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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs. Daneben betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug.
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In modernen Kraftfahrzeugen werden zunehmend Fahrerassistenzsysteme genutzt, bei denen eine fahrzeugseitige Steuereinrichtung über eine entsprechende Aktorik direkt in den Fahrbetrieb eingreifen kann. Als Weiterentwicklung hiervon ist es bekannt, dass einzelne Fahraufgaben oder sogar der gesamte Fahrbetrieb über längere Zeit automatisiert durchgeführt werden. Zukünftig ist davon auszugehen, dass zumindest ein Teil der im Verkehr fahrenden Fahrzeuge vollständig autonom, das heißt ohne Fahreingriffe bzw. unmittelbare Beaufsichtigung eines Fahrers und teils sogar ohne Fahrer fährt.
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Zur Ermittlung bzw. Modifikation von automatisiert durchzuführenden Fahreingriffen werden typischerweise das Umfeld des Kraftfahrzeugs betreffende Umfelddaten erfasst und ausgewertet. Hierbei werden insbesondere weitere Verkehrsteilnehmer erkannt und anhand der allgemeinen Verkehrssituation und der Position und der Bewegung dieser Verkehrsteilnehmer wird ein zukünftiges Verhalten der Verkehrsteilnehmer prädiziert, um die Fahreingriffe des eigenen Kraftfahrzeugs zu ermitteln bzw. anzupassen.
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Es ist hierbei bekannt, dass eine zum erläuterten Zweck genutzte Sensorik zusätzlich auch für andere Aufgaben genutzt werden kann. So offenbart die Druckschrift
DE 10 2016 125 371 A1 , dass ein Radarsensor, der primär zur Erfassung von Objekten im Fahrzeugumfeld genutzt wird, auch dazu genutzt werden kann, das Öffnen einer Heckklappe des Fahrzeugs auszulösen, indem eine Benutzergeste erkannt wird. Aus der Druckschrift
DE 10 2012 216 184 A1 ist es bekannt, eine Klimaeinrichtung und/oder eine Infotainmenteinrichtung eines Fahrzeugs über Gesten zu steuern. In der Druckschrift
DE 10 2016 100 064 A1 wird eine Gestenerkennung hingegen genutzt, um einen angezeigten Inhalt an einer fahrzeugseitigen Anzeigeeinrichtung zu modifizieren. Aus dem Stand der Technik sind somit diverse Ansätze bekannt, eine fahrzeugseitige Sensorik außerhalb des normalen Fahrbetriebs des Kraftfahrzeugs zu nutzen.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Ermittlung von fahrzeugseitig ermittelten Fahreingriffen weiter zu verbessern.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs gelöst, das die folgenden Schritte umfasst:
- - Erfassen von Sensordaten, die eine im Umfeld des Kraftfahrzeugs befindliche Person betreffen, durch wenigstens eine Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs,
- - Auswerten der Sensordaten zur Ermittlung einer Gesteninformation, die von einer Haltung wenigstens einer Gliedmaße oder des Kopfes der Person und/oder von einer Augenstellung der Person und/oder von einer Veränderung der Haltung oder der Augenstellung abhängt, und
- - Ermittlung oder Modifikation wenigstens eines Fahreingriffs für das Kraftfahrzeug in Abhängigkeit der Gesteninformation.
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Im Rahmen der Erfindung wurde erkannt, dass eine fahrzeugseitige Reaktion auf bestimmte Verkehrssituationen dadurch verbessert werden kann, dass nicht nur die Positionen bzw. Bewegungen von weiteren Verkehrsteilnehmern analysiert werden, sondern auch weitere Informationen über am Verkehr teilnehmende Personen, also beispielsweise Fußgänger, Radfahrer oder Fahrer von Kraftfahrzeugen. Die Gesteninformation kann hierbei eher unbewusst durchgeführte Gesten betreffen, also beispielsweise ob eine Person in Richtung des eigenen Kraftfahrzeugs blickt oder versucht Blickkontakt zu einem Fahrer aufzunehmen. Ergänzend oder alternativ können bewusst durchgeführte Gesten, beispielsweise Winkegesten zum Gewähren einer Vorfahrt oder Ähnliches, erkannt und ausgewertet werden. Die erfindungsgemäße Auswertung der Gesteninformation ermöglicht es insbesondere, dass auch bei einem teilautomatisierten oder gar vollautomatisierten Fahrbetrieb und insbesondere auch bei einem Fahren ohne Fahrer bewusste oder unbewusste Kommunikationen von Personen über ihre Haltung bzw. Augenstellung berücksichtigt werden können. Dies kann zu einem flüssigen Fahrbetrieb bei gleichzeitiger Vermeidung von Risiken führen. Das Verhalten von automatisiert bzw. teilautomatisiert geführten Fahrzeugen wird zudem für andere Verkehrsteilnehmer nachvollziehbarer und wirkt kompetenter bzw. „menschlicher“. Hierdurch kann die Akzeptanz autonom fahrender Kraftfahrzeuge in der Bevölkerung gestärkt werden.
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Insbesondere können durch das erfindungsgemäße Verfahren fehlerhafte oder unklare Einschätzungen einer Fahrsituation weitgehend vermieden werden. Beispielsweise kann in gewissen Verkehrssituationen eine Vorfahrtsregelung unklar sein. Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht es, dass hierbei eine Kommunikation über Gesten auch dann möglich ist, wenn eines oder mehrere der beteiligten Fahrzeuge automatisiert fahren. Zudem kann im erfindungsgemäßen Verfahren frühzeitig erkannt werden, ob andere Personen das eigene Kraftfahrzeug wahrnehmen, womit der Fahrbetrieb dementsprechend angepasst werden kann.
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Im erfindungsgemäßen Verfahren kann nach der Ermittlung bzw. Modifikation des Fahreingriffs wenigstens ein Aktor zur Durchführung des Fahreingriffs angesteuert werden. Beispielsweise kann ein Motor und/oder ein Bremssystem und/oder ein Lenksystem angesteuert werden.
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Die Erkennung einer Haltung von Gliedmaßen oder des Kopfes von Personen bzw. einer Augenstellung, insbesondere aus Bilddaten einer Kamera, ist im Stand der Technik prinzipiell zu anderen Zwecken bekannt und soll daher nicht detailliert erläutert werden. Veränderungen der Haltung bzw. der Augenstellung können durch zeitlich aufeinanderfolgendes Mehrfachermitteln der Haltung bzw. der Augenstellung ermittelt werden oder beispielsweise direkt aus Videodaten oder Ähnlichem ermittelt werden. Bei der Ermittlung der Gesteninformation bzw. des Fahreingriffs können zusätzlich Informationen bezüglich der eigenen Position, der Position der Person bzw. eines die Person befördernden Fahrzeugs und/oder die allgemeine Verkehrssituation, beispielsweise eine Straßenführung oder Ähnliches, berücksichtigt werden. Informationen zur allgemeinen Verkehrssituation können beispielsweise den Sensordaten und/oder Kartendaten entnommen werden. Beispielsweise können diese Daten genutzt werden, um zu ermitteln, ob eine Person bzw. deren Gesten überhaupt eine Relevanz für den aktuellen Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs aufweisen können.
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Die Gesteninformation kann diskrete, abgeschlossene Gesten, beispielsweise eine Winkbewegung, beschreiben. Es ist jedoch auch möglich, Gesten mit zeitlich ausgedehntem Verlauf bereits vor Abschluss der entsprechenden Geste zu erkennen. Beispielsweise kann ein kontinuierliches Beobachten eines Fahrzeugs erkannt werden.
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Für wenigstens einen von dem Kraftfahrzeug zu durchfahrenden Bereich kann in Abhängigkeit der Gesteninformation eine Prognoseinformation ermittelt werden, die beschreibt, ob und/oder wann und/oder mit welcher Wahrscheinlichkeit die Person oder ein die Person beförderndes Fahrzeugs voraussichtlich in den zu durchfahrenden Bereich eindringt, wobei der Fahreingriff in Abhängigkeit der Prognoseinformation ermittelt wird. Dies wird im Folgenden an einigen beispielhaft ausgewählten Situationen erläutert.
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In einer ersten Verkehrssituation sollte die Person bzw. das die Person befördernde Fahrzeug gemäß den allgemeinen Verkehrsregeln nicht in den zu durchfahrenden Bereich eindringen, bevor das eigene Kraftfahrzeug diesen passiert hat. Beispielsweise kann das eigene Kraftfahrzeug auf einer Vorfahrtsstraße fahren, in die ein die Person beförderndes Fahrzeug einfahren oder die das Fahrzeug queren möchte oder die Person kann ein Fußgänger sein, der eine von dem eigenen Kraftfahrzeug befahrene Straße queren möchte, wobei kein Fußgängerübergang vorhanden ist, eine Fußgängerampel rot ist oder Ähnliches. Je nach Position und Bewegung der Person bzw. des die Person befördernden Fahrzeugs wird in diesen Fällen teilweise dennoch nur ein deutlich verlangsamtes bzw. stets bremsbereites automatisiertes Fahren möglich sein, da berücksichtigt werden muss, dass die Person potentiell das eigene Kraftfahrzeug übersieht und deshalb dennoch in den zu durchfahrenden Bereich eindringt. Durch die erfindungsgemäße Berücksichtigung der Gesteninformation kann beispielsweise erkannt werden, wenn die Person in Richtung des Fahrzeugs blickt bzw. Blickkontakt zu dem Fahrzeug aufnimmt, weshalb in solchen Verkehrssituationen durch das erfindungsgemäße Verfahren dadurch ein flüssigerer Fahrbetrieb ermöglicht werden kann.
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In einer anderen Fahrsituation wäre es beispielsweise möglich, dass die Person bzw. das die Person befördernde Fahrzeug gemäß der allgemeinen Verkehrssituation bzw. den Verkehrsregeln vor dem eigenen Kraftfahrzeug in den zu durchfahrenden Bereich eindringen dürfte. Beispielsweise kann ein die Person beförderndes Fahrzeug Vorfahrt haben oder die Person kann sich an einem Zebrastreifen befinden. Es ist hierbei jedoch möglich, dass die Person überhaupt nicht in den zu durchfahrenden Bereich eindringen möchte, beispielsweise weil sie ein Gespräch auf dem Randstein im Bereich eines Zebrastreifens führt oder wenn ein die Person beförderndes Fahrzeugs im Bereich einer Einmündung oder Kreuzung vorübergehend anhält. Ohne Berücksichtigung der Gesteninformation könnte das eigene Kraftfahrzeug in diesem Fall nicht oder zumindest nur nach deutlicher Verzögerung in den zu durchfahrenden Bereich eindringen. Durch die Berücksichtigung der Gesteninformation kann die Person jedoch dem eigenen Kraftfahrzeug beispielsweise durch eine entsprechende Geste zu verstehen geben, dass es den zu durchfahrenden Bereich passieren kann.
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Eine weitere Verkehrssituation, in der die Auswertung von Gesteninformationen hoch relevant ist, sind unklare Vorfahrtssituationen bzw. Rangiersituationen, in denen nicht eindeutig geregelt ist, welcher Verkehrsteilnehmer als erstes in einen bestimmten Bereich einfahren darf. In diesen Situationen ermöglicht es die erfindungsgemäße Berücksichtigung der Gesteninformation, Hinweise durch Gesten von ein oder mehreren Personen auszuwerten, womit auch diese Verkehrssituationen flüssiger durchfahren werden können.
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Für den oder wenigstens einen von dem Kraftfahrzeug zu durchfahrenden Bereich kann eine Vorfahrtsregelung vorgegeben sein, die angibt, ob das Kraftfahrzeug den Bereich vor der Person oder dem oder einem die Person befördernden Kraftfahrzeug durchqueren darf oder umgekehrt, wobei der Fahreingriff zusätzlich in Abhängigkeit der Vorfahrtsregelung ermittelt wird. Vorfahrtsregelungen können beispielsweise durch eine Erkennung von Verkehrsschildern, Fußgängerübergängen oder Ähnliches in den Sensordaten und/oder durch Auswertung einer Eigenposition des Kraftahrzeugs in Verbindung mit Kartendaten ermittelt werden. Wie obig erläutert kann die Berücksichtigung der Gesteninformation insbesondere dazu dienen, dass eine Person auf eine eigentlich vorhandene Vorfahrt verzichten kann bzw. dazu, dass kraftfahrzeugseitig erkannt werden kann, dass andere Verkehrsteilnehmer das Vorhandensein des Kraftfahrzeugs erkannt haben, womit unnötige Verzögerungen des Fahrbetriebs trotz vorhandener Vorfahrt vermieden werden können.
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Der Fahreingriff kann derart ermittelt oder modifiziert werden, dass ein Zeitpunkt, zu dem das Kraftfahrzeug in den oder wenigstens einen von dem Kraftfahrzeug zu durchfahrenden Bereich einfährt, und/oder eine Geschwindigkeit, mit der das Kraftfahrzeug in den zu durchfahrenden Bereich einfährt und/oder innerhalb des zu durchfahrenden Bereichs fährt, von der Gesteninformation abhängt. Wie bereits obig erläutert, kann es beispielsweise möglich sein, einen zu durchfahrenden Bereich zügiger zu durchfahren, wenn anhand der Gesteninformation erkannt wird, dass wenigstens eine Person im Umfeld des Kraftfahrzeugs das Vorhandensein des Kraftfahrzeugs erkannt hat bzw. Blickkontakt zum Kraftfahrzeug aufgenommen hat. Zudem kann anhand der Gesteninformation erkannt werden, wenn eine Person auf eine eigentlich bestehende Vorfahrt verzichtet oder Ähnliches.
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Aus den Sensordaten kann zusätzlich eine die Position der Person und/oder des oder eines die Person befördernden Fahrzeugs bezüglich des Kraftfahrzeugs betreffende Positionsinformation ermittelt werden, wobei die Gesteninformation zusätzlich in Abhängigkeit der Positionsinformation ermittelt wird.
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Insbesondere kann die Gesteninformation von der Haltung des Kopfes der Person und/oder der Augenstellung abhängen, womit in Abhängigkeit der Positionsinformation insbesondere ermittelt werden kann, ob der Kopf der Person dem eigenen Kraftfahrzeug zugewandt ist bzw. ob die Person zu dem eigenen Kraftfahrzeug blickt.
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In Abhängigkeit der Haltung des Kopfes und/oder der Augenstellung kann eine Blickrichtung der Person und/oder in Abhängigkeit der Veränderung der Haltung des Kopfes und/oder der Augenstellung eine Veränderung der Blickrichtung ermittelt werden, wobei die Gesteninformation in Abhängigkeit der Positionsinformation und der Blickrichtung und/oder der Veränderung der Blickrichtung ermittelt wird. Insbesondere kann die Gesteninformation beschreiben, ob die Person Blickkontakt zu dem Kraftfahrzeug aufgenommen hat oder aufnimmt bzw. ob der Blick der Person dem Kraftfahrzeug folgt. Beispielsweise kann in Abhängigkeit der Blickrichtung ein Raumwinkel um die Position definiert werden und geprüft werden, ob sich das eigene Kraftfahrzeug bezüglich der Position in diesem Raumwinkel aufhält. Wird beispielsweise Blickkontakt aufgenommen und das eigene Kraftfahrzeug hat in der Verkehrssituation Vorfahrt gegenüber der Person bzw. dem die Person befördernden Kraftfahrzeug, kann es den zu durchfahrenden Bereich zügig durchfahren und muss nicht unnötig verlangsamt werden bzw. in akuter Bremsbereitschaft bleiben.
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Die Gesteninformation kann in Abhängigkeit einer Veränderung einer Haltung eines Arms der Person als Gliedmaße ermittelt werden und insbesondere beschreiben, ob die Person eine Bewegung durchführt. Winkbewegungen werden bei der Kommunikation zwischen menschlichen Verkehrsteilnehmern typischerweise genutzt, um einem anderen Verkehrsteilnehmer eine Vorfahrt zu gewähren. Durch das beschriebene Vorgehen kann eine solche Vorfahrtsgewährung erkannt werden.
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Die Person kann ein Fußgänger oder ein Radfahrer oder ein Fahrer eines weiteren Kraftfahrzeugs sein. Ergänzend oder alternativ kann die Sensoreinrichtung eine Kamera sein oder umfassen. Die Erkennung von Gesten bzw. Blickrichtungen von Personen ist in Bild- bzw. Videodaten besonders einfach möglich. Die ausgewerteten Bilddaten können zweidimensional oder dreidimensional sein, wobei dreidimensionale Bilddaten beispielsweise durch eine Stereokamera oder durch eine Time-Of-Flight-Kamera erfasst werden können.
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Das Kraftfahrzeug kann zumindest teilautomatisiert geführt werden, wobei der Fahreingriff im Rahmen des zumindest teilautomatisierten Fahrbetriebs ausgeführt wird. Das erfindungsgemäße Verfahren kann mit besonderem Vorteil bei einer vollautomatisierten Führung, das heißt bei einem autonomen Fahren des Kraftfahrzeugs, insbesondere ohne im Fahrzeug vorhandenen Fahrer, genutzt werden. Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann das Kraftfahrzeug dennoch auf zwischenmenschliche Kommunikationen durch Gesten reagieren.
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Neben dem erfindungsgemäßen Verfahren betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einer Sensoreinrichtung und einer Steuereinrichtung, wobei die Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist, Sensordaten der Sensoreinrichtung gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren auszuwerten, um den Fahreingriff zu ermitteln. Die Steuereinrichtung kann insbesondere dazu eingerichtet sein, wenigstens einen Aktor des Kraftfahrzeugs zur Durchführung des ermittelten bzw. modifizierten Fahreingriffs anzusteuern.
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Im erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug bzw. im erfindungsgemäßen Verfahren kann die Gesteninformation unmittelbar bei der Ermittlung des Fahreingriffs berücksichtigt werden. Alternativ ist es auch möglich, dass Fahreingriffe zunächst wie üblich, beispielsweise ausschließlich anhand der Positionen und Bewegungen von Verkehrsteilnehmern und der allgemeinen Verkehrssituation, ermittelt werden und nur dann, wenn die Gesteninformation eine bestimmte Geste indiziert oder nicht indiziert, modifiziert werden.
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Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den folgenden Ausführungsbeispielen sowie den zugehörigen Zeichnungen. Hierbei zeigen die 1 und 2 schematisch verschiedene Verkehrssituationen, in denen ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens durch ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs durchgeführt wird.
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1 zeigt eine Fahrsituation, in der das Kraftfahrzeug 1 automatisiert entlang der Straße 2 durch einen zu durchfahrenden Bereiche 15 geführt werden soll, wobei hierbei potentiell zwei weitere Fahrzeuge 5, 10 relevant sein können. Um das Kraftfahrzeug 1 einerseits zügig und andererseits risikofrei durch den zu durchfahrenden Bereich 15 führen zu können, sollen Gesten der Personen 6, 11, die die Fahrzeuge 5, 10 führen bzw. durch diese befördert werden, berücksichtigt werden. Hierzu werden zunächst durch die Sensoreinrichtung 3 des Kraftfahrzeugs, beispielsweise eine Kamera, Sensordaten erfasst, die die im Umfeld des Kraftfahrzeugs 1 befindlichen Personen 6, 11 betreffen. Diese werden durch die Steuereinrichtung 4 ausgewertet, um für die jeweilige Person 6, 11 eine Gesteninformation zu ermitteln. Allgemein können solche Gesteninformationen von der Haltung von Gliedmaßen 7, 12 bzw. des Kopfes 13 der Personen 6, 11 bzw. von einer Augenstellung der jeweiligen Person bzw. von einer Veränderung dieser Eigenschaften abhängen. Anhand der ermittelten Gesteninformationen kann wenigsten sein Fahreingriff im Kraftfahrzeug 1, der zum Durchfahren des zu durchfahrenden Bereichs 15 verwendet wird, ermittelt bzw. angepasst werden und anschließend kann die Steuereinrichtung 4 eine Aktorik 9 des Kraftfahrzeugs 1 ansteuern, um entsprechende Fahreingriffe durchzuführen.
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Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist bezüglich des Fahrzeugs 5 eine Vorfahrtsregelung, nämlich eine Rechts-vor-Links-Regelung, angegeben, gemäß der das Fahrzeug 5 vor dem Kraftfahrzeug 1 in den zu durchfahrenden Bereich 15 einfahren dürfte. In der gezeigten Verkehrssituation kann jedoch durch Auswertung der Sensordaten ermittelt werden, dass die Gliedmaße 7, also der Arm der Person 6, eine Winkbewegung durchführt, wie schematisch durch die Pfeile 8 dargestellt ist. Dies weist darauf hin, dass die Person 6 an das Kraftfahrzeug 1 kommunizieren möchte, dass sie diesem die Vorfahrt gewähren möchte, beispielsweise weil das Fahrzeug 5 vorübergehend anhalten möchte oder Ähnliches. Die Winkbewegung kann somit als Indiz dafür aufgefasst werden, dass die Vorfahrtsregelung außer Kraft gesetzt werden soll, so dass eine unnötige Verzögerung des Einfahrens in den zu durchfahrenden Bereich 15 vermieden werden kann. Beispielsweise kann ein durchzuführender Fahreingriff somit derart modifiziert werden, dass das Kraftfahrzeug 1 mit einer höheren Geschwindigkeit bzw. früher in den zu durchführenden Bereich 15 einfahren kann. Allgemein ausgedrückt kann somit in Abhängigkeit der Gesteninformation eine Prognoseinformation ermittelt werden, die beschreibt, ob und/oder wann und/oder mit welcher Wahrscheinlichkeit das Fahrzeug 5 in den Bereich 15 einfährt und ein Fahreingriff kann entsprechend angepasst werden.
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Bezüglich der Person 13, einem Fahrradfahrer, wird zunächst erkannt, dass die Gliedmaße 12, nämlich der linke Arm, ausgestreckt ist, was indiziert, dass das Fahrzeug 10 voraussichtlich links abbiegen wird und somit ebenfalls den zu durchfahrenden Bereich 15 durchqueren möchte. Hierbei hat das Kraftfahrzeug 1 zwar prinzipiell Vorfahrt, es ist jedoch möglich, dass die Person 13 das Kraftfahrzeug 1 übersieht und somit dennoch in den zu durchfahrenden Bereich 15 einfährt. Daher wird zusätzlich in Abhängigkeit der Haltung des Kopfes 13 der Person 11 sowie, soweit diese erkennbar ist, anhand der Augenstellung die Blickrichtung 14 der Person 11 ermittelt, um in Abhängigkeit der Position der Person 11 und der Blickrichtung 14 zu erkennen, ob die Person 11 in Richtung des Kraftfahrzeugs 1 blickt bzw. Blickkontakt zu diesem aufnimmt. Ist dies, wie in 1 schematisch dargestellt, der Fall, ist dies ein starkes Indiz dafür, dass die Person 11 das Kraftfahrzeug 1 erkennt und voraussichtlich nicht in den zu durchfahrenden Bereich 15 einfahren wird, bevor das Kraftfahrzeug 1 diesen passiert hat.
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Anders ausgedrückt kann anhand der Gesteninformation bezüglich der Person 11, insbesondere der Geste, dass diese links abbiegen will, und der Blickrichtung 14, eine Wahrscheinlichkeit dafür ermittelt werden, dass das Fahrzeug 10 in den zu durchfahrenden Bereich 15 einfahren wird, bevor das Kraftfahrzeug 1 diesen passiert hat. In Abhängigkeit dieser Wahrscheinlichkeit kann der geplante Fahreingriff derart ermittelt bzw. modifiziert werden, dass beispielsweise eine Geschwindigkeit, mit der das Kraftfahrzeug 1 in den zu durchfahrenden Bereich 15 einfährt bzw. mit der dieser durchfahren wird, modifiziert wird, wodurch z.B. in dem Fall, dass das Fahrzeug 10 mit relativ hoher Wahrscheinlichkeit die Vorfahrtsregelung verletzt und in den zu durchfahrenden Bereich 15 eindringt ein resultierendes Kollisionsrisiko bzw. resultierende Kollisionsfolgen minimiert werden können. Ist hingegen die Wahrscheinlichkeit, dass das Fahrzeug 10 dem Kraftfahrzeug 1 die Vorfahrt nimmt, verschwindend gering, beispielsweise da anhand der Blickrichtung 14 eindeutig ermittelt werden kann, dass die Person 11 das Kraftfahrzeug 1 erkennt und zudem das Fahrzeug 10 steht oder eine geringe Geschwindigkeit aufweist, kann der zu durchfahrende Bereich 15 relativ zügig durchfahren werden.
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2 zeigt eine weitere Verkehrssituation, in der das Kraftfahrzeug 1 entlang einer Straße 2 fährt, wobei sich eine Person 16 in der Nähe dieser Straße 2 auf einem Gehsteig 19 befindet. Anhand der Position und Bewegung der Person 16 bezüglich der Straße 2 kann bereits erkannt werden, dass eine gewisse Wahrscheinlichkeit besteht, dass sich die Person 16 auf die Straße 2 bzw. konkret in einen durch das Kraftfahrzeug 1 zu durchfahrenden Bereich 15 bewegt. Ohne eine Auswertung von Gesteninformationen wäre in dieser Situation typischerweise ein deutliches Abbremsen des Kraftfahrzeugs 1 erforderlich, da eine relativ hohe Wahrscheinlichkeit besteht, dass die Person 16 in den Bereich 15 eintritt, womit das Kraftfahrzeug in den Stillstand gebremst werden müsste bzw. der Person 16 ausweichen muss.
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Dies kann potentiell durch die Auswertung von Gesteninformationen vermieden werden. Hierzu erfasst das Kraftfahrzeug 1 wie bereits zur 1 erläutert über die Sensoreinrichtung 3 Sensordaten, die die Person 16 betreffen. Durch die Steuereinrichtung 4 wird anhand dieser Sensordaten die Haltung des Kopfes 17 der Person 16 ermittelt. Im gezeigten Beispiel indiziert die Kopfhaltung einen Blick senkrecht zur Straße. Durch zusätzliche Berücksichtigung der Augenstellung 18 kann die Blickrichtung 20 genauer ermittelt werden, wobei im gezeigten Beispiel die Blickrichtung 20 vom Kraftfahrzeug 1 weg zeigt, was darauf hinweist, dass die Person 16 das Kraftfahrzeug 1 nicht wahrnimmt bzw. bei seiner Bewegung potentiell nicht berücksichtigen wird.
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Bei der Blickrichtung 20 wäre somit, wie obig erläutert eine deutliche Verlangsamung des Kraftfahrzeugs erforderlich, wobei diese stärker als bei nicht Berücksichtigung der Gesteninformationen ausfallen kann, da explizit erkannt wird, dass die Blickrichtung 20 der Person 16 indiziert, dass diese das Kraftfahrzeug 1 nicht wahrnimmt.
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Ändert die Person 16 hingegen die Haltung des Kopfes 17 bzw. die Augenstellung 18 derart, dass die Blickrichtung 21 in Richtung des Kraftfahrzeugs 1 gerichtet ist, indiziert dies, insbesondere wenn der Blick dem Kraftfahrzeug 1 über ein gewisses Zeitintervall folgt, dass die Person 16 das Kraftfahrzeug 1 wahrnimmt und somit die Wahrscheinlichkeit, dass die Person 16 in den Bereich 15 eintritt erheblich reduziert ist. Wird dies erkannt, kann der Bereich 15 zügiger durchfahren werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102016125371 A1 [0004]
- DE 102012216184 A1 [0004]
- DE 102016100064 A1 [0004]
