DE102016201796A1 - handling device - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung (10; 20; 30; 40; 50) mit einer oder mehreren Handhabungseinheiten (1; 2; 3; 4) zum Handhaben von Bauelementen, umfassend eine Führungsanordnung (5), an der die eine oder mehreren Handhabungseinheiten (1; 2; 3; 4) verschiebbar gelagert sind, sowie eine Antriebseinrichtung (6) zum Antrieb der einen oder mehreren Handhabungseinheiten (1; 2; 3; 4) entlang der Führungsanordnung (5). Erfindungsgemäß verfügt die Antriebseinrichtung (6) über einen Seilzugmechanismus (7) und/oder einen Flaschenzugmechanismus (8) mit einer Seilanordnung (9) sowie über eine Antriebsrollenanordnung (14) zum Antrieb der Seilanordnung (9), wobei die eine oder mehreren Handhabungseinheiten (1; 2; 3; 4) jeweils an einem Seil (11; 12; 13; 14) der Seilanordnung (9) befestigt und/oder von einem Seil (11; 12; 13; 14) der Seilanordnung (9) umschlungen sind, so dass beim Antrieb der Seilanordnung (9) die eine oder mehreren Handhabungseinheiten (1; 2; 3; 4) relativ zur Führungsanordnung (5) bewegt werden.The invention relates to a handling device (10; 20; 30; 40; 50) having one or more handling units (1; 2; 3; 4) for handling components, comprising a guide arrangement (5) on which the one or more handling units (10; 1, 2, 3, 4) and a drive device (6) for driving the one or more handling units (1, 2, 3, 4) along the guide arrangement (5). According to the invention, the drive device (6) has a cable pull mechanism (7) and / or a pulley mechanism (8) with a cable arrangement (9) and a drive roller arrangement (14) for driving the cable arrangement (9), wherein the one or more handling units (1 ; 2; 3; 4) are each fastened to a cable (11; 12; 13; 14) of the cable arrangement (9) and / or are looped around by a cable (11; 12; 13; 14) of the cable arrangement (9) in that, when the cable arrangement (9) is driven, the one or more handling units (1; 2; 3; 4) are moved relative to the guide arrangement (5).

Description

Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung mit einer oder mehreren Handhabungseinheiten zum Handhaben von Bauelementen, umfassend eine Führungsanordnung, an der die eine oder mehreren Handhabungseinheiten verschiebbar gelagert sind, sowie eine Antriebseinrichtung zum Antrieb der einen oder mehreren Handhabungseinheiten entlang der Führungsanordnung.The invention relates to a handling device with one or more handling units for handling components, comprising a guide arrangement on which the one or more handling units are displaceably mounted, and a drive device for driving the one or more handling units along the guide arrangement.

Die genannte Handhabungsvorrichtung kann beispielsweise als sogenannte ”Pick-and-Place”-Vorrichtung ausgebildet sein. Zu diesem Zweck kann die Handhabungsvorrichtung an jeweiligen Arbeitsseiten der Handhabungseinheiten Endeffektoren aufweisen, die beispielsweise als Greifmittel ausgebildet sind. Die Endeffektoren können vorzugsweise jeweils aus einem Sauggreifer bestehen, der in der Lage ist, einen Gegenstand, wie beispielsweise ein Bauelement auf Basis eines Unterdrucks anzusaugen und vorübergehend festzuhalten. Alternativ oder zusätzlich dazu können als Greifmittel auch rein mechanisch arbeitende Greiferstrukturen, wie beispielsweise Backengreifer eingesetzt werden.The mentioned handling device can be designed, for example, as a so-called "pick-and-place" device. For this purpose, the handling device can have end effectors on respective working sides of the handling units, which are designed, for example, as gripping means. The end effectors may each preferably consist of a suction gripper capable of sucking and temporarily holding an object, such as a vacuum based component. Alternatively or additionally, purely mechanically operating gripper structures, such as, for example, jaw grippers can also be used as gripping means.

Eine derart ausgebildete Handhabungsvorrichtung kann insbesondere dazu dienen, eine Mehrzahl von nebeneinander angeordneten Bauelementen, wie beispielsweise Mikrochips, mit den genannten Endeffektoren aufzunehmen, die Beabstandung bzw.Such a trained handling device can in particular serve to receive a plurality of juxtaposed components, such as microchips, with said end effectors, the spacing or

Spreizung zwischen den Mikrochips durch eine Relativbewegung zwischen den Handhabungseinheiten in gewünschter Weise zu verändern und die Mikrochips anschließend auf einem gewünschten Zielort, wie beispielsweise einer Leiterplatte, zu platzieren.To change spreading between the microchips by a relative movement between the handling units in the desired manner and then to place the microchips on a desired destination, such as a circuit board.

Alternativ oder zusätzlich dazu können die Handhabungseinheiten der genannten Handhabungsvorrichtung auch als Greifbacken verwendet werden. Mittels einer Relativbewegung zwischen zwei Handhabungseinheiten ist es in diesem Fall möglich, ein Bauelement zwischen den beiden Handhabungseinheiten einzuklemmen und somit zu greifen.Alternatively or additionally, the handling units of said handling device can also be used as gripping jaws. By means of a relative movement between two handling units, it is possible in this case to pinch a component between the two handling units and thus to grip.

Aus der EP 2 505 529 B1 ist eine Handhabungsvorrichtung zur Handhabung von Gegenständen bekannt, bei der mehrere Handhabungseinheiten verschiebbar an einer Linearführungseinrichtung gelagert sind. Die Handhabungseinheiten sind über eine scherenartige Hebelstruktur kinematisch miteinander gekoppelt. Mittels einer Antriebseinrichtung kann eine der Handhabungseinheiten angetrieben werden. Aufgrund der kinematischen Kopplung zwischen den Handhabungseinheiten werden durch den Antrieb der einen Handhabungseinheiten auch die anderen Handhabungseinheiten in Bewegung versetzt.From the EP 2 505 529 B1 a handling device for handling objects is known in which a plurality of handling units are displaceably mounted on a linear guide device. The handling units are kinematically coupled with each other via a scissors-type lever structure. By means of a drive device, one of the handling units can be driven. Due to the kinematic coupling between the handling units, the other handling units are set in motion by the drive of one handling unit.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine platzsparende, genaue und flexibel einsetzbare Handhabungseinrichtung zu schaffen.The invention has for its object to provide a space-saving, accurate and flexible handling device.

Die Aufgabe wird für die eingangs genannte Handhabungsvorrichtung anhand der im Kennzeichen des Anspruchs 1 definierten Merkmale gelöst. Erfindungsgemäß verfügt die Antriebseinrichtung über einen Seilzugmechanismus und/oder einen Flaschenzugmechanismus mit einer Seilanordnung, sowie über eine Antriebsrollenanordnung zum Antrieb der Seilanordnung, wobei die eine oder mehreren Handhabungseinheiten jeweils an einem Seil der Seilanordnung befestigt und/oder von einem Seil der Seilanordnung umschlungen sind, so dass die eine oder mehreren Handhabungseinheiten durch Antrieb der Seilanordnung relativ zur Führungsanordnung bewegbar sind.The object is achieved for the handling device mentioned above with reference to the features defined in the characterizing part of claim 1. According to the invention, the drive device has a cable pull mechanism and / or a pulley mechanism with a cable arrangement, as well as a drive roller arrangement for driving the cable arrangement, wherein the one or more handling units are respectively attached to a cable of the cable arrangement and / or are looped around by a cable of the cable arrangement the one or more handling units can be moved by driving the cable arrangement relative to the guide arrangement.

Erfindungsgemäß wird somit zum Antrieb der Handhabungseinheiten ein Seilzugmechanismus und/oder ein Flaschenzugmechanismus verwendet. Dies bietet gegenüber der aus dem Stand der Technik bekannten Handhabungsvorrichtung, bei welcher die Bewegung der Handhabungseinheiten durch eine scherenartige Hebelstruktur bewirkt wird, insbesondere den Vorteil, dass die erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung platzsparender ausgebildet sein kann.According to the invention, a cable pull mechanism and / or a pulley mechanism is thus used to drive the handling units. This offers compared to the known from the prior art handling device, in which the movement of the handling units is effected by a scissor-like lever structure, in particular the advantage that the handling device according to the invention can be designed to save space.

Bei der aus dem Stand der Technik bekannten Handhabungsvorrichtung bewegen sich die Koppelhebel der scherenartigen Hebelstruktur senkrecht zur Bewegungsrichtung der Handhabungseinheiten. Dementsprechend ist es notwendig, senkrecht zur Bewegungsrichtung der Handhabungseinheiten genügend Platz für die Bewegung der Koppelhebel vorzusehen.In the handling device known from the prior art, the coupling levers of the scissors-like lever structure move perpendicular to the direction of movement of the handling units. Accordingly, it is necessary to provide sufficient space for the movement of the coupling lever perpendicular to the direction of movement of the handling units.

Im Gegensatz dazu ist bei dem erfindungsgemäß eingesetzten Seilzugmechanismus bzw. dem Flaschenzugmechanismus keine Bewegung eines Bauteils senkrecht zur Bewegungsrichtung der Handhabungseinheiten erforderlich. Aus diesem Grund kann die erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung platzsparender ausgebildet sein.In contrast, no movement of a component perpendicular to the direction of movement of the handling units is required in the cable pull mechanism or the pulley mechanism used according to the invention. For this reason, the handling device according to the invention can be designed to save space.

Ein weiterer Vorteil der erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung liegt darin, dass die Positionierung der Handhabungseinheiten genauer erfolgen kann.Another advantage of the handling device according to the invention is that the positioning of the handling units can be made more accurate.

Bei der aus dem Stand der Technik bekannten Handhabungsvorrichtung sind die Handhabungseinheiten in einer Reihe angeordnet und über die scherenartige Hebelstruktur mechanisch miteinander gekoppelt. Die Abstände zwischen benachbarten Handhabungseinheiten ergeben sich aus der Stellung der scherenartigen Hebelstruktur. Diese Abstände sind aufgrund von unvermeidlichem Spiel in den Lagerungen in der Regel mit gewissen Abstandstoleranzen behaftet. Die Position einer Handhabungseinheit relativ zur Linearführungseinrichtung ergibt sich aus der Summe der Abstände zwischen den in der Reihe vorangestellten Handhabungseinheiten. Dabei summieren sich auch die Abstandstoleranzen, so dass eine sehr genaue Positionierung der in der Reihe weiter hinten angeordneten Handhabungseinheiten unter Umständen schwierig zu gewährleisten ist.In the handling device known from the prior art, the handling units are arranged in a row and mechanically coupled to one another via the scissor-type lever structure. The distances between adjacent ones Handling units result from the position of the scissors-like lever structure. These distances are usually subject to certain distance tolerances due to inevitable game in the bearings. The position of a handling unit relative to the linear guide device results from the sum of the distances between the preceding in the row handling units. In this case, the distance tolerances add up, so that a very accurate positioning of the arranged in the row further back handling units may be difficult to ensure under certain circumstances.

Durch den erfindungsgemäßen Einsatz eines Seilzugmechanismus bzw. eines Flaschenzugmechanismus zum Antrieb der Handhabungseinheiten kann dieser Effekt vermieden werden. Bei der erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung bestimmt sich die Position der einzelnen Handhabungseinheiten durch die Stellung der Seilanordnung. Ob sich eine Handhabungseinheit dabei in der Reihe aus Handhabungseinheiten weiter hinten oder weiter vorne befindet, spielt für die Genauigkeit der Positionierung keine Rolle.The inventive use of a cable mechanism or a pulley mechanism for driving the handling units, this effect can be avoided. In the handling device according to the invention, the position of the individual handling units is determined by the position of the cable arrangement. Whether a handling unit in the row of handling units located further back or further forward, plays no role for the accuracy of the positioning.

Zudem weist die erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung den Vorteil auf, dass sie sehr flexibel einsetzbar ist. Wie nachstehend unter Bezugnahme auf die Figuren im Detail erläutert wird, kann durch die Verwendung eines Seilzugmechanismus und/oder eines Flaschenzugmechanismus eine Vielzahl von Bewegungsabläufen der Handhabungseinheiten realisiert werden.In addition, the handling device according to the invention has the advantage that it can be used very flexibly. As will be explained in detail below with reference to the figures, a plurality of movements of the handling units can be realized by the use of a cable pull mechanism and / or a pulley mechanism.

Die Handhabungseinheiten sind insbesondere zum Aufnehmen, Greifen, Platzieren und/oder Spreizen von Bauelementen ausgebildet.The handling units are designed in particular for picking up, gripping, placing and / or spreading components.

Unter einem Seilzugmechanismus ist im Kontext der vorliegenden Beschreibung insbesondere ein Mechanismus zu verstehen, bei dem eine Handhabungseinheit an einem Seil befestigt ist und bei einer Bewegung des Seils von diesem mitgeführt bzw. mitgezogen wird.In the context of the present description, a cable pull mechanism is to be understood in particular to mean a mechanism in which a handling unit is fastened to a cable and, when the cable moves, is carried along by it.

Unter einem Flaschenzugmechanismus ist im Kontext der vorliegenden Beschreibung insbesondere ein Mechanismus zu verstehen, bei dem eine Umlenkrollenanordnung einer Handhabungseinheit von einem Seil umschlungen ist. Durch eine Verkleinerung der durch das Seil gebildeten Schlinge kann die Handhabungseinheit in Bewegung versetzt werden. Das Seil wird dabei insbesondere über eine Rolle einer weiteren Rollenanordnung weitergeführt. Die Verkleinerung der Schlinge, in der sich die Umlenkrollenanordnung befindet, kann dann beispielsweise dadurch erfolgen, dass an dem weitergeführten Seil gezogen wird. Ferner ist es auch möglich, die Handhabungseinheit so zu bewegen, dass sich die Schlinge vergrößert und dadurch ein Zug auf das weitergeführte Seil erfolgt. Ist an dem weitergeführten Seil eine weitere Handhabungseinheit befestigt, so kann diese dadurch in Bewegung versetzt werden.In the context of the present description, a pulley mechanism is understood in particular to mean a mechanism in which a pulley arrangement of a handling unit is looped around by a cable. By reducing the loop formed by the rope, the handling unit can be set in motion. The cable is continued in particular via a roller of a further roller assembly. The reduction of the loop in which the Umlenkrollenanordnung is then can be done, for example, that is pulled on the continued rope. Furthermore, it is also possible to move the handling unit so that the loop is increased and thereby a train is made on the continued rope. If a further handling unit is attached to the continued cable, then this can be set in motion.

Die genannten Seilanordnung kann ein oder mehrere einzelne Seile umfassen. Vorzugsweise handelt es sich dabei um Seile, die in sich geschlossen sind.The said cable arrangement may comprise one or more individual cables. Preferably, these are ropes that are self-contained.

Die Führungsanordnung definiert einen Verschiebeweg, entlang welchem die eine oder mehreren Handhabungseinheiten bei Antrieb durch die Antriebseinrichtung verschoben werden können.The guide arrangement defines a displacement path along which the one or more handling units can be displaced when driven by the drive means.

Die Antriebsrollenanordnung ist vorzugsweise an der Führungsanordnung angebracht, insbesondere derart, dass die Antriebsrollenanordnung relativ zur Führungsanordnung in Richtung des Verschiebewegs fixiert ist.The drive roller assembly is preferably attached to the guide assembly, in particular such that the drive roller assembly is fixed relative to the guide assembly in the direction of the displacement.

Bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Preferred developments of the invention are subject of the dependent claims.

In bevorzugter Ausgestaltung weist die Handhabungsvorrichtung wenigstens zwei Handhabungseinheiten auf, die jeweils an einem Seil der Seilanordnung befestigt und/oder von einem Seil der Seilanordnung umschlungen sind, so dass die wenigstens zwei Handhabungseinheiten durch Antrieb der Seilanordnung relativ zueinander bewegbar sind.In a preferred embodiment, the handling device on at least two handling units, each attached to a rope of the cable assembly and / or are looped by a rope of the cable assembly, so that the at least two handling units by driving the cable assembly are relatively movable.

Vorzugsweise umfasst die Antriebseinrichtung eine Führungsrollenanordnung, wobei die Antriebsrollenanordnung und die Führungsrollenanordnung jeweils an distalen Enden der Führungsanordnung angeordnet sind und die Seilanordnung zwischen der Antriebsrollenanordnung und der Führungsrollenanordnung verläuft.Preferably, the drive means comprises a guide roller assembly, wherein the drive roller assembly and the guide roller assembly are respectively disposed at distal ends of the guide assembly and the cable assembly extends between the drive roller assembly and the guide roller assembly.

Die Führungsanordnung ist dabei insbesondere als Linearführungsanordnung ausgebildet und weist eine Hauptachse auf, entlang welcher die Handhabungseinheiten relativ zur Führungsanordnung bewegbar sind. Die Führungsrollenanordnung und die Antriebsrollenanordnung sind an jeweiligen distalen Enden der Führungsanordnung angeordnet. Zwischen der Führungsrollenanordnung und der Antriebsrollenanordnung befinden sich die Handhabungseinheiten. Vorzugsweise liegen die Führungsrollenanordnung, die Antriebsrollenanordnung sowie die Handhabungseinheiten auf einer gedachten Linie, die parallel zu oder auf der Hauptachse der Führungsanordnung verläuft.The guide arrangement is designed in particular as a linear guide arrangement and has a main axis along which the handling units are movable relative to the guide assembly. The guide roller assembly and the drive roller assembly are disposed at respective distal ends of the guide assembly. Between the guide roller assembly and the drive roller assembly are the handling units. Preferably, the guide roller assembly, the drive roller assembly and the handling units lie on an imaginary line that is parallel to or on the main axis of the guide assembly.

Zweckmäßigerweise verfügen die Handhabungseinheiten jeweils über eine Arbeitsseite, auf der beispielsweise Endeffektoren zur Handhabung von Bauelementen vorgesehen sind. Die Handhabungseinheiten sind insbesondere so orientiert, dass ihre Arbeitsseiten in die gleiche Richtung weisen, exemplarisch nach unten. Vorzugsweise haben die Handhabungseinheiten eine längliche Gestalt. Ihre Längsachsen sind dabei zweckmäßigerweise parallel zueinander ausgerichtet. Insbesondere verlaufen die Längsachsen der Handhabungseinheiten senkrecht zur Hauptachse der Führungsanordnung bzw. senkrecht zum Verschiebeweg der Handhabungseinheiten.Expediently, the handling units each have a working side on which, for example, end effectors for handling components are provided. The handling units are in particular oriented so that their Work pages pointing in the same direction, down as an example. Preferably, the handling units have an elongated shape. Their longitudinal axes are expediently aligned parallel to each other. In particular, the longitudinal axes of the handling units are perpendicular to the main axis of the guide arrangement or perpendicular to the displacement of the handling units.

Die Führungsrollenanordnung ist vorzugsweise an der Führungsanordnung angebracht, insbesondere derart, dass die Führungsrollenanordnung relativ zur Führungsanordnung in Richtung des Verschiebewegs fixiert ist.The guide roller assembly is preferably attached to the guide assembly, in particular such that the guide roller assembly is fixed relative to the guide assembly in the direction of the displacement.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung weist eine erste Handhabungseinheit eine Umlenkrollenanordnung auf, die zusammen mit der Antriebsrollenanordnung, einer zweiten Handhabungseinheit und einem ersten Seil der Seilanordnung den Flaschenzugmechanismus bildet, wobei die erste Handhabungseinheit und die zweite Handhabungseinheit durch den Flaschenzugmechanismus miteinander gekoppelt sind, so dass durch Bewegung der ersten Handhabungseinheit die zweite Handhabungseinheit mit einem vielfachen, vorzugsweise doppelten, Geschwindigkeitsbetrag der ersten Handhabungseinheit bewegbar ist.According to a preferred embodiment, a first handling unit on a pulley arrangement, which forms the pulley mechanism together with the drive roller assembly, a second handling unit and a first cable of the cable assembly, wherein the first handling unit and the second handling unit are coupled together by the pulley mechanism, so that by movement the first handling unit, the second handling unit with a multiple, preferably double, speed amount of the first handling unit is movable.

Durch die Verwendung eines Flaschenzugmechanismus wird es möglich, mittels eines angetriebenen Seils zwei Handhabungseinheiten mit zwei verschiedenen Geschwindigkeiten bzw. Geschwindigkeitsbeträgen zu bewegen. Auf diese Weise kann erzielt werden, dass die Handhabungseinheiten bei einer Bewegung des Seils verschiedene Strecken zurücklegen.By using a pulley mechanism, it is possible to move two handling units with two different speeds or speed amounts by means of a driven cable. In this way it can be achieved that the handling units cover different distances during a movement of the rope.

Insbesondere ist die Umlenkrollenanordnung vom ersten Seil umschlungen und die zweite Handhabungseinheit am ersten Seil befestigt, wobei das erste Seil von der Umlenkrollenanordnung über die Antriebsrollenanordnung zu der zweiten Handhabungseinheit geführt ist.In particular, the Umlenkrollenanordnung is looped around by the first cable and the second handling unit attached to the first cable, wherein the first cable is guided by the Umlenkrollenanordnung on the drive roller assembly to the second handling unit.

Beispielsweise wird dabei das erste Seil von der Antriebsrollenanordnung zu der Umlenkrollenanordnung und wieder zurück zur Antriebsrollenanordnung geführt, so dass das erste Seil eine Schlinge bildet, in der sich die Umlenkrollenanordnung befindet. Die Schlinge lässt sich dabei in zwei Seilabschnitte unterteilen – einen Seilabschnitt von der Antriebsrollenanordnung zu der Umlenkrollenanordnung und einen Seilabschnitt von der Umlenkrollenanordnung zurück zur Antriebsrollenanordnung. Durch eine Verkleinerung der Schlinge wird die erste Handhabungseinheit in eine Bewegung entlang des Verschiebewegs versetzt. Die Verkleinerung der Schlinge wird z. B. dadurch bewirkt, dass der eine Seilabschnitt der Schlinge an der bzw. relativ zur Antriebsrollenanordnung befestigt ist und an dem über die Antriebsrollenanordnung zu der zweiten Handhabungseinheit geführte Seil durch eine Bewegung der zweiten Handhabungseinheit weg von der Antriebsrollenanordnung gezogen wird. Die Strecke, um die die zweite Handhabungseinheit von der Antriebsrollenanordnung weg bewegt wird, muss als Seilstrecke von der Schlinge geliefert werden. Da dabei jeder der beiden Seilabschnitte der Schlinge einen Teil der benötigten Seilstrecke liefert, bewegt sich die erste Handhabungseinheit mit einer geringeren Geschwindigkeit bzw. um eine kürzere Strecke als die zweite Handhabungseinheit.For example, while the first cable is guided by the drive roller assembly to the Umlenkrollenanordnung and back to the drive roller assembly, so that the first rope forms a loop in which the Umlenkrollenanordnung is located. The loop can be divided into two cable sections - a cable section from the drive roller assembly to the Umlenkrollenanordnung and a cable section of the Umlenkrollenanordnung back to the drive roller assembly. By reducing the size of the loop, the first handling unit is set in motion along the displacement path. The reduction of the loop is z. B. effected by the one cable portion of the loop is attached to the or relative to the drive roller assembly and is pulled on the guided over the drive roller assembly to the second handling unit rope by a movement of the second handling unit away from the drive roller assembly. The distance by which the second handling unit is moved away from the drive roller assembly must be delivered as a rope route from the sling. Since each of the two cable sections of the loop provides part of the required cable route, the first handling unit moves at a lower speed or a shorter distance than the second handling unit.

Alternativ dazu ist es auch möglich, die erste Handhabungseinheit weg von der Antriebsrollenanordnung zu bewegen. In diesem Fall muss sich die Schlinge vergrößern. Die dazu benötigte Seilstrecke muss dann von dem über die Antriebsrollenanordnung zu der zweiten Handhabungseinheit geführten Seil geliefert werden, was dazu führt, dass sich die zweite Handhabungseinheit hin zu der Antriebsrollenanordnung bewegt.Alternatively, it is also possible to move the first handling unit away from the drive roller assembly. In this case, the loop must enlarge. The cable route required for this purpose must then be supplied by the cable guided via the drive roller arrangement to the second handling unit, which leads to the second handling unit moving towards the drive roller arrangement.

Vorzugsweise bildet die Umlenkrollenanordnung zusammen mit der Führungsrollenanordnung, der zweiten Handhabungseinheit und dem ersten Seil einen weiteren Flaschenzugmechanismus, wobei das erste Seil von der Umlenkrollenanordnung über die Führungsrollenanordnung zu der zweiten Handhabungseinheit geführt ist.Preferably, the Umlenkrollenanordnung forms together with the guide roller assembly, the second handling unit and the first cable another pulley mechanism, wherein the first cable is guided by the Umlenkrollenanordnung on the guide roller assembly to the second handling unit.

Beispielsweise wird dabei das erste Seil von der Führungsrollenanordnung zu der Umlenkrollenanordnung und wieder zurück zur Führungsrollenanordnung geführt, so dass das erste Seil eine zweite Schlinge bildet, in der sich die Umlenkrollenanordnung befindet.For example, while the first cable is guided by the guide roller assembly to the Umlenkrollenanordnung and back to the guide roller assembly, so that the first cable forms a second loop in which the Umlenkrollenanordnung is located.

Die Umlenkrollenanordnung wird folglich von zwei Schlingen umschlungen, wobei die erste Schlinge hin zu der Antriebsrollenanordnung führt und die zweite Schlinge hin zu der Führungsrollenanordnung führt. Auf diese Weise wird es möglich, die erste Handhabungseinheit wahlweise in eine von zwei Richtungen zu bewegen. Durch eine Verkleinerung der ersten Schlinge kann die erste Handhabungseinheit hin zu der Antriebsrollenanordnung bewegt werden, und durch eine Verkleinerung der zweiten Schlinge kann die erste Handhabungseinheit hin zu der Führungsrollenanordnung bewegt werden. Ferner ist es auf diese Weise möglich, durch eine Bewegung der ersten Handhabungseinheit wahlweise die erste oder die zweite Schlinge zu vergrößern um so eine entsprechende Bewegung der zweiten Handhabungseinheit zu bewirken.The pulley assembly is thus looped around by two loops with the first loop leading to the drive roller assembly and the second loop leading to the guide roller assembly. In this way it becomes possible to selectively move the first handling unit in one of two directions. By reducing the size of the first loop, the first handling unit can be moved toward the drive roller assembly, and by reducing the size of the second loop, the first handling unit can be moved toward the guide roller assembly. Furthermore, it is possible in this way, by a movement of the first handling unit optionally to increase the first or the second loop so as to cause a corresponding movement of the second handling unit.

Vorzugsweise ist dabei ein Seilabschnitt der zweiten Schlinge an der bzw. relativ zur Führungsrollenanordnung befestigt. Preferably, a cable section of the second loop is attached to or relative to the guide roller assembly.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung umfasst die Seilanordnung ein zweites, vorzugsweise in sich geschlossenes, Seil, das zwischen der Führungsrollenanordnung und der Antriebsrollenanordnung verläuft, wobei das zweite Seil in wenigstens einen ersten Seilabschnitt und einen zweiten Seilabschnitt unterteilt wird, die nebeneinander, vorzugsweise parallel zueinander von der Antriebsrollenanordnung zu der Führungsrollenanordnung verlaufen, und eine oder die erste Handhabungseinheit an dem ersten Seilabschnitt befestigt ist, so dass die erste Handhabungseinheit zusammen mit der Antriebsrollenanordnung, der Führungsrollenanordnung und dem zweiten Seil den Seilzugmechanismus bildet.According to a further preferred embodiment, the cable arrangement comprises a second, preferably self-contained, cable extending between the guide roller assembly and the drive roller assembly, wherein the second cable is divided into at least a first cable section and a second cable section adjacent to each other, preferably parallel to each other the drive roller assembly extend to the guide roller assembly, and one or the first handling unit is attached to the first cable section, so that the first handling unit forms together with the drive roller assembly, the guide roller assembly and the second cable the cable mechanism.

Wird das zweite Seil angetrieben, beispielsweise durch eine angetriebene Rolle der Antriebsrollenanordnung, so wird die erste Handhabungseinheit mit dem zweiten Seil mitgeführt und entsprechend bewegt.If the second cable is driven, for example by a driven roller of the drive roller assembly, then the first handling unit is carried along with the second cable and moved accordingly.

Die erste Handhabungseinheit kann, wie vorstehend bereits erläutert, über einen Flaschenzugmechanismus mit der zweiten Handhabungseinheit gekoppelt sein. Wird nun die erste Handhabungseinheit mithilfe des Seilzugmechanismus um eine bestimmte Strecke bewegt, so wird die vorstehend beschriebene erste oder zweite Schlinge entsprechend vergrößert, wodurch wiederum aufgrund des Flaschenzugmechanismus auch die zweite Handhabungseinheit in Bewegung versetzt wird, und zwar insbesondere um die doppelte Strecke wie die erste Handhabungseinheit.As already explained above, the first handling unit can be coupled to the second handling unit via a pulley mechanism. Now, if the first handling unit is moved by a certain distance using the cable mechanism, the first or second loop described above is correspondingly increased, which in turn due to the pulley mechanism and the second handling unit is set in motion, in particular by twice the distance as the first handling unit.

Vorzugsweise umfasst die Handhabungsvorrichtung eine dritte Handhabungseinheit, die an dem ersten Seilabschnitt des zweiten Seils oder an dem zweiten Seilabschnitt des zweiten Seils befestigt ist, so dass sich die erste Handhabungseinheit und die dritte Handhabungseinheit bei Antrieb des zweiten Seils gleichläufig oder gegenläufig zueinander bewegen.Preferably, the handling device comprises a third handling unit, which is fastened to the first cable section of the second cable or to the second cable section of the second cable, so that the first handling unit and the third handling unit move in the same direction or in opposite directions when the second cable is driven.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung umfasst die Seilanordnung ein drittes, vorzugsweise in sich geschlossenes, Seil, das zwischen der Führungsrollenanordnung und der Antriebsrollenanordnung verläuft, wobei das dritte Seil in wenigstens einen ersten Seilabschnitt und einen zweiten Seilabschnitt unterteilt ist, die nebeneinander, vorzugsweise parallel zueinander, von der Antriebsrollenanordnung zu der Führungsrollenanordnung verlaufen, und die zweite Handhabungseinheit an dem ersten Seilabschnitt des dritten Seils befestigt ist, so dass die zweite Handhabungseinheit zusammen mit der Antriebsrollenanordnung, der Führungsrollenanordnung und dem dritten Seil einen weiteren Seilzugmechanismus bildet.According to a further preferred embodiment, the cable arrangement comprises a third, preferably self-contained, cable extending between the guide roller assembly and the drive roller assembly, wherein the third cable is divided into at least a first cable section and a second cable section adjacent to each other, preferably parallel to each other, extend from the drive roller assembly to the guide roller assembly, and the second handling unit is attached to the first cable section of the third cable, so that the second handling unit together with the drive roller assembly, the guide roller assembly and the third cable forms another cable pull mechanism.

Durch einen Antrieb des dritten Seils, beispielsweise mittels einer angetriebenen Rolle der Antriebsrollenanordnung kann die zweite Handhabungseinheit somit in Bewegung versetzt werden. Dies wiederum kann gemäß einer der vorstehend beschriebenen Ausgestaltungen dazu führen, dass eine der beiden Schlingen um die Umlenkrollenanordnung der ersten Handhabungseinheit verkleinert wird, so dass folglich auch die erste Handhabungseinheit in Bewegung versetzt wird.By a drive of the third cable, for example by means of a driven roller of the drive roller assembly, the second handling unit can thus be set in motion. This, in turn, according to one of the embodiments described above, can lead to one of the two loops being reduced in size about the deflection roller arrangement of the first handling unit, so that consequently also the first handling unit is set in motion.

Umgekehrt ist es auch möglich, die erste Handhabungseinheit mittels des zweiten Seils in Bewegung zu versetzen. Aufgrund der Kopplung über den Flaschenzugmechanismus wird dann auch die zweite Handhabungseinheit in Bewegung versetzt und somit auch das dritte Seil.Conversely, it is also possible to move the first handling unit by means of the second rope in motion. Due to the coupling on the pulley mechanism then the second handling unit is set in motion and thus also the third rope.

Vorzugsweise umfasst die Handhabungsvorrichtung eine vierte Handhabungseinheit, die an dem ersten Seilabschnitt des dritten Seils oder an dem zweiten Seilabschnitt des dritten Seils befestigt ist, so dass sich die erste Handhabungseinheit und die dritte Handhabungseinheit beim Antrieb des dritten Seils gleichläufig oder gegenläufig zueinander bewegen.Preferably, the handling device comprises a fourth handling unit, which is fastened to the first cable section of the third cable or to the second cable section of the third cable, so that the first handling unit and the third handling unit move in the same direction or in opposite directions when the third cable is driven.

Insbesondere weist das erste Seil einen ersten Seilabschnitt auf, der von einer ersten Rolle der Antriebsrollenanordnung zu einer ersten Rolle der Umlenkrollenanordnung verläuft, einen zweiten Seilabschnitt, der sich an den ersten Seilabschnitt anschließt und von der ersten Rolle der Umlenkrollenanordnung zu einer zweiten Rolle der Antriebsrollenanordnung verläuft, einen dritten Seilabschnitt, der sich an den ersten Seilabschnitt anschließt und von der ersten Rolle der Antriebsrollenanordnung zu einer ersten Rolle der Führungsrollenanordnung verläuft, einen vierten Seilabschnitt, der sich an den dritten Seilabschnitt anschließt und von der ersten Rolle der Führungsrollenanordnung zu einer zweiten Rolle der Umlenkrollenanordnung verläuft, sowie einen fünften Seilabschnitt, der sich an den vierten Seilabschnitt anschließt und von der zweiten Rolle der Umlenkrollenanordnung zu einer zweiten Rolle der Führungsrollenanordnung verläuft.In particular, the first cable has a first cable section, which extends from a first roller of the drive roller assembly to a first roller of the Umlenkrollenanordnung, a second cable section, which adjoins the first cable section and extends from the first roller of the Umlenkrollenanordnung to a second roller of the drive roller assembly a third cable section adjoining the first cable section and extending from the first roller of the drive roller assembly to a first roller of the guide roller assembly, a fourth cable section adjoining the third cable section and from the first roller of the guide roller assembly to a second roller of Guide pulley arrangement extends, and a fifth cable section, which adjoins the fourth cable section and extends from the second roller of the Umlenkrollenanordnung to a second roller of the guide roller assembly.

Zweckmäßigerweise weist die zweite Handhabungseinheit einen Kopplungsabschnitt mit einem ersten Befestigungsabschnitt und einem zweiten Befestigungsabschnitt auf, wobei das erste Seil an dem ersten Befestigungsabschnitt befestigt ist und das dritte Seil an dem zweiten Befestigungsabschnitt befestigt ist, so dass das erste Seil über den Kopplungsabschnitt mit dem dritten Seil bewegungsgekoppelt ist.Conveniently, the second handling unit comprises a coupling portion having a first attachment portion and a second attachment portion, the first cable being attached to the first attachment portion and the third rope being attached to the second attachment portion such that the first cable is connected to the third cable via the coupling portion is motion coupled.

Vorzugsweise weist die Antriebsrollenanordnung mehrere Rollen auf und jedes Seil umschlingt wenigstens eine der Rollen, wobei die Antriebsrollenanordnung ausgebildet ist, wenigstens eine, vorzugsweise ausschließlich eine, der Rollen anzutreiben um das über diese Rolle geführte Seil in Bewegung zu versetzen. Preferably, the drive roller assembly comprises a plurality of rollers, and each cable wraps around at least one of the rollers, wherein the drive roller assembly is adapted to drive at least one, preferably only one, of the rollers to move the cable guided over that roller in motion.

Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt. Dabei zeigtAdvantageous embodiments of the invention are illustrated in the drawing. It shows

1 eine perspektivische Darstellung einer Handhabungsvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform; 1 a perspective view of a handling device according to a first embodiment;

2a eine Ansicht von vorne auf die Handhabungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform; 2a a front view of the handling device according to the first embodiment;

2b eine Ansicht von oben auf die Handhabungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform; 2 B a top view of the handling device according to the first embodiment;

3 eine schematische Darstellung der Handhabungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform; 3 a schematic representation of the handling device according to the first embodiment;

4 eine schematische Darstellung einer Handhabungsvorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform; 4 a schematic representation of a handling device according to a second embodiment;

5 eine perspektivische Darstellung einer Handhabungsvorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform; 5 a perspective view of a handling device according to a third embodiment;

6a eine Ansicht von vorne auf die Handhabungsvorrichtung gemäß der dritten Ausführungsform; 6a a front view of the handling device according to the third embodiment;

6b eine Ansicht von oben auf die Handhabungsvorrichtung gemäß der dritten Ausführungsform; 6b a view from above of the handling device according to the third embodiment;

7 eine schematische Darstellung einer Handhabungsvorrichtung gemäß einer vierten Ausführungsform; 7 a schematic representation of a handling device according to a fourth embodiment;

8 eine perspektivische Darstellung einer Handhabungsvorrichtung gemäß einer fünften Ausführungsform; 8th a perspective view of a handling device according to a fifth embodiment;

9a eine Ansicht von vorne auf die Handhabungsvorrichtung gemäß der fünften Ausführungsform; 9a a front view of the handling device according to the fifth embodiment;

9b eine Ansicht von oben auf die Handhabungsvorrichtung gemäß der fünften Ausführungsform; 9b a top view of the handling device according to the fifth embodiment;

10 eine schematische Darstellung der Handhabungsvorrichtung gemäß der fünften Ausführungsform. 10 a schematic representation of the handling device according to the fifth embodiment.

Die 1, 2a, 2b und 3 zeigen eine Handhabungsvorrichtung 10 gemäß einer ersten Ausführungsform. Wie insbesondere in der 1 gut zu sehen, umfasst die Handhabungsvorrichtung 10 eine Führungsanordnung 5, die exemplarisch als längliche Linearführungsanordnung ausgebildet ist. Die Längsrichtung der Linearführungsanordnung wird nachfolgend auch als x-Richtung bezeichnet.The 1 . 2a . 2 B and 3 show a handling device 10 according to a first embodiment. As in particular in the 1 To see well, includes the handling device 10 a leadership arrangement 5 , which is designed as an elongated linear guide arrangement by way of example. The longitudinal direction of the linear guide arrangement is also referred to below as x-direction.

Die Handhabungsvorrichtung 10 umfasst zwei Handhabungseinheiten 1 und 2, die an der Führungsanordnung 5 verschiebbar gelagert sind. Die Handhabungseinheiten 1 und 2 können entlang der Führungsanordnung 5 in x-Richtung verschoben werden. Die Führungsanordnung 5 definiert damit einen Verschiebeweg der Handhabungseinheiten, der in x-Richtung verläuft. Die Handhabungseinheiten 1 und 2 sind in der Längsrichtung der Führungsanordnung aufeinanderfolgend angeordnet.The handling device 10 includes two handling units 1 and 2 who participated in the leadership order 5 are slidably mounted. The handling units 1 and 2 can along the guide 5 be moved in the x direction. The leadership arrangement 5 thus defines a displacement of the handling units, which runs in the x direction. The handling units 1 and 2 are arranged successively in the longitudinal direction of the guide arrangement.

Im gezeigten Beispiel weisen die Handhabungseinheiten 1 und 2 jeweils eine längliche, quaderförmige Gestalt auf. Die Längsachsen der Handhabungseinheiten 1 und 2 sind parallel zueinander ausgerichtet und verlaufen senkrecht zur Hauptachse der Führungsanordnung. Die Richtung der Längsachsen der Handhabungseinheiten 1 und 2 soll nachfolgend auch als y-Richtung oder Höhenrichtung bezeichnet werden.In the example shown, the handling units 1 and 2 each an elongated, cuboid shape. The longitudinal axes of the handling units 1 and 2 are aligned parallel to each other and perpendicular to the main axis of the guide assembly. The direction of the longitudinal axes of the handling units 1 and 2 is to be referred to below as y-direction or height direction.

Schließlich soll die Richtung senkrecht zur x-Richtung und senkrecht zur y-Richtung als z-Richtung oder Querrichtung bezeichnet werden.Finally, the direction perpendicular to the x-direction and perpendicular to the y-direction should be referred to as z-direction or transverse direction.

Die Handhabungseinheiten 1 und 2 verfügen jeweils über eine Arbeitsseite 18, auf der beispielsweise in der Figur nicht gezeigte Endeffektoren zur Handhabung von Bauelementen vorgesehen sein können. Die Handhabungseinheiten 1 und 2 sind insbesondere so orientiert, dass ihre Arbeitsseiten 18 in die gleiche Richtung weisen. Vorzugsweise ist die gezeigte Führungsanordnung 5 im Betrieb der Handhabungsvorrichtung 10 horizontal ausgerichtet, so dass die Arbeitsseiten 18 nach unten weisen. So können unter der Handhabungsvorrichtung 10 befindliche Bauelemente von den Handhabungseinheiten 1 und 2 aufgenommen werden, in x-Richtung bewegt werden und anschließend an gewünschter Stelle unter der Handhabungsvorrichtung 10 abgelegt werden.The handling units 1 and 2 each have a work page 18 on which endeffectors not shown in the figure, for example, can be provided for handling components. The handling units 1 and 2 are in particular so oriented that their working pages 18 pointing in the same direction. Preferably, the guide assembly shown is 5 during operation of the handling device 10 aligned horizontally so that the working pages 18 point down. Thus, under the handling device 10 located components of the handling units 1 and 2 are received, are moved in the x direction and then at the desired location under the handling device 10 be filed.

Die Handhabungsvorrichtung 10 kann insbesondere dazu dienen, eine Mehrzahl von nebeneinander angeordneten Bauelementen, wie beispielsweise Mikrochips, mit den genannten Endeffektoren aufzunehmen, die Beabstandung bzw. Spreizung zwischen den Mikrochips durch eine Relativbewegung zwischen den Handhabungseinheiten 1 und 2 in gewünschter Weise zu verändern und die Mikrochips anschließend auf einem gewünschten Zielort, wie beispielsweise einer Leiterplatte, zu platzieren.The handling device 10 can serve in particular to a plurality of juxtaposed components, such as microchips, with said Endeffectors absorb, the spacing or spread between the microchips by a relative movement between the handling units 1 and 2 as desired and then place the microchips on a desired target location, such as a printed circuit board.

Alternativ oder zusätzlich dazu können die Handhabungseinheiten 1 und 2 der Handhabungsvorrichtung 10 auch als Greifbacken verwendet werden oder Greifbacken aufweisen. Mittels einer Relativbewegung zwischen den Handhabungseinheiten 1 und 2 ist es in diesem Fall möglich, ein Bauelement zwischen den beiden Handhabungseinheiten 1 und 2 bzw. den Greifbacken einzuklemmen und somit zu greifen.Alternatively or additionally, the handling units 1 and 2 the handling device 10 also be used as gripping jaws or gripping jaws. By means of a relative movement between the handling units 1 and 2 In this case, it is possible to have a component between the two handling units 1 and 2 or pinch the jaws and thus to grab.

Die Führungsanordnung 5 umfasst eine Führungsschiene 51. Die Führungsschiene 51 hat zweckmäßigerweise einen länglichen Querschnitt mit zwei einander entgegengesetzten schmalen Längsseiten, die jeweils eine sich in der Achsrichtung der Längsseite erstreckenden Führungsfläche ausbilden. Bei einer bevorzugten Ausrichtung der Handhabungsvorrichtung 10 ist die Längsachse des Querschnitts der Führungsschiene 51 vertikal orientiert, so dass die beiden Führungsflächen vertikal nach oben und nach unten weisen. Zweckmäßigerweise ist die Führungsschiene 51 das einzige Führungsmittel der Führungsanordnung mit dem die Handhabungseinheiten 1 und 2 kooperieren.The leadership arrangement 5 includes a guide rail 51 , The guide rail 51 Conveniently has an elongated cross-section with two opposite narrow longitudinal sides, each forming a in the axial direction of the longitudinal side extending guide surface. In a preferred orientation of the handling device 10 is the longitudinal axis of the cross section of the guide rail 51 vertically oriented, so that the two guide surfaces are vertically upwards and downwards. Conveniently, the guide rail 51 the only guide means of the guide assembly with the handling units 1 and 2 cooperate.

Jede Handhabungseinheit 1 und 2 verfügt zweckmäßigerweise an einer Rückseite über eine Aussparung in die die Führungsschiene 51 eintaucht und die von Gegenführungsflächen der jeweiligen Handhabungseinheit 1 bzw. 2 flankiert ist, die jeweils gleitverschieblich oder durch Wälzlagermittel geführt an einer der beiden Führungsflächen der Führungsschiene 51 anliegen. Die Handhabungseinheiten 1 und 2 sind insbesondere reiterähnlich an der Führungsschiene 51 angesetzt.Every handling unit 1 and 2 expediently has a recess in the guide rail at a rear side 51 dips and that of counter-guide surfaces of the respective handling unit 1 respectively. 2 flanked, each slidable or guided by rolling bearing means on one of the two guide surfaces of the guide rail 51 issue. The handling units 1 and 2 are in particular equestrian-like on the guide rail 51 stated.

An den distalen Enden 53 und 54 der Führungsanordnung ist jeweils ein Kopfteil 23, 24 vorgesehen, das in y-Richtung über die Führungsschiene hinausragt und somit den Verschiebeweg der Handhabungseinheiten 1 und 2 begrenzt.At the distal ends 53 and 54 the guide arrangement is in each case a head part 23 . 24 provided, which projects beyond the guide rail in the y-direction and thus the displacement of the handling units 1 and 2 limited.

Auf dem einen Kopfteil 24 ist eine Antriebsrollenanordnung 14 vorgesehen und auf dem anderen Kopfteil 23 eine Führungsrollenanordnung 16. Sowohl die Antriebsrollenanordnung 14 als auch die Führungsrollenanordnung 16 umfassen wenigstens eine Rolle, die um eine parallel zur y-Richtung ausgerichtete Drehachse drehbar ist, und dazu dient, eine Seilanordnung 9 zu führen. Vorzugsweise weisen die Führungsrollenanordnung 16 und die Antriebsrollenanordnung 14 jeweils eine Mehrzahl – wenigstens zwei – in y-Richtung übereinander angeordnete, koaxial zueinander ausgerichtete, scheibenförmige Rollen auf. Zweckmäßigerweise können die Rollen unabhängig voneinander gedreht werden.On the one headboard 24 is a drive roller assembly 14 provided and on the other headboard 23 a guide roller assembly 16 , Both the drive roller assembly 14 as well as the guide roller assembly 16 comprise at least one roller which is rotatable about an axis of rotation aligned parallel to the y-direction and serves a cable arrangement 9 respectively. Preferably, the guide roller assembly 16 and the drive roller assembly 14 in each case a plurality - at least two - in the y direction superimposed, coaxially aligned, disc-shaped rollers. Conveniently, the rollers can be rotated independently.

Zwischen den Rollen der Antriebsrollenanordnung 14 und den Rollen der Führungsrollenanordnung 16 verläuft eine Seilanordnung 9. Insbesondere ist die Seilanordnung 9 zwischen der Antriebsrollenanordnung 14 und der Führungsrollenanordnung 16 gespannt.Between the rollers of the drive roller assembly 14 and the rollers of the guide roller assembly 16 runs a rope arrangement 9 , In particular, the rope arrangement 9 between the drive roller assembly 14 and the guide roller assembly 16 curious; excited.

Die Antriebsrollenanordnung 14, die Führungsrollenanordnung 16 und die Seilanordnung 9 bilden zusammen eine Antriebseinrichtung 6, die dazu dient, die beiden Handhabungseinheiten 1 und 2 entlang der Führungsanordnung 5 zu bewegen.The drive roller assembly 14 , the guide roller assembly 16 and the rope arrangement 9 together form a drive device 6 , which serves the two handling units 1 and 2 along the guide 5 to move.

Die Seilanordnung 9 weist ein erstes Seil 11 auf. Die zweite Handhabungseinheit 2 ist an dem ersten Seil 11 befestigt und wird somit von dem ersten Seil 11 mitgeführt. Die Seilanordnung 9, die Antriebsrollenanordnung 14 und die zweite Handhabungseinheit 2 bilden folglich einen Seilzugmechanismus 7. Bei einem Antrieb des Seils 11, beispielsweise durch eine angetriebene Rolle der Antriebsrollenanordnung 14, wird die zweite Handhabungseinheit 2 aufgrund des Seilzugmechanismus 7 entlang des durch die Führungsschiene 51 definierten Verschiebewegs verschoben.The rope arrangement 9 has a first rope 11 on. The second handling unit 2 is on the first rope 11 attached and thus becomes of the first rope 11 carried. The rope arrangement 9 , the drive roller assembly 14 and the second handling unit 2 thus form a cable mechanism 7 , With a drive of the rope 11 , For example, by a driven roller of the drive roller assembly 14 , becomes the second handling unit 2 due to the cable mechanism 7 along the through the guide rail 51 moved to a defined displacement.

Die erste Handhabungseinheit 1 umfasst eine Umlenkrollenanordnung 15, die von dem ersten Seil 11 umschlungen wird. Im gezeigten Beispiel ist die Umlenkrollenanordnung oben auf einem quaderförmigen Grundkörper der ersten Handhabungseinheit 1 angebracht. Die Umlenkrollenanordnung 15 befindet sich vorzugsweise in y-Richtung und z-Richtung im gleichen Bereich wie die Antriebsrollenanordnung 14 und die Führungsrollenanordnung 16.The first handling unit 1 includes a pulley arrangement 15 that from the first rope 11 is entwined. In the example shown, the deflection roller assembly is on top of a cuboid main body of the first handling unit 1 appropriate. The pulley arrangement 15 is preferably in the y-direction and z-direction in the same area as the drive roller assembly 14 and the guide roller assembly 16 ,

Insbesondere befindet sich die Handhabungseinheit 1 in zwei von dem ersten Seil 11 gebildeten Schlingen. Die erste Schlinge führt dabei hin zu der Antriebsrollenanordnung 14 und die zweite Schlinge hin zu der Führungsrollenanordnung 16. Bei einem Antrieb des Seils 11, beispielsweise durch eine angetriebene Rolle der Antriebsrollenanordnung 14, wird eine der Schlingen verkleinert, so dass die erste Handhabungseinheit 1 entlang des durch die Führungsschiene 51 definierten Verschiebewegs verschoben wird. Die erste Handhabungseinheit 1 bildet zusammen mit dem ersten Seil 11 und der Antriebsrollenanordnung 14 einen ersten Flaschenzugmechanismus und zusammen mit dem ersten Seil 11 und der Führungsrollenanordnung 16 einen zweiten Flaschenzugmechanismus.In particular, the handling unit is located 1 in two of the first rope 11 formed loops. The first loop leads to the drive roller assembly 14 and the second loop toward the guide roller assembly 16 , With a drive of the rope 11 , For example, by a driven roller of the drive roller assembly 14 , one of the loops is shrunk, leaving the first handling unit 1 along the through the guide rail 51 defined displacement is moved. The first handling unit 1 forms together with the first rope 11 and the drive roller assembly 14 a first pulley mechanism and together with the first rope 11 and the guide roller assembly 16 a second pulley mechanism.

Auf die vorstehend beschriebene Weise werden beim Antrieb der Seilanordnung 9, beispielsweise durch eine angetriebene Rolle der Antriebsrollenanordnung 14, die beiden Handhabungseinheiten 1 und 2 relativ zur Führungsanordnung 5 und auch relativ zueinander bewegt.In the manner described above, when driving the cable assembly 9 , For example, by a driven roller of Drive roller assembly 14 , the two handling units 1 and 2 relative to the leadership arrangement 5 and also moved relative to each other.

Die 3 zeigt eine schematische Ansicht von vorne auf die Handhabungsvorrichtung 10. Die 3 dient insbesondere dazu, einen möglichen Verlauf des ersten Seils 11 exemplarisch darzustellen. Zum Zwecke der besseren Übersichtlichkeit sind dabei lediglich die jeweiligen Rollen der Antriebsrollenanordnung 14, Umlenkrollenanordnung 15 und Führungsrollenanordnung 16 sowie ein erster Befestigungsabschnitt 21 der zweiten Handhabungseinheit 2 dargestellt.The 3 shows a schematic front view of the handling device 10 , The 3 serves in particular to a possible course of the first rope 11 exemplify. For the sake of clarity, only the respective roles of the drive roller assembly 14 , Pulley arrangement 15 and guide roller assembly 16 and a first attachment portion 21 the second handling unit 2 shown.

Wie gezeigt, umfasst die Antriebsrollenanordnung 14 eine erste Rolle 141 und eine zweite Rolle 142, die Umlenkrollenan-ordnung 15 eine erste Rolle 151 und eine zweite Rolle 152 und die Führungsrollenanordnung eine erste Rolle 161 und eine zweite Rolle 162. Die jeweiligen Rollen einer Anordnung sind koaxial zueinander ausgerichtet und in vertikaler Richtung übereinander angeordnet. Die jeweiligen Rollen einer Anordnung sind über eine Achse miteinander verbunden. Die ersten Rollen 141, 151, 161 sind dabei in vertikaler Richtung jeweils über den zweiten Rollen 142, 152, 162 angeordnet.As shown, the drive roller assembly includes 14 a first role 141 and a second role 142 , the pulley arrangement 15 a first role 151 and a second role 152 and the guide roller assembly has a first roller 161 and a second role 162 , The respective rollers of an arrangement are aligned coaxially with each other and arranged one above the other in the vertical direction. The respective rollers of an arrangement are connected to each other via an axis. The first roles 141 . 151 . 161 are in the vertical direction respectively over the second rollers 142 . 152 . 162 arranged.

Das erste Seil 11 ist im gezeigten Beispiel als in sich geschlossenes Seil ausgebildet – d. h. es bildet insgesamt eine Schlaufe bzw. einen geschlossenen Ring. Alternativ dazu kann das erste Seil 11 aber auch als nicht-geschlossenes Seil ausgebildet sein. In diesem Fall könnte beispielsweise der in der 3 gezeigte Seilabschnitt 116 entfallen.The first rope 11 is formed in the example shown as self-contained rope - ie it forms a total of a loop or a closed ring. Alternatively, the first rope 11 but also be designed as a non-closed rope. In this case, for example, in the 3 shown rope section 116 omitted.

Das erste Seil 11 wird über die vorgenannten Rollen geführt. Die Bereiche des ersten Seils 11, die sich zwischen zwei Rollen befinden, werden nachfolgend auch als Seilabschnitte bezeichnet.The first rope 11 is conducted via the aforementioned roles. The areas of the first rope 11 , which are located between two rollers, are hereinafter also referred to as rope sections.

So weist das erste Seil 11 einen ersten Seilabschnitt 111 auf, der von einer ersten Rolle 141 der Antriebsrollenanordnung 14 zu einer ersten Rolle 151 der Umlenkrollenanordnung 15 verläuft. An den ersten Seilabschnitt schließt sich ein zweiter Seilabschnitt 112 an, der von der ersten Rolle 151 der Umlenkrollenanordnung 15 zu einer zweiten Rolle 142 der Antriebsrollenanordnung 14 verläuft. Ein dritter Seilabschnitt 113 schließt sich ebenfalls an den ersten Seilabschnitt 111 an und verläuft von der ersten Rolle 141 der Antriebsrollenanordnung 14 zu einer ersten Rolle 161 der Führungsrollenanordnung 16. An den dritten Seilabschnitt 113 schließt sich ein vierter Seilabschnitt 114 an, der von der ersten Rolle 161 der Führungsrollenanordnung 16 zu einer zweiten Rolle 152 der Umlenkrollenanordnung 15 verläuft. Schließlich schließt sich an den vierten Seilabschnitt 114 ein fünfter Seilabschnitt 115 an, der von der zweiten Rolle 152 der Umlenkrollenanordnung 15 zu einer zweiten Rolle 162 der Führungsrollenanordnung 16 verläuft.This is how the first rope points 11 a first rope section 111 up, from a first roll 141 the drive roller assembly 14 to a first role 151 the pulley arrangement 15 runs. At the first cable section, a second cable section closes 112 at the first roll 151 the pulley arrangement 15 to a second role 142 the drive roller assembly 14 runs. A third rope section 113 also joins the first section of rope 111 and runs from the first roll 141 the drive roller assembly 14 to a first role 161 the guide roller assembly 16 , To the third rope section 113 closes a fourth section of rope 114 at the first roll 161 the guide roller assembly 16 to a second role 152 the pulley arrangement 15 runs. Finally, the fourth cable section closes 114 a fifth rope section 115 at the second roll 152 the pulley arrangement 15 to a second role 162 the guide roller assembly 16 runs.

Zusätzlich dazu kann das erste Seil 11 einen sechsten Seilabschnitt 116 umfassen, der zwischen dem zweiten Seilabschnitt 112 bzw. der zweiten Rolle 142 der Antriebsrollenanordnung 14 und dem fünften Seilabschnitt 115 bzw. der zweiten Rolle 162 der Führungsrollenanordnung 16 verläuft. Der sechste Seilabschnitt 116 ist jedoch nicht zwingend erforderlich und kann auch weggelassen werden. In diesem Fall kann das freie Ende des Seilabschnitt 112 an der Antriebsrollenanordnung 14 befestigt werden und das freie Ende des Seilabschnitt 115 an der Führungsrollenanordnung 16 befestigt werden.In addition to this, the first rope 11 a sixth rope section 116 include, between the second cable section 112 or the second role 142 the drive roller assembly 14 and the fifth cable section 115 or the second role 162 the guide roller assembly 16 runs. The sixth rope section 116 However, it is not mandatory and can be omitted. In this case, the free end of the rope section 112 on the drive roller assembly 14 be attached and the free end of the rope section 115 on the guide roller assembly 16 be attached.

Der erste Seilabschnitt 111 und der zweite Seilabschnitt 112 bilden zusammen eine erste Schlinge, in der sich die erste Rolle 151 der Umlenkrollenanordnung 15 befindet. Der vierte Seilabschnitt 114 und der fünfte Seilabschnitt 115 bilden eine zweite Schlinge, in der sich die zweite Rolle 152 der Umlenkrollenanordnung 15 befindet.The first rope section 111 and the second rope section 112 Together form a first loop in which the first roll 151 the pulley arrangement 15 located. The fourth rope section 114 and the fifth rope section 115 form a second loop in which the second roll 152 the pulley arrangement 15 located.

Die zweite Handhabungseinheit 2 weist einen Befestigungsabschnitt 21 auf und ist über diesen vorzugsweise an dem dritten Seilabschnitt 113 befestigt.The second handling unit 2 has a mounting portion 21 on and is preferably on this at the third cable section 113 attached.

Zum Antrieb des ersten Seils 11 kann nun insbesondere die erste Rolle 141 der Antriebsrollenanordnung 14 dienen. Zu diesem Zweck kann beispielsweise ein in den Figuren nicht dargestellter Motor, insbesondere ein Elektromotor, vorgesehen sein, mit dem die erste Rolle 141 in Rotation versetzt werden kann.To drive the first rope 11 can now in particular the first role 141 the drive roller assembly 14 serve. For this purpose, for example, a motor, not shown in the figures, in particular an electric motor, may be provided, with which the first roller 141 can be rotated.

Ein solcher Motor kann Teil der Antriebseinrichtung 6 bilden und auf der Handhabungsvorrichtung bereitgestellt werden. Beispielsweise kann das in den Figuren mit dem Bezugszeichen 25 versehene Element als Antriebsmotoranordnung 25 ausgebildet sein und einen Motor, beispielsweise einen Elektromotor, umfassen, der dazu dient, mindestens eine, vorzugsweise genau eine der Rollen der Antriebsrollenanordnung 14 anzutreiben. Wie in der 1 gezeigt, kann die Antriebsmotoranordnung 25 oben auf der Antriebsrollenanordnung 14 vorgesehen sein.Such an engine may be part of the drive device 6 form and provided on the handling device. For example, in the figures with the reference numeral 25 provided element as a drive motor assembly 25 be formed and a motor, for example, an electric motor, comprise, which serves at least one, preferably exactly one of the rollers of the drive roller assembly 14 drive. Like in the 1 shown, the drive motor assembly 25 on top of the drive roller assembly 14 be provided.

Wird die erste Rolle 141 beispielsweise gegen den Uhrzeigersinn (in Sicht von oben) gedreht, so wird die erste Schlinge verkleinert. Dies geschieht insbesondere dann, wenn der zweite Seilabschnitt 112 an der Antriebsrollenanordnung 14 oder einem sonstigen Element im Bereich der Antriebsrollenanordnung 14 befestigt ist. Alternativ oder zusätzlich dazu kann auch der fünfte Seilabschnitt 115 an der Führungsrollenanordnung 16 oder einem sonstigen Element im Bereich der Führungsrollenanordnung 16 befestigt sein.Will be the first role 141 For example, rotated counterclockwise (in view from above), the first loop is reduced. This happens especially when the second cable section 112 on the drive roller assembly 14 or any other element in the area of the drive roller assembly 14 is attached. Alternatively or additionally, the fifth cable section can also be used 115 on the guide roller assembly 16 or any other element in the area of the guide roller assembly 16 be attached.

Die Umlenkrollenanordnung 15 (und somit auch die erste Handhabungseinheit 1) wird folglich hin zu der Antriebsrollenanordnung 14 gezogen. Gleichzeitig wird das Seil im dritten Seilabschnitt 113 in Richtung weg von der Antriebsrollenanordnung 14 bewegt. Die zweite Handhabungseinheit 2 ist über einen ersten Befestigungsabschnitt 21 an dem dritten Seilabschnitt 113 befestigt und wird gemäß der Bewegung des Seils mitgeführt. The pulley arrangement 15 (and thus also the first handling unit 1 ) thus becomes the drive roller assembly 14 drawn. At the same time the rope is in the third rope section 113 towards the drive roller assembly 14 emotional. The second handling unit 2 is about a first attachment portion 21 at the third rope section 113 attached and is carried along according to the movement of the rope.

Aufgrund der Bewegung der ersten Handhabungseinheit 1 wird die zweite Schlinge vergrößert. Die dazu benötigte Seilstrecke wird von dem dritten Seilabschnitt 113 geliefert.Due to the movement of the first handling unit 1 the second loop is enlarged. The required cable route is from the third cable section 113 delivered.

Befördert die erste Rolle 141 der Antriebsrollenanordnung 14 das erste Seil 11 um eine erste Seilstrecke x, so wird die zweite Handhabungseinheit 2 um eine Distanz x bewegt. Die von der ersten Rolle 141 beförderte Seilstrecke x teilt sich in der ersten und der zweiten Seilschlaufe auf die jeweiligen Seilabschnitte auf, so dass die erste Handhabungseinheit 1 nur um eine Distanz x/2 bewegt wird. Die zweite Handhabungseinheit 2 wird somit um die doppelte Distanz wie die erste Handhabungseinheit 1 bewegt. Dabei wird die zweite Handhabungseinheit 2 mit dem doppelten Geschwindigkeitsbetrag der ersten Handhabungseinheit 1 bewegt.Promotes the first role 141 the drive roller assembly 14 the first rope 11 around a first rope route x, so the second handling unit 2 moved by a distance x. The one from the first role 141 conveyed cable route x is divided in the first and second cable loop on the respective cable sections, so that the first handling unit 1 only moved by a distance x / 2. The second handling unit 2 is thus twice the distance as the first handling unit 1 emotional. In this case, the second handling unit 2 with twice the speed amount of the first handling unit 1 emotional.

Folglich wird der Vorteil erzielt, dass mittels eines angetriebenen Seils die beiden Handhabungseinheiten 1 und 2 gleichzeitig um unterschiedliche Distanzen bzw. mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten bewegt werden können.Consequently, the advantage is achieved that by means of a driven rope, the two handling units 1 and 2 can be moved simultaneously at different distances or at different speeds.

Die 4 zeigt eine Handhabungsvorrichtung 20 gemäß einer zweiten Ausführungsform. Die Handhabungsvorrichtung 20 unterscheidet sich von der vorstehend diskutierten Handhabungsvorrichtung 10 dadurch, dass sie keine zweite Handhabungseinheit 2 umfasst.The 4 shows a handling device 20 according to a second embodiment. The handling device 20 differs from the handling device discussed above 10 in that they do not have a second handling unit 2 includes.

In den 5, 6a und 6b ist eine Handhabungsvorrichtung 30 gemäß einer dritten Ausführungsform gezeigt. Die Handhabungsvorrichtung 30 entspricht im Wesentlichen der vorstehend diskutierten Handhabungsvorrichtung 10, unterscheidet sich von dieser jedoch insbesondere in der Ausbildung der Seilanordnung 9 sowie der Kopplung der Handhabungseinheiten an der Seilanordnung 9.In the 5 . 6a and 6b is a handling device 30 shown according to a third embodiment. The handling device 30 essentially corresponds to the handling device discussed above 10 , differs from this, however, in particular in the design of the cable arrangement 9 and the coupling of the handling units on the cable arrangement 9 ,

Die Handhabungsvorrichtung 30 umfasst exemplarisch zwei Handhabungseinheiten, die nachfolgend auch als erste Handhabungseinheit 1 und dritte Handhabungseinheit 3 bezeichnet werden.The handling device 30 exemplarily comprises two handling units, which are also referred to below as the first handling unit 1 and third handling unit 3 be designated.

Diese Handhabungseinheiten 1 und 3 entsprechen vorzugsweise den vorstehend diskutierten Handhabungseinheiten, weisen jedoch nicht zwingend eine Umlenkrollenanordnung auf. Stattdessen verfügt jede der Handhabungseinheiten 1 und 3 über einen ersten Befestigungsabschnitt 153 und 31, mit welchem die jeweilige Handhabungseinheit an der Seilanordnung 9 befestigt ist. Die Befestigungsabschnitte 153 und 31 sind insbesondere oben auf den quaderförmigen Grundkörpern der Handhabungseinheiten 1 und 3 vorgesehen. Zweckmäßigerweise befinden sich die Befestigungsabschnitte 153 und 31 in z-Richtung und y-Richtung im selben Bereich wie die Antriebsrollenanordnung 14 und die Führungsrollenanordnung 16.These handling units 1 and 3 preferably correspond to the handling units discussed above, but do not necessarily have a pulley arrangement. Instead, each of the handling units has 1 and 3 via a first attachment section 153 and 31 with which the respective handling unit on the cable arrangement 9 is attached. The attachment sections 153 and 31 are in particular on top of the cuboid bodies of the handling units 1 and 3 intended. Conveniently, there are the mounting portions 153 and 31 in the z-direction and y-direction in the same area as the drive roller assembly 14 and the guide roller assembly 16 ,

Anstelle des vorstehend diskutierten ersten Seils 11 umfasst die Seilanordnung 9 der Handhabungsvorrichtung 30 gemäß der zweiten Ausführungsform ein zweites, vorzugsweise in sich geschlossenes, Seil 12. Das zweite Seil 12 verläuft zwischen der Führungsrollenanordnung 16 und der Antriebsrollenanordnung 14, wobei das zweite Seil 12 in wenigstens einen ersten Seilabschnitt 121 und einen zweiten Seilabschnitt 122 unterteilt wird, die nebeneinander, vorzugsweise parallel zueinander von der Antriebsrollenanordnung 14 zu der Führungsrollenanordnung 16 verlaufen.Instead of the first rope discussed above 11 includes the rope arrangement 9 the handling device 30 according to the second embodiment, a second, preferably self-contained, rope 12 , The second rope 12 runs between the guide roller assembly 16 and the drive roller assembly 14 where the second rope 12 in at least a first cable section 121 and a second cable section 122 is divided, the side by side, preferably in parallel to each other by the drive roller assembly 14 to the guide roller assembly 16 run.

Die Antriebsrollenanordnung 14 und die Führungsrollenanordnung 16 müssen dabei jeweils nur eine Rolle aufweisen, um das zweite Seil zu führen. Die Rolle der Antriebsrollenanordnung 14 ist vorzugsweise mittels eines nicht gezeigten Motors antreibbar.The drive roller assembly 14 and the guide roller assembly 16 have to have only one role in each case to guide the second rope. The role of the drive roller assembly 14 is preferably drivable by means of a motor, not shown.

Die erste Handhabungseinheit 1 ist an dem ersten Seilabschnitt 121 befestigt, so dass die erste Handhabungseinheit 1 zusammen mit der Antriebsrollenanordnung 14, der Führungsrollenanordnung 16 und dem zweiten Seil 12 einen Seilzugmechanismus 7 bildet.The first handling unit 1 is on the first rope section 121 attached, leaving the first handling unit 1 together with the drive roller assembly 14 , the guide roller assembly 16 and the second rope 12 a cable mechanism 7 forms.

Die dritte Handhabungseinheit 3 ist an dem zweiten Seilabschnitt 122 des zweiten Seils 12 befestigt, so dass die dritte Handhabungseinheit 3 zusammen mit der Antriebsrollenanordnung 14, der Führungsrollenanordnung 16 und dem zweiten Seil 12 einen weiteren Seilzugmechanismus bildet.The third handling unit 3 is at the second rope section 122 of the second rope 12 attached, leaving the third handling unit 3 together with the drive roller assembly 14 , the guide roller assembly 16 and the second rope 12 forms another cable mechanism.

Beim Antrieb des zweiten Seils 12, beispielsweise mittels einer angetriebenen Rolle der Antriebsrollenanordnung 14, bewegen sich die erste Handhabungseinheit 1 und die dritte Handhabungseinheit 3 gegenläufig zueinander.When driving the second rope 12 , For example by means of a driven roller of the drive roller assembly 14 , move the first handling unit 1 and the third handling unit 3 in opposite directions.

Alternativ zu der gezeigten Ausführungsform kann die dritte Handhabungseinheit 3 auch an dem ersten Seilabschnitt 121 des zweiten Seils 12 befestigt sein. In diesem Fall bewegen sich die erste Handhabungseinheit 1 und die dritte Handhabungseinheit 3 beim Antrieb des zweiten Seils 12 gleichläufig.As an alternative to the embodiment shown, the third handling unit 3 also on the first rope section 121 of the second rope 12 be attached. In this case, move the first handling unit 1 and the third handling unit 3 when driving the second rope 12 same direction.

Die 7 zeigt eine Handhabungsvorrichtung 40 gemäß einer vierten Ausführungsform. Die Handhabungsvorrichtung 40 entspricht im Wesentlichen der vorstehend diskutierten Handhabungsvorrichtung 30, unterscheidet sich von dieser jedoch insbesondere dadurch, dass die Handhabungsvorrichtung 40 zwei weitere an der Führungsanordnung 5 gelagerte Handhabungseinheiten 2 und 4 aufweist und dass die Seilanordnung 9 zusätzlich ein drittes, vorzugsweise in sich geschlossenes, Seil 13 umfasst. The 7 shows a handling device 40 according to a fourth embodiment. The handling device 40 essentially corresponds to the handling device discussed above 30 , differs from this, however, in particular in that the handling device 40 two more at the leadership assembly 5 stored handling units 2 and 4 and that the rope arrangement 9 In addition, a third, preferably self-contained, rope 13 includes.

Die zusätzlichen Handhabungseinheiten 2 und 4 sind gemäß den vorstehend diskutierten Handhabungseinheiten 1 und 3 der dritten Ausführungsform ausgebildet. Insbesondere weisen die Handhabungseinheiten 2 und 4 jeweilige Befestigungsabschnitte auf, über die sie an der Seilanordnung 9 befestigt sind.The additional handling units 2 and 4 are in accordance with the handling units discussed above 1 and 3 formed in the third embodiment. In particular, the handling units 2 and 4 respective attachment portions, over which they on the cable assembly 9 are attached.

Die Antriebsrollenanordnung 14 und die Führungsrollenanordnung 16 umfassen nun jeweils zwei übereinander angeordnete Rollen. Über die ersten Rollen ist dabei das zweite Seil 12 geführt und über die zweiten Rollen das dritte Seil 13.The drive roller assembly 14 and the guide roller assembly 16 now each comprise two superimposed rollers. About the first roles is the second rope 12 guided and over the second rolls the third rope 13 ,

Das dritte Seil 13 verläuft zwischen der Führungsrollenanordnung 16 und der Antriebsrollenanordnung 14. Das dritte Seil 13 wird dabei in einen ersten Seilabschnitt 131 und einen zweiten Seilabschnitt 132 unterteilt, die nebeneinander, vorzugsweise parallel zueinander, von der Antriebsrollenanordnung 14 zu der Führungsrollenanordnung 16 verlaufen.The third rope 13 runs between the guide roller assembly 16 and the drive roller assembly 14 , The third rope 13 is doing in a first rope section 131 and a second cable section 132 divided, the side by side, preferably parallel to each other, of the drive roller assembly 14 to the guide roller assembly 16 run.

Die zweite Handhabungseinheit 2 ist an dem zweiten Seilabschnitt 132 des dritten Seils 13 befestigt, so dass die zweite Handhabungseinheit 2 zusammen mit der Antriebsrollenanordnung 14, der Führungsrollenanordnung 16 und dem dritten Seil 3 einen Seilzugmechanismus bildet.The second handling unit 2 is at the second rope section 132 of the third rope 13 attached, leaving the second handling unit 2 together with the drive roller assembly 14 , the guide roller assembly 16 and the third rope 3 forms a cable mechanism.

Die vierte Handhabungseinheit 4 ist an dem ersten Seilabschnitt 131 des dritten Seils 13 befestigt, so dass die vierte Handhabungseinheit 4 zusammen mit der Antriebsrollenanordnung 14, der Führungsrollenanordnung 16 und dem dritten Seil 3 einen weiteren Seilzugmechanismus bildet.The fourth handling unit 4 is on the first rope section 131 of the third rope 13 attached, leaving the fourth handling unit 4 together with the drive roller assembly 14 , the guide roller assembly 16 and the third rope 3 forms another cable mechanism.

Beim Antrieb des dritten Seils 13 bewegen sich folglich die zweite Handhabungseinheit 2 und die vierte Handhabungseinheit 4 gegenläufig zueinander.When driving the third rope 13 Consequently, move the second handling unit 2 and the fourth handling unit 4 in opposite directions.

Wie vorstehend bereits im Zusammenhang mit der dritten Ausführungsform diskutiert, bewegen sich beim Antrieb des zweiten Seils 12 die erste Handhabungseinheit 1 und die dritte Handhabungseinheit 3 gegenläufig zueinander.As discussed above in connection with the third embodiment, the drive of the second cable moves 12 the first handling unit 1 and the third handling unit 3 in opposite directions.

Vorzugsweise lässt sich das dritte Seil 13 durch die zweite Rolle der Antriebsrollenanordnung 14 antreiben. Zweckmäßigerweise lässt sich das zweite Seil 12 durch die erste Rolle der Antriebsrollenanordnung 14 antreiben. In bevorzugter Ausgestaltung ist die Antriebsrollenanordnung 14 ausgebildet, das zweite Seil 12 und das dritte Seil 13 unabhängig voneinander anzutreiben.Preferably, the third rope can be 13 through the second roller of the drive roller assembly 14 drive. Conveniently, the second rope can be 12 through the first roller of the drive roller assembly 14 drive. In a preferred embodiment, the drive roller assembly 14 trained, the second rope 12 and the third rope 13 to drive independently of each other.

Auf diese Weise kann eine Vielzahl von verschiedenen Bewegungsabläufen der Handhabungseinheiten 1, 2, 3 und 4 realisiert werden.In this way, a variety of different movements of the handling units 1 . 2 . 3 and 4 will be realized.

Die 8, 9a, 9b und 10 zeigen eine Handhabungsvorrichtung 50 gemäß einer fünften Ausführungsform. Die fünfte Ausführungsform stellt eine Weiterbildung der ersten Ausführungsform dar. Die Handhabungsvorrichtung 50 umfasst insbesondere die bereits vorstehend diskutierten Merkmale der Handhabungsvorrichtung 10.The 8th . 9a . 9b and 10 show a handling device 50 according to a fifth embodiment. The fifth embodiment represents a development of the first embodiment. The handling device 50 includes in particular the already discussed above features of the handling device 10 ,

Darüber hinaus weist die Handhabungsvorrichtung 50 insbesondere eine dritte Handhabungseinheit 3 und eine vierte Handhabungseinheit 4 auf. Die Handhabungseinheiten sind aufeinanderfolgend an der Führungsanordnung 5 angeordnet, und zwar ausgehend von der Antriebsrollenanordnung 14 in der folgenden Reihenfolge: vierte Handhabungseinheit 4, erste Handhabungseinheit 1, dritte Handhabungseinheit 3, zweite Handhabungseinheit 2.In addition, the handling device 50 in particular a third handling unit 3 and a fourth handling unit 4 on. The handling units are consecutive to the guide assembly 5 arranged, starting from the drive roller assembly 14 in the following order: fourth handling unit 4 , first handling unit 1 , third handling unit 3 , second handling unit 2 ,

Die 10 zeigt den Verlauf der Seilanordnung 9 der fünften Ausführungsform. Die Anordnung der ersten Handhabungseinheit 1, der Antriebsrollenanordnung 14, der Umlenkrollenanordnung 15, der zweiten Handhabungseinheit 2, der Führungsrollenanordnung 16 und des ersten Seils 11, sowie die Kopplung zwischen diesen Einheiten entspricht der ersten Ausführungsform, die vorstehend bereits unter Bezugnahme auf die 3 im Detail diskutiert wurde.The 10 shows the course of the rope arrangement 9 the fifth embodiment. The arrangement of the first handling unit 1 , the drive roller assembly 14 , the pulley arrangement 15 , the second handling unit 2 , the guide roller assembly 16 and the first rope 11 , as well as the coupling between these units corresponds to the first embodiment, already with reference to the above 3 was discussed in detail.

Über die erste Ausführungsform hinausgehend weist die Antriebsrollenanordnung 14 über der ersten Rolle 141 eine vierte Rolle 144 und unter der zweiten Rolle 142 eine dritte Rolle 143 auf.Beyond the first embodiment, the drive roller assembly 14 over the first roll 141 a fourth role 144 and under the second roll 142 a third role 143 on.

In Entsprechung dazu weist die Führungsrollenanordnung 16 über der ersten Rolle 161 eine vierte Rolle 164 und unter der zweiten Rolle 162 eine dritte Rolle 163 auf.In correspondence with this, the guide roller assembly 16 over the first roll 161 a fourth role 164 and under the second roll 162 a third role 163 on.

Die jeweiligen Rollen der Führungsrollenanordnung 16 und der Antriebsrollenanordnung 14 sind koaxial zueinander ausgerichtet und in vertikaler Richtung übereinander angeordnet. Die jeweiligen Rollen einer Anordnung sind dabei insbesondere über eine vertikal ausgerichtete Achse miteinander verbunden.The respective roles of the guide roller assembly 16 and the drive roller assembly 14 are aligned coaxially with each other and arranged one above the other in the vertical direction. The respective rollers of an arrangement are connected to each other in particular via a vertically oriented axis.

Zwischen der dritten Rolle 143 der Antriebsrollenanordnung 14 und der dritten Rolle 163 der Führungsrollenanordnung 16 verläuft ein zweites Seil 12, das im gezeigten Beispiel in sich geschlossen ist. Das zweite Seil 12 ist in einen ersten Seilabschnitt und einen zweiten Seilabschnitt unterteilt, die nebeneinander, vorzugsweise parallel zueinander, von der Antriebsrollenanordnung 14 zu der Führungsrollenanordnung 16 verlaufen.Between the third role 143 the drive roller assembly 14 and the third role 163 the guide roller assembly 16 runs a second rope 12 . which is self-contained in the example shown. The second rope 12 is divided into a first cable section and a second cable section, the side by side, preferably parallel to each other, of the drive roller assembly 14 to the guide roller assembly 16 run.

Die erste Handhabungseinheit 1 weist einen ersten Befestigungsabschnitt 153 auf, mit dem sie an dem ersten Seilabschnitt des zweiten Seils 12 befestigt ist. Die erste Handhabungseinheit 1 bildet zusammen mit der Antriebsrollenanordnung 14, der Führungsrollenanordnung 16 und dem zweiten Seil 12 einen Seilzugmechanismus.The first handling unit 1 has a first attachment portion 153 on, with which they at the first rope section of the second rope 12 is attached. The first handling unit 1 forms together with the drive roller assembly 14 , the guide roller assembly 16 and the second rope 12 a cable mechanism.

Die dritte Handhabungseinheit 3 weist einen ersten Befestigungsabschnitt 31 auf, mit dem sie an dem zweiten Seilabschnitt des zweiten Seils 12 befestigt ist. Die dritte Handhabungseinheit 3 bildet zusammen mit der Antriebsrollenanordnung 14, der Führungsrollenanordnung 16 und dem zweiten Seil 12 einen weiteren Seilzugmechanismus.The third handling unit 3 has a first attachment portion 31 on, with the second rope section of the second rope 12 is attached. The third handling unit 3 forms together with the drive roller assembly 14 , the guide roller assembly 16 and the second rope 12 another cable pull mechanism.

Beim Antrieb des zweiten Seils 12 bewegen sich die erste Handhabungseinheit 1 und die dritte Handhabungseinheit 3 folglich gegenläufig zueinander.When driving the second rope 12 move the first handling unit 1 and the third handling unit 3 consequently in opposite directions.

Das zweite Seil kann dabei insbesondere mittels der ersten Handhabungseinheit 1 angetrieben werden. Die erste Handhabungseinheit 1 kann wiederum, wie bereits vorstehend im Zusammenhang mit der ersten Ausführungsform erläutert, von der ersten Rolle 141 der Antriebsrollenanordnung 14 angetrieben werden.The second cable can in particular by means of the first handling unit 1 are driven. The first handling unit 1 In turn, as already explained above in connection with the first embodiment of the first role 141 the drive roller assembly 14 are driven.

Wird nun beispielsweise die erste Rolle 141 gegen den Uhrzeigersinn gedreht, so wird die erste Handhabungseinheit 1 hin zu der Antriebsrollenanordnung 14 gezogen. Aufgrund der Befestigung der ersten Handhabungseinheit 1 an dem zweiten Seil 12 wird auch das zweite Seil 12 entsprechend bewegt. Dies wiederum führt zu einer Bewegung der dritten Handhabungseinheit 3, und zwar gegenläufig zur ersten Handhabungseinheit 1.Now, for example, the first role 141 turned counterclockwise, then becomes the first handling unit 1 towards the drive roller assembly 14 drawn. Due to the attachment of the first handling unit 1 on the second rope 12 also becomes the second rope 12 moved accordingly. This in turn leads to a movement of the third handling unit 3 , in opposite to the first handling unit 1 ,

Zwischen der vierten Rolle 144 der Antriebsrollenanordnung 14 und der vierten Rolle 164 der Führungsrollenanordnung 16 verläuft ein drittes Seil 13, das im gezeigten Beispiel in sich geschlossen ist. Das dritte Seil 13 wird dabei in einen ersten Seilabschnitt und einen zweiten Seilabschnitt unterteilt, die nebeneinander, vorzugsweise parallel zueinander, von der Antriebsrollenanordnung 14 zu der Führungsrollenanordnung 16 verlaufen.Between the fourth roll 144 the drive roller assembly 14 and the fourth role 164 the guide roller assembly 16 runs a third rope 13 which is self-contained in the example shown. The third rope 13 In this case, it is subdivided into a first cable section and a second cable section, which are adjacent to one another, preferably parallel to one another, from the drive roller arrangement 14 to the guide roller assembly 16 run.

Die zweite Handhabungseinheit 2 weist einen zweiten Befestigungsabschnitt 22 auf, mit dem sie an dem ersten Seilabschnitt des dritten Seils 13 befestigt ist, so dass die zweite Handhabungseinheit 2 zusammen mit der Antriebsrollenanordnung 14, der Führungsrollenanordnung 16 und dem dritten Seil 3 einen Seilzugmechanismus bildet.The second handling unit 2 has a second attachment portion 22 on, with which they are on the first rope section of the third rope 13 is attached, so that the second handling unit 2 together with the drive roller assembly 14 , the guide roller assembly 16 and the third rope 3 forms a cable mechanism.

Die vierte Handhabungseinheit 4 ist an dem zweiten Seilabschnitt des dritten Seils 13 befestigt, so dass die vierte Handhabungseinheit 4 zusammen mit der Antriebsrollenanordnung 14, der Führungsrollenanordnung 16 und dem dritten Seil 3 einen weiteren Seilzugmechanismus bildet.The fourth handling unit 4 is at the second rope section of the third rope 13 attached, leaving the fourth handling unit 4 together with the drive roller assembly 14 , the guide roller assembly 16 and the third rope 3 forms another cable mechanism.

Beim Antrieb des dritten Seils 13 bewegen sich folglich die zweite Handhabungseinheit 2 und die vierte Handhabungseinheit 4 gegenläufig zueinander.When driving the third rope 13 Consequently, move the second handling unit 2 and the fourth handling unit 4 in opposite directions.

Die zweite Handhabungseinheit 2 weist dabei insbesondere einen Kopplungsabschnitt auf, der den ersten Befestigungsabschnitt 21 und den zweiten Befestigungsabschnitt 22 umfasst und miteinander koppelt. Da das erste Seil 11 an dem ersten Befestigungsabschnitt 21 befestigt ist und das dritte Seil 13 an dem zweiten Befestigungsabschnitt 22 befestigt ist, wird folglich das erste Seil 11 über den Kopplungsabschnitt mit dem dritten Seil 13 bewegungsgekoppelt.The second handling unit 2 In this case, in particular, has a coupling section, which has the first fastening section 21 and the second attachment portion 22 includes and couples with each other. Because the first rope 11 at the first attachment portion 21 is attached and the third rope 13 at the second attachment portion 22 is thus the first rope 11 over the coupling section with the third rope 13 motion-coupled.

Zurückkommend auf das oben genannte Beispiel, bei dem die erste Rolle 141 der Antriebsrollenanordnung in Richtung gegen den Uhrzeigersinn gedreht wird, ruft die dadurch bewirkte Bewegung des ersten Seils 11 eine Bewegung der zweiten Handhabungseinheit 2 hin zu der Führungsrollenanordnung 16 hervor. Da das dritte Seil 13 über den Kopplungsabschnitt mit dem ersten Seil 11 bewegungsgekoppelt ist, bewegt sich das dritte Seil 13 entsprechend. Dadurch wird wiederum eine Bewegung der vierten Handhabungseinheit 4 hervorgerufen, die an dem dritten Seil 13 befestigt ist. Folglich werden mittels einer angetriebenen Rolle der Antriebsrollenanordnung alle vier Handhabungseinheiten 1, 2, 3 und 4 angetrieben.Coming back to the above example where the first roll 141 the drive roller assembly is rotated in the counterclockwise direction causes the movement of the first cable caused thereby 11 a movement of the second handling unit 2 towards the guide roller assembly 16 out. Because the third rope 13 over the coupling section with the first rope 11 motion coupled, moves the third rope 13 corresponding. This in turn becomes a movement of the fourth handling unit 4 caused the third rope 13 is attached. Consequently, by means of a driven roller of the drive roller assembly all four handling units 1 . 2 . 3 and 4 driven.

Wird bei der Drehung der ersten Rolle 141 der Antriebsrollenanordnung das erste Seil um eine Seilstrecke x bewegt, so bewegt sich die erste Handhabungseinheit 1 um eine Distanz x/2, die dritte Handhabungseinheit um eine Distanz x/2 in Richtung entgegengesetzt zu der Bewegungsrichtung der ersten Handhabungseinheit 1, die zweite Handhabungseinheit 2 um eine Distanz x in Richtung entgegengesetzt zu der Bewegungsrichtung der ersten Handhabungseinheit 1 und die vierte Handhabungseinheit um eine Distanz x in Richtung entgegengesetzt zu der Bewegungsrichtung der zweiten Handhabungseinheit 2. Die beiden äußeren Handhabungseinheiten 2 und 4 legen dabei die doppelte Distanz zurück wie die beiden inneren Handhabungseinheiten 1 und 3.Will when turning the first roll 141 the drive roller assembly moves the first rope around a rope distance x, so moves the first handling unit 1 by a distance x / 2, the third handling unit by a distance x / 2 in the direction opposite to the direction of movement of the first handling unit 1 , the second handling unit 2 by a distance x in the direction opposite to the direction of movement of the first handling unit 1 and the fourth handling unit by a distance x in the direction opposite to the direction of movement of the second handling unit 2 , The two outer handling units 2 and 4 put twice the distance back as the two inner handling units 1 and 3 ,

Folglich kann mittels der Handhabungsvorrichtung 50 ein Bewegungsablauf der Handhabungseinheiten 1, 2, 3 und 4 ausgeführt werden, bei dem alle Handhabungseinheiten von der Mitte der Führungsschiene 51 weg nach außen bewegt werden und die jeweiligen Abstände zwischen den Handhabungseinheiten 1, 2, 3 und 4 vergrößert werden. Umgekehrt ist natürlich auch ein Bewegungsablauf möglich, bei dem die Handhabungseinheiten 1, 2, 3 und 4 zur Mitte der Führungsschiene hin bewegt werden und die jeweiligen Abstände zwischen den Handhabungseinheiten 1, 2, 3 und 4 verringert werden. Consequently, by means of the handling device 50 a movement of the handling units 1 . 2 . 3 and 4 be executed, in which all handling units from the center of the guide rail 51 be moved away to the outside and the respective distances between the handling units 1 . 2 . 3 and 4 be enlarged. Conversely, of course, a movement is possible, in which the handling units 1 . 2 . 3 and 4 be moved towards the center of the guide rail and the respective distances between the handling units 1 . 2 . 3 and 4 be reduced.

Um diese Bewegungsabläufe durchzuführen, muss lediglich eine Rolle der Antriebsanordnung 14 angetrieben werden. Dies kann beispielsweise mittels eines nicht in den Figuren gezeigten Motors erfolgen. Im erläuterten Beispiel wird die erste Rolle 141 angetrieben; alternativ dazu kann aber auch insbesondere die dritte Rolle 143 oder die vierte Rolle 144 angetrieben werden.To perform these movements, only has a role of the drive assembly 14 are driven. This can be done for example by means of a motor not shown in the figures. In the illustrated example, the first role 141 driven; Alternatively, but in particular, the third role 143 or the fourth role 144 are driven.

Wie bereits vorstehend im Zusammenhang mit der ersten Ausführungsform erläutert, ist das erste Seil 11 vorzugsweise mit dem ersten Seilabschnitt 112 oder dem fünften Seilabschnitt 115 an der Antriebsrollenanordnung 14 oder der Führungsrollenanordnung 16 oder einem in diesem Bereich angeordneten Element befestigt. Dadurch kann insbesondere gewährleistet werden, dass die zweite Rolle 142 oder die zweite Rolle 162 das erste Seil 11 nicht weiterführen, so dass ein Antrieb des ersten Seils 11 zwangsläuft zu einer Verkleinerung oder Vergrößerung einer der beiden Schlingen führen muss, in der sich die Umlenkrollenanordnung 15 befindet.As already explained above in connection with the first embodiment, the first cable is 11 preferably with the first cable section 112 or the fifth rope section 115 on the drive roller assembly 14 or the guide roller assembly 16 or attached to an element arranged in this area. This can be ensured in particular that the second role 142 or the second role 162 the first rope 11 do not continue, so that a drive of the first rope 11 Forcibly runs must lead to a reduction or enlargement of one of the two loops in which the pulley arrangement 15 located.

Die Antriebsrollenanordnung 14 ist ausgebildet, wenigstens eine, vorzugsweise ausschließlich eine, der Rollen 141, 142, 143, 144 anzutreiben.The drive roller assembly 14 is formed, at least one, preferably only one, the roles 141 . 142 . 143 . 144 drive.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • EP 2505529 B1 [0006] EP 2505529 B1 [0006]

Claims (13)

Handhabungsvorrichtung (10; 20; 30; 40; 50) mit einer oder mehreren Handhabungseinheiten (1; 2; 3; 4) zum Handhaben von Bauelementen, umfassend eine Führungsanordnung (5), an der die eine oder mehreren Handhabungseinheiten (1; 2; 3; 4) verschiebbar gelagert sind, sowie eine Antriebseinrichtung (6) zum Antrieb der einen oder mehreren Handhabungseinheiten (1; 2; 3; 4) entlang der Führungsanordnung (5), dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinrichtung (6) über einen Seilzugmechanismus (7) und/oder einen Flaschenzugmechanismus (8) mit einer Seilanordnung (9) verfügt, sowie über eine Antriebsrollenanordnung (14) zum Antrieb der Seilanordnung (9), wobei die eine oder mehreren Handhabungseinheiten (1; 2; 3; 4) jeweils an einem Seil (11; 12; 13; 14) der Seilanordnung (9) befestigt und/oder von einem Seil (11; 12; 13; 14) der Seilanordnung (9) umschlungen sind, so dass die eine oder mehreren Handhabungseinheiten (1; 2; 3; 4) durch Antrieb der Seilanordnung (9) relativ zur Führungsanordnung (5) bewegbar sind.Handling device ( 10 ; 20 ; 30 ; 40 ; 50 ) with one or more handling units ( 1 ; 2 ; 3 ; 4 ) for handling components, comprising a guide arrangement ( 5 ) at which the one or more handling units ( 1 ; 2 ; 3 ; 4 ) are displaceably mounted, and a drive device ( 6 ) for driving the one or more handling units ( 1 ; 2 ; 3 ; 4 ) along the guide ( 5 ), characterized in that the drive device ( 6 ) via a cable mechanism ( 7 ) and / or a pulley mechanism ( 8th ) with a rope arrangement ( 9 ) and a drive roller assembly ( 14 ) for driving the cable arrangement ( 9 ), wherein the one or more handling units ( 1 ; 2 ; 3 ; 4 ) each on a rope ( 11 ; 12 ; 13 ; 14 ) of the cable arrangement ( 9 ) and / or from a rope ( 11 ; 12 ; 13 ; 14 ) of the cable arrangement ( 9 ), so that the one or more handling units ( 1 ; 2 ; 3 ; 4 ) by driving the cable arrangement ( 9 ) relative to the guide ( 5 ) are movable. Handhabungsvorrichtung (10; 30; 40; 50) nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch wenigstens zwei Handhabungseinheiten (1; 2; 3; 4), die jeweils an einem Seil (11; 12; 13; 14) der Seilanordnung (9) befestigt und/oder von einem Seil (11; 12; 13; 14) der Seilanordnung (9) umschlungen sind, so dass die wenigstens zwei Handhabungseinheiten (1; 2; 3; 4) durch Antrieb der Seilanordnung (9) relativ zueinander bewegbar sind.Handling device ( 10 ; 30 ; 40 ; 50 ) according to claim 1, characterized by at least two handling units ( 1 ; 2 ; 3 ; 4 ), each on a rope ( 11 ; 12 ; 13 ; 14 ) of the cable arrangement ( 9 ) and / or from a rope ( 11 ; 12 ; 13 ; 14 ) of the cable arrangement ( 9 ) are wrapped so that the at least two handling units ( 1 ; 2 ; 3 ; 4 ) by driving the cable arrangement ( 9 ) are movable relative to each other. Handhabungsvorrichtung (10; 20; 30; 40; 50) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinrichtung (6) eine Führungsrollenanordnung (16) umfasst, wobei die Antriebsrollenanordnung (14) und die Führungsrollenanordnung (16) jeweils an distalen Enden (53, 54) der Führungsanordnung (5) angeordnet sind und die Seilanordnung (9) zwischen der Antriebsrollenanordnung (14) und der Führungsrollenanordnung (16) verläuft.Handling device ( 10 ; 20 ; 30 ; 40 ; 50 ) According to claim 1 or 2, characterized in that the drive means ( 6 ) a guide roller assembly ( 16 ), wherein the drive roller assembly ( 14 ) and the guide roller assembly ( 16 ) at distal ends ( 53 . 54 ) of the management order ( 5 ) and the cable arrangement ( 9 ) between the drive roller assembly ( 14 ) and the guide roller assembly ( 16 ) runs. Handhabungsvorrichtung (10; 50) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine erste Handhabungseinheit (1) eine Umlenkrollenanordnung (15) aufweist, die zusammen mit der Antriebsrollenanordnung (14), einer zweiten Handhabungseinheit (2) und einem ersten Seil (11) der Seilanordnung (9) den Flaschenzugmechanismus (8) bildet, wobei die erste Handhabungseinheit (1) und die zweite Handhabungseinheit (2) durch den Flaschenzugmechanismus (8) miteinander gekoppelt sind, so dass durch Bewegung der ersten Handhabungseinheit (1) die zweite Handhabungseinheit (2) mit einem vielfachen, vorzugsweise doppelten, Geschwindigkeitsbetrag der ersten Handhabungseinheit (1) bewegbar ist.Handling device ( 10 ; 50 ) according to one of the preceding claims, characterized in that a first handling unit ( 1 ) a pulley arrangement ( 15 ), which together with the drive roller assembly ( 14 ), a second handling unit ( 2 ) and a first rope ( 11 ) of the cable arrangement ( 9 ) the pulley mechanism ( 8th ), wherein the first handling unit ( 1 ) and the second handling unit ( 2 ) by the pulley mechanism ( 8th ) are coupled to each other, so that by movement of the first handling unit ( 1 ) the second handling unit ( 2 ) with a multiple, preferably double, speed amount of the first handling unit ( 1 ) is movable. Handhabungsvorrichtung (10; 50) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Umlenkrollenanordnung (15) vom ersten Seil (11) umschlungen ist und die zweite Handhabungseinheit (2) am ersten Seil (11) befestigt ist, wobei das erste Seil (11) von der Umlenkrollenanordnung (15) über die Antriebsrollenanordnung (14) zu der zweiten Handhabungseinheit (2) geführt ist.Handling device ( 10 ; 50 ) according to claim 4, characterized in that the deflection roller arrangement ( 15 ) from the first rope ( 11 ) and the second handling unit ( 2 ) on the first rope ( 11 ), the first rope ( 11 ) of the pulley arrangement ( 15 ) via the drive roller assembly ( 14 ) to the second handling unit ( 2 ) is guided. Handhabungsvorrichtung (10; 50) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Umlenkrollenanordnung (15) zusammen mit der Führungsrollenanordnung (16), der zweiten Handhabungseinheit (2) und dem ersten Seil (11) einen weiteren Flaschenzugmechanismus bildet, wobei das erste Seil (11) von der Umlenkrollenanordnung (15) über die Führungsrollenanordnung (16) zu der zweiten Handhabungseinheit (2) geführt ist.Handling device ( 10 ; 50 ) according to claim 5, characterized in that the deflection roller arrangement ( 15 ) together with the guide roller assembly ( 16 ), the second handling unit ( 2 ) and the first rope ( 11 ) forms a further pulley mechanism, wherein the first rope ( 11 ) of the pulley arrangement ( 15 ) via the guide roller arrangement ( 16 ) to the second handling unit ( 2 ) is guided. Handhabungsvorrichtung (30; 40; 50) nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Seilanordnung (9) ein zweites, vorzugsweise in sich geschlossenes, Seil (12) umfasst, das zwischen der Führungsrollenanordnung (16) und der Antriebsrollenanordnung (14) verläuft, wobei das zweite Seil (12) in wenigstens einen ersten Seilabschnitt (121) und einen zweiten Seilabschnitt (122) unterteilt ist, die nebeneinander, vorzugsweise parallel zueinander, von der Antriebsrollenanordnung (14) zu der Führungsrollenanordnung (16) verlaufen, und eine oder die erste Handhabungseinheit (1) an dem ersten Seilabschnitt (121) befestigt ist, so dass die erste Handhabungseinheit (121) zusammen mit der Antriebsrollenanordnung (14), der Führungsrollenanordnung (16) und dem zweiten Seil (12) den Seilzugmechanismus (7) bildet.Handling device ( 30 ; 40 ; 50 ) according to one of claims 3 to 6, characterized in that the cable arrangement ( 9 ) a second, preferably self-contained, rope ( 12 ) located between the guide roller assembly ( 16 ) and the drive roller assembly ( 14 ), the second cable ( 12 ) in at least a first cable section ( 121 ) and a second cable section ( 122 ), which are side by side, preferably parallel to each other, of the drive roller assembly ( 14 ) to the guide roller assembly ( 16 ), and one or the first handling unit ( 1 ) on the first cable section ( 121 ), so that the first handling unit ( 121 ) together with the drive roller assembly ( 14 ), the guide roller assembly ( 16 ) and the second rope ( 12 ) the cable pull mechanism ( 7 ). Handhabungsvorrichtung (30; 40; 50) nach Anspruch 7, gekennzeichnet durch eine dritte Handhabungseinheit (3), die an dem ersten Seilabschnitt (121) des zweiten Seils (12) oder an dem zweiten Seilabschnitt (122) des zweiten Seils (12) befestigt ist, so dass sich die erste Handhabungseinheit (1) und die dritte Handhabungseinheit (3) beim Antrieb des zweiten Seils (12) gleichläufig oder gegenläufig zueinander bewegen.Handling device ( 30 ; 40 ; 50 ) according to claim 7, characterized by a third handling unit ( 3 ), which at the first cable section ( 121 ) of the second rope ( 12 ) or at the second cable section ( 122 ) of the second rope ( 12 ), so that the first handling unit ( 1 ) and the third handling unit ( 3 ) when driving the second cable ( 12 ) move in the same direction or in opposite directions. Handhabungsvorrichtung (40; 50) nach einem der Ansprüche 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Seilanordnung (9) ein drittes, vorzugsweise in sich geschlossenes, Seil (13) umfasst, das zwischen der Führungsrollenanordnung (16) und der Antriebsrollenanordnung (16) verläuft, wobei das dritte Seil (13) in wenigstens einen ersten Seilabschnitt (131) und einen zweiten Seilabschnitt (132) unterteilt ist, die nebeneinander, vorzugsweise parallel zueinander, von der Antriebsrollenanordnung (14) zu der Führungsrollenanordnung (16) verlaufen, und die zweite Handhabungseinheit (2) an dem zweiten Seilabschnitt (132) des dritten Seils (13) befestigt ist, so dass die zweite Handhabungseinheit (2) zusammen mit der Antriebsrollenanordnung (14), der Führungsrollenanordnung (16) und dem dritten Seil (3) einen weiteren Seilzugmechanismus (17) bildet.Handling device ( 40 ; 50 ) according to one of claims 3 to 8, characterized in that the cable arrangement ( 9 ) a third, preferably self-contained, rope ( 13 ) located between the guide roller assembly ( 16 ) and the drive roller assembly ( 16 ), the third cable ( 13 ) in at least a first cable section ( 131 ) and a second cable section ( 132 ), which are side by side, preferably parallel to each other, of the drive roller assembly ( 14 ) to the guide roller assembly ( 16 ), and the second handling unit ( 2 ) on the second cable section ( 132 ) of the third rope ( 13 ), so that the second handling unit ( 2 ) together with the drive roller assembly ( 14 ), the guide roller assembly ( 16 ) and the third rope ( 3 ) a further cable pull mechanism ( 17 ). Handhabungsvorrichtung (40; 50) nach Anspruch 9, gekennzeichnet durch eine vierte Handhabungseinheit (4), die an dem ersten Seilabschnitt (131) des dritten Seils (13) oder an dem zweiten Seilabschnitt (132) des dritten Seils (13) befestigt ist, so dass sich die erste Handhabungseinheit (1) und die dritte Handhabungseinheit (3) beim Antrieb des dritten Seils (13) gleichläufig oder gegenläufig zueinander bewegen.Handling device ( 40 ; 50 ) according to claim 9, characterized by a fourth handling unit ( 4 ), which at the first cable section ( 131 ) of the third rope ( 13 ) or at the second cable section ( 132 ) of the third rope ( 13 ), so that the first handling unit ( 1 ) and the third handling unit ( 3 ) when driving the third rope ( 13 ) move in the same direction or in opposite directions. Handhabungsvorrichtung (10; 50) nach einem der voranstehenden Ansprüche 4 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Seil (11) einen ersten Seilabschnitt (111) aufweist, der von einer ersten Rolle (141) der Antriebsrollenanordnung (14) zu einer ersten Rolle (151) der Umlenkrollenanordnung (15) verläuft, einen zweiten Seilabschnitt (112), der sich an den ersten Seilabschnitt (111) anschließt und von der ersten Rolle (151) der Umlenkrollenanordnung (15) zu einer zweiten Rolle (142) der Antriebsrollenanordnung (14) verläuft, einen dritten Seilabschnitt (113), der sich an den ersten Seilabschnitt (111) anschließt und von der ersten Rolle (141) der Antriebsrollenanordnung (14) zu einer ersten Rolle (161) der Führungsrollenanordnung (16) verläuft, einen vierten Seilabschnitt (114), der sich an den dritten Seilabschnitt (113) anschließt und von der ersten Rolle (161) der Führungsrollenanordnung (16) zu einer zweiten Rolle (152) der Umlenkrollenanordnung (15) verläuft, sowie einen fünften Seilabschnitt (115), der sich an den vierten Seilabschnitt (114) anschließt und von der zweiten Rolle (152) der Umlenkrollenanordnung (15) zu einer zweiten Rolle (162) der Führungsrollenanordnung (16) verläuft.Handling device ( 10 ; 50 ) according to one of the preceding claims 4 to 10, characterized in that the first cable ( 11 ) a first cable section ( 111 ) of a first roll ( 141 ) of the drive roller assembly ( 14 ) to a first role ( 151 ) of the pulley arrangement ( 15 ), a second cable section ( 112 ), which adjoins the first cable section ( 111 ) and from the first roll ( 151 ) of the pulley arrangement ( 15 ) to a second role ( 142 ) of the drive roller assembly ( 14 ), a third cable section ( 113 ), which adjoins the first cable section ( 111 ) and from the first roll ( 141 ) of the drive roller assembly ( 14 ) to a first role ( 161 ) of the guide roller assembly ( 16 ), a fourth cable section ( 114 ), which adjoins the third cable section ( 113 ) and from the first roll ( 161 ) of the guide roller assembly ( 16 ) to a second role ( 152 ) of the pulley arrangement ( 15 ), and a fifth cable section ( 115 ), which adjoins the fourth cable section ( 114 ) and from the second roll ( 152 ) of the pulley arrangement ( 15 ) to a second role ( 162 ) of the guide roller assembly ( 16 ) runs. Handhabungsvorrichtung (50) nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Handhabungseinheit (2) einen Kopplungsabschnitt mit einem ersten Befestigungsabschnitt (21) und einem zweiten Befestigungsabschnitt (22) aufweist, wobei das erste Seil (11) an dem ersten Befestigungsabschnitt (21) befestigt ist und das dritte Seil (13) an dem zweiten Befestigungsabschnitt (22) befestigt ist, so dass das erste Seil (11) über den Kopplungsabschnitt mit dem dritten Seil (13) bewegungsgekoppelt ist.Handling device ( 50 ) according to one of claims 9 to 11, characterized in that the second handling unit ( 2 ) a coupling portion with a first attachment portion ( 21 ) and a second attachment portion ( 22 ), wherein the first rope ( 11 ) at the first attachment portion ( 21 ) and the third rope ( 13 ) at the second attachment portion ( 22 ), so that the first rope ( 11 ) over the coupling section with the third rope ( 13 ) is motion coupled. Handhabungsvorrichtung (10; 20; 30; 40; 50) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsrollenanordnung (14) eine oder mehrere Rollen (141, 142, 143, 144) aufweist und jedes Seil (11, 12, 13) wenigstens eine der Rollen (141, 142, 143, 144) umschlingt, wobei die Antriebsrollenanordnung (14) ausgebildet ist, wenigstens eine, vorzugsweise ausschließlich eine, der Rollen (141, 142, 143, 144) anzutreiben um das diese Rolle umschlingende Seil (11, 12, 13) in Bewegung zu versetzen.Handling device ( 10 ; 20 ; 30 ; 40 ; 50 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the drive roller arrangement ( 14 ) one or more roles ( 141 . 142 . 143 . 144 ) and each rope ( 11 . 12 . 13 ) at least one of the roles ( 141 . 142 . 143 . 144 ), wherein the drive roller assembly ( 14 ), at least one, preferably only one, of the rollers ( 141 . 142 . 143 . 144 ) to drive around the rope wrapped around this role ( 11 . 12 . 13 ) to move.
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