for cargo 2 in a storage and removal system 3 . The storage and removal system shown only in part 3 comprises a plurality of storage racks extending in a longitudinal direction (x) 4th , where in the 1 to 6th only two adjacent storage racks arranged at a distance from one another in a transverse direction (z) 4th are shown. Between the storage shelves 4th is a shelf aisle 5 formed in which the transport device 1 operated on.

In dem dargestellten Ausführungsbeispiel umfasst die Transportvorrichtung 1 eine Transporteinheit 6, die als sog. OLS (One-Level Shuttle) ausgeführt ist und sich in für sich gesehen bekannter Weise mittels Rädern 7 auf entsprechenden an den Lagerregalen 4 angeordneten horizontalen Fahrschienen 8 in der Regalgasse 5 bewegt. Alternativ könnte die Transporteinheit 6 genauso gut auch als MLS (Multi-Level Shuttle), als Regalbediengerät oder als Stückgutheber ausgeführt sein.In the illustrated embodiment, the transport device comprises 1 a transport unit 6th , which is designed as a so-called OLS (One-Level Shuttle) and in a manner known per se by means of wheels 7th on corresponding on the storage shelves 4th arranged horizontal runways 8th in the Regalgasse 5 emotional. Alternatively, the transport unit 6th Just as well as MLS (Multi-Level Shuttle), as a storage and retrieval unit or as a piece goods lifter.

Unabhängig von der konkreten Ausgestaltung umfasst die Transporteinheit 6 in jedem Fall eine Lastaufnahmevorrichtung mit einer Aufnahmeplattform 9 zur Aufnahme eines Ladeguts 2 sowie eine Transfereinrichtung zum Befördern von Ladegütern 2 von der Aufnahmeplattform 9 in einen Lagerkanal 10 des Lagerregals 4. Dabei umfasst die Transfereinrichtung eine in den Lagerkanal 10 ausfahrbare Teleskopiereinheit 11. Die Teleskopiereinheit 11 umfasst zwei fest an der Transporteinheit 6 angeordnete Schienen 12, 12', welche sich in der Querrichtung (z) erstrecken und welche in Fahrtrichtung (x) der Transportvorrichtung 1 gesehen die Aufnahmeplattform 9 vorne und hinten seitlich begrenzen.Regardless of the specific configuration, the transport unit comprises 6th in each case a load handling device with a pick-up platform 9 for picking up a load 2 and a transfer device for conveying Cargo 2 from the recording platform 9 into a storage channel 10 of the storage rack 4th . The transfer device comprises one in the storage channel 10 extendable telescopic unit 11 . The telescopic unit 11 includes two fixed to the transport unit 6th arranged rails 12th , 12 ' which extend in the transverse direction (z) and which in the direction of travel (x) of the transport device 1 seen the recording platform 9 Limit the front and rear sides.

Des Weiteren umfasst die Teleskopiereinheit 11 erste Gleitschienen 13, 13', die an den festen Schienen 12, 12', der Aufnahmeplattform 9 zugewandt, angeordnet sind und in der Querrichtung (z) relativ zu den festen Schienen 12, 12' verschiebbar ausgeführt sind, sowie zweite Gleitschienen 14, 14', die an den ersten Gleitschienen 13, 13', der Aufnahmeplattform 9 zugewandt, angeordnet sind und in der Querrichtung (z) relativ zu den ersten Gleitschienen 13, 13' verschiebbar ausgeführt sind. Die Funktionsweise der ersten Gleitschienen 13, 13' der zweiten Gleitschienen 14, 14' wird nachfolgend genauer beschrieben.The telescopic unit also includes 11 first slide rails 13 , 13 ' attached to the fixed rails 12th , 12 ' , the recording platform 9 facing, arranged and in the transverse direction (z) relative to the fixed rails 12th , 12 ' are designed to be slidable, as well as second slide rails 14th , 14 ' attached to the first slide rails 13 , 13 ' , the recording platform 9 facing, arranged and in the transverse direction (z) relative to the first slide rails 13 , 13 ' are designed to be displaceable. How the first slide rails work 13 , 13 ' of the second slide rails 14th , 14 ' is described in more detail below.

1 zeigt die Transportvorrichtung 1 in einer Ausgangsstellung, in der sich ein einzulagerndes Ladegut 2 auf der Aufnahmeplattform 9 befindet und die Teleskopiereinheit 11 vollständig eingefahren ist. 1 shows the transport device 1 in a starting position in which a load to be stored is located 2 on the recording platform 9 and the telescopic unit 11 is fully retracted.

2 zeigt den entscheidenden Schritt des Einlagerungsvorgangs mittels der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung 1. Entgegen der Funktionsweise der aus dem Stand der Technik bekannten Lösungen bewegt sich die Teleskopiereinheit 11 der Transfereinrichtung anfänglich nicht in Richtung des Lagerkanals 10, in den das Ladegut 2 eingelagert werden soll. Vielmehr ist die Transfereinrichtung derart konfiguriert, dass sich die Teleskopiereinheit 11 in einem ersten Schritt zunächst in eine Gegenrichtung bewegt, d.h. in eine Richtung von dem Lagerkanal 10 weg. 2 shows the crucial step of the storage process by means of the transport device according to the invention 1 . Contrary to the functionality of the solutions known from the prior art, the telescopic unit moves 11 the transfer device initially not in the direction of the storage channel 10 into which the load 2 should be stored. Rather, the transfer device is configured in such a way that the telescoping unit 11 in a first step initially moved in an opposite direction, ie in one direction from the storage channel 10 path.

Die Bewegung in die Gegenrichtung wird so weit ausgeführt, bis Transportfinger 15, 15', die beidseits der Aufnahmeplattform 9 an den jeweiligen zweiten Gleitschienen 14, 14' angeordnet sind, hinter einer dem Lagerkanal 10 abgewandten Seitenwand des Ladeguts 2 positioniert sind. Sodann werden die Transportfinger 15, 15' von der in den 1 und 2 gezeigten passiven Rückzugsposition in eine aktive Betätigung Position bewegt, wie in 3 dargestellt. Dementsprechend hintergreifen die Transportfinger 15, 15' das Ladegut 2.The movement in the opposite direction is carried out until the transport finger 15th , 15 ' that are on both sides of the recording platform 9 on the respective second slide rails 14th , 14 ' are arranged, behind a storage channel 10 facing away from the side wall of the load 2 are positioned. Then the transport fingers 15th , 15 ' from the in the 1 and 2 is moved to an active actuation position as shown in FIG 3 shown. Accordingly, the transport fingers reach behind 15th , 15 ' the load 2 .

In einem nächsten Schritt, dargestellt in 4, wird die Teleskopiereinheit 11 in Richtung des Lagerkanals 10 ausgefahren, wobei die Transportfinger 15, 15' das Ladegut 2 in den Lagerkanal 10 einschieben. Die Teleskopiereinheit 11 wird dabei ohne Absetzen des Ladeguts 2 in einer Zwischenposition in einem Zug bewegt, bis das Ladegut 2 auf seinem vorgebbaren Ziel-Stellplatz innerhalb des Lagerkanals 10 positioniert ist. Mit anderen Worten kann das Ladegut 2 in einem Schwung bis zur Endposition doppelttief ausgelagert werden. Insofern ist eine besonders schnelle Einlagerung ermöglicht. Aufgrund der in Summe kürzeren Bewegungen der Gleitschienen kann die Einlagerung sogar schneller erfolgen als bei der in der EP 3 286 111 B1 beschriebenen Transportvorrichtung.In a next step, shown in 4th , becomes the telescopic unit 11 in the direction of the storage channel 10 extended, with the transport finger 15th , 15 ' the load 2 in the storage channel 10 slide in. The telescopic unit 11 is done without having to set down the load 2 moved in an intermediate position in one train until the load 2 on its predeterminable target parking space within the storage channel 10 is positioned. In other words, the cargo 2 can be swapped double-deep in one go to the end position. In this respect, particularly quick storage is possible. Due to the shorter total movements of the slide rails, storage can even take place faster than with the EP 3 286 111 B1 described transport device.

In dem dargestellten Ausführungsbeispiel, in dem das Lagerregal 4 doppelttiefe Lagerkanäle 10 aufweist, ist eine Einlagerung des Ladeguts 2 auf dem hinteren (d.h. dem von der Regalgasse 5 abgewandten) Stellplatz realisiert. In der dargestellten Momentaufnahme befinden sich die ersten und die zweiten Gleitschienen 13, 13', 14, 14' der Teleskopiereinheit 11 in einem vollständig ausgefahrenen Zustand.In the illustrated embodiment, in which the storage rack 4th double-deep storage channels 10 has, is a storage of the load 2 on the back one (i.e. the one from the shelf aisle 5 facing away) parking space realized. In the snapshot shown are the first and second slide rails 13 , 13 ' , 14th , 14 ' the telescopic unit 11 in a fully extended state.

Wenngleich in dem in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiel die Regalgasse 5 einfachtief und die Lagerkanäle 10 doppelttief ausgeführt sind, versteht es sich, dass die Erfindung nicht auf eine solche Konfiguration beschränkt ist. Eine Anpassung an eine Kombination aus doppelttiefer Regalgasse und vierfachtiefem Regal ist ohne weiteres möglich, wobei hierzu die Anzahl der Transportfinger entsprechend erhöht werden müsste. Außerdem sind Kombinationen, wie z.B. einfachtiefe Gasse und dreifachtiefes Regal oder doppelttiefe Gasse und sechsfachtiefes Regal ebenfalls denkbar. Wesentlich ist in allen Ausgestaltungen, dass die Teleskopiereinheit zunächst hinreichend weit in eine Gegenrichtung ausführt, bis einer der Transportfinger hinter dem Ladegut 2 (d.h. auf der von dem Lagerkanal 10, in den eingelagert werden soll, abgewandten Rückseite des Ladeguts 2) positioniert ist.Although the shelf aisle in the embodiment shown in the figures 5 single deep and the storage channels 10 are made double deep, it is understood that the invention is not limited to such a configuration. An adaptation to a combination of a double-deep shelf aisle and a quadruple-deep shelf is easily possible, in which case the number of transport fingers would have to be increased accordingly. In addition, combinations such as single-deep aisle and triple-deep shelf or double-deep aisle and six-deep shelf are also conceivable. It is essential in all configurations that the telescoping unit initially extends sufficiently far in the opposite direction until one of the transport fingers is behind the load 2 (ie on the one from the storage channel 10 , in which is to be stored, facing away from the back of the load 2 ) is positioned.

5 zeigt die Transportvorrichtung 1 in einer Momentaufnahme nach der Positionierung des Ladeguts 2 auf dem Ziel-Stellplatz und nach Deaktivierung der Transportfinger 15, 15', d.h. die Transportfinger 15, 15' sind von der in 4 gezeigten aktiven Betätigungsposition in die passive Rückzugsposition zurückbewegt worden. 5 shows the transport device 1 in a snapshot after the positioning of the load 2 on the target parking space and after deactivating the transport finger 15th , 15 ' , ie the transport fingers 15th , 15 ' are from the in 4th active operating position shown has been moved back into the passive retracted position.

6 zeigt die Transportvorrichtung 1 in einer Endstellung mit vollständig eingefahrener Teleskopiereinrichtung 11, so dass sich die Transportvorrichtung 1 frei entlang der Regalgasse 5 bewegen kann und zum Transport weiterer Ladegüter zur Verfügung steht. 6th shows the transport device 1 in one end position with the telescoping device fully retracted 11 so that the transport device 1 free along the shelf aisle 5 can move and is available for transporting other loads.

Hinsichtlich weiterer vorteilhafter Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung und des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Transport von Ladegütern in einem Lager- und Entnahmesystem wird zur Vermeidung von Wiederholungen auf den allgemeinen Teil der Beschreibung sowie auf die beigefügten Ansprüche verwiesen.With regard to further advantageous embodiments of the transport device according to the invention and the method according to the invention for transporting loads in a storage and removal system, to avoid repetitions Reference is made to the general part of the description and to the appended claims.

Schließlich sei ausdrücklich darauf hingewiesen, dass das voranstehend beschriebene Ausführungsbeispiel lediglich zur Erörterung der beanspruchten Lehre dient, diese jedoch nicht auf das Ausführungsbeispiel einschränkt.Finally, it should be expressly pointed out that the exemplary embodiment described above only serves to explain the teaching claimed, but does not restrict it to the exemplary embodiment.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11: TransportvorrichtungTransport device
22: LadegutLoad
33: Lager- und EntnahmesystemStorage and removal system
44th: LagerregalStorage rack
55: RegalgasseShelf aisle
66th: TransporteinheitTransport unit
77th: Räderbikes
88th: FahrschieneRunway
99: AufnahmeplattformRecording platform
1010: LagerkanalStorage channel
1111: TeleskopiereinheitTelescopic unit
12, 12'12, 12 ': feste Schienefixed rail
13, 13'13, 13 ': erste Gleitschienefirst slide rail
14, 14'14, 14 ': zweite Gleitschienesecond slide rail
15, 15'15, 15 ': TransportfingerTransport finger

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

EP 2351698 B1 [0005]
EP 3286111 B1 [0006, 0027]

Claims

Transport device for cargo (2) in a storage and removal system (3), the storage and removal system (3) having at least one storage rack (4) extending in a longitudinal direction (x), the storage rack (4) in one or has a plurality of storage channels (10), each storage channel (10) having one or more storage spaces for loads (2), comprising: a transport unit (6) which is set up to extend in the longitudinal direction (x) along the storage rack (4) to move, and a load-handling device assigned to the transport unit (6) with a receiving platform (9) for receiving cargo (2) and with a transfer device for conveying cargo (2) from the receiving platform (9) into a respective storage channel ( 10) and, if necessary, from the respective storage channel (10) onto the receiving platform (9), the transfer device having a telescopic unit (11) that can be extended into the storage channel (10) and at least a at least one transport finger (15, 15 ') arranged on the telescoping unit (11), the transport finger (15, 15') between an active actuation position in which the transport finger (15, 15 ') closes for gripping a load (2) the receiving platform (9) protrudes, and a passive retracted position, in which the transport finger (15, 15 ') is withdrawn from the receiving platform (9), is adjustable, characterized in that the transfer device is set up to transport a load (2 ) carry out the following steps from the receiving platform (9) to a predeterminable target parking space within a respective storage channel (10): Extending the telescopic unit (11) in an opposite direction facing away from the respective storage channel (10) so far that the transport finger (15, 15 ') is positioned behind a side wall of the load (2) facing away from the storage channel (10), moving the transport finger (15, 15') from the passive retraction position into the active actuation position, and moving the telescopic unit (11) in the direction of the respective storage channel (10) in one go until the load (2) is positioned on the target parking space.

Device according to Claim 1 , characterized in that the telescopic unit (11) comprises: a pair of fixed rails (12, 12 ') which extend in a transverse direction (z) orthogonal to the longitudinal direction (x) and laterally delimit the receiving platform (9) Pair of first slide rails (13, 13 ') which are arranged on the fixed rails (12, 12') facing the receiving platform (9) and are designed to be displaceable in the transverse direction (z) relative to the fixed rails (12, 12 ') , as well as a pair of second slide rails (14, 14 ') which are arranged on the first slide rails (13, 13') facing the receiving platform (9) and in the transverse direction (z) relative to the first slide rails (13, 13 ') are designed to be displaceable.

Device according to Claim 2 , characterized in that linear guides are provided between the fixed rails (12, 12 ') and the first slide rails (13, 13') and between the first slide rails (13, 13 ') and the second slide rails (14, 14') .

Device according to Claim 2 or 3 , characterized in that the at least one transport finger (15, 15 ') is arranged on the second slide rails (14, 14').

Device according to one of the Claims 1 to 4th , characterized in that several pairs of transport fingers (15, 15 ') are provided, the pairs being offset from one another in the transverse direction (z) on the telescopic unit (11).

Device according to one of the Claims 1 to 5 , characterized in that the telescopic unit (11), viewed in the transverse direction (z), has a pair of front, a pair of middle and a pair of rear transport fingers (15, 15 ').

Device according to one of the Claims 1 to 6th , characterized in that the storage channels (10) each have a plurality of storage spaces arranged one behind the other in the transverse direction (z).

Device according to one of the Claims 1 to 7th , characterized in that the transport unit (6) with the receiving platform (9) is designed for a single-deep or multi-deep receiving of cargo (2).

Device according to one of the Claims 1 to 8th , characterized in that the storage and removal system (3) has a plurality of storage racks (4) arranged adjacent to one another, which are arranged at a distance from one another in the transverse direction (z), such that an aisle (5 ), in which the transport unit (6) rotates, the storage channels (10) on both sides of the rack aisle (5) being coordinated with one another in terms of their positioning and dimensions so that when the step of extending the telescopic unit (11) is carried out in one of In the opposite direction facing away from the respective storage channel (10), the telescopic unit (11) can freely engage in the storage rack (4) opposite the respective storage channel (10).

Device according to one of the Claims 1 to 9 , characterized in that the transport unit (6) is designed as a one-level shuttle, OLS, as a multi-level shuttle, MLS, as a storage and retrieval unit or as a piece goods lifter.

Storage and removal system, comprising at least one transport device (1) according to one of the Claims 1 to 10 .

A method for the transport of cargo (2) in a storage and removal system (3), the storage and removal system (3) having at least one storage rack (4) extending in a longitudinal direction (x), the storage rack (4) in one or more superimposed shelf levels has a plurality of storage channels (10), each storage channel (10) having one or more storage spaces for cargo (2), a transport unit (6) being provided which extends in the longitudinal direction (x) along the storage rack (4) is moved, and a load handling device assigned to the transport unit (6) is provided, with a pick-up platform (9) for picking up loads (2) and with a transfer device for conveying loads (2) from the pick-up platform (9) into a respective storage channel (10) and, if necessary, from the respective storage channel (10) onto the receiving platform (9), the transfer device being a telescopic unit (1 1) as well as at least one transport finger (15, 15 ') arranged on the telescopic unit (11), the transport finger (15, 15') between an active actuation position in which the transport finger (15, 15 ') is used to grip a load ( 2) protrudes towards the receiving platform (9), and a passive retreat position, in which the transport finger (15, 15 ') is withdrawn from the receiving platform (9), is adjustable, characterized in that the transfer device for transporting a load (2 ) executes the following steps from the receiving platform (9) to a predeterminable target parking space within a respective storage channel (10): Extending the telescopic unit (11) in an opposite direction facing away from the respective storage channel (10) so far that the transport finger (15, 15 ') is positioned behind a side wall of the cargo (2) facing away from the storage channel (10), moving the transport finger (15, 15') from the passive retraction position to the active actuation position, and moving the telescopic unit (11) in the direction of the respective storage channel (10) in one move until the load (2) is positioned on the target parking space.