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Die vorliegende Erfindung beschäftigt sich mit einem Verfahren zur Detektion von defekten Druckdüsen mittels der Verwendung zweidimensionaler Druckdüsentestmuster.
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Die Erfindung liegt im technischen Gebiet des Inkjetdrucks.
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Bei Inkjet-Druckmaschinen kann es dazu kommen, dass Druckdüsen ausfallen oder, aufgrund des Überschreitens festgelegter Toleranzgrenzen durch spezifische Kennwerte, abgeschaltet werden. In beiden Fällen kann dies zu Fehler im Druckbild führen, z.B. zu einer sog. White-Line, also einer weißen Linie im Volltonfeld. Um die einzelnen Druckdüsen klassifizieren zu können, müssen daher im Druckbetrieb in bestimmten Intervallen Detektionsmuster eingefügt werden. Diese werden dann düsenbezogen ausgewertet werden, um eine Entscheidung über das kommende Abschalten oder Wiederanschalten einer Druckdüse zu treffen.
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Aus dem Stand der Technik sind verschiedene Detektionsmuster bekannt. Ein weit verbreitetes Druckdüsen-Testmuster schaut wie folgt aus: Jede Druckdüse druckt eine vertikale Linie, die im Detektionsmuster derart angeordnet sind, dass sie sich nicht überlappen und eine Auswertbarkeit gegeben ist: z.B. sogenannte 11er-Muster oder „bigDotTestTreppen“. Da eine eindeutige Zuordnung zwischen Druckdüsennummer und Linie besteht, ist eine Zuordnung möglich. Über Methoden der digitalen Bildverarbeitung werden für jede Druckdüse die Kennwerte Amplitude, bzw. Druckstärke und Phase, also der Schiefspritzwert, ermittelt.
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Alle Kennwerte, die heute ermittelt werden, beziehen sich jedoch ausschließlich auf die Querrichtung, d.h. quer zur Druckrichtung. Es existieren bis dato keine Testmuster, die eine verlässliche Aussage der Druckdüsenqualität auch in der Laufrichtung des Drucksubstrates ermöglichen. Mit den bisher vorhandenen Daten in Querrichtung lassen sich jedoch nicht alle Druckqualitätsprobleme, insbesondere hinsichtlich White-Lines, beschreiben. Hier besteht der begründete Verdacht, dass Schwankungen der Kennwerte in Laufrichtung ebenfalls einen gravierenden Einfluss auf die Druckqualität haben.
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Ein Nachteil des Standes der Technik ist also, dass alle Kennwerte, die heute für Einzeldüsen ermittelt werden, sich ausschließlich auf die Querrichtung beziehen. Mit diesen bisher vorhandenen Daten in Querrichtung lassen sich jedoch nicht alle Druckqualitätsprobleme, insbes. White-Lines, beschreiben. Schwankungen der Kennwerte in Laufrichtung werden daher durch die bisher eingesetzten Qualitätsanalysen nicht berücksichtigt.
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Aus der US-Patentanmeldung
US 2013/0182029A1 ist dabei die ähnliche Problematik bekannt, dass sich aus einem Druckdüsen-Testmuster nicht genügend Informationen für eine korrekte Detektion defekter Druckdüsen ermitteln lassen. Dort wird daher vorgeschlagen zwei verschiedene Druckdüsentestmuster zu drucken: ein erstes Düsentestmuster, welches normal gedruckt wird und ein zweites Düsentestmuster, was mit doppelter Tintenmenge gedruckt wird. Über die Auswertung beider Testmuster lassen sich dann deutlich zuverlässiger die ausgefallenen Druckdüsen identifizieren, da durch die bekannte Erhöhung der Tintenmenge das Minder- oder Gar-nicht-mehr-Drucken einer Druckdüse deutlich besser detektiert werden kann. Auch diese Erfindung löst jedoch nicht das Problem, dass die durch Drucken und Auswerten der Druckdüsentestmuster ermittelten Kennwerte sich ausschließlich auf die Querrichtung beziehen. Eine Ermittlung der Testmuster in Laufrichtung zur Aussage der Druckdüsenqualität ist auch mit diesem Ansatz so nicht möglich.
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Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht somit darin, ein Verfahren zur Detektion defekter Druckdüsen in einer Inkjet-Druckmaschine zu finden, welches auch verlässliche Aussagen über die Druckqualität der Druckdüsen in Laufrichtung ermöglicht und somit effizienter als die aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren ist.
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Gelöst wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zur Detektion defekter Druckdüsen in einer Inkjet-Druckmaschine durch einen Rechner, wobei zur Detektion ein Druckdüsentestmuster gedruckt wird, das Druckdüsentestmuster von mindestens einem Bildsensor erfasst wird und vom Rechner defekte Druckdüsen durch Auswertung des erfassten Druckdüsentestmusters identifiziert werden und welches dadurch gekennzeichnet ist, dass zur Erstellung des Druckdüsentestmusters pro Druckdüse eine Fläche gedruckt wird, der Rechner zur Auswertung des erfassten Druckdüsentestmusters den Schwerpunkt jeder Fläche ermittelt und für alle Flächen die Ist-Lage des ermittelten Schwerpunktes mit der jeweiligen Soll-Lage abgleicht. Um die erfindungsgemäße Auswertung des Druckdüsentestmusters zur Bestimmung der Kennwerte für die Druckdüsen in Laufrichtung zu ermöglichen, muss das Druckdüsentestmuster so erstellt werden, dass jede Druckdüse nicht nur Informationen in Querrichtung, d.h. quer zur Druckrichtung, sondern auch in Laufrichtung, also entlang der Laufrichtung des Drucksubstrates, enthält. Dies wird erreicht, indem jede Druckdüse nicht mehr nur einen einfachen senkrechten Strich erzeugt, sondern eine Fläche mit einer derartigen zweidimensionalen Ausdehnung, die eben diese Informationen nicht nur in Quer-, sondern auch in Laufrichtung enthält. Die Auswertung erfolgt dann dergestalt, dass der Rechner für jede Fläche im vom Bildsensor erfassten und damit digitalisierten Druckbild den Schwerpunkt jeder Fläche ermittelt. Beim Bildsensor handelt es sich üblicherweise um eine Kamera. Verfügt die Inkjet-Druckmaschine über ein inline-Bilderfassungssystem zur Bildinspektion wird bevorzugt dessen Kamera(-system) verwendet. Der Schwerpunkt entspricht dem zentralen Druckpunkt für jede Druckdüse. Da die Soll-Druckpunkte und damit de facto die Soll-Schwerpunkte für jede Fläche im Druckdüsentestmuster bekannt sind, können die realen ermittelten Schwerpunkte mit den Soll-Schwerpunkten abgeglichen werden und daraus die gewünschten Kennwerte nicht nur in Quer-, sondern auch in Laufrichtung ermittelt werden, welche dann zur Detektion defekter Druckdüsen verwendet werden. Bevorzugt wird das erfindungsgemäße Verfahren in einer Bogen-Inkjetdruckmaschine eingesetzt. Es kann jedoch auch problemlos in Rollen-Bahn-Inkjetdruckmaschinen verwendet werden.
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Vorteilhafte und daher bevorzugte Weiterbildungen des Verfahrens ergeben sich aus den zugehörigen Unteransprüchen sowie aus der Beschreibung mit den zugehörigen Zeichnungen.
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Eine bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist dabei, dass das Druckdüsentestmuster erzeugt wird, indem eine bestimmte Anzahl horizontaler Reihen periodisch gedruckter, gleichabständiger Flächen gedruckt wird, die untereinander angeordnet sind, wobei in jeder Reihe des Druckdüsentestmusters jeweils nur periodisch die Druckdüsen Flächen erzeugen, die der bestimmten Anzahl der horizontalen Reihen entsprechen. Das Druckdüsentestmuster wird dabei in bekannter Art und Weise erzeugt, so dass wie auch bisher im Stand der Technik eine bestimmte Anzahl horizontaler Reihen mit den entsprechenden Testobjekten von jeder Druckdüse gedruckt werden. Da in jeder Reihe nur jede x-te Druckdüse druckt, sind natürlich entsprechend x Reihen pro Druckdüsentestmuster erforderlich. Im Gegensatz zu den aus dem Stand der Technik bekannten Druckdüsentestmustern wird jedoch im erfindungsgemäßen Verfahren ein Druckdüsentestmuster erzeugt, welches nicht mehr einzelne vertikale Linien druckt, sondern entsprechende Flächen mit einem Schwerpunkt.
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Eine weitere bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist dabei, dass die periodisch gedruckten, gleichabständigen Flächen durch mehrfachen Druck bei gleichzeitigem Stillstand des Drucksubstrats erzeugt werden. Dies stellt die effizienteste Art dar, die gewünschten, gleichabständigen Flächen zu erzeugen, da so lediglich ein Tintentropfen mit einer bestimmten Größe erzeugt werden muss, welcher dann die gleichabständige Fläche bildet. Anders als bei einem bisherigen Stand der Technik, wo vertikale Linien erzeugt werden, muss dazu natürlich das Drucksubstrat während des Druckvorganges der Druckdüse still stehen und darf nicht bewegt werden. Daraus ergeben sich entsprechende Anforderungen für den Transport des Drucksubstrates, da zum Druck des entsprechenden Druckdüsentestmusters das Substrat ständig angehalten und ein Stück weiterbewegt werden muss. Die Inkjet-Druckmaschine muss hinsichtlich des Substrattransports dann so eingerichtet sein, dass dieses Verhalten möglich ist.
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Eine weitere bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist dabei, dass die periodisch gedruckten, gleichabständigen Flächen durch mehrfachen Druck mit erhöhter Jetting-Frequenz im Fortdruck erzeugt werden. Für den Fall, dass der notwendige Transport des Drucksubstrates mit ständigem Anhalten und Weitertransportieren zur Erzeugung des Druckdüsentestmusters mit den gleichabständigen Flächen zu problematisch ist, kann alternativ das Testmuster mit den gleichabständigen Flächen auch erzeugt werden, wenn sich das Drucksubstrat wie im normalen Fortdruck bewegt. Hierfür ist zur Erzeugung dieser gleichabständigen Flächen jedoch eine erhöhte Jetting-Frequenz notwendig, um den benötigten Mehrfachdruck zur Erzeugung der größeren Tintentropfen für die gleichabständigen Flächen zu gewährleisten. Welche der beiden Ansätze, also mehrfacher Druck bei gleichzeitigem Stillstand des Drucksubstrats oder mehrfacher Druck mit erhöhter Jetting-Frequenz im Fortdruck, verwendet wird, hängt davon ab, was für das verwendete Druckmaschinensystem, sprich die Inkjet-Druckmaschine, besser geeignet ist, oder was den Präferenzen des Anwenders eher entspricht.
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Eine weitere bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist dabei, dass die Ermittlung des Schwerpunktes jeder Fläche durch optimierte Anpassung einer Ellipse an die Berandung der Fläche durchgeführt wird, wobei der Mittelpunkt der Ellipse den Schwerpunkt darstellt. Für die Ermittlung des Schwerpunktes jeder Fläche, welche für das erfindungsgemäße Verfahren eine notwendige Operation ist, sind verschiedene Ansätze möglich. Einer dieser Ansätze besteht darin, eine Ellipse über die Berandung der Fläche zu legen, bzw. die Ellipse so anzupassen, dass sie den Rand der Fläche entsprechend begrenzt. Ist dies gelungen, kann der Mittelpunkt der Ellipse berechnet werden und entspricht damit logischerweise dem Mittelpunkt der Fläche. Dieser Mittelpunkt der Fläche entspricht dann dem Schwerpunkt der Fläche, welcher ermittelt werden soll.
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Eine weitere bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist dabei, dass die Ermittlung des Schwerpunktes jeder Fläche durch Berechnung von Flächenträgheitsmomentes der Fläche geschieht. Eine alternative Methode zur Ermittlung des Schwerpunktes jeder Fläche ist die entsprechende Berechnung des Flächenträgheitsmomentes. Welche Methode, sprich die Berechnung des Flächenträgheitsmomentes oder des Mittelpunkts der angewandten Ellipse erfolgversprechender ist, hängt von den Gegebenheiten des entsprechenden Druckprozesses ab. Eventuell können auch beide Ansätze verwendet werden und dann jener ausgewählt, welcher die besseren Ergebnisse bringt.
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Eine weitere bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist dabei, dass zusätzlich eine Gewichtung mit der lokalen Dichteverteilung über dem Druckpunkt der Fläche erfolgt. Die Berechnung des Flächenträgheitsmomentes kann zusätzlich verbessert werden, indem eine Gewichtung mit der lokalen Dichteverteilung der Fläche über dem Druckpunkt der betreffenden Düse, welche die Fläche erzeugt, erfolgt.
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Eine weitere bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist dabei, dass die Ermittlung des Schwerpunktes jeder Fläche durch eine Schätzung der Häufigkeitsverteilung der lokalen Dichteverteilung über dem Druckpunkt durchgeführt wird, wobei für die Schätzung der Häufigkeitsverteilung eine zweidimensionale Normalverteilung angenommen wird. Die Ermittlung des Schwerpunktes durch statistische Methoden, wie die erwähnte Schätzung der Häufigkeitsverteilung der lokalen Dichteverteilung über dem Druckpunkt, ist ein weiterer Ansatz zur Ermittlung des Schwerpunktes jeder Fläche.
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Eine weitere bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist dabei, dass bei der Ermittlung des Schwerpunktes jeder Fläche Streuwerte des Schwerpunktes berücksichtigt werden. Da die entsprechenden Schwerpunkte bei jeder Fläche für jede Druckdüse im Druckdüsenmuster streuen können, d.h., dass dieselbe Druckdüse in einem ersten Druckdüsentestmuster einen anderen Schwerpunkt aufweist als in einem nachfolgenden Druckdüsentestmuster, bietet es sich an, die entsprechend ermittelten Schwerpunkte in der Historie bereits bedruckter Druckdüsentestmuster zu berücksichtigen und die so erhaltenen Streuwerte beim Abgleich mit den Soll-Schwerpunkten entsprechend zu berücksichtigen. So lässt sich eine zuverlässigere Bewertung der entsprechenden Kennwerte sowohl in Quer- als auch in Laufrichtung erreichen, als wenn immer nur der jeweils aktuelle ermittelte Schwerpunkt des jeweils aktuellen Druckdüsentestmusters für den Vergleich berücksichtigt wird.
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Die Erfindung als solche sowie konstruktiv und/oder funktionell vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung werden nachfolgend unter Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen anhand wenigstens eines bevorzugten Ausführungsbeispiels näher beschrieben. In den Zeichnungen sind einander entsprechende Elemente mit jeweils denselben Bezugszeichen versehen.
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Die Zeichnungen zeigen:
- 1: ein Beispiel des Aufbaus einer Bogen-Inkjet-Druckmaschine
- 2: ein schematisches Beispiel einer „White-Line“, verursacht durch eine „missing nozzle“
- 3: ein Beispiel eines Testmusters mit vertikalen Linien
- 4: ein Beispiel für ein Testmuster mit Flächenobjekten
- 5: Flächenobjekt mit Ellipsenschwerpunktermittlung
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Das Anwendungsgebiet der bevorzugten Ausführungsvariante ist eine Inkjet-Druckmaschine 7. Ein Beispiel für den grundlegenden Aufbau einer solchen Maschine 7, bestehend aus Anleger 1 für die Zufuhr des Drucksubstrats 2 in das Druckwerk 4, wo es von den Druckköpfen 5 bedruckt wird, bis hin zum Ausleger 3, ist in 1 dargestellt. Dabei handelt es sich hier um eine Bogen-Inkjetdruckmaschine 7, welche von einem Steuerungsrechner 6 kontrolliert wird. Beim Betrieb dieser Druckmaschine 7 kann es, wie bereits beschrieben, zu Ausfällen einzelner Druckdüsen in den Druckköpfen 5 im Druckwerk 4 kommen. Folge sind dann White-Lines 9, bzw. im Falle eines mehrfarbigen Drucks, verzerrte Farbwerte. Ein Beispiel einer solchen White-Line 9 in einem Druckbild 8 ist in 2 dargestellt.
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Ziel des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es, ein Testmuster 12 zur Detektion von Druckdüsenkennwerten anzuwenden, welches Informationen sowohl in Quer- als auch in Laufrichtung liefert. Ein solches Testmuster 12 wird erfindungsgemäß wie folgt erzeugt:
- - Das Substrat 2 wird während des Druckens nicht relativ zum Druckkopf 5 bewegt, ist also stehend.
- - Jede Druckdüse wird innerhalb einer sehr kurzen Zeitspanne mehrfach gedruckt. Je Druckvorgang wird ein sogenannter S-Tropfen erzeugt.
- - Die Druckdüsen werden dabei derart angesteuert, dass sie sich nicht überlappen und eine Auswertbarkeit gegeben ist. Wird z.B. jede zehnte Druckdüse verwendet, muss das Druckdüsentestmuster 12 insgesamt zehnmal gedruckt werden. Das Substrat 2 wird zwischen den einzelnen Drucken entsprechend verschoben. Es ist auch möglich, dass alle Druckdüsen ohne eine Verschiebung des Bogens gedruckt werden. Allerdings ist dies abhängig von der Druckkopfgeometrie.
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4 zeigt ein Beispiel für einen solchen Abdruck. Zu beachten sind hierbei nur die dickeren Punkte 13, bzw. Tropfen 13 da nur für diese ein- und dieselbe Druckdüse mehrfach hintereinander gedruckt wurde. Die kleinen Punkte sind dagegen steuerungsbedingt entstanden - im fertigen Testmuster 12 wären diese nicht vorhanden. Dies ist daher nur beispielhaft zu verstehen; im endgültigen Testmuster 12 würden dementsprechend alle Druckdüsen mehrfach drucken. Jeder Punkt 13, ob klein oder groß, somit entspricht in 4 einer Druckdüse. Ferner haben alle Tropfen 13 in 4 sogenannte „Kaffeeflecken“ 14. Dies wird in 5 noch einmal näher dargestellt. Es ist für das erfindungsgemäße Verfahren jedoch nicht störend.
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Die Auswertung des Druckdüsentestmusters 12, durchgeführt, bzw. unterstützt durch den Steuerungsrechner 6, geschieht folgendermaßen: Die Zuordnung von Tropfen 13 zu Düsennummer erfolgt durch abzählen. Die Kopfgeometrie und damit die Soll-Abstände in x- und y-Richtung sind bekannt. Ausgefallene Düsen können dabei durch einfache Rechenoperationen berücksichtigt werden.
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Jeder Tropfen 13, als Resultat mehrfachen Druckens auf ein- und dieselbe Stelle, wird geometrisch ausgewertet. Dies kann über folgende Ansätze geschehen:
- a) Optimierte Anpassung einer Ellipse an die Berandung 15 durch sogenanntes Curve-Fitting. Der Mittelpunkt, bzw. Flächenschwerpunkt der Ellipse stellt die Mittellage in x- und y-Richtung dar. Die Ellipse liefert durch die Winkellage in der Ebene und die Längen der jeweiligen Halbachsen eine Approximation für Streuwerte in x- und y-Richtung.
- b) Für jeden Druckpunkt erfolgt eine Berechnung von Flächenschwerpunkt und Flächenträgheitsmoment in x- und y-Richtung. Dies entspricht ebenfalls einem x,y-Lagewert und x,y-Streuwerten. Es könnte ferner eine Gewichtung mit der lokalen Dichteverteilung über dem Druckpunkt erfolgen.
- c) Es könnte für jeden Druckpunkt eine auf der lokalen Dichteverteilung über dem Druckpunkt basierenden Schätzung der Häufigkeitsverteilung durchgeführt werden. Hierzu könnte eine 2D-Normalverteilung herangezogen werden. Dies entspricht ebenfalls einem x,y-Lagewert und x,y-Streuwerten.
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Für die Gesamtheit der Tropfen wird vom Rechner 6 die Ist-Lage mit der Soll-Lage des Druckdüsenrasters verglichen. Dazu gibt es verschiedene Ansätze, die auch schon bei aktuellen Druckdüsentestmustern 10 verwendet werden.
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5 zeigt beispielhaft links eine Fläche 14 aus einem erfindungsgemäßen Testmuster 12 mit entsprechender Berandung („Kaffeefleck“). Rechts wird dieselbe Fläche mit optimierter Anpassung einer Ellipse an die Berandung 15 gemäß Ansatz a) gezeigt. Gut sind Halbachsen und Winkel zu erkennen.
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Alle Einschränkungen hinsichtlich z.B. Substrat- und Farbabhängigkeit die bisherige Druckdüsentestmuster 10 aufweisen treten allerdings auch für die erfindungsgemäßen Druckdüsentestmuster 12 mit Flächen 13 auf. Inwieweit welche Ausprägungen dieser Kennwerte zu Druckqualitätseinschränkungen führt, muss, genauso wie bei aktuellen Düsentestmustern 10 jeweils untersucht werden. D.h. es sind jeweils die Grenzen für die dezidierten Kennwerte, also z.B wenn die Druckdüse eine White-Line 9 erzeugt, zu ermitteln.
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In einer alternativen Ausführungsvariante kann das erfindungsgemäße Druckdüsentestmuster 12 auch im Fortdruck erzeugt werden. Idealerweise würde die Jetting-Frequenz für dieses Testmuster 12 auf die maximal mögliche gesetzt werden; diese liegt sind zwischen 46 kHz und 100 kHz.
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Dadurch wird das Auseinanderziehen in Laufrichtung minimiert. Das Testmuster 12 ist damit weiterhin kompakt darstellbar und negative Effekte durch den Bogen- oder Bahnlauf sind minimiert. Ohne die Erhöhung der Jetting-Frequenz würde das Testmuster 12 dagegen ähnlich das heute schon gebräuchliche Testmuster 10 mit Düsenlineal aussehen. Ein solches, Standard-Testmuster 10 ist beispielhaft in 3 dargestellt. Die kleinen vertikalen Linien 11 wurden hier mit je 4 Tropfen erzeugt.
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Für diese alternative Ausführungsvariante kann eine analoge Auswertestrategie wie beim mittels Substratstillstand erzeugten Testmuster 12 angewandt werden. Dieselben dort getroffenen Aussagen zur Auswertung treffen ebenfalls für diese Ausführungsvariante zu.
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Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens, bzw. Druckdüsentestmusters 12 gegenüber dem Stand der Technik ist, dass alle Kennwerte, die für die Einzeldruckdüsen ermittelt werden, sich nicht mehr nur ausschließlich auf die Querrichtung (x-Richtung) beziehen, sondern ebenfalls in Laufrichtung des Drucksubstrates 2 (y-Richtung). Damit können auch Druckqualitätsprobleme, insbesondere White-Lines 9, beschrieben werden, die von der Laufrichtung abhängig sind. Z.B. betrifft dies allgemein Schwankungen der Kennwerte in Laufrichtung. Das erfindungsgemäße Verfahren liefert sowohl einen Lage- als auch einen Streuungswert jeweils in x-, und in y-Richtung.
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Es sollte jedoch auf eine ausreichende Bildauflösung der verwendeten Kamera zur Erfassung des Testmusters 12 geachtet werden. Insbesondere bei Verwendung eines Inline-Bilderfassungssystems zur Bildinspektion/Bildqualitätsanalyse ist die Bildauflösung der dortigen Kamera oft nicht ausreichend.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Anleger
- 2
- aktuelles Drucksubstrat / aktueller Druckbogen
- 3
- Ausleger
- 4
- Inkjet-Druckwerk
- 5
- Inkjet-Druckkopf
- 6
- Rechner
- 7
- Inkjet-Druckmaschine
- 8
- Druckbild auf aktuellem Druckbogen
- 9
- White-Line
- 10
- Standard-Druckdüsentestmuster mit vertikalen Linien
- 11
- vertikale Druckdüsen-Linie im Testmuster
- 12
- erfindungsgemäßes Druckdüsentestmuster mit Flächen
- 13
- Fläche im Druckdüsentestmuster
- 14
- einzelne Fläche mit „Kaffeefleck“-Berandung
- 15
- einzelne Fläche mit optimierter Anpassung einer Ellipse an die Berandung
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- US 2013/0182029 A1 [0007]
