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Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Vermeiden einer Kollision eines Fahrzeugs mit einem entgegenkommenden Fahrzeug.
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Es sind Vorrichtungen zum Vermeiden einer Kollision eines Fahrzeugs mit einem entgegenkommenden Fahrzeug bekannt. Bei diesen wird auf Grundlage einer geschätzten Kollisionswahrscheinlichkeit ein Ausweichmanöver durchgeführt. Das Schätzen der Kollisionswahrscheinlichkeit bzw. das Erkennen einer Kollisionsgefahr mit einem Fahrzeug im Gegenverkehr sind aufgrund einer in der Regel großen Relativgeschwindigkeit der Fahrzeuge zueinander und aufgrund nicht vorhersagbarer Fahrmanöver des entgegenkommenden Fahrzeugs mit einer großen Unsicherheit behaftet. Insbesondere kann eine Kollisionsgefahr innerhalb der im Rahmen der Schätzung betrachteten Zeit in Abhängigkeit eines Verhaltens des entgegenkommenden Fahrzeugs zunehmen oder abnehmen.
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Aus der
DE 10 2009 034 386 A1 ist eine Fahrtunterstützungsvorrichtung für ein Fahrzeug bekannt, die zum Vermeiden einer Kollision bei festgestellter Kollisionsgefahr ein Ausweichmanöver durchführt. Aus der
DE 101 28 792 A1 ist eine Vorrichtung bekannt, die nach Feststellen einer Kollisionsgefahr in zeitkritischen Situationen direkt in eine Steuerung des Fahrzeugs eingreift.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Vermeiden einer Kollision eines Fahrzeugs mit einem entgegenkommenden Fahrzeug zu schaffen, bei denen das Durchführen eines Ausweichmanövers verbessert, insbesondere für Fahrzeuginsassen komfortabler, durchgeführt werden kann.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
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Insbesondere wird Verfahren zum Vermeiden einer Kollision eines Fahrzeugs mit einem entgegenkommenden Fahrzeug zur Verfügung gestellt, umfassend die folgenden Schritte: Erfassen eines Umfeldes des Fahrzeugs mittels einer Sensorik, Schätzen und Erkennen einer Kollisionsgefahr mit einem entgegenkommenden Fahrzeug auf Grundlage von erfassten Umfelddaten mittels einer Schätzeinrichtung, Ausführen eines Ausweichmanövers bei Erkennen einer Kollisionsgefahr durch Ansteuern einer Quer- und Längsregelung des Fahrzeugs mittels einer Steuerung, wobei beim Auswählen und Durchführen des Ausweichmanövers eine beim Durchführen des Ausweichmanövers wirkende Beschleunigung berücksichtigt wird.
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Ferner wird insbesondere eine Vorrichtung zum Vermeiden einer Kollision eines Fahrzeugs mit einem entgegenkommenden Fahrzeug geschaffen, umfassend eine Sensorik zum Erfassen eines Umfeldes des Fahrzeugs, eine Schätzeinrichtung zum Schätzen und Erkennen einer Kollisionsgefahr mit einem entgegenkommenden Fahrzeug auf Grundlage erfasster Umfelddaten, und eine Steuerung zum Ausführen eines Ausweichmanövers bei Erkennen einer Kollisionsgefahr durch Ansteuern einer Quer- und Längsregelung des Fahrzeugs, wobei die Steuerung derart ausgebildet ist, das Ausweichmanöver derart zu wählen und durchzuführen, dass eine beim Durchführen des Ausweichmanövers wirkende Beschleunigung berücksichtigt wird.
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Der Vorteil der Erfindung ist, dass das Ausweichmanöver in Abhängigkeit einer auf Fahrzeuginsassen wirkenden Beschleunigung gewählt und durchgeführt wird. Eine Beschleunigung soll hierbei insbesondere eine auf Fahrzeuginsassen wirkende Querbeschleunigung bezeichnen. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, zusätzlich eine auf die Fahrzeuginsassen wirkende Längsbeschleunigung zu berücksichtigen. Durch Berücksichtigung der Beschleunigung kann ein Komfort beim Durchführen des Ausweichmanövers erhöht werden, insbesondere wenn hierdurch große Beschleunigungen oder große Beschleunigungsänderungen verhindert werden können.
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Die Sensorik umfasst beispielsweise eine Kamera und/oder eine Radareinrichtung und/oder eine Lidareinrichtung und/oder eine Ultraschalleinrichtung, mit denen das Umfeld und insbesondere ein entgegenkommendes Fahrzeug im Umfeld erfasst und zugehörige Umfelddaten zur weiteren Auswertung bereitgestellt werden können. Insbesondere werden eine Position und eine Geschwindigkeit des entgegenkommenden Fahrzeugs mittels der Sensorik erfasst bzw. bestimmt. Sind weitere entgegenkommende Fahrzeuge vorhanden, werden auch diese entsprechend erfasst.
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Zum Berechnen der Kollisionsgefahr kann die Schätzeinrichtung beispielsweise eine zukünftige Trajektorie des Fahrzeugs und eine zukünftige Trajektorie des entgegenkommenden Fahrzeugs schätzen. Dies erfolgt beispielsweise auf Grundlage einer erfassten Position und einer bestimmten Geschwindigkeit des entgegenkommenden Fahrzeugs und einer Position und einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs. Auf Grundlage der Trajektorien werden die Fahrzeuge beispielsweise als Rechtecke oder als eine Fahrzeugaußenkontur überdeckende Kreise entlang der Trajektorien geführt, sodass jeweils ein Fahrschlauch, in dem sich die Fahrzeuge jeweils bewegen werden, vorhergesagt werden kann. Sofern eine Überlappung des Rechtecks oder der Kreise des Fahrzeugs mit dem Rechteck oder mit den Kreisen des entgegenkommenden Fahrzeugs entlang der Trajektorien bzw. eine Überlappung der Fahrschläuche festgestellt wird, wird eine Kollisionsgefahr festgestellt. Dieses Vorgehen wird fortlaufend mit aktuellen von der Sensorik gelieferten Umfelddaten wiederholt. Alternativ können auch Wahrscheinlichkeitsverteilungen verwendet werden, um eine Kollision bzw. eine Kollisionswahrscheinlichkeit zu bestimmen. Überschreitet eine Kollisionswahrscheinlichkeit einen vorgegebenen Schwellenwert, so wird eine Kollisionsgefahr festgestellt. Neben den genannten Verfahren können prinzipiell auch andere geeignete Verfahren zum Feststellen der Kollisionswahrscheinlichkeit verwendet werden.
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Das Auswählen des Ausweichmanövers umfasst insbesondere ein Festlegen bzw. Planen einer Ausweichtrajektorie. Hierzu werden beispielsweise miteinander verknüpfte Positionen auf einer Straße festgelegt, welche das Fahrzeug zu einem bestimmten Zeitpunkt nach Starten des Ausweichmanövers abfahren soll. Auf Grundlage von mit der Trajektorie bzw. den einzelnen Positionen jeweils verknüpften Geschwindigkeitsinformationen kann eine beim Abfahren der Trajektorie auf das Fahrzeug wirkende Beschleunigung, insbesondere Querbeschleunigung, bestimmt werden.
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Im einfachsten Fall besteht das Ausweichmanöver aus einer einfachen Lenkbewegung zur Seite. Das Ausweichmanöver umfasst hierbei insbesondere ein Heranfahren oder Annähern an eine äußere Fahrbahnbegrenzung. Dies wird insbesondere in Form einer S-förmigen Trajektorie durchgeführt, das heißt die Trajektorie umfasst einen ersten Lenkvorgang in Richtung des Fahrbahnrands und einen anschließenden weiteren Lenkvorgang, um das Fahrzeug wieder parallel zur Fahrbahn auszurichten. Bei Rechtsverkehr bedeutet dies ein Heranfahren an einen rechten Fahrbahnrand, bei Linksverkehr entsprechend ein Heranfahren an ein linken Fahrbahnrand. Es kann hierbei vorgesehen sein, dass eine Geschwindigkeit reduziert wird, dies muss jedoch nicht der Fall sein. Nach dem Passieren des entgegenkommenden Fahrzeugs kann das Fahrzeug durch eine umgekehrte Lenkbewegung wieder in die Mitte der Fahrbahn zurückgeführt werden. Insbesondere soll ein Ausweichmanöver nicht ein Notmanöver sein, mit dem eine Kollision in zeitkritischen Situationen verhindert wird, sondern einen vorausschauenden Eingriff zum Abwenden einer potentiellen Kollisionsgefahr unter Beibehaltung eines möglichst großen Fahrkomforts ermöglichen. Beim Ausweichmanöver ist insbesondere vorgesehen, dass bestimmte Vorgaben berücksichtigt werden, beispielsweise dass bei Lenkeingriffen (z.B. emergency steering function, ESF) eine Fahrbahnmarkierung am Fahrbahnrand nicht überfahren werden darf (wie dies beispielsweise in der Regelung UN/ECE R 79 vorgesehen ist).
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Es kann vorgesehen sein, dass zusätzlich auch Notausweichmanöver vorgesehen sind, welche eine Kollision in zeitkritischen Fällen verhindern.
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Teile der Vorrichtung, insbesondere die Schätzeinrichtung und die Steuerung, können einzeln oder zusammengefasst als eine Kombination von Hardware und Software ausgebildet sein, beispielsweise als Programmcode, der auf einem Mikrocontroller oder Mikroprozessor ausgeführt wird.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Ausweichmanöver und ein Zeitpunkt zum Starten des Ausweichmanövers oder ein Abstand zum entgegenkommenden Fahrzeug, bei dem das Ausweichmanöver gestartet wird, derart gewählt sind oder gewählt werden, dass die beim Ausweichmanöver wirkende Beschleunigung unterhalb einer Maximalbeschleunigung liegt. Insbesondere kann hierdurch ein frühzeitiges Eingreifen und Durchführen des Ausweichmanövers mit geringen Beschleunigungen realisiert werden. Das Verfahren strebt hierbei das frühzeitige Reagieren auf eine Kollisionsgefahr an. Das Ausweichmanöver bzw. eine Ausweichtrajektorie kann dann derart gestaltet werden, dass eine auftretende Beschleunigung, insbesondere eine auftretende Querbeschleunigung, zu jedem Zeitpunkt während des Ausweichmanövers unterhalb der Maximalbeschleunigung liegt. Ein Komfort für die Fahrzeuginsassen kann hierdurch gesteigert werden, insbesondere in den Fällen, in denen das Ausweichmanöver ausgelöst wurde, obwohl eine Kollisionsgefahr zu einem späteren Zeitpunkt nicht mehr vorgelegen hat.
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In einer Weiterbildung ist vorgesehen, dass ein Wert für die Maximalbeschleunigung vorgegeben werden kann. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass die Maximalbeschleunigung, insbesondere für eine Querbeschleunigung, nicht größer sein soll als 1 m/s2 oder 0,5 m/s2. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass ein Fahrer des Fahrzeugs eine Maximalbeschleunigung vorgibt, beispielsweise durch Eingabe in die Steuerung bzw. in einen Bordcomputer des Fahrzeugs. Hierdurch können individuelle Präferenzen des Fahrers oder anderer Fahrzeuginsassen berücksichtigt werden. Es kann hierbei auch vorgesehen sein, dass in der Steuerung oder im Bordcomputer hinterlegte Maximalbeschleunigungsprofile ausgewählt werden können, die je nach Größe einer zugehörigen Maximalbeschleunigung beispielsweise in die Kategorien „niedrig“, „normal“ und „hoch“ eingeteilt sein können.
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In einer Ausführungsform ist ferner vorgesehen, dass der Zeitpunkt zum Starten des Ausweichmanövers zumindest innerhalb eines Zeitbereichs vorgegeben werden kann. Durch Vorgabe eines innerhalb des Zeitbereichs liegenden Zeitpunkts kann das Ausführen des Ausweichmanövers zeitlich insbesondere nach vorne verschoben werden, das heißt das Ausweichmanöver wird dann bereits zu einem früheren Zeitpunkt ausgeführt. Hierdurch kann eine während des Ausweichmanövers auftretende Beschleunigung, insbesondere Querbeschleunigung, durch Anpassen der Ausweichtrajektorie weiter reduziert werden, wodurch sich der Komfort für die Fahrzeuginsassen weiter erhöht. Der spätestmögliche Zeitpunkt in dem Zeitbereich ist hierbei definiert durch das Ausweichmanöver mit der größtmöglichen Beschleunigung. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass innerhalb eines Zeitbereichs zwischen 3 und 10 Sekunden vor dem geschätzten Kollisionszeitpunkt frei gewählt werden kann, wann das Ausweichmanöver gestartet wird. Wird eine längere Zeit gewählt, so kann eine beim Ausweichmanöver wirkende Beschleunigung, insbesondere eine wirkende Querbeschleunigung, reduziert werden, da mehr Zeit zum Durchführen des Ausweichmanövers zur Verfügung steht und insbesondere Lenkmanöver langsamer ausgeführt werden können.
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In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Abstand zumindest innerhalb eines Abstandsbereichs vorgegeben werden kann. Durch Vorgabe eines innerhalb dieses Abstandbereichs liegenden Abstands kann das Ausführen des Ausweichmanövers in Bezug auf einen Relativabstand, insbesondere auf einen größeren Abstand, verschoben werden. Hierdurch kann eine während des Ausweichmanövers auftretende Beschleunigung reduziert werden, wodurch sich der Komfort für die Fahrzeuginsassen weiter erhöht. Der kleinstmögliche Abstand in dem Abstandsbereich ist hierbei definiert durch das Ausweichmanöver mit der größtmöglichen Beschleunigung. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass innerhalb eines Abstandsbereichs zwischen 50 und 100 Metern vor dem geschätzten Kollisionsort frei gewählt werden kann, wo das Ausweichmanöver gestartet wird. Wird ein größerer Abstand gewählt, so kann eine beim Ausweichmanöver wirkende Beschleunigung, insbesondere eine wirkende Querbeschleunigung, reduziert werden.
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In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein Fahrbahnmarkierungsabstand zu einer Fahrbahnmarkierung, der beim Durchführen des Ausweichmanövers von dem Fahrzeug nicht unterschritten werden darf, zumindest innerhalb eines Fahrbahnmarkierungsabstandsbereichs vorgegeben werden kann, wobei der Fahrbahnmarkierungsabstand beim Auswählen und/oder Durchführen des Ausweichmanövers berücksichtigt wird. Hierdurch kann eine weitere individuelle Präferenz des Fahrers berücksichtigt werden, wodurch ein Komfort beim nicht zeitkritischen Ausweichen bei festgestellter Kollisionsgefahr weiter erhöht werden kann. Insbesondere für Fahrer, denen ein zu geringer Fahrbahnmarkierungsabstand Unbehagen bereitet, wird hierdurch die Möglichkeit geschaffen, einen Komfort auch beim Ausweichen weiter zu steigern.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs und/oder eine Geschwindigkeit des entgegenkommenden Fahrzeugs beim Auswählen und/oder beim Durchführen des Ausweichmanövers berücksichtigt wird. Auf diese Weise kann das Ausweichmanöver insbesondere auch an eine sich aus den Geschwindigkeiten ergebene Relativgeschwindigkeit angepasst werden. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass ein Zeitpunkt, zu dem das Durchführen des Ausweichmanövers gestartet wird, oder ein Abstand, bei dem das Durchführen des Ausweichmanövers gestartet wird, in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Fahrzeugs und/oder der Geschwindigkeit des entgegenkommenden Fahrzeugs angepasst wird. Eine größere Relativgeschwindigkeit führt dann insbesondere zu einem Starten des Ausweichmanövers zu einem früheren Zeitpunkt bzw. bei einem größeren Abstand zum entgegenkommenden Fahrzeug.
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In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine optische, akustische und/oder haptische Warnmeldung mittels einer Warneinrichtung ausgegeben wird, bevor und/oder während das Ausweichmanöver durchgeführt wird. Durch das Ausgeben der Warnmeldung werden der Fahrer und die Fahrzeuginsassen vor und/oder während des zum Ausführen des Ausweichmanövers in eine Längs- und/oder Quersteuerung vorgenommenen Eingriffs gewarnt bzw. auf diesen vorbereitet, sodass der Eingriff nicht unerwartet kommt. Auch dies führt zu einer Komfortsteigerung.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine optische, akustische und/oder haptische Warnmeldung mittels einer Warneinrichtung ausgegeben wird, wenn das Durchführen des Ausweichmanövers nicht möglich ist. Diese Warnmeldung wird insbesondere ausgegeben in Situationen, in denen ein Ausweichen überhaupt nicht möglich ist, da beispielsweise kein Bereich zum Ausweichen vorhanden ist. Dies kann durch eine schmale Straßenführung oder entsprechend vorgegebene Fahrerpräferenzen, wie z.B. ein großer Fahrbahnmarkierungsabstand, ausgelöst sein. In diesem Fall wird rechtzeitig auf die Kollisionsgefahr hingewiesen, sodass der Fahrer rechtzeitig darauf reagieren kann und geeignete Maßnahmen einleiten kann.
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Nachfolgend wird die Erfindung anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die einzige Figur näher erläutert. Hierbei zeigt
- 1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Vorrichtung zum Vermeiden einer Kollision eines Fahrzeugs mit einem entgegenkommenden Fahrzeug und eine typische Situation auf einer Landstraße zur Verdeutlichung der Erfindung.
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In 1 sind eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Vorrichtung 1 zum Vermeiden einer Kollision eines Fahrzeugs 50 mit einem entgegenkommenden Fahrzeug 60 und eine typische Situation auf einer Landstraße 20 gezeigt. Die Vorrichtung 1 ist beispielsweise in dem Fahrzeug 50 angeordnet, welches in eine Richtung auf einer Fahrspur 21 der Landstraße 20 fährt. Auf der anderen Fahrspur 22 kommt dem Fahrzeug 50 ein entgegenkommendes Fahrzeug 60 entgegen, welches zumindest teilweise auch auf der Fahrspur 21 des Fahrzeugs 50 fährt.
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Die Vorrichtung 1 umfasst eine Sensorik 2, eine Schätzeinrichtung 3 und eine Steuerung 4. Die Sensorik 2 erfasst ein Umfeld 40 des Fahrzeug 50 und stellt Umfelddaten 41 bereit. Mittels der Sensorik 2 werden insbesondere entgegenkommende Fahrzeuge 60 erfasst und erkannt. Die Schätzeinrichtung 3 schätzt eine Kollisionsgefahr des Fahrzeugs 50 mit einem entgegenkommenden Fahrzeug 60 auf Grundlage der erfassten Umfelddaten 41. Hierzu wird eine zukünftige Trajektorie 51 bzw. ein auf der Trajektorie 51 und einer Fahrzeugaußenkontur basierender Fahrschlauch 52 geschätzt und mit einer zukünftigen Trajektorie 61 bzw. einem darauf basierenden Fahrschlauch 62 des entgegenkommenden Fahrzeugs 60 verglichen. Bei einem Überlapp 30 der Trajektorien 51, 61 bzw. der Fahrschläuche 52, 62 werden eine Kollisionsgefahr sowie ein zugehöriger Kollisionszeitpunkt 42 und ein zugehöriger
Kollisionsort 43 festgestellt. Die Schätzeinrichtung 3 führt den Kollisionszeitpunkt 42 und den Kollisionsort 43 der Steuerung 4 zu. Die Steuerung 4 führt ein Ausweichmanöver 5 durch Ansteuern einer Quer- und Längsregelung 53 des Fahrzeugs 50 aus.
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Die Steuerung 4 wählt das Ausweichmanöver 5 hierbei derart aus bzw. führt dieses derart aus, dass eine beim Durchführen des Ausweichmanövers 5 wirkende Beschleunigung 6, insbesondere eine wirkende Querbeschleunigung, berücksichtigt wird. Das Auswählen umfasst beispielsweise das Erzeugen mindestens einer Ausweichtrajektorie 7. Auf Grundlage der mindestens einen Ausweichtrajektorie 7 kann die Steuerung 4 die wirkende Beschleunigung 6, insbesondere die wirkende Querbeschleunigung, zu jedem Zeitpunkt des Ausweichmanövers 5 bestimmen.
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Es kann vorgesehen sein, dass das Ausweichmanöver 5 und ein Zeitpunkt 8 zum Starten des Ausweichmanövers 5 oder ein Abstand 9 zum entgegenkommenden Fahrzeug 60, bei dem das Ausweichmanöver 5 gestartet wird, derart gewählt sind oder gewählt werden, dass die beim Ausweichmanöver 5 wirkende Beschleunigung 6, insbesondere die wirkende Querbeschleunigung, unterhalb einer Maximalbeschleunigung 31 liegt. Hierdurch kann ein frühzeitiges und vorausschauendes Ausweichen erfolgen, bei dem Fahrzeuginsassen des Fahrzeugs 50 nur eine Beschleunigung, insbesondere eine Querbeschleunigung, erfahren, die unterhalb der Maximalbeschleunigung 31 liegt.
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Es kann hierbei vorgesehen sein, dass ein Wert für die Maximalbeschleunigung 31 vorgegeben werden kann. Dies kann beispielsweise an einer Anzeige- und Bedieneinrichtung 54 des Fahrzeugs 50 erfolgen. Ein Fahrer des Fahrzeugs 50 kann die gewünschte Maximalbeschleunigung 31 dann an der Anzeige- und Bedieneinrichtung 54 einstellen.
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Weiter kann vorgesehen sein, dass der Zeitpunkt 8 zum Starten des Ausweichmanövers 5 zumindest innerhalb eines Zeitbereichs 10 vorgegeben werden kann. Der Zeitpunkt 8 kann beispielsweise ebenfalls an der Anzeige- und Bedieneinrichtung 54 als Fahrerpräferenz eingestellt werden.
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Ferner kann vorgesehen sein, dass der Abstand 9 zumindest innerhalb eines Abstandsbereichs 11 vorgegeben werden kann. Der Abstand 9 kann beispielsweise ebenfalls an der Anzeige- und Bedieneinrichtung 54 als Fahrerpräferenz eingestellt werden.
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Es kann vorgesehen sein, dass ein Fahrbahnmarkierungsabstand 12 zu einer Fahrbahnmarkierung 13, der beim Durchführen des Ausweichmanövers 5 von dem Fahrzeug 50 nicht unterschritten werden darf, zumindest innerhalb eines Fahrbahnmarkierungsabstandsbereichs 14 vorgegeben werden kann, wobei der Fahrbahnmarkierungsabstand 12 beim Auswählen und/oder Durchführen des Ausweichmanövers 5 berücksichtigt wird. Insbesondere wählt bzw. erzeugt die Steuerung 4 eine Ausweichtrajektorie 7, bei der der Fahrbahnmarkierungsabstand 12 nicht unterschritten wird.
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Es kann weiter vorgesehen sein, dass eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 50 und/oder eine Geschwindigkeit des entgegenkommenden Fahrzeugs 60 beim Auswählen und/oder beim Durchführen des Ausweichmanövers 5 berücksichtigt wird. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass ein Zeitpunkt, zu dem das Durchführen des Ausweichmanövers gestartet wird, oder ein Abstand, bei dem das Durchführen des Ausweichmanövers gestartet wird, in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Fahrzeugs und/oder der Geschwindigkeit des entgegenkommenden Fahrzeugs angepasst wird.
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Es kann ferner vorgesehen sein, dass die Vorrichtung 1 eine Warneinrichtung 15 umfasst und dass eine optische, akustische und/oder haptische Warnmeldung 16 mittels der Warneinrichtung 15 ausgegeben wird, bevor und/oder während das Ausweichmanöver 5 durchgeführt wird.
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Es kann darüber hinaus vorgesehen sein, dass eine optische, akustische und/oder haptische Warnmeldung 16 mittels einer Warneinrichtung 15 der Vorrichtung 1 ausgegeben wird, wenn das Durchführen des Ausweichmanövers 5 nicht möglich ist.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Vorrichtung
- 2
- Sensorik
- 3
- Schätzeinrichtung
- 4
- Steuerung
- 5
- Ausweichmanöver
- 6
- Beschleunigung
- 7
- Ausweichtrajektorie
- 8
- Zeitpunkt
- 9
- Abstand
- 10
- Zeitbereich
- 11
- Abstandsbereich
- 12
- Fahrbahnmarkierungsabstand
- 13
- Fahrbahnmarkierung
- 14
- Fahrbahnmarkierungsabstandsbereich
- 15
- Warneinrichtung
- 16
- Warnmeldung
- 20
- Landstraße
- 21
- Fahrspur
- 22
- andere Fahrspur
- 30
- Überlapp
- 31
- Maximalbeschleunigung
- 40
- Umfeld
- 41
- Umfelddaten
- 42
- Kollisionszeitpunkt
- 43
- Kollisionsort
- 50
- Fahrzeug
- 51
- Trajektorie
- 52
- Fahrschlauch
- 53
- Quer- und Längsregelung
- 54
- Anzeige- und Bedieneinrichtung
- 60
- entgegenkommendes Fahrzeug
- 61
- Trajektorie
- 62
- Fahrschlauch
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102009034386 A1 [0003]
- DE 10128792 A1 [0003]
